JP2008199253A - 異常診断システム及び診断情報管理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】検出された異常診断情報に基づいて根源的な異常を検出することのできる異常診断システム及び診断情報管理装置を提供する。
【解決手段】他の電子制御装置２から出力された制御データと自己の制御データに基づいて機器の異常を診断する異常診断手段２１を備えた複数の電子制御装置２とネットワーク接続され、各電子制御装置２から送信される異常診断情報を管理する診断情報管理装置３であって、各電子制御装置２から受信した異常診断情報から真の異常診断情報を特定するフィルタ手段３３を備えている
【選択図】図２

Description

本発明は、制御対象システムが機能分割され、分割されたブロック毎に制御する複数の電子制御装置と、各電子制御装置により検出された異常診断情報を管理する診断情報管理装置がネットワークに接続された異常診断システム及び診断管理装置に関し、特に車両を制御対象システムとし、エンジン、ミッション、ブレーキ等の制御対象ブロックを電子制御する複数の電子制御装置により検出された異常診断情報を集中管理する診断情報管理装置を備えた車載異常診断システム及び診断情報管理装置に関する。

複数の電子制御装置がネットワーク接続された制御システムでは、各電子制御装置に制御対象の状態を診断する異常診断手段が設けられ、異常診断手段により異常の発生が検知されると異常診断情報が診断情報管理装置に送信され、診断情報管理装置で集中管理される。

診断情報管理装置は、発生した異常診断情報に基づいて警告灯を点灯させる等のワーニング処理を実行するとともに、修理の際の故障原因の特定情報として異常診断情報を記憶手段に記憶管理するように構成されている。

そのような電子制御装置に設けられる異常診断手段は、自己の制御データに基づいて制御対象機器の異常の有無を診断するのみならず、ネットワークを介して他の電子制御装置から出力された制御データと自己の制御データに基づいて相互に関わりを有する制御対象機器の異常の有無を診断する場合が多い。

しかし、他の電子制御装置から出力された制御データを参照して異常診断する場合に、ある電子制御装置が故障して通信ができない場合、或いは各電子制御装置間の通信線の断線により通信ができない場合にはシステム故障として、異常と診断するが、ある電子制御装置が起動されていない状態、或いは低消費電力モードであるスリープ状態であって他の電子制御装置と通信ができない状態、いわゆる電子制御装置間の状態不整合である場合は、システム故障でないにもかかわらず、異常が発生したと誤診断される虞があった。

例えば、ミッション用電子制御装置がシフトレバーの操作位置検出スイッチの出力とエンジン用電子制御装置からの車速データとに基づいて異常診断する場合に、シフトレバーの操作位置がパーキング位置にあると検出されているにもかかわらず、通信ラインを介してエンジン用電子制御装置からの車速データが正常に更新されないために車速が零になっていない場合には、ミッション系の異常が発生していると誤診断される虞がある。

このとき、ミッション用電子制御装置の異常診断手段は通信異常を検出するのであるが、誤診断を避けるため異常状態が所定回数連続したときに通信異常と診断する冗長診断アルゴリズムが採用される場合が多く、適切に根源的な異常を検出することが困難である。

また、ある電子制御装置からの通信が途絶えて必要な制御データが送信されないために他の電子制御装置で異常診断されると、その結果に基づいて連鎖的にその他の電子制御装置でも各種の異常診断がなされる場合が多く、そのような共連れ的に発生する異常診断情報が診断情報管理装置に送信されると、故障原因の特定が困難になるという問題もあった。

そこで、特許文献１には、ネットワークに接続された複数の機器の各々が、他の機器の動作状態が異常であるか否かを把握できる車載システムとして、ネットワーク上の所定の接続ノードに接続されて通信を行うローカルユニットが複数設けられ、当該ネットワークの通信を管理する管理ユニットを備える車載システムであって、複数のローカルユニットの各々が当該ローカルユニットを識別するための接続ノード情報及び当該ローカルユニットと隣接する接続ノードにローカルユニットが接続されているか否かを示す隣接ノード情報を管理ユニットへ送信し、管理ユニットが受信したローカルユニットの接続ノード情報と隣接ノード情報とを照合し、隣接ノード情報に接続ノード情報に含まれない接続ノードのローカルユニットが含まれる場合に、当該ローカルユニットの動作状態が異常であると、ネットワークに接続されたローカルユニットの各々に対して通知する車載システムが提案されている。
特開２００５−２０４０８４号公報

このようなシステムによれば、ネットワークに接続された各ローカルユニットが他のローカルユニットと通信ができない場合に、当該ローカルユニットの動作状態が異常であるのか、当該ローカルユニットが車両に搭載されていないのかを把握することができるようになるが、ローカルユニットと隣接する接続ノードにハードウェアで接続されるローカルユニットが固定されるものであり、システムの自由度が損なわれるという問題があり、また、そのためのハードウェアが必要となるため部品コストが上昇するという問題もあった。

