JP2014086848A - 通信システムおよび通信方法 - Google Patents

Abstract

【課題】他の制御装置からの制御メッセージを所定の順序で受信し、所定の処理を短時間で開始する。
【解決手段】第一種の制御装置６０２は、通信インタフェース部６０６と、スリープ移行処理部６０３と、ウェイクアップ移行処理部６０４と、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行したときに第二種の制御装置へ制御メッセージを要求する送信要求メッセージ送信部６０５を備え、第二種の制御装置６０７，６１３は、通信インタフェース部６１１，６１５と、制御メッセージを送信する制御メッセージ送信部６１０，６１４と、第一種の制御装置６０２からの送信要求メッセージの受信から制御メッセージ送信までのオフセット時間を決定するオフセット時間決定部６２０，６２１とを備え、オフセット時間決定部６２０，６２１が決定するオフセット時間は第二種の制御装置６０７，６１３毎に異なる値である。
【選択図】図１

Description

この発明は通信システムおよび通信方法に関し、特に、複数の制御装置がネットワークに接続され、各制御装置が省電力状態と通常動作状態とを移行可能な環境において、各制御装置のメッセージ送信タイミングを制御する通信システムおよび通信方法に関する。

現在、自動車等の車両には制御装置が数多く搭載されており、それぞれは、ネットワークを介してメッセージの送受信を行っている。しかしながら、これらの制御装置の消費電力を削減することが重要となってきており、車両に搭載される制御装置は、消費電力を削減するために、不要時は、ウェイクアップ状態（通常動作状態）からスリープ状態（省電力状態）へ移行し、必要時には、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行する。

車両に搭載される制御装置は、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した際、自身の制御に必要な情報を取得するため、他の制御装置からのメッセージを受信する必要がある。

例えば特許文献１では、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した制御装置が、他の制御装置へメッセージの送信を要求するネットワークシステムが提案されている。

特許文献１で提案されているネットワークシステムにおいては、制御装置であるノードＡおよびノードＢが、ネットワーク（多重バス）により接続されている。ノードＡおよびノードＢの構成は等しく、それぞれ、通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）、ＣＰＵ、周辺回路を備える。通信Ｉ／Ｆは、ネットワークを介してメッセージの送受信を行う。ＣＰＵは周辺回路の制御を行う。周辺回路は、電源回路や入出力回路等であり、ＣＰＵにより制御される。

次に、特許文献１において、ノードＡが、スリープ状態にあるノードＢをウェイクアップ状態へ移行させる場合の動作を示す。
時刻Ｔ１では、ノードＡはノードＢをスリープ状態からウェイクアップ状態へ移行させるため、ウェイクアップメッセージを送信する。
時刻Ｔ２では、ノードＢはウェイクアップメッセージを受信し、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行するために必要な初期化処理（起動処理）を開始する。
時刻Ｔ３では、ノードＢは、初期化処理が完了したため、ウェイクアップ状態へ移行する。この後、ノードＢは、ノードＡからの制御に必要なメッセージ（以下 制御メッセージと称する）を受信可能な状態となり、ノードＡに対して制御メッセージの送信要求を行うために送信要求メッセージを送信する。この制御メッセージには、ノードＢの制御に必要な情報が含まれる。
時刻Ｔ４では、ノードＡは送信要求メッセージを受信し、ノードＡはノードＢに対して制御メッセージを送信する。
時刻Ｔ５では、ノードＢは、ノードＡから制御メッセージを受信する。

このように、特許文献１で提案されているネットワークシステムでは、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した制御装置は、他の制御装置へ、送信要求メッセージを送信することで、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した後に、短時間で他の制御装置から制御メッセージを受信することができる。

特許第４０７６８７６号公報

しかしながら、特許文献１に記載のネットワークシステムの場合、ネットワークの通信プロトコルとして、例えばＣＳＭＡ／ＣＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ Ｓｅｎｓｅ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ ｗｉｔｈ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ａｖｏｉｄａｎｃｅ:搬送波感知多重アクセス／衝突回避方法）が用いられている環境においては、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行しても短時間で所定の処理を開始することができない場合がある。

これは、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した制御装置が所定の処理を開始するためには、他の制御装置からの制御メッセージを所定の順序で受信する必要があるが、他の制御装置へ送信要求メッセージを送信しても、送信要求メッセージを受信した他の制御装置は、要求の受信後に一斉に制御メッセージを送信するため、メッセージの到着順序が不定となる為である。

この原因としては、ＣＳＭＡ／ＣＡでは、制御装置がメッセージ送信時にネットワークの使用状況を確認し、ネットワークが未使用である場合は、メッセージを送信できるが、ネットワークが使用されている場合は、所定時間経過後に再度メッセージの送信を行うことが規定されているからである。

さらに、ＣＳＭＡ／ＣＡの規定が、複数の制御装置がネットワークは未使用であると判断し、同時にメッセージが送信された場合には、メッセージの衝突が発生し、この衝突を検知する低い優先度の識別子を持つメッセージを送信した制御装置が再度メッセージの送信を行うこととなっているためである。

本発明は、かかる問題点を解決するためになされたものであり、ネットワークに接続された制御装置がスリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した際、他の制御装置からの制御メッセージを所定の順序で受信し、所定の処理を短時間で開始することが可能な通信システムおよび通信方法を提供することを目的とする。

この発明は、識別子を含むメッセージが送受信されるネットワークに複数の制御装置が接続されて構成された通信システムであって、前記制御装置は、第一の制御装置と少なくとも２つの第二の制御装置とを含み、前記第一の制御装置は、前記ネットワークを介してメッセージの送受信を行う通信インタフェース部と、省電力状態であるスリープ状態への移行処理を行うスリープ移行処理部と、通常処理状態であるウェイクアップ状態への移行処理を行うウェイクアップ移行処理部と、前記スリープ状態から前記ウェイクアップ状態へ移行したときに、前記第二の制御装置へ、前記第一の制御装置の制御対象の制御に必要な情報を含んだ制御メッセージの送信要求を行うための送信要求メッセージを送信する送信要求メッセージ送信部とを備え、前記第二の制御装置は、前記ネットワークを介してメッセージの送受信を行う通信インタフェース部と、前記第一の制御装置に前記制御メッセージを送信する制御メッセージ送信部と、前記第一の制御装置からの送信要求メッセージを受信した時点から前記制御メッセージの送信までのオフセット時間を決定するオフセット時間決定部とを備え、前記第二の制御装置の各々は、前記第一の制御装置から前記送信要求メッセージを受信した後に、自身の前記オフセット時間決定部が決定する互いに異なるオフセット時間経過後に、前記制御メッセージを送信することを特徴とする通信システムである。

この発明は、識別子を含むメッセージが送受信されるネットワークに複数の制御装置が接続されて構成された通信システムであって、前記制御装置は、第一の制御装置と少なくとも２つの第二の制御装置とを含み、前記第一の制御装置は、前記ネットワークを介してメッセージの送受信を行う通信インタフェース部と、省電力状態であるスリープ状態への移行処理を行うスリープ移行処理部と、通常処理状態であるウェイクアップ状態への移行処理を行うウェイクアップ移行処理部と、前記スリープ状態から前記ウェイクアップ状態へ移行したときに、前記第二の制御装置へ、前記第一の制御装置の制御対象の制御に必要な情報を含んだ制御メッセージの送信要求を行うための送信要求メッセージを送信する送信要求メッセージ送信部とを備え、前記第二の制御装置は、前記ネットワークを介してメッセージの送受信を行う通信インタフェース部と、前記第一の制御装置に前記制御メッセージを送信する制御メッセージ送信部と、前記第一の制御装置からの送信要求メッセージを受信した時点から前記制御メッセージの送信までのオフセット時間を決定するオフセット時間決定部とを備え、前記第二の制御装置の各々は、前記第一の制御装置から前記送信要求メッセージを受信した後に、自身の前記オフセット時間決定部が決定する互いに異なるオフセット時間経過後に、前記制御メッセージを送信することを特徴とする通信システムであるので、ネットワークに接続された第一の制御装置がスリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した際、他の制御装置である第二の制御装置からの制御メッセージを所定の順序で受信し、所定の処理を短時間で開始することができる。

本発明の通信システムの基本概念を示す全体構成図である。 本発明の実施の形態１および２におけるハイブリッド車両システムの全体構成図である。 本発明の実施の形態１および２におけるウェイクアップ状態／スリープ状態を移行する制御装置の状態と車速との関係を示した図である。 本発明の実施の形態１におけるウェイクアップ状態／スリープ状態を移行する制御装置のスリープ状態におけるメッセージ受信時の処理を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１および２におけるウェイクアップ状態／スリープ状態を移行する制御装置のウェイクアップ状態におけるメッセージ受信時の処理を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１における制御メッセージを送信する制御装置の、メッセージ受信時の処理を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１において、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した制御装置が所定の順序で制御メッセージを受信した場合のタイミングチャートである。 本発明の実施の形態１〜３におけるネットワークを介して送受信されるメッセージの構成を示した図である。 本発明の実施の形態２におけるウェイクアップ状態／スリープ状態を移行する制御装置のスリープ状態におけるメッセージ受信時の処理を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２における制御メッセージを送信する制御装置の、メッセージ受信時の処理を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２における制御メッセージを送信する制御装置の、受信した送信要求メッセージの識別子とオフセット時間の関係図である。 本発明の実施の形態２における制御メッセージを送信する制御装置が、送信要求メッセージの識別子に基づいてオフセット時間を設定した場合のタイミングチャートである。 本発明の実施の形態２における制御メッセージを送信する制御装置が、送信要求メッセージの識別子に基づいてオフセット時間を設定した場合のタイミングチャートである。 本発明の実施の形態３におけるハイブリッド車両システムの全体構成図である。 本発明の実施の形態３における制御メッセージを送信する制御装置の、メッセージ受信時の処理を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態３における制御メッセージを送信する制御装置のウェイクアップメッセージの識別子とオフセット時間の関係図である。 本発明の実施の形態３における制御メッセージを送信する制御装置が、ウェイクアップメッセージの識別子に基づいてオフセット時間を設定した場合のタイミングチャートである。 本発明の実施の形態３における制御メッセージを送信する制御装置が、ウェイクアップメッセージの識別子に基づいてオフセット時間を設定した場合のタイミングチャートである。

以下、本発明による通信システムの好適な実施の形態につき図面を用いて説明する。図１は、本発明の実施形態に係る通信システムの基本概念を示す全体構成図である。図１に示すように、本発明の実施形態に係る通信システム６０１においては、第一種の制御装置６０２（第一の制御装置）と、複数の第二種の制御装置６０７，６１３（第二の制御装置）とが、ネットワーク６１２により接続されている。なお、図１においては、第一種の制御装置６０２と第二種の制御装置６０７，６１３とは、それぞれ、互いに異なる内部構成を有しているが、この場合に限らず、同一の内部構成を有していてもよい。

