KR101722655B1 - 구조 로봇 - Google Patents

Abstract

간단한 구조로 요구조자를 확실하게 또한 원활하게 구조하여, 구출 시간의 단축을 도모한다.
구조 로봇은 2기의 크롤러(5, 6)에 각각 2대의 컨베이어(8, 9)가 분할 배치되고, 요구조자의 구출시에, 전측의 컨베이어(8)를 크롤러(5)의 진행 방향 전방의 주행면을 향하여 전진 경사운동시키고, 각 크롤러(5, 6)의 저속의 전진 주행과 함께 각 컨베이어(8, 9)를 각 크롤러의 주행 방향과는 반대 방향으로 각 크롤러의 주행 속도와 동기시켜 회전 구동하여, 전측의 컨베이어(8)의 선단을 요구조자가 있는 지점의 요구조자의 접촉면과 요구조자의 신체 사이에 들어가게 하여 당해 요구조자를 전후의 각 컨베이어(8, 9)상으로 끌어올려 수용한다.

Description

구조 로봇{RESCUE ROBOT}

본 발명은 구조 로봇에 관한 것으로, 특히 화재, 지진 등의 재해시에 구조원이 가까이 갈 수 없는 장소 또는 구조 활동이 곤란한 장소에서 요구조자를 구출 반송하기 위해 사용하는 구조 로봇에 관한 것이다.

최근, 화재, 지진 재해 등의 비상시에 요구조자를 위험한 재해 현장으로부터 안전한 장소로 반송하는 레스큐 로봇(구조 로봇)이 주목되어, 이것이 특허문헌 1 등에 기재되어 있다.

이 문헌 1의 구조 로봇은, 도 12에 도시한 바와 같이 좌측 크롤러 유닛(101) 및 우측 크롤러 유닛(102)과 컨테이너(103)를 구비하여 구성된다. 이 경우, 좌측 크롤러 유닛(101)은 하측 크롤러(CL1) 및 이 하측 크롤러(CL1)상에 적층된 상측 크롤러(CL2)를 가지고, 상측 크롤러(CL2)는 그 크롤러 벨트(B)에서 하측 크롤러(CL1)의 크롤러 벨트(B)와 맞물리면서 역회전한다. 우측 크롤러 유닛(102)은 하측 크롤러(CR1) 및 이 하측 크롤러(CR1)상에 적층된 상측 크롤러(CR2)를 가지고, 상측 크롤러(CR2)는 그 크롤러 벨트(B)에서 하측 크롤러(CR1)의 크롤러 벨트(B)와 맞물리면서 역회전한다. 컨테이너(103)는 좌우 양측의 크롤러 유닛(101, 102) 사이에 협지 연결된다. 그리고, 이 컨테이너(103)내에 판형상 수용대(P), 판형상 슬라이더(S), 커프(C) 등이 비치된다(도 13 참조).

이와 같이 하여, 예를 들어 대지진의 발생에 의해 건물 그 밖의 다수의 건조물이 부서지고, 다수의 이재민이 발생한 것 같은 경우, 이 구조 로봇은 차량에 의해 피해지로 이송된다. 그리고, 구조 로봇은 붕괴 건물의 가까이에 내려진다. 여기서, 전방에 붕괴 건물의 상하의 와력(예를 들어 각재)이 좁은 공간을 형성하고, 그 속에 이재민이 있는 것이 확인되었다고 하면, 구조 로봇은 컨테이너(103)의 전측 개구부를 붕괴 건물을 향하여 상하의 와력 사이를 전진한다. 이때, 좌우 양측 크롤러 유닛(101, 102)의 각 상측 크롤러 벨트(B)는 각 하측 크롤러 벨트(B)와는 역방향으로 회전하고 있기 때문에, 구조 로봇은 상하의 와력의 사이를 밀어 넓히도록 하여 전진한다. 따라서, 상측의 와력이 각 상측 크롤러 벨트(B)의 상측에 올라탄다. 또 와력이 이재민의 양 다리상에 놓여 있는 경우(이때, 이재민의 양 다리는 구조 로봇의 컨테이너(103)의 전측 개구부에 대향하고 있는 것으로 함), 도 13에 도시한 바와 같이 구조 로봇은 이재민(M)의 양 다리를 향하여 전진하고, 이것에 따라 이재민(M)의 양 다리상의 와력이 양 상측 크롤러 벨트(B)의 회전에 의해 그 상측에 올라탄다. 그리고, 재해 구조 로봇의 전진이 정지되면, 슬라이더(S)가 컨테이너(103)의 전방에 슬라이드되어, 슬라이더(S)가 그 상면에 이재민(M)의 양 다리를 퍼 올리면서 당해 양 다리를 컨테이너(103)내에 그 전측 개구부로부터 수용하기 시작한다. 또 커프(C)가 상측 권취 기구 및 하측 권취 기구에 의해 확장된다. 이재민(M)은 그 양 다리부터 슬라이더(S)상에 올라타면서 커프(C)내에 그 전단 개구부로부터 수용된다. 이것에 의해 이재민(M)은 구조 로봇의 컨테이너(103)내에 안전하고 또한 원활하게 수용되고, 이재민(M)의 구출을 안전하게 행할 수 있다.

일본 특허 공개 2008-213671 공보

그러나, 상기 종래의 구조 로봇에서는, 컨테이너내에 슬라이더를 설치하여, (누운) 요구조자의 양 다리 앞에서 슬라이더를 전방으로 슬라이드하고, 이 슬라이더로 요구조자를 퍼 올려서 컨테이너내에 수용하는 형식으로 하고 있는데, 이와 같은 형식인 경우, 슬라이더가 요구조자에게 닿았을 때에 슬라이더와 요구조자의 몸 사이에 큰 마찰력이 생기기 때문에, 슬라이더를 요구조자의 몸 밑에 들어가게 하는 것이 곤란하여, 실제로는 이 슬라이더를 사용하여 요구조자를 퍼 올려 컨테이너내에 수용할 수 없거나 또는 매우 어렵다는 문제가 있다. 또 이 경우, 구조 로봇에 머니퓰레이터를 설치하여, 이 머니퓰레이터를 사용하여 요구조자를 슬라이더상에 태우는 것도 생각되지만, 이와 같은 머니퓰레이터의 핸드부를 인체의 적절한 부위로 이동시켜 파지시키는 조작상의 난이도는 높고, 특히 원격 조작이 되면 모니터를 보면서 작업해야 하기 때문에 난이도는 더욱 높아진다. 또 이때, 머니퓰레이터에 요구되는 부하는 크기 때문에 머니퓰레이터 자체가 대형화하여 구조 로봇 전체가 대형화할 수 밖에 없다.

본 발명은 이와 같은 종래의 문제를 해결하는 것이며, 이러한 종류의 구조 로봇에 있어서, 간단한 구조로 요구조자를 확실하고 또한 원활하게 구조하여, 요구조자의 구출 시간의 단축을 도모하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, 자주식의 주행 수단과, 상기 주행 수단상 또는 상기 주행 수단 사이의 소정의 위치에 대략 수평으로 설치되고, 요구조자를 태우기 위한 지지대를 구비하며, 재해시에 요구조자를 구출 반송하는 구조 로봇에 있어서, 상기 지지대는 컨베이어 장치로 이루어지고, 상기 컨베이어 장치는 당해 컨베이어 장치의 단부가 상기 주행 수단의 주행 방향을 향하도록 하여 상기 주행 수단의 소정의 위치에 설치되고, 상기 컨베이어 장치는 이송 수단을 통하여 상기 소정의 위치로부터 상기 주행 수단의 주행 방향을 향하여 진퇴 가능하게 또한 경사운동 수단을 통하여 상기 주행 수단과 상기 주행 수단의 주행 방향의 주행면 사이를 경사운동 가능하게 설치되고, 요구조자의 구출시에, 상기 컨베이어 장치를 상기 주행 수단의 주행 방향의 주행면을 향하여 전진 경사운동시키고, 상기 주행 수단의 주행과 함께 상기 컨베이어 장치가 상기 주행 수단의 주행 방향과는 반대 방향으로 상기 컨베이어 장치의 반송 벨트상에 놓여지는 피반송물을 이송하도록 상기 반송 벨트를 회전 구동하되, 상기 주행 수단의 주행 속도와 동기시켜 회전 상기 반송 벨트를 구동하여, 상기 컨베이어 장치의 단부를 요구조자가 있는 지점의 요구조자의 접촉면과 요구조자의 신체 사이에 들어가게 하여, 당해 요구조자를 상기 컨베이어 장치상으로 끌어올리는 것을 요지로 한다.

본 발명은, 또 자주식의 주행 수단과, 상기 주행 수단상 또는 상기 주행 수단 사이의 소정의 위치에 대략 수평으로 설치되고, 요구조자를 태우기 위한 지지대를 구비하며, 재해시에 요구조자를 구출 반송하는 구조 로봇에 있어서, 상기 주행 수단은 복수의 주행 장치로 이루어지고, 상기 각 주행 장치는 연결 수단을 통하여 1열로 연결되며, 상기 지지대는 상기 복수의 주행 장치에 분할 설치되는 복수의 컨베이어 장치로 이루어지고, 상기 각 주행 장치의 각 컨베이어 장치 중 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치는 당해 컨베이어 장치의 단부가 당해 주행 장치의 주행 방향을 향하도록 하여 당해 주행 장치의 소정의 위치에 설치되고, 상기 컨베이어 장치는 이송 수단을 통하여 당해 주행 장치의 소정의 위치로부터 상기 주행 장치의 주행 방향을 향하여 진퇴 가능하게 또한 경사운동 수단을 통하여 당해 주행 장치와 당해 주행 장치의 주행 방향의 주행면 사이에서 경사운동 가능하게 설치되고, 다른 주행 장치의 컨베이어 장치는 당해 컨베이어 장치의 단부가 당해 주행 장치의 주행 방향을 향하도록 하여 당해 주행 장치의 소정의 위치에 설치되며, 요구조자의 구출시에, 상기 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치를 당해 주행 장치의 주행 방향의 주행면을 향하여 전진 경사운동시키고, 상기 각 주행 장치의 주행과 함께 상기 각 컨베이어 장치가 상기 각 주행 장치의 주행 방향과는 반대 방향으로 상기 각각의 컨베이어 장치의 반송 벨트상에 놓여지는 피반송물을 이송하도록 상기 반송 벨트를 회전 구동하되, 상기 주행 장치의 주행 속도와 동기시켜 상기 반송 벨트를 회전 구동하여, 상기 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치의 단부를 요구조자가 있는 지점의 요구조자의 접촉면과 요구조자의 신체 사이에 들어가게 하여, 당해 요구조자를 상기 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치상으로 끌어올리고, 차례로 상기 다른 주행 장치의 컨베이어 장치상으로 끌어올리는 것을 요지로 한다.

그리고, 상기 각 발명에 있어서,

(1) 주행 수단은 크롤러식의 주행 장치로 이루어지는 것이 바람직하다.

(2) 주행 수단과 컨베이어 장치는 상기 주행 수단이 상기 컨베이어 장치에 대해서 대략 수평 방향으로 선회 가능하게 결합되는 것이 바람직하다.