さらに、誤診断を避けるため異常状態が所定回数連続したときに通信異常と診断するような冗長診断アルゴリズムを採用する場合には、異常を一元的に管理することが困難であり、適切に根源的な異常を検出することが困難であるという問題が解消されるものでもなかった。

さらにまた、各電子制御装置に通常の動作モードと製造段階や修理段階で動作するテストモードとを切り替えるように構成されているような場合に、一部の電子制御装置が他の電子制御装置の動作モードと異なる場合にも、誤診断に繋がる場合があるという問題もあった。

本発明の目的は、上述した従来の問題点に鑑み、検出された異常診断情報に基づいて根源的な異常を検出することのできる異常診断システム及び診断情報管理装置を提供する点にある。

上述の目的を達成するため、本発明による診断情報管理装置の特徴構成は、他の電子制御装置から出力された制御データと自己の制御データに基づいて機器の異常を診断する異常診断手段を備えた複数の電子制御装置とネットワーク接続され、各電子制御装置から送信される異常診断情報を管理する診断情報管理装置であって、各電子制御装置から受信した異常診断情報から真の異常診断情報を特定するフィルタ手段を備えている点にある。

上述の構成によれば、診断情報管理装置は、各電子制御装置から送信された異常診断情報からフィルタ手段により特定された真の異常診断情報が適正に管理されるようになるのである。

以上説明した通り、本発明によれば、検出された異常診断情報に基づいて根源的な異常を検出することのできる異常診断システム及び診断情報管理装置を提供することができるようになった。

以下、本発明による異常診断システム及び診断情報管理装置を車両に適用した場合の実施形態を説明する。

図１に示すように、複数の電子制御装置（ＥＣＵ）２と、各電子制御装置２で検出される異常診断情報を管理する診断情報管理装置３とがネットワーク接続されて車載異常診断システム１が構築されている。なお、図１では、電子制御装置２は２台のみ示されているが、車両には更に多数の電子制御装置２が備えられている。

各電子制御装置２は、ＣＰＵ２０１と、ＣＰＵ２０１で実行されるプログラムが格納されたＲＯＭ２０２と、ワーキングエリアとして使用されるＲＡＭ２０３と、入出力インタフェース回路２０４、通信インタフェース回路２０５等を備えて構成され、通信インタフェース回路２０５を介してＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）バス４に接続されている。

各電子制御装置２は、車両を構成するエンジン、ミッション、ブレーキ等の複数の機能ブロックを各制御対象ブロック５として、所定のプログラムに従って、運転者の操作を検出するスイッチ信号や制御対象ブロック５からの入力データに基づいて制御対象負荷に制御信号を出力することにより、車両全体として纏まって走行等の制御が行なわれる。

制御対象負荷としては、エンジンに備えられているスロットルバルブ等や、ミッションに備えられているクラッチ等があり、制御対象負荷に設けられている吸気温センサやスロットルポジションセンサや油圧センサといったセンサによって、制御対象負荷の動作状況が各電子制御装置２に伝えられる。

また、上述した走行等の制御や以下で詳述する各電子制御装置２の所定の機能ブロックの機能は、各電子制御装置２においてＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０２に格納された制御プログラムを実行することにより実現される。

各電子制御装置２には、図２に示すように、上述したスイッチ信号や入力データや制御信号でなる制御データに基づいて制御対象負荷やセンサ等の機器の異常を診断する異常診断手段２１が設けられている。異常診断手段２１は、さらに、他の電子制御装置２から出力された制御データと自己の制御データに基づいて機器の異常を診断するように構成されている。つまり、異常診断手段２１は自己の制御データのみならず他の電子制御装置２からＣＡＮバス４を介して送信された制御データに基づいて相互に関連する動作に対する異常を診断するように構成されている。

異常診断手段２１により機器に異常が発生したと診断されると、その電子制御装置２は通信インタフェース回路２０５を介して対応する異常診断情報を診断情報管理装置３に送信するように構成されている。

ここで、異常診断情報は、異常が発生した電子制御装置２を他の電子制御装置２から識別するＥＣＵ識別コードと、発生した異常の種類を示す異常コード等で構成されている。

なお、図２においても図１と同様に、電子制御装置２は２台のみ示されているが、車両には更に多数の電子制御装置２が備えられている。

診断情報管理装置３も同様に、図１に示すように、ＣＰＵ３０１と、ＣＰＵ３０１で実行されるプログラムが格納されたＲＯＭ３０２と、ワーキングエリアとして使用されるＲＡＭ３０３と、入出力インタフェース回路３０４、通信インタフェース回路３０５、さらには、異常診断情報や後述するステータス情報等を記憶する不揮発性メモリ３０６等を備えて構成され、ＣＡＮバス４を介して受信した異常診断情報やステータス情報等を不揮発性メモリ３０６に格納するとともに、報知すべき異常コードを受信すると入出力インタフェース回路３０４を介して運転席前方に設置された表示パネル６の警告灯を点灯制御する。

