JP5495719B2

JP5495719B2 - 救助ロボット

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Publication number: JP5495719B2
Application number: JP2009253616A
Authority: JP
Inventors: 弘己斎藤; 大塚　　博
Original assignee: Kikuchi Seisakusho Co Ltd
Current assignee: Kikuchi Seisakusho Co Ltd
Priority date: 2009-11-05
Filing date: 2009-11-05
Publication date: 2014-05-21
Anticipated expiration: 2029-11-05
Also published as: KR20110049637A; JP2011098403A; KR101722655B1

Description

本発明は、救助ロボットに関し、特に、火災、地震などの災害時に救助員が近付けない場所又は救助活動が困難な場所で要救助者を救出搬送するのに使用する救助ロボットに関する。

近時、火災、震災などの非常時に要救助者を危険な災害現場から安全な場所へ搬送するレスキューロボット（救助ロボット）が注目され、これが特許文献１などに記載されている。

この文献１の救助ロボットは、図１２に示すように、左側クローラユニット１０１及び右側クローラユニット１０２とコンテナ１０３とを備えて構成される。この場合、左側クローラユニット１０１は、下側クローラＣＬ１及びこの下側クローラＣＬ１上に積層した上側クローラＣＬ２を有し、上側クローラＣＬ２は、そのクローラベルトＢにて、下側クローラＣＬ１のクローラベルトＢと噛合しながら逆回転する。右側クローラユニット１０２は、下側クローラＣＲ１及びこの下側クローラＣＲ１上に積層した上側クローラＣＲ２を有し、上側クローラＣＲ２は、そのクローラベルトＢにて、下側クローラＣＲ１のクローラベルトＢと噛合しながら逆回転する。コンテナ１０３は、左右両側のクローラユニット１０１、１０２の間に挟持連結される。そして、このコンテナ１０３内に、板状収容台（Ｐ）、板状スライダ（Ｓ）、カフ（Ｃ）などが備え付けられる（図１３参照）。

このようにして、例えば、大震災の発生により、建物その他多数の建造物が倒壊し、多数の被災者が発生したような場合、この救助ロボットは車両により被災地へ移送される。そして、救助ロボットは倒壊建物の近くで降ろされる。ここで、前方に倒壊建物の上下の瓦礫（例えば、角材）が狭い空間を形成し、その奥に被災者が居ることが確認されたとすると、救助ロボットはコンテナ１０３の前側開口部を倒壊建物に向けて上下の瓦礫の間を前進される。このとき、左右両側クローラユニット１０１、１０２の各上側クローラベルトＢは、各下側クローラベルトＢとは逆方向に回転しているため、救助ロボットは上下の瓦礫の間を押し広げるようにして前進する。したがって、上側の瓦礫が各上側クローラベルトＢの上側に乗り上げる。また、瓦礫が被災者の両脚の上に乗っている場合（このとき、被災者の両脚は、救助ロボットのコンテナ１０３の前側開口部に対向しているものとする）、図１３に示すように、救助ロボットは被災者Ｍの両脚に向けて前進し、これに伴い、被災者Ｍの両脚上の瓦礫が両上側クローラベルトＢの回転のもとに、その上側に乗り上げる。そして、災害救助ロボットの前進が停止されると、スライダＳがコンテナ１０３の前方にスライドされ、スライダＳがその上面に被災者Ｍの両脚をすくい上げながら当該両脚をコンテナ１０３内にその前側開口部から収容し始める。また、カフＣが上側巻き取り機構及び下側巻き取り機構により拡張される。被災者Ｍは、その両脚からスライダＳ上に乗り上げながらカフＣ内にその前端開口部から収容される。これにより、被災者Ｍは救助ロボットのコンテナ１０３内に安全かつ円滑に収容され、被災者Ｍの救出を安全に行うことができる。

特開２００８−２１３６７１公報

しかしながら、上記従来の救助ロボットでは、コンテナ内にスライダを設け、（横たわる）要救助者の両脚の前でスライダを前方にスライドし、このスライダで要救助者を掬い上げてコンテナ内に収容する形式にしているが、このような形式の場合、スライダが要救助者に触れたときにスライダと要救助者の体との間に大きな摩擦力が生じるため、スライダを要救助者の体の下に潜り込ませることが困難で、実際には、このスライダを使って要救助者を掬い上げ、コンテナ内に収容することはできない又は極めて難しい、という問題がある。また、この場合、救助ロボットにマニピュレータを設け、このマニピュレータを使って、要救助者をスライダの上に載せることも考えられるが、このようなマニピュレータのハンド部を人体の適切な部位に移動して把持させる操作上の難易度は高く、特に、遠隔操作になると、モニタを見ながらの作業となるため、難易度はさらに高くなる。また、このとき、マニピュレータに要求される負荷は大きいため、マニピュレータ自体が大型化し、救助ロボット全体が大型化せざるを得ない。

本発明は、このような従来の問題を解決するものであり、この種の救助ロボットにおいて、簡単な構造で、要救助者を確実かつ円滑に救助し、要救助者の救出時間の短縮を図ること、を目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、自走式の走行手段と、前記走行手段上又は前記走行手段間の所定の位置に略水平に設置され、要救助者を載せるための支持台とを備え、災害時に要救助者を救出搬送する救助ロボットにおいて、前記支持台はコンベア装置からなり、前記コンベア装置は当該コンベア装置の端部を前記走行手段の走行方向に向けて前記走行手段の所定の位置に、送り手段を介して前記所定の位置から前記走行手段の走行方向に向けて進退可能にかつ傾動手段を介して前記走行手段と前記走行手段の走行方向の走行面との間を傾動可能に設置され、要救助者の救出に際して、前記コンベア装置を前記走行手段の走行方向の走行面に向けて前進傾動させ、前記走行手段の走行とともに前記コンベア装置を前記走行手段の走行方向とは反対方向に前記走行手段の走行速度と同期させて回転駆動し、前記コンベア装置の端部を要救助者が居る地点の要救助者の接触面と要救助者の身体との間に潜り込ませて、当該要救助者を前記コンベア装置上に引き上げる、ことを要旨とする。
本発明はまた、自走式の走行手段と、前記走行手段上又は前記走行手段間の所定の位置に略水平に設置され、要救助者を載せるための支持台とを備え、災害時に要救助者を救出搬送する救助ロボットにおいて、前記走行手段は複数の走行装置からなり、前記各走行装置は連結手段を介して１列に連結され、前記支持台は前記複数の走行装置に分割設置される複数のコンベア装置からなり、前記各走行装置の各コンベア装置のうち、先頭の走行装置のコンベア装置は当該コンベア装置の端部を当該走行装置の走行方向に向けて当該走行装置の所定の位置に、送り手段を介して当該走行装置の所定の位置から前記走行装置の走行方向に向けて進退可能にかつ傾動手段を介して当該走行装置と当該走行装置の走行方向の走行面との間で傾動可能に設置され、他の走行装置のコンベア装置は当該走行装置の所定の位置に当該コンベア装置の端部を当該走行装置の走行方向に向けて設置され、要救助者の救出に際して、前記先頭の走行装置のコンベア装置を当該走行装置の走行方向の走行面に向けて前進傾動させ、前記各走行装置の走行とともに前記各コンベア装置を前記各走行装置の走行方向とは反対方向に前記走行装置の走行速度と同期させて回転駆動し、前記先頭の走行装置のコンベア装置の端部を要救助者が居る地点の要救助者の接触面と要救助者の身体との間に潜り込ませて、当該要救助者を前記先頭の走行装置のコンベア装置上に引き上げ、順次、前記他の走行装置のコンベア装置上に引き上げる、ことを要旨とする。
そして、上記各発明において、
（１）走行手段はクローラ式の走行装置からなることが好ましい。
（２）走行手段とコンベア装置は前記走行手段が略水平方向に旋回可能に結合されることが好ましい。
（３）走行手段上の任意の位置に走行手段、コンベア装置、送り手段、及び傾動手段を制御する制御手段を備え、前記制御手段は遠隔操作用の操作手段と無線又は有線により接続されることが好ましい。
（４）先頭の走行装置のコンベア装置と他の走行装置のコンベア装置は相互に連結されて、前記各走行装置の所定の位置に、送り装置を介して当該所定の位置から前記各走行装置の走行方向に向けて進退可能に設置されることが好ましい。

