JP5505493B2 - 電子制御システム及び電子制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数の制御装置間で、通信線を介して、ログデータを送受信することが可能な電子制御システム及び電子制御装置に関する。

電子制御装置（Electronic Control Unit：以下ＥＣＵという）を車両用のエンジンの動作を制御するのに用いる場合、車両の運転状態を検出するセンサからの検出信号に基づき算出した検出データ、該検出データに従い燃料噴射量、点火時期等の制御量を演算した演算データ等に異常が生じたと判断した場合に発生するログデータ、又は定期的にＥＣＵ本体に異常が発生しているか否かを診断した診断結果データを含むログデータ等を、内蔵するＲＡＭ等の記録媒体に記録している。

例えば特許文献１では、複数のＥＣＵを備えるシステムにおいて一のＥＣＵが故障の発生を検出した場合、検出前後の制御信号を記録し、異常信号を他のＥＣＵへ送信している。一方、異常信号を受信した他のＥＣＵは、前後時間の制御信号を記録する。このようにすることで、異常発生時の制御信号を複数のＥＣＵにて記録することができる。

また、特許文献２では、異常が発生した場合、他の関連するＥＣＵの制御信号をネットワークを介して収集し、自ＥＣＵの異常情報とともに内蔵する記録手段に記録する。このようにすることで、関連する異常情報を集約して記録することができ、原因の解析の一助となる。

特開平０９−１６０６０２号公報 特開２００２−１９３０７０号公報

しかし、特許文献１では、複数のＥＣＵに制御信号を記録するので、記録審査上の負担が大きい。また、異常発生時、診断結果データの収集時等、後の解析のために記録しておくべきデータを記録する必要がある場合、自ＥＣＵに備えている記録手段の記録容量が不足する場合も生じうる。また、自ＥＣＵの記録手段に障害が発生している場合には、必要なデータを記録することができない。したがって、このような場合には記録しておくべきデータを記録することができないという問題点があった。

また、特許文献２では、単一のＥＣＵにのみ記録されるので、個々のＥＣＵに十二分な記録容量を有する記録手段を備える必要があり、他のデータが大量に記録されることにより記録容量が不足している場合、または記録手段に障害が発生している場合には、記録するべきデータを記録することができないという問題点があった。

本発明は、斯かる事情を鑑みてなされたものであり、自装置に十分な記録容量がない場合、又は記録装置が故障している場合であっても、自他装置の記録しておくべきデータを損失することなく記録することができる電子制御システム及び電子制御装置（ＥＣＵ）を提供することを目的とする。

本発明に係る電子制御システムは、データを記録する記録手段及び通信手段を有し、制御対象物の動作を制御する３つ以上の電子制御装置を、通信線を介してデータ通信することが可能に接続してある電子制御システムにおいて、前記電子制御装置の夫々についてデータの記録可否に係る情報が登録されたテーブルを各電子制御装置が備え、一の電子制御装置は、異常を検出し、異常が検出された場合に所定のデータを出力する異常検出手段と、前記記録手段に前記所定のデータを記録することが可能であるか否かを判断する判断手段と、該判断手段で可能であると判断した場合、前記記録手段に前記データを記録する手段と、前記判断手段で否と判断した場合、自装置が備えるテーブルに登録された情報を参照し、代替記録可の他の電子制御装置のいずれか１つへ、前記データを送信する手段とを備え、前記他の電子制御装置は、前記データを受信する手段と、受信したデータを前記記録手段に記録する手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明に係る電子制御システムは、データを記録する記録手段及び通信手段を有し、制御対象物の動作を制御する３つ以上の電子制御装置を、通信線を介してデータ通信することが可能に接続してある電子制御システムにおいて、前記電子制御装置の夫々についてデータの記録可否に係る情報が登録されたテーブルを特定の電子制御装置が備え、一の電子制御装置は、異常を検出し、異常が検出された場合に所定のデータを出力する異常検出手段と、前記記録手段に前記所定のデータを記録することが可能であるか否かを判断する判断手段と、該判断手段で可能であると判断した場合、前記記録手段に前記データを記録する手段と、前記判断手段で否と判断した場合、前記特定の電子制御装置が備えるテーブルに登録された情報を参照し、代替記録可の他の電子制御装置のいずれか１つへ、前記データを送信する手段とを備え、前記他の電子制御装置は、前記データを受信する手段と、受信したデータを前記記録手段に記録する手段とを備えることを特徴とする。