診断情報管理装置３は、図２に示すように、定期または不定期に各電子制御装置２から送信された自己の制御状態を示すステータス情報を受信時刻と関連付けて管理するステータス情報管理手段３１と、各異常診断情報の発生との因果関係が推定される異常診断情報を規定した因果関係推定テーブル情報３２と、各電子制御装置２から受信した異常診断情報から真の異常診断情報を特定するフィルタ手段３３を備えている。

また、前記診断情報管理手段３は、各電子制御装置２から送信された異常診断情報を受信時刻と関連付けて管理する異常診断情報管理手段を備えている。

以下、詳述する。ステータス情報管理手段３１は、各電子制御装置２から送信されてきたステータス情報を当該ステータス情報が受信された時刻に基づいて時系列的に不揮発性メモリ３０６に格納する。なお、本実施形態では、ステータス情報の各電子制御装置２から診断情報管理装置３への送信は、各電子制御装置２の状態に変化があったとき、つまり各電子制御装置２のステータス情報の内容に変化があったときに行なわれるように構成されている。

各電子制御装置２から送信されてきたステータス情報は、図３に示すように、ステータス情報送信元の電子制御装置２の制御状態を示しており、複数のフィールドよりなる単位レコードとして構成され、複数のフィールドは、ＥＣＵデータ識別ＩＤフィールド、工場モード識別フィールド、プログラム更新フィールド、及び起動／スリープフィールドで構成されている。

そして、ステータス情報管理手段３１は、ステータス情報に、その時の時刻情報を付加して不揮発性メモリ３０６に格納する。なお、診断情報管理装置３は、内部に備えた計時機構に基づいて、または、外部から受信した絶対時間情報に基づいて現在時刻を管理している。

ＥＣＵ識別ＩＤフィールドは、複数の電子制御装置２の間で、制御データが何れの電子制御装置２から送信されたデータであるのか、及び、当該制御データの種類を識別するためのデータ識別コードが格納されるフィールドである。

例えば、エンジン制御用電子制御装置２Ａから診断情報管理装置３へ制御データとしてのエンジン回転数が送信される場合、ＥＣＵ識別ＩＤフィールドには、エンジン回転数の送信元であるエンジン制御用電子制御装置２Ａを他の電子制御装置２から識別するためのＥＣＵ識別コードと、制御データがエンジン回転数であることを示すデータ種類識別コードとが合わせて格納されることによって、エンジン制御用電子制御装置２Ａからのエンジン回転数の送信を表わすデータ識別コードが構成される。

工場モード識別フィールドは、ステータス情報を送信する電子制御装置２の動作モードが製造時モードであるか通常モードであるかを識別するモード識別コードが格納されるフィールドである。

ここで、製造時モードとは、電子制御装置２が工場での製造中（完成前）に動作テストが行なわれている場合等に選択されるモードであり、他の電子制御装置２が接続されていない状態での動作やステップ毎の動作等の特殊な動作に対応するモードである。

一方、通常モードとは、電子制御装置２の完成後に実際に車両に搭載された状態の場合に選択されるモードであり、車両が製品として出荷された後は通常こちらのモードが選択される。

なお、製造時モードと通常モードとの切替は、工場やカーディーラ等において保守エンジニアが車両に設けられた専用のコネクタを介してハンディターミナルのような外部診断装置を接続することにより行なわれる。

プログラム更新フィールドは、ステータス情報を送信する電子制御装置２が、工場やカーディーラ等において制御プログラムの書き換えが行なわれているか否かを識別するプログラム更新識別コードが格納されるフィールドである。

詳述すると、制御プログラムが書き換えられている間は、書換え対象の電子制御装置２は他の電子制御装置２との通信が正常に行なわれないため、他の電子制御装置２の異常診断手段２１により書換え対象の電子制御装置２に異常があると誤診断されてしまう。

そこで、このような誤診断を防止するために、診断情報管理装置３は、制御プログラムの書換え開始前にプログラム更新識別コードをプログラム更新モードとしたステータス情報を書換え対象の電子制御装置２から受信することによって、書換え対象以外の電子制御装置２に対し、書換え対象の電子制御装置２の動作監視を停止させる監視停止指令を発する処理を行い、制御プログラムの書換え終了後にプログラム更新識別コードを通常モードとしたステータス情報を書換え対象の電子制御装置２から受信することによって、書換え対象以外の電子制御装置２に対し、書換え対象の電子制御装置２の動作監視を再開させる監視再開指令を発する処理を行なうのである。

起動／スリープフィールドは、ステータス情報を送信する電子制御装置２の動作モードが起動モードであるかスリープモードであるかを識別する起動／スリープコードが格納されるフィールドである。