図１の例においては、第一種の制御装置６０２は、スリープ移行処理部６０３と、ウェイクアップ移行処理部６０４と、送信要求メッセージ送信部６０５と、通信インタフェース部６０６とを備えている。
また、第二種の制御装置６０７は、スリープメッセージ送信部６０８と、ウェイクアップメッセージ送信部６０９と、制御メッセージ送信部６１０と、通信インタフェース部６１１と、オフセット時間決定部６２０とを備えている。
また、第二種の制御装置６１３は、制御メッセージ送信部６１４と、通信インタフェース部６１５と、オフセット時間決定部６２１とを備えている。

なお、後述する各実施の形態１〜３は、図１に示す本発明に係る通信システムを、ハイブリッド車両に搭載し、バッテリ状態を考慮してエンジンとモータによる駆動出力を制御するハイブリッド車両システム７０１に適用した場合を例に挙げて説明する。図２及び図１３に、図１に示す本発明に係る通信システムを、ハイブリッド車両システム７０１に適用した場合の例を示す。例えば、図１と図２とを比較すると、図２のモータＥＣＵ７０２が、図１の第一種の制御装置に相当し、図２のエンジンＥＣＵ７０７が、図１の第二種の制御装置６０７に相当し、図２のバッテリＥＣＵ７１３が、図１の第二種の制御装置６１３に相当し、図２のＣＡＮネットワーク７１２が、図１のネットワーク６１２に相当することが分かる。

なお、後述する実施の形態１〜３の説明において、モータＥＣＵ７０２がスリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した後に、はじめに、バッテリＥＣＵ７１３、次に、エンジンＥＣＵ７０７という順にそれぞれの制御メッセージを受信した場合を「所定の順序で制御メッセージを受信した」と呼び、モータＥＣＵ７０２が、エンジンＥＣＵ７０７からの制御メッセージから計算した値でモータ７１６の制御を行った場合を「所定の処理を実施した」と呼ぶこととする。

実施の形態１．
本発明の実施の形態１によるハイブリッド車両システムを図２から図８に基づいて説明する。図２は、本発明の実施の形態１に係るハイブリッド車両システム（通信システム）の構成を示す図である。図２において、ハイブリッド車両システム７０１は、第一種の制御装置であるモータＥＣＵ７０２（第一の制御装置）と第二種の制御装置であるエンジンＥＣＵ７０７（第二の制御装置）及びバッテリＥＣＵ７１３（第二の制御装置）とがＣＡＮネットワーク７１２により接続されている。ＣＡＮは、ＣＳＭＡ／ＣＡ方式の通信プロトコルであり、送受信されるメッセージは、図８に示すように、識別子とデータとから構成される。本実施の形態１で使用されるメッセージは、識別子から、または、識別子とデータの内容から、その種類が判定されるものとする。しかし、識別子とデータの詳細に関しては、実施の形態１の効果に影響しない為、説明は省略する。

図２に示すように、モータＥＣＵ７０２にはモータ７１６が接続され、エンジンＥＣＵ７０７にはエンジン７１７と車速センサ７１８とが接続され、バッテリＥＣＵ７１３にはバッテリ７１９が接続されている。

ハイブリッド車両システム７０１は、車速を変化させるための駆動出力を制御するシステムであり、駆動出力は、モータ７１６の出力とエンジン７１７の出力の合計となる。

モータＥＣＵ７０２は、モータ７１６の制御を行い、エンジンＥＣＵ７０７は、エンジン７１７の制御および車速センサ７１８の検出値からの車速の検出を行い、バッテリＥＣＵ７１３は、バッテリ７１９の状態監視を行う。なお、本実施の形態１において、ハイブリッド車両システム７０１の駆動出力は、エンジンＥＣＵ７０７が管理する。

エンジンＥＣＵ７０７は、ハイブリッド車両システム７０１の必要駆動出力、車速センサ７１８の値、及び、エンジン７１７の制御値から、モータ７１６の必要出力値を計算し、当該必要出力値を、モータＥＣＵ７０２へ、制御メッセージとして送信する。

バッテリＥＣＵ７１３は、バッテリ７１９の状態に基づいて、モータＥＣＵ７０２へ制御メッセージとしてモータ出力許可信号を送信する。

モータＥＣＵ７０２は、エンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３からの制御メッセージに基づいて、モータ７１６の制御を行う。

モータＥＣＵ７０２は、スリープ移行処理部７０３、ウェイクアップ移行処理部７０４、送信要求メッセージ送信部７０５、通信インタフェース部７０６から構成される。
通信インタフェース部７０６は、ＣＡＮネットワーク７１２を介してメッセージの送受信を行う。
スリープ移行処理部７０３は、通信インタフェース部７０６が受信したメッセージがスリープメッセージの場合、スリープ状態（省電力状態）への移行処理を行う。
ウェイクアップ移行処理部７０４は、通信インタフェース部７０６が受信したメッセージがウェイクアップメッセージの場合、ウェイクアップ状態（通常処理状態）への移行処理を行う。
送信要求メッセージ送信部７０５は、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した際に、エンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３へ、制御対象であるモータ７１６の制御（及び／またはモータＥＣＵ７０２自身の内部制御）に必要な制御メッセージの送信を要求する送信要求メッセージを送信する。

エンジンＥＣＵ７０７は、スリープメッセージ送信部７０８と、ウェイクアップメッセージ送信部７０９と、制御メッセージ送信部７１０と、通信インタフェース部７１１、オフセット時間決定部７２０から構成される。
スリープメッセージ送信部７０８は、モータＥＣＵ７０２をスリープ状態へ移行させるためのスリープメッセージを送信する。
ウェイクアップメッセージ送信部７０９は、モータＥＣＵ７０２をウェイクアップ状態へ移行させるためのウェイクアップメッセージを送信する。
制御メッセージ送信部７１０は、制御メッセージとして、車速センサ７１８により検出された車速とエンジン７１７の制御値とから計算されたモータ７１６の必要出力値をモータＥＣＵ７０２へ送信する。
通信インタフェース部７１１は、ＣＡＮネットワーク７１２を介してメッセージの送受信を行う。
オフセット時間決定部７２０は、モータＥＣＵ７０２から送信要求メッセージを受信した時点から、制御メッセージを送信する時点までの時間（以下、オフセット時間と称する）を決定する。

バッテリＥＣＵ７１３は、制御メッセージ送信部７１４と、通信インタフェース部７１５と、オフセット時間決定部７２１とから構成される。
制御メッセージ送信部７１４は、制御メッセージとして、バッテリ７１９の状態に基づくモータ出力許可信号を、モータＥＣＵ７０２へ送信する。
通信インタフェース部７１５は、ＣＡＮネットワーク７１２を介してメッセージの送受信を行う。
オフセット時間決定部７２１は、モータＥＣＵ７０２から送信要求メッセージを受信した時点から、制御メッセージを送信する時点までのオフセット時間を決定する。
なお、バッテリＥＣＵ７１３のオフセット時間決定部７２１が決定するオフセット時間と、エンジンＥＣＵ７０７のオフセット時間決定部７２０が決定するオフセット時間とは、互いに異なる時間とする。決定方法については後述する。

本実施の形態１では、エンジンＥＣＵ７０７が、モータＥＣＵ７０２をスリープ状態／ウェイクアップ状態へ切り替えるために、スリープメッセージ／ウェイクアップメッセージを送信する。
ここでは、図３に示すように、ハイブリッド車両システム７０１の駆動出力により車速が変化し、車速が６０ｋｍ／ｈ以下となった時点で、エンジンＥＣＵ７０７からのウェイクアップメッセージにより、モータＥＣＵ７０２はウェイクアップ状態へ移行させられ、６０ｋｍ／ｈを超えた時点で、エンジンＥＣＵ７０７からのスリープメッセージにより、スリープ状態へ移行させられるとする。
さらに、モータＥＣＵ７０２は、バッテリＥＣＵ７１３からの出力許可信号を受信するまでは、モータＥＣＵ７０２が持つ初期値でモータ７１６を制御し、バッテリＥＣＵ７１３から出力許可信号を受信した後は、エンジンＥＣＵ７０７から受信した制御メッセージに含まれるモータ７１６の必要出力値に基づいて計算した値で制御する。

また、本実施の形態１では、エンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３は、それぞれ、記憶装置（図示省略）を有しており、当該記憶装置内に、オフセット時間として、予め所定の値を記憶している。従って、本実施の形態１では、エンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３は、オフセット時間決定部７２０および７２１により、記憶装置内に、オフセット時間として、予め自身が保有する値を設定する。ここでは、エンジンＥＣＵ７０７は、オフセット時間を３ｍｓとし、バッテリＥＣＵ７１３はオフセット時間を１ｍｓとする。

次に図４を用いて、スリープ状態におけるモータＥＣＵ７０２のメッセージ受信時の処理について説明する。
ステップＳ９０１では、モータＥＣＵ７０２の通信インタフェース部７０６がＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う。
ステップＳ９０２では、モータＥＣＵ７０２は、メッセージに含まれる識別子（または識別子とデータ内容）に基づいて、メッセージの種類を判定する。受信したメッセージの種類がウェイクアップメッセージの場合、ステップＳ９０３へ進み、その他のメッセージの場合、処理を終了する。
ステップＳ９０３では、モータＥＣＵ７０２は、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行するために必要な初期化処理を行う。
ステップＳ９０４では、モータＥＣＵ７０２の初期化処理が完了し、モータＥＣＵ７０２のウェイクアップ移行処理部７０４は、モータＥＣＵ７０２をウェイクアップ状態にする。
ステップＳ９０５では、モータＥＣＵ７０２は、エンジンＥＣＵ７０７及びバッテリＥＣＵ７１３へ送信要求メッセージを送信する。

さらに、図５を用いて、ウェイクアップ状態におけるモータＥＣＵ７０２のメッセージ受信時の処理について説明する。
ステップＳ１００１では、モータＥＣＵ７０２の通信インタフェース部７０６がＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う。
ステップＳ１００２では、モータＥＣＵ７０２は、メッセージに含まれる識別子（または識別子とデータ内容）に基づいて、メッセージの種類を判定する。受信したメッセージの種類がスリープメッセージの場合、ステップＳ１００３へ進み、制御メッセージの場合、ステップＳ１００４へ進み、その他のメッセージの場合、処理を終了する。
ステップＳ１００３では、モータＥＣＵ７０２のスリープ移行処理部７０３は、モータＥＣＵ７０２をスリープ状態にする。
ステップＳ１００４では、モータＥＣＵ７０２は受信したメッセージの内容を判定する。受信したメッセージの内容が、バッテリＥＣＵ７１３からのモータ出力許可信号である場合、ステップＳ１００５へ進み、エンジンＥＣＵ７０７からのモータ７１６の必要出力値である場合、ステップＳ１００６へ進む。
ステップＳ１００５では、モータＥＣＵ７０２は、モータ７１６への出力許可フラグをセットする。
ステップＳ１００６では、モータＥＣＵ７０２は、受信メッセージから制御値を計算する。
ステップＳ１００７では、モータＥＣＵ７０２は、出力許可フラグがセットされているかどうかを判定する。セットされている場合、ステップＳ１００９へ進み、セットされていない場合、ステップＳ１００８へ進む。
ステップＳ１００８では、モータＥＣＵ７０２は、バッテリＥＣＵ７１３から、出力許可信号を受信していないため、制御値を初期値に設定する。
ステップＳ１００９では、制御値に基づいて、モータ７１６を制御する。