本発明に係る電子制御システムは、前記テーブルには、前記データの送信が禁止される他の電子制御装置が登録してあることを特徴とする。

本発明に係る電子制御システムは、前記テーブルには、前記データを送信すべき他の電子制御装置夫々について、前記データの送信先としての優先度が登録してあることを特徴とする。

本発明に係る電子制御システムは、前記他の電子制御装置は前記データの記録の成否を前記一の電子制御装置へ送信する手段を備え、前記一の電子制御装置は記録否を受信した場合、残りの他の電子制御装置に前記データを送信するようにしてあることを特徴とする。

本発明に係る電子制御システムは、前記他の電子制御装置は前記データの記録の成否を判断する手段と、該手段による判断結果が否である場合に残りの他の電子制御装置へ前記一の電子制御装置から送信されたデータの代替記録の可否判断に係る情報を転送する手段とを備えることを特徴とする。

本発明に係る電子制御システムは、前記データを記録した他の電子制御装置を識別する情報を記憶する手段を備えることを特徴とする。

本発明に係る電子制御システムは、前記異常検出手段は、前記制御対象物の動作の異常を検出する手段を備え、前記所定のデータは、前記制御対象物の動作の異常を検出した旨を示す情報であることを特徴とする。

本発明に係る電子制御システムは、前記異常検出手段は、自身が正常に機能しているか否かを診断する手段を備え、前記所定のデータは、該手段による診断結果に関する情報であることを特徴とする。

本発明に係る電子制御装置は、制御対象物の動作を制御する電子制御装置において、異常を検出し、異常が検出された場合に所定のデータを出力する異常検出手段と、データを記録する記録手段に前記所定のデータを記録することが可能であるか否かを判断する判断手段と、該判断手段で可能であると判断した場合、前記記録手段に前記データを記録する手段と、前記判断手段で否と判断した場合、複数の外部装置の夫々についてデータの記録可否に係る情報が登録されており、前記複数の外部装置の内の特定の外部装置が備えるテーブルを参照して、前記複数の外部装置の内の代替記録可の装置のいずれか１つへ前記データを出力する手段とを備えることを特徴とする。

本発明に係る電子制御装置は、前記異常検出手段は、前記制御対象物の動作の異常を検出する手段を備え、前記所定のデータは、前記制御対象物の動作の異常を検出した旨を示す情報であることを特徴とする。

本発明に係る電子制御装置は、前記異常検出手段は、自身が正常に機能しているか否かを診断する手段を備え、前記所定のデータは、該手段による診断結果に関する情報であることを特徴とする。

本発明では、データを記録する記録手段及び通信手段を有し、制御対象物の動作を制御する複数の電子制御装置を、通信線を介してデータ通信することが可能に接続してある。一の電子制御装置は、記録手段に所定のデータを記録することが可能であるか否かを判断する。可能であると判断した場合、記録手段にデータを記録する。可能ではないと判断した場合、各電子制御装置についてデータの記録可否の情報を登録したテーブルを参照して、代替記録可の他の電子制御装置のいずれか１つにデータを送信する。他の電子制御装置は、受信したデータを記録手段に記録する。これにより、自装置に備えている記録手段の残記録容量が不足している場合、自装置に備えている記録手段に障害が発生している場合等、自装置に備えている記録手段へデータを記録することができない場合であっても、通信手段を介して接続されている他の装置に備えている記録手段に確実に記録することができ、データを損失することなく確実に記録しておくことが可能となる。
また、本発明では、テーブルにアクセスすることで代替記録させる電子制御装置を直ちに特定し、迅速に代替記録を行わせる。

