JP4402930B2 - 移載装置および移載装置アッセンブリ - Google Patents

Description

本願発明は、ベッドと車輪付き担架（ストレッチャ）間の患者の移載等に用いると好適な移載装置および移載装置アッセンブリに関する。なお、本願発明に係る移載装置は、木製家具等を傷を付けずに設置場所を変更する場合等にも適用することができる。

病院や介護施設等において、歩行不可能あるいは歩行困難な状態となった患者を病室から検査室、処置室あるいは入浴場に運ぶには、ストレッチャが用いられる。このストレッチャは、車輪付きの脚上に患者を載せるに必要十分な幅と長さを有する載置台をベッド面とほぼ同等の高さにおいて支持したものである。ストレッチャは、ベッドに横付けされ、ベッドとストレッチャ間の患者の移載が行われる。

上記の患者の移載は、通常、複数の看護士、あるいは介護士が協力して患者を載せたシーツを持ち上げる等して行われる。このような作業は、複数の人手を要する上に重労働であり、また、点滴装置等の医療器具を装着したままの患者を移載するにあたっては、きわめて慎重な作業が必要である。また、患部を悪化させないように患者の姿勢を保持しながら上記の移載を行うには、さらに慎重、かつ困難な作業が必要となる。

従来より、上記のような患者の移載における問題を軽減するため、動力を利用して患者の移載を行うようにした搬送装置が種々提案されている。

たとえば、特許文献１には、下側無端コンベアベルトと上側無端コンベアベルトとを上下に重ねるように組み合わせた移載機構をベッド上に進出し、かつストレッチャ上に退動することができるようにストレッチャに組み込んだ搬送装置が提案されている。ベッド上の患者をストレッチャ上に移載する場合、ストレッチャは、ベッド等に横付けされ、下側無端コンベアベルトを一方向に駆動走行させるとともに、上記移載機構を下側無端コンベアベルトのベルト走行速度と同期してベッド上に進出させる。このとき、上側無端コンベアベルトは、下側無端コンベアベルトと反対方向に走行させる。そうすることにより、下側無端コンベアベルトがベッド面と相対運動することなく、また、上側無端コンベアベルトが患者に対して相対運動することなく、移載機構がベッド面と患者との間に潜り込み、移載機構（上側無端コンベアベルト）上に患者を載せることができる。そうして、上側無端コンベアベルトを停止し、下側無端コンベアベルトを上記と逆方向に走行させつつ、上記移載機構をストレッチャ上に退動させることにより、患者をストレッチャ上に移載することができる。ストレッチャ上の患者をベッド上に移載する場合には、上記と逆の動作がなされる。

特公昭４７−３４４７７号公報

しかしながら、特許文献１に開示された搬送装置では、移載機構がストレッチャに組み込まれているため、移載機構が進退するにあたり、その先端縁は、常にストレッチャと平行となり、また、移載機構の進出長には限界があるため、次のような問題がある。

第１に、ベッドの縁に対して斜めに横たわっている患者をうまく移載機構上に載せることができない。すなわち、ベッド上の患者は、ベッドの縁に対して平行に横たわっていることは稀であり、斜めに横たわっている場合のほうが多い。そして、症状によっては、このような患者の姿勢を安易に変更することができない場合も多い。このような場合、特許文献１に記載の搬送装置では、移載機構が患者を斜めにすくい載せることになり、移載機構上での患者の姿勢が不安定となる。また、ストレッチャ上にあっても、ストレッチャの幅以内に収まるように患者を動かせる人手による操作を必要とするが、上記したように、症状によっては、このような安易な患者の姿勢変更が症状を悪化させる原因ともなりうる。

第２に、ベッドの端からストレッチャの幅より遠い位置において横たわる患者に対応できない。ベッドに横付けされたストレッチャから進出する移載機構が患者に届かないからである。症状の軽い患者の場合には、人手によって患者をベッド上で移動させることもできるが、安易な姿勢変更が不可な重症患者の場合には、全く対応することができない。

また、特許文献１に開示された搬送装置は、上側無端コンベアベルトと下側無端コンベアベルトとを上下に組み合わせた移載機構を進出退避動可能にストレッチャに組み込んでいるため、装置全体が複雑であり、きわめて高価となるという欠点をも有する。

したがって、本願発明は、上記した従来の問題を解決し、構成が簡易でコストを低減することができ、ベッド上での患者等の位置および姿勢に関わりなく、ストレッチャへの移載を行うことができる新たな移載装置および移載装置アッセンブリを提供することをその課題としている。

上記の課題を解決するため、本願発明では、次の各技術的手段を講じている。

すなわち、本願発明の第１の側面によって提供される移載装置は、上下方向に積み重ねられるようにして組み合わせられた下部機構と上部機構とを備えており、上記下部機構と上記上部機構とは、互いに独立して正逆方向に周回させられる無端状ベルトを備えており、かつ、それぞれの無端状ベルトを駆動するための駆動部は、上記下部機構と上記上部機構とのそれぞれにおけるベルト走行方向一端側に配置されている移載装置であって、上記下部機構と上記上部機構のそれぞれは、所定長さと所定幅とを有するフレームを有しており、上記各無端状ベルトは、各フレームにおいて、それらの幅方向に延びる軸線周りに回転可能に支持された複数のローラに掛け回されて周回させられ、上記下部機構と上記上部機構のフレームは、それぞれ、ベルト走行方向の所定の長さ範囲において略一定の厚み方向寸法を有する主部と、ベルト走行方向一端側において上記主部よりも厚み方向寸法が大の副部とを備えており、上記副部には、上記無端状ベルトが掛け回される上記ローラが複数設けられているとともに、上記駆動部は、上記副部に配置された複数のローラのうちのいずれかを選択して構成された駆動ローラを含んでおり、上記上部機構のフレームの主部は、上記下部機構のフレームの主部よりもベルト走行方向他端側に延出させられているとともに、その先端部に、上記無端状ベルトの走行を反転させるベルト反転ローラが設けられており、上記上部機構のフレームの主部には、幅方向の軸線周りに揺動する揺動アーム部を備えているとともに、この揺動アーム部の先端に上記ベルト反転ローラが設けられており、かつ、上記揺動アーム部には、上記揺動アーム部の先端に向かうほど上方に湾曲しつつ、上記ベルト反転ローラに掛け回る上記無端状ベルトの下面を覆うように固定された橇板部をもつ橇部材が設けられていることを特徴としている。

この移載装置は、たとえば次のように取り扱ってベッド上の患者をベッドの側縁に沿って配置したストレッチャ上に移載することができる。

たとえば、この移載装置は、ベッド上の患者の側部に置かれる。下部機構と上部機構のベルトを互いに逆方向の第１の方向に同じ速度で周回させると、下部機構のベルトは、いわゆるキャタピラのような作用をし、下部機構と上部機構とからなる重合体をベッド上で自走させることができる。上部機構のベルトは下部機構のベルトと同じ速度で逆方向に周回しているので、上部機構のベルトとベッド面との相対動は生じない。したがって、下部機構と上部機構の重合体からなる移載装置は、ベッド面と患者との間に容易に潜り込むことができる。次に、下部機構のベルトのみ周回させる。そうすると、移載装置は、上部機構のベルト上に患者を載せたまま、ストレッチャ上に位置するまで自走することができる。次に、下部機構と上部機構のベルトを、互いに逆方向の第２の方向に同じ速度で周回させる。この場合においても、上部機構のベルトとストレッチャないしベッド面との相対動なく移載装置がベッド方向に戻るように自走するので、移載装置は容易にストレッチャと患者との間から抜け出すことができる。これにより、ベッドからストレッチャへの患者の移載が完了する。