また、上記目的を達成するために、本発明は、自走式の走行手段と、前記走行手段上又は前記走行手段間の所定の位置に略水平に設置され、要救助者を載せるための支持台とを備え、災害時に要救助者を救出搬送する救助ロボットにおいて、前記支持台はコンベア装置からなり、前記コンベア装置は当該コンベア装置の端部を前記走行手段の走行方向に向けて前記走行手段の所定の位置に、当該コンベア装置を前記走行手段の所定の位置から前記走行手段の走行方向の走行面に向けて又はその反対に略円弧状に送り駆動する送りガイド及び送り装置を介して設置され、要救助者の救出に際して、前記コンベア装置を前記走行手段の走行方向の走行面に向けて略円弧状に傾動させ、前記走行手段の走行とともに前記コンベア装置を前記走行手段の走行方向とは反対方向に前記走行手段の走行速度と同期させて回転駆動し、前記コンベア装置の端部を要救助者が居る地点の要救助者の接触面と要救助者の身体との間に潜り込ませて、当該要救助者を前記コンベア装置上に引き上げる、ことを要旨とする。
本発明はまた、自走式の走行手段と、前記走行手段上又は前記走行手段間の所定の位置に略水平に設置され、要救助者を載せるための支持台とを備え、災害時に要救助者を救出搬送する救助ロボットにおいて、前記走行手段は複数の走行装置からなり、前記各走行装置は連結手段を介して１列に連結され、前記支持台は前記複数の走行装置に分割配置される複数のコンベア装置からなり、前記各走行装置の各コンベア装置のうち、先頭の走行装置のコンベア装置は当該コンベア装置の端部を当該走行装置の走行方向に向けて当該走行装置の所定の位置に、当該コンベア装置を当該走行装置の所定の位置から当該走行装置の走行方向の走行面に向けて又はその反対に略円弧状に送り駆動する送りガイド及び送り装置を介して設置され、他の走行装置のコンベア装置は当該走行装置の所定の位置に当該コンベア装置の端部を当該走行装置の走行方向に向けて設置され、要救助者の救出に際して、前記先頭の走行装置のコンベア装置を当該走行装置の走行方向の走行面に向けて略円弧状に傾動させ、前記各走行装置の走行とともに前記各コンベア装置を前記各走行装置の走行方向とは反対方向に前記走行装置の走行速度と同期させて回転駆動し、前記先頭の走行装置のコンベア装置の端部を要救助者が居る地点の要救助者の接触面と要救助者の身体との間に潜り込ませて、当該要救助者を前記先頭の走行装置のコンベア装置上に引き上げ、順次、前記他の走行装置のコンベア装置上に引き上げる、ことを要旨とする。
そして、上記各発明において、
（１）走行手段はクローラ式の走行装置からなることが好ましい。
（２）走行手段又とコンベア装置は走行手段が略水平方向に旋回可能に結合されることが好ましい。
（３）走行手段上の任意の位置に走行手段、コンベア装置、及び送り手段を制御する制御手段を備え、前記制御手段は遠隔操作用の操作手段と無線又は有線により接続されることが好ましい。
（４）先頭の走行装置のコンベア装置と他の走行装置のコンベア装置は相互に切り離されて、前記各クローラに分割して設置されることが好ましい。

本発明の救助ロボットでは、上記の構成により、要救助者の救出に際して、コンベア装置を走行手段の走行方向の走行面に向けて前進傾動又は略円弧状に傾動させ、走行手段の走行とともにコンベア装置を走行手段の走行方向とは反対方向に走行手段の走行速度と同期させて回転駆動し、コンベア装置の端部を要救助者が居る地点の要救助者の接触面と要救助者の身体との間に潜り込ませて、当該要救助者をコンベア装置上に引き上げるようにしたので、簡単な構造で、要救助者を確実かつ円滑に救助することができ、要救助者の救出搬送作業の短縮を図ることができる、という格別な効果を奏する。

本発明による救助ロボットの基本的な概念を示す図同救助ロボットの具体例を示す斜視図同救助ロボットに採用されるコンベア及び送り装置の構成を示す斜視図同救助ロボットに採用されるコンベア及び傾動装置の構成を示す斜視図同救助ロボットに採用されるコンベアの送り装置及び傾動装置による動作を示す側面図同救助ロボットの動作を示す側面図同救助ロボットのまた別の具体例を示す斜視図同救助ロボットに採用されるコンベア、送りガイド及び送り装置の各構成を示す斜視図同救助ロボットに採用されるコンベアの送りガイド及び送り装置の各構成を示す側面図同救助ロボットに採用されるコンベアの送り装置及び傾動装置による動作を示す側面図同救助ロボットの動作を示す側面図従来の救助ロボットの構成を示す斜視図同救助ロボットの動作を示す斜視図

次に、この発明を実施するための形態について図を用いて説明する。図１にこの発明による救助ロボットの基本的な概念を示している。図１に示すように、救助ロボットＸは、自走式の走行手段Ａと、走行手段Ａ上の所定の位置に略水平に設置され、要救助者を載せるための支持台Ｇとを備えて構成される。

自走式の走行手段Ａは、クローラ式の走行装置（以下、単にクローラという。）が採用され、車体ｂと、車体ｂの前後方向一端側に軸支され、駆動装置に作動連結される左右一対の駆動輪ｃと、車体ｂの前後方向他端側に軸支される左右一対の従動輪ｄと、車体ｂの前後両端間に軸支される左右一対の複数のガイドローラｅと、車体ｂの左右両側の各駆動輪ｃと各従動輪ｄとの間に各ガイドローラｅを介して掛け回される左右一対のベルトクローラｆとを備える。なお、このクローラＡの場合、階段などの段差がある所を上る際にその段差を上りやすいように、駆動輪ｃ及び従動輪ｄが上段に、複数のガイドローラｆが上段及び下段に軸支されて、駆動輪ｃ及び従動輪ｄが走行面に対して高い位置に取り付けられ、ベルトクローラｆが駆動輪ｃと従動輪ｄとの間に略逆台形形状（上底が下底より長い台形形状）に張設される。

支持台Ｇはコンベア装置（以下、単にコンベアという。）が採用され、本体フレームｈと、本体フレームｈの前後両端に設置されるモータ駆動の駆動ローラｉ及び従動ローラｊと、これら駆動ローラｉと従動ローラｊとの間に軸支される複数のキャリアローラ（図示省略）と、これら駆動ローラｉと従動ローラｊとの間に複数のキャリアローラを介して巻き掛けられる高摩擦の平ベルトからなる搬送ベルトｋとを備える。このコンベアＧはコンベアＧの（両）端部（コンベアＧの前後方向）をクローラＡの走行方向、この場合、クローラＡの前後方向に向けてクローラＡ上の所定の位置に、任意の送り手段（図示省略）を介して当該所定の位置からクローラＡの走行方向、この場合、クローラＡの前方に向けて進退可能にかつ任意の傾動手段（図示省略）を介してクローラＡとクローラＡの走行面との間を傾動可能に設置される。なお、この場合、コンベアＧとクローラＡはクローラＡがコンベアＧに対して水平方向に旋回可能に結合され、任意の方向に移動可能になっている。

このようにして救助ロボットＸは、要救助者の救出に際して、図１中、２点鎖線で示すように、コンベアＧをクローラＡの進行方向前方の走行面に向けて前進傾動させた後、クローラＡの低速の前進走行とともにコンベアＧをクローラＡの走行方向とは反対方向にクローラＡの走行速度と同期させて回転駆動し、コンベアＧの前端部を要救助者が居る地点の要救助者の接触面と要救助者の身体との間に潜り込ませて、当該要救助者をコンベアＧ上に引き上げるようになっている。