(3) 주행 수단상의 임의의 위치에 주행 수단, 컨베이어 장치, 이송 수단, 및 경사운동 수단을 제어하는 제어 수단을 구비하고, 상기 제어 수단은 원격 조작용의 조작 수단과 무선 또는 유선에 의해 접속되는 것이 바람직하다.

(4) 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치와 다른 주행 장치의 컨베이어 장치는 서로 연결되어, 상기 각 주행 장치의 소정의 위치에, 이송 장치를 통하여 당해 소정의 위치로부터 상기 각 주행 장치의 주행 방향을 향하여 진퇴 가능하게 설치되는 것이 바람직하다.

또 상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, 자주식의 주행 수단과, 상기 주행 수단상 또는 상기 주행 수단 사이의 소정의 위치에 대략 수평으로 설치되고, 요구조자를 태우기 위한 지지대를 구비하며, 재해시에 요구조자를 구출 반송하는 구조 로봇에 있어서, 상기 지지대는 컨베이어 장치로 이루어지고, 상기 컨베이어 장치는 당해 컨베이어 장치의 단부가 상기 주행 수단의 주행 방향을 향하도록 하여 상기 주행 수단의 소정의 위치에 설치되고, 상기 컨베이어 장치는 당해 컨베이어 장치를 상기 주행 수단의 소정의 위치로부터 상기 주행 수단의 주행 방향의 주행면을 향하여 또는 그 반대로 대략 원호형상으로 이송 구동하는 이송 가이드 및 이송 장치를 통하여 설치되고, 요구조자의 구출시에, 상기 컨베이어 장치를 상기 주행 수단의 주행 방향의 주행면을 향하여 대략 원호형상으로 이송 구동시키고, 상기 주행 수단의 주행과 함께 상기 컨베이어 장치가 상기 주행 수단의 주행 방향과는 반대 방향으로 상기 컨베이어 장치의 반송 벨트상에 놓여지는 피반송물을 이송하도록 상기 반송 벨트를 회전 구동하되, 상기 주행 수단의 주행 속도와 동기시켜 상기 반송 벨트를 회전 구동하여, 상기 컨베이어 장치의 단부를 요구조자가 있는 지점의 요구조자의 접촉면과 요구조자의 신체 사이에 들어가게 하여, 당해 요구조자를 상기 컨베이어 장치상으로 끌어올리는 것을 요지로 한다.

본 발명은, 또 자주식의 주행 수단과, 상기 주행 수단상 또는 상기 주행 수단 사이의 소정의 위치에 대략 수평으로 설치되고, 요구조자를 태우기 위한 지지대를 구비하며, 재해시에 요구조자를 구출 반송하는 구조 로봇에 있어서, 상기 주행 수단은 복수의 주행 장치로 이루어지고, 상기 각 주행 장치는 연결 수단을 통하여 1열로 연결되며, 상기 지지대는 상기 복수의 주행 장치에 분할 배치되는 복수의 컨베이어 장치로 이루어지고, 상기 각 주행 장치의 각 컨베이어 장치 중 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치는 당해 컨베이어 장치의 단부가 당해 주행 장치의 주행 방향을 향하도록 하여 당해 주행 장치의 소정의 위치에 설치되고, 상기 컨베이어 장치는 당해 컨베이어 장치를 당해 주행 장치의 소정의 위치로부터 당해 주행 장치의 주행 방향의 주행면을 향하여 또는 그 반대로 대략 원호형상으로 이송 구동하는 이송 가이드 및 이송 장치를 통하여 설치되고, 다른 주행 장치의 컨베이어 장치는 당해 컨베이어 장치의 단부가 당해 주행 장치의 주행 방향을 향하도록 하여 당해 주행 장치의 소정의 위치에 설치되며, 요구조자의 구출시에, 상기 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치를 당해 주행 장치의 주행 방향의 주행면을 향하여 대략 원호형상으로 이송 구동시키고, 상기 각 주행 장치의 주행과 함께 상기 각 컨베이어 장치가 상기 각 주행 장치의 주행 방향과는 반대 방향으로 상기 각각의 컨베이어 장치의 반송 벨트상에 놓여지는 피반송물을 이송하도록 상기 반송 벨트를 회전 구동하되, 상기 주행 장치의 주행 속도와 동기시켜 상기 반송 벨트를 회전 구동하여, 상기 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치의 단부를 요구조자가 있는 지점의 요구조자의 접촉면과 요구조자의 신체 사이에 들어가게 하여, 당해 요구조자를 상기 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치상으로 끌어올리고, 차례로 상기 다른 주행 장치의 컨베이어 장치상으로 끌어올리는 것을 요지로 한다.

그리고, 상기 각 발명에 있어서,

(1) 주행 수단은 크롤러식의 주행 장치로 이루어지는 것이 바람직하다.

(2) 주행 수단과 컨베이어 장치는 주행 수단이 상기 컨베이어 장치에 대해서 대략 수평 방향으로 선회 가능하게 결합되는 것이 바람직하다.

(3) 주행 수단상의 임의의 위치에 주행 수단, 컨베이어 장치, 및 이송 수단을 제어하는 제어 수단을 구비하고, 상기 제어 수단은 원격 조작용의 조작 수단과 무선 또는 유선에 의해 접속되는 것이 바람직하다.

(4) 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치와 다른 주행 장치의 컨베이어 장치는 서로 분리되어, 상기 각 크롤러에 분할하여 설치되는 것이 바람직하다.

본 발명의 구조 로봇에서는, 상기의 구성에 의해, 요구조자의 구출시에, 컨베이어 장치를 주행 수단의 주행 방향의 주행면을 향하여 전진 경사운동 또는 대략 원호형상으로 경사운동시키고, 주행 수단의 주행과 함께 컨베이어 장치를 주행 수단의 주행 방향과는 반대 방향으로 주행 수단의 주행 속도와 동기시켜 회전 구동하여, 컨베이어 장치의 단부를 요구조자가 있는 지점의 요구조자의 접촉면과 요구조자의 신체 사이에 들어가게 하여, 당해 요구조자를 컨베이어 장치상으로 끌어올리도록 했으므로, 간단한 구조로 요구조자를 확실하고 또한 원활하게 구조할 수 있어, 요구조자의 구출 반송 작업의 단축을 도모할 수 있다는 각별한 효과를 나타낸다.

도 1은 본 발명에 의한 구조 로봇의 기본적인 개념을 도시한 도면.
도 2는 동 구조 로봇의 구체예를 도시한 사시도.
도 3은 동 구조 로봇에 채용되는 컨베이어 및 이송 장치의 구성을 도시한 사시도.
도 4는 동 구조 로봇에 채용되는 컨베이어 및 경사운동 장치의 구성을 도시한 사시도.
도 5는 동 구조 로봇에 채용되는 컨베이어의 이송 장치 및 경사운동 장치에 의한 동작을 도시한 측면도.
도 6은 동 구조 로봇의 동작을 도시한 측면도.
도 7은 동 구조 로봇의 또 다른 구체예를 도시한 사시도.
도 8은 동 구조 로봇에 채용되는 컨베이어, 이송 가이드 및 이송 장치의 각 구성을 도시한 사시도.
도 9는 동 구조 로봇에 채용되는 컨베이어의 이송 가이드 및 이송 장치의 각 구성을 도시한 측면도.
도 10은 동 구조 로봇에 채용되는 컨베이어의 이송 장치 및 경사운동 장치에 의한 동작을 도시한 측면도.
도 11은 동 구조 로봇의 동작을 도시한 측면도.
도 12는 종래의 구조 로봇의 구성을 도시한 사시도.
도 13은 동 구조 로봇의 동작을 도시한 사시도.

다음에 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대해서 도면을 사용하여 설명한다. 도 1에 본 발명에 의한 구조 로봇의 기본적인 개념을 도시하고 있다. 도 1에 도시한 바와 같이 구조 로봇(X)은 자주식의 주행 수단(A)과, 주행 수단(A)상의 소정의 위치에 대략 수평으로 설치되어 요구조자를 태우기 위한 지지대(G)를 구비하여 구성된다.

자주식의 주행 수단(A)은 크롤러식의 주행 장치(이하, 간단히 크롤러라고 함)가 채용되고, 차체(b)와, 차체(b)의 전후 방향 일단측에 축지지되어 구동 장치에 작동 연결되는 좌우 한 쌍의 구동륜(c)과, 차체(b)의 전후 방향 타단측에 축지지되는 좌우 한 쌍의 종동륜(d)과, 차체(b)의 전후 양단 사이에 축지지되는 좌우 한 쌍의 복수의 가이드 롤러(e)와, 차체(b)의 좌우 양측의 각 구동륜(c)과 각 종동륜(d) 사이에 각 가이드 롤러(e)를 통하여 걸려 회전되는 좌우 한 쌍의 벨트 크롤러(f)를 구비한다. 또한, 이 크롤러(A)의 경우, 계단 등의 단차가 있는 곳을 오를 때에 그 단차를 오르기 쉽도록, 구동륜(c) 및 종동륜(d)이 상단에, 복수의 가이드 롤러(e)가 상단 및 하단에 축지지되어, 구동륜(c) 및 종동륜(d)이 주행면에 대해서 높은 위치에 부착되고, 벨트 크롤러(f)가 구동륜(c)과 종동륜(d) 사이에 대략 역사다리꼴형상(상측 바닥이 하측 바닥보다 긴 사다리꼴형상)으로 덮여서 설치된다.

지지대(G)는 컨베이어 장치(이하, 간단히 컨베이어라고 함)가 채용되고, 본체 프레임(h)과, 본체 프레임(h)의 전후 양단에 설치되는 모터 구동의 구동 롤러(i) 및 종동 롤러(j)와, 이들 구동 롤러(i)와 종동 롤러(j) 사이에 축지지되는 복수의 캐리어 롤러(도시 생략)와, 이들 구동 롤러(i)와 종동 롤러(j) 사이에 복수의 캐리어 롤러를 통하여 감겨 걸리는 고마찰의 평벨트로 이루어지는 반송 벨트(k)를 구비한다. 이 컨베이어(G)는 컨베이어(G)의 (양)단부(컨베이어(G)의 전후 방향)를 크롤러(A)의 주행 방향, 이 경우 크롤러(A)의 전후 방향을 향하도록 하여 크롤러(A)상의 소정의 위치에 설치되며, 컨베이어는 임의의 이송 수단(도시 생략)을 통하여 당해 소정의 위치로부터 크롤러(A)의 주행 방향, 이 경우, 크롤러(A)의 전방을 향하여 진퇴 가능하게 또한 임의의 경사운동 수단(도시 생략)을 통하여 크롤러(A)와 크롤러(A)의 주행면 사이를 경사운동 가능하게 설치된다. 또한, 이 경우, 컨베이어(G)와 크롤러(A)는 크롤러(A)가 컨베이어(G)에 대해서 수평 방향으로 선회 가능하게 결합되어, 임의의 방향으로 이동 가능하게 되어 있다.

