JP5895442B2 - 角度検出装置の異常判断装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明にかかる角度検出装置の異常判断装置をレゾルバに適用した第1の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
上記の式(c1)は、ゲインKの関数である。しかも、その第1項以外は、周期性を有するため、そのN周期(N:整数)に渡る時間積分値は、ゼロとなる。このため、従属変数のN周期に渡る時間積分値を算出するなら、ゲインKを高精度に検出することができることとなる。もっとも、N周期に限らず、N周期と「N+1」周期との間の期間にわたる時間積分値をN周期に渡る時間積分値とみなしてゲインKを算出しても、その誤差は、Nを大きくするほど小さくなる。このため、時間積分の期間を長くすることによってもゲインKの検出精度を向上させることができる。
<第2の実施形態>
以下、第2の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
<第3の実施形態>
以下、第3の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
<第4の実施形態>
以下、第4の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
<その他の実施形態>
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
デジタル処理を行う平滑化手段としては、積算値に限らない。たとえばデジタルフィルタによって構成されたローパスフィルタであってもよい。
上記第2の実施形態において、絶対値関数をデジタル処理によって算出してもよい。すなわち、デジタル処理によって被変調波の絶対値を算出してもよい。
回転体の回転角度によって搬送波が振幅変調された被変調波を出力信号とするものに限らない。たとえば、「ACサーボシステムの理論と設計の実際:杉本ら著、総合電子出版社」に記載されているように、搬送波の位相を回転角度によって変調するものであってもよい。この場合であっても、被変調波の振幅が想定値からずれる場合には、被変調波の位相の算出精度が低下するおそれがあることから、上記実施形態の要領でゲインを算出することは有効である。
制限手段としては、ゲインKが下限側閾値KthL以下であったり上限側閾値KthH以上であったりした場合に、サンプリング信号SA,SBに基づく回転角度θの検出処理を禁止するものに限らない。たとえば、上記場合には、周知技術による角度推定器によって検出される回転角度との乖離が規定以下となることを条件に回転角度θの検出処理を許可するものであってもよい。
たとえば上記第1の実施形態において、積算値InAの平方根と、「(想定するゲイン)N/2」との差を算出し、この差に「2/N」を乗算することでゲイン補正量を算出するなどするなら、ゲインKについては直接これを算出する手段を備えない構成も可能である。
上記第3の実施形態(図4)におけるステップS24,S28の処理がなされる場合や、上記第4の実施形態(図5)におけるステップS42,S46の処理がなされる場合であっても、算出されたゲインKA,KBに基づきゲイン補正量を算出し、これを用いて回転角度θを算出してもよい。これにより、異常である旨ユーザに通知した後のリンプホーム処理時において、回転角度θの算出精度の低下を極力抑制することができるとも考えられる。
Claims (9)
- 回転体の回転角度に同期し且つ増幅回路のゲインに応じた振幅で周期的に変化するパラメータである回転角度相当量を値として有する出力信号を出力する角度検出装置について、その異常の有無を判断する角度検出装置の異常判断装置において、
前記角度検出装置の出力信号を入力とし、前記回転角度相当量を独立変数とする関数の従属変数を所定区間にわたって平滑化する手段であって、前記出力信号を複数のサンプリングタイミングにおいてサンプリングするとともに、サンプリングした前記出力信号を独立変数とする前記関数の従属変数の値の前記所定区間にわたる積算値を出力する平滑化手段と、
前記平滑化手段の出力に基づき、前記ゲインに関する情報である前記角度検出装置の異常判断パラメータを算出する判断パラメータ算出手段とを備え、
前記関数は、前記所定区間における積分値が正または負となって且つ前記所定区間の少なくとも一部の領域において独立変数の連続的な変化に応じて従属変数を連続的に変化させるものであって、前記独立変数の偶数乗の値を従属変数とするものであり、
前記所定区間は、前記従属変数のうち前記平滑化手段による平滑化の処理に用いられる値の集合によって定まる区間であることを特徴とする角度検出装置の異常判断装置。 - 前記関数は、前記回転角度相当量の一周期に渡る積分値が正または負となって且つ定義域の少なくとも一部の領域において独立変数の連続的な変化に応じて従属変数を連続的に変化させるものであり、
前記所定区間は、前記回転角度相当量の一周期であることを特徴とする請求項1記載の角度検出装置の異常判断装置。 - 前記異常判断パラメータは、前記出力信号を補正するためのものであり、
該異常判断パラメータに基づき、前記出力信号を補正する補正手段をさらに備えることを特徴とする請求項2記載の角度検出装置の異常判断装置。 - 前記角度検出装置は、前記回転角度に関する2つの信号を異なる前記増幅回路でそれぞれ増幅して、異なる前記回転角度相当量を値とする2つの前記出力信号を出力し、
前記平滑化手段は、各前記出力信号を入力として、各前記回転角度相当量を独立変数とする関数の従属変数をそれぞれ平滑化し、
前記判断パラメータ算出手段は、前記平滑化手段の各出力に基づき、前記角度検出装置の異常判断パラメータをそれぞれ算出することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の角度検出装置の異常判断装置。 - 前記判断パラメータ算出手段により算出された2つの前記異常判断パラメータの差が閾値よりも大きい場合に、異常有りと判断する請求項4に記載の角度検出装置の異常判断装置。
- 前記判断パラメータ算出手段は、前記回転体の回転速度が低速度閾値以上である際の前記平滑化手段の出力を用いて前記異常判断パラメータを算出することを特徴とする請求項2または3記載の角度検出装置の異常判断装置。
- 前記判断パラメータ算出手段は、前記回転体の回転速度が高速度閾値以下である際の前記平滑化手段の出力を用いて前記異常判断パラメータを算出することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の角度検出装置の異常判断装置。
- 前記平滑化手段は、ローパスフィルタであることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の角度検出装置の異常判断装置。
- 前記異常判断パラメータは、前記出力信号のゲインであり、
該算出されるゲインに基づき前記角度検出装置の出力信号の使用を制限する制限手段をさらに備えることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の角度検出装置の異常判断装置。
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