図２に救助ロボットの具体例を示している。図２に示すように、自走式の走行手段Ａは複数機、この場合、２機のクローラ１、２からなり、各クローラ１、２は図示されない連結手段を介して前後１列に連結される。支持台Ｇは、複数台、この場合、２台のコンベア３、４からなり、各コンベア３、４は相互に連結されて各クローラ１、２上に設置される。なお、この具体例の説明では、便宜上、図２中、右側の先頭のクローラ１及びコンベア３のユニットを１号機、左側の後続のクローラ２及びコンベア４のユニットを２号機と称して区別する。また、各機の各部において、図２中、右側の端部は要救助者の救助動作時において前側になり、この右側の端部を前又は前端部と称し、反対に左側の端部は要救助者の救助動作時において後側になり、この左側の端部を後又は後端部と称し、さらに、その両側を左右又は左右両側と称して区別する。

２機のクローラ１、２はそれぞれ、車体１０と、車体１０の前後方向一端側に軸支され、駆動装置に作動連結される左右一対の駆動輪１１と、車体１０の前後方向他端側に軸支される左右一対の従動輪１２と、車体１０の前後両端間に軸支される左右一対の複数のガイドローラ１３と、車体１０の左右両側の各駆動輪１１と各従動輪１２との間に各ガイドローラ１３を介して掛け回される左右一対のベルトクローラ１４とを備える。なお、この場合、２号機のクローラ２は階段などの段差がある所を上る際にその段差を上りやすいように、駆動輪１１が後側上段に、従動輪１２が前側上段に、複数のガイドローラ１３が下段にそれぞれ軸支されて、駆動輪１１及び従動輪１２が走行面に対して高い位置に取り付けられ、ベルトクローラ１４が駆動輪１１と従動輪１２との間に略逆台形形状（上底が下底より長い台形形状）に張設され、１号機のクローラ１は支持台Ｇの傾動範囲を確保するために、駆動輪１１が前側下段に、また、２号機のクローラ２に追従して階段などの段差を上りやすいように、従動輪１２が後側上段に、複数のガイドローラ１３が上段及び下段にそれぞれ軸支されて、駆動輪１１が走行面上の低い位置に、従動輪１２が走行面に対して高い位置に取り付けられ、ベルトクローラ１４が駆動輪１１と従動輪１２との間に略台形形状（上底が下底より短い台形形状）に張設される。また、これに伴い、１号機、２号機の各クローラ１、２はそれぞれ相互に上下方向に傾動可能にかつ左右方向に揺動可能に図示されない連結手段を介して結合される（連結手段については後述する別の具体例を参照）。さらに、この場合、１号機、２号機のクローラ１、２及びコンベア３、４はそれぞれ、クローラ１、２がコンベア３、４に対して水平方向に旋回可能に組み立てられて、１号機、２号機は、要救助者の救助に際して、クローラ１、２の前後方向、クローラ１、２の前後方向に対して斜めの方向、クローラ１、２の左右方向など任意の方向に移動可能であり、さらに旋回動作（円形の移動）、カニ歩行（横向きの走行）などの動きを可能としている。

２台のコンベア３、４はそれぞれ、既述のとおり、本体フレームと、本体フレームの前後両端に設置されるモータ駆動の駆動ローラ及び従動ローラと、これら駆動ローラと従動ローラとの間に軸支される複数のキャリアローラと、これら駆動ローラと従動ローラとの間に複数のキャリアローラを介して巻き掛けられる高摩擦の平ベルトからなる搬送ベルトとを備える（図示省略）。図３、図４及び図５にこれらコンベア３、４のさらに具体的な構成を示している。図３及び図４に示すように、１号機のコンベア３においては、コンベア３の左右両側部にそれぞれ横に長い略台形のガードプレート３１が略垂直に立ち上げられて設置され、さらに、これらガードプレート３１の前端部下部に接地用のローラ３２が軸支される。さらに、このコンベア３の前端部下部には断面略三角形状又は断面略扇形形状の誘導プレート３３が断面略三角形形状の頂部又は断面略扇形形状の中心角部分に当たる縁部を前方に突出して上下方向に揺動可能に取り付けられる。この１号機のコンベア３は２号機のコンベア４の前端部に傾動可能に連結され、これらのコンベア３、４がコンベア３の前端部及びコンベア４の後端部を、すなわちこれらコンベア３、４の前後方向を各クローラ１、２の走行方向、この場合、各クローラ１、２の前後方向に向けて各クローラ１、２の車体１０上の所定の位置に、送り装置３４を介して当該所定の位置から各クローラ１、２の走行方向、この場合、各クローラ１、２の前方に向けて進退可能に、かつ傾動装置３５を介して１号機のクローラ１上の前方前進位置でこのクローラ１とこのクローラ１の前方走行面との間を傾動可能に設置される。この場合、送り装置３４はスライド機構からなり、図３に示すように、２号機のクローラ２の車体１０上左右両側に固定されるスライドガイド３４１と、２号機のコンベア４の左右両側に固定され、スライドガイド３４１上を移動可能なスライド部材３４２と、２号機のクローラ２の車体１０上でスライドガイド３４１の後端部に設置され、コンベア４を進退（前進後退）可能に駆動する駆動部３４Ｄとを備え、図５（１）、（２）に示すように、駆動部３４Ｄの作動により、１号機及び２号機の各コンベア３、４が一体に各クローラ１、２の車体１０上で前進後退可能に構成される。なお、ここで駆動部３４Ｄは、図３に示すように、２号機のクローラ２の車体１０上でスライドガイド３４１の後端部に設置され、モータにより駆動される左右一対の駆動輪３４３と、この左右一対の駆動輪３４３の先方（スライドガイド３４１の延びる方向）所定の位置のクローラ２の車体１０上に設置される左右一対の従動輪３４４と、これら左右の各駆動輪３４３及び各従動輪３４４間に巻き掛けられた左右一対のワイヤ３４５とを備え、これらのワイヤ３４５にそれぞれ、２号機のコンベア４が左右両側に固定されたクランプ３４６を介して連結され、図５（１）、（２）に示すように、モータの駆動により、左右一対のワイヤ３４５を前方に向けて回転することにより、後側のコンベア４は前側のコンベア３とともに各クローラ１、２上の所定の位置から前方に、前側のコンベア３が前側のクローラ１の上面前端部を境にその前方に突出するまでスライドされ、反対に左右一対のワイヤ３４５を後方に向けて回転することにより、後側のコンベア４は前側のコンベア３とともに後方に、それぞれ元の位置に戻るまでスライドされる。また、この場合、傾動装置３５はチルト機構からなり、図４に示すように、１号機のコンベア３の（各ガードプレート３１の）後端部上部に連結されて、２号機方向に延ばされる左右一対のリンクバー３５１と、これらのリンクバー３５１を前方に向けて送り出し又は反対に引き戻すモータ駆動の駆動部３５Ｄとを備え、図５（２）、（３）に示すように、駆動部３５Ｄの作動により、１号機のコンベア３がクローラ１とクローラ１の前方走行面との間で傾動可能に構成される。なお、ここで駆動部３５Ｄは、図４に示すように、２号機のクローラ２の車体１０上でスライドガイド３４１の後端部に設置される左右一対の扇型ギア３５２、及びこれらの扇型ギア３５２に噛合され、モータにより駆動される左右一対の駆動ギア３５３により構成され、各扇型ギア３５２に各リンクバー３５１が連結されて、図５（２）、（３）に示すように、１号機のコンベア３がクローラ１の上面前端部を境に前方に突出された時点で、モータの駆動により、リンクバー３５１を送り出すことにより、コンベア３が当該前端部所定の位置を傾動中心として水平の状態から下方向に傾動され、反対にリンクバー３５１を引き戻しすることにより、１号機のコンベア３が下方向に傾動された状態から水平の状態まで上方向に傾動される。これらのスライド機構及びチルト機構により、２台のコンベア３、４は２機のクローラ１、２上で前進し、前側のコンベア３が先頭のクローラ１の前端部で下方に向けて傾動可能に又はその反対に動作するようになっている。