이와 같이 하여 구조 로봇(X)은 요구조자의 구출시에 도 1중, 2점 쇄선으로 도시한 바와 같이 컨베이어(G)를 크롤러(A)의 진행 방향 전방의 주행면을 향하여 전진 경사운동시킨 후, 크롤러(A)의 저속의 전진 주행과 함께 컨베이어(G)가 크롤러(A)의 주행 방향과는 반대 방향으로 컨베이어의 반송 벨트상에 놓여지는 피반송물을 이송하도록 상기 반송 벨트를 회전 구동하되, 크롤러(A)의 주행 속도와 동기시켜 반송 벨트를 회전 구동하고, 컨베이어(G)의 전단부를 요구조자가 있는 지점의 요구조자의 접촉면과 요구조자의 신체 사이에 들어가게 하여, 당해 요구조자를 컨베이어(G)상에 끌어올리도록 되어 있다.

도 2에 구조 로봇의 구체예를 도시하고 있다. 도 2에 도시한 바와 같이 자주식의 주행 수단(A)은 복수기, 이 경우 2기의 크롤러(1, 2)로 이루어지고, 각 크롤러(1, 2)는 도시하지 않는 연결 수단을 통하여 전후 1열로 연결된다. 지지대(G)는 복수대, 이 경우 2대의 컨베이어(3, 4)로 이루어지고, 각 컨베이어(3, 4)는 서로 연결되어 각 크롤러(1, 2)상에 설치된다. 또한, 이 구체예의 설명에서는 편의상 도 2중 우측의 선두의 크롤러(1) 및 컨베이어(3)의 유닛을 1호기, 좌측의 후속의 크롤러(2) 및 컨베이어(4)의 유닛을 2호기라고 칭해서 구별한다. 또 각 기의 각 부에 있어서, 도 2중 우측의 단부는 요구조자의 구조 동작시에 있어서 전측이 되어, 이 우측의 단부를 전 또는 전단부라고 칭하고, 반대로 좌측의 단부는 요구조자의 구조 동작시에 있어서 후측이 되어, 이 좌측의 단부를 후 또는 후단부라고 칭하며, 또한 그 양측을 좌우 또는 좌우 양측이라고 칭해서 구별한다.

2기의 크롤러(1, 2)는 각각 차체(10)와, 차체(10)의 전후 방향 일단측에 축지지되어 구동 장치에 작동 연결되는 좌우 한 쌍의 구동륜(11)과, 차체(10)의 전후 방향 타단측에 축지지되는 좌우 한 쌍의 종동륜(12)과, 차체(10)의 전후 양단 사이에 축지지되는 좌우 한 쌍의 복수의 가이드 롤러(13)와, 차체(10)의 좌우 양측의 각 구동륜(11)과 각 종동륜(12) 사이에 각 가이드 롤러(13)를 통하여 걸려 회전되는 좌우 한 쌍의 벨트 크롤러(14)를 구비한다. 또한, 이 경우 2호기의 크롤러(2)는 계단 등의 단차가 있는 곳을 오를 때에 그 단차를 오르기 쉽도록, 구동륜(11)이 후측 상단에, 종동륜(12)이 전측 상단에, 복수의 가이드 롤러(13)가 하단에 각각 축지지되어, 구동륜(11) 및 종동륜(12)이 주행면에 대해서 높은 위치에 부착되고, 벨트 크롤러(14)가 구동륜(11)과 종동륜(12) 사이에 대략 역사다리꼴형상(상측 바닥이 하측 바닥보다 긴 사다리꼴형상)으로 덮여 설치되며, 1호기의 크롤러(1)는 지지대(G)의 경사운동 범위를 확보하기 위해서 구동륜(11)이 전측 하단에, 또 2호기의 크롤러(2)에 추종하여 계단 등의 단차를 오르기 쉽도록 종동륜(12)이 후측 상단에, 복수의 가이드 롤러(13)가 상단 및 하단에 각각 축지지되어, 구동륜(11)이 주행면상의 낮은 위치에, 종동륜(12)이 주행면에 대해서 높은 위치에 부착되고, 벨트 크롤러(14)가 구동륜(11)과 종동륜(12) 사이에 대략 사다리꼴형상(상측 바닥이 하측 바닥보다 짧은 사다리꼴형상)으로 덮여 설치된다. 또 이것에 따라, 1호기, 2호기의 각 크롤러(1, 2)는 각각 서로 상하 방향으로 경사운동 가능하게 또한 좌우 방향으로 요동 가능하게 도시하지 않는 연결 수단을 통하여 결합된다(연결 수단에 대해서는 후술하는 별도의 구체예를 참조). 또한, 이 경우 1호기, 2호기의 크롤러(1, 2) 및 컨베이어(3, 4)는 각각 크롤러(1, 2)가 컨베이어(3, 4)에 대해서 수평 방향으로 선회 가능하게 조립되어, 1호기, 2호기는 요구조자의 구조시에, 크롤러(1, 2)의 전후 방향, 크롤러(1, 2)의 전후 방향에 대해서 비스듬한 방향, 크롤러(1, 2)의 좌우 방향 등 임의의 방향으로 이동 가능하며, 또한 선회 동작(원형의 이동), 게 보행(가로 방향의 주행) 등의 움직임을 가능하게 하고 있다.

2대의 컨베이어(3, 4)는 각각 이미 서술한 바와 같이 본체 프레임과, 본체 프레임의 전후 양단에 설치되는 모터 구동의 구동 롤러 및 종동 롤러와, 이들 구동 롤러와 종동 롤러 사이에 축지지되는 복수의 캐리어 롤러와, 이들 구동 롤러와 종동 롤러 사이에 복수의 캐리어 롤러를 통하여 감겨 걸리는 고마찰의 평벨트로 이루어지는 반송 벨트를 구비한다(도시 생략). 도 3, 도 4 및 도 5에 이들 컨베이어(3, 4)의 더욱 구체적인 구성을 도시하고 있다. 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이 1호기의 컨베이어(3)에 있어서는, 컨베이어(3)의 좌우 양측부에 각각 가로로 긴 대략 사다리꼴의 가드 플레이트(31)가 대략 수직으로 기립되어 설치되고, 또한 이들 가드 플레이트(31)의 전단부 하부에 접지용의 롤러(32)가 축지지된다. 또한, 이 컨베이어(3)의 전단부 하부에는 단면 대략 삼각형상 또는 단면 대략 선형형상의 유도 플레이트(33)가 단면 대략 삼각형형상의 정부 또는 단면 대략 선형(扇形)형상의 중심각 부분에 닿는 가장자리부를 전방으로 돌출시켜 상하 방향으로 요동 가능하게 부착된다. 이 1호기의 컨베이어(3)는 2호기의 컨베이어(4)의 전단부에 경사운동 가능하게 연결되고, 이들 컨베이어(3, 4)가 컨베이어(3)의 전단부 및 컨베이어(4)의 후단부를, 즉 이들 컨베이어(3, 4)의 전후 방향을 각 크롤러(1, 2)의 주행 방향, 이 경우 각 크롤러(1, 2)의 전후 방향을 향하도록 하여 각 크롤러(1, 2)의 차체(10)상의 소정의 위치에 설치되며, 컨베이어는 이송 장치(34)를 통하여 당해 소정의 위치로부터 각 크롤러(1, 2)의 주행 방향, 이 경우 각 크롤러(1, 2)의 전방을 향하여 진퇴 가능하게, 또한 경사운동 장치(35)를 통하여 1호기의 크롤러(1)상의 전방 전진 위치에서 이 크롤러(1)와 이 크롤러(1)의 전방 주행면 사이를 경사운동 가능하게 설치된다. 이 경우, 이송 장치(34)는 슬라이드 기구로 이루어지고, 도 3에 도시한 바와 같이 2호기의 크롤러(2)의 차체(10)상 좌우 양측에 고정되는 슬라이드 가이드(341)와, 2호기의 컨베이어(4)의 좌우 양측에 고정되고, 슬라이드 가이드(341)상을 이동 가능한 슬라이드 부재(342)와, 2호기의 크롤러(2)의 차체(10)상에서 슬라이드 가이드(341)의 후단부에 설치되고, 컨베이어(4)를 진퇴(전진 후퇴) 가능하게 구동하는 구동부(34D)를 구비하고, 도 5(1), (2)에 도시한 바와 같이 구동부(34D)의 작동에 의해 1호기 및 2호기의 각 컨베이어(3, 4)가 일체로 각 크롤러(1, 2)의 차체(10)상에서 전진 후퇴 가능하게 구성된다. 또한, 여기서 구동부(34D)는 도 3에 도시한 바와 같이 2호기의 크롤러(2)의 차체(10)상에서 슬라이드 가이드(341)의 후단부에 설치되고, 모터에 의해 구동되는 좌우 한 쌍의 구동륜(343)과, 이 좌우 한 쌍의 구동륜(343)의 앞쪽(슬라이드 가이드(341)가 연장되는 방향) 소정의 위치의 크롤러(2)의 차체(10)상에 설치되는 좌우 한 쌍의 종동륜(344)과, 이들 좌우의 각 구동륜(343) 및 각 종동륜(344) 사이에 감겨 걸린 좌우 한 쌍의 와이어(345)를 구비하고, 이들 와이어(345)에 각각 2호기의 컨베이어(4)가 좌우 양측에 고정된 클램프(346)를 통하여 연결되며, 도 5(1), (2)에 도시한 바와 같이 모터의 구동에 의해 좌우 한 쌍의 와이어(345)를 전방을 향하여 회전시킴으로써 후측의 컨베이어(4)는 전측의 컨베이어(3)와 함께 각 크롤러(1, 2)상의 소정의 위치로부터 전방으로, 전측의 컨베이어(3)가 전측의 크롤러(1)의 상면 전단부를 경계로 그 전방으로 돌출할 때까지 슬라이드되고, 반대로 좌우 한 쌍의 와이어(345)를 후방을 향하여 회전시킴으로써 후측의 컨베이어(4)는 전측의 컨베이어(3)와 함께 후방으로, 각각 원래의 위치로 되돌아갈 때까지 슬라이드된다. 또, 이 경우, 경사운동 장치(35)는 틸트 기구로 이루어지고, 도 4에 도시한 바와 같이 1호기의 컨베이어(3)의 (각 가드 플레이트(31)의) 후단부 상부에 연결되어 2호기 방향으로 연장되는 좌우 한 쌍의 링크 바(351)와, 이들 링크 바(351)를 전방을 향하여 송출 또는 반대로 되돌리는 모터 구동의 구동부(35D)를 구비하고, 도 5(2), (3)에 도시한 바와 같이 구동부(35D)의 작동에 의해 1호기의 컨베이어(3)가 크롤러(1)와 크롤러(1)의 전방 주행면 사이에서 경사운동 가능하게 구성된다. 또한, 여기서 구동부(35D)는 도 4에 도시한 바와 같이 2호기의 크롤러(2)의 차체(10)상에서 슬라이드 가이드(341)의 후단부에 설치되는 좌우 한 쌍의 선형 기어(352), 및 이들 선형 기어(352)에 맞물리고 모터에 의해 구동되는 좌우 한 쌍의 구동 기어(353)에 의해 구성되며, 각 선형 기어(352)에 각 링크 바(351)가 연결되어, 도 5(2), (3)에 도시한 바와 같이 1호기의 컨베이어(3)가 크롤러(1)의 상면 전단부를 경계로 전방으로 돌출된 시점에서, 모터의 구동에 의해 링크 바(351)를 송출함으로써 컨베이어(3)가 당해 전단부 소정의 위치를 경사운동 중심으로 하여 수평의 상태로부터 하방향으로 경사운동되고, 반대로 링크 바(351)를 되돌림으로써 1호기의 컨베이어(3)가 하방향으로 경사운동된 상태로부터 수평의 상태까지 상방향으로 경사운동된다. 이들 슬라이드 기구 및 틸트 기구에 의해, 2대의 컨베이어(3, 4)는 2기의 크롤러(1, 2)상에서 전진하고, 전측의 컨베이어(3)가 선두의 크롤러(1)의 전단부에서 하방을 향하여 경사운동 가능하게 또는 그 반대로 동작하게 되어 있다.

