JP5415431B2 - 包装容器に製品を挿入するピッキングライン並びに方法 - Google Patents
包装容器に製品を挿入するピッキングライン並びに方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5415431B2 JP5415431B2 JP2010529321A JP2010529321A JP5415431B2 JP 5415431 B2 JP5415431 B2 JP 5415431B2 JP 2010529321 A JP2010529321 A JP 2010529321A JP 2010529321 A JP2010529321 A JP 2010529321A JP 5415431 B2 JP5415431 B2 JP 5415431B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- product
- picker
- processing system
- image processing
- quality
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
- B65B35/10—Feeding, e.g. conveying, single articles
- B65B35/16—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices
- B65B57/10—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of articles or materials to be packaged
- B65B57/14—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of articles or materials to be packaged and operating to control, or stop, the feed of articles or material to be packaged
Description
運動するコンベヤベルト上にランダムな方向付けで配置された製品のポジションを検出するための画像処理系を備えたピッキングラインは、例えばUS−A−5040056及びUS−A−6122895に基づいて公知である。
本発明の課題は、冒頭に述べた形式のピッキングラインを改良して、要求された所定の製品基準を満たす製品だけをピッキングする、つまり摘み取ることである。
・品質画像処理系は、ポジション画像処理系とは無関係に独立している。この場合ポジション画像処理系による位置検出は、すべての形式の製品に対してスタンダードであり、品質画像処理系はそれぞれのプロジェクトに個別に合わせられる。
・1つの品質画像処理系しか存在せず、これにより、簡単な取扱いが可能となり、コストを節減することができる。
・ピッキングされなかった製品に対する原因が、直ちに明らかになり、例えば、製品の欠陥のある品質やどのような品質問題が具体的に存在しているかが、直ちに明らかになり、又は、品質画像処理系とポジション画像処理系との間における大きすぎる誤差や、ピッカの過負荷等に基づく、ポジション画像処理系における製品の対応付け時における問題を、直ちに明らかにすることができる。
・良好な製品と不良な製品とを異ならせて視覚化することができるので、系の特性に関して直感的に学習することができる。例えば複数のベルトを有するラインにおいて、ベルト走行方向に対して直角に見てどのベルトにおいて、多くの問題が発生しているかを、迅速に認識することができる。このことは、可能なプロセス最適化の箇所へのフォードバックを可能にする。
・個々のピッカ又は視角系の故障時にも、エラーに対する大きな許容範囲がある。
図1に示されたピッキングライン10は、包装される製品14を搬送方向xの方向で搬送するための循環するコンベヤベルト12を有している。このコンベヤベルト12に沿って搬送方向xには、それぞれの作業領域によって特徴付けられた各3つの摘み取り機、つまりピッカ181.1,181.2,181.3;182.1,182.2,182.3が相前後して平行な2つのラインに配置されており、作業領域はそれぞれオーバラップしていて、これによりコンベヤベルト12をその幅全体にわたってカバーしている。搬送方向xにおいて各ピッカ181.1,181.2,181.3;182.1,182.2,182.3の上流側には、それぞれ対応するピッカに所属のポジション画像処理系201.1,201.2,201.3;202.1,202.2,202.3が、搬送方向xに対して横方向に、それぞれ所属のピッカによってカバーされるコンベヤベルト12の領域にわたって延在していて、各2つのポジション画像処理系20が、コンベヤベルト12の全幅をカバーするようになっている。コンベヤベルト12の始端部には品質画像処理系16が、コンベヤベルト12の全幅にわたって横方向に延在している。品質画像処理系16によって検出することができるエラー及び製品特性は、例えば形状、損傷、色、マークなどである。
P1:ピッカ18のポジション画像処理系20によって検出されたローカルなポジション(個々のピッカ18に所属のポジション画像処理系20によって検出された、ローカルな、つまりその作業領域限定のポジション)
P2:品質画像処理系16によって検出された、許容誤差ウインド24の内部に位置するポジション
P3:品質画像処理系16によって検出された、許容誤差ウインド24の外部に位置するポジション
x,y:ポジション座標、P1のためには許容誤差ウインド24の位置に相当、P2及びP3のためにはコンベヤベルト12の方向付けに相当。
