WO2009049990A1 - Pickerstrasse und verfahren zum einsetzen von produkten in einen verpackungsbehälter - Google Patents

Pickerstrasse und verfahren zum einsetzen von produkten in einen verpackungsbehälter Download PDF

Info

Publication number
WO2009049990A1
WO2009049990A1 PCT/EP2008/062561 EP2008062561W WO2009049990A1 WO 2009049990 A1 WO2009049990 A1 WO 2009049990A1 EP 2008062561 W EP2008062561 W EP 2008062561W WO 2009049990 A1 WO2009049990 A1 WO 2009049990A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
picker
products
image processing
processing system
quality
Prior art date
Application number
PCT/EP2008/062561
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Harry Rutschmann
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Priority to JP2010529321A priority Critical patent/JP5415431B2/ja
Priority to EP08804490A priority patent/EP2207721B1/de
Priority to US12/738,424 priority patent/US8387342B2/en
Priority to AT08804490T priority patent/ATE511476T1/de
Publication of WO2009049990A1 publication Critical patent/WO2009049990A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/10—Feeding, e.g. conveying, single articles
    • B65B35/16—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices
    • B65B57/10—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of articles or materials to be packaged
    • B65B57/14—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of articles or materials to be packaged and operating to control, or stop, the feed of articles or material to be packaged

Definitions

  • Fig. 1 a plan view of a picker street
  • the visualization system is implemented on the local picker controls and shows there a section of the own work area as well as the work areas of the adjacent pickers.
  • the system can also be implemented across plants and show the condition of the entire system.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

Eine Pickerstrasse zum Einsetzen von Produkten in einen Verpackungsbehälter weist ein Transportband (12) für die Anlieferung und den Transport von Produkten (14) in einer Transportrichtung (x) und wenigstens einem mit einem Positions-Bildverarbeitungssystem (20) zur Bestimmung der Position der Produkte (14) auf dem Transportband (12) ausgestatteten Picker (18) auf. In Transportrichtung (x) stromauf des wenigstens einen Pickers (18) ist ein Qualitäts-Bildverarbeitungssystem (16) zur Prüfung der auf dem Transportband (12) in Transportrichtung (x) am Qualitäts-Bildverarbeitungssystem (16) vorbeilaufenden Produkte (14) auf vorgegebene Qualitätsmerkmale und zur Zuordnung einer an den in Transportrichtung (x) stromab an das Qualitäts-Bildverarbeitungssystem (16) anschliessenden Picker (18) zu übermittelnden, als Steuerbefehl zum Ergreifen oder Nichtergreifen der Produkte (14) dienenden Qualitätsinformation angeordnet.

