JP5976791B2 - 複数の超音波センサを備えた運転者支援装置、運転者支援装置を備えた車両、及び運転者支援装置を動作させるための方法 - Google Patents

Description

本発明は複数の超音波センサを備えた運転者支援装置に関する。さらに、本発明はかかる運転者支援装置を備えた車両、ならびに運転者支援装置を動作させるための方法に関する。

自動車用の複数の異なる運転者支援システムや運転者支援装置が知られている。多くのこのような運転者支援装置は、車両の周辺環境を検知するよう設計された超音波センサに基づいて動作する。超音波センサにより検出された情報に基づいて特定の動作が実施される。例えば、情報が車両の運転者に出力される、及び／又は運転者支装置により車両を運転するための少なくとも１つの半自動的プロセスが実施される。

現行の駐車支援システム又は駐車支援装置において、物体と車両との間の距離は前もって送信された超音波信号の遷移時間を用いて決定されている。超音波センサが規定数の超音波信号を送信すると、これらは次いで１つ又は複数の超音波センサに受信される。これらは常に同一の超音波信号である。したがって、隣接する超音波センサが同時に送信することはあり得ない。なぜならば、そうでなければ受信した超音波信号を明確に割り当てることができないからである。

さらに、超音波センサ・アレイの操作方法が独国特許出願公開ＤＥ１０１０６１４２Ａ１より知られている。このアレーは、超音波パルスを送信するよう自動車の周囲に沿って分配された少なくとも２つの送信ユニットと、観測領域内の物体で反射された超音波パルスを受信するための少なくとも１つの受信ユニットと、を有している。複数の送信ユニットを並行して動作させることが可能であり、これと同時に互いに対してコード化された超音波パルスを送信することが可能である。コード化のために、超音波パルスのキャリア信号は、同時に動作する個々の送信ユニットに対して異なった態様で少なくともパルス周期中に周波数変調される。受信されたコード化超音波パルスは、少なくとも１つの受信ユニットにより、コード化を利用して、個々の同時動作中の送信ユニットに割り当てられる。

超音波信号のコード化に関して、複数の選択肢や手順が上記のＤＥ１０１０６１４２Ａ１に記載されている。第１の送信ユニットのキャリア信号の周波数は上昇変調されるとともに第２の送信ユニットのキャリア信号の周波数は下降変調される周波数コード化の他に、１つまたはそれ以上のパルスに対して振幅変調が実施され得る。

しかしながら、コード化された超音波信号（以下「コード化（超音波）信号」とも称する）を送信するこのような超音波センサは、比較的高価なものである。

さらに、運転者支援システムの各機能のためにこのようなコード化超音波信号を送信することは必要ではなく、従来のコード化されていない信号（以下、「非コード化（超音波）信号」とも称する）で十分なこともある。

本発明の目的は、安全性及び周囲環境の確実な検出に対する高い機能が保証された超音波センサを有する運転者支援装置であって、安価に実現可能な運転者支援装置を提供することである。

この目的は、運転者支援装置、かかる運転者支援装置を備えた車両、及び独立請求項に記載のかかる運転者支援装置の操作方法により実現される。

本発明による運転者支援装置は、複数の超音波センサを備えている。少なくとも１個の第１の超音波センサは、動作モードとして通常モードを有している。この通常モードにおいて、第１の超音波センサにより送信される超音波信号はコード化されていない。第１の超音波センサは、特にこの単独の操作モードにおいてのみ動作し得る。運転者支援装置は、２つの異なる操作モードにおいて動作し得る少なくとも１個の第２の超音波センサを備えている。第２の超音波センサは、第１の動作モードにおける通常モードで動作することができ、すなわち、第１の動作モードとして通常モードを有している。この通常モードは、第１の超音波センサの通常モードに対応している。第２の超音波センサは、第２の動作モードとして特殊モードを有している。この特殊モードにおいて、第２の超音波センサにより送信される超音波信号はコード化されている。これに加えて又はこれに代えて、第２の超音波センサは、特殊モードにおいてコード化超音波信号を受信するように設計されている。運転者支援装置のこのような実施形態により、高い機能を有するシステムが提供され得る。しかもこのシステムは超音波システムの取り付けに関して非常に安価に実現され得る。特に、種々の実行可能な動作モードで動作するように設計された超音波センサの組み合わせは、用途の広い動作モードの実現を可能にする。