ここで、スリープモードとは、電子制御装置２のＣＰＵ２０１が通常状態から低消費電力モードでなることで、当該電子制御装置２がスリープ状態に移行する場合に選択されるモードであり、当該電子制御装置２は自身がスリープ状態に移行する前に、起動／スリープコードをスリープモードとしたステータス情報を診断情報管理装置３に送信することによって、自身がスリープ状態に移行することを診断情報管理装置３に知らせる。

また、当該電子制御装置２は、スリープ状態から通常状態に復帰したときに、起動／スリープコードを起動モードとしたステータス情報を診断情報管理装置３に送信することによって、自身がスリープ状態から復帰したことを診断情報管理装置３に知らせる。

因果関係推定テーブル情報３２は不揮発性メモリ３０６に格納されたデータベースであり、図４に示すように、異常コード毎に区分された複数のレコードを備えて構成され、各レコードは、当該異常コードの異常発生元の電子制御装置２のＥＣＵ識別コードを先頭として、異常発生元の電子制御装置２が処理を行なう際に使用している制御データの送信元の電子制御装置２や、前記送信元の電子制御装置２が前記制御データを生成する際に使用している別の制御データの送信元の電子制御装置２等が、異常発生元の電子制御装置２や送信元の電子制御装置２に対して制御データを送信する電子制御装置２が存在しなくなるまで、連鎖的に格納されている。

また、各レコードには、電子制御装置２のＥＣＵ識別コードと、前記電子制御装置２が参照する制御データの送信元の他の電子制御装置２のＥＣＵ識別コードが格納されたレコードの先頭アドレスが格納されている。なお、各レコードの間には区切（ＩＧＢ：Ｉｎｔｅｒｂｌｏｃｋ ｇａｐ）が挿入されている。

レコードの先頭アドレスは、当該レコードに格納されているＥＣＵ識別コードに対応する電子制御装置２に対して制御データを出力している電子制御装置２の数だけ備えられており、電子制御装置２に対して制御データを出力している電子制御装置２が零である場合は、ＥＣＵ識別コードの直後に区切が挿入されることになる。

以下、２つの例を挙げて説明する。第一の例としては、図５（ａ）に示すように、電子制御装置Ａが自己の制御データｄ１と電子制御装置Ｂから出力された制御データｄ２とを参照して異常診断している場合における異常コード「０００１」の異常に関する因果関係推定テーブル情報３２は、図５（ｂ）に示すような構成となる。

第二の例としては、図６（ａ）に示すように、電子制御装置Ｃが自己の制御データｄ３、電子制御装置Ｄから出力された制御データｄ４、電子制御装置Ｅから出力された制御データｄ５、及び電子制御装置Ｆから出力された制御データｄ６を参照して異常診断しており、更に、電子制御装置Ｄが自己の制御データｄ７と電子制御装置Ｇから出力された制御データｄ８を参照して制御データｄ４を生成している場合における異常コード「０００２」の異常に関する因果関係推定テーブル情報３２は、図６（ｂ）に示すような構成となる。

フィルタ手段３３は、ステータス情報管理手段３１により管理されている各電子制御装置２のステータス情報が整合しているときに、異常診断情報管理手段により管理されている異常診断情報の受信時刻と、ステータス情報管理手段３１により管理されている該異常診断情報に関連する前記ステータス情報、具体的には該異常診断情報に関連する電子制御装置２の前記ステータス情報、の直近の受信時刻とを比較して真の異常診断情報を特定する。また、フィルタ手段３３は、各電子制御装置２から受信した異常診断情報と前記因果関係推定テーブル情報に基づいて根源の異常診断情報を特定する。

以下に詳述する。フィルタ手段３３は、何れかの電子制御装置２からステータス情報を受信したときに全ての電子制御装置２のステータス情報を参照して、全ての電子制御装置２のステータス情報について整合が取れているか否かの判断を行なう。

例えば、全ての電子制御装置２が完成後の状態、つまりモード識別コードが通常モードであるべき状態において、全ての電子制御装置２のうちの少なくとも一つの電子制御装置２のモード識別コードが製造時モードで、それ以外の電子制御装置２のモード識別コードが通常モードである場合は、フィルタ手段３３はモード識別コードが製造時モードである電子制御装置２についてのステータス情報の整合が取れていないと判断する。

但し、フィルタ手段３３は、整合が取れているか否かの判断において、起動／スリープコードがスリープモードである電子制御装置２については、たとえ他の電子制御装置２の起動／スリープコードが起動コードであったとしても、システム故障ではないとして整合が取れていると判断する。

また、フィルタ手段３３は、異常が発生した電子制御装置２から診断情報管理装置３の異常診断情報管理手段へ異常診断情報が送信されてくると、受信した異常診断情報の異常コードを因果関係推定テーブル情報３２に適用することで、当該異常診断情報と関連する他の電子制御装置２を特定して、特定された関連する電子制御装置２のＥＣＵ識別コードを不揮発性メモリ３０６に格納する。

