CN112932809B - 一种战场无人救助车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种战场无人救助车，包括电动底盘、承载机构、摆臂机构，以及两个翻转机械手；电动底盘的前进端设有电控系统；承载机构设于电动底盘上，且与电控系统电连接，承载机构具有沿电动底盘的前后方向运动的自由度，还具有朝向电动底盘后方地面倾斜翻转的自由度；摆臂机构设于电动底盘上，且位于承载机构的两侧，与电控系统电连接，具有朝向电动底盘的后退端摆动的自由度；两个翻转机械手分别设于摆臂机构上并与电控系统电连接，分别用于插入伤员的两侧腋下，并在摆臂机构的带动下朝向承载机构上拖动伤员。本发明提供的一种战场无人救助车，救援人员能够远程控制进行伤员转移，从而降低救助危险性，且救助过程节省人力物力。

Description

一种战场无人救助车

技术领域

本发明属于军事救援装备技术领域，更具体地说，是涉及一种战场无人救助车。

背景技术

战场搜救是指对战场伤员或失踪人员进行的搜寻和救援行动，其具有高风险性特点和高时效性要求。目前我军前线受伤伤员的搬运方法主要有单人搬运法和担架搬运法，其中担架搬运法是最常用的搬运方法，需要两个正常兵力配合完成救护工作，存在浪费兵力和增加人员危险性的问题，而且一旦出现大规模伤亡情况，救护问题就显得十分棘手。

发明内容

本发明的目的在于提供一种战场无人救助车，旨在解决现有技术中战场救援方式危险性高、占用人员多的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种战场无人救助车，包括：

电动底盘，前进端设有电控系统，电控系统用于与远端的遥控器无线连接；

承载机构，设于电动底盘上，且与电控系统电连接，承载机构具有沿电动底盘的前后方向运动的自由度，还具有在运动至电动底盘的后退端时，朝向电动底盘后方的地面倾斜翻转的自由度；

摆臂机构，沿电动底盘的前后方向设于电动底盘上，且位于承载机构的两侧，摆臂机构与电控系统电连接，具有朝向电动底盘的后退端摆动的自由度；

两个翻转机械手，分别设于摆臂机构远离电控系统的一端，且分别与电控系统电连接；两个翻转机械手分别用于插入伤员的两侧腋下，并在摆臂机构的带动下朝向承载机构上拖动伤员。

作为本申请另一实施例，摆臂机构包括第一驱动组件以及两个摆架；第一驱动组件设于电动底盘上，且与电控系统电连接；两个摆架分别设于电动底盘的两侧，且分别与第一驱动组件连接；其中，摆架为平行四边形结构，翻转机械手设于摆架远离电控系统的一端顶部。

作为本申请另一实施例，摆架包括主动摆杆、从动摆杆，以及顶杆；其中，主动摆杆的一端垂直于电动底盘的前后方向与电动底盘水平铰接，主动摆杆的铰接轴与第一驱动组件连接；从动摆杆与主动摆杆沿电动底盘的前后方向间隔分布，一端与电动底盘沿电动底盘的左右方向铰接；顶杆的一端与主动摆杆铰接，另一端与从动摆杆铰接，顶杆与主动摆杆、从动摆杆及电动底盘一并围成平行四边形结构。

作为本申请另一实施例，从动摆杆沿顶杆的轴向间隔设有至少两个。

作为本申请另一实施例，第一驱动组件包括第一电机、两个第二齿轮，以及传动轴；其中，第一电机设于电动底盘上，且与电控系统电连接，第一电机的输出轴上套接有第一齿轮；两个第二齿轮分别套接于两个主动摆杆的铰接轴上，其中一个第二齿轮与第一齿轮啮合连接；传动轴沿电动底盘的左右方向转动连接于电动底盘上，传动轴的两端分别套接有第三齿轮，两个第三齿轮分别与两个第二齿轮啮合连接。

