CN111086502A - 一种电子驻车制动系统的控制方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆技术领域，本发明提供一种电子驻车制动系统控制方法、装置及车辆，包括：接收驻车请求，所述驻车请求包括：换挡控制器切换至P档时生成的第一驻车请求；获取车辆的状态信息；根据所述状态信息判断车辆是否满足驻车条件；若满足驻车条件，则根据所述第一驻车请求控制驻车制动器使得车辆完成驻车。实施本发明能够节省EPB硬开关，节约成本，简化机舱布置；EPB操纵装置与换挡操纵器复用，操作简洁方便增加软开关备份，提升系统可靠性；符合未来技术发展趋势，能够有效提升用户体验。

Description

一种电子驻车制动系统的控制方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种电子驻车制动系统的控制方法、装置及车辆。

背景技术

据统计，全球汽车保有量突破10亿辆，人们的生活越来越离不开汽车。目前市场上主流产品使用电子驻车制动系统(EPB,electrical park brake)硬开关，驻车控制和换挡控制相互独立；从布置上，需要预留EPB开关位置且便于驾驶员操作，布置有一定的难度。

因此，亟需提供一种电子驻车制动系统的控制方法、装置及车辆的技术方案，能够将传统车辆EPB和换挡是两套独立的操纵装置相结合，避免产生成本浪费，降低成本，简化机舱内的布置，同时操作方便，有效提升用户体验和产品竞争力。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种电子驻车制动系统控制方法，包括：

接收驻车请求，所述驻车请求包括：换挡控制器切换至P档时生成的第一驻车请求；

获取车辆的状态信息；

根据所述状态信息判断车辆是否满足驻车条件；

若满足驻车条件，则根据所述第一驻车请求控制驻车制动器使得车辆完成驻车。

进一步地、所述驻车请求，还包括：

根据驾驶员离开意图生成的第二驻车请求和接收驾驶员输入得第三驻车请求；

相应的，所述方法还包括：

所述根据所述第二驻车请求或所述第三驻车请求控制驻车制动器使得车辆完成驻车；

将其余驻车请求切换至对应的驻车状态。

进一步地、所述状态信息包括：车辆速度和车辆系统电压；

所述根据所述状态信息判断车辆是否满足驻车条件包括：

若所述车辆速度小于预设速度阈值，且所述车辆系统电压的电压值在预设工作电压区间内时，则确认满足驻车条件。

进一步地、还包括：

接收驻车释放请求；

根据所述状态信息判断车辆是否满足驻车释放条件；

若满足驻车释放条件，则根据所述驻车释放请求控制驻车制动器使得车辆完成驻车释放。

进一步地、接收换挡控制器切换至非P档时生成的第一驻车释放请求；接收驾驶员输入得第二驻车释放请求；

相应的，所述根据所述驻车释放请求控制驻车制动器使得车辆完成驻车释放包括：

所述根据所述第一驻车释放请求或第二释放驻车请求控制所述驻车制动器使得车辆完成驻车释放；

将其余驻车释放请求切换至对应的驻车释放状态。

进一步地、所述状态信息还包括：制动踏板状态、系统电压和车辆电源模式；

所述根据所述状态信息判断车辆是否满足驻车释放条件，包括：

若制动踏板状态为被踩下、所述车辆系统电压的电压值在预设工作电压区间内、且所述车辆电源模式为驾驶模式时，则确认满足驻车释放条件。

另一方面、本发明提供一种电子驻车制动系统控制方法的装置，包括：

驻车请求接收模块，用于接收驻车请求；

状态信息获取模块，用于获取车辆的状态信息；

第一判断模块，用于根据所述状态信息判断车辆是否满足驻车条件；

驻车模块，用于若满足驻车条件，则根据所述驻车请求控制驻车制动器使得车辆完成驻车。

另一方面、本发明提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的电子驻车制动系统控制方法。

另一方面、本发明提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述所述的电子驻车制动系统控制方法。

另一方面、本发明提供一种车辆，所述车辆设置有电子驻车制动系统，所述电子驻车制动系统包括如上述所述的电子驻车制动系统控制方法的装置。

由于上述技术方案，本发明具有以下有益效果：

1)节省EPB硬开关，节约成本，简化机舱布置；

2)EPB操纵装置与换挡操纵器复用，操作简洁方便；

3)增加软开关备份，提升系统可靠性；

4)符合未来技术发展趋势，能够有效提升用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的一种电子驻车制动系统控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种电子驻车制动系统图；

