JP2001311865A

JP2001311865A - 位置・速度制御装置

Info

Publication number: JP2001311865A
Application number: JP2000132254A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Mizumura; 弘水村; Hiroyuki Kawamura; 博行河村
Original assignee: Fuji Photo Optical Co Ltd
Current assignee: Fujinon Corp
Priority date: 2000-05-01
Filing date: 2000-05-01
Publication date: 2001-11-09

Abstract

(57)【要約】【課題】レンズ装置のズームレンズの速度制御におい
て、可動範囲を規制するストッパーにズームレンズが実
際に当たったときに検出される位置センサーからの位置
信号の値を端の値として設定し、この端の値に基づいて
端近傍におけるズームレンズの減速制御を行うことによ
って、端近傍での適切な制御を行うことができる位置・
速度制御装置を提供する。【解決手段】レンズ装置１０のズームレンズ３２は、サ
ーボモジュール２０によってモータ駆動され、サーボモ
ジュール２０のモジュール制御部７０は、ズームレート
デマンド１４から与えられる制御信号に基づいてズーム
レンズ３２を駆動する。モジュール制御部７０は、電源
投入時等にズームレンズ３２をワイド端とテレ端に移動
させ、そのとき位置センサー４７からの位置信号の値を
各端の値として設定し、その端の値に基づいて端近傍に
おける減速制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は位置・速度制御装置
に係り、特にレンズ装置においてフォーカスレンズ、ズ
ームレンズ等の位置又は速度を制御する位置・速度制御
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】テレビレンズ装置において、カメラやコ
ントローラ等から与えられる制御信号に基づいてフォー
カスレンズやズームレンズをサーボモータによって駆動
し、各レンズの位置や速度を電動で制御するものが知ら
れている。また、これらのレンズの可動範囲の端にはそ
の可動範囲を規制するストッパーが設けられており、こ
のストッパーの位置、即ち、可動範囲の端を考慮してレ
ンズの位置や速度を制御することも一般的に行われてい
る。

【０００３】例えば、ズームレンズの制御では、コント
ローラから与えられた指令速度となるようにズームレン
ズを速度制御することが一般的であるが、この場合に、
ズームレンズが可動範囲の端、即ち、テレ端又はワイド
端のストッパーの位置に近づくと、コントローラから減
速が指示されていないときでも、そのストッパーより手
前からズームレンズを強制的に減速させ、停止する直前
でズームレンズをストッパーに軽く当てて最終的にスト
ッパーの位置でズームレンズを停止させるようにしてい
る。

【０００４】一方、フォーカスレンズの制御では、コン
トローラから与えられた指令位置となるようにフォーカ
スレンズを位置制御することが一般的であるが、この場
合に、コントローラからの指令位置が可動範囲の端、即
ち、至近端又は無限遠端のストッパーの位置を超えるよ
うなときには、端の位置でフォーカスレンズを停止させ
るような制御が行われている（特開平１１−１０１９３
２号公報、特開平１１−２６１８７３号公報）。

【０００５】このように、レンズの可動範囲をストッパ
ーによって機械的に規制するだけでなく、制御の上でも
可動範囲の端を考慮することによって、レンズがストッ
パーで停止した際にモータの駆動電流を停止させて無駄
な電力消費を無くしたり、また、端でのレンズの止まり
を好適に行う等、可動範囲の端における制御には特別な
考慮が払われている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、フォー
カスレンズやズームレンズの可動範囲の端は、これらの
レンズの位置を検出する位置センサーからの位置信号が
設計段階で規定された標準的な端の値になるときと認識
されるが、レンズが実際にストッパーに当たっていると
きに位置センサーから出力される位置信号の値と、予め
端の位置として規定された位置信号の値とが正確に一致
しない場合がある。即ち、ストッパーの設置位置のバラ
ツキ、位置センサーの出力信号のバラツキ、電気的調整
のバラツキ等によってレンズが実際にストッパーに当た
っているときの位置信号の値は正確には一律の値とはな
らない。