このようにして救助ロボットは、要救助者の救出に際し、先頭、後続の各クローラ１、２上で前後の各コンベア３、４を各クローラ１、２の進行方向前方に前進させて、前側のコンベア３を前方の走行面に向けて傾動させ、各クローラ１、２の低速の前進走行とともに各コンベア３、４を各クローラ１、２の走行方向とは反対方向に各クローラ１、２の走行速度と同期させて回転駆動して、前側のコンベア３の前端部を要救助者が居る地点の要救助者の接触面と要救助者の身体との間に潜り込ませ、当該要救助者を前後のコンベア３、４上に引き上げ収容するようになっている。また、この場合、救助ロボットは、図示を省略しているが、各クローラ１、２上の任意の位置に各クローラ１、２、各コンベア３、４、送り装置３４、傾動装置３５を駆動するための電源として充電式のバッテリ、そして、これらを制御するコントローラ（制御手段）が併せて搭載され、このコントローラと遠隔操作用の操作盤が無線又は有線（光ケーブルなど）により接続されて、この救助ロボットが遠隔操作される形式になっている。

図６にこの救助ロボットの動作を示している。火災、地震などの災害の発生により、例えば、建物その他の建造物が炎上又は倒壊し、多くの被災者が発生したような場合、救助ロボットは車両により被災現場へ移送され、当該建物の近くの比較的安全な地点に降ろされる。そして、救助ロボットは当該建物の奥に残された要救助者の救助に向けて発進される。この場合、遠隔操作用の操作盤の操作により、図６（１）に示すように、まず、救助ロボットの１号機、２号機の各クローラ１、２が前進駆動され、救助ロボットが当該建物の要救助者のいる地点に向けて走行される。この場合、要救助者は救助ロボットから見て頭が手前側、足が奥側になって倒れており、救助ロボットは要救助者の頭部を目標にして移動される。なお、救助ロボットは、既述のとおり、各クローラ１、２が各コンベア３、４に対して水平方向に旋回可能に組み立てられ、任意の方向に移動可能になっているので、走行途中に障害物があっても、各クローラ１、２は全方位移動することで、少ない動きと比較的狭い動作スペースで障害物を回避する。また、各クローラ１、２は連結手段を介して相互に上下方向に傾動可能にかつ左右方向に揺動可能に結合されているので、各クローラ１、２は、走行面上に前後方向又は左右方向に段差がある場合でも、当該段差を吸収して確実に走行する。そして、救助ロボットが要救助者の（頭部の）近くに到達すると、遠隔操作用の操作盤の操作により、図６（２）に示すように、１号機、２号機の各クローラ１、２の駆動が一旦停止され、そして、１号機、２号機の各コンベア３、４が送り装置３４（図３参照）の作動により前方へスライドされ、１号機の前側のコンベア３が１号機のクローラ１の上面前端部から突出されたところで停止される。続いて、遠隔操作用の操作盤の操作により、図６（３）に示すように、１号機のコンベア３が傾動装置３５（図４参照）の作動により下方に向けて傾動され、１号機のコンベア３の前端部の誘導プレート３３が１号機のクローラ１の前方の走行面に接地されたところで停止される。続いて、遠隔操作用の操作盤の操作により、１号機、２号機の各クローラ１、２の低速の前進走行とともに１号機、２号機の各コンベア３、４が各クローラ１、２の走行方向とは反対方向に各クローラ１、２の走行速度と同期させて回転駆動され、１号機のコンベア３の先端を要救助者が居る地点の要救助者の接触面と要救助者の身体、この場合、走行面と要救助者の頭部との間に潜り込ませる。このとき、１号機のコンベア３の前端部が要救助者の頭部に接触しても、当該コンベア３の前端部と要救助者の頭部との間に摩擦力が生じることなく、又は摩擦力がゼロに近い状態で接触して、当該コンベア３の前端部が要救助者の頭の下に円滑に潜り込み、引き続き、同様にして要救助者の上半身の下、下半身の下に潜り込みながら、当該要救助者を１号機のコンベア３上に引き上げ、続いて要救助者を後続の２号機のコンベア４との接触により２号機のコンベア４上に引き上げ、前後のコンベア３、４上に収容する。そして、遠隔操作用の操作盤の操作により、救助ロボットは今度は２号機のクローラ２を先頭にして前進駆動されて（１号機のクローラ１から見ると、後退駆動されて）、当該建物の外の安全な地点に向けて走行され、要救助者を搬送する。

以上説明したように、この救助ロボットによれば、自走式の走行手段は複数機、この場合、２機のクローラ１、２からなり、支持台は、複数台、この場合、２台のコンベア３、４からなり、各コンベア３、４が相互に連結されて各クローラ１、２上の所定の位置に、送り装置３４を介して当該所定の位置からクローラ１の走行方向に向けて進退可能に設置され、かつ先頭のクローラ１の前方位置で前側のコンベア３が傾動装置３５を介してクローラ１とこのクローラ１の走行面との間を傾動可能に組み立てられ、要救助者の救出に際して、１号機、２号機の各コンベア３、４を各クローラ１、２の進行方向前方に向けて前進させて１号機のコンベア３を走行面に向けて下方向に傾動させ、各クローラ１、２の低速の前進走行とともに各コンベア３、４を各クローラ１、２の走行方向とは反対方向に各クローラ１、２の走行速度と同期させて回転駆動し、１号機のコンベア３の前端部を要救助者が居る地点の要救助者の接触面と要救助者の身体との間に潜り込ませて、当該要救助者を１号機のコンベア３上に引き上げ、続いて、２号機のコンベア４上に引き上げて、前後の各コンベア３、４上に収容するようにしたので、２機のクローラ１、２及び２台のコンベア３、４の簡単な構造により作業ツールを単純化し操作難易度を大幅に下げて、要救助者を確実かつ円滑に救助することができ、要救助者の救出時間の短縮を図ることができる。しかも、この前側のコンベア３による要救助者の引き上げ動作は先頭のクローラ１の推進力と併せて行われるので、コンベア３に要救助者を引き上げるのに必要な出力はコンベア３の搬送ベルトを回すだけの低出力でよく、駆動部を小型化することができ、また、この要救助者の引き上げ形式により、要救助者を掴み上げるようなマニピュレータは不要であり、救助ロボット全体の小型化、さらに低コスト化を図ることができる。

また、この救助ロボットでは、２機のクローラ１、２及び２台のコンベア３、４に分割されているので、１機のクローラ及び１台のコンベアからなる救助ロボットに比べて、各機の大きさ、重量が大幅に小さくなって、災害現場への搬送性（可搬性）を向上させることができ、さらに、走行中の旋回能力や登坂能力などの運動性能を高めることができ、またさらに、一方の機械が故障しても、当該機械を交換すればよく、部分的な機械の交換で対応でき、対故障性に優れた利点を有する。

なお、この救助ロボットの具体例では、自走式の走行手段が複数機、この場合、２機のクローラ１、２からなり、各クローラ１、２が連結手段を介して１列に連結され、支持台が、複数台、この場合、２台のコンベア３、４からなり、各コンベア３、４が相互に連結されて各クローラ３、４上に設置されているが、１機のクローラに１台又は複数台のコンベアが設置されてもよく、また、複数機のクローラに１台又は複数台のコンベアが設置されてもよく、このようにしても上記と略同様の作用効果を奏することができる。但し、走行手段を１機のクローラにより構成した場合や支持台を１台のコンベアで構成した場合は、複数機に分割された場合に比べて、可搬性、運動性能、対故障性の点で、劣後することになる。また、この具体例では、要救助者が救助ロボットから見て頭が手前側、足が奥側になって倒れており、救助ロボットを要救助者の頭部を目標にして移動し、要救助者を頭から引き上げ収容するものとして例示したが、要救助者の向きに関わらず、救助ロボットを要救助者の足を目標に移動して、同様にして、要救助者を足から引き上げ収容することも可能である。