이와 같이 하여 구조 로봇은 요구조자의 구출시에 선두, 후속의 각 크롤러(1, 2)상에서 전후의 각 컨베이어(3, 4)를 각 크롤러(1, 2)의 진행 방향 전방으로 전진시켜, 전측의 컨베이어(3)를 전방의 주행면을 향하여 경사운동시키고, 각 크롤러(1, 2)의 저속의 전진 주행과 함께 각 컨베이어(3, 4)가 각 크롤러(1, 2)의 주행 방향과는 반대 방향으로 각각의 컨베이어의 반송 벨트상에 놓여지는 피반송물을 이송하도록 상기 반송 벨트를 회전 구동하되, 각 크롤러(1, 2)의 주행 속도와 동기시켜 반송 벨트를 회전 구동하여, 전측의 컨베이어(3)의 전단부를 요구조자가 있는 지점의 요구조자의 접촉면과 요구조자의 신체 사이에 들어가게 하여, 당해 요구조자를 전후의 컨베이어(3, 4)상에 끌어올려 수용하도록 되어 있다. 또 이 경우, 구조 로봇은 도시를 생략하고 있지만, 각 크롤러(1, 2)상의 임의의 위치에 각 크롤러(1, 2), 각 컨베이어(3, 4), 이송 장치(34), 경사운동 장치(35)를 구동하기 위한 전원으로서 충전식의 배터리, 그리고 이들을 제어하는 컨트롤러(제어 수단)가 아울러 탑재되고, 이 컨트롤러와 원격 조작용의 조작반이 무선 또는 유선(광케이블 등)에 의해 접속되어, 이 구조 로봇이 원격 조작되는 형식으로 되어 있다.

도 6에 이 구조 로봇의 동작을 도시하고 있다. 화재, 지진 등의 재해의 발생에 의해, 예를 들어 건물 그 밖의 건조물이 불타거나 또는 부서지고, 많은 이재민이 발생한 것 같은 경우, 구조 로봇은 차량에 의해 재해 현장으로 이송되어, 당해 건물 근처의 비교적 안전한 지점에 내려진다. 그리고, 구조 로봇은 당해 건물 안에 남겨진 요구조자의 구조를 향해 발진된다. 이 경우, 원격 조작용의 조작반의 조작에 의해, 도 6(1)에 도시한 바와 같이 우선 구조 로봇의 1호기, 2호기의 각 크롤러(1, 2)가 전진 구동되어, 구조 로봇이 당해 건물의 요구조자가 있는 지점을 향하여 주행된다. 이 경우, 요구조자는 구조 로봇으로부터 보아 머리가 앞측, 발이 안측이 되어 쓰러져 있어, 구조 로봇은 요구조자의 머리 부분을 목표로 하여 이동된다. 또한, 구조 로봇은 이미 서술한 바와 같이 각 크롤러(1, 2)가 각 컨베이어(3, 4)에 대해서 수평 방향으로 선회 가능하게 조립되어, 임의의 방향으로 이동 가능하게 되어 있으므로, 주행 도중에 장애물이 있어도, 각 크롤러(1, 2)는 전방위 이동함으로써 적은 움직임과 비교적 좁은 동작 스페이스로 장애물을 회피한다. 또 각 크롤러(1, 2)는 연결 수단을 통하여 서로 상하 방향으로 경사운동 가능하게 또한 좌우 방향으로 요동 가능하게 결합되어 있으므로, 각 크롤러(1, 2)는 주행면상에 전후 방향 또는 좌우 방향으로 단차가 있는 경우에도, 당해 단차를 흡수하여 확실히 주행한다. 그리고, 구조 로봇이 요구조자의 (머리 부분의) 가까이에 도달하면, 원격 조작용의 조작반의 조작에 의해, 도 6(2)에 도시한 바와 같이, 1호기, 2호기의 각 크롤러(1, 2)의 구동이 일단 정지되고, 그리고 1호기, 2호기의 각 컨베이어(3, 4)가 이송 장치(34)(도 3 참조)의 작동에 의해 전방으로 슬라이드되어, 1호기의 전측의 컨베이어(3)가 1호기의 크롤러(1)의 상면 전단부로부터 돌출된 곳에서 정지된다. 계속해서, 원격 조작용의 조작반의 조작에 의해, 도 6(3)에 도시한 바와 같이, 1호기의 컨베이어(3)가 경사운동 장치(35)(도 4 참조)의 작동에 의해 하방을 향하여 경사운동되어, 1호기의 컨베이어(3)의 전단부의 유도 플레이트(33)가 1호기의 크롤러(1)의 전방의 주행면에 접지된 곳에서 정지된다. 계속해서, 원격 조작용의 조작반의 조작에 의해, 1호기, 2호기의 각 크롤러(1, 2)의 저속의 전진 주행과 함께 1호기, 2호기의 각 컨베이어(3, 4)가 각 크롤러(1, 2)의 주행 방향과는 반대 방향으로 각각의 컨베이어의 반송 벨트상에 놓여지는 피반송물을 이송하도록 상기 반송 벨트를 회전 구동하되 각 크롤러(1, 2)의 주행 속도와 동기시켜 반송 벨트를 회전 구동하여, 1호기의 컨베이어(3)의 선단을 요구조자가 있는 지점의 요구조자의 접촉면과 요구조자의 신체, 이 경우 주행면과 요구조자의 머리 부분 사이에 들어가게 한다. 이 때, 1호기의 컨베이어(3)의 전단부가 요구조자의 머리 부분에 접촉해도, 당해 컨베이어(3)의 전단부와 요구조자의 머리 부분 사이에 마찰력이 생기지 않고, 또는 마찰력이 제로에 가까운 상태에서 접촉하여, 당해 컨베이어(3)의 전단부가 요구조자의 머리 밑에 원활하게 들어가고, 계속해서, 마찬가지로 하여 요구조자의 상반신 밑, 하반신 밑에 들어가면서, 당해 요구조자를 1호기의 컨베이어(3)상에 끌어올리고, 계속해서 요구조자를 후속의 2호기의 컨베이어(4)의 접촉에 의해 2호기의 컨베이어(4)상에 끌어올려, 전후의 컨베이어(3, 4)상에 수용한다. 그리고, 원격 조작용의 조작반의 조작에 의해, 구조 로봇은 이번에는 2호기의 크롤러(2)를 선두로 하여 전진 구동되어 (1호기의 크롤러(1)로부터 보면 후퇴 구동되어), 당해 건물 밖의 안전한 지점을 향하여 주행되어 요구조자를 반송한다.

이상에서 설명한 바와 같이, 이 구조 로봇에 의하면, 자주식의 주행 수단은 복수기, 이 경우 2기의 크롤러(1, 2)로 이루어지고, 지지대는 복수대, 이 경우 2대의 컨베이어(3, 4)로 이루어지며, 각 컨베이어(3, 4)가 서로 연결되어 각 크롤러(1, 2)상의 소정의 위치에, 이송 장치(34)를 통하여 당해 소정의 위치로부터 크롤러(1)의 주행 방향을 향하여 진퇴 가능하게 설치되고, 또한 선두의 크롤러(1)의 전방 위치에서 전측의 컨베이어(3)가 경사운동 장치(35)를 통하여 크롤러(1)와 이 크롤러(1)의 주행면 사이를 경사운동 가능하게 조립되어, 요구조자의 구출시에 1호기, 2호기의 각 컨베이어(3, 4)를 각 크롤러(1, 2)의 진행 방향 전방을 향하여 전진시켜 1호기의 컨베이어(3)를 주행면을 향하여 하방향으로 경사운동시키고, 각 크롤러(1, 2)의 저속의 전진 주행과 함께 각 컨베이어(3, 4)가 각 크롤러(1, 2)의 주행 방향과는 반대 방향으로 각각의 컨베이어의 반송 벨트상에 놓여지는 피반송물을 이송하도록 상기 반송 벨트를 회전 구동하되 각 크롤러(1, 2)의 주행 속도와 동기시켜 반송 벨트를 회전 구동하여, 1호기의 컨베이어(3)의 전단부를 요구조자가 있는 지점의 요구조자의 접촉면과 요구조자의 신체 사이에 들어가게 하여, 당해 요구조자를 1호기의 컨베이어(3)상에 끌어올리고, 계속해서, 2호기의 컨베이어(4)상에 끌어올려, 전후의 각 컨베이어(3, 4)상에 수용하도록 했으므로, 2기의 크롤러(1, 2) 및 2대의 컨베이어(3, 4)의 간단한 구조에 의해 작업 툴을 단순화하여 조작 난이도를 큰폭으로 낮추어, 요구조자를 확실하고 또한 원활하게 구조할 수 있어, 요구조자의 구출 시간의 단축을 도모할 수 있다. 게다가, 이 전측의 컨베이어(3)에 의한 요구조자의 끌어올림 동작은 선두의 크롤러(1)의 추진력과 아울러 행해지므로, 컨베이어(3)에 요구조자를 끌어올리는데 필요한 출력은 컨베이어(3)의 반송 벨트를 회전시킬 만큼의 저출력이면 되어, 구동부를 소형화할 수 있고, 또 이 요구조자의 끌어올림 형식에 의해, 요구조자를 잡아 올리는 것 같은 머니퓰레이터는 불필요하여, 구조 로봇 전체의 소형화, 또한 저비용화를 도모할 수 있다.

또 이 구조 로봇에서는, 2기의 크롤러(1, 2) 및 2대의 컨베이어(3, 4)로 분할되어 있으므로, 1기의 크롤러 및 1대의 컨베이어로 이루어지는 구조 로봇에 비해, 각 기의 크기, 중량이 큰폭으로 작아져, 재해 현장으로의 반송성(가반성)을 향상시킬 수 있고, 또한 주행중의 선회능력이나 등판능력 등의 운동 성능을 높일 수 있으며, 또한, 일방의 기계가 고장나도 당해 기계를 교환하면 되어, 부분적인 기계의 교환으로 대응할 수 있어, 고장성에 대해 우수하다는 이점을 가진다.

