JP5363135B2 - レンズ装置 - Google Patents
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Description
E=Kp×(P0−P) …(1)
により、駆動電圧Eを算出する。但し、Kpは比例ゲインを示す。CPU20は、カメラ本体12からアイリス制御コマンドが与えられるごとに、その制御コマンドに従って目標値P0を設定し、駆動電圧Eを上式(1)により算出する。そして、その駆動電圧Eをモータ24に与える。これにより、モータ24は、アイリス22が目標位置に近づく方向に回転すると共に、駆動電圧Eに応じた速度で回転し、アイリス22が目標位置となった時点で停止する。
E=R2/R1×(P0−P)
となる。この式と、上式(1)を比較すると、R2/R1が比例ゲインKpを示す。従って、抵抗器1と抵抗器2のうち少なくとも一方の抵抗値を電気的な信号(CPU20からの信号)により変更することにより、比例ゲインKpを回路上で変更することができる。
E=Kp×(P0−P)+Ki×∫(P0−P)dt+Kd×d(P0−P)/dt …(2)
により求めるようにすることも可能である。尚、Kiは積分ゲイン、Kdは微分ゲインを示す。また、上式(2)の右辺第2項または右辺第3項のいずれか一方のみを右辺第1項に加えたPI制御またはPD制御の式により求めることも可能である。このような場合に、各制御対象に対する制御コマンドの通信間隔に応じて、制御対象が円滑に動作するように比例ゲインKpの他に積分ゲインKiや微分ゲインKdの値も適正な値に変更するようにしてもよい。
Claims (4)
- 被写体像を結像する光学系を備えたレンズ装置であって、該光学系の所定の制御対象の設定すべき目標位置を示す制御コマンドがシリアル通信により外部装置から与えられ、前記制御対象の現在位置と前記制御コマンドが示す目標位置との差分に比例ゲインを乗じた値に基づく動作速度により前記制御対象の制御を行うレンズ装置において、
前記制御コマンドの通信間隔を検出する通信間隔検出手段と、
前記通信間隔検出手段により検出した通信間隔に応じて前記比例ゲインを変更し、前記制御対象の動作速度を前記通信間隔及び前記現在位置と前記目標位置との差分に応じた動作速度に変更する制御パラメータ変更手段と、
を備えたことを特徴とするレンズ装置。 - 前記制御パラメータ変更手段は、前記制御コマンドの通信間隔に対して前記比例ゲインの最適な値を示すデータが事前にメモリに記憶され、前記制御パラメータ変更手段は、該メモリに記憶されたデータに基づいて前記比例ゲインの値を変更することを特徴とする請求項1のレンズ装置。
- 前記制御対象は、アイリス、ズーム、又は、フォーカスであることを特徴とする請求項1、又は、2のレンズ装置。
- 前記外部装置は、カメラ本体、パーソナルコンピュータ、又は、レンズ付属品であることを特徴とする請求項1、2、又は、3のレンズ装置。
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