・ローカルに検知された部分のために、通過する離れた部分が存在している:ローカルに検知された部分は、品質情報と結び付けられることができる。品質が要求に見合っている場合には、この製品はピッカ・待ち行列に連絡される。
・ローカルに検知された部分のために、通過する離れた部分が存在していない:製品はピッカ・待ち行列に連絡されない。
・離れた部分が存在しているが、相応な部分がローカルに検知されない:この部分は既に先行するピッカによって包装されたと予測される。ピッカ・待ち行列へのデータ伝達は行われない。
Claims (9)
- 包装容器に製品を挿入するピッキングラインであって、搬送方向(x)における製品(14)の供給及び搬送のためのコンベヤベルト(12)と、コンベヤベルト(12)における製品(14)のポジションを特定するためのポジション画像処理系(20)を備えた少なくとも1つのピッカ(18)とが設けられている形式のものにおいて、
搬送方向(x)で見て少なくとも1つのピッカ(18)の上流側に、品質画像処理系(16)が配置されていて、該品質画像処理系(16)は、コンベヤベルト(12)上を搬送方向(x)において品質画像処理系(16)のところを通過する製品(14)を、所定の品質特徴に加えてポジションに関して検査するために働き、かつ搬送方向(x)で見て品質画像処理系(16)の下流側に続くピッカ(18)に伝えられる、製品(14)の把持又は非把持のための制御命令として役立つ品質情報の対応付けのために働く品質画像処理系(16)であり、
品質画像処理系(16)によって認識された製品(14)と、ピッカ(18)のポジション画像処理系(20)によって検出された製品との対応付けは、許容誤差ウインド(24)を介して行われ、品質画像処理系(16)によって検出されたポジション(P2)が許容誤差ウインド(24)の内部に位置している製品(14)だけが、この製品に対する品質要求を満たしている場合に限り、ピッカ(18)によってピッキングされるよう構成されていることを特徴とする、包装容器に製品を挿入するピッキングライン。 - 各1つのポジション画像処理系(20)を備えた少なくとも2つのピッカ(18)が、搬送方向(x)において相前後して配置されており、各ピッカ(18)は、製品(14)の把持又は非把持のための制御命令として役立つ品質情報と、このピッカ(18)によって把持されなかった製品(14)のためのポジションデータとを、後続のピッカ(18)に伝達するために設けられている、請求項1記載のピッキングライン。
- 包装容器に製品を挿入する方法であって、搬送方向(x)における製品(14)の供給及び搬送のためのコンベヤベルト(12)と、該コンベヤベルト(12)における製品(14)のポジションを特定するためのポジション画像処理系(20)を備えていてコンベヤベルト(12)に配属されている少なくとも1つのピッカ(18)とを有するピッキングラインを用いて、包装容器に製品を挿入する方法のものにおいて、
搬送方向(x)で見て少なくとも1つのピッカ(18)の上流側に配置された品質画像処理系(16)を用いて、コンベヤベルト(12)上を搬送方向(x)において品質画像処理系(16)のところを通過する製品(14)を、所定の品質特徴に加えてポジションに関して検査し、この際に製品(14)に、搬送方向(x)で見て品質画像処理系(16)の下流側に続くピッカ(18)に伝えられる、製品(14)の把持又は非把持のための制御命令として役立つ品質情報を、対応付け、
品質画像処理系(16)によって認識された製品(14)と、ピッカ(18)のポジション画像処理系(20)によって検出された製品との対応付けを、許容誤差ウインド(24)を介して行い、品質画像処理系(16)によって検出されたポジション(P2)が許容誤差ウインド(24)の内部に位置している製品(14)だけを、この製品に対する品質要求を満たしている場合に限り、ピッカ(18)によってピッキングすることを特徴とする、包装容器に製品を挿入する方法。 - 各1つのポジション画像処理系(20)を備えた少なくとも2つのピッカ(18)が、搬送方向(x)において相前後して配置されており、各ピッカ(18)は、製品(14)の把持又は非把持のための制御命令として役立つ品質情報と、このピッカ(18)によって把持されなかった製品(14)のためのポジションデータとを、後続のピッカ(18)に伝達する、請求項3記載の方法。
- 1つの画像処理系(16,20)又は1つのピッカ(18)の故障時に、製品(14)の把持又は非把持のための制御命令として役立つ品質情報と、このピッカ(18)によって把持されなかった製品(14)のためのポジションデータとを、次のピッカ(18)に伝達する、請求項4記載の方法。
- 1つのピッカ(18)の故障時に、故障したピッカ(18)に先行するピッカ(18)が、製品(14)の把持又は非把持のための制御命令として役立つ品質情報と、このピッカ(18)によって把持されなかった製品(14)のためのポジションデータとを、故障したピッカ(18)に後続のピッカ(18)に伝達する、請求項4記載の方法。
- 製品(14)の形状及び色並びに製品(14)における視覚的な特徴の存在を、品質基準として評価する、請求項3から6までのいずれか1項記載の方法。
- 製品(14)をスクリーン(22)に示し、製品(14)のために品質画像処理系(16)によって検出された品質特徴を視覚化する、請求項3から7までのいずれか1項記載の方法。
- ポジション画像処理系(20)によって検出された製品(14)を、個別にマーキングする、請求項8記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102007049702.6 | 2007-10-17 | ||
DE102007049702A DE102007049702A1 (de) | 2007-10-17 | 2007-10-17 | Pickerstrasse |