本発明では、上述のようにして代替記録させる電子制御装置を決定して、該装置へデータを送信したとしても何らかの事情で記録に失敗した場合の対処が可能である。すなわち本発明では一の電子制御装置が、残りの電子制御装置を代替記録させるべきものとして必要な処理を行う。

本発明では、失敗した電子制御装置が代替記録に係る情報を残りの電子制御装置へ送信して必要な処理を行わせる。
これらによって、より確実な代替記録が可能となる。

本発明では、代替記録がされた他の電子制御装置を識別する情報が記憶される。これにより、いずれの電子制御装置で代替記録されたかを特定することが可能となる。

本発明では、一の電子制御装置の異常検出手段は、制御対象物の動作の異常を検出し、制御対象物の動作の異常を検出した旨を示す情報を記録する。これにより、異常発生データを損失することなく確実に記録しておくことができ、異常発生の原因解明時間の短縮化を図ることが可能となる。

本発明では、一の電子制御装置の異常検出手段は、正常に機能しているか否かを診断する手段を備えており、診断結果に関する情報を記録する。これにより、定期診断の診断結果等のデータを損失することなく確実に記録しておくことができ、異常発生の兆候、前兆現象等の解析を行うことが可能となる。

本発明によれば、自装置に備えている記録手段の残記録容量が不足している場合、自装置に備えている記録手段に障害が発生している場合等、自装置に備えている記録手段へデータを記録することができない場合であっても、通信手段を介して接続されている他の装置に備えている記録手段に確実に記録することができ、データを損失することなく確実に記録しておくことが可能となる。

本発明の実施の形態に係るＥＣＵを適用した車両情報システムの構成を模式的に示すブロック図である。 ＥＣＵにおける処理の手順を示すフローチャートである。 他のＥＣＵへの書き込みに係る処理手順を示すフローチャートである。 代替記録可能な容量を有するＥＣＵへデータを送信して記録させる場合の処理手順を示すフローチャートである。 ＥＣＵが有するテーブルの内容例を示す説明図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。本実施の形態では、本発明の実施の形態に係る電子制御装置（以下、ＥＣＵ）を、車両情報システムに適用した場合を例に挙げて説明する。図１は、本発明の実施の形態に係るＥＣＵを適用した車両情報システムの構成を模式的に示すブロック図である。

図１に示すように、本実施の形態に係る車両情報システムは、エンジンを搭載した自動車に設けられ、自動車各部を統合制御するための複数の制御装置で構成されている。車両情報システムは、インジェクタ、イグナイタ、アイドル回転数制御ステップモータ等を駆動制御するＥＦＩ（燃料噴射制御）用ＥＣＵ１０と、その他油圧制御用のソレノイドバルブ等を駆動制御するＥＣＵ１０、変速用のソレノイドバルブ等を駆動制御するＥＣＵ１０等、多数のＥＣＵ１０、１０、・・・が、ネットワーク１２を介して接続されている。

各ＥＣＵ１０の構成は略同一であることから、ここではＥＦＩ用ＥＣＵ１０を例にＥＣＵの構成について説明する。ＥＦＩ用ＥＣＵ１０は、各種センサ１からの信号の入力処理を行う入力回路２と、入力回路２からの信号を取り込んで各種演算制御を行うためのＣＰＵ、ＲＯＭ，及びＲＡＭ（いずれも図示せず）を含んで構成されるマイクロコンピュータ３（以下、マイコンという）と、マイコン３で演算された制御信号に基づいてアクチュエータ５を駆動させるため信号の出力処理を行う出力回路４と、ネットワーク１２を介して接続された他のＥＣＵ１０、１０、・・・とデータの通信を行うための処理を行う通信回路１１と、センサ１、アクチュエータ５、及びワイヤハーネス（図示せず）等の異常の有無を常時監視して、異常時には、故障コードを記録させる診断回路６と、故障情報、通信データ等を記録する記録手段７と、記録手段７に記録された情報を外部に読み出すための外部出力端子８とで構成されている。記録手段７は、電源を切っても記録されているデータが消滅せず、再度電源を入れた場合に使用可能になる（不揮発性）ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等が好ましい。特に、電力の供給が無い場合であってもデータが消失しないＥＥＰＲＯＭがより好ましい。