第１の動作モードつまり通常モードにおいて、２個の超音波センサが非コード化超音波信号を送信及び受信するように運転者支援装置を設計することができる。そうすることにより、クロス態様での操作が可能である。これは、第１の超音波センサが非コード化超音波信号を送信し、この信号を第２の超音波センサが通常モードで動作中である場合に受信可能であるということを意味している。特に、第２の超音波センサが通常モードにおいて非コード化超音波信号を送信し、この非コード化超音波信号がとりわけ第１の超音波センサによって受信されることも逆に可能である。

特に、上記の通常モードにおいて、両超音波音波センサが同時に送信することはない。

しかしながら一方では、第２の超音波センサが特殊モードで動作し、これによりコード化超音波信号を送信し、再び受信するということが可能である。このようなコード化超音波信号は、第１の超音波センサにより受信されることはない。

通常モードにおいて又は特殊モードにおいて、第２の超音波センサの動作は、車両のパラメータの値及び／又は運転者支援装置の機能に応じたものであることが好ましい。

超音波センサの動作は、具体的には運転者支援装置の制御ユニットにより制御される。制御ユニットは、複数の車両パラメータの値を記録した車両の他のセンサからの情報を伝達可能である。したがって、この点において、超音波センサの非常に正確で時宜を得た動作が実施可能となり、第２の超音波センサの通常モード又は特殊モードが必要性及び状況の特殊性に応じて実施され得る。したがって、複数の超音波センサの情報生成が必要性及び状況の特殊性に応じて好適に実施され得る。このため、運転者支援装置の動作は正確なものとなり改良されたものとなり得る。

車両パラメータは、車両の速度であることが好ましい。超音波センサを利用した運転者支援装置の特定の機能に関する、的確に目的に応じた情報の生成が車両の速度に直接的に応じて可能とされる。

運転者支援装置は、駐車支援装置として、及び／又は死角観測装置として、及び／又はブレーキ支援装置として、及び／又は遠距離観測装置（ＡＣＣ＝適応クルーズ・コントロール）として、及び／又は早期事故検出装置（プレ・クラッシュ装置）として設計され得る。

運転者支援装置は１つ又は複数の上記機能を有し得る。

少なくとも１個の第１の超音波センサが動作して非コード化信号を送信する場合、第２の超音波センサが特殊モードで動作していれば、超音波信号の同時送信が実施可能である。

第１及び／又は第２の超音波センサは、運転者支援装置の現在作動中の機能に応じて動作させることが好適である。特に、制御装置による制御のもとで、超音波センサの個数や種類が必要に応じて好適に選択され得るとともに、必要に応じた実施されるべき運転者支援装置の各機能に応じた各動作モードが実施され得る。上述の利点は以上のようにしてさらに支持される。超音波センサは、通常モードにおいて他の各超音波センサにより送信された超音波信号をクロス態様で受信するように設計されていることが好ましい。

第２の超音波センサが、運転者支援装置の機能に関する情報生成のために、通常モードと特殊モードとの間で、とりわけ交互に切り換え得ることが特に有利である。この選択肢は、運転者支援装置が操作されて特定の機能、例えば死角観測機能又はブレーキ支援機能又は遠距離観測機能又は駐車スペース計測機能又は駐車プロセス又は発進プロセス機能を実行するときに第２超音波センサのみが通常モード又は特殊モードにおいてのみ動作し得る場合だけでなく、動作モードの機能を実施するように運転者支援装置の作動中にも第２の超音波センサが変更され得る、とりわけ少なくとも１度で変更され得る場合にも適用される。いずれの動作モードにおいても、情報が生成され、この情報は運転者支援装置の上記の特定の機能を果たすように考慮される。特に、第２の超音波センサと第１の超音波センサのいずれもが通常モードで動作している場合、少なくとも１個の第２の超音波センサと１個の第１の超音波センサとの間での間接的計測が可能である。したがって、特に駐車支援の機能が２個のセンサの混合モードにおいて実現され得る。