PCT/EP2008/062561 WO2009049990A1 (de) | 2007-10-17 | 2008-09-19 | Pickerstrasse und verfahren zum einsetzen von produkten in einen verpackungsbehälter |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011500464A JP2011500464A (ja) | 2011-01-06 |
JP5415431B2 true JP5415431B2 (ja) | 2014-02-12 |
Family
ID=40130633
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010529321A Expired - Fee Related JP5415431B2 (ja) | 2007-10-17 | 2008-09-19 | 包装容器に製品を挿入するピッキングライン並びに方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8387342B2 (ja) |
EP (1) | EP2207721B1 (ja) |
JP (1) | JP5415431B2 (ja) |
AT (1) | ATE511476T1 (ja) |
DE (1) | DE102007049702A1 (ja) |
ES (1) | ES2367090T3 (ja) |
WO (1) | WO2009049990A1 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2939769B1 (fr) * | 2008-12-11 | 2010-12-31 | Ballina Freres De | Procede et installation de distribution de produits pour leur conditionnement |
EP2236424B1 (de) * | 2009-03-30 | 2016-02-24 | Veltru AG | Verfahren und Vorrichtung zum Einlegen von Einzelprodukten in Behälter in einer Roboterstrasse |
US9818070B2 (en) | 2011-07-22 | 2017-11-14 | Packsize Llc | Tiling production of packaging materials |
TW201422401A (zh) * | 2012-12-03 | 2014-06-16 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | 成品取出的檢測系統及檢測方法 |
RU2667463C2 (ru) | 2013-01-18 | 2018-09-19 | ПЭКСАЙЗ ЭлЭлСи | Мозаичное производство упаковочных материалов |
US10922637B2 (en) | 2013-01-18 | 2021-02-16 | Packsize Llc | Tiling production of packaging materials |
EP3216571B1 (en) * | 2014-11-06 | 2022-03-30 | FUJI Corporation | Component supplying device |
EP3288751A4 (en) | 2015-04-29 | 2019-01-23 | Packsize LLC | TUMBLING PRODUCTION OF PACKAGING MATERIALS |
CN106697435A (zh) * | 2016-11-23 | 2017-05-24 | 河池学院 | 一种生产纸盒流水线质检机器人 |
CN106586131A (zh) * | 2016-11-23 | 2017-04-26 | 河池学院 | 一种水果包装流水线质检机器人 |
CN106628421B (zh) * | 2017-02-15 | 2022-05-03 | 常州汇拓科技有限公司 | 一种枪盖的理盖剔盖装置及其理盖剔盖方法 |
WO2019003689A1 (ja) * | 2017-06-30 | 2019-01-03 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 投影指示装置、荷物仕分けシステムおよび投影指示方法 |
DE102019202008A1 (de) * | 2019-02-14 | 2020-08-20 | Krones Aktiengesellschaft | Verfahren zum Steuern und/oder Regeln eines Schrumpftunnels und Vorrichtung zum Aufschrumpfen thermoplastischen Verpackungsmaterials auf Artikel |
CN114275236B (zh) * | 2022-01-13 | 2023-02-28 | 上海柠喆机械科技有限公司 | 一种控制搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的装置的方法 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5041907A (en) * | 1990-01-29 | 1991-08-20 | Technistar Corporation | Automated assembly and packaging system |