Description

Beschreibung
Titel
PICKERSTRASSE UND VERFAHREN ,ZUM EINSETZEN VON PRODUKTEN IN EINEN VERPACKUNGSBEHÄLTER
Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft eine Pickerstrasse zum Einsetzen von Produkten in einen
Verpackungsbehälter, mit einem Transportband für die Anlieferung und den Transport von Produkten in einer Transportrichtung und wenigstens einem mit einem Positions- Bildverarbeitungssystem zur Bestimmung der Position der Produkte auf dem Transportband ausgestatteten Picker. Im Rahmen der Erfindung liegt auch ein Verfahren zum Betreiben der Pickerstrasse.
Stand der Technik
Pickerstrassen mit einem zum Bildverarbeitungssystem zum Erfassen der Positionen von in zufälliger Orientierung auf einem sich bewegenden Transportband angeordneten
Produkten sind beispielsweise aus US-A-5 040 056 und US-A-6 122 895 bekannt.
Bekannt sind auch Bildverarbeitungssysteme zum Überprüfen von vorgegebenen Qualitätsmerkmalen, wie z.B. Farbe und Form eines Produktes.
Bei Pickerstrassen zum Verpacken von Produkten nach dem Pick & Place System erfolgt die Qualitätsüberprüfung der zu verpackenden Produkte, wie z.B. Biskuits und dergleichen Kleinbackwaren, üblicherweise durch visuelle Prüfung der auf einem Transportband angelieferten Produkte. Produkte, die den Qualitätsvorgaben nicht entsprechen, werden manuell aussortiert.
Grundsätzlich ist auch denkbar, die Qualität der auf einem Transportband angelieferten Produkte vor deren Verpackung in einer Pickerlinie mittels bekannter Bildverarbeitungssysteme zu überprüfen und nicht den geforderten Qualitätsstandards entsprechende Produkte z.B. nach dem in WO 2004/018332 beschriebenen Verfahren automatisch auszusortieren. Darstellung der Erfindung
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Pickerstrasse der eingangs genannten Art so weiterzubilden, dass nur Produkte gepickt werden, die vorgegebenen Qualitätsanforderungen entsprechen.
Ein anderes Ziel der Erfindung ist die Erfassung der Qualitätsdaten in einem zentralen System.
Ein weiteres Ziel der Erfindung ist eine Visualisierung der Qualitätsmängel der nicht gepickten Produkte.
Zur erfindungsgemässen Lösung der Aufgabe führt, dass in Transportrichtung stromauf des wenigstens einen Pickers ein Qualitäts-Bildverarbeitungssystem zur Prüfung der auf dem Transportband in Transportrichtung am Qualitäts-Bildverarbeitungssystem vorbeilaufenden Produkte auf vorgegebene Qualitätsmerkmale und zur Zuordnung einer an den in Transportrichtung stromab an das Qualitäts-Bildverarbeitungssystem anschliessenden Picker zu übermittelnden, als Steuerbefehl zum Ergreifen oder Nichtergreifen der Produkte dienenden Qualitätsinformation angeordnet ist.
Um auch höchsten Sicherheitsansprüchen zu genügen, können auch zwei Systeme redundant angelegt werden.
Bevorzugt sind wenigstens zwei mit je einem Positions-Bildverarbeitungssystem ausgestattete Picker in Transportrichtung hintereinander angeordnet, wobei jeder Picker zur Übermittlung der als Steuerbefehl zum Ergreifen oder Nichtergreifen der Produkte dienenden Qualitätsinformationen und der Positionsdaten für die von diesem Picker nicht ergriffenen Produkte an den nachfolgenden Picker vorgesehen ist.
Jeder Picker gibt die erhaltenen Qualitätsinformationen und die von seinem Positions-
Bildverarbeitungssystem erfassten Positionsdaten jeweils an den nächsten Picker weiter, wobei die vom Qualitäts-Bildverarbeitungssystem ermittelten Qualitätsdaten bei allen Pickern durchlaufen. Bei Ausfall seines eigenen Positions-Bildverarbeitungssystems übernimmt jeder Picker die vom vorangehenden Picker erfassten Positionsdaten, d.h. das System ist redundant ausgelegt .
Bei Ausfall eines Bildverarbeitungssystem oder eines Pickers können die als Steuerbefehl zum Ergreifen oder Nichtergreifen der Produkte dienenden Qualitätsinformationen und die Positionsdaten für die von diesem Picker nicht ergriffenen Produkte an den nächsten Picker übermittelt werden.
Bei einem Ausfall eines Pickers übermittelt der dem ausgefallenen Picker vorangehende Picker die als Steuerbefehl zum Ergreifen oder Nichtergreifen der Produkte dienenden Qualitätsinformationen und die Positionsdaten für die von diesem Picker nicht ergriffenen Produkte an den dem ausgefallenen Picker nachfolgenden Picker übermittelt. Bei einem Totalausfall eines Pickers wird dieser Picker somit umlaufen, d.h. die Qualitätsinformationen und die Positionsdaten gehen vom vorangehenden Picker direkt auf den nachfolgenden Picker über.
Als Qualitätskriterien werden bevorzugt Form und Farbe der Produkte und das Vorhandensein bildlicher Merkmale auf den Produkten ausgewertet.