図７に救助ロボットのまた別の具体例を示している。ここでは、救助ロボットのボディを併せて例示している。図７に示すように、自走式の走行手段は複数機、この場合、２機のクローラ５、６からなり、各クローラ５、６は連結手段を介して１列に連結される。これらのクローラ５、６上に、ボディ７が組み立てられる。ボディ７は複数に、この場合、２つのボディ７１、７２に分割されて、各クローラ５、６上に取り付けられる。支持台は、複数台、この場合、２台のコンベア８、９からなり、各コンベア８、９は相互に切り離されて、各クローラ５、６上に分割して設置される。なお、この具体例の説明では、便宜上、図７中、右側の先頭のクローラ５及びコンベア８のユニットを１号機、左側の後続のクローラ６及びコンベア９のユニットを２号機と称して区別する。また、各機の各部において、図７中、右側の端部は要救助者の救助動作時において前側になり、この右側の端部を前又は前端部と称し、反対に左側の端部は要救助者の救助動作時において後側になり、この左側の端部を後又は後端部と称し、さらに、その両側を左右又は左右両側と称して区別する。

２機のクローラ５、６はそれぞれ、車体５０と、車体５０の前後方向一端側に軸支され、駆動装置に作動連結される左右一対の駆動輪５１と、車体５０の前後方向他端側に軸支される左右一対の従動輪５２と、車体５０の前後両端間に軸支される左右一対の複数のガイドローラ５３と、車体５０の左右両側の各駆動輪５１と各従動輪５２との間に各ガイドローラ５３を介して掛け回される左右一対のベルトクローラ５４とを備える。なお、この場合、２号機のクローラ６は階段などの段差がある所を上る際にその段差を上りやすいように、駆動輪５１及び従動輪５２が上段に、複数のガイドローラ５３が下段にそれぞれ軸支されて、駆動輪５１及び従動輪５２が走行面に対して高い位置に取り付けられ、ベルトクローラ５４が駆動輪５１と従動輪５２との間に略逆台形形状（上底が下底より長い台形形状）に張設され、１号機のクローラ５は支持台の傾動範囲を確保するために、駆動輪５１が下段に、また、２号機のクローラ６に追従して階段などの段差を上りやすいように、従動輪５２が上段に、複数のガイドローラ５３が上段及び下段にそれぞれ軸支されて、駆動輪５１が走行面上の低い位置に、従動輪５２が走行面に対して高い位置に取り付けられ、ベルトクローラ５４が駆動輪５１と従動輪５２との間に略台形形状（上底が下底より短い台形形状）に張設される。なお、この場合、１号機、２号機のクローラ５、６及びコンベア８、９はそれぞれ、クローラ５、６がコンベア８、９に対して水平方向に旋回可能に組み立てられて、要救助者の救助に際して、クローラ５、６の前後方向、クローラ５、６の前後方向に対して斜めの方向、クローラ５、６の左右方向など任意の方向に移動可能であり、さらに旋回動作（円形の移動）、カニ歩行（横向きの走行）などの動きを可能としている。

２つのボディ７１、７２はそれぞれ、前後を開口された箱形に形成されて、上面のルーフ７１１、７２１と、左右両側面の各サイド７１２、７２２と、底面のベース７１３、７２３とを備える。この場合、２号機のボディ７２は１号機に対向する前端面が全面開放の開口で、この開口両側縁部が上部のルーフ７２１から下方に向けて垂直に少し下がり、その下方の中間部から下部までが徐々に１号機に向けて突出する翼形に形成されて、この開口を通じ、（１号機から）要救助者を引き込みしやすく、また、引き込み後の要救助者の身体回りを保護しやすくなっている。また、このボディ７２の後端面及びその両側面（左右両サイド）の一部には後述するコンベア４の高さよりも少し上の位置から上の部分に窓又は開口が形成されている。なお、この後端面又は左右両サイドの少なくとも一方は全面開閉式又は全面のうち適宜の部分が開閉式の扉になっていることが好ましく、この扉を開き、開放することにより、この救助ロボットで搬送された要救助者を容易に（取り出し）降ろすことができる。また、１号機のボディ７１は２号機の前端面に対応する前端面及び２号機に対向する後端面は全面開放の開口で、前端面の開口両側縁部は上部のルーフ７１１から下部まで垂直に形成され、ルーフ７１１が開口から突出されて、また、後端面の開口両側縁部が上部のルーフ７１１から下方に向けて垂直に少し下がり、その下方の中間部から下部までが徐々に２号機に向けて突出する翼形に形成されて、これらの開口を通じ、要救助者を引き込みしやすく、また、引き込み後の要救助者の身体回りを保護しやすくなっている。これらのボディ７１、７２はそれぞれ、各クローラ５、６の車体５０上に支軸７１２、７２４（図１０（ａ）参照）及びを図示されないモータ駆動の旋回機構を介して、各ボディ７１、７２の下部で各クローラ５、６が略水平方向（３６０度方向）に旋回可能に結合される。また、これらのボディ７１、７２間には連結手段５５（図１０（ａ）参照）が設けられて、各クローラ５、６が連結される。この場合、連結手段５５は各クローラ５、６の相互に対向する開口の下部ベース７１３、７２３に取り付けられて相互の開口間に延ばされるアーム５５１，５５２と、これらのアーム５５１、５５２を結合するボールジョイント５５３又はこれと同様の機能を有する各種ジョイント部材とからなり、一方のクローラ５又は６に対して他方のクローラ６又は５が上下方向に傾動可能にかつ左右方向に揺動可能に結合され、各クローラ５、６の走行面上に前後方向又は左右方向に段差がある場合でも、当該段差を吸収して一方のクローラ５又は６に対して他方のクローラ６又は５が追従可能に連結される。