例えば、異常コード「０００２」の因果関係推定テーブル情報が、図６（ｂ）に示すようなものであった場合に、電子制御装置Ｃで異常コード「０００２」の異常が発生すると、フィルタ手段３３は、電子制御装置Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、及びＧのＥＣＵ識別コードを不揮発性メモリ３０６に格納する。

また、フィルタ手段３３は、異常診断情報の受信時刻と、該異常診断情報に関連する電子制御装置２のステータス情報の受信時刻とを比較判断する。

ここで、関連する電子制御装置２のステータス情報の受信時刻とは、関連する電子制御装置２のステータス情報が受信された受信時刻のうち、前記比較判断の時期からの直近の受信時刻、つまり最新の受信時刻（以下、ステータス情報の受信時刻と記す）である。

フィルタ手段３３は、両受信時刻を比較判断した結果、ステータス情報の受信時刻が異常診断情報の受信時刻よりも後である場合は、異常発生後に関連する電子制御装置２に状態変化があったものとして、関連する電子制御装置２のステータス情報について整合が取れていると判断する。つまり、異常発生時には、未だ関連する電子制御装置２には断線等のシステム故障が発生していなかったと判断して、当該異常診断情報は真の異常診断情報であると判断する。

一方、フィルタ手段３３は、ステータス情報の受信時刻が異常診断情報の受信時刻よりも先である場合は、異常発生前に関連する電子制御装置２の状態変化があったものとして、その関連する電子制御装置２のステータス情報について整合が取れていないと判断する。つまり、異常発生時には、既に関連する電子制御装置２には断線等のシステム故障が発生していたと判断して、当該異常診断情報は断線等のシステム故障に起因するものであって真の異常診断情報ではないと判断する。

なお、上述の比較を行なった結果、関連する電子制御装置２のうち根源的な異常ではないと判断された電子制御装置２について、そのステータス情報にフラグを立てることにより、フラグを立てた電子制御装置２を除外して異常の原因となった電子制御装置２を迅速に特定することができる。

以下、本発明による異常診断システム１の動作を、図７から図９に示すフローチャートに基づいて説明する。

まず、任意の電子制御装置２の異常診断動作を、図７のフローチャートに基づいて説明する。

電子制御装置２は状態変化が生じた場合に、診断情報管理装置３へステータス情報を送信している（ＳＡ１、ＳＡ７）。

また、異常診断手段２１が機器の異常を検出したタイミングでは（ＳＡ２）、当該異常に該当する異常コードをＲＡＭ２０３に記憶して（ＳＡ３）、前記異常コードを含む異常診断情報を診断情報管理装置３へ送信する（ＳＡ４）。

一方、異常診断手段２１が機器の異常を検出したタイミングでない場合は（ＳＡ２）、ステップＳＡ３において記憶した異常コードを消去する旨の診断情報管理装置３よりの指示があった場合に（ＳＡ５）、ＲＡＭ２０３より異常コードを消去する（ＳＡ６）。

次に、ステータス情報管理手段３１におけるステータス情報の受信動作を、図８のフローチャートに基づいて説明する。

ステータス情報管理手段３１は、電子制御装置２よりステータス情報を受信すると（ＳＢ１）、受信したステータス情報を受信時刻と共に不揮発性メモリ３０６に記憶する（ＳＢ２）。

フィルタ手段３３は、ステータス情報が記憶された不揮発性メモリ３０６を参照して、全ての電子制御装置２のステータス情報について整合が取れているか否かの判断を行なう（ＳＢ３）。

具体的には、フィルタ手段３３は、全ての電子制御装置２のステータス情報を参照して、少なくとも一つの電子制御装置２についてステータス情報が送られてきていない場合（つまり当該電子制御装置２が起動状態でない場合）、または、全ての電子制御装置２についてステータス情報が送られてきているが、少なくとも一つの電子制御装置２のステータス情報が他と異なる場合（例えば、当該電子制御装置２のモード識別コードが製造時モードで、他の全ての電子制御装置２のモード識別コードが通常モードである場合）には、ステータス情報について整合が取れていないと判断する。

そして、フィルタ手段３３は、少なくとも一つの電子制御装置２のステータス情報について、整合が取れていないと判断した場合は（ＳＢ３）、整合が取れていない電子制御装置２が起動状態であるか否か、つまり当該電子制御装置２のステータス情報が送られてきているか否かを判断して（ＳＢ４）、送られてきていない場合には、当該電子制御装置２の故障または通信ラインの切断であると判断して、不整合である旨の情報を記憶して、その旨を表示パネル６に表示させる（ＳＢ６）。