Bei einem zum Betreiben der erfindungsgemässen Vorrichtung bevorzugten Verfahren werden die Produkte an einem Bildschirm dargestellt und die vom Qualitäts- Bildverarbeitungssystem für die Produkte erfassten Qualitätsmerkmale visualisiert. Zweckmässigerweise werden dabei die vom Positions-Bildverarbeitungssystem erfassten Produkte gesondert markiert.
Mit dem erfindungsgemässen Pick & Place System ist sichergestellt, dass nur Produkte gepickt werden, die vorgegebenen Qualitätsanforderungen entsprechen. Die Merkmale werden dabei von einem Qualitäts-Bildverarbeitungssystem erfasst und die Produkte entsprechend ihrer Form, Farbe, Struktur oder dem Vorhandensein bestimmter
Eigenschaften, wie Würzmischung und dgl., klassiert. Diese Informationen werden in der Pickeranlage an die einzelnen Picker kommuniziert. Dabei hat jeder Picker ein eigenes Positions-Bildverarbeitungssystem, da sich die Produkte im Laufe der Zeit verschieben können. Die vom Qualitäts-Bildverarbeitungssystem erfassten Qualitätsinformationen wer- den den im Positions-Bildverarbeitungssystem mit exakteren Koordinaten erfassten Produkten zugeordnet. Nicht gepickte Produkte müssen dem in Transportrichtung nachfolgenden Picker mit der generellen Qualitätsinformation "gut" bzw. "schlecht" übergeben werden, wobei das Fehlen nur einer der Qualitätsinformationen zu der für die Steuerung des Pickers massgeblichen Qualifikation "schlecht" führt. Schlechte, d.h. den Qualitätsanforderungen in mindestens einem Punkt nicht genügende Produkte, werden von keinem Picker gepickt und verlassen die Anlage an ihrem Ende. Zur Ortung der den auftretenden Qualitätsmängeln zugrunde liegenden Ursachen werden alle einem Produkt zugehörigen Qualitätsinformationen an das nachfolgend erläuterte Überwachungssystem weitergegeben.
Zur Überwachung der Pickerlinie ist zweckmässigerweise ein User Interface, üblicherweise ein Bildschirm, vorhanden, auf dem gute und schlechte Produkte sowie die Fehlerart zu erkennen sind, so dass unterschieden werden kann, ob Produkte aufgrund eines Qualitätsmangels nicht gepickt wurden, oder ob andere Gründe vorliegen, dass ein Produkt nicht verpackt wird, z.B. bei Überlast der Anlage oder bei mangelhafter Justierung der Anlage. Weiter soll zu erkennen sein ob die Picker die Qualitätsinformation den Produkten zuordnen konnten oder ob die Positionstoleranz zwischen Qualitäts- Bildverarbeitungssystem und Positions-Bildverarbeitungssystem zu gross war. Die Anzeige der Fehlerart lässt direkt auf Probleme im Herstellungsprozess der Produkte (z.B. falsche Backtemperatur, Probleme mit dem Aufbringen einer Gewürzmischung etc.) schliessen, so dass diese behoben werden können. Weiter soll das System das Weiterbetreiben der Linie auch beim Ausfall einzelner Picker und Bildverarbeitungssystemen erlauben.
Das vorgeschlagene System mit der erfindungsgemässen Vorrichtung beinhaltet u.a. die folgenden Vorteile:
Das Qualitäts-Bildverarbeitungssystem ist unabhängig vom Positions- Bildverarbeitungssystem. Dabei ist die Lokalisierung durch Positions- Bildverarbeitungssysteme für alle Arten von Produkten Standard, das Qualitäts- Bildverarbeitungssystem wird jeweils projektspezifisch angepasst.
Es gibt nur ein Qualitäts-Bildverarbeitungssystem, was eine einfache Handhabung ermöglicht und zu einer Kostenersparnis führt.
Der Grund für nicht gepickte Produkte ist sofort ersichtlich, z.B. mangelhafte Qualität der Produkte und welches Qualitätsproblem konkret vorliegt, so dass in den
Prozessanlagen korrigiert werden kann, oder Probleme bei der Zuordnung der Produkte im Positions-Bildverarbeitungssystem wegen zu grosser Toleranz zwischen Qualitäts- und Positions- Bildverarbeitungssystem, Überlast der Picker etc.
- Da gute und schlechte Produkte unterschiedlich visualisiert werden, ergeben sich intuitiv Learnings über das Systemverhalten. Z.B. erkennt man bei mehrbahnigen - -
Linien sehr schnell, auf weicher Bahn quer zur Bandlaufrichtung die meisten Problem auftreten. Dies erlaubt Rückschlüsse auf den Ort einer möglichen Prozessoptimierung.
Hohe Fehlertoleranz beim Ausfall einzelner Picker oder Vision Systeme.
Kurze Beschreibung der Zeichnung
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung; diese zeigt schematisch in
Fig. 1 : eine Draufsicht auf eine Pickerstrasse;
Fig. 2: das Erkennen eines von einem Qualitäts-Bildverarbeitungssystem charakterisierten Produktes durch ein einem Picker zugeordneten Positions- Bildverarbeitungssystem;