また、各ＥＣＵ１０、１０、・・・は、予めマイコン３のＲＯＭに格納された制御プログラムにより、センサ１からの入力信号に基づいてアクチュエータ５等の各種制御処理を行い、ネットワーク１２を介して他のＥＣＵ１０、１０、・・・との間で必要なデータ通信を行うことによって、車両状態を制御することができる。

次に、各ＥＣＵ１０に接続されているセンサ１、及びセンサ１からの入力信号に基づいて制御されるアクチュエータ５等の制御装置について具体的に説明する。例えばＥＦＩ用ＥＣＵ１０におけるセンサ１として、スロットルの開度を検出するスロットルポジションセンサ、エンジンの回転速度を検出するためのクランク角センサ、エンジンの冷却状態を判断する水温センサ、及びスタータモータの駆動を検出するスタータスイッチ等の各種車載用センサが、入力回路２を介してマイコン３と接続されている。また、ＥＦＩ用ＥＣＵ１０におけるアクチュエータ５として、エンジンの燃料噴射量を調整するためのインジェクタ、スパークプラグへの電力供給を行うイグナイタ、及びアイドル回転数制御ステップモータ等が出力回路４を介してマイコン３と接続されている。その他のＥＣＵ１０、１０、・・・についても制御対象に応じた一又は複数のセンサ１が入力回路２を介してマイコン３と接続され、制御対象が出力回路４を介してマイコン３と接続されている。

次に、実施の形態に係るＥＣＵ１０、１０、・・・を含んだ車両情報システムにおける異常発生時のＥＣＵ１０のマイコン３で実行される記録処理について説明する。図２は、ＥＣＵ１０における処理の手順を示すフローチャートである。

ＥＣＵ１０のマイコン３は、何らかの異常が検出されたか否かを判断する（ステップＳ２０１）。マイコン３が、異常が検出されていないと判断した場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、マイコン３は、ＥＣＵ１０が正常に機能していると判断し、診断回路６にて出力された診断結果データが有るか否かを判断する（ステップＳ２０２）。マイコン３が、診断結果データが出力されていないと判断した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、マイコン３は、記録手段７へ記録するべきデータが存在しないと判断して処理を終了する。

マイコン３が、異常が検出されたと判断した場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、及び診断結果データが出力されていると判断した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、マイコン３は、発生した異常に関するデータ又は診断結果データについて、自ＥＣＵ１０に備えている記録手段７への書き込み（代替記録）を要求する（ステップＳ２０３）。マイコン３は、書き込み要求が正常に終了するか否かを判断する（ステップＳ２０４）。

マイコン３が、書き込み要求が異常終了すると判断した場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、すなわち記録手段７に空き容量が不足している場合、記録手段７に障害が発生している場合等には、マイコン３は、他のＥＣＵ１０へデータの書き込み要求及びデータを送信する（ステップＳ２０５）。

マイコン３が、書き込み要求が正常に終了すると判断した場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、すなわち記録手段７に十分な空き容量があり、記録手段７に障害が発生していない場合等には、マイコン３は、書き込み要求に従って自ＥＣＵ１０内の記録手段７へデータを書き込む（ステップＳ２０６）。マイコン３は、未だ書き込んでいないデータが存在するか否かを判断し（ステップＳ２０７）、マイコン３が、存在すると判断した場合（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、マイコン３は、処理をステップＳ２０４へ戻し、上述した処理を繰り返す。