또한, 이 구조 로봇의 구체예에서는, 자주식의 주행 수단이 복수기, 이 경우 2기의 크롤러(1, 2)로 이루어지고, 각 크롤러(1, 2)가 연결 수단을 통하여 1열로 연결되며, 지지대가 복수대, 이 경우 2대의 컨베이어(3, 4)로 이루어지고, 각 컨베이어(3, 4)가 서로 연결되어 각 크롤러(3, 4)상에 설치되어 있지만, 1기의 크롤러에 1대 또는 복수대의 컨베이어가 설치되어도 되고, 또 복수기의 크롤러에 1대 또는 복수대의 컨베이어가 설치되어도 되며, 이와 같이 해도 상기와 대략 마찬가지의 작용 효과를 나타낼 수 있다. 단, 주행 수단을 1기의 크롤러에 의해 구성한 경우나 지지대를 1대의 컨베이어로 구성한 경우에는 복수기로 분할된 경우에 비해 가반성, 운동 성능, 고장성에 대한 점에서 열화하게 된다. 또 이 구체예에서는, 요구조자가 구조 로봇으로부터 보아 머리가 앞측, 발이 안측이 되어 쓰러져 있어, 구조 로봇을 요구조자의 머리 부분을 목표로 하여 이동시켜, 요구조자를 머리로부터 끌어올려 수용하는 것으로서 예시했지만, 요구조자의 방향에 상관없이, 구조 로봇을 요구조자의 발을 목표로 이동시켜, 마찬가지로 하여 요구조자를 발로부터 끌어올려 수용하는 것도 가능하다.

도 7에 구조 로봇의 또 다른 구체예를 도시하고 있다. 여기서는, 구조 로봇의 바디를 아울러 예시하고 있다. 도 7에 도시한 바와 같이 자주식의 주행 수단은 복수기, 이 경우 2기의 크롤러(5, 6)로 이루어지고, 각 크롤러(5, 6)는 연결 수단을 통하여 1열로 연결된다. 이들 크롤러(5, 6)상에 바디(7)가 조립된다. 바디(7)는 복수로, 이 경우 2개의 바디(71, 72)로 분할되어 각 크롤러(5, 6)상에 부착된다. 지지대는 복수대, 이 경우 2대의 컨베이어(8, 9)로 이루어지고, 각 컨베이어(8, 9)는 서로 분리되어 각 크롤러(5, 6)상에 분할하여 설치된다. 또한, 이 구체예의 설명에서는 편의상 도 7중 우측의 선두의 크롤러(5) 및 컨베이어(8)의 유닛을 1호기, 좌측의 후속의 크롤러(6) 및 컨베이어(9)의 유닛을 2호기라고 칭하여 구별한다. 또 각 기의 각 부에 있어서, 도 7중 우측의 단부는 요구조자의 구조 동작시에 있어서 전측이 되어, 이 우측의 단부를 전 또는 전단부라고 칭하고, 반대로 좌측의 단부는 요구조자의 구조 동작시에 있어서 후측이 되어, 이 좌측의 단부를 후 또는 후단부라고 칭하며, 또한 그 양측을 좌우 또는 좌우 양측이라고 칭하여 구별한다.

2기의 크롤러(5, 6)는 각각 차체(50)와, 차체(50)의 전후 방향 일단측에 축지지되어 구동 장치에 작동 연결되는 좌우 한 쌍의 구동륜(51)과, 차체(50)의 전후 방향 타단측에 축지지되는 좌우 한 쌍의 종동륜(52)과, 차체(50)의 전후 양단 사이에 축지지되는 좌우 한 쌍의 복수의 가이드 롤러(53)와, 차체(50)의 좌우 양측의 각 구동륜(51)과 각 종동륜(52) 사이에 각 가이드 롤러(53)를 통하여 걸려 회전되는 좌우 한 쌍의 벨트 크롤러(54)를 구비한다. 또한, 이 경우, 2호기의 크롤러(6)는 계단 등의 단차가 있는 곳을 오를 때에 그 단차를 오르기 쉽도록, 구동륜(51) 및 종동륜(52)이 상단에, 복수의 가이드 롤러(53)가 하단에 각각 축지지되어, 구동륜(51) 및 종동륜(52)이 주행면에 대해서 높은 위치에 부착되고, 벨트 크롤러(54)가 구동륜(51)과 종동륜(52) 사이에 대략 역사다리꼴형상(상측 바닥이 하측 바닥보다 긴 사다리꼴형상)으로 덮여 설치되며, 1호기의 크롤러(5)는 지지대의 경사운동 범위를 확보하기 위해서 구동륜(51)이 하단에, 또 2호기의 크롤러(6)에 추종하여 계단 등의 단차를 오르기 쉽도록 종동륜(52)이 상단에, 복수의 가이드 롤러(53)가 상단 및 하단에 각각 축지지되어, 구동륜(51)이 주행면상의 낮은 위치에, 종동륜(52)이 주행면에 대해서 높은 위치에 부착되고, 벨트 크롤러(54)가 구동륜(51)과 종동륜(52) 사이에 대략 사다리꼴형상(상측 바닥이 하측 바닥보다 짧은 사다리꼴형상)으로 덮여 설치된다. 또한, 이 경우, 1호기, 2호기의 크롤러(5, 6) 및 컨베이어(8, 9)는 각각 크롤러(5, 6)가 컨베이어(8, 9)에 대해서 수평 방향으로 선회 가능하게 조립되어, 요구조자의 구조시에, 크롤러(5, 6)의 전후 방향, 크롤러(5, 6)의 전후 방향에 대해서 비스듬한 방향, 크롤러(5, 6)의 좌우 방향 등 임의의 방향으로 이동 가능하며, 또한 선회 동작(원형의 이동), 게 보행(가로 방향의 주행) 등의 움직임을 가능하게 하고 있다.

2개의 바디(71, 72)는 각각 전후를 개구한 상자형으로 형성되어, 상면의 루프(711, 721)와, 좌우 양측면의 각 사이드(712, 722)와, 바닥면의 베이스(713, 723)를 구비한다. 이 경우, 2호기의 바디(72)는 1호기에 대향하는 전단면이 전체면 개방된 개구이며, 이 개구 양측가장자리부가 상부의 루프(721)로부터 하방을 향하여 수직으로 조금 내려가고, 그 하방의 중간부로부터 하부까지가 서서히 1호기를 향하여 돌출되는 날개형으로 형성되어, 이 개구를 통하여, (1호기로부터) 요구조자를 끌어들이기 쉽게, 또 끌어들인 후의 요구조자의 신체 둘레를 보호하기 쉽게 되어 있다. 또 이 바디(72)의 후단면 및 그 양측면(좌우 양 사이드)의 일부에는 후술하는 컨베이어(4)의 높이보다 조금 위의 위치로부터 위의 부분에 창 또는 개구가 형성되어 있다. 또한, 이 후단면 또는 좌우 양 사이드의 적어도 일방은 전체면 개폐식 또는 전체면 중 적당한 부분이 개폐식의 문으로 되어 있는 것이 바람직하고, 이 문을 열고 개방함으로써 이 구조 로봇으로 반송된 요구조자를 용이하게 (취출하여) 내릴 수 있다. 또 1호기의 바디(71)는 2호기의 전단면에 대응하는 전단면 및 2호기에 대향하는 후단면은 전체면 개방된 개구이며, 전단면의 개구 양측가장자리부는 상부의 루프(711)로부터 하부까지 수직으로 형성되고, 루프(711)가 개구로부터 돌출되고, 또 후단면의 개구 양측가장자리부가 상부의 루프(711)로부터 하방을 향하여 수직으로 조금 내려가며, 그 하방의 중간부로부터 하부까지가 서서히 2호기를 향하여 돌출되는 날개형으로 형성되어, 이들 개구를 통해, 요구조자를 끌어들이기 쉽게, 또 끌어들인 후의 요구조자의 신체 둘레를 보호하기 쉽게 되어 있다. 이들 바디(71, 72)는 각각 각 크롤러(5, 6)의 차체(50)상에 지지축(712, 724)(도 10(a) 참조) 및 도시하지 않는 모터 구동의 선회 기구를 통하여, 각 바디(71, 72)의 하부에서 각 크롤러(5, 6)가 대략 수평 방향(360도 방향)으로 선회 가능하게 결합된다. 또 이들 바디(71, 72) 사이에는 연결 수단(55)(도 10(a) 참조)이 설치되어 각 크롤러(5, 6)가 연결된다. 이 경우, 연결 수단(55)은 각 크롤러(5, 6)의 서로 대향하는 개구의 하부 베이스(713, 723)에 부착되어 상호의 개구 사이로 연장되는 암(551, 552)과, 이들 암(551, 552)을 결합하는 볼 조인트(553) 또는 이것과 마찬가지의 기능을 가지는 각종 조인트 부재로 이루어지고, 일방의 크롤러(5 또는 6)에 대해서 타방의 크롤러(6 또는 5)가 상하 방향으로 경사운동 가능하게 또한 좌우 방향으로 요동 가능하게 결합되고, 각 크롤러(5, 6)의 주행면상에 전후 방향 또는 좌우 방향으로 단차가 있는 경우에도, 당해 단차를 흡수하여 일방의 크롤러(5 또는 6)에 대해서 타방의 크롤러(6 또는 5)가 추종 가능하게 연결된다.