この移載装置においてはまた、下部機構と上部機構の各無端状ベルトを走行させるための駆動部をベルト走行方向一側に偏倚させて設けている。したがって、この駆動部以外のベルト走行部分の厚み方向寸法を極力薄型化することができる。そのため、上記のようにこの移載装置がベッド面と患者との間に潜り込む際、あるいは、ストレッチャと患者との間から抜け出す際、患者に与える違和感、不安感を極力少なくすることができる。

この移載装置はまた、ベッドまたはストレッチャとは独立してベッド上またはストレッチャ上を自走する。したがって、患者がベッド上に斜めに横たわっていても、この患者に沿わせてこの移載装置を位置させ、上記のような作動をさせることにより、問題なく患者をこの移載装置上に適正に載せることができる。このとき、移載装置がストレッチャに対して傾斜することになっても、移載装置をずれ動かせることにより、移載装置ないしその上の患者をストレッチャに対して平行に位置させ、上記したように患者をストレッチャ上に移載することができる。また、ベッド上の患者がストレッチャから離れて横たわっている場合であっても、問題なくこの患者をストレッチャ上に移載することができる。

装置が自走して患者とベッド面間に潜り込もうとするとき、上部機構のベルトは下部機構のベルトと逆方向に同速度で周回しているため、上部機構における上記ベルト反転ローラの下面を掛け回るベルトは装置の自走速度の２倍の速度で逆方向に走行する。したがって、このようなベルト反転ローラの下面を掛け回るベルトがベッド面に接触すると、装置の走行の抵抗となり、また、シーツを患者側に捲くれさせるといったことが懸念されるが、この移載装置では、上記橇部材が設けられているため、上記した問題は解消され、装置は速やかに自走することができる。

好ましい実施の形態においてはさらに、上記下部機構と上記上部機構とにおける上記各無端状ベルトは、外面が滑りにくく、内面が滑らかとなっており、上記各駆動部においては、各無端状ベルトの外面が上記駆動ローラに掛け回されている。

このように構成することにより、モータ等による駆動力を駆動ローラを介して効果的にベルトに伝えてベルトを周回させることができ、かつ、下部機構による自走力が確実にベッド面等に伝えられ、しかも、患者とベッド面との間にこの装置が確実に潜り込むことができる一方、各ローラに対するベルトの周回抵抗が小さくなる。これにより、小出力のモータを使用しても、確実な作動が可能となる。

好ましい実施の形態においては、上記下部機構と上記上部機構のフレームにおける上記副部に配置される複数のローラのうちのいずれかは、テンションローラとされている。

これにより、モータ等による駆動力が確実にベルトに伝えられる。なお、このようなテンションローラは、上記のようにベルト走行方向の一側に偏倚配置させた駆動部に設けられているので、ベルト走行部分の厚みを増大させる要因となることはない。

好ましい実施の形態においてはまた、上記下部機構における無端状ベルトは、上記駆動ローラにより滑りなく駆動されるタイミングベルトである。

このようにすれば、テンションローラが不要となり、下部機構の駆動部の構成がより簡易となる。

好ましい実施の形態においてはまた、上記ベルト反転ローラは、上記上部機構のフレームの主部または上記揺動アーム部の先端において、幅方向に間隔を置いて配置された複数のブラケット片間に支持されたロッドに対し、隣接するブラケット片間において套挿支持された複数のローラによって構成されている。

このように構成することにより、このベルト反転ローラを構成する複数のローラを小径のローラとしても、これらがこじれなく円滑に回転することができるようになる。その結果、ベルト反転ローラの外径を、たとえば５mmといった、きわめて小径のものとすることも可能となる。このことは、装置が自走して患者とベッド面との間に潜り込む動作がより円滑に行えるようになることを意味する。

好ましい実施の形態においては、上記下部機構に対し、上記上部機構が着脱可能に組み合わされている。

このように構成すれば、下部機構と上部機構のメインテナンスが容易となる。

本願発明の第２の側面によって提供される移載装置アッセンブリは、上記本願発明の第１の側面に係る移載装置が、複数幅方向に連結されて構成されており、かつ、各移載装置における少なくとも下部機構の無端状ベルトは、互いに独立して正逆方向に駆動可能であることを特徴としている。

好ましい実施の形態においては、下部機構が幅方向に複数連結されて下部機構連結体が構成され、この下部機構連結体における各下部機構に対し、上部機構が着脱可能に組み合わされている。

好ましい実施の形態においてはまた、各移載装置の上部機構および下部機構の各駆動部には、それぞれ、駆動ローラを回転駆動するためのモータと、このモータを駆動するためのモータドライバと、このモータドライバを制御する小型コンピュータとが設けられており、各小型コンピュータは、中央コンピュータによる制御を受けるように構成されている。

好ましい実施の形態においてはさらに、各移載装置の適部には、電源を供給するためのバッテリが搭載されている。

この移載装置アッセンブリは、各移載装置の幅寸法が適当に設定され、アッセンブリとしての全幅が、たとえば患者の身長、あるいはベッド長に対応した寸法に設定される。この移載装置アッセンブリは、基本的には、移載装置について上述したのと同等の利点を享受することができるが、各移載装置の下部機構および上部機構の無端状ベルトが互いに独立して駆動しうることから、次のような利点を有する。

すなわち、この移載装置アッセンブリは、各移載装置の下部機構のベルトを同方向、同速度で周回させることにより、全体として、一定方向に自走することができる一方、幅方向一側と他側とでベルトの周回速度を変化させることにより、自走方向を変更することができるし、また、旋回することも可能となる。したがって、ベッド上に患者が斜めに横たわっていても、この患者に沿うようにこの移載装置アッセンブリを位置させるといったことを、ベルトの周回駆動の制御を行うことによって達成することができる。

また、この移載装置アッセンブリの各上部機構上に患者が載せられた状態において、患者が動くことによって斜めになった場合においても、各上部機構のベルトの走行方向や速度を変えることにより、患者の姿勢を、たとえば、移載装置アッセンブリの縁に平行な姿勢に修正することも可能である。

好ましい実施の形態においてはまた、いずれか１または複数の移載装置の適部には、光学的に下方の物体の存否を検出するセンサが配置されており、このセンサの出力信号が中央コンピュータによる制御入力信号の一部として利用される。

このように構成することにより、移載装置アッセンブリの一部がベッド面やストレッチャからはみ出すような状態となったときに、自動的に装置を停止させるといった安全機構を具備させることができる。

好ましい実施の形態においてはまた、移載装置アッセンブリの適部に、中央コンピュータによって制御されるスピーカが設けられ、装置の動作の内容、あるいは、操作者への指示が音声によって通知される。