Fig. 3: auf einem Bildschirm dargestellte Produkte mit visualisierten Qualitätsmerkmalen.
Beschreibung von Ausführungsbeispielen
Eine in Fig. 1 dargestellte Pickerstrasse 10 weist ein umlaufendes Transportband 12 für den Transport von zu verpackenden Produkten 14 in einer Transportrichtung x auf. Entlang des Transportbandes 12 sind in Transportrichtung x je drei durch ihren Arbeitsbereich charakterisierte Picker 18n, 18i 2 , 18i 3 bzw. 1821 , 1822 , 1823 hintereinander in zwei parallelen Linien so angeordnet, dass sich die Arbeitsbereiche jeweils überlappen und dadurch das Transportband 12 über seine ganze Breite abdecken. In Transportrichtung x stromauf jedes Pickers 181 ^, 181 2, 181 3 bzw. 182 1, I 822, 1823 erstreckt sich je ein dem betreffenden Picker zugehöriges Positions- Bildverarbeitungssystem 2Oi 1, 20i 2, 20i 3 bzw. 2O2 1, 2O22, 2O23 quer zur Transportrichtung x über den vom jeweils zugehörigen Picker abgedeckten Bereich des
Transportbandes 12 derart, dass je zwei Positions-Bildverarbeitungssysteme die gesamte Breite des Transportbandes abdecken. Am Anfang des Transportbandes 12 erstreckt sich ein Qualitäts-Bildverarbeitungssystem 16 quer über die gesamte Breite des Transportbandes 12. Fehler und Produkteigenschaften, die vom Qualitäts- Bildverarbeitungssystem 16 erfasst werden können, sind z.B. Form, Beschädigungen, Farbe, Aufdrucke etc. - -
Im gezeigten Ausführungsbeispiel umfasst die Pickerstrasse 10 nur zwei parallele Reihen mit je drei Pickern 18. Es können jedoch auch weniger oder mehr als drei Picker 10 in nur einer oder in mehr als zwei Reihen angeordnet sein. Allgemein besteht eine Pickerstrasse 10 aus mehreren, hintereinander angeordneten Pickern 18, die in einer oder mehreren parallelen Reihen angeordnet sind. Vom Qualitäts-Bildverarbeitungssystem 16 werden alle Produktdaten an den ersten Picker 18 gesendet. Bei Anlagen mit mehreren parallel angeordneten Reihen von Pickern 18 wird an jeden ersten Picker 18 der seinem Arbeitsbereich einschliesslich eines Überlappungsbereiches entsprechende Ausschnitt aus den Produktdaten übermittelt.
Die zu verpackenden Produkt 14 - z.B. von einem Backofen verpackungsfertig zur Pickerstrasse 10 überführte Kleinbackwaren - werden in Transportrichtung x stromauf des Qualitäts-Bildverarbeitungssystems 16 regellos über die ganze Breite des Transportbandes 12 verteilt der Pickerstrasse 10 übergeben. Beim Durchlaufen der Produkte 14 unter dem Qualitäts-Bildverarbeitungssystem 16 werden von jedem Produkt 14 neben seiner Position auf dem Transportband 12 vorbestimmte Qualitätsmerkmale wie Form, Farbe und dgl. am fertigen Produkt 14 erkennbare, zur Bestimmung der Produktqualität geeignete Eigenschaften registriert und an die in Transportrichtung x stromab des Qualitäts-Bildverarbeitungssystems 16 angeordneten ersten Picker 18 übermittelt. Beim Durchlaufen der Produkte 14 unter dem Positions-
Bildverarbeitungssystem 20 der ersten Picker 18 werden die exakten Koordinaten der Produkte 14 auf dem Transportband 12 erfasst und mit den im Qualitäts- Bildverarbeitungssystem 16 registrierten Daten verglichen, wobei wegen der weniger genauen Positionsermittlung durch das Qualitäts-Bildverarbeitungssystem 16 die Zuordnung der von diesem System stammenden Daten durch das Positions-
Bildverarbeitungssystem 20 über ein Toleranzfenster 24 erfolgt (Fig. 2). Das Positions- Bildverarbeitungssystem 20 übermittelt die Daten der so erkannten Produkte 14 an den zugehörigen Picker 18, der einen Teil der guten Produkte 14 verpackt. Die Daten der vom Positions-Bildverarbeitungssystem 20 erkannten Produkte 14 werden ebenfalls an das Positions-Bildverarbeitungssystem 20 des nachfolgenden Pickers 18 übermittelt. Dieses
Prozedere wiederholt sich für jeden weiteren, in Transportrichtung x stromab nachfolgenden Picker 18. Jeder Picker 18 kann im Bedarfsfall auch auf die Positionsdaten des vorangehenden Pickers 18 zugreifen. Bei einer entsprechend der Verpackungsleistung mit einer ausreichenden Anzahl Picker 18 ausgestatteten Pickerstrasse 10 verbleiben am Ende des Transportbandes 12 nach dem letzten Picker 18 nur die vom Qualitäts-Bildverarbeitungssystem 16 aufgrund eines Qualitätsmangels als "schlecht" registrierten und demzufolge nicht verpackten Produkte 14 als Ausschussware. Wie in Fig. 2 gezeigt, erfolgt die Zuordnung eines vom Qualitäts-Bildverarbeitungssystem 16 erkannten Produktes 14 zu einem vom Positions-Bildverarbeitungssystem 20 eines Pickers 18 erfassten Produkt wegen der im Vergleich zum Positions- Bildverarbeitungssystem 20 des Pickers 18 weniger genauen Positionsermittlung durch das Qualitäts-Bildverarbeitungssystem 16 über ein Toleranzfenster 24. Für die verschiedenen Positionen eines Produktes 14 werden die folgenden Bezeichnungen verwendet:
P1 : Lokale, vom Positions-Bildverarbeitungssystem 20 des Pickers 18 erfasste
Position P2: vom Qualitäts-Bildverarbeitungssystem 16 erfasste, innerhalb des
Toleranzfensters 24 liegende Position
P3: vom Qualitäts-Bildverarbeitungssystem 16 erfasste, ausserhalb des Toleranzfensters 24 liegende Position x, y: Positionskoordinaten, für P1 der Lage des Toleranzfensters, für P2 und P3 der Orientierung des Transportbandes 12 entsprechend
Nur ein Produkt 14, dessen vom Qualitäts-Bildverarbeitungssystem 16 erfasste Position P2 innerhalb des Toleranzfensters 24 liegt, wird vom Picker 18 gepickt, sofern die
Qualitätsanforderungen für dieses Produkt erfüllt sind. Das Produkt 14 mit ausserhalb des Toleranzfensters 24 liegender Position P3 wird - ungeachtet der Qualität - nicht gepickt.
In Fig. 3 sind die vom Qualitäts-Bildverarbeitungssystem 16 erkannten und klassierten, auf dem Transportband 12 in Transportrichtung x sich fortbewegenden Produkte 14 auf einem Bildschirm 22 mit ihrer Position auf dem Transportband in der Form vom Rechtecken in hellem Farbton als "gut" (14g) oder mit einer der Fehlerart entsprechender Schraffur als "schlecht" (14s) dargestellt. Vom Positions-Bildverarbeitungssystem 20 zugeordnete (z) Produkte sind mit dunklerem Farbton dargestellt.
Am Bildschirm 22 ist jederzeit der aktuelle Zustand des Produktteppichs auf dem Transportband 12 zu sehen. Insbesondere ist auch zu erkennen, aus welchem Grund Produkte 14 die Anlage unverpackt verlassen, also z.B. wegen einem erkannten Qualitätsmangel, einer zu grosse Positionstoleranz (Daten des Qualitäts- Bildverarbeitungssystems 16 und des Positions-Bildverarbeitungssystems 20 konnten nicht in Übereinstimmung gebracht werden), oder wegen Überlast der Anlage. Fällt ein Positions-Bildverarbeitungssystem 16 aus, wird dies erkannt, und dem vom Ausfall betroffenen Picker 18 werden die Bildverarbeitungsdaten des vorgelagerten Pickers 18 übermittelt, so dass die Produktion aufrechterhalten werden kann. Auch der Ausfall einer Pickersteuerung kann erkannt werden, so dass die Daten am ausgefallenen Picker vorbei an den nächsten einsatzfähigen Picker kommuniziert werden. Lediglich der Ausfall des Qualitäts-Bildverarbeitungssystems 16 führt zum Abschalten der Linie.
Die Positionsabweichung zwischen kommunizierten und lokal detektierten Daten wird auf dem Bildschirm 22 als Strich aus dem Zentrum des lokal detektierten Produkts dargestellt. Sieht man dort nur einen Punkt sind die Daten stabil. Diese Funktion hilft beim
Einjustieren der Offsets zwischen mehreren Kamerasystemen. Weiterhin können das Ablaufen des Bandes, Encoder- Synchronisationsprobleme und ähnliche unerwünschte Effekte diagnostiziert werden.
Am Bildschirm 22 wird für jedes lokal detektierte Teil (= Teil, das vom Qualitäts-
Bildverarbeitungssystem erkannt und vom Positions-Bildverarbeitungssystem des Pickers erfasst wurde) mit der Position P1 dargestellt, ob es ein passendes Remote Teil (=Teil, das vom Qualitäts-Bildverarbeitungssystem erkannt und vom Positions- Bildverarbeitungssystem nicht erfasst wurde) mit einer innerhalb des Toleranzfensters 24 liegenden Position P2 gibt. Hierbei sind die folgenden Zustände zu unterscheiden:
Für eine lokal detektiertes Teil ist ein passendes Remote Teil vorhanden: Das lokal detektierte Teil kann mit einer Qualitätsinformation verknüpft werden. Falls die Qualität den Anforderungen entspricht, wird das Produkt an die Picker-Warteschlange kommuniziert.
Für ein lokal detektiertes Teil ist kein passendes Remote Teil vorhanden: Das Produkt wird nicht an die Picker-Warteschlange kommuniziert.
- Es ist ein Remote Teil vorhanden, aber es wird kein entsprechendes Teil lokal detektiert: Vermutlich wurde das Teil bereits von einem vorhergehenden Picker verpackt. Es erfolgt keine Datenübermittlung an die Picker-Warteschlange.
Jedes System versendet seine Produktdaten an das nachfolgende System, sobald das entsprechende Produkt aus dem Arbeitsbereich des Pickers herausgelaufen ist. Korrekt versendete Produktdaten 14v werden in einer eigenen Farbe markiert. y
Im gezeigten Beispiel ist das Visualisierungssystem auf den lokalen Pickersteuerungen implementiert und zeigt dort jeweils einen Ausschnitt aus dem eigenen Arbeitsbereich sowie den Arbeitsbereichen der angrenzenden Pickern. Das System kann jedoch auch anlageübergreifend implementiert werden und den Zustand der Gesamtanlage zeigen.