2대의 컨베이어(8, 9)는 각각 기본적으로 공통된 구성을 가지고, 전측 일방의 컨베이어(8)를 도시한 도 8을 사용하면, 본체 프레임(80)과, 본체 프레임(80)의 전후 양단에 설치되는 모터 구동의 구동측의 구동 롤러(81) 및 종동측의 종동 롤러(82)와, 이들 구동 롤러(81)와 종동 롤러(82) 사이에 축지지되는 복수의 캐리어 롤러(83)와, 이들 구동 롤러(81)와 종동 롤러(82) 사이에 복수의 캐리어 롤러(83)를 통하여 감겨 걸리는 고마찰의 평벨트로 이루어지는 반송 벨트(84)를 구비한다. 또 1호기의 컨베이어(8)에 있어서는, 도 8에 도시한 바와 같이 컨베이어(8)의 좌우 양측부에 각각 가로로 긴 대략 사다리꼴의 가드 플레이트(85)가 대략 수직으로 기립되어 설치되고, 또한 이들 가드 플레이트(85)의 전단부 하부에 접지용의 롤러(86)가 축지지된다. 또한, 이 컨베이어(8)의 전단부에는 단면 대략 삼각형상 또는 단면 대략 선형형상의 유도 플레이트(87)가 단면 대략 삼각형형상의 정부 또는 단면 대략 선형형상의 중심각 부분에 닿는 가장자리부를 전방으로 돌출하여 상하 방향으로 요동 가능하게 부착된다. 이들 2대의 컨베이어(8, 9) 중, 1호기의 크롤러(5)의 컨베이어(8)는 컨베이어(8)의 (양)단부(컨베이어(8)의 전후 방향)를 크롤러(5)의 주행 방향, 이 경우 크롤러(5)의 전후 방향을 향하여 크롤러(5)상의 소정의 위치에, 이송 가이드(88) 및 이송 장치(89)를 통하여 크롤러(5)상의 소정의 위치로부터 크롤러(5)의 주행 방향의 주행면을 향하여 또는 그 반대로 대략 원호형상으로 이송 운동 가능하게 설치되고, 2호기의 크롤러(6)의 컨베이어(9)는 크롤러(6)의 소정의 위치에 컨베이어(9)의 (양)단부가 크롤러(6)의 주행 방향, 이 경우 크롤러(6)의 전후 방향을 향하도록 하여 설치된다. 이 경우, 이송 가이드(88)는 도 9에 도시한 바와 같이 1호기의 크롤러(5)측에 배열 설치되는 한 쌍의 가이드 플레이트(881)와, 1호기의 컨베이어(8)측에 배열 설치되는 한 쌍의 가이드 부재(882)에 의해 구성된다. 1쌍의 가이드 플레이트(881)는 가로로 긴 대략 사다리꼴형상으로 형성되고, 그 대략 사다리꼴의 면에 컨베이어(8)를 크롤러(5)상의 소정의 위치로부터 크롤러(5)의 주행 방향의 주행면을 향하여 또는 그 반대로 원호형상으로 이동 안내하기 위한 상하 2단의 가이드홈(880)이 절결 형성된다. 이 한 쌍의 가이드 플레이트(881)는 1호기의 크롤러(5)의 차체(50)상에 컨베이어(8)의 좌우 양측을 따라 기립 고정된다. 1쌍의 가이드 부재(882)는 각 가이드 플레이트(881)의 각 가이드홈(880)에 걸어맞춤 가능한 캠 팔로워에 의해 구성되고, 이 경우 4개의 캠 팔로워가 컨베이어(8)의 좌우 양측부의 각 가드 플레이트(85)의 외측면에 각각 2개씩, 각 가이드 플레이트(881)의 각 가이드홈(880)에 걸어맞춤 가능하게 상하 2단으로 하여 외측을 향하여 돌출형상으로 부착된다. 이와 같이 하여 컨베이어(8)측의 각 캠 팔로워(882)는 크롤러(5)측의 가이드 플레이트(881)의 가이드홈(880)에 걸어맞춰지고, 컨베이어(8)를 크롤러(5)상의 소정의 위치로부터 크롤러(5)의 주행 방향의 주행면을 향하여 또는 그 반대로 원호 운동 가능하게 이동 안내하도록 되어 있다. 또 이송 장치(89)는 선형 치차를 사용한 이송 기구가 채용되고, 도 9에 도시한 바와 같이 1호기의 크롤러(5)측에 설치되는 한 쌍의 동력 전달용의 치차(891) 및 그 구동 장치(892)와, 1호기의 컨베이어(8)측에 배열 설치되는 한 쌍의 선형 치차(896)에 의해 구성된다. 한 쌍의 동력 전달용의 치차(891)는 1호기의 크롤러(5)의 차체(50)의 좌우 양측에 지지 부재를 통하여 크롤러(5)의 전후 방향을 향하여 회전 가능하게 설치되고, 컨베이어(8)의 좌우 양측의 각 가드 플레이트(85)의 외측 하부에 배치된다. 구동 장치(892)는 모터(893), 감속기(894), 및 감속기(894)의 출력축에 부착된 구동 치차(895) 등으로 이루어지고, 크롤러(5)의 차체(50)상에 설치되며, 구동 치차(895)가 동력 전달용의 치차(891)에 맞물려 작동 연결된다. 한 쌍의 선형 치차(896)는 톱니가 하방향으로 각 가이드 플레이트(881)의 각 가이드홈(880)과 대략 마찬가지의 원호형상으로 형성되고, 1호기의 컨베이어(8)의 좌우 양측의 가드 플레이트(85)의 외측면에서 캠 팔로워(882)의 하방 소정의 위치에 각 가이드 플레이트(881)의 각 가이드홈(880)과 병렬로 부착되어, 한 쌍의 동력 전달용의 치차(891)에 맞물려 작동 연결된다. 이와 같이 하여 모터(893)의 구동에 의해 구동 치차(895)를 통하여 각 동력 전달용의 치차(891)가 정전 방향으로 회전되면, 이 치차(891)의 회전에 의해 컨베이어(8)의 각 선형 치차(896)를 크롤러(5)상의 소정의 위치로부터 크롤러(5)의 전방 소정의 위치까지 원호형상으로 송출하여, 컨베이어(8) 전체를 크롤러(5)상의 소정의 위치로부터 크롤러(5)의 전방의 주행면을 향하여 원호 운동시키고, 반대로 모터(893)에 의해 각 동력 전달용의 치차(891)가 역전 방향으로 회전되면, 이 치차(891)의 회전에 의해 컨베이어(8)의 각 선형 치차(896)를 크롤러(5)의 전방 소정의 위치로부터 크롤러(5)상의 소정의 위치까지 원호형상으로 되돌려, 컨베이어(8) 전체를 크롤러(5)의 전방의 소정의 위치로부터 크롤러(5)상의 소정의 위치를 향하여 원호 운동시키도록 되어 있다.

이와 같이 하여 구조 로봇은 요구조자의 구출시에 도 10(a), (b)에 도시한 바와 같이 선두의 1호기의 크롤러(5)의 컨베이어(8)를 크롤러(5)의 진행 방향 전방의 주행면을 향하여 대략 원호형상으로 이송 구동시키고, 각 크롤러(5, 6)의 저속의 전진 주행과 함께 각 크롤러(5, 6)의 각 컨베이어(8, 9)가 각 크롤러(5, 6)의 주행 방향과는 반대 방향으로 각 컨베이어의 반송 벨트상에 놓여지는 피반송물을 이송하도록 상기 반송 벨트를 회전 구동하되, 각 크롤러(5, 6)의 주행 속도와 동기시켜 반송 벨트를 회전 구동하여, 1호기의 크롤러(5)의 컨베이어(8)의 전단부를 요구조자가 있는 지점의 요구조자의 접촉면과 요구조자의 신체 사이에 들어가게 하여, 당해 요구조자를 1호기의 컨베이어(8)상으로 끌어올리고, 계속해서, 2호기의 컨베이어(9)상으로 끌어올려, 각 컨베이어(8, 9)상에 수용하도록 되어 있다. 또 이 경우, 구조 로봇은 도시를 생략하고 있지만, 각 크롤러(5, 6)상의 임의의 위치에 각 크롤러(5, 6), 각 컨베이어(8, 9), 이송 장치(89)를 구동하기 위한 전원으로서 충전식의 배터리, 그리고 이들을 제어하는 컨트롤러(제어 수단)가 아울러 탑재되고, 이 컨트롤러와 원격 조작용의 조작반이 무선 또는 유선(광케이블 등)에 의해 접속되어, 이 구조 로봇이 원격 조작되는 형식으로 되어 있다.

도 11에 이 구조 로봇의 동작을 도시하고 있다. 화재, 지진 등의 재해의 발생에 의해, 예를 들어 건물 그 밖의 건조물이 불타거나 또는 부서지고, 많은 이재민이 발생한 것 같은 경우, 구조 로봇은 차량에 의해 재해 현장으로 이송되어, 당해 건물 근처의 비교적 안전한 지점에 내려진다. 그리고, 구조 로봇은 당해 건물 안에 남겨진 요구조자의 구조를 향하여 발진된다. 이 경우, 원격 조작용의 조작반의 조작에 의해, 도 11(1)에 도시한 바와 같이, 우선, 구조 로봇의 1호기, 2호기의 각 크롤러(5, 6)가 전진 구동되어, 구조 로봇이 당해 건물의 요구조자가 있는 지점을 향하여 주행된다. 이 경우, 요구조자는 구조 로봇으로부터 보아 머리가 앞측, 발이 안측이 되어 쓰러져 있어, 구조 로봇은 요구조자의 머리 부분을 목표로 하여 이동된다. 또한, 구조 로봇은 각 크롤러(5, 6)가 각 컨베이어(8, 9)에 대해서 수평 방향으로 선회 가능하게 조립되어, 임의의 방향으로 이동 가능하게 되어 있으므로, 주행 도중에 장애물이 있어도, 각 크롤러(5, 6)는 전방위 이동함으로써 적은 움직임과 비교적 좁은 동작 스페이스로 장애물을 회피한다. 또 각 크롤러(5, 6)는 연결 수단(55)을 통하여 서로 상하 방향으로 경사운동 가능하게 또한 좌우 방향으로 요동 가능하게 결합되어 있으므로, 각 크롤러(5, 6)는 주행면상에 전후 방향 또는 좌우 방향으로 단차가 있는 경우에도, 당해 단차를 흡수하여 확실히 주행한다. 그리고, 구조 로봇이 요구조자의 (머리 부분의) 가까이에 도달하면, 원격 조작용의 조작반의 조작에 의해, 도 11(2)에 도시한 바와 같이 1호기, 2호기의 각 크롤러(5, 6)의 구동이 일단 정지되고, 그리고 1호기의 컨베이어(8)가 이송 장치(89)의 작동 및 이송 가이드(88)의 안내에 의해 크롤러(5)상의 소정의 위치로부터 크롤러(5)의 주행 방향의 주행면을 향하여 대략 원호형상으로 이송 구동되고, 컨베이어(8)의 전단부의 유도 플레이트(87)가 크롤러(5) 전방의 주행면에 접지된 곳에서 정지된다. 다음에, 원격 조작용의 조작반의 조작에 의해, 도 11(3)에 도시한 바와 같이 1호기, 2호기의 각 크롤러(5, 6)의 저속의 전진 주행과 함께 1호기, 2호기의 각 컨베이어(8, 9)가 각 크롤러(5, 6)의 주행 방향과는 반대 방향으로 각 컨베이어의 반송 벨트상에 놓여지는 피반송물을 이송하도록 상기 반송 벨트를 회전 구동하되, 각 크롤러(5, 6)의 주행 속도와 동기시켜 반송 벨트를 회전 구동하여, 1호기의 컨베이어(8)의 전단부를 요구조자가 있는 지점의 요구조자의 접촉면과 요구조자의 신체 사이, 이 경우 주행면과 요구조자의 머리 부분 사이에 들어가게 한다. 이 때, 1호기의 컨베이어(8)의 전단부가 요구조자의 머리 부분에 접촉해도, 당해 컨베이어(8)의 전단부와 요구조자의 머리 부분 사이에 마찰력이 생기지 않고, 또는 마찰력이 제로에 가까운 상태에서 접촉하여, 당해 컨베이어(8)의 전단부가 요구조자의 머리 밑에 원활히 들어가고, 계속해서, 도 11(4)에 도시한 바와 같이 마찬가지로 하여 당해 컨베이어(8)의 전단부가 요구조자의 상반신 밑, 하반신 밑에 들어가면서, 당해 요구조자를 1호기의 컨베이어(8)상에 끌어올리고, 이 끌어올림과 함께 서서히 이 컨베이어(8)가 주행면으로부터 1호기의 크롤러(5)상의 소정의 위치를 향하여 대략 원호형상으로 이송 구동되고, 이 컨베이어(8)가 크롤러(5)상의 소정의 위치에 되돌려지면, 이것에 계속해서 요구조자를 후속의 2호기의 컨베이어(9)의 접촉에 의해 2호기의 컨베이어(9)상으로 끌어올려, 전후의 각 컨베이어(8, 9)상에 수용한다. 그리고, 원격 조작용의 조작반의 조작에 의해, 구조 로봇은 이번에는 2호기의 크롤러(6)를 선두로 하여 전진 구동되어(1호기의 크롤러(5)로부터 보아 후퇴 구동되어), 당해 건물 밖의 안전한 지점을 향하여 주행되어 요구조자를 반송한다.