このように構成することにより、たとえば、看護士あるは介護士が移載装置アッセンブリを操作して動作させる際に、指示された動作の内容を音声で通知するようにすることにより、看護士あるいは介護士は、誤操作した場合にいち早く気づくことができ、安全性が高まる。また、上記のように物体検出センサが下方の物体が存在しないことを検出して装置が自動停止させられた場合において、その理由を音声で通知するようにすることにより、さらに安全性が高まる。

本願発明のその他の特徴および利点は、図面を参照して以下に行う詳細な説明から、より明らかとなろう。

以下、本願発明の好ましい実施の形態につき、図面を参照して具体的に説明する。

図１ないし図１８は、本願発明に係る移載装置アッセンブリの第１の実施形態を示している。

図１に表れているように、この移載装置アッセンブリＡは、複数の移載装置１がその幅方向に連結されて構成されるものであり、図に示す実施形態では、３つの移載装置が連結されている。移載装置アッセンブリＡの幅方向寸法は、たとえば、ベッド上の患者を載せるに十分な寸法に設定されており、これに応じて、各移載装置１の幅方向寸法が設定されている。各移載装置１は、図２ないし図４に表れているように、下部機構１００と上部機構２００とが上下方向に積み重ねられるようにして組み合わされている。

各移載装置における下部機構１００と上部機構２００とは、互いに独立して正逆方向に周回させられる無端状ベルト１２０，２２０を備えており、かつ、それぞれの無端状ベルト１２０，２２０を駆動するための駆動部１００Ｂ，２００Ｂは、下部機構１００と上部機構２００とのそれぞれにおけるベルト走行方向一端側に配置されている。以下、これを具体的に説明する。

図４ないし図８に示すように、下部機構１００は、一対の側部フレーム１０１と、この側部フレーム１０１間を掛け渡すように連結された複数のクロスフレーム１０２とからなるフレーム１００Ａを備えている。このフレーム１００Ａは、厚み方向寸法が一定で所定の水平方向長さを有する主部１００ａと、この主部１００ａの一端において、厚み方向寸法が主部１００ａの厚み方向寸法より大の副部１００ｂとを備えている。以下、このフレーム１００Ａにおいて、主部１００ａ側を前方側、副部１００ｂ側を後方側という。このような主部１００ａおよび副部１００ｂの厚み方向寸法は、側部フレーム１０１の上下方向寸法によって規定される。

上記フレーム１００Ａの主部１００ａには、側部フレーム１０１間をその幅方向に延びる軸線を中心として自由回転可能な、先端側から順に第１、第２、第３の３つのアイドルローラ１０３，１０４，１０５が設けられている。これらのアイドルローラ１０３〜１０５は、好ましくは、両端が側部フレーム１０１に支持されて不都合なく回転可能な最小の外径を有する。これらのアイドルローラ１０３〜１０５はまた、その下部がわずかに側部フレーム１０１の下縁から下方にはみ出すようにして支持されている。

上記フレーム１００Ａの副部１００ｂには、側部フレーム１０１間を幅方向に延びる軸線を中心として自由回転可能な、第４、第５、第６、第７の４つのアイドルローラ１０６，１０７，１０８，１０９が設けられている。このうち、第４のアイドルローラ１０６は、副部１００ｂの後端側下部において、上記第１、第２、第３のアイドルローラ１０３〜１０５と同等高さ位置において、その下部がわずかに側部フレーム１０１の下縁からはみ出すようにして支持されている。第５のアイドルローラ１０７は、第４のアイドルローラ１０６の上方に配置され、その両端支軸を支持するべく側部フレーム１０１に設けた支持孔１１０を上下方向の長穴として、一定距離上下方向に移動可能とされるとともに、バネ１１１により、常時上方に向けて付勢されている。この第５のアイドルローラ１０７は、後記するように、テンションローラとして機能させられる。第６のアイドルローラ１０８は、第５のアイドルローラ１０７に対し、前方側に所定間隔を開けて配置されている。第７のアイドルローラ１０９は、第６のアイドルローラ１０６よりも前方側であって、ローラの下縁位置が上記第１、第２、第３のアイドルローラ１０３〜１０５の上縁位置とほぼ一致する高さに設けられている。

フレーム１００Ａの副部１００ｂにおいて、第５および第６のアイドルローラ１０７，１０８間においてこれらのアイドルローラ１０７，１０８より下位に位置して、側部フレーム１０１間を幅方向に延びる軸線を中心として回転可能な駆動ローラ１１２が設けられている。図９に表れているように、フレーム１００Ａの副部１００ｂにはまた、ブラケット１１６を介して減速機付きモータ１１８が設けられており、このモータ１１８の回転を複数のギヤを介して駆動ローラ１１２に伝達することにより、この駆動ローラ１１２を正逆方向に回転駆動させることができる。

各アイドルローラ１０３〜１０９および駆動ローラ１１２間には、側部フレーム１０１間の寸法と対応した幅を有する無端状ベルト１２０が掛け回される。フレーム１００Ａの主部１００ａについては、第１、第２、第３のアイドルローラ１０３〜１０５の上縁に沿ってこのベルト１２０が保持され、ベルト１２０は、第１のアイドルローラ１０３を掛け回ることによって走行方向が反転させられる。そして、第１、第２、第３のアイドルローラ１０３〜１０５の下縁に沿ってこのベルト１２０が走行させられる。フレーム１００Ａの副部１００ｂについては、ベルト１２０は、第４のアイドルローラ１０６を掛け回って方向が上向きに変更され、第５のアイドルローラ（テンションローラ）１０７を掛け回って方向が下向きに変更され、駆動ローラ１１２には、外面が接触するようにして掛け回される。この駆動ローラ１１２を離れたベルトは、第６、第７のアイドルローラ１０８，１０９を掛け回されて、フレーム１００Ａの主部１００ａに向けて送り出される。こうして、駆動ローラ１１２を正逆方向に回転させることにより、上記無端状ベルト１２０は、上記した走行経路を正逆方向に周回する。なお、第１、第２、第３、第４のアイドルローラ１０３〜１０６の下縁に沿って走行する無端状ベルト１２０は、これら第１、第２、第３、第４のアイドルローラ１０３〜１０６間に側部フレーム１０１間を掛け渡すようにして設けられたバックアップ板１１９（図８）によって、内面側が摺動可能に支持されている。

無端状ベルト１２０は、好ましくは、内面側がたとえばフッ化エチレン樹脂加工等によって滑りやすく加工され、外面側がたとえば凹凸加工することにより、滑り難くしたものが用いられる。フレーム１００Ａの主部１００ａにおいては、第１、第２、第３のアイドルローラ１０３〜１０５の上縁部と下縁部の双方にベルト１２０が接触するが、このベルト１２０の内面を上記のように滑りやすくしておけば、第１、第２、第３のアイドルローラ１０３〜１０５との接触によりベルト１２０に走行抵抗が与えられることはない。また、このベルト１２０の滑り難い外面が駆動ローラ１１２に接触して掛け回るので、駆動ローラ１１２の回転力が効果的にベルト１２０に伝達されて、このベルト１２０を滑りなく周回させることができる。また、後記するように、この下部機構１００の下面を走行するベルト１２０の滑り難い外面がベッド面３００等に接触するので、ベルト１２０の周回により、下部機構１００の走行力が効果的にベッド面３００に伝えられる。