Claims

Ansprüche
1. Pickerstrasse zum Einsetzen von Produkten in einen Verpackungsbehälter, mit einem Transportband (12) für die Anlieferung und den Transport von Produkten (14) in einer Transportrichtung (x) und wenigstens einem mit einem Positions-Bildverarbeitungssystem (20) zur Bestimmung der Position der Produkte (14) auf dem Transportband (12) ausgestatteten Picker (18), dadurch gekennzeichnet, dass in Transportrichtung (x) stromauf des wenigstens einen Pickers (18) ein Qualitäts- Bildverarbeitungssystem (16) zur Prüfung der auf dem Transportband (12) in Transportrichtung (x) am Qualitäts-Bildverarbeitungssystem (16) vorbeilaufenden Produkte (14) auf vorgegebene Qualitätsmerkmale und zur Zuordnung einer an den in Transportrichtung (x) stromab an das Qualitäts-Bildverarbeitungssystem (16) anschliessenden Picker (18) zu übermittelnden, als Steuerbefehl zum Ergreifen oder Nichtergreifen der Produkte (14) dienenden Qualitätsinformation angeordnet ist.
2. Pickerstrasse nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens zwei mit je einem Positions-Bildverarbeitungssystem (20) ausgestattete Picker (18) in
Transportrichtung (x) hintereinander angeordnet sind, wobei jeder Picker (18) zur Übermittlung der als Steuerbefehl zum Ergreifen oder Nichtergreifen der Produkte (14) dienenden Qualitätsinformationen und der Positionsdaten für die von diesem Picker (18) nicht ergriffenen Produkte (14) an den nachfolgenden Picker (18) vorgesehen ist.
3. Verfahren zum Einsetzen von Produkten in einen Verpackungsbehälter mittels einer Pickerstrasse mit einem Transportband (12) für die Anlieferung und den Transport der Produkte (14) in einer Transportrichtung (x) und wenigstens ein dem Transportband zugeordneter, mit einem Positions-Bildverarbeitungssystem (20) zur Bestimmung der Position der Produkte (14) auf dem Transportband (12) ausgestatteten Picker (18), dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines in Transportrichtung (x) stromauf des wenigstens einen Pickers (18) angeordneten Qualitäts-Bildverarbeitungssystems (16) die auf dem Transportband (12) in Transportrichtung (x) am Qualitäts-Bildverarbeitungssystem (16) vorbeilaufenden Produkte (14) auf vorgegebene Qualitätsmerkmale geprüft werden, wobei den Produkten (14) eine an den in Transportrichtung (x) stromab an das Qualitäts- Bildverarbeitungssystem (16) anschliessenden Picker (18) zu übermittelnde, als Steuerbefehl zum Ergreifen oder Nichtergreifen der Produkte (14) dienende Qualitätsinformation zugeordnet wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens zwei mit je einem Positions-Bildverarbeitungssystem (20) ausgestattete Picker (18) in
Transportrichtung (x) hintereinander angeordnet sind, wobei jeder Picker (18) die als Steuerbefehl zum Ergreifen oder Nichtergreifen der Produkte (14) dienenden Qualitätsinformationen und die Positionsdaten für die von diesem Picker (18) nicht ergriffenen Produkte (14) an den nachfolgenden Picker (18) übermittelt.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei Ausfall eines Bildverarbeitungssystem (16, 20) oder eines Pickers (18) die als Steuerbefehl zum Ergreifen oder Nichtergreifen der Produkte (14) dienenden Qualitätsinformationen und die Positionsdaten für die von diesem Picker (18) nicht ergriffenen Produkte (14) an den nächsten Picker (18) übermittelt werden.
6. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Ausfall eines Pickers (18) der dem ausgefallenen Picker (18) vorangehende Picker (18) die als Steuerbefehl zum Ergreifen oder Nichtergreifen der Produkte (14) dienenden Qualitätsinformationen und die Positionsdaten für die von diesem Picker (18) nicht ergriffenen Produkte (14) an den dem ausgefallenen Picker (18) nachfolgenden Picker (18) übermittelt.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass Form und Farbe der Produkte (14) und das Vorhandensein bildlicher Merkmale auf den
Produkten (14) als Qualitätskriterien ausgewertet werden.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Produkte (14) an einem Bildschirm (22) dargestellt und die vom Qualitäts- Bildverarbeitungssystem (16) für die Produkte (14) erfassten Qualitätsmerkmale visualisiert werden.
9. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die vom Positions- Bildverarbeitungssystem (20) erfassten Produkte (14) gesondert markiert werden.
PCT/EP2008/062561 2007-10-17 2008-09-19 Pickerstrasse und verfahren zum einsetzen von produkten in einen verpackungsbehälter WO2009049990A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010529321A JP5415431B2 (ja) 2007-10-17 2008-09-19 包装容器に製品を挿入するピッキングライン並びに方法
EP08804490A EP2207721B1 (de) 2007-10-17 2008-09-19 Pickerstrasse und verfahren zum einsetzen von produkten in einen verpackungsbehälter
US12/738,424 US8387342B2 (en) 2007-10-17 2008-09-19 Picking line and method for inserting products into a packaging container
AT08804490T ATE511476T1 (de) 2007-10-17 2008-09-19 Pickerstrasse und verfahren zum einsetzen von produkten in einen verpackungsbehälter

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007049702.6 2007-10-17
DE102007049702A DE102007049702A1 (de) 2007-10-17 2007-10-17 Pickerstrasse

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2009049990A1 true WO2009049990A1 (de) 2009-04-23

Family

ID=40130633

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2008/062561 WO2009049990A1 (de) 2007-10-17 2008-09-19 Pickerstrasse und verfahren zum einsetzen von produkten in einen verpackungsbehälter

Country Status (7)