さらに、図６を用いて、エンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３のメッセージ受信時の処理について説明する。但し、エンジンＥＣＵ７０７とバッテリＥＣＵ７１３の処理は等しいため、ここでは、図６を用いて、エンジンＥＣＵ７０７のメッセージ受信時の処理のみを説明し、バッテリＥＣＵ７１３のメッセージ受信時の処理についての説明は省略する。
ステップＳ１１０１では、エンジンＥＣＵ７０７の通信インタフェース部７１１がＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う。
ステップＳ１１０２では、エンジンＥＣＵ７０７は、メッセージに含まれる識別子（または識別子とデータ内容）に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する。受信したメッセージの種類が送信要求メッセージの場合、ステップＳ１１０３へ進み、その他のメッセージの場合、処理を終了する。
ステップＳ１１０３では、エンジンＥＣＵ７０７のオフセット時間決定部７２０は、オフセット時間を、予め自身が保有する所定の値に設定する。
ステップＳ１１０４では、エンジンＥＣＵ７０７は、オフセット時間の計測を開始する。
ステップＳ１１０５では、エンジンＥＣＵ７０７は、オフセット時間が経過したかどうかを判定する。経過したと判定した場合、ステップＳ１１０６へ進み、経過していないと判定した場合、ステップＳ１１０５に留まる。
ステップＳ１１０６では、エンジンＥＣＵ７０７は、モータＥＣＵ７０２へ制御メッセージを送信する。

次に、このような構成を持つハイブリッド車両システム７０１における本発明の特徴となるエンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３が、モータＥＣＵ７０２からの送信要求メッセージを受信してから、所定のオフセット時間経過後に、モータＥＣＵ７０２へ制御メッセージを送信する場合の動作を図７に従って説明する。

時刻Ｔ１０００では、車速が６０ｋｍ／ｈ以下のため、モータＥＣＵ７０２はウェイクアップ状態となる。モータＥＣＵ７０２はバッテリＥＣＵ７１３からモータ出力許可信号を受信済みで、エンジンＥＣＵ７０７からの制御メッセージに基づいて計算した値でモータ７１６の制御を行っている。

時刻Ｔ１００１では、ハイブリッド車両システム７０１の駆動出力の変化により車速が変化し、車速が６０ｋｍ／ｈを超えたため、エンジンＥＣＵ７０７のスリープメッセージ送信部７０８は、モータＥＣＵ７０２へスリープメッセージを送信する。

時刻Ｔ１００２では、モータＥＣＵ７０２はメッセージを受信し、以下のメッセージ受信時の処理を開始する。
モータＥＣＵ７０２の通信インタフェース部７０６は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１００１）。
モータＥＣＵ７０２は、識別子（または識別子とデータ内容）に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１００２）。ここでは、スリープメッセージを受信したと判定し、モータＥＣＵ７０２のスリープ移行処理部７０３は、モータＥＣＵ７０２をスリープ状態にする（Ｓ１００３）。

時刻Ｔ１００３では、ハイブリッド車両システム７０１の駆動出力の変化により車速が変化し、車速が６０ｋｍ／ｈ以下となったため、エンジンＥＣＵ７０７のウェイクアップメッセージ送信部７０９は、モータＥＣＵ７０２へウェイクアップメッセージを送信する。

時刻Ｔ１００４では、モータＥＣＵ７０２はメッセージを受信し、以下のメッセージ受信時の処理を開始する。
モータＥＣＵ７０２の通信インタフェース部７０６は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ９０１）。
モータＥＣＵ７０２は、識別子（または識別子とデータ内容）に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ９０２）。ここでは、ウェイクアップメッセージを受信したと判定し、モータＥＣＵ７０２はスリープ状態からウェイクアップ状態へ移行するために必要な初期化処理を行う（Ｓ９０３）。
そして、初期化処理完了後モータＥＣＵ７０２のウェイクアップ移行処理部７０４は、モータＥＣＵ７０２をウェイクアップ状態にする（Ｓ９０４）。
時刻Ｔ１００５では、モータＥＣＵ７０２は、エンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３へ送信要求メッセージを送信する（Ｓ９０５）。

時刻Ｔ１００６では、エンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３は、送信要求メッセージを受信し、以下のメッセージ受信時の処理を同時に開始する。

エンジンＥＣＵ７０７の通信インタフェース部７１１は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１１０１）。
エンジンＥＣＵ７０７は、識別子（または識別子とデータ内容）に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１１０２）。ここでは、送信要求メッセージを受信したと判定し、エンジンＥＣＵ７０７のオフセット時間決定部７２０は、オフセット時間を自身が保有する値に設定する（Ｓ１１０３）。このとき、エンジンＥＣＵ７０７はオフセット時間を３ｍｓに設定する。
次に、エンジンＥＣＵ７０７は、オフセット時間の計測を開始する（Ｓ１１０４）。そして、エンジンＥＣＵ７０７は、オフセット時間が経過したかどうかを判定する（Ｓ１１０５）。時刻Ｔ１００６の時点では、オフセット時間が経過していないと判定する。

同様に、バッテリＥＣＵ７１３の通信インタフェース部７１５は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１１０１）。
バッテリＥＣＵ７１３は、識別子（または識別子とデータ内容）に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１１０２）。ここでは、送信要求メッセージを受信したと判定し、バッテリＥＣＵ７１３のオフセット時間決定部７２１は、オフセット時間を自身が保有する値に設定する（Ｓ１１０３）。このとき、バッテリＥＣＵ７１３はオフセット時間を１ｍｓに設定する。
次に、バッテリＥＣＵ７１３は、オフセット時間の計測を開始する（Ｓ１１０４）。そして、バッテリＥＣＵ７１３は、オフセット時間が経過したかどうかを判定する（Ｓ１１０５）。Ｔ１００６の時点では、オフセット時間が経過していないと判定する。

時刻Ｔ１００７では、バッテリＥＣＵ７１３は、Ｔ１００６より１ｍｓ経過していることからオフセット時間が経過したと判定し、モータＥＣＵ７０２へ制御メッセージを送信する（Ｓ１１０６）。
このとき、エンジンＥＣＵ７０７は、まだオフセット時間が経過していないと判定する。

時刻Ｔ１００８では、モータＥＣＵ７０２は、バッテリＥＣＵ７１３から、制御メッセージを受信し、以下のメッセージ受信時の処理を開始する。
モータＥＣＵ７０２の通信インタフェース部７０６は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１００１）。
モータＥＣＵ７０２は、識別子（または識別子とデータ内容）に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１００２）。ここでは、制御メッセージを受信したと判定する。そして、モータＥＣＵ７０２はメッセージの内容を判定する（Ｓ１００４）。ここでは、バッテリＥＣＵ７１３からのモータ出力許可信号であると判定する。そして、モータＥＣＵ７０２はモータ７１６への出力許可フラグをセットする（Ｓ１００５）。
次に、モータＥＣＵ７０２は、出力許可フラグがセットされているかどうかを判定する（Ｓ１００７）。このとき、モータＥＣＵ７０２は出力許可フラグがセットされているため、制御値に基づいて、モータ７１６を制御する。ここでは、モータＥＣＵ７０２の制御値は初期値となる。
このとき、エンジンＥＣＵ７０７は、まだオフセット時間が経過していないと判定する。

時刻Ｔ１００９では、エンジンＥＣＵ７０７は、Ｔ１００６より３ｍｓ経過していることからオフセット時間が経過したと判定し、モータＥＣＵ７０２へ制御メッセージを送信する（Ｓ１１０６）。

時刻Ｔ１０１０では、モータＥＣＵ７０２は、エンジンＥＣＵ７０７から、制御メッセージを受信し、メッセージ受信時の処理を開始する。
モータＥＣＵ７０２の通信インタフェース部７０６は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１００１）。
モータＥＣＵ７０２は、識別子（または識別子とデータ内容）に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１００２）。ここでは、制御メッセージを受信したと判定する。そして、モータＥＣＵ７０２はメッセージの内容を判定する（Ｓ１００４）。ここでは、エンジンＥＣＵ７０７からのモータ７１６の必要出力値であると判定する。そして、モータＥＣＵ７０２は受信メッセージから制御値を計算する（Ｓ１００６）。
次に、モータＥＣＵ７０２は、出力許可フラグがセットされているかどうかを判定する（Ｓ１００７）。このとき、モータＥＣＵ７０２は出力許可フラグがセットされているため、制御値に基づいて、モータ７１６を制御する（Ｓ１００９）。ここでは、モータＥＣＵ７０２の制御値は受信した制御メッセージから計算された計算値となる。

このようにして、本発明の通信システムとなるハイブリッド車両システム７０１では、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した直後に、モータＥＣＵ７０２は、所定の順序である、バッテリＥＣＵ７１３、エンジンＥＣＵ７０７という順で、制御メッセージを受信できるので、エンジンＥＣＵ７０７からのモータ７１６の必要出力値となる制御メッセージを受信した時点で、モータＥＣＵ７０２には、バッテリＥＣＵ７１３からのモータ出力許可信号である制御メッセージが受信でき出力許可フラグがセットされている。このため、ウェイクアップ状態へ移行後短時間のうちに、モータＥＣＵ７０２は、エンジンＥＣＵ７０７からの必要出力値から計算した計算値でモータ７１６を制御することができる。

以上のように、本実施の形態１によれば、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した制御装置は、他の制御装置へ送信要求メッセージを送信し、送信要求メッセージを受信した他の制御装置は、制御装置毎にあらかじめ保有する別々のオフセット時間経過後に制御メッセージの送信を行う。このことで、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した制御装置は、他の制御装置からの制御メッセージを所定の順序で受信することができ、短時間で所定の処理を開始することができる。

実施の形態２．
次に、本発明の実施の形態２に係るハイブリッド車両システム７０１（通信システム）について説明する。本実施の形態２のハイブリッド車両システム７０１の構成は、上述の実施の形態１で示した図２の構成と同じであるため、ここでは、説明を省略する。

本実施の形態２において、ＣＡＮネットワーク７１２に使用するＣＡＮは、ＣＳＭＡ／ＣＡ方式の通信プロトコルであり、送受信されるメッセージは図８に示すように識別子とデータとから構成される。本実施の形態２で使用されるメッセージは、識別子から、その種類が判定されるものとする。ここでは、識別子「０ｘ１００」と識別子「０ｘ２００」をモータＥＣＵ７０２が送信する送信要求メッセージ、識別子「０ｘ３００」をエンジンＥＣＵ７０７が送信するスリープメッセージ、識別子「０ｘ３５０」をエンジンＥＣＵ７０７が送信するウェイクアップメッセージ、識別子「０ｘ４００」をエンジンＥＣＵ７０７が送信する制御メッセージ、識別子「０ｘ４１０」をバッテリＥＣＵ７１３が送信する制御メッセージとして扱う。

本実施の形態２では、エンジンＥＣＵ７０７が、モータＥＣＵ７０２のスリープ状態／ウェイクアップ状態へ切り替えるために、スリープメッセージ／ウェイクアップメッセージを送信する。切り替え条件は、実施の形態１と同じである。
さらに、モータＥＣＵ７０２は、バッテリＥＣＵ７１３からの出力許可信号を受信するまでは、モータＥＣＵ７０２が持つ初期値でモータ７１６を制御し、バッテリＥＣＵ７１３から、出力許可信号を受信した後、エンジンＥＣＵ７０７から受信した制御メッセージに含まれるモータ７１６の必要出力値に基づいて計算した値で制御する。

また、ウェイクアップ状態におけるモータＥＣＵ７０２のメッセージ受信時の処理は、実施の形態１で示した図５と等しいため説明を省略する。

実施の形態１との相違点は、スリープ状態におけるモータＥＣＵ７０２のメッセージ受信時の処理と、エンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３のメッセージ受信時の処理である。ただし、モータＥＣＵ７０２のメッセージ受信時の処理は、モータ７１６のチェック中は、モータ７１６のチェック処理が優先される為に、実施されないものとする。

図９を用いてスリープ状態におけるモータＥＣＵ７０２のメッセージ受信時の処理を説明する。但し、図９におけるステップＳ１５０５以外の処理、すなわち、図９のステップＳ９０１〜Ｓ９０４の処理は、本実施の形態１で説明した図４に示すステップＳ９０１〜Ｓ９０４の処理とそれぞれ等しいため、ここでは、同一符号により示し、説明は省略する。従って、以下では、ステップＳ１５０５の処理のみ説明する。

ステップＳ１５０５では、モータＥＣＵ７０２は、モータＥＣＵ７０２の状況に基づいて、所定の識別子を含んだ送信要求メッセージを、エンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３へ送信する。このとき、モータＥＣＵ７０２は、当該送信要求メッセージの送信前に、ウェイクアップ状態への移行回数をチェックし、移行回数に応じて送信要求メッセージの識別子を設定する。図１１に、移行回数ごとに予め設定された、識別子とオフセット時間との対応関係を記憶したテーブルを示す。図１１のテーブルにおいて、上段が移行回数が所定の規定回数以下の場合で、下段が移行回数が所定の規定回数を超えた場合を示す。すなわち、図１１のテーブルでは、移行回数が所定の規定回数以下の場合は、エンジンＥＣＵ７０７のオフセット時間を３ｍｓ、バッテリＥＣＵ７１３のオフセット時間を１ｍｓとするために、識別子を０ｘ１００に設定する。また、移行回数が規定回数を超えた場合は、モータ７１６をチェックする必要があり、すぐにＣＡＮネットワーク７１２からのメッセージが受信できないため、エンジンＥＣＵ７０７のオフセット時間を５ｍｓ、バッテリＥＣＵ７１３のオフセット時間を３ｍｓとするために、識別子を０ｘ２００に設定する。なお、図１１のテーブルは、記憶装置（図示省略）内に記憶されている。記憶装置は、モータＥＣＵ７０２、エンジンＥＣＵ７０７、バッテリＥＣＵ７１３で、ＣＡＮネットワーク７１２を介して、１つの記憶装置を共有してもよく、あるいは、それぞれ別個の記憶装置を有していて、その中に同一のテーブルが記憶されていてもよい。

次に、エンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３のメッセージ受信時の処理について説明する。但し、エンジンＥＣＵ７０７とバッテリＥＣＵ７１３との処理は等しいため、ここでは図１０を用いて、エンジンＥＣＵ７０７のメッセージ受信時の処理のみを説明する。また、図１０におけるステップＳ１４０３以外の処理、すなわち、図１０のステップＳ１１０１〜Ｓ１１０２，Ｓ１１０４〜Ｓ１１０６の処理は、実施の形態１で説明した図６に示すステップＳ１１０１〜Ｓ１１０２，Ｓ１１０４〜Ｓ１１０６の処理とそれぞれ等しいため、ここでは、同一符号により示し、説明は省略する。従って、以下では、エンジンＥＣＵ７０７におけるステップＳ１４０３の処理のみ説明する。

ステップＳ１４０３では、エンジンＥＣＵ７０７のオフセット時間決定部７２０は、図１１のテーブルに従って、受信した送信要求メッセージの識別子からオフセット時間を設定する。

次に、このような構成を持つハイブリッド車両システム７０１における本発明の特徴となるエンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３が、モータＥＣＵ７０２からの送信要求メッセージを受信してから、所定のオフセット時間経過後に、モータＥＣＵ７０２へ制御メッセージを送信する場合の動作を図１２Ａ（ａ）に従って説明する。

図１２Ａ（ａ）では、モータＥＣＵ７０２は、ウェイクアップ状態への移行回数が規定回数以下のため、ウェイクアップ状態に移行し送信要求メッセージを送信した後に、モータ７１６をチェックする必要がなく、すぐにＣＡＮネットワーク７１２からのメッセージを受信できるものとする。

時刻Ｔ１２００では、車速が６０ｋｍ／ｈ以下のため、モータＥＣＵ７０２はウェイクアップ状態にあり、モータＥＣＵ７０２は、バッテリＥＣＵ７１３からモータ出力許可信号を受信済みで、エンジンＥＣＵ７０７から受信した制御メッセージに基づいて計算した値でモータ７１６の制御を行っている。

時刻Ｔ１２０１では、ハイブリッド車両システム７０１の駆動出力の変化により、車速が変化し、車速が６０ｋｍ／ｈを超えたため、エンジンＥＣＵ７０７のスリープメッセージ送信部７０８は、モータＥＣＵ７０２へ、識別子０ｘ３００を含むスリープメッセージを送信する。

時刻Ｔ１２０２では、モータＥＣＵ７０２はスリープメッセージを受信し、以下のメッセージ受信時の処理を開始する。
モータＥＣＵ７０２の通信インタフェース部７０６は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１００１）。
モータＥＣＵ７０２は、識別子に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１００２）。ここでは、スリープメッセージを受信したと判定し、モータＥＣＵ７０２のスリープ移行処理部７０３は、モータＥＣＵ７０２をスリープ状態にする（Ｓ１００３）。

時刻Ｔ１２０３では、ハイブリッド車両システム７０１の駆動出力の変化により車速が変化し、車速が６０ｋｍ／ｈ以下となったため、エンジンＥＣＵ７０７のウェイクアップメッセージ送信部７０９は、モータＥＣＵ７０２へ、識別子０ｘ３５０を含むウェイクアップメッセージを送信する。

時刻Ｔ１２０４では、モータＥＣＵ７０２は、ウェイクアップメッセージを受信し、以下のメッセージ受信時の処理を開始する。
モータＥＣＵ７０２の通信インタフェース部７０６は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ９０１）。
モータＥＣＵ７０２は、識別子に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ９０２）。ここでは、ウェイクアップメッセージを受信したと判定し、モータＥＣＵ７０２はスリープ状態からウェイクアップ状態へ移行するために必要な初期化処理を行う（Ｓ９０３）。そして、初期化処理完了後モータＥＣＵ７０２のウェイクアップ移行処理部７０４は、モータＥＣＵ７０２をウェイクアップ状態にする（Ｓ９０４）。

時刻Ｔ１２０５では、モータＥＣＵ７０２は、自身の現在の状況に基づいた所定の識別子を含んだ送信要求メッセージを、エンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３へ送信する。ここでは、ウェイクアップ状態への移行回数が規定回数以下のため、図１１のテーブルに基づいて、識別子を０ｘ１００として送信要求メッセージを送信する（Ｓ１５０５）。

時刻Ｔ１２０６では、エンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３は、メッセージを受信し、以下のメッセージ受信時の処理を同時に開始する。

エンジンＥＣＵ７０７の通信インタフェース部７１１は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１１０１）。
エンジンＥＣＵ７０７は、識別子に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１１０２）。ここでは、送信要求メッセージを受信したと判定し、エンジンＥＣＵ７０７のオフセット時間決定部７２０は、オフセット時間を、受信した送信要求メッセージの識別子に基づいて設定する（Ｓ１４０３）。このとき、送信要求メッセージの識別子が０ｘ１００のため、オフセット時間を３ｍｓに設定する。
次に、エンジンＥＣＵ７０７は、オフセット時間の計測を開始する（Ｓ１１０４）。そして、エンジンＥＣＵ７０７は、オフセット時間が経過したかどうかを判定する（Ｓ１１０５）。時刻Ｔ１２０６の時点では、オフセット時間が経過していないと判定する。

一方、同様に、バッテリＥＣＵ７１３の通信インタフェース部７１５は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１１０１）。
バッテリＥＣＵ７１３は、識別子に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１１０２）。ここでは、送信要求メッセージを受信したと判定し、バッテリＥＣＵ７１３のオフセット時間決定部７２１は、オフセット時間を受信した送信要求メッセージの識別子に基づいて設定する（Ｓ１４０３）。このとき、送信要求メッセージの識別子が０ｘ１００であるため、オフセット時間を１ｍｓに設定する。
次に、バッテリＥＣＵ７１３は、オフセット時間の計測を開始する（Ｓ１１０４）。そして、バッテリＥＣＵ７１３は、オフセット時間が経過したかどうかを判定する（Ｓ１１０５）。Ｔ１２０６の時点では、オフセット時間が経過していないと判定する。

時刻Ｔ１２０７では、バッテリＥＣＵ７１３は、時刻Ｔ１２０６より１ｍｓ経過していることからオフセット時間が経過したと判定し、モータＥＣＵ７０２へ識別子０ｘ４１０を含む制御メッセージを送信する（Ｓ１１０６）。

時刻Ｔ１２０８では、モータＥＣＵ７０２は、制御メッセージを受信し、以下のメッセージ受信時の処理を開始する。
モータＥＣＵ７０２の通信インタフェース部７０６は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１００１）。
モータＥＣＵ７０２は、識別子に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１００２）。ここでは、制御メッセージを受信したと判定する。そして、モータＥＣＵ７０２は、メッセージの内容を判定する（Ｓ１００４）。ここでは、バッテリＥＣＵ７１３からのモータ出力許可信号であると判定する。そして、モータＥＣＵ７０２はモータ７１６への出力許可フラグをセットする（Ｓ１００５）。
次に、モータＥＣＵ７０２は、出力許可フラグがセットされているかどうかを判定する（Ｓ１００７）。このとき、モータＥＣＵ７０２は出力許可フラグがセットされているため、モータＥＣＵ７０２は制御値に基づいて、モータ７１６を制御する。ここでは、モータＥＣＵ７０２の制御値は初期値となる。

時刻Ｔ１２０９では、エンジンＥＣＵ７０７は、時刻Ｔ１２０６より３ｍｓ経過していることからオフセット時間が経過したと判定し、モータＥＣＵ７０２へ、識別子０ｘ４００を含む制御メッセージを送信する（Ｓ１１０６）。

時刻Ｔ１２１０では、モータＥＣＵ７０２は制御メッセージを受信し、以下のメッセージ受信時の処理を開始する。
モータＥＣＵ７０２の通信インタフェース部７０６は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１００１）。
モータＥＣＵ７０２は、識別子に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１００２）。ここでは、制御メッセージを受信したと判定する。そして、モータＥＣＵ７０２はメッセージの内容を判定する（Ｓ１００４）。ここでは、エンジンＥＣＵ７０７からのモータ７１６の必要出力値であると判定する。そして、モータＥＣＵ７０２は受信メッセージから制御値を計算する（Ｓ１００６）。
次に、エンジンＥＣＵ７０７は、出力許可フラグがセットされているかどうかを判定する（Ｓ１００７）。このとき、モータＥＣＵ７０７は出力許可フラグがセットされているため、モータＥＣＵ７０２は制御値に基づいて、モータ７１６を制御する（Ｓ１００９）。ここでは、モータＥＣＵ７０２の制御値は受信した制御メッセージから計算された計算値となる。

このようにして、本実施の形態においては、本発明の通信システムとなるハイブリッド車両システム７０１では、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した直後に、モータＥＣＵ７０２は、所定の順序である、バッテリＥＣＵ７１３、エンジンＥＣＵ７０７の順で、制御メッセージを受信できるので、エンジンＥＣＵ７０７からのモータ７１６の必要出力値となる制御メッセージを受信した時点で、モータＥＣＵ７０２には、バッテリＥＣＵ７１３からのモータ出力許可信号である制御メッセージが受信でき出力許可フラグがセットされている。このため、ウェイクアップ状態へ移行後短時間のうちに、モータＥＣＵ７０２は、エンジンＥＣＵ７０７からの必要出力値から計算した計算値でモータ７１６を制御することができる。

次に、本実施の形態２のハイブリッド車両システム７０１における本発明の特徴となるエンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３が、モータＥＣＵ７０２からの送信要求メッセージを受信してから、所定のオフセット時間経過後に、モータＥＣＵ７０２へ制御メッセージを送信する場合の別の動作を図１２Ｂ（ｂ）に従って説明する。

図１２Ｂ（ｂ）では、モータＥＣＵ７０２は、時刻Ｔ１３０５においてウェイクアップ状態への移行回数が規定回数を超えたため、ウェイクアップ状態に移行して送信要求メッセージを送信した後に、まずモータ７１６をチェックする必要があり、すぐにＣＡＮネットワーク７１２からのメッセージを受信できない場合を例として示している。

なお、図１２Ｂ（ｂ）において、時刻Ｔ１３００から時刻Ｔ１３０４までの処理は、前述の図１２Ａ（ａ）の時刻Ｔ１２００から時刻Ｔ１２０４までの処理と等しいため、説明を省略する。

時刻Ｔ１３０５では、モータＥＣＵ７０２は、自身の現在の状況に基づいた所定の識別子を含んだ送信要求メッセージを、エンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３へ送信する。ここでは、ウェイクアップ状態への移行回数が規定回数を超えたため、図１１のテーブルに従って、識別子を０ｘ２００として送信要求メッセージを送信する（Ｓ１５０５）。
なお、送信要求メッセージの送信後、モータＥＣＵ７０２は、モータ７１６のチェックを開始する。これ以降、モータ７１６のチェック処理を優先する為にＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージは処理できなくなる。

時刻Ｔ１３０６では、エンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３は、送信要求メッセージを受信し、以下のメッセージ受信時の処理を開始する。

エンジンＥＣＵ７０７の通信インタフェース部７１１は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１１０１）。
エンジンＥＣＵ７０７は、識別子に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１１０２）。ここでは、送信要求メッセージを受信したと判定し、エンジンＥＣＵ７０７のオフセット時間決定部７２０は、オフセット時間を、受信した送信要求メッセージの識別子に基づいて設定する（Ｓ１４０３）。このとき、送信要求メッセージの識別子が０ｘ２００であったため、オフセット時間を５ｍｓとする。
次に、エンジンＥＣＵ７０７は、オフセット時間の計測を開始する（Ｓ１１０４）。そして、エンジンＥＣＵ７０７は、オフセット時間が経過したかどうかを判定する（Ｓ１１０５）。時刻Ｔ１３０６の時点では、オフセット時間が経過していないと判定する。

一方、同様に、バッテリＥＣＵ７１３の通信インタフェース部７１５は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１１０１）。
バッテリＥＣＵ７１３は、識別子に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１１０２）。ここでは、送信要求メッセージを受信したと判定し、バッテリＥＣＵ７１３のオフセット時間決定部７２１は、オフセット時間を受信した送信要求メッセージの識別子に基づいて設定する（Ｓ１４０３）。このとき、送信要求メッセージの識別子が０ｘ２００であったため、オフセット時間を３ｍｓとする。
次に、バッテリＥＣＵ７１３は、オフセット時間の計測を開始する（Ｓ１１０４）。そして、バッテリＥＣＵ７１３は、オフセット時間が経過したかどうかを判定する（Ｓ１１０５）。時刻Ｔ１３０６の時点では、オフセット時間が経過していないと判定する。

時刻Ｔ１３０７では、モータＥＣＵ７０２はモータ７１６のチェックを終了する。これ以降、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージを処理できる。

時刻Ｔ１３０８では、バッテリＥＣＵ７１３は、Ｔ１３０６より３ｍｓ経過していることからオフセット時間が経過したと判定し、モータＥＣＵ７０２へ識別子０ｘ４１０の制御メッセージを送信する（Ｓ１１０６）。

時刻Ｔ１３０９では、モータＥＣＵ７０２は制御メッセージを受信し、以下のメッセージ受信時の処理を開始する。

モータＥＣＵ７０２の通信インタフェース部７０６は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１００１）。
モータＥＣＵ７０２は、識別子に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１００２）。ここでは、制御メッセージを受信したと判定する。そして、モータＥＣＵ７０２は、制御メッセージの内容を判定する（Ｓ１００４）。ここでは、制御メッセージが、バッテリＥＣＵ７１３からのモータ出力許可信号であるため、モータ出力許可信号であると判定する。そして、モータＥＣＵ７０２はモータ７１６への出力許可フラグをセットする（Ｓ１００５）。
次に、モータＥＣＵ７０２は、出力許可フラグがセットされているかどうかを判定する（Ｓ１００７）。このとき、モータＥＣＵ７０２は出力許可フラグがセットされているため、モータＥＣＵ７０２は制御値に基づいて、モータ７１６を制御する。ここでは、モータＥＣＵ７０２の制御値は初期値となる。

時刻Ｔ１３１０では、エンジンＥＣＵ７０７は、時刻Ｔ１３０６より５ｍｓ経過していることからオフセット時間が経過したと判定し、モータＥＣＵ７０２へ制御メッセージを送信する（Ｓ１１０６）。

時刻Ｔ１３１１では、モータＥＣＵ７０２は制御メッセージを受信し、以下のメッセージ受信時の処理を開始する。

モータＥＣＵ７０２の通信インタフェース部７０６は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１００１）。
モータＥＣＵ７０２は、識別子に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１００２）。ここでは、制御メッセージを受信したと判定する。そして、モータＥＣＵ７０２はメッセージの内容を判定する（Ｓ１００４）。ここでは、エンジンＥＣＵ７０７からのモータ７１６の必要出力値であると判定する。そして、モータＥＣＵ７０２は受信メッセージから制御値を計算する（Ｓ１００６）。
次に、エンジンＥＣＵ７０７は、出力許可フラグがセットされているかどうかを判定する（Ｓ１００７）。このとき、モータＥＣＵ７０７は出力許可フラグがセットされているため、モータＥＣＵ７０２は制御値に基づいて、モータ７１６を制御する（Ｓ１００９）。ここでは、モータＥＣＵ７０２の制御値は受信した制御メッセージから計算された計算値となる。

このようにして、本実施の形態においては、本発明の通信システムとなるハイブリッド車両システム７０１では、モータＥＣＵ７０２は、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した直後に、優先度の高いモータ７１６のチェックを行う必要がある場合は、オフセット時間を長くして、チェック後に、所定の順序である、バッテリＥＣＵ７１３、エンジンＥＣＵ７０７という順で、制御メッセージを受信できるので、エンジンＥＣＵ７０７からのモータ７１６の必要出力値となる制御メッセージを受信した時点で、モータＥＣＵ７０２には、バッテリＥＣＵ７１３からのモータ出力許可信号である制御メッセージが受信でき出力許可フラグがセットされている。このため、モータＥＣＵ７０２は、ウェイクアップ状態へ移行しモータ７１６のチェック後できる限り短時間のうちに、エンジンＥＣＵ７０７からの必要出力値から計算した計算値でモータ７１６を制御することができる。

このようなハイブリッド車両システム７０１では、モータＥＣＵ７０２は、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した直後に、自身が実施しなければならない優先度の高い処理がなければ、オフセットを短く指定する識別子０ｘ１００により制御メッセージの送信要求をエンジンＥＣＵ７０７及びバッテリＥＣＵ７１３に送信し、実施しなければならない優先度の高い処理があれば、オフセットを長く指定する０ｘ２００により送信要求メッセージをエンジンＥＣＵ７０７及びバッテリＥＣＵ７１３に送信する事ができる。このため、モータＥＣＵ７０２は、自身の状況に基づいたできる限り短時間のうちに、エンジンＥＣＵ７０７からの必要出力値から計算した計算値でモータ７１６を制御することができる。

以上のように、実施の形態２によれば、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した制御装置は、他の制御装置へ識別子によりオフセット時間を指定する事ができる送信要求メッセージを送信し、送信要求メッセージを受信した他の制御装置は、制御装置毎に受信した送信要求メッセージで指定されるオフセット時間経過後に制御メッセージの送信を行う。このことで、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した制御装置は、自身の状況を考慮した時間で他の制御装置からの制御メッセージを所定の順序で受信することができ、短時間で所定の処理を開始することができる。

また、上記実施の形態２において、モータＥＣＵ７０２が送信する送信要求メッセージの識別子に基づいて、エンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３はそれぞれ制御メッセージの送信オフセット時間を決定したが、送信要求メッセージのデータ内容、識別子とデータ内容の組み合わせ等に基づいて送信オフセット時間を決定しても、同様の効果が得られる。

実施の形態３．
本発明の実施の形態３に係るハイブリッド車両システム７０１（通信システム）について説明する。図１３は、本実施の形態３に係るハイブリッド車両システム７０１の構成を示す図である。図１３において、実施の形態１で示した図２と同じ構成物については、同一符号を付して示し、ここでは、その説明を省略する。図２と図１３との違いは、図１３においては、スイッチユニット８００とそれに接続されたスイッチパネル８１０とが追加されている点である。

図１３に示すように、ハイブリッド車両システム７０１は、第一種の制御装置であるモータＥＣＵ７０２（第一の制御装置）と、第二種の制御装置であるエンジンＥＣＵ７０７（第二の制御装置）、バッテリＥＣＵ７１３（第二の制御装置）、および、スイッチユニット８００（第三の制御装置）とが、ＣＡＮネットワーク７１２により接続されている。

ＣＡＮネットワーク７１２に使用するＣＡＮは、ＣＳＭＡ／ＣＡ方式の通信プロトコルであり、送受信されるメッセージは、図８に示すように、識別子とデータとから構成される。本実施の形態３で使用されるメッセージは、識別子から、その種類が判定されるものとする。ここでは、識別子「０ｘ１００」をモータＥＣＵ７０２が送信する送信要求メッセージ、識別子「０ｘ３００」をエンジンＥＣＵ７０７が送信するスリープメッセージ、識別子「０ｘ３５０」をエンジンＥＣＵ７０７が送信するウェイクアップメッセージ、識別子「０ｘ４００」をエンジンＥＣＵ７０７が送信する制御メッセージ、識別子「０ｘ４１０」をバッテリＥＣＵ７１３が送信する制御メッセージ、識別子「０ｘ５００」をスイッチユニット８００が送信するウェイクアップメッセージとして扱う。

スイッチユニット８００は、乗員が操作するスイッチパネル８１０が接続されている。スイッチユニット８００は、乗員がスイッチパネル８１０を操作することにより選択した走行モードを、ハイブリッド車両システム７０１を構成する制御装置に通知する。ここでは、走行モードとして、駆動出力としてモータ７１６の出力とエンジン７１７の出力の両方を強制的に使用するスポーツ運転モードと、車速が６０ｋｍ／ｈ以上では、駆動出力としてモータ７１６の出力を使用しないエコ運転モードが用意されているものとする。

モータＥＣＵ７０２は、スポーツ運転モードが選択された時は、出来る限り早くモータ７１６から出力を得られるようにしなければならない。本実施の形態３では、ウェイクアップ状態移行後のメッセージを受信できるまでに実施される処理を短縮することで、メッセージが受信可能になるまでの時間を短くする。

スイッチユニット８００は、ウェイクアップメッセージ送信部８０９と、通信インタフェース部８１５とから構成される。

本実施の形態３では、エンジンＥＣＵ７０７が、モータＥＣＵ７０２のスリープ状態／ウェイクアップ状態へ切り替えるために、スリープメッセージ／ウェイクアップメッセージを送信する。ここでは、図３に示すように、ハイブリッド車両システム７０１の駆動出力により車速が変化し、車速が６０ｋｍ／ｈ以下となった時点で、モータＥＣＵ７０２は、エンジンＥＣＵ７０７からのウェイクアップメッセージにより、ウェイクアップ状態へ移行させられ、６０ｋｍ／ｈを超えた時点かつスイッチパネル８１０でスポーツ運転モードが選択されていなければ、モータＥＣＵ７０２は、エンジンＥＣＵ７０７からのスリープメッセージにより、スリープ状態へ移行させられるとする。
また、一方で、６０ｋｍ／ｈを超えている場合でも、スイッチパネル８１０でスポーツ運転モードが選択されれば、スイッチユニット８００がウェイクアップメッセージを送信する。

実施の形態３におけるスリープ状態とウェイクアップ状態でのモータＥＣＵ７０２のメッセージ受信時の処理は、それぞれ実施の形態１で示した図４、図５と等しいため、ここでは説明を省略する。

次に、エンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３のメッセージ受信時の処理について説明する。エンジンＥＣＵ７０７とバッテリＥＣＵ７１３の処理は等しいため、ここでは、図１４を用いて、エンジンＥＣＵ７０７のメッセージ受信時の処理のみを説明する。また、図１４において、図６と同じステップについては、同じ処理を実施するため、同一符号により示し、ここでは説明を省略する。

なお、図６と図１４との違いは、図１４においては、図６のステップＳ１１０２の代わりにステップＳ１６０１が設けられ、ステップＳ１６０１で判定されるメッセージの種類が３種類に増えている点と、ステップＳ１６０１の次のステップの１つとして、ステップＳ１６０２が追加されている点と、図６のステップＳ１１０３が省略されている点である。

図１４において、ステップＳ１６０１では、エンジンＥＣＵ７０７は、受信したメッセージの種類を判定する。受信したメッセージがウェイクアップメッセージの場合は、ステップＳ１６０２へ進み、送信要求メッセージの場合は、ステップＳ１１０４へ進み、その他のメッセージの場合は、処理を終了する。

ステップＳ１６０２では、エンジンＥＣＵ７０７のオフセット時間決定部７２０は、識別子ごとにオフセット時間が設定されている図１５のテーブルに従って、受信したウェイクアップメッセージの識別子からオフセット時間を設定する。ここでは、ウェイクアップメッセージの識別子が０ｘ３５０の場合、エンジンＥＣＵ７０７のオフセット時間を３ｍｓ、ウェイクアップメッセージの識別子が０ｘ５００の場合、エンジンＥＣＵ７０７のオフセット時間を１ｍｓに設定する。なお、バッテリＥＣＵ７１３の場合、オフセット時間決定部７２１は、同じく図１５のテーブルに従って、識別子が０ｘ３５０の場合、オフセット時間を１ｍｓに、識別子が０ｘ５００の場合、オフセット時間を０．５ｍｓに設定する。

なお、図１５のテーブルは、ウェイクアップメッセージの識別子ごとに予め設定された、オフセット時間を記憶している。ウェイクアップメッセージの識別子は、当該ウェイクアップメッセージの送信元の制御装置を示し、識別子が０ｘ３５０のときは、エンジンＥＣＵ７０７が送信元の制御装置であることを示し、識別子が０ｘ５００のときは、スイッチユニット８００が送信元の制御装置であることを示している。従って、図１５のテーブルは、ウェイクアップメッセージの送信元の制御装置ごとに予め設定された、オフセット時間を記憶していることになる。なお、図１５のテーブルは、記憶装置（図示省略）内に予め記憶されている。記憶装置は、モータＥＣＵ７０２、エンジンＥＣＵ７０７、バッテリＥＣＵ７１３で、ＣＡＮネットワーク７１２を介して、１つの記憶装置を共有してもよく、あるいは、それぞれ別個の記憶装置を有していて、その中に同一のテーブルが記憶されていてもよい。

このような構成を持つハイブリッド車両システム７０１における本発明の特徴となるエンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３が、モータＥＣＵ７０２からの送信要求メッセージを受信してから、所定のオフセット時間経過後に、モータＥＣＵ７０２へ制御メッセージを送信する場合の動作を、図１６Ａ（ａ）に従って説明する。
ここでは、スイッチパネル８１０においてエコ運転モードが選択されており、走行中も乗員はスポーツ運転モードへ変更しないとする。このためスイッチパネル８１０からメッセージは送信されてない。

図１６Ａ（ａ）における時刻Ｔ１４００から時刻Ｔ１４０２までの処理は、実施の形態２における図１２Ａ（ａ）の時刻Ｔ１２００から時刻Ｔ１２０２までの処理と等しいため、説明を省略する。

時刻Ｔ１４０３では、ハイブリッド車両システム７０１の駆動出力の変化により車速が変化し、車速が６０ｋｍ／ｈ以下となったため、エンジンＥＣＵ７０７のウェイクアップメッセージ送信部７０９は、バッテリＥＣＵ７１３およびモータＥＣＵ７０２へ、識別子０ｘ３５０のウェイクアップメッセージを送信する。一方で、エンジンＥＣＵ７０７のオフセット時間決定部７２０は、車速が６０ｋｍ／ｈ以下となったため、オフセット時間を３ｍｓに設定する。

時刻Ｔ１４０４では、モータＥＣＵ７０２およびバッテリＥＣＵ７１３はメッセージを受信し、以下のメッセージ受信時の処理を開始する。

モータＥＣＵ７０２の通信インタフェース部７０６は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ９０１）。
モータＥＣＵ７０２は、識別子に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ９０２）。ここでは、ウェイクアップメッセージを受信したと判定し、モータＥＣＵ７０２はスリープ状態からウェイクアップ状態へ移行するために必要な初期化処理を行う（Ｓ９０３）。そして、初期化処理完了後モータＥＣＵ７０２のウェイクアップ移行処理部７０４は、モータＥＣＵ７０２をウェイクアップ状態にする（Ｓ９０４）。

一方、バッテリＥＣＵ７１３の通信インタフェース部７１５は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１１０１）。
次に、バッテリＥＣＵ７１３は、識別子に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１６０１）。ここでは、ウェイクアップメッセージを受信したと判定し、バッテリＥＣＵ７１３のオフセット時間決定部７２１は、オフセット時間を受信したウェイクアップメッセージの識別子に基づいて設定する（Ｓ１６０２）。このときウェイクアップメッセージの識別子が０ｘ３５０であるため、オフセット時間を１ｍｓに設定する。

時刻Ｔ１４０５では、モータＥＣＵ７０２は、エンジンＥＣＵ７０７及びバッテリＥＣＵ７１３へ識別子を０ｘ１００とする送信要求メッセージを送信する（Ｓ９０５）。

時刻Ｔ１４０６では、エンジンＥＣＵ７０７及びバッテリＥＣＵ７１３は、メッセージを受信し、以下のメッセージ受信時の処理を開始する。

エンジンＥＣＵ７０７の通信インタフェース部７１１は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１１０１）。
エンジンＥＣＵ７０７は、識別子に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１６０１）。ここでは、送信要求メッセージを受信したと判定する。
次に、エンジンＥＣＵ７０７は、オフセット時間の計測を開始する（Ｓ１１０４）。そして、エンジンＥＣＵ７０７は、オフセット時間が経過したかどうかを判定する（Ｓ１１０５）。時刻Ｔ１４０６の時点では、オフセット時間が経過していないと判定する。

一方、バッテリＥＣＵ７１３の通信インタフェース部７１５は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１１０１）。
バッテリＥＣＵ７１３は、識別子に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１６０１）。ここでは、送信要求メッセージを受信したと判定する。
次に、バッテリＥＣＵ７１３は、オフセット時間の計測を開始する（Ｓ１１０４）。そして、バッテリＥＣＵ７１３は、オフセット時間が経過したかどうかを判定する（Ｓ１１０５）。時刻Ｔ１４０６の時点では、オフセット時間が経過していないと判定する。

図１６Ａ（ａ）における時刻Ｔ１４０７から時刻Ｔ１４１０までの処理は、実施の形態２における図１２Ａ（ａ）の時刻Ｔ１２０７から時刻Ｔ１２１０までの処理と等しいため、説明を省略する。

このようにして、本発明の通信システムとなるハイブリッド車両システム７０１では、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した直後に、モータＥＣＵ７０２は、所定の順序である、バッテリＥＣＵ７１３、エンジンＥＣＵ７０７の順で制御メッセージを受信できるので、エンジンＥＣＵ７０７からのモータ７１６の必要出力値となる制御メッセージを受信した時点で、モータＥＣＵ７０２には、バッテリＥＣＵ７１３からのモータ出力許可信号である制御メッセージが受信でき出力許可フラグがセットされている。このため、車速が６０ｋｍ／ｈ以下となってウェイクアップ状態へ移行後できる限り短時間のうちに、モータＥＣＵ７０２は、エンジンＥＣＵ７０７からの必要出力値から計算した計算値でモータ７１６を制御することができる。

次に、本実施の形態３のハイブリッド車両システム７０１における本発明の特徴となるエンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３が、モータＥＣＵ７０２からの送信要求メッセージを受信してから、所定のオフセット時間経過後に、モータＥＣＵ７０２へ制御メッセージを送信する場合の別の動作を図１６Ｂ（ｂ）に従って説明する。
ここでは、モータＥＣＵ７０２がスリープ状態中に乗員がスイッチパネル８１０を操作し、エコ運転モードからスポーツ運転モードへ切り替えることにより、モータＥＣＵ７０２がウェイクアップ状態に移行する。

図１６Ｂ（ｂ）において、時刻Ｔ１５００からＴ１５０２までの処理は、実施の形態２における図１２Ａ（ａ）のＴ１２００からＴ１２０２までの処理と等しいため、説明を省略する。

時刻Ｔ１５０３では、乗員がスイッチパネル８１０を操作し、エコ運転モードからスポーツ運転モードへ切り替える。スイッチユニット８００がこれを検出したため、スイッチユニット８００のウェイクアップメッセージ送信部７０９は、エンジンＥＣＵ７０７、バッテリＥＣＵ７１３、および、モータＥＣＵ７０２へ、識別子０ｘ５００のウェイクアップメッセージを送信する。

時刻Ｔ１５０４では、モータＥＣＵ７０２、エンジンＥＣＵ７０７、バッテリＥＣＵ７１３はメッセージを受信し、以下のメッセージ受信時の処理を開始する。

モータＥＣＵ７０２の通信インタフェース部７０６は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ９０１）。
モータＥＣＵ７０２は、識別子に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ９０２）。ここでは、ウェイクアップメッセージを受信したと判定し、モータＥＣＵ７０２はスリープ状態からウェイクアップ状態へ移行するために必要な初期化処理を行う（Ｓ９０３）。そして、初期化処理完了後モータＥＣＵ７０２のウェイクアップ移行処理部７０４は、モータＥＣＵ７０２をウェイクアップ状態にする（Ｓ９０４）。このとき、この後に実施するウェイクアップ状態移行後のメッセージを受信できるまでに実施される処理を短縮する。

エンジンＥＣＵ７０７の通信インタフェース部７１１は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１１０１）。
エンジンＥＣＵ７０７は、識別子に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１６０１）。ここでは、ウェイクアップメッセージを受信したと判定し、エンジンＥＣＵ７０７のオフセット時間決定部７２０は、オフセット時間を受信したウェイクアップメッセージの識別子に基づいて設定する（Ｓ１６０２）。このとき、ウェイクアップメッセージの識別子が０ｘ５００であるため、オフセット時間を１ｍｓに設定する。

バッテリＥＣＵ７１３の通信インタフェース部７１５は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１１０１）。
バッテリＥＣＵ７１３は、識別子に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１６０１）。ここでは、ウェイクアップメッセージを受信したと判定し、バッテリＥＣＵ７１３のオフセット時間決定部７２１は、オフセット時間を受信したウェイクアップメッセージの識別子に基づいて設定する（Ｓ１６０２）。このとき、ウェイクアップメッセージの識別子が０ｘ５００であるため、オフセット時間を０．５ｍｓに設定する。

時刻Ｔ１５０５では、モータＥＣＵ７０２は、エンジンＥＣＵ７０７、バッテリＥＣＵ７１３へ、識別子を０ｘ１００とする送信要求メッセージを送信する（Ｓ９０５）。

時刻Ｔ１５０６では、エンジンＥＣＵ７０７及びバッテリＥＣＵ７１３は、メッセージを受信し、以下のメッセージ受信時の処理を開始する。

エンジンＥＣＵ７０７の通信インタフェース部７１１は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１１０１）。
エンジンＥＣＵ７０７は、識別子に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１６０１）。ここでは、送信要求メッセージを受信したと判定する。
次に、エンジンＥＣＵ７０７は、オフセット時間の計測を開始する（Ｓ１１０４）。そして、エンジンＥＣＵ７０７は、オフセット時間が経過したかどうかを判定する（Ｓ１１０５）。時刻Ｔ１５０６の時点では、オフセット時間が経過していないと判定する。

一方、バッテリＥＣＵ７１３の通信インタフェース部７１５は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１１０１）。
バッテリＥＣＵ７１３は、識別子に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１６０１）。ここでは、送信要求メッセージを受信したと判定する。
次に、バッテリＥＣＵ７１３は、オフセット時間の計測を開始する（Ｓ１１０４）。そして、バッテリＥＣＵ７１３は、オフセット時間が経過したかどうかを判定する（Ｓ１１０５）。時刻Ｔ１５０６の時点では、オフセット時間が経過していないと判定する。

時刻Ｔ１５０７では、バッテリＥＣＵ７１３は、時刻Ｔ１５０６より０．５ｍｓ経過していることからオフセット時間が経過したと判定し、モータＥＣＵ７０２へ、識別子０ｘ４１０を含む制御メッセージを送信する（Ｓ１１０６）。

時刻Ｔ１５０８では、モータＥＣＵ７０２はメッセージを受信し、以下のメッセージ受信時の処理を開始する。

モータＥＣＵ７０２の通信インタフェース部７０６は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１００１）。
モータＥＣＵ７０２は、識別子に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１００２）。ここでは、制御メッセージを受信したと判定する。そして、モータＥＣＵ７０２はメッセージの内容を判定する（Ｓ１００４）。ここでは、バッテリＥＣＵ７１３からのモータ出力許可信号であると判定する。そして、モータＥＣＵ７０２はモータ７１６への出力許可フラグをセットする（Ｓ１００５）。
次に、モータＥＣＵ７０２は、出力許可フラグがセットされているかどうかを判定する（Ｓ１００７）。このとき、モータＥＣＵ７０２は出力許可フラグがセットされているため、モータＥＣＵ７０２は制御値に基づいて、モータ７１６を制御する。ここでは、モータＥＣＵ７０２の制御値は初期値となる。

時刻Ｔ１５０９では、エンジンＥＣＵ７０７は、時刻Ｔ１２０６より１ｍｓ経過していることからオフセット時間が経過したと判定し、モータＥＣＵ７０２へ、識別子０ｘ４００の制御メッセージを送信する（Ｓ１１０６）。

時刻Ｔ１５１０では、モータＥＣＵ７０２はメッセージを受信し、以下のメッセージ受信時の処理を開始する。

モータＥＣＵ７０２の通信インタフェース部７０６は、ＣＡＮネットワーク７１２から受信したメッセージの受信処理を行う（Ｓ１００１）。
モータＥＣＵ７０２は、識別子に基づいて、受信したメッセージの種類を判定する（Ｓ１００２）。ここでは、制御メッセージを受信したと判定する。そして、モータＥＣＵ７０２はメッセージの内容を判定する（Ｓ１００４）。ここでは、エンジンＥＣＵ７０７からのモータ７１６の必要出力値であると判定する。そして、モータＥＣＵ７０２は受信メッセージから制御値を計算する（Ｓ１００６）。
次に、モータＥＣＵ７０２は、出力許可フラグがセットされているかどうかを判定する（Ｓ１００７）。このとき、モータＥＣＵ７０２は、出力許可フラグがセットされているため、モータＥＣＵ７０２は制御値に基づいて、モータ７１６を制御する（Ｓ１００９）。ここでは、モータＥＣＵ７０２の制御値は受信した制御メッセージから計算された計算値となる。

このようにして、本実施の形態においては、本発明の通信システムとなるハイブリッド車両システム７０１では、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した直後に、モータＥＣＵ７０２は、所定の順序である、バッテリＥＣＵ７１３、エンジンＥＣＵ７０７という順で、制御メッセージを受信できるので、エンジンＥＣＵ７０７からのモータ７１６の必要出力値となる制御メッセージを受信した時点で、モータＥＣＵ７０２には、バッテリＥＣＵ７１３からのモータ出力許可信号である制御メッセージが受信でき出力許可フラグがセットされている。このため、モータＥＣＵ７０２は、スイッチパネル８１０の操作によってウェイクアップ状態へ移行後できる限り短時間のうちに、エンジンＥＣＵ７０７からの必要出力値から計算した計算値でモータ７１６を制御することができる。

このようなハイブリッド車両システム７０１では、エンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３は、モータＥＣＵ７０２をスリープ状態からウェイクアップ状態へ移行させるウェイクアップメッセージの識別子（車速が６０km以下の場合は０ｘ３５０、スイッチパネル８１０の操作によるスポーツ運転モードとなった場合は０ｘ５００）により自身が送信する制御メッセージのオフセット時間を設定する事ができる。このため、モータＥＣＵ７０２は、ウェイクアップ状態へ移行させられた事象に基づいたできる限り短時間のうちに、エンジンＥＣＵ７０７からの必要出力値から計算した計算値でモータ７１６を制御することができる。

以上のように、実施の形態３によれば、ウェイクアップメッセージを送信する制御装置が、オフセット時間を指定するウェイクアップメッセージを送信し、ウェイクアップメッセージを受信した他の制御装置は、制御装置毎に受信したウェイクアップメッセージで指定されるオフセット時間経過後に制御メッセージを送信する。このことで、スリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した制御装置は、ウェイクアップへの移行事象を考慮した時間において他の制御装置が送信する制御メッセージを所定の順序で受信することができ、短時間で所定の処理を開始することができる。
ここで、制御メッセージを送信する制御装置からウェイクアップメッセージを送信することで、制御メッセージを送信する制御装置が入手する車両状態と連携したタイミングで対象となる制御装置をスリープ状態からウェイクアップ状態へ移行することができる。
一方で、制御メッセージを送信しない制御装置からウェイクアップメッセージを送信することで、制御メッセージを送信する制御装置を意識しない車両状態とは独立したタイミングで、対象となる制御装置をスリープ状態からウェイクアップ状態へ移行することができる。

また、一方で、上記実施の形態３において、ウェイクアップメッセージを送信する制御装置は識別子の異なる複数のウェイクアップメッセージを保有してよい。このようにする事で、ウェイクアップを指示する制御装置の状態に合わせて他の制御装置のオフセット時間を指定することが出来る。

さらにまた、上記実施の形態３において、ウェイクアップメッセージの識別子に基づいて、エンジンＥＣＵ７０７およびバッテリＥＣＵ７１３はそれぞれ制御メッセージのオフセット時間を決定したが、ウェイクアップメッセージのデータ内容、識別子とデータ内容の組み合わせ等に基づいてオフセット時間を決定しても、同様の効果が得られる。

さらにまた、上記実施の形態１〜３において、ＣＳＭＡ／ＣＡ方式の通信プロトコルとしてＣＡＮを用いたが、これに限る物ではない。

さらに、本実施の形態１〜３において、エンジンＥＣＵ７０７がモータＥＣＵ７０２のスリープ状態／ウェイクアップ状態へ切り替えるために、スリープメッセージ／ウェイクアップメッセージを送信するとしたが、逆としても良く、またエンジンＥＣＵ７０７、バッテリＥＣＵ７１３以外の制御装置がスリープメッセージ／ウェイクアップメッセージを送信する構成としても良い。

さらにまた、本実施の形態１〜３において、モータＥＣＵ７０２を第一種の制御装置、エンジンＥＣＵ７０７、バッテリＥＣＵ７１３、スイッチユニット８００を第二種の制御装置としたが、第一種の制御装置と第二種の制御装置は同じ制御装置であっても良い。