マイコン３が、存在しないと判断した場合（ステップＳ２０７：ＮＯ）、マイコン３は、他のＥＣＵ１０からデータの書き込み要求を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０８）。マイコン３が、受信していないと判断した場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、マイコン３は処理を終了する。マイコン３が受信したと判断した場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、マイコン３は、他のＥＣＵ１０から書き込み対象となるデータを受信し（ステップＳ２０９）、自ＥＣＵ１０内の記録手段７に記録する（ステップＳ２１０）。

なお、上述の書き込み処理では、他のＥＣＵ１０からデータの書き込み要求を受信した場合に割り込み処理として、他のＥＣＵ１０から受信したデータを自ＥＣＵ１０内に書き込んでいるが、定期的に書き込み要求の有無をチェックする方法であってもよい。

図３は、他のＥＣＵ１０への書き込みに係る処理手順を示すフローチャートである。

異常を検出したＥＣＵ１０のマイコン３は書き込むべきデータ量を他のＥＣＵ１０へ送信する（ステップＳ１１）。
これを受信した他のＥＣＵ１０のマイコン３は、データ量を受信し（ステップＳ１８）、受信したデータ量を記録手段７の余剰の容量と比較するなどして代替記録の可否判断をし（ステップＳ１９）、可又は不可を返信する（ステップＳ２０，Ｓ２１）。

異常発生側のＥＣＵ１０では返信を待ち（ステップＳ１３）、可の返信があった場合は（ステップＳ１４）、最初に可を返信してきたＥＣＵ１０へデータを送信する（ステップＳ１５）。２番目以降に可の返信があった場合（ステップＳ１６）は返信してきたＥＣＵ１０に対して代替記録不要を通知する（ステップＳ１７）。
ＥＣＵ１０が代替記録すべきデータを受信した場合（ステップＳ２２）は記録手段７に記録し（ステップＳ２４）、不要通知を受信した場合（ステップＳ２３）は終了する。

以上の手順ではデータ量を複数の他のＥＣＵ１０へ送信し、最初に代替記録可の応答があったＥＣＵ１０に記録させることとしたが、適宜の順序でデータ量送信を行い、可の返信があるまで反復することとしてもよい。

図４は、異常があったＥＣＵ１０から他のＥＣＵ１０に対して一斉に代替記録の要求を送信し、受信側ＥＣＵ１０から代替記録に充当する事ができる記録手段７の記録容量を返信させ、代替記録可能な容量を有するＥＣＵ１０へデータを送信して記録させる場合の処理手順を示すフローチャートである。

まず異常があったＥＣＵ１０から他のＥＣＵ１０に対して一斉に代替記録の要求を送信する（ステップＳ３１）。
これを受信した（ステップＳ３９）ＥＣＵ１０では、代替記録に充当できる記録容量を検知して返信する（ステップＳ４０）。
記録容量を受信した（ステップＳ３３）側では代替記録すべきデータ量と比較し、必要量を充足するか否かを判定する（ステップＳ３４）。必要量を充足する他のＥＣＵ１０を特定する情報を記憶し（ステップＳ３５）、不足する場合は該当ＥＣＵ１０へ代替記録不要を通知する（ステップＳ３８）。記憶したＥＣＵ１０の中から最大容量を有するものを特定し（ステップＳ３６）、該ＥＣＵ１０へデータを送信する（ステップＳ３７）。他のＥＣＵ１０へは代替記録不要を通知する（ステップＳ３８）。
ＥＣＵ１０が代替記録すべきデータを受信した場合（ステップＳ４１）は記録手段７に記録し（ステップＳ４３）、不要通知を受信した場合（ステップＳ４２）は終了する。