Country Link
US (1) US8387342B2 (de)
EP (1) EP2207721B1 (de)
JP (1) JP5415431B2 (de)
AT (1) ATE511476T1 (de)
DE (1) DE102007049702A1 (de)
ES (1) ES2367090T3 (de)
WO (1) WO2009049990A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114275236A (zh) * 2022-01-13 2022-04-05 上海柠喆机械科技有限公司 一种控制搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的装置的方法

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2939769B1 (fr) * 2008-12-11 2010-12-31 Ballina Freres De Procede et installation de distribution de produits pour leur conditionnement
EP2236424B1 (de) * 2009-03-30 2016-02-24 Veltru AG Verfahren und Vorrichtung zum Einlegen von Einzelprodukten in Behälter in einer Roboterstrasse
US9818070B2 (en) 2011-07-22 2017-11-14 Packsize Llc Tiling production of packaging materials
TW201422401A (zh) * 2012-12-03 2014-06-16 Hon Hai Prec Ind Co Ltd 成品取出的檢測系統及檢測方法
RU2667463C2 (ru) 2013-01-18 2018-09-19 ПЭКСАЙЗ ЭлЭлСи Мозаичное производство упаковочных материалов
US10922637B2 (en) 2013-01-18 2021-02-16 Packsize Llc Tiling production of packaging materials
JP6434531B2 (ja) * 2014-11-06 2018-12-05 株式会社Ｆｕｊｉ 部品供給装置
EP3288751A4 (de) 2015-04-29 2019-01-23 Packsize LLC Herstellung kleinteiliger verpackungsmaterialien
CN106697435A (zh) * 2016-11-23 2017-05-24 河池学院 一种生产纸盒流水线质检机器人
CN106586131A (zh) * 2016-11-23 2017-04-26 河池学院 一种水果包装流水线质检机器人
CN106628421B (zh) * 2017-02-15 2022-05-03 常州汇拓科技有限公司 一种枪盖的理盖剔盖装置及其理盖剔盖方法
EP3647235B1 (de) * 2017-06-30 2023-09-20 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Projektionsanweisungsvorrichtung, paketsortieranlage und projektionsanweisungsverfahren
DE102019202008A1 (de) * 2019-02-14 2020-08-20 Krones Aktiengesellschaft Verfahren zum Steuern und/oder Regeln eines Schrumpftunnels und Vorrichtung zum Aufschrumpfen thermoplastischen Verpackungsmaterials auf Artikel

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5041907A (en) * 1990-01-29 1991-08-20 Technistar Corporation Automated assembly and packaging system
JPH10120152A (ja) * 1996-10-18 1998-05-12 Fuji Mach Co Ltd 搬送物品の区分け方法および装置
EP0847838A2 (de) * 1996-12-12 1998-06-17 Gerhard Schubert GmbH Produktscanner
JP2000219317A (ja) * 1999-01-29 2000-08-08 Hitachi Zosen Corp 荷役仕分け装置
CH693710A5 (de) * 1999-07-02 2003-12-31 Sig Pack Systems Ag Verfahren zum Picken und Plazieren von Stückgütern.
EP1522911A2 (de) * 2003-10-07 2005-04-13 Fanuc Ltd Robotisiertes Verfolgungssystem zur Verteilung von Teilen
EP1593598A2 (de) * 2004-04-22 2005-11-09 CT PACK S.r.l. System zum Übertragen von Nahrungsmitteln mittels Greifer
WO2005119774A1 (en) * 2004-06-01 2005-12-15 Manufacturing Integration Technology Ltd Method and apparatus for precise marking and placement of an object

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5040056A (en) 1990-01-29 1991-08-13 Technistar Corporation Automated system for locating and transferring objects on a conveyor belt
JPH05265535A (ja) * 1992-03-18 1993-10-15 Tokico Ltd ロボット制御装置
FR2725640B1 (fr) * 1994-10-12 1997-01-10 Pellenc Sa Machine et procede pour le tri d'objets divers a l'aide d'au moins un bras robotise
JP3216033B2 (ja) * 1995-04-20 2001-10-09 オムロン株式会社 検査結果出力装置および検査結果出力方法、ならびにこの検査結果出力装置を用いた基板検査システムおよびこの検査結果出力方法を用いた基板検査方法
JPH09218158A (ja) * 1996-02-08 1997-08-19 Nireco Corp 対象物の外観評価方法
DE29701564U1 (de) * 1997-01-30 1997-03-27 Schubert Gerhard Gmbh Pickerstraße mit entgegengesetztem Traytransport
JP3673414B2 (ja) * 1998-11-24 2005-07-20 株式会社ニレコ 西瓜外観検査装置
JP2002037441A (ja) * 2000-07-19 2002-02-06 Kawasaki Heavy Ind Ltd ランダムワークの整列方法および整列装置
GB2356699A (en) * 1999-11-23 2001-05-30 Robotic Technology Systems Plc Providing information of moving objects
JP2002116810A (ja) * 2000-10-06 2002-04-19 Seiko Instruments Inc トラッキングシステム
JP3551188B2 (ja) * 2002-01-10 2004-08-04 オムロン株式会社 表面状態検査方法および基板検査装置
ATE371617T1 (de) 2002-08-26 2007-09-15 Abb Ab Automatisiertes produktionssystem zur objektidentifikation, auswahl und transport
JP4864363B2 (ja) * 2005-07-07 2012-02-01 東芝機械株式会社 ハンドリング装置、作業装置及びプログラム