６０１ 通信システム、６０２ 第一種の制御装置、６０３ スリープ移行処理部、６０４ ウェイクアップ移行処理部、６０５ 送信要求メッセージ送信部、６０６，６１１，６１５ 通信インタフェース部、６０７，６１３ 第二種の制御装置、６０８ スリープメッセージ送信部、６０９ ウェイクアップメッセージ送信部、６１０，６１４ 制御メッセージ送信部、６１２ ネットワーク、６２０，６２１ オフセット時間決定部、７０１ ハイブリッド車両システム（通信システム）、７０２ モータＥＣＵ、７０３ スリープ移行処理部、７０４ ウェイクアップ移行処理部、７０５ 送信要求メッセージ送信部、７０６，７１１，７１５，８１５ 通信インタフェース部、７０７ エンジンＥＣＵ、７０８ スリープメッセージ送信部、７０９，８０９ ウェイクアップメッセージ送信部、７１０，７１４ 制御メッセージ送信部、７２０，７２１ オフセット時間決定部、７１２ ＣＡＮネットワーク、７１３ バッテリＥＣＵ、７１６ モータ、７１７ エンジン、７１８ 車速センサ、７１９ バッテリ、８００ スイッチユニット、８１０ スイッチパネル。

この発明は、識別子を含むメッセージが送受信されるネットワークに複数の制御装置が接続されて構成された通信システムであって、前記制御装置は、第一の制御装置と少なくとも２つの第二の制御装置とを含み、前記第一の制御装置は、前記ネットワークを介してメッセージの送受信を行う通信インタフェース部と、省電力状態であるスリープ状態への移行処理を行うスリープ移行処理部と、通常処理状態であるウェイクアップ状態への移行処理を行うウェイクアップ移行処理部と、前記スリープ状態から前記ウェイクアップ状態へ移行したときに、前記第二の制御装置へ、前記第一の制御装置の制御対象の制御に必要な情報を含んだ制御メッセージの送信要求を行うための送信要求メッセージを送信する送信要求メッセージ送信部とを備え、前記第二の制御装置は、前記ネットワークを介してメッセージの送受信を行う通信インタフェース部と、前記第一の制御装置に前記制御メッセージを送信する制御メッセージ送信部と、前記第一の制御装置からの前記送信要求メッセージを受信した時点から前記制御メッセージの送信までのオフセット時間を決定するオフセット時間決定部とを備え、前記第二の制御装置の各々は、前記第一の制御装置から前記送信要求メッセージを受信した後に、自身の前記オフセット時間決定部が決定する互いに異なるオフセット時間経過後に、前記制御メッセージを送信することを特徴とする通信システムである。

この発明は、識別子を含むメッセージが送受信されるネットワークに複数の制御装置が接続されて構成された通信システムであって、前記制御装置は、第一の制御装置と少なくとも２つの第二の制御装置とを含み、前記第一の制御装置は、前記ネットワークを介してメッセージの送受信を行う通信インタフェース部と、省電力状態であるスリープ状態への移行処理を行うスリープ移行処理部と、通常処理状態であるウェイクアップ状態への移行処理を行うウェイクアップ移行処理部と、前記スリープ状態から前記ウェイクアップ状態へ移行したときに、前記第二の制御装置へ、前記第一の制御装置の制御対象の制御に必要な情報を含んだ制御メッセージの送信要求を行うための送信要求メッセージを送信する送信要求メッセージ送信部とを備え、前記第二の制御装置は、前記ネットワークを介してメッセージの送受信を行う通信インタフェース部と、前記第一の制御装置に前記制御メッセージを送信する制御メッセージ送信部と、前記第一の制御装置からの前記送信要求メッセージを受信した時点から前記制御メッセージの送信までのオフセット時間を決定するオフセット時間決定部とを備え、前記第二の制御装置の各々は、前記第一の制御装置から前記送信要求メッセージを受信した後に、自身の前記オフセット時間決定部が決定する互いに異なるオフセット時間経過後に、前記制御メッセージを送信することを特徴とする通信システムであるので、ネットワークに接続された第一の制御装置がスリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した際、他の制御装置である第二の制御装置からの制御メッセージを所定の順序で受信し、所定の処理を短時間で開始することができる。

この発明は、識別子を含むメッセージが送受信されるネットワークに複数の制御装置が接続されて構成された通信システムであって、前記制御装置は、第一の制御装置と少なくとも２つの第二の制御装置とを含み、前記第一の制御装置は、前記ネットワークを介してメッセージの送受信を行う通信インタフェース部と、省電力状態であるスリープ状態への移行処理を行うスリープ移行処理部と、通常処理状態であるウェイクアップ状態への移行処理を行うウェイクアップ移行処理部と、前記スリープ状態から前記ウェイクアップ状態へ移行したときに、前記第二の制御装置へ、前記第一の制御装置の制御対象の制御に必要な情報を含んだ制御メッセージの送信要求を行うための送信要求メッセージを送信する送信要求メッセージ送信部とを備え、前記第二の制御装置は、前記ネットワークを介してメッセージの送受信を行う通信インタフェース部と、前記第一の制御装置に前記制御メッセージを送信する制御メッセージ送信部と、前記第一の制御装置からの前記送信要求メッセージを受信した時点から前記制御メッセージの送信までのオフセット時間を決定するオフセット時間決定部とを備え、前記第二の制御装置の各々は、前記第一の制御装置から前記送信要求メッセージを受信した後に、前記第一の制御装置が前記第二の制御装置からの前記制御メッセージを所定の順序で受信するように、自身の前記オフセット時間決定部が決定する互いに異なるオフセット時間経過後に、前記制御メッセージを送信することを特徴とする通信システムである。

この発明は、識別子を含むメッセージが送受信されるネットワークに複数の制御装置が接続されて構成された通信システムであって、前記制御装置は、第一の制御装置と少なくとも２つの第二の制御装置とを含み、前記第一の制御装置は、前記ネットワークを介してメッセージの送受信を行う通信インタフェース部と、省電力状態であるスリープ状態への移行処理を行うスリープ移行処理部と、通常処理状態であるウェイクアップ状態への移行処理を行うウェイクアップ移行処理部と、前記スリープ状態から前記ウェイクアップ状態へ移行したときに、前記第二の制御装置へ、前記第一の制御装置の制御対象の制御に必要な情報を含んだ制御メッセージの送信要求を行うための送信要求メッセージを送信する送信要求メッセージ送信部とを備え、前記第二の制御装置は、前記ネットワークを介してメッセージの送受信を行う通信インタフェース部と、前記第一の制御装置に前記制御メッセージを送信する制御メッセージ送信部と、前記第一の制御装置からの前記送信要求メッセージを受信した時点から前記制御メッセージの送信までのオフセット時間を決定するオフセット時間決定部とを備え、前記第二の制御装置の各々は、前記第一の制御装置から前記送信要求メッセージを受信した後に、前記第一の制御装置が前記第二の制御装置からの前記制御メッセージを所定の順序で受信するように、自身の前記オフセット時間決定部が決定する互いに異なるオフセット時間経過後に、前記制御メッセージを送信することを特徴とする通信システムであるので、ネットワークに接続された第一の制御装置がスリープ状態からウェイクアップ状態へ移行した際、他の制御装置である第二の制御装置からの制御メッセージを所定の順序で受信し、所定の処理を短時間で開始することができる。

Claims (6)

1. 識別子を含むメッセージが送受信されるネットワークに複数の制御装置が接続されて構成された通信システムであって、
   前記制御装置は、第一の制御装置と少なくとも２つの第二の制御装置とを含み、
   前記第一の制御装置は、
   前記ネットワークを介してメッセージの送受信を行う通信インタフェース部と、
   省電力状態であるスリープ状態への移行処理を行うスリープ移行処理部と、
   通常処理状態であるウェイクアップ状態への移行処理を行うウェイクアップ移行処理部と、
   前記スリープ状態から前記ウェイクアップ状態へ移行したときに、前記第二の制御装置へ、前記第一の制御装置の制御対象の制御に必要な情報を含んだ制御メッセージの送信要求を行うための送信要求メッセージを送信する送信要求メッセージ送信部と
   を備え、
   前記第二の制御装置は、
   前記ネットワークを介してメッセージの送受信を行う通信インタフェース部と、
   前記第一の制御装置に前記制御メッセージを送信する制御メッセージ送信部と、
   前記第一の制御装置からの送信要求メッセージを受信した時点から前記制御メッセージの送信までのオフセット時間を決定するオフセット時間決定部と
   を備え、
   前記第二の制御装置の各々は、前記第一の制御装置から前記送信要求メッセージを受信した後に、自身の前記オフセット時間決定部が決定する互いに異なるオフセット時間経過後に、前記制御メッセージを送信する
   ことを特徴とする通信システム。
2. 前記第二の制御装置の前記オフセット時間決定部は、予め記憶されている値を前記オフセット時間として設定することを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
3. 前記第二の制御装置の前記オフセット時間決定部は、前記第一の制御装置から受信した前記送信要求メッセージの識別子に基づいて、オフセット時間を決定することを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
4. 前記第二の制御装置のうちの少なくとも１つが、
   前記第一の制御装置をウェイクアップ状態へ移行させるためのウェイクアップメッセージを送信するウェイクアップメッセージ送信部
   をさらに備え、
   前記第二の制御装置の前記オフセット時間決定部は、ウェイクアップメッセージを受信したときに、当該ウェイクアップメッセージの識別子に基づいて、前記オフセット時間を決定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
5. 前記制御装置は、第三の制御装置をさらに含み、
   前記第三の制御装置は、
   前記ネットワークを介してメッセージの送受信を行う通信インタフェース部と、
   前記第一の制御装置をウェイクアップ状態へ移行させるためのウェイクアップメッセージを送信するウェイクアップメッセージ送信部と
   を備え、
   前記第二の制御装置の前記オフセット時間決定部は、前記ウェイクアップメッセージ送信部を有する前記第二の制御装置および前記第三の制御装置のいずれか一方から、ウェイクアップメッセージを受信したときに、当該ウェイクアップメッセージの識別子に基づいて、前記オフセット時間を決定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
6. 識別子を含むメッセージが送受信されるネットワークに複数の制御装置が接続されて構成された通信システムにおける通信方法であって、
   前記通信システムは、前記制御装置として、第一の制御装置と少なくとも２つの第二の制御装置とを含み、
   前記第一の制御装置により、前記第一の制御装置が省電力状態であるスリープ状態から通常処理状態であるウェイクアップ状態へ移行したときに、前記第二の制御装置へ、前記第一の制御装置の制御対象の制御に必要な情報を含んだ制御メッセージの送信要求を行うための送信要求メッセージを送信するステップと、
   前記第二の制御装置により、前記第一の制御装置から前記送信要求メッセージを受信したときに、前記第一の制御装置からの送信要求メッセージを受信した時点から前記制御メッセージの送信までのオフセット時間を決定するステップと、
   前記第二の制御装置により、前記第一の制御装置から前記送信要求メッセージを受信した時点から経過時間を計測し、前記オフセット時間経過後に、前記制御メッセージを前記第一の制御装置に送信するステップと
   を備え、
   前記第二の制御装置が決定する前記オフセット時間は、前記第二の制御装置間で互いに異なる値である
   ことを特徴とする通信方法。

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