なお、３つの下部機構１００は、図５に表れているように、上記クロスフレーム１０２を各下部機構１００の側部フレーム１０１を貫通するものとすることにより、幅方向に連結されている。

上部機構２００は、上記した下部機構１００と近似した構成を備えている。すなわち、図１０ないし図１３に表れているように、この上部機構２００は、一対の側部フレーム２０１と、この側部フレーム２０１間を掛け渡すように連結された図示しない複数のクロスフレームとからなるフレーム２００Ａを備えている。このフレーム２００Ａは、厚み方向寸法が一定で所定の水平方向長さを有する主部２００ａと、この主部２００ａの一端において、厚み方向寸法が主部２００ａの厚み方向寸法より大の副部２００ｂとを備えている。上部機構２００における側部フレーム２０１間の間隔は、下部機構１００における側部フレーム１０１の外面間の間隔と対応させられている。この上部機構２００の側部フレーム２０１の下縁部には、下部フレーム１００Ａにおける貫通状のクロスフレーム１０２の位置と対応させて、このクロスフレーム１０２に上側から係合する係合凹部２０１ａが設けられている。図２、図３、図４に表れているように、上部機構２００は、その側部フレーム２０１の係合凹部２０１ａが下部機構１００の側部フレーム１０１間を貫通するクロスフレーム１０２に載るような格好で、各下部機構１００に対して重合状に組み合わせられる。図２、図３等に表れているように、上部機構２００が下部機構１００上に組み合わせられたとき、上部機構２００のフレーム２００Ａの副部２００ｂが下部機構１００のフレーム１００Ａの副部１００ｂの前方側に隣接するようになる。また、上部機構２００のフレーム２００Ａの主部２００ａは、下部機構１００のフレーム１００Ａの主部１００ａの前端よりもさらに前方側に延出させられる。

上部機構２００における上記フレーム２００Ａの主部２００ａには、側部フレーム２０１間をその幅方向に延びる軸線を中心として自由回転可能な、先端側から順に第１、第２、第３の３つのアイドルローラ２０３，２０４，２０５が設けられている。これらのアイドルローラ２０３〜２０５は、下部機構１００に設けた第１、第２、第３のアイドルローラ１０３〜１０５と同等の、可能な限り小径のローラである。これら第１、第２、第３のアイドルローラ２０３〜２０５はまた、その上縁がほぼ側部フレーム２０１の主部２００ａの上縁と一致するようにその高さ位置が設定されている。また、これら第１、第２、第３のアイドルローラ２０３〜２０５の下縁位置は、下部機構１００における第１、第２、第３のアイドルローラ１０３〜１０５上を走行するベルト１２０から上方に離間するようになされる。これにより、後記するように上部機構２００において各ローラ間を周回する無端状ベルト２２０が下部機構１００の無端状ベルト１２０と接触することがないようになされている。

上記フレーム２００Ａの副部２００ｂには、側部フレーム２０１間を幅方向に延びる軸線を中心として自由回転可能な、第４、第５、第６、第７の４つのアイドルローラ２０６〜２０９が、下部機構１００における第４、第５、第６、第７のアイドルローラ１０６〜１０９の配置と同様にして設けられている。第５のアイドルローラ２０７は、その両端支軸を支持するべく側部フレーム２０１に設けた支持孔２１０を上下方向の長穴として、一定距離上下方向に移動可能とされるとともに、バネ２１１により、常時上方に向けて付勢され、テンションローラとして機能する点も、下部機構１００について述べたのと同様である。

この上部機構２００についても、フレーム２００Ａの副部２００ｂにおいて、第５および第６のアイドルローラ２０７，２０８間においてこれらのアイドルローラ２０７，２０８より下位に位置して、側部フレーム２０１間を幅方向に延びる軸線を中心として回転可能な駆動ローラ２１２が設けられている。フレーム２００Ａの副部２００ｂにはまた、下部機構１００について述べたのと同様に、ブラケット２１６を介して減速機付きモータ２１８が設けられており（図１３）、このモータ２１８の回転を複数のギヤを介して駆動ローラ２１２に伝達することにより、この駆動ローラ２１２を正逆方向に回転駆動させることができる。

上部機構２００のフレーム２００Ａの主部２００ａの先端には、図１２、図１４、図１５に表れているように、幅方向の軸２３０を中心として上下方向に揺動可能な揺動アーム部２００ｃが設けられている。この揺動アーム部２００ｃは、上記軸２３０に套挿したトーションバネ２３０ｃにより、常時下向きに弾力付勢されている。そうして、この揺動アーム部２００ｃの先端には、回転自由な小径のベルト反転ローラ２３４が設けられている。

より具体的には、上記揺動アーム部２００ｃは、図１４、図１５に表れているように、上記軸２３０を中心として揺動可能な板状アーム部材２３１が形成されている。板状アーム部材２３１の前面には、複数のブラケット片２３３ｂが突出形成されている。図に示す例では、板状アーム部材２３１の前面に接触する基部プレート２３３ａと、この基部プレート２３３ａの両端から前方突出する一対のブラケット片２３３ｂとを有する３つの部材を設けることにより、６つのブラケット片２３３ｂを形成している。

図１６に良く表れているように、各ブラケット片２３３ｂには、フレーム２００Ａの幅方向に延びるロッド２３４ｂが貫通状に支持されており、このロッド２３４ｂには、各ブラケット片２３３ｂ間に位置する複数の小径ローラ２３４ａが回転可能に套嵌されている。すなわち、この実施形態では、フレーム２００Ａの幅方向に分割支持された複数の小径ローラ２３４ａによって、上記のベルト反転ローラ２３４が形成されている。このようにすることにより、ロッド２３４ｂを小径のものとしたとしても、これに套嵌された小径ローラ２３４ａをこじれなどの不都合を生じさせることなく回転可能に支持することができる。各小径ローラ２３４ａは、円筒部材の両端内面にオイレスブッシュ２３４ｃを嵌入したものが好適に用いられ、これにより、小径ローラ２３４ａ（ベルト反転ローラ２３４）のロッド２３４ｂに対する回転摩擦抵抗を著しく低減することができる。

なお、上部機構２００におけるフレーム２００Ａの主部２００ａにはまた、第１、第２、第３のアイドルローラ２０３〜２０５間の領域において、後記する無端状ベルト２２０の内面を摺動可能に支持するバックアップ板２１９が設けられているとともに、第１のアイドルローラ２０３の下方に隣接するようにして、後記する無端状ベルト２２０を持ち上げ支持するガイドローラ２０２が設けられている。さらに、揺動アーム部２００ｃには、ベルト反転ローラ２３４の下方を覆う橇部材２３２が取付けられている。この橇部材２３２は、左右のアームに連結されたブラケット２３２ａと、このブラケット２３２ａ間を掛け渡すようにして連結支持された橇板部２３２ｂを備えている。この橇板部２３２ｂは、左右のアームの下方をアームに沿って前方側に延出するとともに、その先端は、ベルト反転ローラ２３４の下面に対して所定間隔を開けて沿うようにしつつ、やや上方に湾曲させられている。

図１、図２、図１２等に表れているように、上記した各アイドルローラ２０３〜２０９、駆動ローラ２１２、ベルト反転ローラ２３４、ならびにガイドローラ２０２間には、側部フレーム２０１間の寸法と対応した幅を有する無端状ベルト２２０が掛け回される。フレーム２００Ａの主部２００ａ、ないし揺動アーム部２００ｃについては、第１、第２、第３のアイドルローラ２０３〜２０５の上縁に沿ってこのベルト２２０が保持され、かつ、ベルト反転ローラ２３４を掛け回ることによってベルト２２０の走行方向が反転させられる。そして、反転させられたベルト２２０は、ガイドローラ２０２によって持ち上げ支持されつつ、第１、第２、第３のアイドルローラ２０３〜２０５の下縁に沿って走行させられる。フレーム２００Ａの副部２００ｂについては、ベルト２２０は第４のアイドルローラ２０６を掛け回って方向が上向きに変更され、第５のアイドルローラ（テンションローラ）２０７を掛け回って方向が下向きに変更され、駆動ローラ２１２には、外面が接触するようにして掛け回される。この駆動ローラ２１２を離れたベルト２２０は、第６、第７のアイドルローラ２０８，２０９を掛け回されて、フレーム２００Ａの主部２００ａに向けて送り出される。こうして、駆動ローラ２１２を正逆方向に回転させることにより、上記無端状ベルト２２０は、上記した走行経路を正逆方向に周回する。なお、揺動アーム部材２００ｃの上面を走行するベルト２２０は、上記した板状アーム部材２３１によって摺動可能に支持される。フレーム２００Ａの主部２００ａの上面を走行するベルト２２０もまた、上記したバックアップ板２１９によって摺動可能に支持される。ベルト反転ローラ２３４を掛け回る部分は、その外面が上記橇部材２３２によって覆われる。

上部機構２００における無端状ベルト２２０もまた、好ましくは、内面側がたとえばフッ化エチレン樹脂加工等によって滑りやすく加工され、外面側がたとえば凹凸加工することにより、滑り難くしたものが用いられる。フレーム２００Ａの主部２００ａにおいては、第１、第２、第３のアイドルローラ２０３〜２０５の上縁部と下縁部の双方にベルト２２０が接触するが、このベルト２２０の内面を上記のように滑りやすくしておけば、ベルト２２０に走行抵抗が与えられることはない。また、このベルト２２０の滑り難い外面が駆動ローラ２１２に接触して掛け回るので、駆動ローラ２１２の回転力が効果的にベルト２２０に伝達されて、このベルト２２０を滑りなく周回させることができる。また、後記するように、この上部機構２００のフレーム２００Ａの主部２００ａを走行するベルト２２０部分には、患者等が載置されるが、ベルト２２０の周回によるこのような患者の載置動作が滑りなく効果的に行われる。

上記したように、貫通状のクロスフレーム１０２によって３つの下部機構１００を連結してなる下部機構連結体に対し、各下部機構１００に上記した上部機構２００を重ねるようにして組み合わせることにより、下部機構１００と上部機構２００とが組み合わされてなる３つの移載装置１が幅方向に連結された移載装置アッセンブリＡができあがる。

上述したように、実施形態に係る移載装置アッセンブリＡを構成する各移載装置１の下部機構１００および上部機構２００には、それぞれ、減速機付きモータ１１８，２１８を含む独立の駆動部１００Ｂ，２００Ｂが設けられている。図１７、図１８に示すように、各減速機付きモータ１１８，２１８には、それぞれモータドライバＭＤが付設され、このモータドライバＭＤは、これに接続された小型コンピュータＭＣによって制御される。各移載装置１につき、上部機構２００にバッテリＢａが搭載され、このバッテリＢａにより、当該移載装置１の下部機構１００および上部機構２００に電源が供給される。また、３つの移載装置１のうちのいずれかには、中央コンピュータＣＣが搭載されており、各移載装置１における下部機構１００および上部機構２００に搭載された小型コンピュータＭＣは、この中央コンピュータＣＣによる制御を受けるように構成されている。中央コンピュータＣＣは、移載装置アッセンブリＡの適部に配置した操作箱ＣＢから入力される操作者の指令を受ける。なお、中央コンピュータＣＣや各小型コンピュータＭＣは、好適には、１チップコンピュータが採用される。

上記したように、この実施形態に係る移載装置アッセンブリＡにおいては、各移載装置１の無端状ベルト１２０，２２０の周回抵抗を少なくするとともに、駆動力をベルト１２０，２２０に効果的に伝達するための工夫がなされているのであり、各移載装置１における下部機構１００および上部機構２００の駆動部１００Ｂ，２００Ｂに設けられるモータ１１８，２１８を、小出力のものを選択することが可能である。

なお、図１７に表れているように、移載装置アッセンブリＡの４隅部には、たとえば光学的に下方の物体の存否を検出する物体検出センサ１３０を設けてもよい。この物体検出センサ１３０は、その下方の調整された所定距離の範囲内に物体が存在する場合にはＯＮ信号を発し、存在しない場合にはＯＦＦ信号を発する。このような物体検出センサ１３０の出力信号が、中央コンピュータＣＣによる制御のための入力信号の一部として利用され、後記するように、ＯＦＦ信号が発せられた場合に移載装置アッセンブリＡを自動停止するといった、落下防止機構を構成することができる。

さらに、図１８に表れているように、移載装置アッセンブリＡの適部に、中央コンピュータＣＣによって制御されるスピーカＳＰを設けてもよい。このようにすることにより、たとえば、装置の動作の内容、あるいは、操作者への指示を音声によって通知するように構成することができる。たとえば、看護士あるは介護士が移載装置アッセンブリＡを操作して動作させる際に、指示された動作の内容を音声で通知するようにすることにより、看護士あるいは介護士は、誤操作した場合にいち早く気づくことができ、安全性が高まる。また、上記の物体検出センサ１３０が下方の物体が存在しないことを検出して装置が自動停止させられた場合において、その理由を音声で通知するようにすることにより、さらに安全性が高まる。

上記構成の移載装置アッセンブリＡにおいては、各下部機構１００の無端状ベルト１２０を周回駆動することにより、装置全体を前進させたり、後退させたりすることができるが、各移載装置１の下部機構１００および上部機構２００が独立の駆動部１００Ｂ，２００Ｂをもっているため、たとえば、「直進自走」、「旋回自走」、「定位置旋回」、「患者旋回」といった作動が可能である。

すなわち、「直進自走」では、３つの移載装置１の下部機構１００の無端状ベルト１２０が、すべて同方向に同速度で周回する。なお、この「直進自走」では、上部機構２００の無端状ベルト２２０が下部機構１００の無端状ベルト１２０と逆方向に同速度で周回する場合と、上部機構２００の無端状ベルト２２０が停止している場合とを選択することができる。

「旋回自走」では、３つの移載装置１の下部機構２００のうち、左側の下部機構１００の無端状ベルト１２０と右側の下部機構１００の無端状ベルト１２０との周回速度を異ならせる。このとき、中央の下部機構１００の無端状ベルト１２０の周回速度は、左右の下部機構１００の無端状ベルト１２０の周回速度を平均したものとする。この場合、通常、各上部機構２００の無端状ベルト２２０は、停止状態となる。