US5040056A (en) | 1990-01-29 | 1991-08-13 | Technistar Corporation | Automated system for locating and transferring objects on a conveyor belt |
JPH05265535A (ja) * | 1992-03-18 | 1993-10-15 | Tokico Ltd | ロボット制御装置 |
FR2725640B1 (fr) * | 1994-10-12 | 1997-01-10 | Pellenc Sa | Machine et procede pour le tri d'objets divers a l'aide d'au moins un bras robotise |
JP3216033B2 (ja) * | 1995-04-20 | 2001-10-09 | オムロン株式会社 | 検査結果出力装置および検査結果出力方法、ならびにこの検査結果出力装置を用いた基板検査システムおよびこの検査結果出力方法を用いた基板検査方法 |
JPH09218158A (ja) * | 1996-02-08 | 1997-08-19 | Nireco Corp | 対象物の外観評価方法 |
JP3089337B2 (ja) * | 1996-10-18 | 2000-09-18 | 株式会社フジキカイ | 搬送物品の区分け方法および装置 |
DE19651717A1 (de) * | 1996-12-12 | 1998-06-18 | Schubert Gerhard Gmbh | Produktscanner |
DE29701564U1 (de) * | 1997-01-30 | 1997-03-27 | Schubert Gerhard Gmbh | Pickerstraße mit entgegengesetztem Traytransport |
JP3673414B2 (ja) * | 1998-11-24 | 2005-07-20 | 株式会社ニレコ | 西瓜外観検査装置 |
JP2000219317A (ja) * | 1999-01-29 | 2000-08-08 | Hitachi Zosen Corp | 荷役仕分け装置 |
CH693710A5 (de) * | 1999-07-02 | 2003-12-31 | Sig Pack Systems Ag | Verfahren zum Picken und Plazieren von Stückgütern. |
JP2002037441A (ja) * | 2000-07-19 | 2002-02-06 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ランダムワークの整列方法および整列装置 |
GB2356699A (en) * | 1999-11-23 | 2001-05-30 | Robotic Technology Systems Plc | Providing information of moving objects |
JP2002116810A (ja) * | 2000-10-06 | 2002-04-19 | Seiko Instruments Inc | トラッキングシステム |
JP3551188B2 (ja) * | 2002-01-10 | 2004-08-04 | オムロン株式会社 | 表面状態検査方法および基板検査装置 |
JP4477498B2 (ja) | 2002-08-26 | 2010-06-09 | アーベーベー・アーベー | 対象物の識別、選択及び移送のための自動化された生産システム |
JP2005111607A (ja) * | 2003-10-07 | 2005-04-28 | Fanuc Ltd | ロボット物流トラッキング装置 |
ITMI20040787A1 (it) * | 2004-04-22 | 2004-07-22 | Vortex Systems Srl | Sistema di trasferimento di prodotti alimentari mediante raccoglitori |
WO2005119774A1 (en) * | 2004-06-01 | 2005-12-15 | Manufacturing Integration Technology Ltd | Method and apparatus for precise marking and placement of an object |
JP4864363B2 (ja) * | 2005-07-07 | 2012-02-01 | 東芝機械株式会社 | ハンドリング装置、作業装置及びプログラム |
-
2007
- 2007-10-17 DE DE102007049702A patent/DE102007049702A1/de not_active Withdrawn
-
2008
- 2008-09-19 WO PCT/EP2008/062561 patent/WO2009049990A1/de active Application Filing
- 2008-09-19 US US12/738,424 patent/US8387342B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2008-09-19 EP EP08804490A patent/EP2207721B1/de not_active Not-in-force