上述の実施例では状況に応じて代替記録するＥＣＵ１０が定まることとしたが、予め代替記録するＥＣＵ１０を一又は複数記録したテーブルを用意しておき、これを参照して該当するＥＣＵ１０へデータを送信し、記録させることとしてもよい。この場合、各ＥＣＵ１０がテーブルを有することとしても、また特定のＥＣＵ１０がテーブルを有することとしてもよい。後者の場合、異常が発生したＥＣＵ１０は前記特定のＥＣＵ１０のテーブルにアクセスし、代替記録をさせるべきＥＣＵ１０の情報を得る。

図５は、ＥＣＵ１０が有するテーブルの内容例を示す説明図である。図５の説明図に示す内容例では、テーブルには各ＥＣＵ１０を識別する「ＥＣＵ ＩＤ」と、各ＥＣＵにおける記録容量の内の空き容量（バイト単位）と、データを送信する優先順位と、データの記録先のＥＣＵ１０を識別する記録先と、各ＥＣＵ１０において代替記録が可能であるか否かを示す書込可否とを含む。

各ＥＣＵ１０の空き容量をテーブルに含むことにより、図４のフローチャートに示したように異常発生側のＥＣＵ１０が代替記録を要求する都度、充当可能な記録容量の問い合わせを行なうことなしに、ステップＳ３６に示した空き容量が最大容量を有するＥＣＵ１０を特定する処理を行なうことが可能となる。

なお、各ＥＣＵ１０の空き容量については、例えば図４のフローチャートに示した処理手順の内のステップＳ３１及びステップＳ３３のように、ＥＣＵ１０は各ＥＣＵ１０へ予め容量の問い合わせを行い、返信された記録容量を受信することによって取得することができる。またデータの記録が行なわれる都度、各ＥＣＵ１０における余剰の記録容量を算出し、各時点における空き容量をＥＣＵ１０が認識することが可能となる。

優先順位は、設計時に予め与えられた優先順位が記憶されており、図５の説明図に示される内容例では、値が大きいほど優先順位が高い。なお、値が小さいほど優先順位を高く設定される構成としてもよい。また、値がゼロである場合にはデータの送信が禁止されていることを示すとしてもよい。ＥＣＵ１０は、異常が発生して代替記録を要求する場合、優先順位が高いＥＣＵ１０へ優先的にデータを送信する。

記録先は、代替記録の要求に応じてデータを記録したＥＣＵ１０を識別するＩＤである。ＥＣＵ１０は、異常が発生して代替記録をさせる場合、データの送信先のＥＣＵ１０の「ＥＣＵ ＩＤ」をテーブルに書き込む。各ＥＣＵ１０から代替記録の成否が返信される場合には、成功が返信されたときにデータの送信先のＥＣＵ１０の「ＥＣＵ ＩＤ」を記憶するようにすればよい。図５の説明図に示す内容例では、「ＥＣＵ ＩＤ」が「０００１」及び「０００２」のＥＣＵ１０における診断結果データはＥＣＵ１０自身に記録されている。一方、「ＥＣＵ ＩＤ」が「０００３」のＥＣＵ１０における診断結果データは、自身の記録手段の空き容量が僅少であるので、「ＥＣＵ ＩＤ」が「０００１」のＥＣＵ１０に記録されていることが示されている。また、「ＥＣＵ ＩＤ」が「０００４」のＥＣＵ１０における診断結果データは、自身の記録手段の空き容量がゼロであるので、「ＥＣＵ ＩＤ」が「０００１」のＥＣＵ１０に記録されていることが示されている。

記録先がテーブルに含まれることにより、事後的に任意のＥＣＵ１０の診断結果データを読み出すに際し、いずれのＥＣＵ１０から読み出すべきかをテーブルに基づいて判断することが可能となる。例えば、外部から一のＥＣＵ１０の診断結果データの問い合わせがあった場合でも、テーブルから読み出すことにより迅速に応答することが可能となる。記録先に、いずれのＥＣＵ１０に記録されているかのみならず、代替記録先のＥＣＵ１０におけるアドレスをテーブルに含むことにより、更に迅速に応答することが可能となる。