２台のコンベア８、９はそれぞれ、基本的に共通の構成を有し、前側一方のコンベア８を示す図８を用いると、本体フレーム８０と、本体フレーム８０の前後両端に設置されるモータ駆動の駆動側の駆動ローラ８１及び従動側の従動ローラ８２と、これら駆動ローラ８１と従動ローラ８２との間に軸支される複数のキャリアローラ８３と、これら駆動ローラ８１と従動ローラ８２との間に複数のキャリアローラ８３を介して巻き掛けられる高摩擦の平ベルトからなる搬送ベルト８４とを備える。また、１号機のコンベア８においては、図８に示すように、コンベア８の左右両側部にそれぞれ横に長い略台形のガードプレート８５が略垂直に立ち上げられて設置され、さらに、これらガードプレート８５の前端部下部に接地用のローラ８６が軸支される。さらに、このコンベア８の前端部には断面略三角形状又は断面略扇形形状の誘導プレート８７が断面略三角形形状の頂部又は断面略扇形形状の中心角部分に当たる縁部を前方に突出して上下方向に揺動可能に取り付けられる。これら２台のコンベア８、９のうち、１号機のクローラ５のコンベア８はコンベア８の（両）端部（コンベア８の前後方向）をクローラ５の走行方向、この場合、クローラ５の前後方向に向けてクローラ５上の所定の位置に、送りガイド８８及び送り装置８９を介してクローラ５上の所定の位置からクローラ５の走行方向の走行面に向けて又はその反対に略円弧状に送り運動可能に設置され、２号機のクローラ６のコンベア９はクローラ６の所定の位置にコンベア９の（両）端部をクローラ６の走行方向、この場合、クローラ６の前後方向に向けて設置される。この場合、送りガイド８８は、図９に示すように、１号機のクローラ５側に配設される一対のガイドプレート８８１と、１号機のコンベア８側に配設される一対のガイド部材８８２とにより構成される。一対のガイドプレート８８１は横に長い略台形状に形成され、その略台形の面にコンベア８をクローラ５上の所定の位置からクローラ５の走行方向の走行面に向けて又はその反対に円弧状に移動案内するための上下２段のガイド溝８８０が切り欠き形成される。この一対のガイドプレート８８１は１号機のクローラ５の車体５０上にコンベア８の左右両側に沿って立ち上げ固定される。一対のガイド部材８８２は各ガイドプレート８８１の各ガイド溝８８０に係合可能なカムフォロワにより構成され、この場合、４箇のカムフォロワがコンベア８の左右両側部の各ガードプレート８５の外側面にそれぞれ２個ずつ、各ガイドプレート８８１の各ガイド溝８８０に係合可能に上下２段にして外側に向けて突状に取り付けられる。このようにしてコンベア８側の各カムフォロワ８８２はクローラ５側のガイドプレート８８１のガイド溝８８０に係合され、コンベア８をクローラ５上の所定の位置からクローラ５の走行方向の走行面に向けて又はその反対に円弧運動可能に移動案内するようになっている。また、送り装置８９は扇形歯車を用いた送り機構が採用され、図９に示すように、１号機のクローラ５側に設置される一対の動力伝達用の歯車８９１及びその駆動装置８９２と、１号機のコンベア８側に配設される一対の扇形歯車８９６とにより構成される。一対の動力伝達用の歯車８９１は１号機のクローラ５の車体５０の左右両側に支持部材を介してクローラ５の前後方向に向けて回転可能に設置され、コンベア８の左右両側の各ガードプレート８５の外側下部に配置される。駆動装置８９２はモータ８９３、減速機８９４、及び減速機８９４の出力軸に取り付けられた駆動歯車８９５などからなり、クローラ５の車体５０上に設置され、駆動歯車８９５が動力伝達用の歯車８９１に噛合されて作動連結される。一対の扇形歯車８９６は歯が下向きに各ガイドプレート８８１の各ガイド溝８８０と略同様の円弧状に形成され、１号機のコンベア８の左右両側のガードプレート８５の外側面でカムフォロワ８８２の下方所定の位置に各ガイドプレート８８１の各ガイド溝８８０と並列に取り付けられて、一対の動力伝達用の歯車８９１に噛合され作動連結される。このようにしてモータ８９３の駆動により駆動歯車８９５を介して各動力伝達用の歯車８９１が正転方向に回転されると、この歯車８９１の回転によりコンベア８の各扇形歯車８９６をクローラ５上の所定の位置からクローラ５の前方所定の位置まで円弧状に送り出し、コンベア８全体をクローラ５上の所定の位置からクローラ５の前方の走行面に向けて円弧運動し、反対に、モータ８９３により各動力伝達用の歯車８９１が逆転方向に回転されると、この歯車８９１の回転によりコンベア８の各扇形歯車８９６をクローラ５の前方所定の位置からクローラ５上の所定の位置まで円弧状に送り戻し、コンベア８全体をクローラ５の前方の所定の位置からクローラ５上の所定の位置に向けて円弧運動するようになっている。

このようにして救助ロボットは、要救助者の救出に際して、図１０（ａ）、（ｂ）に示すように、先頭の１号機のクローラ５のコンベア８をクローラ５の進行方向前方の走行面に向けて略円弧状に傾動させ、各クローラ５、６の低速の前進走行とともに各クローラ５、６の各コンベア８、９を各クローラ５、６の走行方向とは反対方向に各クローラ５、６の走行速度と同期させて回転駆動し、１号機のクローラ５のコンベア８の前端部を要救助者が居る地点の要救助者の接触面と要救助者の身体との間に潜り込ませて、当該要救助者を１号機のコンベア８上に引き上げ、続いて、２号機のコンベア９上に引き上げて、各コンベア８、９上に収容するようになっている。また、この場合、救助ロボットは、図示を省略しているが、各クローラ５、６上の任意の位置に各クローラ５、６、各コンベア８、９、送り装置８９を駆動するための電源として充電式のバッテリ、そして、これらを制御するコントローラ（制御手段）が併せて搭載され、このコントローラと遠隔操作用の操作盤が無線又は有線（光ケーブルなど）により接続されて、この救助ロボットが遠隔操作される形式になっている。

図１１にこの救助ロボットの動作を示している。火災、地震などの災害の発生により、例えば、建物その他の建造物が炎上又は倒壊し、多くの被災者が発生したような場合、救助ロボットは車両により被災現場へ移送され、当該建物の近くの比較的安全な地点に降ろされる。そして、救助ロボットは当該建物の奥に残された要救助者の救助に向けて発進される。この場合、遠隔操作用の操作盤の操作により、図１１（１）に示すように、まず、救助ロボットの１号機、２号機の各クローラ５、６が前進駆動され、救助ロボットが当該建物の要救助者のいる地点に向けて走行される。この場合、要救助者は救助ロボットから見て頭が手前側、足が奥側になって倒れており、救助ロボットは要救助者の頭部を目標にして移動される。なお、救助ロボットは、各クローラ５、６が各コンベア８、９に対して水平方向に旋回可能に組み立てられ、任意の方向に移動可能になっているので、走行途中に障害物があっても、各クローラ５、６は全方位移動することで、少ない動きと比較的狭い動作スペースで障害物を回避する。また、各クローラ５、６は連結手段５５を介して相互に上下方向に傾動可能にかつ左右方向に揺動可能に結合されているので、各クローラ５、６は、走行面上に前後方向又は左右方向に段差がある場合でも、当該段差を吸収して確実に走行する。そして、救助ロボットが要救助者の（頭部の）近くに到達すると、遠隔操作用の操作盤の操作により、図１１（２）に示すように、１号機、２号機の各クローラ５、６の駆動が一旦停止され、そして、１号機のコンベア８が送り装置８９の作動及び送りガイド８８の案内によりクローラ５上の所定の位置からクローラ５の走行方向の走行面に向けて略円弧状に送り駆動され、コンベア８の前端部の誘導プレート８７がクローラ５前方の走行面に接地されたところで停止される。次いで、遠隔操作用の操作盤の操作により、図１１（３）に示すように、１号機、２号機の各クローラ５、６の低速の前進走行とともに１号機、２号機の各コンベア８、９が各クローラ５、６の走行方向とは反対方向に各クローラ５、６の走行速度と同期させて回転駆動され、１号機のコンベア８の前端部を要救助者が居る地点の要救助者の接触面と要救助者の身体との間、この場合、走行面と要救助者の頭部との間に潜り込ませる。このとき、１号機のコンベア８の前端部が要救助者の頭部に接触しても、当該コンベア８の前端部と要救助者の頭部との間に摩擦力が生じることなく、又は摩擦力がゼロに近い状態で接触して、当該コンベア８の前端部が要救助者の頭の下に円滑に潜り込み、引き続き、図１１（４）に示すように、同様にして当該コンベア８の前端部が要救助者の上半身の下、下半身の下に潜り込みながら、当該要救助者を１号機のコンベア８上に引き上げ、この引き上げとともに徐々にこのコンベア８が走行面から１号機のクローラ５上の所定の位置に向けて略円弧状に送り駆動され、このコンベア８がクローラ５上の所定の位置に戻されると、これに続いて要救助者を後続の２号機のコンベア９との接触により２号機のコンベア９上に引き上げて、前後の各コンベア８、９上に収容する。そして、遠隔操作用の操作盤の操作により、救助ロボットは今度は２号機のクローラ６を先頭にして前進駆動され（１号機のクローラ５から見ると、後退駆動されて）、当該建物の外の安全な地点に向けて走行され、要救助者を搬送する。

以上説明したように、この救助ロボットによれば、自走式の走行手段は複数機、この場合、２機のクローラ５、６からなり、各クローラ５、６は連結手段５５を介して１列に連結され、支持台は複数台、この場合、２台のコンベア８、９からなり、各クローラ５、６に分割配置され、各クローラ５、６の各コンベア８、９のうち、先頭の１号機のクローラ５のコンベア８は当該コンベア８の（両）端部を当該クローラ５の走行方向、この場合、当該クローラ５の前後方向に向けて当該クローラ５の所定の位置に、当該コンベア８を当該クローラ５の所定の位置から当該クローラ５の走行方向の走行面に向けて又はその反対に略円弧状に送り駆動する送りガイド８８及び送り装置８９を介して設置され、後続の２号機のクローラ６のコンベア９は当該クローラ６の所定の位置に当該コンベア９の（両）端部を当該クローラ６の走行方向、この場合、当該クローラ６の前後方向に向けて設置され、要救助者の救出に際して、１号機のコンベア８を１号機のクローラ５の進行方向前方に当該クローラ５の走行面に向けて略円弧状に傾動させ、各クローラ５、６の低速の前進走行とともに各コンベア８、９を各クローラ５、６の走行方向とは反対方向にクローラの走行速度と同期させて回転駆動し、１号機のコンベア８の前端部を要救助者が居る地点の要救助者の接触面と要救助者の身体との間に潜り込ませて、当該要救助者を１号機のコンベア８上に引き上げ、続いて、２号機のコンベア９上に引き上げて、前後の各コンベア８、９上に収容するようにしたので、２機のクローラ５、６と２台のコンベア８、９の簡単な構造により作業ツールを単純化し操作難易度を大幅に下げて、要救助者を確実かつ円滑に救助することができ、要救助者の救出時間の短縮を図ることができる。しかも、この前側のコンベア８による要救助者の引き上げ動作は先頭のクローラ５の推進力と併せて行われるので、コンベア８に要救助者を引き上げるのに必要な出力はコンベア８の搬送ベルトを回すだけの低出力でよく、これにより駆動部を小型化することができ、また、この要救助者の引き上げ形式により、要救助者を掴み上げるようなマニピュレータは不要で、救助ロボット全体の小型化、さらに低コスト化を図ることができる。

また、この救助ロボットでは、２機のクローラ５、６及び２台のコンベア８、９に分割されているので、１機のクローラ及びコンベアからなる救助ロボットに比べて、各機の大きさ、重量が大幅に小さくなって、災害現場への搬送性（可搬性）を向上させることができ、さらに、走行中の旋回能力や登坂能力などの運動性能を高めることができ、またさらに、一方の機械が故障しても、当該機械を交換すればよく、部分的な機械の交換で対応でき、対故障性に優れた利点を有している。さらに、この救助ロボットの場合、コンベア８、９が分離されていることで、各クローラ５、６が相互に自由度を持つことができ、災害現場でのさまざまな場面において走行時の安定性を高めることができる。

さらに、この救助ロボットでは、送りガイド８８は、１号機のクローラ５側に配設され、コンベア８をクローラ５上の所定の位置からクローラ５の走行方向の走行面に向けて又はその反対に円弧状に移動案内するためのガイド溝８８０を有するガイドプレート８８１と、１号機のコンベア８側に配設され、ガイドプレート８８１のガイド溝８８０に係合可能に外側に向けて突状のカムフォロワからなるガイド部材８８２とにより構成され、送り装置８９は、１号機のクローラ５側に設置される動力伝達用の歯車８９１及びその駆動装置８９２と、１号機のコンベア８側に配設され、動力伝達用の歯車８９に噛合される扇形歯車８９６とにより構成されて、これら送りガイド８８及び送り装置８９により、１号機のコンベア８をクローラ５上の所定の位置からクローラ５の走行方向の走行面に向けて又はその反対に略円弧状に駆動させるので、前記の具体例（のスライド機構とチルト機構）と異なり、駆動源（送り装置８９）が１つのみの簡易な構造で、１号機のコンベア８をクローラ５の進行方向前方の走行面に向けて確実に前進傾動させる（つまり、スライドとチルトを兼ねた動きをさせる）ことができる。また、このような送りガイド８８及び送り装置８９の簡易な構造により、このガイド機構の操作性、信頼性を共に高めることができるうえ、救助ロボット全体の小型化、軽量化、簡素化、及び低コスト化に資することができる。

なお、この救助ロボットの具体例では、自走式の走行手段が複数機、この場合、２機のクローラ５、６からなり、各クローラ５、６が連結手段５５を介して１列に連結され、支持台が、複数台、この場合、２台のコンベア８、９からなり、各コンベア８、９が分離されて各クローラ５、６上に設置されているが、１機のクローラに１台又は複数台のコンベアが設置されてもよく、また、複数機のクローラに１台又は複数台のコンベアが設置されてもよく、このようにしても上記と略同様の作用効果を奏することができる。但し、走行手段を１機のクローラにより構成した場合や支持台を１台のコンベアで構成された場合は、複数機に分割された場合に比べて、可搬性、運動性能、対故障性の点で、劣後することになる。また、この具体例では、要救助者が救助ロボットから見て頭が手前側、足が奥側になって倒れており、救助ロボットを要救助者の頭部を目標にして移動し、要救助者を頭から引き上げ収容するものとして例示したが、要救助者の向きに関わらず、救助ロボットを要救助者の足を目標に移動して、同様にして、要救助者を足から引き上げ収容することも可能である。

また、上記２つの各具体例においては、図示を省略したが、この救助ロボットに、災害現場の走行中又は要救助者の救助作業中において救助ロボットの前後左右を含む周囲の状況を撮像するための各種のカメラ、救助ロボットの周囲の音を聴取するマイク及び救助ロボットの周囲に向けて音声を発するためのスピーカなどを併せて装備し、操作盤にこれらに対応するディスプレイ、スピーカ、マイクなどを併せて搭載して、これらの対応する機器間を無線又は有線で繋ぎ、救助ロボット側の各種のカメラやマイクで得られた画像や音を操作盤のディスプレイやスピーカを通じて出力することにより、災害現場の状況や要救助者の様子を確認することができ、また、操作盤側のマイクから音声で災害現場への呼び掛けなどメッセージを発して、救助ロボット側のスピーカを通じて出力することにより、災害現場に音声でメッセージを送ることができる。さらに、この救助ロボットに、コンベア上に収容した要救助者を撮影するためのカメラや音声を聴取するためのマイク、要救助者に向けて音声を出力するためのスピーカなどを併せて装備し、操作盤にこれらに対応するディスプレイ、スピーカ、マイクなどを併せて搭載して、これらの対応する機器間を無線又は有線で繋ぐことで、このロボットで災害現場を搬送中の要救助者の状況を画像や音声により確認することができ、また、要救助者に向けて音声でメッセージを送ることができる。このようにすることで、救助ロボットの操作性や救助能力をさらに向上させることができる。また、この救助ロボットの場合、既述のとおり、要救助者を掴み上げるための大型のマニピュレータは不要であるが、障害物を除去するのに使用する程度の負荷の小さいマニピュレータが装備されてもよく、このような小さいマニピュレータを装備することで、救助ロボット全体の小型化に何ら影響はなく、救助ロボットの操作性や救助能力をさらに向上させることができる。

さらに、上記２つの各具体例では、支持台のコンベア装置を自走式の走行手段（この場合、クローラ式の走行装置）上に載せるものとして例示したが、従来の技術に示す救助ロボットのように、コンベア装置を左右に分割された２機の自走式の走行手段（クローラ式の走行装置）の間に設置するものとしてもよい。また、コンベア装置の送り装置及び傾動装置又は送りガイド及び送り装置の具体例はこれに限定されるものではなく、コンベア装置が同様の動作を発現する限り、他の手段に代えても勿論かまわない。さらに、コンベア装置を自走式の走行手段（この場合、クローラ式の走行装置）上に送り装置及び傾動装置又は送りガイド及び送り装置を介して当該走行手段の前方走行面に向けて前進傾動可能に設置しているが、走行手段が左右方向に走行可能であれば、コンベア装置を走行手段の左右いずれか一方の側方走行面に向けて横行傾動可能に設置してもよく、このようにして走行手段の（低速の）横行走行とともにコンベア装置を当該走行手段の走行方向とは反対方向に当該走行手段の走行速度と同期させて回転駆動し、コンベア装置の先端を要救助者が居る地点の要救助者の接触面と要救助者の身体との間に潜り込ませて、当該要救助者をコンベア装置上に引き上げるようにしてもよい。また、走行手段をクローラ式の走行装置として例示したが、車輪式の走行装置又はクローラと車輪を組み合わせた形式の走行装置などに代えてもよい。但し、この場合、災害現場の走行面の状況によって走行が制限されることがある。このようにしても上記各具体例と略同様の作用効果を奏することができる。