「定位置旋回」では、３つの移載装置１の下部機構１００のうち、左側の下部機構１００の無端状ベルト１２０と右側の下部機構１００の無端状ベルト１２０が相互に逆方向に周回させられ、中央の下部機構１００の無端状ベルト１２０は、停止状態とされる。この場合、通常、各上部機構２００の無端状ベルト２２０は、停止状態となる。

「患者旋回」では、３つの移載装置の上部機構２００のうち、左側の上部機構２００の無端状ベルト２２０と右側の上部機構２００の無端状ベルト２２０が相互に逆方向に周回させられ、中央の上部機構２００の無端状ベルトは、停止状態とされる。この場合、通常、各下部機構１００の無端状ベルト１２０は、停止状態となる。

上記した操作箱ＣＢには、入・切スイッチのほか、上記したような「直進自走」「旋回自走」「定位置旋回」「患者旋回」といった状態、あるいはその場合の方向、速度を選択するためのスイッチ類が適宜設けられ、中央コンピュータＣＣは、このような操作入力にしたがって、各小型コンピュータＭＣに指令を送り、目的の作動を得るべく、各減速機付きモータ１１８，２１８を制御、駆動する。上記したように、この中央コンピュータＣＣにはまた、物体検出センサ１３０からの信号が入力されるようになっており、いずれかの物体検出センサ１３０がその下方所定距離範囲内に物体が存在しないことを検知した場合、すなわち、ＯＦＦ信号を発した場合には、すべての下部機構１００の無端状ベルト１２０の駆動を停止させる。

次に、上記した移載装置アッセンブリＡの基本動作について主として図２を参照して説明する。この移載装置アッセンブリＡは、ストレッチャ上あるいはベッド上に置かれる。したがって、下部機構１００の無端状ベルト１２０の下方走行部がベッド面３００等に接触している。上部機構２００の主部２００ａは下部機構１００の主部１００ａよりも先端側に延出しており、揺動アーム部２００ｃは常時下向きに弾力付勢されているので、この揺動アーム部２００ｃの先端部の橇部材２３２もまたベッド面３００等に弾性的に接触させられている。下部機構１００の無端状ベルト１２０を正逆方向に走行させると、この無端状ベルト１２０はキャタピラのように作動し、移載装置アッセンブリＡは全体として前進または後退する。このとき、揺動アーム部２００ｃは、ベッド面３００を橇部材２３２を介して滑り、ベルト反転ローラ２３４を掛け回る無端状ベルト２２０がベッド面３００等に直接接触することはないので、この上部機構２００の無端状ベルト２２０の運動が移載装置アッセンブリＡの前進または後退の抵抗となったり、患者の衣類やシーツを捲くれさせたりするといったことはない。

装置が前進するように下部機構１００の無端状ベルト１２０を周回駆動（矢印ｐ方向）している場合において、上部機構２００の無端状ベルト２２０を下部機構１００の無端状ベルト１２０と逆方向に同速度で周回駆動すると、この上部機構２００の主部２００ａの上面を走行する無端状ベルト２２０とベッド面３００との相対動はなくなる。したがって、ベッド上に横たわる患者等に無理な力を与えることなく、この移載装置アッセンブリＡの上部機構２００の主部２００ａをベッド面３００と患者との間にもぐり込ませることができる。このことは、ベッド上の患者等をこの移載装置アッセンブリＡの上部機構２００の主部２００ａ上に無理なく載せることができることを意味する。ベルト反転ローラ２３４から揺動アーム部２００ｃ上をベルト２２０に載って移動する患者の荷重は、上記した板状アーム部材２３１によって実質的に支持される。上部機構２００の主部２００ａ上でベルトに載る患者の荷重は、上記したバックアップ板２１９によって支持される。この実施形態に係る移載装置１は、下部機構１００および上部機構２００の主部１００ａ，２００ａの厚み方向寸法が減じられているとともに、ベルト反転ローラ２３４をより小径なものとすることができるため、上記のようにしてベッド上から移載装置１上に載せられる際に患者に与えられる違和感、あるいは不安感を小さくすることができる。また、ベルト１２０，２２０は、外面が滑りにくく、内面が滑りやすく構成されており、駆動部１００Ｂ，２００Ｂにおいて図２等に示したように各ローラに掛け回されていることから、周回抵抗を極力小さくすることができる一方、駆動モータ１１２，２１２の駆動力が効果的に伝達され、また、ベッド面３００等に対して滑りなく走行し、患者等をすべりなく主部２００ａに載せることができることは、上述したとおりである。なお、上記は、この移載装置１をベッド面３００と患者との間にもぐり込ませて患者等を上部機構２００の主部２００ａ上に載せる場合についての説明であるが、上部機構２００の主部２００ａ上に載る患者をベッド面３００等に移す場合には、上記と逆の作動をすればよい。すなわち、主部２００ａ上に患者が載る状態から、下部機構１００および上部機構２００の無端状ベルト１２０，２２０を矢印ｑ方向に周回させる。これにより、移載装置アッセンブリＡは、患者とベッド面３００等の間から、患者とベッド面３００との間の相対動を生じさせるとこなく、側方に脱出することができる。

また、主部２００ａに患者等を載せた状態において、上部機構２００の無端状ベルト２２０を停止させたまま、下部機構１００の無端状ベルト１２０を正逆方向に周回させることにより、この移載装置アッセンブリＡは、患者等を載せたまま、前進または後退動することができる。

なお、この移載装置アッセンブリＡにおいては、下部機構１００および上部機構２００の各副部１００ｂ，２００ｂが前後方向に隣接しており、全体として、これら副部１００ｂ，２００ｂがベルト走行方向一端側に偏倚しているので、副部１００ｂ，２００ｂが上部機構２００の主部２００ａ上に載る患者等の支えとして機能し、安定して患者の載置状態を得ることができる。

次に、図１９および図２０を参照し、上記した移載装置アッセンブリＡによる患者等の具体的移載方法の一例を説明する。図１９は、病室のベッド等、移載元のベッド３０に横たわる患者２０をストレッチャ４０上に載せる場合について、図２０は、ストレッチャ４０上に載せられた患者２０を、あるいは手術室等の処置室のベッド等、移載先のベッド３０に移す場合について示している。

図１９（ａ）に示すように、ストレッチャ４０上には、上記した移載装置アッセンブリＡが載せられている。移載装置アッセンブリＡは、主部２００ａが移載元のベッド３０側に位置するようにしてストレッチャ４０上に載せられており、この状態において、ベッド３０の側部に図示しない係留装置によって固定保持されている（図１９（ｂ））。ベッド３０上には、患者２０が横たわっている。

この移載装置アッセンブリＡを前進方向に「直進自走」させる。これにより、この移載装置アッセンブリＡはストレッチャ４０からベッド３０上に乗り移って自走し（図１９（ｃ））、患者２０に近づく。患者２０が斜めに横たわっている場合には、左右いずれかの方向に「旋回自走」させることにより、移載装置アッセンブリＡの前端が患者に沿うように調整する。