作为本申请另一实施例，承载机构包括第二驱动机构、支撑平板、托板，以及电动推杆；其中，第二驱动组件设于电动底盘上，且与电控系统电连接；支撑平板设于第二驱动组件上，具有在第二驱动组件的带动下沿电动底盘的前后方向移动的自由度；托板设于支撑平板的上方，与第二驱动组件的输出端沿电动底盘的左右方向铰接；电动推杆的一端与支撑平板沿电动底盘的左右方向铰接，另一端与托板的下板面沿电动底盘的左右方向铰接，电动推杆与电控系统电连接。

作为本申请另一实施例，第二驱动组件包括第二电机、两个丝杠、两个上位螺母，以及两个下位螺母；其中，第二电机设于电动底盘上，且与电控系统电连接；两个丝杠分别沿电动底盘的前后方向转动连接于电动底盘的两侧，其中一个丝杠与第二电机的输出轴连接；两个丝杠上均套接有链轮，两个链轮通过链条连接；两个上位螺母分别旋接于两个丝杠上，且分别与支撑平板的两端固定连接；两个下位螺母分别旋接于两个丝杠上，且分别与托板的两侧铰接，下位螺母与上位螺母沿丝杠的轴向间隔分布。

作为本申请另一实施例，翻转机械手包括舵机和手抓；其中，舵机固定连接于摆臂机构远离电控系统的一端，与电控系统电连接；手抓为弯弧型结构，一端与舵机的输出端固定连接，用于弧口朝下插入伤员的腋下。

作为本申请另一实施例，电动底盘的底部两侧分别设有沿其前后方向延伸的两条履带，两条履带分别由两个第三电机驱动，两个第三电机分别与电控系统电连接。

进一步地，电控系统包括蓄电池、控制器，以及全景摄像头；其中，控制器与蓄电池电连接，设有卫星定位模块和无线传输模块，无线传输模块与遥控器无线连接；全景摄像头设于电动底盘上，且与控制器电连接。

本发明提供的一种战场无人救助车的有益效果在于：与现有技术相比，本发明一种战场无人救助车，搜救人员能够隐匿在远处通过遥控器控制电动底盘走行至伤员所在的位置，使电动底盘的尾端(即后退端)向伤员头部靠近，然后通过电控系统控制承载机构向电动底盘的尾端移动并翻转至与地面抵触，在承载机构托在伤员头部下方后，摆臂机构向电动底盘的尾端摆动，从而带动翻转机械手移动至伤员的正上方，两个翻转机械手分别转动并插入伤员的两侧腋下，然后通过摆臂机构和翻转机械手的配合摆动，将伤员完全拖至承载机构上，同时承载机构向电动底盘的首端(即前进端)移动并反向摆动至水平状态，从而完成伤员的装载，搜救人员通过遥控器控制电动底盘走行至安全地点即可，搜救过程省力高效、占用人员少，且能够避免搜救人员暴露在战场可见位置，提高搜救安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种战场无人救助车的立体结构示意图一；

图2为本发明实施例提供的一种战场无人救助车的立体结构示意图二；

图3为本发明实施例提供的一种战场无人救助车的俯视结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种战场无人救助车在空载走行时的侧视结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种战场无人救助车在装载伤员过程中的侧视结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种战场无人救助车在装载伤员后的侧视结构示意图；

图7为图1中A处的局部放大结构示意图；

图8为图1中B处的局部放大结构示意图；

图9本发明实施例提供的一种战场无人救助车的电连接原理框图。

图中：1、电动底盘；11、履带；12、第三电机；2、电控系统；3、承载机构；301、电动滚轮；302、转辊；31、第二驱动组件；311、第二电机；312、丝杠；3121、链条；3122、链轮；313、上位螺母；314、下位螺母；32、支撑平板；33、托板；34、电动推杆；4、摆臂机构；41、第一驱动组件；411、第一电机；4111、第一齿轮；412、第二齿轮；413、传动轴；4131、第三齿轮；42、摆架；421、主动摆杆；422、从动摆杆；423、顶杆；5、翻转机械手；51、舵机；52、手抓；53、电动伸缩件。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请一并参阅图1至图6以及图9，现对本发明提供的一种战场无人救助车进行说明。所述一种战场无人救助车，包括电动底盘1、承载机构3、摆臂机构4，以及两个翻转机械手5；其中，电动底盘1的前进端设有电控系统2，电控系统2用于与远端的遥控器无线连接；承载机构3设于电动底盘1上，且与电控系统2电连接，承载机构3具有沿电动底盘1的前后方向运动的自由度，还具有在运动至电动底盘1的后退端时，朝向电动底盘1后方的地面倾斜翻转的自由度；摆臂机构4沿电动底盘1的前后方向设于电动底盘1上，且位于承载机构3的两侧，摆臂机构4与电控系统2电连接，具有朝向电动底盘1的后退端摆动的自由度；两个翻转机械手5分别设于摆臂机构4远离电控系统2的一端，且分别与电控系统2电连接；两个翻转机械手5分别用于插入伤员的两侧腋下，并在摆臂机构4的带动下朝向承载机构3上拖动伤员。

应当说明，现代化战争的参战人员均随身佩戴有定位器，伤员能够随时向作战指挥中心发送其坐标信息，而对于本发明提供的战场无人救助车而言，救援人员能够根据指挥中心通报的伤员坐标，通过遥控器使救助车接近伤员。

本发明提供的一种战场无人救助车，与现有技术相比，搜救人员能够隐匿在远处(安全位置)通过遥控器控制电动底盘1走行至伤员所在的位置(走行过程各部分的形态如图4所示)，到达伤员位置后使电动底盘1的尾端(即后退端)向伤员头部靠近，然后通过电控系统2控制承载机构3向电动底盘1的尾端移动并翻转至与地面抵触(参见图5)，在承载机构3托在伤员头部下方后，摆臂机构4向电动底盘1的尾端摆动，从而带动翻转机械手5移动至伤员的正上方，两个翻转机械手5分别转动并插入伤员的两侧腋下，然后通过摆臂机构4和翻转机械手5的配合摆动，将伤员完全拖至承载机构3上，同时承载机构3向电动底盘1的首端(即前进端)移动并反向摆动至水平状态(参见图6)，从而完成伤员的装载，搜救人员通过遥控器控制电动底盘1走行至安全地点即可，搜救过程省力高效、占用人员少，且能够避免搜救人员暴露在战场可见位置，提高搜救安全性。

作为本发明提供的一种战场无人救助车的一种具体实施方式，请参阅图1、图4至图6，摆臂机构4包括第一驱动组件41以及两个摆架42；第一驱动组件41设于电动底盘1上，且与电控系统2电连接；两个摆架42分别设于电动底盘1的两侧，且分别与第一驱动组件41连接；其中，摆架42为平行四边形结构，翻转机械手5设于摆架42远离电控系统2的一端顶部。

通过电控系统2控制摆架42进行摆动，由于摆架42为平行四边形结构，因此在摆动过程中既能够带动设于摆架42顶部的翻转机械手5上下运动，同时也能够使翻转机械手5整体沿电动底盘1的前后方向运动，从而使翻转机械手5能够移动至伤员的正上方并接近伤员的腋窝位置，然后通过电控系统2控制两个翻转机械手5转动，使两个翻转机械手5分别插入伤员的两侧腋下位置，然后摆架42的回摆动作和翻转机械手5的转动相结合，将伤员拖动至承载机构3上，然后通过电控系统2控制承载机构3向上翻转至水平状态并向电动底盘1的首端(前进端)运动，从而完成伤员的装载，当然，在装载完成后摆架42在第一驱动组件41的带动下摆动至矩形或接近矩形的状态，从而能够使摆架42凸起于电动底盘1的上方，形成为防止伤员从承载机构3上滚落的护栏，同时两个翻转机械手5转动至与承载机构3的尾端抵接的状态，从而形成尾部护栏，避免伤员从承载机构3的尾端坠落，确保伤员救助过程安全可靠，从而减少人员伤亡。

本实施例中，请参阅图1，摆架42包括主动摆杆421、从动摆杆422，以及顶杆423；其中，主动摆杆421的一端垂直于电动底盘1的前后方向与电动底盘1水平铰接，主动摆杆421的铰接轴与第一驱动组件41连接；从动摆杆422与主动摆杆421沿电动底盘1的前后方向间隔分布，一端与电动底盘1沿电动底盘1的左右方向铰接；顶杆423的一端与主动摆杆421铰接，另一端与从动摆杆422铰接，顶杆423与主动摆杆421、从动摆杆422及电动底盘1一并围成平行四边形结构。

第一驱动组件41能够带动主动摆杆421进行摆动，使主动摆杆421和顶杆423之间的夹角变化，从而实现顶杆423沿电动底盘1的前后方向和竖直方向的合运动，也就是说，能够通过顶杆423带动翻转机械手5沿着主动摆杆421的摆动端的摆动轨迹进行运动，从而到达伤员的正上方，并在装载伤员后，通过从动摆杆422和顶杆423形成侧护栏，平行四边形结构运动平稳，能够实现动力传输和防止伤员侧翻坠落的双重作用，结构简单紧凑，动作执行灵活方便，从而能够提高救助成功率。

具体的，请参阅图1，从动摆杆422沿顶杆423的轴向间隔设有至少两个。一方面能够提高摆架42结构的整体稳定性和运动平稳性，另一方面能够增加对伤员的隔档部位，确保伤员救助过程的安全性。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请参阅图1及图8，第一驱动组件41包括第一电机411、两个第二齿轮412，以及传动轴413；其中，第一电机411设于电动底盘1上，且与电控系统2电连接，第一电机411的输出轴上套接有第一齿轮4111；两个第二齿轮412分别套接于两个主动摆杆421的铰接轴上，其中一个第二齿轮412与第一齿轮4111啮合连接；传动轴413沿电动底盘1的左右方向转动连接于电动底盘1上，传动轴413的两端分别套接有第三齿轮4131，两个第三齿轮4131分别与两个第二齿轮412啮合连接。

需要说明的是，主动摆杆421的铰接轴与主动摆杆421为固定连接关系，与电动底盘1为铰接关系，也就是说，铰接轴相对于电动底盘1进行转动能够带动主动摆杆421进行摆动，在此通过第一电机411带动第一齿轮4111转动，从而通过与其啮合的第二齿轮412带动其中一个主动摆杆421进行摆动，同时，与第一齿轮4111啮合的第二齿轮412带动其中一个第三齿轮4131转动，并通过传动轴413带动另一个第三齿轮4131转动，从而带动另一个第二齿轮412转动，最终能够实现两个主动摆杆421同时同向摆动，结构简单紧凑，传动平稳。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请参阅图1至图3，承载机构3包括第二驱动机构、支撑平板32、托板33，以及电动推杆34；其中，第二驱动组件31设于电动底盘1上，且与电控系统2电连接；支撑平板32设于第二驱动组件31上，具有在第二驱动组件31的带动下沿电动底盘1的前后方向移动的自由度；托板33设于支撑平板32的上方，与第二驱动组件31的输出端沿电动底盘1的左右方向铰接；电动推杆34的一端与支撑平板32沿电动底盘1的左右方向铰接，另一端与托板33的下板面沿电动底盘1的左右方向铰接，电动推杆34与电控系统2电连接。

托板33与支撑平板32通过电动推杆34连接，同时托板33和支撑平板32均与第二驱动组件31连接，因此第二驱动组件31能够驱动支撑平板32和托板33一并沿电动底盘1的前后方向运动，并在运动到位后通过电动推杆34的伸缩能够实现托板33相对于支撑平板32的板面进行翻转，从而使托板33朝向电动底盘1尾端的一端与电动底盘1后方的底面抵触，并随着电动底盘1的后退将伤员的头部承托在托板33上，然后通过摆臂机构4和翻转机械手5的配合将伤员拖引到托板33上后，电动推杆34驱动托板33反向翻转至水平状态，并在第二驱动组件31的驱动作用下，与支撑平板32一并反向移动至初始位置，装载过程方便快捷，传动平稳可靠，伤员转移效率高。

在本实施例中，请参阅图1及图7，第二驱动组件31包括第二电机311、两个丝杠312、两个上位螺母313，以及两个下位螺母314；其中，第二电机311设于电动底盘1上，且与电控系统2电连接；两个丝杠312分别沿电动底盘1的前后方向转动连接于电动底盘1的两侧，其中一个丝杠312与第二电机311的输出轴连接；两个丝杠312上均套接有链轮3122，两个链轮3122通过链条3121连接；两个上位螺母313分别旋接于两个丝杠312上，且分别与支撑平板32的两端固定连接；两个下位螺母314分别旋接于两个丝杠312上，且分别与托板33的两侧铰接，下位螺母314与上位螺母313沿丝杠312的轴向间隔分布。

两个丝杠312上套设的链轮3122通过链条3121的连接形成同步传动关系，从而能够使第二电机311同时带动两个丝杆同向转动，进而使两个上位螺母313带动支撑平板32水平运动、两个下位螺母314带动托板33水平运动，实现支撑平板32和托板33的同步运动，且由于托板33的两侧与两个下位螺母314均为铰接关系，因此在电动推杆34的驱动下，托板33能够绕两个下位螺母314的连接轴线进行摆动，结构紧凑可靠，传动方式灵活。

进一步地，请参阅图1，托板33上沿电动底盘1的前后方向间隔设有多个沿电动底盘1的左右方向延伸、且分别与电控系统2电连接的电动滚轮301，在相邻的两个电动滚轮301之间均设有至少一个转辊302。在两个翻转机械手5和摆臂机构4配合向托板33上拖引伤员时，通过电动滚轮301的转动带动伤员向托板33上移动，并通过转辊302实现对伤员身体的滚动支撑，相较于伤员的身体与托板33的板面直接接触的方式，一方面能够减少伤员身体与托板33之间的摩擦阻力，另一方面能够通过电动滚轮301的驱动向伤员提供滚动摩擦力，从而能够与翻转机械手5、摆臂机构4配合，顺利将伤员装载至托板33上，避免伤员承受二次损伤，提高装载成功率，从而提高救助效率。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请参阅图1至图6，翻转机械手5包括舵机51和手抓52；其中，舵机51固定连接于摆臂机构4远离电控系统2的一端，与电控系统2电连接；手抓52为弯弧型结构，一端与舵机51的输出端固定连接，用于弧口朝下插入伤员的腋下。在手抓52与伤员的双臂位置对齐后，通过电控系统2驱动舵机51运转，从而带动手抓52摆动，使手抓52从上向下、从远离承载机构3的位置向靠近承载机构3的位置摆动，从而顺利插入伤员腋下，由于手抓52为弯弧型结构，且在抓取伤员时处于弧口朝下的状态，因此手抓52插入伤员腋下的动作过程类似于救助人员环抱伤员的动作，确保两个手抓52能够对伤员施加稳定的拖引力，且由于两个手抓52分别通过两个舵机51驱动，因此两个手抓52能够单独动作，能够在其中一个手抓52插入伤员的一侧腋下后，通过电动底盘1的运动，使另一个手抓52与伤员的另一侧腋下对齐后再行动作，避免两个手抓52同时动作无法同时对齐伤员的两侧腋下的情况，确保伤员救助过程顺利。