書込可否は、記録手段７の残記録容量が不足しているか、又は障害が発生していることによって当該ＥＣＵ１０における書き込みが禁止されているか否かを示す（１：書き込み可／０：書き込み不可）。図５の説明図では、「ＥＣＵ ＩＤ」が「０００４」であるＥＣＵ１０で空き容量がゼロであるので、書き込みが不可（「０」）と設定されている。これにより、異常が発生したＥＣＵ１０は、「ＥＣＵ ＩＤ」が「０００４」であるＥＣＵ１０へはデータの送信が禁止されているので、データを送信すべきでないことを認識することが可能である。これにより、無駄なデータの送信、データ量の送信、問い合わせ等が回避される。

各ＥＣＵ１０は、テーブルに例えば記録先、空き容量を書き込む際には、テーブルを有する各ＥＣＵ１０又は特定のＥＣＵ１０へそれらの情報を送信する。

図５の説明図に示すようなテーブルが用意されていることにより、異常が発生したＥＣＵ１０は、他のＥＣＵ１０へ代替記録を要求するに際し、データを送信すべきＥＣＵ１０を迅速に特定することが可能となる。例えば、図２のフローチャートに示した処理手順のうち、異常発生側のＥＣＵ１０はステップＳ２０５で他のＥＣＵ１０へデータの書き込み要求及びデータを送信するが、この際、優先順位の最も高いＥＣＵ１０へ送信するとしてもよい。また、図３のフローチャートに示した処理手順の内のステップＳ１１でＥＣＵ１０は、複数の他のＥＣＵ１０へデータ量を送信し、最初に代替記録可の応答があったＥＣＵ１０にデータを記録させることとした。しかしながら、異常発生側のＥＣＵ１０は、各ＥＣＵ１０に与えられている優先順位をテーブルから読み出し、優先順位に従ってデータ量を送信するようにしてもよい。さらに、各ＥＣＵ１０における空き容量をテーブルから読み出し、空き容量が多い順に書き込み要求及びデータ、又はデータ量を送信するとしてもよい。

本発明では、以上のような種々の方法で単一のＥＣＵ１０に代替記録させることができるので、無駄な記録を行うことが無く、記録手段の節減に有効である。

なお、何らかの理由で代替記録させるＥＣＵ１０での記録に失敗することがあるが、その場合は代替記録の成否を要求元のＥＣＵ１０へ送信し、要求元のＥＣＵ１０は別のＥＣＵ１０へ代替記録の要求をするように構成すればよい。
別の方法として、代替記録に失敗したＥＣＵ１０から他のＥＣＵ１０へ代替記録の要求又は記録すべきデータを転送する構成としてもよい。

以上のように本実施の形態によれば、自ＥＣＵ１０に備えている記録手段７の残記録容量が不足している場合、自ＥＣＵ１０に備えている記録手段７に障害が発生している場合等、自ＥＣＵ１０に備えている記録手段７へデータを記録することができない場合であっても、ネットワーク１２を介して接続されている他のＥＣＵ１０、１０、・・・に備えている記録手段７に確実に記録することができ、データを損失することなく確実に記録しておくことが可能となる。

１ センサ
２ 入力回路
３ マイコン
４ 出力回路
５ アクチュエータ
６ 診断回路
７ 記録手段
１０ ＥＣＵ
１２ ネットワーク

Claims (12)