一方、整合が取れていない電子制御装置２のステータス情報が送られてきている場合には（ＳＢ４）、前記電子制御装置２がスリープ状態であるか否か、つまり他の電子制御装置２との間で整合が取れていない原因が起動／スリープコードの相違であるか否かを判断する（ＳＢ５）。そして、整合が取れていない電子制御装置２がスリープ状態である場合は（ＳＢ５）、前記電子制御装置２については整合が取れているとみなして、整合が取れていない電子制御装置２がスリープ状態でない場合は（ＳＢ５）、不整合である旨の情報を記憶して、その旨を表示パネル６に表示させる（ＳＢ６）。

また、ステップＳＢ３において、フィルタ手段３３が、全ての電子制御装置２のステータス情報について、整合が取れていると判断した場合は（ＳＢ３）、過去にステップＳＢ６において不整合である旨の情報が記憶されているならば、その旨の情報を消去する（ＳＢ７）。

次に、診断情報管理装置３の異常診断動作を、図９のフローチャートに基づいて説明する。

異常診断情報管理手段は何れかの電子制御装置２より異常診断情報を受信すると（ＳＣ１）、受信した異常診断情報を受信時刻と共に不揮発性メモリ３０６に記憶して（ＳＣ２）、フィルタ手段３３は、図８における説明と同様に、ステータス情報が記憶された不揮発性メモリ３０６を参照して、全ての電子制御装置２のステータス情報について整合が取れているか否かの判断を行なう（ＳＣ３）。

なお、フィルタ手段３３による全ての電子制御装置２のステータス情報について整合が取れているか否かの判断は、図８のステップＳＢ３での説明と同様にして行なう。

そして、フィルタ手段３３は、少なくとも一つの電子制御装置２のステータス情報について、整合が取れていないと判断した場合は（ＳＣ３）、整合が取れていない電子制御装置２が起動状態であるか否か、つまり前記電子制御装置２のステータス情報が送られてきているか否かを判断して（ＳＣ４）、送られてきていない場合には、当該電子制御装置２の故障または通信ラインの切断であると判断して、不整合である旨の情報を記憶して、その旨を表示パネル６に表示させる（ＳＣ６）。

一方、整合が取れていない電子制御装置２のステータス情報が送られてきている場合には（ＳＣ４）、前記電子制御装置２がスリープ状態であるか否かを判断する（ＳＣ５）。そして、整合が取れていない電子制御装置２がスリープ状態である場合は（ＳＣ５）、前記電子制御装置２については整合が取れているとみなして、整合が取れていない電子制御装置２がスリープ状態でない場合は（ＳＣ５）、不整合である旨の情報を記憶して、その旨を表示パネル６に表示させる（ＳＣ６）。

一方、フィルタ手段３３は、全ての電子制御装置２のステータス情報について、整合が取れていると判断した場合は（ＳＣ３）、過去にステップＳＣ６において不整合である旨の情報が記憶されているならば、その旨の情報を消去する（ＳＣ７）。そして、記憶された異常診断情報を因果関係推定テーブル３２に適用して、当該異常診断情報と関連する電子制御装置２を特定する（ＳＣ８）。

そして、フィルタ手段３３は、異常診断情報の受信時刻と、ステップＳＣ７で特定した当該異常診断情報と関連する電子制御装置２のステータス情報の直近の受信時刻とを比較して（ＳＣ９）、ステータス情報の受信時刻が異常診断情報の受信時刻よりも先である場合は、関連する電子制御装置２のステータス情報について整合が取れていると判断して（ＳＣ９）、当該異常診断情報を表示パネル６に表示させる（ＳＣ１０）。

一方、ステータス情報の受信時刻が異常診断情報の受信時刻よりも後である場合は、関連する電子制御装置２のステータス情報について整合が取れていないと判断して（ＳＣ９）、当該関連する電子制御装置２に対して記憶されている異常コードを消去するよう指示を送信する（ＳＣ１１）。

以上説明した構成によれば、フィルタ手段３３が異常診断情報を因果関係推定テーブル情報３２に適用することにより、各電子制御装置２から送信された多数の異常診断情報から特定された真の異常診断情報を検出することができる。

また、フィルタ手段３３が異常診断情報の受信時刻と該異常診断情報に関連する電子制御装置２のステータス情報の受信時刻とを比較することにより、発生した異常が、断線等によるシステム故障であるのか、スリープ状態であること等による各電子制御装置２間の状態不整合であるのかを区別することができる。

以下、別実施形態について説明する。上述の実施形態では、診断情報管理装置３はフィルタ手段３３を備え、前記フィルタ手段３３は、異常診断情報の受信時刻と、該異常診断情報に関連するステータス情報の直近の受信時刻とを比較して真の異常診断情報を特定し、また、各電子制御装置２から受信した異常診断情報と因果関係推定テーブル情報に基づいて根源の異常診断情報を特定する構成について説明した。