在本实施例中，请参阅图3，舵机51与摆臂机构4的连接位置之间设有电动伸缩件53，电动伸缩件53与电控系统2电连接。在抓取伤员过程中，由于伤员的体型不同、躺卧姿态也不同，此时能够通过电动伸缩件53带动舵机51沿舵机51的轴向(电动底盘1的左右方向)伸缩，从而调整两个手抓52之间的距离，使两个手抓52能够准确插入伤员两侧腋下，避免对伤员造成二次伤害，提高救助成功率，另外，在将伤员装载到承载机构3上以后，通过电动伸缩件53能够将两个手抓52之间的距离调小，同时将两个手抓52分别转动至承载机构3的后方，从而使两个手抓52形成为后方护栏，参阅图6，避免运输过程中伤员从承载机构3的后方坠落，确保将伤员安全运送至指定地点。

具体的，电动伸缩件53为电推杆或者电机驱动的丝杆螺母副(舵机51与螺母固定连接，丝杆与摆臂机构4转动连接)，能够通过电控系统2精确控制两个手抓52之间的距离大小，提高救助成功率。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请参阅图2，电动底盘1的底部两侧分别设有沿其前后方向延伸的两条履带11，两条履带11分别由两个第三电机12驱动，两个第三电机12分别与电控系统2电连接。采用履带11式行进方式，在行进过程中能够利用履带11的缓冲和吸振作用确保运动平稳，两条履带11分别通过两个第三电机12驱动，两个第三电机12同时正转或反转能够实现电动底盘1的前进或后退，两个第三电机12反向运转能够实现电动底盘1的转向，同时在转向过程中通过控制两个第三电机12的转速，能够实现不同的转弯半径，动作方式灵活，通过能力强，能够确保电动底盘1能够走行于复杂地形中，提高救助成功率。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请参阅图1至图9，电控系统2包括蓄电池、控制器，以及全景摄像头；其中，控制器与蓄电池电连接，设有卫星定位模块和无线传输模块，无线传输模块与遥控器无线连接；全景摄像头设于电动底盘1上，且与控制器电连接。通过蓄电池能够向电动底盘1、承载机构3、摆臂机构4以及两个翻转机械手5提供动力电源，无需再行设计其他供能系统，从而能够降低电动底盘1的重量，简化电动底盘1的结构，确保电动底盘1运行灵活轻便，通过电驱动各个部分的动作，容易实现精准控制，提高救助成功率，通过卫星定位模块能够准确掌握车辆运动位置，通过无线传输模块与遥控器无线连接，从而能够实现救援人员的远程控制，并通过全景摄像头能够获取车辆周围的环境，准确判断伤员的位置和救援动作的准确度，提高救援效率和成功率。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种战场无人救助车，其特征在于，包括：

电动底盘，前进端设有电控系统，所述电控系统用于与远端的遥控器无线连接；

承载机构，设于所述电动底盘上，且与所述电控系统电连接，所述承载机构具有沿所述电动底盘的前后方向运动的自由度，还具有在运动至所述电动底盘的后退端时，朝向所述电动底盘后方的地面倾斜翻转的自由度；

摆臂机构，沿所述电动底盘的前后方向设于所述电动底盘上，且位于所述承载机构的两侧，所述摆臂机构与所述电控系统电连接，具有朝向所述电动底盘的后退端摆动的自由度；

两个翻转机械手，分别设于所述摆臂机构远离所述电控系统的一端，且分别与所述电控系统电连接；两个所述翻转机械手分别用于插入伤员的两侧腋下，并在所述摆臂机构的带动下朝向所述承载机构上拖动伤员。

2.如权利要求1所述的一种战场无人救助车，其特征在于，所述摆臂机构包括：

第一驱动组件，设于所述电动底盘上，且与所述电控系统电连接；

两个摆架，分别设于所述电动底盘的两侧，且分别与所述第一驱动组件连接；

其中，所述摆架为平行四边形结构，所述翻转机械手设于所述摆架远离所述电控系统的一端顶部。

3.如权利要求2所述的一种战场无人救助车，其特征在于，所述摆架包括：

主动摆杆，一端垂直于所述电动底盘的前后方向与所述电动底盘水平铰接，所述主动摆杆的铰接轴与所述第一驱动组件连接；

从动摆杆，与所述主动摆杆沿所述电动底盘的前后方向间隔分布，一端与所述电动底盘沿所述电动底盘的左右方向铰接；

顶杆，一端与所述主动摆杆铰接，另一端与所述从动摆杆铰接，所述顶杆与所述主动摆杆、所述从动摆杆及所述电动底盘一并围成所述平行四边形结构。

4.如权利要求3所述的一种战场无人救助车，其特征在于，所述从动摆杆沿所述顶杆的轴向间隔设有至少两个。

5.如权利要求3所述的一种战场无人救助车，其特征在于，所述第一驱动组件包括：

第一电机，设于所述电动底盘上，且与所述电控系统电连接，所述第一电机的输出轴上套接有第一齿轮；

两个第二齿轮，分别套接于两个所述主动摆杆的铰接轴上，其中一个所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合连接；

传动轴，沿所述电动底盘的左右方向转动连接于所述电动底盘上，所述传动轴的两端分别套接有第三齿轮，两个所述第三齿轮分别与两个所述第二齿轮啮合连接。

6.如权利要求1所述的一种战场无人救助车，其特征在于，所述承载机构包括：

第二驱动组件，设于所述电动底盘上，且与所述电控系统电连接；

支撑平板，设于所述第二驱动组件上，具有在所述第二驱动组件的带动下沿所述电动底盘的前后方向移动的自由度；

托板，设于所述支撑平板的上方，与所述第二驱动组件的输出端沿所述电动底盘的左右方向铰接；

电动推杆，一端与所述支撑平板沿所述电动底盘的左右方向铰接，另一端与所述托板的下板面沿所述电动底盘的左右方向铰接，所述电动推杆与所述电控系统电连接。

7.如权利要求6所述的一种战场无人救助车，其特征在于，所述第二驱动组件包括：

第二电机，设于所述电动底盘上，且与所述电控系统电连接；

两个丝杠，分别沿所述电动底盘的前后方向转动连接于所述电动底盘的两侧，其中一个所述丝杠与所述第二电机的输出轴连接；两个所述丝杠上均套接有链轮，两个所述链轮通过链条连接；

两个上位螺母，分别旋接于两个所述丝杠上，且分别与所述支撑平板的两端固定连接；

两个下位螺母，分别旋接于两个所述丝杠上，且分别与所述托板的两侧铰接，所述下位螺母与所述上位螺母沿所述丝杠的轴向间隔分布。

8.如权利要求1所述的一种战场无人救助车，其特征在于，所述翻转机械手包括：

舵机，固定连接于所述摆臂机构远离所述电控系统的一端，与所述电控系统电连接；

手抓，弯弧型结构，一端与所述舵机的输出端固定连接，用于弧口朝下插入伤员的腋下。

9.如权利要求1所述的一种战场无人救助车，其特征在于，所述电动底盘的底部两侧分别设有沿其前后方向延伸的两条履带，两条所述履带分别由两个第三电机驱动，两个所述第三电机分别与所述电控系统电连接。

10.如权利要求1-9任一项所述的一种战场无人救助车，其特征在于，所述电控系统包括：

蓄电池；

控制器，与所述蓄电池电连接，设有卫星定位模块和无线传输模块，所述无线传输模块与所述遥控器无线连接；

全景摄像头，设于所述电动底盘上，且与所述控制器电连接。

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