特に、第２の超音波センサの機能を有するように第１の超音波センサを補正することも可能である。これは、例えばソフトウェアのアップグレードにより、及び／又は制御ユニットによる第１の超音波センサへの特殊制御により、実施され得る。これにより第１の超音波センサは第２の超音波センサとして動作し得るようになる。

低ノイズ免除が通常モードに設けられているが、通常モードにおける動作は２種類のセンサ、すなわち一方の第１の超音波センサ及び他方の第２の超音波センサとの間の間接信号経路を用いて可能である。

また、本発明は、本発明による運転者支援装置を備えた車両又はその有利な実施形態に関する。車両における少なくとも１個の第２の超音波センサの位置及び／又は第２の超音波センサの個数は、運転者支援装置の機能に依存していることが好適である。特に、１つの運転者支援装置が唯一の機能しか設けられずに車両に設置されている場合でも、必要な個数の第２の超音波センサが運転者支援装置への取り付け中に設けられ得るとともに好適な位置に設置され得る。したがって、高い機能の実現化とコスト最小化に特に最適化されたシステムが実現される。

しかしながら、運転者支援装置は、少なくとも２つの異なる機能を果たすように設計されている。車両が動作中の場合、例えばこれらの機能は少なくとも時々同時に観測され実行され得る。いくつの個数の超音波センサが必要であるか、及び／又はいずれの位置に超音波センサが必要であるかに応じて、車両への好適な取付けが実施される。ここでは特に、超音波センサに対する取付けが可能とされ、これにより少なくとも１個の第１の超音波センサ及び／又は少なくとも１個の第２の超音波センサが、運転者支援装置の少なくとも２つ両方の機能に関する情報生成のために考慮される。

特に、運転者支援装置の遂行されるべき機能に対して第２の超音波センサが車両の異なる位置に必要である場合、これは好適に実施され得る。

しかしながら、特に、最低個数のみの第２の超音波センサが設置されて、実行され且つ保証されるべき運転者支援装置の機能を実現している。

運転者支援装置は、死角観測機能と駐車スペース計測機能とを有して、少なくとも２個の第２の超音波センサが車両の後方領域に形成又は配置されていることが好適である。特に、車両の速度が比較的速いときは、２個の第２の超音波センサのみが動作し、とりわけこの場合には特殊モードにおいて動作する。この場合、死角観測機能は特に効果的且つ正確なものとなり得る。

特に、とりわけ駐車スペース計測機能を実施するために、車両が低速のとき、２個の第２の超音波センサが通常モードで動作し、これにより異なる種類のセンサの間接的な計測も可能となる。

死角観測機能や駐車スペース計測機能に関する運転者支援装置のこのような機能のために、少なくとも１個の第１の超音波センサ、好適には２個の第１の超音波センサが、車両の周方向において見た場合に、２個の第２の超音波センサの間に配置されていることが好適である。特に、車両の周方向において車両の長手側面に向かって見た場合、少なくとも１個の他の第１の超音波センサが、第２の超音波センサに隣接して配置されている。死角観測機能及び駐車スペース計測機能を有する運転者支援装置のこのような実施形態において、４個の第１超音波センサと２個の超音波センサが、好適には後方領域に配置されている。

運転者支援装置の他の実施形態において、車両には少なくとも２個の第２の超音波センサが車両の前方領域に配置されている。特に、これらの２個の第２の超音波センサは有利には前方領域の中央に配置されている。前方領域におけるこのような第２の超音波センサの配置や個数は、運転者支援装置の機能に関して全く異なる複数の実施形態を可能にするものである。これにより、特に、ブレーキ支援機能、及び／又は遠距離観測機能、及び／又は駐車スペースへの駐車及び／又はそこからの車両の発信のための駐車支援機能を保証することが可能となる。

特に、運転者支援装置はブレーキ支援機能及び駐車支援機能を有し、前方領域に４個の第２の超音波センサが互いに隣接して配置されていることが有利である。特に、第１の超音波センサが、車両の長手側面における車両の周方向に沿って、４個の第２の超音波センサに隣接して各場合に設けられている。これにより、特に、６個のセンサからなるセンサ配置が車両の前方領域に設けられている。

ブレーキ支援機能及び駐車支援機能を有する運転者支援装置の動作のために、２個の第２の超音波センサ又は４個全ての第２の超音波センサが使用される。２個の第１の超音波センサは、とりわけ駐車スペース測定機能のために使用される。駐車スペース計測機能のために、特に、第１の超音波センサの超音波信号を受信できるように、外側の２個の第２の超音波センサが通常モードで動作する。

運転者支援装置の他の有利な実施形態において、運転者支援装置は遠距離観測機能や駐車支援機能の駐車スペース計測機能を有している。特に、運転者支援装置に対するこのような機能関係のために、２個の第１の超音波センサが、前方領域において中央に配置された２個の第２の超音波センサに隣接し、第２の超音波センサに隣接する外側において車両の周方向にそれぞれ形成されている。このようなセンサ構成においても、６個のセンサが前方領域に配置される。このうち、４個は第１の超音波センサであり、２個は第２の超音波センサである。遠距離観測機能に関する運転者支援装置の動作のためには、第２の超音波センサのみが動作すればよく、特に特殊モードにおいて動作すればよい。既に探索され計測された駐車スペースに車両を駐車させる場合、全ての第１及び第２の超音波センサが通常モードで動作する。

特に、これは駐車プロセスのための内側及び外側センサの間で間接信号経路が必ず実現可能であることを意味し、これは非コード化超音波信号の受信と送信とが提供されなければならないことを意味している。

さらに、本発明は、複数の超音波センサを有する運転者支援装置を動作させるための方法に関する。少なくとも１個の第１の超音波センサは、動作モードとして、非コード化超音波信号が送信される通常モードを有している。少なくとも１個の第２の超音波センサが、異なる２つの動作モードで動作し得る。すなわち、通常モードが第１動作モードとして提供されるとともに、特殊モードが第２の動作モードとして実施され得る。特殊モードにおいて、コード化超音波信号が送信可能でありコード化超音波信号が受信可能である。

本発明による運転者支援装置の有利な実施形態は、本発明による方法の有利な実施形態としてみなされる。特に、当該方法の対応する工程は、運転者支援装置及び／又は超音波センサの制御装置によって実施され得る。

本発明の他の特徴は請求の範囲、図面及び図面の説明から明らかである。先の説明において上述の特徴及びこれらの特徴の組合せ、図面にのみ呈示された特徴及びこれらの特徴の組合せ、及び／又は図面の説明においてのみ言及された特徴及びこれらの特徴の組合せは、本発明の範囲を逸脱しない範囲でそれぞれに特定された組合せだけでなく他の組合せ又はそれ自体において使用可能である。

本発明の例示的な実施形態が、以下に図面を参照して説明される。
本発明による第１の例示的な実施形態における運転者支援装置を備えた、本発明による第１の例示的な実施形態における車両の平面図。 本発明による他の例示的な実施形態における運転者支援装置を備えた、本発明による他の例示的な実施形態における車両の平面図。 本発明による他の例示的な実施形態における運転者支援装置を備えた、本発明による他の例示的な実施形態における車両の平面図。

図において、同一の機能を有する同等の要素は同一の参照番号を付されている。

図１に、乗用車としての車両１が示されている。車両１は、運転者支援装置２を備えている。例示的な実施形態において、運転者支援装置２は、死角観測機能及び駐車スペース計測機能を有している。

運転者支援装置２は、制御ユニット３を有している。また、運転者支援装置２は、車両１の後方領域４に複数の超音波センサを有している。例示的な実施形態において、これらの超音波センサはバンパ５内に配置されている。後方領域４における車両１の周囲領域は、超音波センサ６、７、８、９、１０及び１１によって検出される。

さらに、車両１は、その前方領域１２に別の超音波センサを有している。これらのセンサもまた運転者支援装置２に関連付けられ得る。特に、前方領域１２に配置されたこれら複数の超音波センサは、周囲領域とりわけ駐車スペース計測機能に関する情報を生成するよう使用され得る。

さらに、制御ユニット３は、車両の他のセンサを処理するようにも設計されている。特に、車両１の速度、及び／又は偏揺れ角、及び／又は操舵角等に関する情報が提供され得る。ここで、上記の車両パラメータは包括的なものとしてみなされるべきではない。

後方領域４に設置された６個の超音波センサ６−１１は、センサの種類に関して異なった設計とされている。例示的な実施形態において、２個の超音波センサ６及び７が第２の超音波センサとして設計され、これらは２つの異なった動作モードにおいて動作し得る。これらの第２の超音波センサ６及び７は、後方領域４の隅部に配置されている。これらのセンサ６及び７は、非コード化信号を送信可能及び非コード化信号を受信可能である通常モードで動作し得る。したがって、自己が送信した超音波信号を受信することが可能であるともに、例えば図示のような少なくとも１つの他の超音波センサからの超音波信号を受信することが可能である。それらは、コード化信号を送信可能及びこれらのコード信号のみを受信可能である特殊モードにおいても動作し得る。

その他の４個の超音波センサ８−１１は第１の超音波センサであって、単独の動作モード、すなわち通常モードにおいてのみ動作し得る。それらは、非コード化信号を送信及び非コード化信号を受信するしかできない。

死角観測機能が運転者支援装置２により実施される場合、第２の超音波センサ６及び７のみが特殊モードで動作し、これによりコード化超音波信号を送信し、次いで自らのコード化超音波信号のみを再度受信することができる。特に、この動作モードは制御ユニット３によって自動的に設定され、とりわけ、車両の速度に応じて実施される。

一方、駐車スペースを探索して該当する駐車スペースが計測されようとする場合、６個全てのセンサ６−１１が通常モードで動作し、６個全てのセンサ６−１１が非コード化信号を送信する。本モードにおいて、超音波センサ６−１１は、超音波信号をオフセットタイミングで送信する。

既述のモードと異なり、ここでは２個の超音波センサ６及び７が特殊モードで動作してコード化信号を送信する。この状態で、２個の超音波センサ６及び７はそれらのコード化超音波信号を同時に送信する。

車両１の他の例示的な実施形態が、図２に平面図として示されている。本例では、運転者支援装置２は、少なくともブレーキ支援機能及び駐車支援機能を果たすように設計されている。これらの機能を果たすために、６個の超音波センサ１３、１４、１５、１６、１７及び１８が、車両１の前方領域１２に形成されている。本実施形態においても、超音波センサ１３−１８は車両１のバンパ内に形成されている。中央に配置された４個の超音波センサ１３−１６が第２の超音波センサであり、これらは通常モード及び特殊モードのいずれにおいても動作し得ることが理解されるであろう。

外側の２個の超音波センサ１７及び１８は第１の超音波センサであって、これらは通常モードのみで動作し得る。

ブレーキ支援機能が観測されて実施される場合、中央の２個の第２のセンサ１４及び１５が作動するが、残りの４個の超音波センサは作動しない。これら２個の超音波センサ１４及び１５は、それらがコード化超音波信号のみを送信且つ受信可能である特殊モードで動作する。

ブレーキ支援機能を果たすために、４個全ての第２の超音波センサ１３−１６が特殊モードで動作する。２個の第１の超音波センサ１７及び１８は、ブレーキ支援機能には必要ないため動作しない。

一方、駐車スペース計測が実施されて駐車プロセスが行われる場合、全てのセンサ１３−１８が、非コード化超音波信号を送信及び受信可能である通常モードで動作する。次いで、特に駐車スペース計測機能及び駐車プロセスを実施するために、車両１の後方領域４に配置された超音波センサからの情報が考慮され得る。

他の実施形態に係る車両１が図３の平面図に示されており、車両は運転者支援装置２を備えている。本実施形態において、運転者支援装置２は、遠距離観測機能及び駐車スペース機能と、少なくとも半自動的駐車プロセスとを少なくとも実行するように設計されている。本実施形態においても、６個の超音波センサが車両１の前方領域１２に設けられており、２個の第２の超音波センサ１９及び２０が中央に形成されている。４個の第１の超音波センサ２１、２２、２３及び２４が、車両１の周方向において外方に向かって、第２の超音波センサ１９及び２０に隣接して形成されている。ここでも、２個の第２の超音波センサ１９及び２０は通常モード及び特殊モードで動作し得るのに対し、４個の第１のセンサ２１−２４は通常モードでのみ動作し得る。

遠距離観測機能のためには、２個の第２の超音波センサ１９及び２０が動作して、特殊モードで非コード化超音波信号を送信及び受信すればよい。

駐車スペース計測及び／又は駐車プロセスが実施される場合、６個全てのセンサ１９−２４が通常モードで動作し、非コード化超音波信号のみが送信されこれに対応して受信される。

本実施形態でも、他の超音波センサが車両の後方領域４に設置されており、駐車スペース計測機能の実施中、及び／又は駐車プロセスの実施に際して特に考慮される情報を提供する。

上記全ての実施形態において、超音波センサの前方に図示される円錐形は検出領域を示しているが、これらは概略的スケッチとしてのみ理解されるべきである。

運転者支援装置２の実施形態のための他の例示的な実施形態の少なくとも数個の超音波センサを、他の例示的な実施形態においてさらに設けることが可能であり、これにより運転者支援装置の機能の拡充が図られる。

例示的な実施形態において説明したように、少なくとも第２の超音波センサのうちのいずれが、通常モードと特殊モードとの間で、運転者支援装置２の機能をサポートする動作の最中に、切り換えられ得る。

例示的な実施形態において説明したように、超音波センサの配置は大幅にコストを削減した実施形態を実現するものである。なぜならば、２つモードにおいて操作され得る超音波センサは、特定の箇所と特定の用途にしか必要でないためである。

Claims (15)

1. 複数の超音波センサを備えた運転者支援装置（２）において、
   少なくとも１個の第１の超音波センサ（８−１１、１７、１８、２１−２４）が、動作モードとして、当該第１の超音波センサがコード化されていない超音波信号を送信及び／又は受信する通常モードのみを有し、
   少なくとも１個の第２の超音波センサ（６、７、１３−１６、１９、２０）が、２つの異なる動作モードで動作させることができ、この２つの異なる動作モードの一方が第１の動作モードとしての前記通常モードであり、他方が第２の動作モードとしての特殊モードであり、この特殊モードでは、当該第２の超音波センサがコード化されている超音波信号を送信及び又は受信する、運転者支援装置（２）。
2. 前記第２の超音波センサ（６、７、１３−１６、１９、２０）の動作が通常モードになるか特殊モードになるかは、車両の状態を示す車両パラメータの値、及び／又は前記運転者支援装置（２）により実現しようとしている支援機能に依存して決定されることを特徴とする、請求項１に記載の運転者支援装置（２）。
3. 前記車両パラメータは車両の速度であることを特徴とする、請求項２に記載の運転者支援装置（２）。
4. 運転者支援装置（２）は、駐車支援装置として、及び／又は死角観測装置として、及び／又はブレーキ支援装置として、及び／又は遠距離観測装置として、及び／又は早期事故検出装置として設計されていることを特徴とする、請求項２又は３に記載の運転者支援装置（２）。
5. 運転者支援装置（２）は複数の異なる支援機能を有し、前記運転者支援装置（２）の現在作動している支援機能に応じて、第１の超音波センサ（８−１１、１７、１８、２１−２４）及び／又は第２の超音波センサ（６、７、１３−１６、１９、２０）が予め定められた各々の動作モードで動作することを特徴とする、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の運転者支援装置（２）。
6. 前記第１の超音波センサの一つが通常モードで動作し、かつ、前記第２の超音波センサの一つが通常モードで動作しているときに、当該一つの第１の超音波センサ及び当該一つの第２の超音波センサのうちの一方（６、７、８−１１、１３−２４）から送信された超音波信号を他方（６、７、８−１１、１３−２４）が受信することを特徴とする、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の運転者支援装置（２）。
7. 前記第２の超音波センサ（６、７、１３−１６、１９、２０）は、運転者支援装置（２）の支援機能に関する情報生成のために、通常モードと特殊モードとの間で切り換えられるように設計されていることを特徴とする、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の運転者支援装置（２）。
8. 請求項１乃至７のいずれか一項に記載の運転者支援装置（２）を備えた車両（１）。
9. 車両（１）上の少なくとも１個の第２の超音波センサ（６、７、１３−１６、１９、２０）の位置、及び／又は第２の超音波センサ（６、７、１３−１６、１９、２０）の個数は、運転者支援装置（２）にて実現しようとしている支援機能に応じて決定されることを特徴とする、請求項８に記載の車両（１）。
10. 運転者支援装置（２）は死角観測機能及び駐車スペース計測機能を有し、少なくとも２個の第２の超音波センサ（６、７）が車両（１）の後方領域（４）に配置されていることを特徴とする、請求項９に記載の車両（１）。
11. 前記後方領域（４）において前記２個の第２の超音波センサ（６、７）の間に少なくとも１個の第１の超音波センサ（９、１０）が配置され、前記２個の第２の超音波センサ（６、７）にそれぞれ隣接して別の第１の超音波センサ（８、１１）が配置されていることを特徴とする、請求項１０に記載の車両（１）。
12. 少なくとも２個の第２の超音波センサ（１３−１６、１９、２０）が車両（１）の前方領域（１２）に配置されていることを特徴とする、請求項９乃至１１のいずれか一項に記載の車両（１）。
13. 前記運転者支援装置（２）は、ブレーキ支援機能と駐車支援機能とを有し、４個の第２の超音波センサ（１３−１６）が前記前方領域（１２）において横方向に互いに隣接して配置されており、前記第２の超音波センサ（１３−１６）の各々に隣接して第１の超音波センサ（１７、１８）が配置されていることを特徴とする、請求項１２に記載の車両（１）。
14. 前記運転者支援装置（２）は遠距離観測機能と駐車スペース計測機能と駐車支援機能とを有し、前記前方領域（１２）の中央に配置された２個の第２の超音波センサ（１３−１６、１９、２０）の各々に隣接して第１の超音波センサ（２１−２４）が配置されていることを特徴とする、請求項１２に記載の車両（１）。
15. 複数の超音波センサを備えた運転者支援装置（２）を動作させるための方法において、
    少なくとも１個の第１の超音波センサ（８−１１、１７、１８、２１−２４）が、動作モードとして、当該第１の超音波センサがコード化されていない超音波信号を送信及び／又は受信する通常モードのみを有し、
    少なくとも１個の第２の超音波センサ（６、７、１３−１６、１９、２０）が２つの異なる操作モードで動作させることができ、この２つの異なる動作モードの一方が第１の動作モードとしての前記通常モードであり、他方が第２の動作モードとしての特殊モードであり、この特殊モードでは、当該第２の超音波センサがコード化されている超音波信号を送信及び又は受信し、
    前記少なくとも１個の第２の超音波センサを前記通常モードで動作させることと、前記特殊モードで動作させることとを含む、方法。

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