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5041907A (en) * 1990-01-29 1991-08-20 Technistar Corporation Automated assembly and packaging system
JPH10120152A (ja) * 1996-10-18 1998-05-12 Fuji Mach Co Ltd 搬送物品の区分け方法および装置
EP0847838A2 (de) * 1996-12-12 1998-06-17 Gerhard Schubert GmbH Produktscanner
JP2000219317A (ja) * 1999-01-29 2000-08-08 Hitachi Zosen Corp 荷役仕分け装置
CH693710A5 (de) * 1999-07-02 2003-12-31 Sig Pack Systems Ag Verfahren zum Picken und Plazieren von Stückgütern.
EP1522911A2 (de) * 2003-10-07 2005-04-13 Fanuc Ltd Robotisiertes Verfolgungssystem zur Verteilung von Teilen
EP1593598A2 (de) * 2004-04-22 2005-11-09 CT PACK S.r.l. System zum Übertragen von Nahrungsmitteln mittels Greifer
WO2005119774A1 (en) * 2004-06-01 2005-12-15 Manufacturing Integration Technology Ltd Method and apparatus for precise marking and placement of an object

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114275236A (zh) * 2022-01-13 2022-04-05 上海柠喆机械科技有限公司 一种控制搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的装置的方法
CN114275236B (zh) * 2022-01-13 2023-02-28 上海柠喆机械科技有限公司 一种控制搬运盛装近似圆形或椭圆形产品的托盘的装置的方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP2207721B1 (de) 2011-06-01
JP5415431B2 (ja) 2014-02-12
DE102007049702A1 (de) 2009-04-23
JP2011500464A (ja) 2011-01-06
EP2207721A1 (de) 2010-07-21
US8387342B2 (en) 2013-03-05
ATE511476T1 (de) 2011-06-15
US20100223883A1 (en) 2010-09-09
ES2367090T3 (es) 2011-10-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2207721B1 (de) Pickerstrasse und verfahren zum einsetzen von produkten in einen verpackungsbehälter
EP2678745B1 (de) Verfahren zur einrichtung einer fördervorrichtung
DE102007038834A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Vereinzelung von Stückgut
EP2498157B1 (de) Steuerungsvorrichtung und Steuerungsverfahren für eine Maschine zur Herstellung stabförmiger Artikel der Tabak verarbeitenden Industrie
DE102010005267A1 (de) Fördereinrichtung für Stückgut, Aufsatzvorrichtung für eine Fördereinrichtung, Stückgutverteilanlage und Verfahren zum Einbringen von Stückgut in eine Stückgutverteilanlage
EP0613732B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Überprüfen der Funktionsfähigkeit von Inspektionseinrichtungen an Flascheninspektionsmaschinen
DE4122037A1 (de) Vorrichtung und verfahren zur steuerung einer linienfertigung
DE4031419A1 (de) Vorrichtung zur datenerfassung und zur ueberwachung von wartungsarbeiten an einem spulautomaten
DE102012210703A1 (de) Handhabung von Portionen
WO2007082575A9 (de) Verfahren und vorrichtung zur überwachung einer produktionslinie
EP3744665B1 (de) Verfahren zur überwachung und/oder instandhaltung einer förderanlage und förderanlage
DE102017110861A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Materialflusses an einem Materialfluss-Knotenpunkt
EP1297498A1 (de) Vorrichtung zum bearbeiten von blattgut
CH693710A5 (de) Verfahren zum Picken und Plazieren von Stückgütern.
EP2509903B1 (de) Steuervorrichtung, computerprogrammprodukt und verfahren zur steuerung einer druckproduktverarbeitungsanlage
EP3517397A1 (de) Verfahren zur innenraumzustandsüberwachung, sowie fahrzeug mit einer innenraumzustandsüberwachungseinrichtung
DE102014112482A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Ausstatten von Behältnissen
WO2019048368A1 (de) Vorrichtung und verfahren zur ausrichtung von gebinden
EP2818254A1 (de) Vorrichtung zum Vereinzeln von Stückgutteilen
DE3239567A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum sortieren von trockenfruechten, insbesondere kernen
DE102005036964A1 (de) System zur Störfallerkennung und Störfallanalyse
DE102021113060A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Handhabung und/oder Gruppierung von Stückgütern
EP0296101B1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Auswerten der Betriebsdaten einer Wickelmaschine
DE4332645A1 (de) Getränkefüllmaschine
WO2016188749A1 (de) Korrektur von röntgenbildern

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 08804490

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2008804490

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 12738424

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2010529321

Country of ref document: JP