- 2008-09-19 ES ES08804490T patent/ES2367090T3/es active Active
- 2008-09-19 AT AT08804490T patent/ATE511476T1/de active
- 2008-09-19 JP JP2010529321A patent/JP5415431B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011500464A (ja) | 2011-01-06 |
ES2367090T3 (es) | 2011-10-28 |
US20100223883A1 (en) | 2010-09-09 |
EP2207721A1 (de) | 2010-07-21 |
WO2009049990A1 (de) | 2009-04-23 |
US8387342B2 (en) | 2013-03-05 |
DE102007049702A1 (de) | 2009-04-23 |
EP2207721B1 (de) | 2011-06-01 |
ATE511476T1 (de) | 2011-06-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5415431B2 (ja) | 包装容器に製品を挿入するピッキングライン並びに方法 | |
US9708089B2 (en) | Separation system and method for a packaging facility | |
US10001445B2 (en) | Vision system | |
US9239321B2 (en) | Advanced egg breaking system | |
WO2018061957A1 (ja) | 基板搬送ハンドの診断システム | |
JP6339483B2 (ja) | 選別包装システムおよび選別包装システムの切替作業管理装置 | |
US10692738B2 (en) | Information management device and information management method | |
CN204107871U (zh) | 一种胎胚自动识别与分拣装置 | |
CN207446764U (zh) | 一种自动检测产品状态的产线设备 | |
JP6289919B2 (ja) | ホットメルト検査装置及び方法 | |
KR20160005243A (ko) | 인라인형 패널 검사 및 분류 시스템 | |
JP6072596B2 (ja) | 選別集合システム、及び、選別集合方法 | |
US20140096490A1 (en) | Device and Method for the Monitored Loading of Tablets into Pockets in a Web of Plastic Sheet | |
JP6754974B2 (ja) | 設備要素修理管理システムおよび設備要素修理管理方法 | |
JP4787478B2 (ja) | 検査振分装置 | |
JP2024031524A (ja) | 卵の自動処理装置のメンテナンス管理システムおよびその方法 | |
JP4953143B2 (ja) | 鶏卵選別機の持ち越し監視方法および装置 | |
JP4826799B2 (ja) | ピッキング設備 | |
JP6251056B2 (ja) | ホットメルト検査装置及び方法 | |
JP2006122765A (ja) | 農産物検査装置 | |
CN217432325U (zh) | 一种陶瓷产品外观视觉检测系统 | |
JP2004230376A (ja) | 検査・振り分け装置、検査ユニット、および振り分けユニット | |
CN218691647U (zh) | 三伤外观检测机 | |
JP2023114274A (ja) | 計量装置、計量方法及び食品計量システム | |
JP6959759B2 (ja) | 物品処理装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20101228 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120525 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120530 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20120830 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20120906 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121019 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130415 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130813 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20130822 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131015 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131113 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5415431 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |