JP6025258B2 - 駆動制御装置 - Google Patents
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Description
逆誘起電圧(モータ自身の回転で発電する電圧):Ve[V]
誘起電定数:KE[V/(rad/s)]
巻数インダクタンス:La[H]
巻線抵抗:Ra[Ω]
巻線電流:Ia[A]
トルク定数:KT[N・m/A]
発生トルク:Ta[N・m]
回転角速度:ωa[rad/s]
そして、図3に示す等価回路によれば、DCモータの表現式は下式のようになる。
Vp(t)=La・dIa(t)/dt+Ra・Ia(t)+Ve(t)
Ve(t)=KE・ωa(t)
Ta(t)=KT・Ia(t)
次いで、上式をラプラス変換してS関数表現にすると下式のようになる。
Vp(s)=La・S・Ia(s)+Ra・Ia(s)+Ve(s)
Ve(s)=KE・ωa(s)
したがって、実効電流に関する数式は、以下のようになり、実効電流Ia(s)を求めることができる。
Ia(s)=(Vp(s)-KE・ωa(s))/(La・S + Ra)
Ta(s)=KT・Ia(s)
Vi(n)=Ri・Ia(n)・α
α:電流検出アンプのゲイン
よって、Ia(n)=Vi(n)/(Ri・α)
Vall=Rps・Ips_all・β
β:電流検出アンプ41のゲイン
よって、Ips_all=Vall/(Rps・β)
11 PWM信号発生部
12 スイッチ回路部
13 比較器
14_1〜14_N キャリア信号発生部
20 位相差設定部
30 駆動電源部
40 入力装置
Claims (5)
- PWM信号に基づいて複数の負荷を駆動制御する駆動制御装置において、
前記複数の負荷に対してそれぞれ供給される互いに異なる位相の複数の前記PWM信号を発生するPWM信号発生部と、
前記複数のPWM信号の位相差を設定する位相差設定部とを備え、
該位相差設定部が、N個の前記各負荷にそれぞれ流れる実効電流Ia(n)に基づいて、下式によって算出された位相差Δt_shift(n,n+1)を設定するものであることを特徴とする駆動制御装置。
- PWM信号に基づいて複数の負荷を駆動制御する駆動制御装置において、
前記複数の負荷に対してそれぞれ供給される互いに異なる位相の複数の前記PWM信号を発生するPWM信号発生部と、
前記複数のPWM信号の位相差を設定する位相差設定部とを備え、
該位相差設定部が、N個の前記各負荷にそれぞれ供給される実効電圧Va(n)に基づいて、下式によって算出された位相差Δt_shift(n,n+1)を設定するものであることを特徴とする駆動制御装置。
- PWM信号に基づいて複数の負荷を駆動制御する駆動制御装置において、
前記複数の負荷に対してそれぞれ供給される互いに異なる位相の複数の前記PWM信号を発生するPWM信号発生部と、
前記複数のPWM信号の位相差を設定する位相差設定部とを備え、
該位相差設定部が、N個の前記各負荷によってそれぞれ消費される実効電力Pa(n)に基づいて、下式によって算出された位相差Δt_shift(n,n+1)を設定するものであることを特徴とする駆動制御装置。
- PWM信号に基づいて複数の負荷を駆動制御する駆動制御装置において、
前記複数の負荷に対してそれぞれ供給される互いに異なる位相の複数の前記PWM信号を発生するPWM信号発生部と、
前記複数のPWM信号の位相差を設定する位相差設定部とを備え、
該位相差設定部が、下式(1)〜(4)のうちの少なくとも2つの式に基づいて算出された位相差Δt_shift(n,n+1)を切り替えて設定するものであることを特徴とする駆動制御装置。
- 前記位相差設定部が、前記少なくとも2つの式に基づいて算出された前記位相差Δt_shift(n,n+1)を前記複数のPWM信号に対してそれぞれ設定した場合における前記各負荷に流れる実効電流Ia(n)の合計値に基づいて、少なくとも2つの前記位相差Δt_shift(n,n+1)のうちのいずれか1つを選択して設定するものであることを特徴とする請求項4記載の駆動制御装置。
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