Ｘ救助ロボット
Ａ自走式の走行手段（クローラ式の走行装置）
ｂ車体
ｃ駆動輪
ｄ従動輪
ｅガイドローラ
ｆベルトクローラ
Ｇ支持台（コンベア装置）
ｈ本体フレーム
ｉ駆動ローラ
ｊ従動ローラ
ｋ搬送ベルト
１、２クローラ
１０車体
１１駆動輪
１２従動輪
１３ガイドローラ
１４ベルトクローラ
３、４コンベア
３１ガードプレート
３２ローラ
３３誘導プレート
３４送り装置
３４１スライドガイド
３４２スライド部材
３４Ｄ駆動部
３４３駆動輪
３４４従動輪
３４５ワイヤ
３４６クランプ
３５傾動装置
３５１リンクバー
３５Ｄ駆動部
３５２扇型ギア
３５３駆動ギア
５、６クローラ
５０車体
５１駆動輪
５２従動輪
５３ガイドローラ
５４ベルトクローラ
５５連結手段
５５１、５５２アーム
５５３ボールジョイント
７（７１、７２）ボディ
７１１、７２１ルーフ
７１２、７２２サイド
７１３、７２３ベース
７１４、７２４支軸
８、９コンベア
８０本体フレーム
８１駆動ローラ
８２従動ローラ
８３ガイドローラ
８４搬送ベルト
８５ガードプレート
８６ローラ
８７誘導プレート
８８送りガイド
８８０ガイド溝
８８１ガイドプレート
８８２ガイド部材（カムフォロワ）
８９送り装置
８９１動力伝達用の歯車
８９２駆動装置
８９３モータ
８９４減速機
８９５駆動歯車
８９６扇形歯車

Claims

自走式の走行手段と、前記走行手段上又は前記走行手段間の所定の位置に略水平に設置され、要救助者を載せるための支持台とを備え、災害時に要救助者を救出搬送する救助ロボットにおいて、
前記走行手段は複数の走行装置からなり、前記各走行装置は連結手段を介して１列に連結され、
前記支持台は前記複数の走行装置に分割設置される複数のコンベア装置からなり、前記各走行装置の各コンベア装置のうち、先頭の走行装置のコンベア装置は当該コンベア装置の端部を当該走行装置の走行方向に向けて当該走行装置の所定の位置に、送り手段を介して当該走行装置の所定の位置から前記走行装置の走行方向に向けて進退可能にかつ傾動手段を介して当該走行装置と当該走行装置の走行方向の走行面との間で傾動可能に設置され、他の走行装置のコンベア装置は当該走行装置の所定の位置に当該コンベア装置の端部を当該走行装置の走行方向に向けて設置され、
要救助者の救出に際して、前記先頭の走行装置のコンベア装置を当該走行装置の走行方向の走行面に向けて前進傾動させ、前記各走行装置の走行とともに前記各コンベア装置を前記各走行装置の走行方向とは反対方向に前記走行装置の走行速度と同期させて回転駆動し、前記先頭の走行装置のコンベア装置の端部を要救助者が居る地点の要救助者の接触面と要救助者の身体との間に潜り込ませて、当該要救助者を前記先頭の走行装置のコンベア装置上に引き上げ、順次、前記他の走行装置のコンベア装置上に引き上げる、
ことを特徴とする救助ロボット。
走行手段はクローラ式の走行装置からなる請求項１に記載の救助ロボット。
走行手段とコンベア装置は前記走行手段が略水平方向に旋回可能に結合される請求項１に記載の救助ロボット。
走行手段上の任意の位置に走行手段、コンベア装置、送り手段、及び傾動手段を制御する制御手段を備え、前記制御手段は遠隔操作用の操作手段と無線又は有線により接続される請求項１に記載の救助ロボット。
先頭の走行装置のコンベア装置と他の走行装置のコンベア装置は相互に連結されて、前記各走行装置の所定の位置に、送り装置を介して当該所定の位置から前記各走行装置の走行方向に向けて進退可能に設置される請求項１に記載の救助ロボット。
自走式の走行手段と、前記走行手段上又は前記走行手段間の所定の位置に略水平に設置され、要救助者を載せるための支持台とを備え、災害時に要救助者を救出搬送する救助ロボットにおいて、
前記支持台はコンベア装置からなり、前記コンベア装置は当該コンベア装置の端部を前記走行手段の走行方向に向けて前記走行手段の所定の位置に、当該コンベア装置を前記走行手段の所定の位置から前記走行手段の走行方向の走行面に向けて又はその反対に略円弧状に送り駆動する送りガイド及び送り装置を介して設置され、
要救助者の救出に際して、前記コンベア装置を前記走行手段の走行方向の走行面に向けて略円弧状に傾動させ、前記走行手段の走行とともに前記コンベア装置を前記走行手段の走行方向とは反対方向に前記走行手段の走行速度と同期させて回転駆動し、前記コンベア装置の端部を要救助者が居る地点の要救助者の接触面と要救助者の身体との間に潜り込ませて、当該要救助者を前記コンベア装置上に引き上げる、
ことを特徴とする救助ロボット。
自走式の走行手段と、前記走行手段上又は前記走行手段間の所定の位置に略水平に設置され、要救助者を載せるための支持台とを備え、災害時に要救助者を救出搬送する救助ロボットにおいて、
前記走行手段は複数の走行装置からなり、前記各走行装置は連結手段を介して１列に連結され、
前記支持台は前記複数の走行装置に分割配置される複数のコンベア装置からなり、前記各走行装置の各コンベア装置のうち、先頭の走行装置のコンベア装置は当該コンベア装置の端部を当該走行装置の走行方向に向けて当該走行装置の所定の位置に、当該コンベア装置を当該走行装置の所定の位置から当該走行装置の走行方向の走行面に向けて又はその反対に略円弧状に送り駆動する送りガイド及び送り装置を介して設置され、他の走行装置のコンベア装置は当該走行装置の所定の位置に当該コンベア装置の端部を当該走行装置の走行方向に向けて設置され、
要救助者の救出に際して、前記先頭の走行装置のコンベア装置を当該走行装置の走行方向の走行面に向けて略円弧状に傾動させ、前記各走行装置の走行とともに前記各コンベア装置を前記各走行装置の走行方向とは反対方向に前記走行装置の走行速度と同期させて回転駆動し、前記先頭の走行装置のコンベア装置の端部を要救助者が居る地点の要救助者の接触面と要救助者の身体との間に潜り込ませて、当該要救助者を前記先頭の走行装置のコンベア装置上に引き上げ、順次、前記他の走行装置のコンベア装置上に引き上げる、
ことを特徴とする救助ロボット。
走行手段はクローラ式の走行装置からなる請求項６又は７記載の救助ロボット。
走行手段とコンベア装置は走行手段が略水平方向に旋回可能に結合される請求項６又は７に記載の救助ロボット。
走行手段上の任意の位置に走行手段、コンベア装置、及び送り手段を制御する制御手段を備え、前記制御手段は遠隔操作用の操作手段と無線又は有線により接続される請求項６又は７に記載の救助ロボット。
先頭の走行装置のコンベア装置と他の走行装置のコンベア装置は相互に切り離されて、前記各クローラに分割して設置される請求項６又は７に記載の救助ロボット。