次に、上部機構２００の無端状ベルト２２０を、下部機構１００の無端状ベルト１２０と逆方向に同速度で周回させながら、この移載装置アッセンブリＡをさらに所定距離「直進自走」させる。これにより、上記したように、患者２０をベッド面３００との相対動を与えることなく、移載装置アッセンブリＡの主部２００ａ上に載せることができる（図１９（ｄ）（ｅ））。

次に、上部機構２００の無端状ベルト２２０を停止させた状態において、下部機構１００の無端状ベルト１２０を上記と逆方向に周回させ、移載装置アッセンブリＡを後退方向に「直進自走」させる（図１９（ｆ））。なお、斜めに横たわっていた患者２００を載せた場合には、適宜、移載装置アッセンブリＡをベッド３０の長手方向に沿うように「旋回自走」させる。これにより、主部２００ａに患者２０を載せたまま、この移載装置アッセンブリＡは、ストレッチャ４０上に乗り移る（図１９（ｇ））。移載装置アッセンブリＡがストレッチャ４０上の完全に乗り移った状態において、ストレッチャ４０とベッド３０との係留状態が解かれ、ストレッチャ４０は、病院や介護施設内の手術室等の所定の場所に移動させられる（図１９（ｈ））。

なお、主部２００ａに患者が載った状態において、患者が動き、その姿勢が斜めになった場合には、上記したように、各移載装置１の上部機構２００のベルト２２０を各別に周回させて行う「患者旋回」を行うことにより、患者の姿勢を移載装置アッセンブリＡの縁に平行となるように修正することもできる。

図２０（ａ）（ｂ）に示すように、患者２０を主部２００ａに載せた移載装置アッセンブリＡが載るストレッチャ４０は、手術室のベッド等の移載先ベッド３０に横付けされ、係留される。この場合においても、移載装置アッセンブリＡは、その主部２００ａが移載先のベッド３０側に位置するようにされる。

移載装置アッセンブリＡは、上部機構２００の無端状ベルト２２０を停止状態としたまま前進方向に「直進自走」させられ、移載先のベッド３０上に乗り移る（図２０（ｃ）（ｄ））。

次に、移載装置アッセンブリＡは、後退方向に「直進自走」させられるが、このとき、上部機構２００の無端状ベルト２２０は、下部機構１００の無端状ベルト１２０と逆方向に同速度で周回させられる。これにより、移載装置アッセンブリＡは、患者２０とベッド面３００から側方に脱出するが（図２０（ｅ）（ｆ））、上述したように、このとき、上部機構２００の無端ベルト２２０とベッド面３００との相対動がなく、主部２００ａ上に載っていた患者２０は、違和感少なく、移載先のベッド３０上に移される。

移載装置アッセンブリＡは、そのまま後退方向に「直進自走」を続け、ストレッチャ４０上に戻される（図２０（ｇ））。移載装置アッセンブリＡが完全にストレッチャ４０上に乗り移った後、ストレッチャ４０と移載先ベッド３０との係留が解かれ、ストレッチャ４０およびこれに載った移載装置アッセンブリＡは、移載先のベッド３０から離脱させられる（図２０（ｈ））。

なお、移載元、あるいは移載先のベッド３０が移載装置アッセンブリＡの長さに相当する幅をもっている場合には、上記した「定位置旋回」をすることにより、移載装置アッセンブリＡの方向転換を行うことも可能である。

上記のような移載装置アッセンブリＡの動作は、前述したように、操作箱ＣＢのスイッチ類を看護士、あるいは介護士が操作することにより行われる。また、上述したように、移載装置アッセンブリＡの一部がベッド３０あるいはストレッチャ４０からはみ出したような場合には、上記した物体検出センサ１３０のいずれかがＯＦＦ信号を発するので、この信号により、中央コンピュータＣＣが下部機構１００の作動を停止させ、移載装置アッセンブリＡがベッド３０あるいはストレッチャ４０から転落するといった危険を回避することができる。

また、上記構成の移載装置アッセンブリＡは、各移載装置１がバッテリＢａを内蔵しているので、上記したように、病室において移載元のベッド３０からストレッチャ４０上に載せた患者２０を手術室等の処置室に移送した上で、移載先のベッド３０に移しかえる作業を行うにあたり、ＡＣ電源が不要であり、迅速な移載作業を行うことができるとともに、移載可能範囲が著しく拡がる。

図２１ないし図２３は、本願発明に係る移載装置アッセンブリＡの下部機構１００の第２の実施形態を示している。

この実施形態に係る下部機構１００は、上記した第１の実施形態に対し、無端状ベルト１２０およびこれを周回させるための駆動部１００Ｂの構成が異なる。すなわち、この実施形態では、下部機構１００のための無端状ベルト１２０として、フレーム１００Ａの幅より小の幅をもつタイミングベルト（歯付きベルト）を用いているとともに、フレーム１００Ａの副部１００ｂに設けた駆動部１００Ｂにおいてこのタイミングベルト１２０の歯付き面（内面）を駆動ローラ１１２に掛け回している。この場合、駆動ローラ１１２とタイミングベルト１２０との滑りが生じないので、第１の実施形態に見られたような第５のアイドルローラ（テンションローラ）１０７、および、第６のアイドルローラ１０８を排除することができる。図２２に示すように、３つの下部機構１００のうち、タイミングベルトからなる無端状ベルト１２０は、左右の下部機構１００についてはその幅方向外方寄りに変倚して配置され、中央の下部機構１００については、その幅方向中央に配置されている。上記した「旋回自走」、「定位置旋回」を適正に行うことができるようにするためである。このように無端状ベルト１２０は、各下部機構１００のフレーム１００Ａの幅より小であるので、駆動ローラ１１２は、直接的に減速機付きモータ１１８によって駆動することができる。その余の構成は、上記した第１の実施形態について説明したのと同様であるので、同一の部分、あるいは部材に第１の実施形態と同じ参照符号を付して、説明を省略する。なお、この下部機構１００に組み合わされる上部機構２００は、第１の実施形態のものと同様のものを用いることができる。

この第２の実施形態についても、第１の実施形態について上述したのと同等の利点を享受することができ、同様にして患者等の移載操作を行うことができることは、容易に理解されよう。

もちろん、この発明の範囲は上述し実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した事項の範囲内でのあらゆる変更は、すべて本願発明の範囲に含まれる。

患者等の移載方法は、図１９、図２０を参照して上述した方法に限定されない。また、本願発明に係る移載装置あるいは移載装置アッセンブリは、上記したような病院や介護施設において、患者の移載を行うことのほか、木製家具等、傷つきやすく、丁寧な搬送を必要とする物品の移送等、種々の用途に用いられるのはもちろんである。