しかし、診断情報管理装置３は、各電子制御装置から送信された自己の制御状態を示すステータス情報を受信時刻と関連付けて管理するステータス情報管理手段３１と、各異常診断情報の発生との因果関係が推定される異常診断情報を規定した因果関係推定テーブル情報３２を備え、前記フィルタ手段３３は各電子制御装置２から受信した異常診断情報に対して前記因果関係推定テーブル情報３２に基づいて当該異常診断情報と関連する他の電子制御装置２を特定し、当該異常診断情報の受信時の直近の当該他の電子制御装置２のステータス情報に基づいて当該異常診断情報の真偽を判断する構成であってもよい。

つまり、フィルタ手段３３は、発生した複数の異常診断情報の中から根源の異常診断情報を特定する絞込み処理の代わりに、発生した複数の異常診断情報の各々について、本当のシステム故障であるのか各電子制御装置２間の状態不整合であるのかを判断する構成であってもよい。

上述の実施形態では、各電子制御装置２から診断情報管理装置３へのステータス情報の送信は、各電子制御装置２の状態に変化があったとき、つまり各電子制御装置２のステータス情報の内容に変化があったときに行なわれる構成について説明したが、各電子制御装置２から診断情報管理装置３へのステータス情報の送信が定期的、例えば５０ミリ秒毎に行なわれる構成であってもよい。

本実施形態の場合、上述の実施形態でのステップＳＣ９におけるフィルタ手段３３による処理が、上述の実施形態と異なる処理となる。

詳述すると、フィルタ手段３３は、異常診断情報とその受信時刻を異常診断情報管理手段より読み出す。さらに、フィルタ手段３３は、該異常診断情報に関連する電子制御装置２のステータス情報であって、該異常診断情報の受信時刻からの直近の時刻にステータス情報管理手段３１にて受信されたステータス情報をステータス情報管理手段３１より読み出す。

そして、フィルタ手段３３は、読み出したステータス情報を参照して、ステータス情報の整合が取れているか否かを判断する。

その結果、フィルタ手段３３は、ステータス情報の整合が取れていると判断した場合は、異常発生時に、関連する電子制御装置２には断線等のシステム故障が発生していなかったと判断して、当該異常診断情報は真の異常診断情報であると判断する。一方、ステータス情報の整合が取れていないと判断した場合は、異常発生時に、関連する電子制御装置２には断線等のシステム故障が発生していたと判断して、当該異常診断情報は断線等のシステム故障に起因するものであって真の異常診断情報ではないと判断する。

ここで、フィルタ手段３３によって整合が取れているか否かの判断例を以下に挙げる。

例えば、定期的に送られてくるステータス情報のうち、異常診断情報の受信時刻からの直近の時刻に送られてきたステータス情報ＳＩＡは整合がとれていない（例えば、モード識別コードが他の電子制御装置２のステータス情報と異なる等の理由）が、前記直近の時刻以後からフィルタ手段３３による判断時期までの間に送られてきたステータス情報ＳＩＢは整合が取れている場合には、以下のように判断される。

つまり、図９におけるステップＳＣ３では、整合の判断はステータス情報ＳＩＢに基づいて行なわれるため整合が取れていたと判断され、ステップＳＣ９では、整合の判断はステータス情報ＳＩＡに基づいて行なわれるため整合が取れていないと判断される。

なお、本実施形態（各電子制御装置２から診断情報管理装置３へのステータス情報の送信が定期的に行なわれる構成）の場合、診断情報管理装置３は、電子制御装置２からステータス情報が所定回数連続して送信されてこなかったときに、当該電子制御装置２は断線等による通信不能状態であると判断して、当該電子制御装置２のステータス情報を時刻と共に更新する構成であってもよい。当該ステータス情報の更新は、例えば、識別コードの通常モードから製造時モードへの強制的な切替や、当該電子制御装置２のものとして割り当てられた起動フラグのハイレベル（起動）からローレベル（停止）への強制的な切替によって行なわれる。

また、上述の実施形態（各電子制御装置２から診断情報管理装置３へのステータス情報の送信が各電子制御装置２の状態に変化があったときに行なわれる構成）の場合、診断情報管理装置３は、ステータス情報を所定時間連続して送信してこない電子制御装置２に対して、状態変化の有無に係わらずステータス情報を送信する旨の送信要求を発し、当該電子制御装置２が前記送信要求に対してステータス情報を送信してこなかった場合には、当該電子制御装置２は断線等による通信不能状態であると判断して、当該電子制御装置２のステータス情報を時刻と共に上述と同様にして更新し、当該電子制御装置２が前記送信要求に対してステータス情報を送信してきた場合には、前記電子制御装置２は通信可能状態であると判断して、それまで記憶されていたステータス情報を送信されてきた当該ステータス情報に更新する構成であってもよい。