1. データを記録する記録手段及び通信手段を有し、制御対象物の動作を制御する３つ以上の電子制御装置を、通信線を介してデータ通信することが可能に接続してある電子制御システムにおいて、
   前記電子制御装置の夫々についてデータの記録可否に係る情報が登録されたテーブルを各電子制御装置が備え、
   一の電子制御装置は、
   異常を検出し、異常が検出された場合に所定のデータを出力する異常検出手段と、
   前記記録手段に前記所定のデータを記録することが可能であるか否かを判断する判断手段と、
   該判断手段で可能であると判断した場合、前記記録手段に前記データを記録する手段と、
   前記判断手段で否と判断した場合、自装置が備えるテーブルに登録された情報を参照し、代替記録可の他の電子制御装置のいずれか１つへ、前記データを送信する手段と
   を備え、
   前記他の電子制御装置は、
   前記データを受信する手段と、
   受信したデータを前記記録手段に記録する手段と
   を備える
   ことを特徴とする電子制御システム。
2. データを記録する記録手段及び通信手段を有し、制御対象物の動作を制御する３つ以上の電子制御装置を、通信線を介してデータ通信することが可能に接続してある電子制御システムにおいて、
   前記電子制御装置の夫々についてデータの記録可否に係る情報が登録されたテーブルを特定の電子制御装置が備え、
   一の電子制御装置は、
   異常を検出し、異常が検出された場合に所定のデータを出力する異常検出手段と、
   前記記録手段に前記所定のデータを記録することが可能であるか否かを判断する判断手段と、
   該判断手段で可能であると判断した場合、前記記録手段に前記データを記録する手段と、
   前記判断手段で否と判断した場合、前記特定の電子制御装置が備えるテーブルに登録された情報を参照し、代替記録可の他の電子制御装置のいずれか１つへ、前記データを送信する手段と
   を備え、
   前記他の電子制御装置は、
   前記データを受信する手段と、
   受信したデータを前記記録手段に記録する手段と
   を備える
   ことを特徴とする電子制御システム。
3. 前記テーブルには、前記データの送信が禁止される他の電子制御装置が登録してあることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電子制御システム。
4. 前記テーブルには、前記データを送信すべき他の電子制御装置夫々について、前記データの送信先としての優先度が登録してあることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電子制御システム。
5. 前記他の電子制御装置は前記データの記録の成否を前記一の電子制御装置へ送信する手段を備え、
   前記一の電子制御装置は記録否を受信した場合、残りの他の電子制御装置に前記データを送信するようにしてあることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電子制御システム。
6. 前記他の電子制御装置は前記データの記録の成否を判断する手段と、
   該手段による判断結果が否である場合に残りの他の電子制御装置へ前記一の電子制御装置から送信されたデータの代替記録の可否判断に係る情報を転送する手段と
   を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電子制御システム。
7. 前記データを記録した他の電子制御装置を識別する情報を記憶する手段を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電子制御システム。
8. 前記異常検出手段は、前記制御対象物の動作の異常を検出する手段を備え、
   前記所定のデータは、前記制御対象物の動作の異常を検出した旨を示す情報である
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電子制御システム。
9. 前記異常検出手段は、自身が正常に機能しているか否かを診断する手段を備え、
   前記所定のデータは、該手段による診断結果に関する情報である
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電子制御システム。
10. 制御対象物の動作を制御する電子制御装置において、
    異常を検出し、異常が検出された場合に所定のデータを出力する異常検出手段と、
    データを記録する記録手段に前記所定のデータを記録することが可能であるか否かを判断する判断手段と、
    該判断手段で可能であると判断した場合、前記記録手段に前記データを記録する手段と、
    前記判断手段で否と判断した場合、複数の外部装置の夫々についてデータの記録可否に係る情報が登録されており、前記複数の外部装置の内の特定の外部装置が備えるテーブルを参照して、前記複数の外部装置の内の代替記録可の装置のいずれか１つへ前記データを出力する手段と
    を備える
    ことを特徴とする電子制御装置。
11. 前記異常検出手段は、前記制御対象物の動作の異常を検出する手段を備え、
    前記所定のデータは、前記制御対象物の動作の異常を検出した旨を示す情報である
    ことを特徴とする請求項１０に記載の電子制御装置。
12. 前記異常検出手段は、自身が正常に機能しているか否かを診断する手段を備え、
    前記所定のデータは、該手段による診断結果に関する情報である
    ことを特徴とする請求項１０に記載の電子制御装置。

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