本願発明の移載装置アッセンブリの第１の実施形態を一部切り欠いて示す平面図である。 図１のII-II線に沿う断面図である。 図１に示した移載装置アッセンブリの側面図である。 図１に示した移載装置アッセンブリの組み合わせ方法を示す側面図である。 図１に示した移載装置における下部機構のフレームの下面図である（但し、バックアップ板を省略している）。 図１に示した移載装置アッセンブリにおける下部機構の側面図である。 図１に示した移載装置アッセンブリにおける下部機構の背面を模式的に示す図である（但し、無端状ベルト等は省略してある）。 図７のVIII-VIII線に沿う断面図である。 図８のIX-IX線矢視図である。 図１に示した移載装置アッセンブリの上部機構の側面図である。 図１に示した移載装置アッセンブリの上部機構の背面を模式的に示す図である（但し、無端状ベルト等は省略してある）。 図１１のXII-XII線に沿う断面図である。 図１２のXIII-XIII線に沿う断面図である。 上部機構の揺動アーム部を示す拡大平面図である。 上部機構の揺動アーム部を示す一部断面側面図である。 上部機構の揺動アーム部におけるベルト反転ローラの支持構造の詳細を示す一部断面拡大平面図である。 上部機構および下部機構の各駆動部の構成を示す一部断面平面図である。 図１に示した移載装置アッセンブリの電気系を説明するための模式図である。 図１に示した移載装置アッセンブリを用いた移載方法の一例の説明図である。 図１に示した移載装置アッセンブリを用いた移載方法の一例の説明図である。 下部機構の他の実施形態を示す側面図である。 図２１に示した下部機構の背面を模式的に示す図である。 図２２のXXIII-XXIII線に沿う断面図である。

符号の説明

Ａ 移載装置アッセンブリ
Ｂａ バッテリ
ＣＢ 操作箱
ＣＣ 中央コンピュータ
ＭＣ 小型コンピュータ
ＳＰ スピーカ
１ 移載装置
２０ 患者
３０ ベッド
４０ ストレッチャ
１００ 下部機構
１００Ａ フレーム（下部機構の）
１００Ｂ 駆動部（下部機構の）
１００ａ 主部（下部機構の）
１００ｂ 副部（下部機構の）
１０１ 側部フレーム（下部機構の）
１０２ クロスフレーム（下部機構の）
１０３〜１０９ アイドルローラ（下部機構の）
１１２ 駆動ローラ（下部機構の）
１１８ 減速機付きモータ（下部機構の）
１１９ バックアップ板（下部機構の）
１２０ 無端状ベルト（下部機構の）
１３０ 物体検出センサ
２００ 上部機構
２００Ａ フレーム（上部機構の）
２００Ｂ 駆動部（上部機構の）
２００ａ 主部（上部機構の）
２００ｂ 副部（上部機構の）
２００ｃ 揺動アーム部
２０１ 側部フレーム（上部機構の）
２０２ ガイドローラ
２０３〜２０９ アイドルローラ（上部機構の）
２１２ 駆動ローラ（上部機構の）
２１８ 減速機付きモータ（上部機構の）
２１９ バックアップ板（上部機構の）
２２０ 無端状ベルト（上部機構の）
２３０ 軸
２３１ 板状アーム部材
２３２ 橇部材
２３４ ベルト反転ローラ
３００ ベッド面

Claims (13)

1. 上下方向に積み重ねられるようにして組み合わせられた下部機構と上部機構とを備えており、上記下部機構と上記上部機構とは、互いに独立して正逆方向に周回させられる無端状ベルトを備えており、かつ、それぞれの無端状ベルトを駆動するための駆動部は、上記下部機構と上記上部機構とのそれぞれにおけるベルト走行方向一端側に配置されている移載装置であって、
   上記下部機構と上記上部機構のそれぞれは、所定長さと所定幅とを有するフレームを有しており、上記各無端状ベルトは、各フレームにおいて、それらの幅方向に延びる軸線周りに回転可能に支持された複数のローラに掛け回されて周回させられ、
   上記下部機構と上記上部機構のフレームは、それぞれ、ベルト走行方向の所定の長さ範囲において略一定の厚み方向寸法を有する主部と、ベルト走行方向一端側において上記主部よりも厚み方向寸法が大の副部とを備えており、
   上記副部には、上記無端状ベルトが掛け回される上記ローラが複数設けられているとともに、上記駆動部は、上記副部に配置された複数のローラのうちのいずれかを選択して構成された駆動ローラを含んでおり、
   上記上部機構のフレームの主部は、上記下部機構のフレームの主部よりもベルト走行方向他端側に延出させられているとともに、その先端部に、上記無端状ベルトの走行を反転させるベルト反転ローラが設けられており、
   上記上部機構のフレームの主部には、幅方向の軸線周りに揺動する揺動アーム部を備えているとともに、この揺動アーム部の先端に上記ベルト反転ローラが設けられており、かつ、
   上記揺動アーム部には、上記揺動アーム部の先端に向かうほど上方に湾曲しつつ、上記ベルト反転ローラに掛け回る上記無端状ベルトの下面を覆うように固定された橇板部をもつ橇部材が設けられていることを特徴とする、移載装置。
2. 上記下部機構と上記上部機構とにおける上記各無端状ベルトは、外面が滑りにくく、内面が滑らかとなっており、上記各駆動部においては、各無端状ベルトの外面が上記駆動ローラに掛け回されている、請求項１に記載の移載装置。
3. 上記下部機構と上記上部機構のフレームにおける上記副部に配置される複数のローラのうちのいずれかは、テンションローラとされている、請求項２に記載の移載装置。
4. 上記下部機構における無端状ベルトは、上記駆動ローラにより滑りなく駆動されるタイミングベルトである、請求項３に記載の移載装置。
5. 上記上部機構のベルト反転ローラは、上記上部機構における他のローラよりも低位に配置されている、請求項１に記載の移載装置。
6. 上記ベルト反転ローラは、上記上部機構のフレームの主部または上記揺動アーム部の先端において、幅方向に間隔を置いて配置された複数のブラケット片間に支持されたロッドに対し、隣接するブラケット片間において套挿支持された複数のローラによって構成されている、請求項１に記載の移載装置。
7. 上記下部機構に対し、上記上部機構が着脱可能に組み合わされている、請求項１ないし６のいずれかに記載の移載装置。
8. 請求項１ないし７に記載のいずれかの移載装置が、複数幅方向に連結されて構成されており、かつ、各移載装置における少なくとも下部機構の無端状ベルトは、互いに独立して正逆方向に駆動可能であることを特徴とする、移載装置アッセンブリ。
9. 下部機構が幅方向に複数連結されて下部機構連結体が構成され、この下部機構連結体における各下部機構に対し、上部機構が着脱可能に組み合わされている、請求項８に記載の移載装置アッセンブリ。
10. 各移載装置の上部機構および下部機構の各駆動部には、それぞれ、駆動ローラを回転駆動するためのモータと、このモータを駆動するためのモータドライバと、このモータドライバを制御する小型コンピュータとが設けられており、各小型コンピュータは、中央コンピュータによる制御を受けるように構成されている、請求項８または９に記載の移載装置アッセンブリ。
11. 各移載装置の適部には、電源を供給するためのバッテリが搭載されている、請求項１０に記載の移載装置アッセンブリ。
12. いずれか１または複数の移載装置の適部には、光学的に下方の物体の存否を検出するセンサが配置されており、このセンサの出力信号が中央コンピュータによる制御入力信号の一部として利用される、請求項１０または１１に記載の移載装置アッセンブリ。
13. いずれか１または複数の移載装置の適部には、中央コンピュータによって制御されるスピーカが設けられており、動作の内容、あるいは、操作者への指示が音声によって通知される、請求項８ないし１２のいずれかに記載の移載装置アッセンブリ。

Images