さらに、上述の実施形態（各電子制御装置２から診断情報管理装置３へのステータス情報の送信が各電子制御装置２の状態に変化があったときに行なわれる構成）の場合、診断情報管理装置３は、各電子制御装置２が他の電子制御装置２に対して定期的に送信する制御データをモニタしておき、前記制御データが所定時間連続して送信されなかったときに、前記制御データを送信していない電子制御装置２に異常が生じたと判断して、当該電子制御装置２のステータス情報を時刻と共に上述と同様にして更新する構成であってもよい。

このとき、ステータス情報を時刻と共に更新する代わりに、前記制御データを送信していない電子制御装置２に対して、上述したものと同様の送信要求を発する構成であってもよい。

以上説明した電子制御装置２が通信不能状態であるか否かを判断するステップは、図８のステップＳＢ１においてステータス情報を受信しなかった場合に挿入することができ、また、図９のステップＳＣ９における関連する電子制御装置２のステータス情報の整合が取れているか否かの判断をする処理中に挿入することができる。

上述の実施形態では、本発明による異常診断システム１を車両に適用した例について説明したが、本発明の適用対象は車両を対象とするものに限るものではなく、航空機、空調システム、又は化学プラント等の様々な電子機器に対する制御システムの異常診断に適用するものであってもよい。

尚、上述の実施形態は、本発明の一例に過ぎず、本発明の作用効果を奏する範囲において各ブロックの具体的構成等は適宜変更設計できることは言うまでもない。

本発明に係る異常診断システムの回路ブロック構成図 本発明に係る異常診断システムの機能ブロック構成図 ステータス情報の説明図 因果関係推定テーブル情報の説明図 （ａ）は、電子制御装置における制御データの生成と転送を示し、（ｂ）は、図５（ａ）のような制御データの生成と転送があった場合の因果関係推定テーブル情報を示した説明図 （ａ）は、電子制御装置における制御データの生成と転送を示し、（ｂ）は、図６（ａ）のような制御データの生成と転送があった場合の因果関係推定テーブル情報を示した説明図 電子制御装置の異常診断動作を説明するためのフローチャート ステータス情報管理手段３１におけるステータス情報の受信動作を説明するためのフローチャート 診断情報管理装置の異常診断動作を説明するためのフローチャート

符号の説明

１：異常診断システム
２：電子制御装置
２１：異常診断手段
３：診断情報管理装置
３１：ステータス情報管理手段
３２：因果関係推定テーブル情報
３３：フィルタ手段

Claims (5)

1. 他の電子制御装置から出力された制御データと自己の制御データに基づいて機器の異常を診断する異常診断手段を備えた複数の電子制御装置とネットワーク接続され、各電子制御装置から送信される異常診断情報を管理する診断情報管理装置であって、
   各電子制御装置から受信した異常診断情報から真の異常診断情報を特定するフィルタ手段を備えている診断情報管理装置。
2. 各電子制御装置から送信された自己の制御状態を示すステータス情報を受信時刻と関連付けて管理するステータス情報管理手段と、各電子制御装置から異常診断情報を受信時刻と関連付けて管理する異常診断情報管理手段を備え、前記ステータス情報管理手段により管理されている各電子制御装置のステータス情報が整合しているときに、前記異常診断情報管理手段により管理されている異常診断情報の受信時刻と、前記ステータス情報管理手段により管理されている該異常診断情報に関連する前記ステータス情報の直近の受信時刻とを比較して真の異常診断情報を特定する請求項１記載の診断情報管理装置。
3. 前記診断情報管理装置は、各異常診断情報の発生との因果関係が推定される異常診断情報を規定した因果関係推定テーブル情報を備え、前記フィルタ手段は各電子制御装置から受信した異常診断情報と前記因果関係推定テーブル情報に基づいて根源の異常診断情報を特定する請求項１または２記載の診断情報管理装置。
4. 各電子制御装置から送信された自己の制御状態を示すステータス情報を受信時刻と関連付けて管理するステータス情報管理手段と、各異常診断情報の発生との因果関係が推定される異常診断情報を規定した因果関係推定テーブル情報を備え、前記フィルタ手段は各電子制御装置から受信した異常診断情報に対して前記因果関係推定テーブル情報に基づいて当該異常診断情報と関連する他の電子制御装置を特定し、当該異常診断情報の受信時の直近の当該他の電子制御装置のステータス情報に基づいて当該異常診断情報の真偽を判断する請求項１記載の診断情報管理装置。
5. 他の電子制御装置から出力された制御データと自己の制御データに基づいて機器の異常を診断する異常診断手段を備えた複数の電子制御装置と、各電子制御装置で検出される異常診断情報を管理する診断情報管理装置とがネットワーク接続された異常診断システムであって、
   前記診断情報管理装置は、各電子制御装置から受信した異常診断情報から真の異常診断情報を特定するフィルタ手段を備えている異常診断システム。

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