图3是本发明实施例提供的另一种电子驻车制动系统图；

图4是本发明实施例提供的另一种电子驻车制动系统控制方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的一种电子驻车制动系统控制方法的装置的框图；

图6是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的一种存储介质的结构示意图；

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以下以车辆的服务器为执行主体介绍本发明的一种电子驻车制动系统控制方法，车辆可以包括：换挡控制器、设置与车辆控制台的P档按键、动力控制组件、驻车控制器、车辆车轮速度传感器、前驻车制动器、后驻车制动器和软开关集成组件。P档按键集成在换挡控制器上，各个模块控制器通过Flex Ray/CAN通讯连接，后驻车制动器和驻车控制器通过硬线连接。请参考说明书附图1、2和3，图1是本发明实施例提供的一种电子驻车制动系统控制方法的流程图，图2是本发明实施例提供的一种电子驻车制动系统图，图3是本发明实施例提供的另一种电子驻车制动系统图。如图1、2、3所示，所述方法包括：

S102、接收驻车请求，所述驻车请求包括：换挡控制器切换至P档时生成的第一驻车请求；

具体的，车辆可接收驻车请求，其中，驻车请求可以用于控制车辆的驻车。

在一些可能的实施例中，所述接收驻车请求，包括以下至少一种驻车请求：

接收换挡控制器切换至P档时生成的第一驻车请求；根据驾驶员意图生成的第二驻车请求；接收驾驶员输入得第三驻车请求。

具体的，当驾驶员将换挡控制器由之前的非P档切换至P档时，可以确认驾驶员需要驻车，并生成第一驻车请求；还可以根据驾驶员意图生成的第二驻车请求，其中，驾驶员意图可以使车辆的ECU通过判断驾驶员安全带信号/制动踏板信号/油门踏板信号/座椅压力信号等来综合判定；驾驶员也可以通过软开关集成组件输入的第三驻车请求以请求驻车，软开关集成组件可以设置在信息娱乐的大屏中，可根据驾驶员需求，点击触屏开关夹紧/释放EPB。

S104、获取车辆的状态信息。

具体的，车辆的状态信息可以直接反应出车辆的当前状态。

在一些可能的实施例中，所述状态信息包括：车辆速度和车辆系统电压；

具体的，车辆速度可以通过车辆车轮速度传感器获得，车辆系统电压可以通过车辆系统电压可通过功能主控ECU驱动端监控确定。示例地、当车辆速度大于3kph，意味着车辆时运动状态，不允许驻车激活。

S106、根据所述状态信息判断车辆是否满足驻车条件；

具体的，车辆的驻车条件是在车辆的状态信息满足预设要求时才能驻车。

在一些可能的实施例中，所述根据所述状态信息判断车辆是否满足驻车条件包括：

若所述车辆速度小于预设速度阈值，且所述车辆系统电压的电压值在预设工作电压区间内时，则确认满足驻车条件。

S108、若满足驻车条件，则根据所述第一驻车请求控制驻车制动器使得车辆完成驻车。

具体的，当车辆的状态信息满足预设要求并且接收到的驻车请求有效时，车辆可以根据驻车请求控制驻车制动器完成驻车。当驻车请求持续接收超过100ms时，才可以认为驻车请求有效。

本实施例提供的电子驻车制动系统控制方法，能够节省EPB硬开关，节约成本，简化机舱布置；EPB操纵装置与换挡操纵装置复用，操作简洁方便；增加软开关备份，提升系统可靠性；符合未来技术发展趋势，能够有效提升用户体验。

在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，，所述驻车请求，还包括：

根据驾驶员离开意图生成的第二驻车请求和接收驾驶员输入得第三驻车请求；

相应的，所述方法还包括：

所述根据所述第二驻车请求或所述第三驻车请求控制驻车制动器使得车辆完成驻车；

将其余驻车请求切换至对应的驻车状态。

具体的，当车辆根据某一个驻车请求完成驻车后，车辆可以将其余驻车请求切换至对应的驻车状态。当车辆完成驻车后，可以发出对应的提示用于提醒驾驶员驻车完成，当然，具体的提示方式可以是以下一种或多种：声音提示、震动提示、灯光提示。

示例地、当车辆根据第一驻车请求完成驻车后，车辆可以认为驾驶员有离开的意图，并将设置在信息娱乐的大屏中的软开关集成组件切换至驻车状态。

由于其他驻车条件产生的切换类似，在此不在赘述。

在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，图4是本发明实施例提供的另一种电子驻车制动系统控制方法的流程图，如图4所示，所述方法还包括：

S402、接收驻车释放请求；

S404、根据所述状态信息判断车辆是否满足驻车释放条件；

S406、若满足驻车释放条件，则根据所述驻车释放请求控制驻车制动器使得车辆完成驻车释放。

在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，所述接收驻车释放请求，包括以下至少一种驻车释放请求：

接收换挡控制器切换至非P档时生成的第一驻车释放请求；接收驾驶员输入得第二驻车释放请求；

相应的，所述根据所述驻车释放请求控制驻车制动器使得车辆完成驻车释放包括：

所述根据所述第一驻车释放请求或第二释放驻车请求控制所述驻车制动器使得车辆完成驻车释放；

将其余驻车释放请求切换至对应的驻车释放状态。

在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，所述状态信息还包括：制动踏板状态和车辆电源模式；

所述根据所述状态信息判断车辆是否满足驻车释放条件，包括：

若制动踏板状态为被踩下、所述车辆系统电压的电压值在预设工作电压区间内、且所述车辆电源模式为驾驶模式时，则确认满足驻车释放条件。

由于本发明的驻车过程和驻车释放过程设置相同，逻辑相反，因此不在赘述。

本发明实施例还提供一种电子驻车制动系统控制方法的装置，如图5所示，图5是本发明实施例提供的一种电子驻车制动系统控制方法的装置的框图；所述装置包括：

驻车请求接收模块，用于接收驻车请求，所述驻车请求包括：换挡控制器切换至P档时生成的第一驻车请求；

状态信息获取模块，用于获取车辆的状态信息；

第一判断模块，用于根据所述状态信息判断车辆是否满足驻车条件；

驻车模块，用于若满足驻车条件，则根据所述第一驻车请求控制驻车制动器使得车辆完成驻车。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，相应的，所述驻车模块包括：驻车单元，用于根据所述第一驻车请求、第二驻车请求或第三驻车请求控制驻车制动器使得车辆完成驻车；

第一切换单元，用于将其余驻车请求切换至对应的驻车状态。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，所述状态信息包括：车辆速度和车辆系统电压；

所述第一判断模块，具体用于若所述车辆速度小于预设速度阈值，且所述车辆系统电压的电压值在预设工作电压区间内时，则确认满足驻车条件。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，还包括：

驻车释放请求接收模块，用于接收驻车释放请求；

第二判断模块，用于根据所述状态信息判断车辆是否满足驻车释放条件；

驻车释放模块，用于若满足驻车释放条件，则根据所述驻车释放请求控制驻车制动器使得车辆完成驻车释放。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，所述驻车释放模块包括：

驻车释放单元，用于所述根据所述第一驻车释放请求、第二释放驻车请求或第三释放驻车请求控制所述驻车制动器使得车辆完成驻车释放；

第一切换单元，用于将其余驻车释放请求切换至对应的驻车释放状态。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，所述状态信息还包括：制动踏板状态、系统电压和车辆电源模式；

所述第二判断模块，具体用于若制动踏板状态为被踩下、所述车辆系统电压的电压值在预设工作电压区间内、且所述车辆电源模式为驾驶模式时，则确认满足驻车释放条件。

需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

本发明另一方面、提供一种车辆，所述车辆设置有电子驻车制动系统，所述电子驻车制动系统包括如上述所述的电子驻车制动系统控制方法的装置。

另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图6所示，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如前述所述的电子驻车制动系统控制方法。

在一个具体的实施例中，如图6所示，其示出了本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。所述电子设备800可以包括一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器810、一个或者一个以上处理核心的处理器820、输入单元830、显示单元840、射频(RadioFrequency，RF)电路850、无线保真(wireless fidelity，WiFi)模块860以及电源870等部件。本领域技术人员可以理解，图5中示出的电子设备结构并不构成对电子设备800的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

所述存储器810可用于存储软件程序以及模块，所述处理器820通过运行或执行存储在所述存储器810的软件程序以及模块，以及调用存储在存储器810内的数据，从而执行各种功能应用以及数据处理。所述存储器810可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器810可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器810还可以包括存储器控制器，以提供处理器820对存储器810的访问。

所述处理器820是电子设备800的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器810内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器810内的数据，执行电子设备800的各种功能和处理数据，从而对电子设备800进行整体监控。所述处理器820可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述输入单元830可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。具体地，输入单元830可包括图像输入设备831以及其他输入设备832。图像输入设备831可以是摄像头，也可以是光电扫描设备。除了图像输入设备831，输入单元830还可以包括其他输入设备832。具体地，其他输入设备832可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

所述显示单元840可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及电子设备的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。显示单元840可包括显示面板841，可选的，可以采用液晶显示器(Liquid CrystalDisplay，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)等形式来配置显示面板841。

所述RF电路850可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，交由一个或者一个以上处理器820处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。通常，RF电路850包括但不限于天线、至少一个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、用户身份模块(SIM)卡、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low Noise Amplifier，LNA)、双工器等。此外，RF电路850还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。所述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(Global System of Mobilecommunication，GSM)、通用分组无线服务(General Packet Radio Service，GPRS)、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、宽带码分多址(Wideband Code DivisionMultiple Access，WCDMA)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、电子邮件、短消息服务(Short Messaging Service，SMS)等。

WiFi属于短距离无线传输技术，电子设备800通过WiFi模块860可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图6示出了WiFi模块860，但是可以理解的是，其并不属于电子设备800的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

所述电子设备800还包括给各个部件供电的电源870(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器820逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源870还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

需要说明的是，尽管未示出，所述电子设备800还可以包括蓝牙模块等，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种存储介质，如图7所示，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集可由电子设备的处理器执行以完成上述任一所述的电子驻车制动系统控制方法。

可选地，在本发明实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备和存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电子驻车制动系统控制方法，其特征在于，包括：

接收驻车请求，所述驻车请求包括：换挡控制器切换至P档时生成的第一驻车请求；

获取车辆的状态信息；

根据所述状态信息判断车辆是否满足驻车条件；

若满足驻车条件，则根据所述第一驻车请求控制驻车制动器使得车辆完成驻车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驻车请求，还包括：

根据驾驶员离开意图生成的第二驻车请求和接收驾驶员输入得第三驻车请求；

相应的，所述方法还包括：

所述根据所述第二驻车请求或所述第三驻车请求控制驻车制动器使得车辆完成驻车；

将其余驻车请求切换至对应的驻车状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括：车辆速度和车辆系统电压；

所述根据所述状态信息判断车辆是否满足驻车条件包括：

若所述车辆速度小于预设速度阈值，且所述车辆系统电压的电压值在预设工作电压区间内时，则确认满足驻车条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收驻车释放请求；

根据所述状态信息判断车辆是否满足驻车释放条件；

若满足驻车释放条件，则根据所述驻车释放请求控制驻车制动器使得车辆完成驻车释放。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接收驻车释放请求，包括以下至少一种驻车释放请求：

接收换挡控制器切换至非P档时生成的第一驻车释放请求；接收驾驶员输入得第二驻车释放请求；

相应的，所述根据所述驻车释放请求控制驻车制动器使得车辆完成驻车释放包括：

所述根据所述第一驻车释放请求或第二释放驻车请求控制所述驻车制动器使得车辆完成驻车释放；

将其余驻车释放请求切换至对应的驻车释放状态。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述状态信息还包括：制动踏板状态、系统电压和车辆电源模式；

所述根据所述状态信息判断车辆是否满足驻车释放条件，包括：

若制动踏板状态为被踩下、所述车辆系统电压的电压值在预设工作电压区间内、且所述车辆电源模式为驾驶模式时，则确认满足驻车释放条件。

7.一种电子驻车制动系统控制方法的装置，其特征在于，包括：

驻车请求接收模块，用于接收驻车请求；

状态信息获取模块，用于获取车辆的状态信息；

第一判断模块，用于根据所述状态信息判断车辆是否满足驻车条件；

驻车模块，用于若满足驻车条件，则根据所述驻车请求控制驻车制动器使得车辆完成驻车。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一项所述的电子驻车制动系统控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一项所述的电子驻车制动系统控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆设置有电子驻车制动系统，所述电子驻车制动系统包括如权利要求7所述的电子驻车制动系统控制方法的装置。

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