이상에서 설명한 바와 같이, 이 구조 로봇에 의하면, 자주식의 주행 수단은 복수기, 이 경우 2기의 크롤러(5, 6)로 이루어지고, 각 크롤러(5, 6)는 연결 수단(55)을 통하여 1열로 연결되며, 지지대는 복수대, 이 경우 2대의 컨베이어(8, 9)로 이루어지고, 각 크롤러(5, 6)로 분할 배치되어, 각 크롤러(5, 6)의 각 컨베이어(8, 9) 중, 선두의 1호기의 크롤러(5)의 컨베이어(8)는 당해 컨베이어(8)의 (양)단부를 당해 크롤러(5)의 주행 방향, 이 경우, 당해 크롤러(5)의 전후 방향을 향하도록 하여 당해 크롤러(5)의 소정의 위치에 설치되고, 컨베이어는 당해 컨베이어(8)를 당해 크롤러(5)의 소정의 위치로부터 당해 크롤러(5)의 주행 방향의 주행면을 향하여 또는 그 반대로 대략 원호형상으로 이송 구동하는 이송 가이드(88) 및 이송 장치(89)를 통하여 설치되고, 후속의 2호기의 크롤러(6)의 컨베이어(9)는 당해 컨베이어(9)의 (양)단부가 당해 크롤러(6)의 주행 방향, 이 경우 당해 크롤러(6)의 전후 방향을 향하도록 하여 당해 크롤러의 소정의 위치에 설치되며, 요구조자의 구출시에, 1호기의 컨베이어(8)를 1호기의 크롤러(5)의 진행 방향 전방으로 당해 크롤러(5)의 주행면을 향하여 대략 원호형상으로 이송 구동시키고, 각 크롤러(5, 6)의 저속의 전진 주행과 함께 각 컨베이어(8, 9)를 각 크롤러(5, 6)의 주행 방향과는 반대 방향으로 각각의 컨베이어의 반송 벨트상에 놓여지는 피반송물을 이송하도록 상기 반송 벨트를 회전 구동하되, 크롤러의 주행 속도와 동기시켜 반송 벨트를 회전 구동하여, 1호기의 컨베이어(8)의 전단부를 요구조자가 있는 지점의 요구조자의 접촉면과 요구조자의 신체 사이에 들어가게 하여, 당해 요구조자를 1호기의 컨베이어(8)상으로 끌어올리고, 계속해서, 2호기의 컨베이어(9)상으로 끌어올려, 전후의 각 컨베이어(8, 9)상에 수용하도록 했으므로, 2기의 크롤러(5, 6)와 2대의 컨베이어(8, 9)의 간단한 구조에 의해 작업 툴을 단순화하여 조작 난이도를 큰폭으로 낮추어, 요구조자를 확실하고 또한 원활하게 구조할 수 있어, 요구조자의 구출 시간의 단축을 도모할 수 있다. 게다가, 이 전측의 컨베이어(8)에 의한 요구조자의 끌어올림 동작은 선두의 크롤러(5)의 추진력과 아울러 행해지므로, 컨베이어(8)에 요구조자를 끌어올리는데 필요한 출력은 컨베이어(8)의 반송 벨트를 회전시킬 만큼의 저출력이면 되고, 이것에 의해 구동부를 소형화할 수 있고, 또 이 요구조자의 끌어올림 형식에 의해, 요구조자를 잡아 올리는 것 같은 머니퓰레이터는 불필요하여, 구조 로봇 전체의 소형화, 또한 저비용화를 도모할 수 있다.

또 이 구조 로봇에서는 2기의 크롤러(5, 6) 및 2대의 컨베이어(8, 9)로 분할되어 있으므로, 1기의 크롤러 및 컨베이어로 이루어지는 구조 로봇에 비해, 각 기의 크기, 중량이 큰폭으로 작아져, 재해 현장으로의 반송성(가반성)을 향상시킬 수 있고, 또한 주행중의 선회능력이나 등판능력 등의 운동 성능을 높일 수 있으며, 또한 일방의 기계가 고장나도 당해 기계를 교환하면 되어, 부분적인 기계의 교환으로 대응할 수 있어, 고장성에 대해 우수하다는 이점을 가지고 있다. 또한 이 구조 로봇의 경우, 컨베이어(8, 9)가 분리되어 있는 것으로 각 크롤러(5, 6)가 서로 자유도를 가질 수 있어, 재해 현장에서의 다양한 장면에 있어서 주행시의 안정성을 높일 수 있다.

또한, 이 구조 로봇에서는, 이송 가이드(88)는 1호기의 크롤러(5)측에 배열 설치되고, 컨베이어(8)를 크롤러(5)상의 소정의 위치로부터 크롤러(5)의 주행 방향의 주행면을 향하여 또는 그 반대로 원호형상으로 이동 안내하기 위한 가이드홈(880)을 가지는 가이드 플레이트(881)와, 1호기의 컨베이어(8)측에 배열 설치되고, 가이드 플레이트(881)의 가이드홈(880)에 걸어맞춤 가능하게 외측을 향하여 돌출형상의 캠 팔로워로 이루어지는 가이드 부재(882)로 구성되고, 이송 장치(89)는 1호기의 크롤러(5)측에 설치되는 동력 전달용의 치차(891) 및 그 구동 장치(892)와, 1호기의 컨베이어(8)측에 배열 설치되고, 동력 전달용의 치차(891)에 맞물리는 선형 치차(896)에 의해 구성되어, 이들 이송 가이드(88) 및 이송 장치(89)에 의해, 1호기의 컨베이어(8)를 크롤러(5)상의 소정의 위치로부터 크롤러(5)의 주행 방향의 주행면을 향하여 또는 그 반대로 대략 원호형상으로 구동시키므로, 상기한 구체예(의 슬라이드 기구와 틸트 기구)와 상이하고, 구동원(이송 장치(89))이 1개뿐인 간단한 구조로, 1호기의 컨베이어(8)를 크롤러(5)의 진행 방향 전방의 주행면을 향하여 확실하게 전진 경사운동시킬(즉, 슬라이드와 틸트를 겸한 움직임을 시킬) 수 있다. 또 이와 같은 이송 가이드(88) 및 이송 장치(89)의 간단한 구조에 의해, 이 가이드 기구의 조작성, 신뢰성을 함께 높일 수 있을 뿐만 아니라, 구조 로봇 전체의 소형화, 경량화, 간소화, 및 저비용화에 이바지할 수 있다.

또한, 이 구조 로봇의 구체예에서는, 자주식의 주행 수단이 복수기, 이 경우 2기의 크롤러(5, 6)로 이루어지고, 각 크롤러(5, 6)가 연결 수단(55)을 통하여 1열로 연결되며, 지지대가 복수대, 이 경우 2대의 컨베이어(8, 9)로 이루어지고, 각 컨베이어(8, 9)가 분리되어 각 크롤러(5, 6)상에 설치되어 있지만, 1기의 크롤러에 1대 또는 복수대의 컨베이어가 설치되어도 되고, 또 복수기의 크롤러에 1대 또는 복수대의 컨베이어가 설치되어도 되며, 이와 같이 해도 상기와 대략 마찬가지의 작용 효과를 나타낼 수 있다. 단, 주행 수단을 1기의 크롤러에 의해 구성한 경우나 지지대를 1대의 컨베이어로 구성한 경우에는, 복수기로 분할된 경우에 비해, 가반성, 운동 성능, 고장성에 대한 점에서 열화되게 된다. 또 이 구체예에서는, 요구조자가 구조 로봇으로부터 보아 머리가 앞측, 발이 안측이 되어 쓰러져 있어, 구조 로봇을 요구조자의 머리 부분을 목표로 하여 이동시켜, 요구조자를 머리로부터 끌어올려 수용하는 것으로서 예시했지만, 요구조자의 방향에 상관없이, 구조 로봇을 요구조자의 발을 목표로 이동시켜, 마찬가지로 하여 요구조자를 발로부터 끌어올려 수용하는 것도 가능하다.

또 상기 2개의 각 구체예에 있어서는, 도시를 생략했지만, 이 구조 로봇에 재해 현장의 주행중 또는 요구조자의 구조 작업중에 있어서 구조 로봇의 전후 좌우를 포함하는 주위의 상황을 촬상하기 위한 각종 카메라, 구조 로봇 주위의 소리를 청취하는 마이크 및 구조 로봇의 주위를 향하여 음성을 발하기 위한 스피커 등을 아울러 장비하고, 조작반에 이들에 대응하는 디스플레이, 스피커, 마이크 등을 아울러 탑재시켜, 이들 대응하는 기기 사이를 무선 또는 유선으로 연결시켜, 구조 로봇측의 각종 카메라나 마이크에서 얻어진 화상이나 소리를 조작반의 디스플레이나 스피커를 통해서 출력함으로써, 재해 현장의 상황이나 요구조자의 모습을 확인할 수 있고, 또 조작반측의 마이크로부터 음성으로 재해 현장에 대한 호소 등의 메시지를 발하여 구조 로봇측의 스피커를 통해서 출력함으로써, 재해 현장에 음성으로 메시지를 보낼 수 있다. 또한 이 구조 로봇에 컨베이어상에 수용한 요구조자를 촬영하기 위한 카메라나 음성을 청취하기 위한 마이크, 요구조자를 향해 음성을 출력하기 위한 스피커 등을 아울러 장비하고, 조작반에 이들에 대응하는 디스플레이, 스피커, 마이크 등을 아울러 탑재시켜, 이들 대응하는 기기 사이를 무선 또는 유선으로 연결함으로써, 이 로봇으로 재해 현장에서 반송중인 요구조자의 상황을 화상이나 음성에 의해 확인할 수 있고, 또 요구조자를 향해 음성으로 메시지를 보낼 수 있다. 이와 같이 함으로써 구조 로봇의 조작성이나 구조 능력을 더욱 향상시킬 수 있다. 또 이 구조 로봇의 경우, 이미 서술한 바와 같이, 요구조자를 잡아 올리기 위한 대형의 머니퓰레이터는 불필요하지만, 장애물을 제거하는데 사용할 정도의 부하가 작은 머니퓰레이터가 장비되어도 되고, 이와 같은 작은 머니퓰레이터를 장비함으로써 구조 로봇 전체의 소형화에 전혀 영향은 주지 않으면서, 구조 로봇의 조작성이나 구조 능력을 더욱 향상시킬 수 있다.

또한, 상기 2개의 각 구체예에서는, 지지대의 컨베이어 장치를 자주식의 주행 수단(이 경우, 크롤러식의 주행 장치)상에 얹는 것으로서 예시했지만, 종래의 기술에 나타낸 구조 로봇과 같이, 컨베이어 장치를 좌우로 분할된 2기의 자주식의 주행 수단(크롤러식의 주행 장치) 사이에 설치하는 것으로 해도 된다. 또 컨베이어 장치의 이송 장치 및 경사운동 장치 또는 이송 가이드 및 이송 장치의 구체예는 이것에 한정되는 것은 아니며, 컨베이어 장치가 마찬가지의 동작을 발현하는 한, 다른 수단으로 바꿔도 물론 상관없다. 또한, 컨베이어 장치를 자주식의 주행 수단(이 경우, 크롤러식의 주행 장치)상에 이송 장치 및 경사운동 장치 또는 이송 가이드 및 이송 장치를 통하여 당해 주행 수단의 전방 주행면을 향하여 전진 경사운동 가능하게 설치하고 있지만, 주행 수단이 좌우 방향으로 주행 가능하면, 컨베이어 장치를 주행 수단의 좌우 어느 일방의 측방 주행면을 향하여 횡행 경사운동 가능하게 설치해도 되고, 이와 같이 하여 주행 수단의 (저속의) 횡행 주행과 함께 컨베이어 장치를 당해 주행 수단의 주행 방향과는 반대 방향으로 당해 주행 수단의 주행 속도와 동기시켜 회전 구동하여, 컨베이어 장치의 선단을 요구조자가 있는 지점의 요구조자의 접촉면과 요구조자의 신체 사이에 들어가게 하여, 당해 요구조자를 컨베이어 장치상으로 끌어올리도록 해도 된다. 또 주행 수단을 크롤러식의 주행 장치로서 예시했지만, 차륜식의 주행 장치 또는 크롤러와 차륜을 조합시킨 형식의 주행 장치 등으로 바꾸어도 된다. 단, 이 경우, 재해 현장의 주행면의 상황에 따라 주행이 제한되는 경우가 있다. 이와 같이 해도 상기 각 구체예와 대략 마찬가지의 작용 효과를 나타낼 수 있다.

X…구조 로봇 A…자주식의 주행 수단(크롤러식의 주행 장치)
b…차체 c…구동륜
d…종동륜 e…가이드 롤러
f…벨트 크롤러 G…지지대(컨베이어 장치)
h…본체 프레임 i…구동 롤러
j…종동 롤러 k…반송 벨트
1, 2…크롤러 10…차체
11…구동륜 12…종동륜
13…가이드 롤러 14…벨트 크롤러
3, 4…컨베이어 31…가드 플레이트
32…롤러 33…유도 플레이트
34…이송 장치 341…슬라이드 가이드
342…슬라이드 부재 34D…구동부
343…구동륜 344…종동륜
345…와이어 346…클램프
35…경사운동 장치 351…링크 바
35D…구동부 352…선형 기어
353…구동 기어 5, 6…크롤러
50…차체 51…구동륜
52…종동륜 53…가이드 롤러
54…벨트 크롤러 55…연결 수단
551, 552…암 553…볼 조인트
7(71, 72)…바디 711, 721…루프
712, 722…사이드 713, 723…베이스
714, 724…지지축 8, 9…컨베이어
80…본체 프레임 81…구동 롤러
82…종동 롤러 83…가이드 롤러
84…반송 벨트 85…가드 플레이트
86…롤러 87…유도 플레이트
88…이송 가이드 880…가이드홈
881…가이드 플레이트 882…가이드 부재(캠 팔로워)
89…이송 장치 891…동력 전달용의 치차
892…구동 장치 893…모터
894…감속기 895…구동 치차
896…선형 치차

Claims (12)

1. 삭제
2. 자주식의 주행 수단과, 상기 주행 수단상 또는 상기 주행 수단 사이의 소정의 위치에 수평으로 설치되고, 요구조자를 태우기 위한 지지대를 구비하며, 재해시에 요구조자를 구출 반송하는 구조 로봇에 있어서,
   상기 주행 수단은 복수의 주행 장치로 이루어지고, 상기 각각의 주행 장치는 연결 수단을 통하여 1열로 연결되며,
   상기 지지대는 상기 복수의 주행 장치에 분할 설치되는 복수의 컨베이어 장치로 이루어지고, 상기 각각의 주행 장치의 각각의 컨베이어 장치 중 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치는 당해 컨베이어 장치의 단부가 당해 주행 장치의 주행 방향을 향하도록 하여 당해 주행 장치의 소정의 위치에 설치되고, 상기 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치는 이송 수단을 통하여 당해 주행 장치의 소정의 위치로부터 상기 주행 장치의 주행 방향을 향하여 진퇴 가능하게 또한 경사운동 수단을 통하여 당해 주행 장치와 당해 주행 장치의 주행 방향의 주행면 사이에서 경사운동 가능하게 설치되고, 다른 주행 장치의 컨베이어 장치는 당해 컨베이어 장치의 단부가 당해 주행 장치의 주행 방향을 향하도록 하여 당해 주행 장치의 소정의 위치에 설치되며,
   요구조자의 구출시에, 상기 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치를 당해 주행 장치의 주행 방향의 주행면을 향하여 전진 경사운동시키고, 상기 각각의 주행 장치의 주행과 함께 상기 각각의 컨베이어 장치가 상기 각각의 주행 장치의 주행 방향과는 반대 방향으로 상기 각각의 컨베이어 장치의 반송 벨트상에 놓여지는 피반송물을 이송하도록 상기 반송 벨트를 회전 구동하되, 상기 주행 장치의 주행 속도와 동기시켜 상기 반송 벨트를 회전 구동하여, 상기 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치의 단부를 요구조자가 있는 지점의 요구조자의 접촉면과 요구조자의 신체 사이에 들어가게 하여, 당해 요구조자를 상기 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치상으로 끌어올리고, 차례로 상기 다른 주행 장치의 컨베이어 장치상으로 끌어올리는 것을 특징으로 하는 구조 로봇.
3. 제 2 항에 있어서, 주행 수단은 크롤러식의 주행 장치로 이루어지는 것을 특징으로 하는 구조 로봇.
4. 제 2 항에 있어서, 주행 수단과 컨베이어 장치는 상기 주행 수단이 상기 컨베이어 장치에 대해서 수평 방향으로 선회 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 구조 로봇.
5. 제 2 항에 있어서, 주행 수단상의 임의의 위치에 주행 수단, 컨베이어 장치, 이송 수단, 및 경사운동 수단을 제어하는 제어 수단을 구비하고, 상기 제어 수단은 원격 조작용의 조작 수단과 무선 또는 유선에 의해 접속되는 것을 특징으로 하는 구조 로봇.
6. 제 2 항에 있어서, 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치와 다른 주행 장치의 컨베이어 장치는 서로 연결되어, 상기 각각의 주행 장치의 소정의 위치에, 이송 장치를 통하여 당해 소정의 위치로부터 상기 각각의 주행 장치의 주행 방향을 향하여 진퇴 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 구조 로봇.
7. 자주식의 주행 수단과, 상기 주행 수단상 또는 상기 주행 수단 사이의 소정의 위치에 수평으로 설치되고, 요구조자를 태우기 위한 지지대를 구비하며, 재해시에 요구조자를 구출 반송하는 구조 로봇에 있어서,
   상기 지지대는 컨베이어 장치로 이루어지고, 상기 컨베이어 장치는 당해 컨베이어 장치의 단부가 상기 주행 수단의 주행 방향을 향하도록 하여 상기 주행 수단의 소정의 위치에 설치되고, 상기 컨베이어 장치는 당해 컨베이어 장치를 상기 주행 수단의 소정의 위치로부터 상기 주행 수단의 주행 방향의 주행면을 향하여 또는 그 반대로 원호형상으로 이송 구동하는 이송 가이드 및 이송 장치를 통하여 설치되고,
   요구조자의 구출시에, 상기 컨베이어 장치를 상기 주행 수단의 주행 방향의 주행면을 향하여 원호형상으로 이송 구동시키고, 상기 주행 수단의 주행과 함께 상기 컨베이어 장치가 상기 주행 수단의 주행 방향과는 반대 방향으로 상기 컨베이어 장치의 반송 벨트상에 놓여지는 피반송물을 이송하도록 상기 반송 벨트를 회전 구동하되, 상기 주행 수단의 주행 속도와 동기시켜 상기 반송 벨트를 회전 구동하여, 상기 컨베이어 장치의 단부를 요구조자가 있는 지점의 요구조자의 접촉면과 요구조자의 신체 사이에 들어가게 하여, 당해 요구조자를 상기 컨베이어 장치상으로 끌어올리는 것을 특징으로 하는 구조 로봇.
8. 자주식의 주행 수단과, 상기 주행 수단상 또는 상기 주행 수단 사이의 소정의 위치에 수평으로 설치되고, 요구조자를 태우기 위한 지지대를 구비하며, 재해시에 요구조자를 구출 반송하는 구조 로봇에 있어서,
   상기 주행 수단은 복수의 주행 장치로 이루어지고, 상기 각각의 주행 장치는 연결 수단을 통하여 1열로 연결되며,
   상기 지지대는 상기 복수의 주행 장치에 분할 배치되는 복수의 컨베이어 장치로 이루어지고, 상기 각각의 주행 장치의 각각의 컨베이어 장치 중 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치는 당해 컨베이어 장치의 단부가 당해 주행 장치의 주행 방향을 향하도록 하여 당해 주행 장치의 소정의 위치에 설치되고, 상기 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치는 당해 컨베이어 장치를 당해 주행 장치의 소정의 위치로부터 당해 주행 장치의 주행 방향의 주행면을 향하여 또는 그 반대로 원호형상으로 이송 구동하는 이송 가이드 및 이송 장치를 통하여 설치되고, 다른 주행 장치의 컨베이어 장치는 당해 컨베이어 장치의 단부가 당해 주행 장치의 주행 방향을 향하도록 하여 당해 주행 장치의 소정의 위치에 설치되며,
   요구조자의 구출시에, 상기 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치를 당해 주행 장치의 주행 방향의 주행면을 향하여 원호형상으로 이송 구동시키고, 상기 각각의 주행 장치의 주행과 함께 상기 각각의 컨베이어 장치가 상기 각각의 주행 장치의 주행 방향과는 반대 방향으로 상기 각각의 컨베이어 장치의 반송 벨트상에 놓여지는 피반송물을 이송하도록 상기 반송 벨트를 회전 구동하되, 상기 주행 장치의 주행 속도와 동기시켜 상기 반송 벨트를 회전 구동하여, 상기 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치의 단부를 요구조자가 있는 지점의 요구조자의 접촉면과 요구조자의 신체 사이에 들어가게 하여, 당해 요구조자를 상기 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치상으로 끌어올리고, 차례로 상기 다른 주행 장치의 컨베이어 장치상으로 끌어올리는 것을 특징으로 하는 구조 로봇.
9. 제 8 항에 있어서, 주행 수단은 크롤러식의 주행 장치로 이루어지는 것을 특징으로 하는 구조 로봇.
10. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서, 주행 수단과 컨베이어 장치는 주행 수단이 상기 컨베이어 장치에 대해서 수평 방향으로 선회 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 구조 로봇.
11. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서, 주행 수단상의 임의의 위치에 주행 수단, 컨베이어 장치, 및 이송 수단을 제어하는 제어 수단을 구비하고, 상기 제어 수단은 원격 조작용의 조작 수단과 무선 또는 유선에 의해 접속되는 것을 특징으로 하는 구조 로봇.
12. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서, 선두의 주행 장치의 컨베이어 장치와 다른 주행 장치의 컨베이어 장치는 서로 분리되어, 상기 각각의 크롤러에 분할하여 설치되는 것을 특징으로 하는 구조 로봇.

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