【０００７】このため、可動範囲の端において精度の高
い制御を行うことができないという問題があった。例え
ば、上述のようなズームレンズの制御において、ストッ
パーよりも外側（可動範囲外）を可動範囲の端と認識し
ている場合には、ストッパーの位置に対して減速を開始
するのが遅れ、ズームレンズがストッパーに強く当た
り、大きな音が発生してしまう事態が生じていた。逆
に、ストッパーよりも内側（可動範囲内）を可動範囲の
端と認識している場合には、ズームレンズがストッパー
に全く当たらないで停止しようとするために、ズームレ
ンズが慣性で一旦停止位置を通過してから逆方向に戻っ
て停止することになり、端における止まりの動作が良好
に行われないという事態が生じていた。従って、可動範
囲の端を正確に認識することは端において精度の高い制
御を行う上で重要であり、上述のフォーカスレンズやズ
ームレンズに限らず、一般に可動範囲が制限されている
制御対象をその可動範囲の端を考慮して制御する場合に
重要である。

【０００８】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、可動範囲が制限されている制御対象の制御にお
いて、可動範囲の端での高精度な制御を適切に行うこと
ができる位置・速度制御装置を提供することを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１に記載の発明は、制御対象の位置を検出す
る位置検出手段から出力される位置信号に基づいて前記
制御対象の可動範囲を制限し、前記制御対象の位置又は
速度を制御する位置・速度制御装置において、前記制御
対象が前記可動範囲の端に到達したことを検出する端検
出手段と、前記端検出手段によって前記制御対象が前記
可動範囲の端に到達したことを検出した時に、前記位置
検出手段から出力された位置信号の値を前記端の位置を
示す値として設定する端位置設定手段と、前記位置検出
手段から出力される位置信号の値が前記端位置設定手段
によって設定された値に一致するときを前記可動範囲の
端と認識して前記制御対象の可動範囲を制限し、前記制
御対象の位置又は速度を制御する制御手段と、を備えた
ことを特徴としている。

【００１０】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の発明において、前記制御手段による制御開始前
に又は所定のスイッチの指示によって、前記制御対象を
強制的に前記端の位置に移動させて前記端検出手段によ
って前記制御対象が前記可動範囲の端に到達したことを
検出し、該検出時に前記位置検出手段から出力された位
置信号の値を前記端の位置を示す値として前記端位置設
定手段によって設定することを特徴としている。

【００１１】また、請求項３に記載の発明は、請求項１
に記載の発明において、前記制御対象の位置又は速度が
制御されている際に、前記端検出手段によって前記制御
対象が前記可動範囲の端に到達したことを検出すると、
該検出時に前記位置検出手段から出力された位置信号の
値を前記端の位置を示す値として前記端位置設定手段に
よって設定することを特徴としている。

【００１２】また、請求項４に記載の発明は、請求項１
乃至請求項３のうちいずれか１に記載の発明において、
前記制御対象は、レンズ装置におけるフォーカスレンズ
又はズームレンズであることを特徴としている。

【００１３】本発明によれば、制御対象が可動範囲の端
に到達した時に、位置検出手段から出力された位置信号
の値を端の位置を示す値として設定し、この設定した端
の値によって可動範囲の端を認識して前記制御対象の可
動範囲を制限し、前記制御対象の位置又は速度を制御す
るようにしたため、制御対象の端を正確に認識して可動
範囲の端での高精度な制御を適切に行うことができるよ
うになる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下添付図面に従って、本発明に
係る位置・速度制御装置の好ましい実施の形態について
詳説する。

【００１５】図１は、本発明が適用されるレンズ装置の
一実施の形態を示した外観図である。同図に示すレンズ
装置１０はＥＦＰレンズと呼ばれるタイプのもので、レ
ンズ装置１０には、フォーカス操作用のフォーカスデマ
ンド１２やズーム操作用のズームレートデマンド１４が
ケーブル１６を介して接続される。フォーカスデマンド
１２には回動可能なフォーカスリング１２Ａが設けられ
ており、フォーカスデマンド１２は、このフォーカスリ
ング１２Ａの回動位置に基づいてフォーカス位置を指令
する制御信号をレンズ装置１０に送信する。一方、ズー
ムレートデマンド１４には回動可能なサムリング１４Ａ
が設けられており、ズームレートデマンド１４は、この
サムリング１４Ａの回動位置に基づいてズーム速度を指
令する制御信号をレンズ装置１０に送信する。

【００１６】また、レンズ装置１０の下部には、フォー
カスレンズ駆動用のサーボモジュール１８とズームレン
ズ駆動用のサーボモジュール２０が着脱可能に装着され
る。サーボモジュール１８、２０にはそれぞれモータが
内蔵されており、サーボモジュール１８、２０をレンズ
装置１０に装着すると、各サーボモジュール１８、２０
のモータがそれぞれフォーカスレンズ、ズームレンズに
動力伝達可能に連結される。また、各サーボモジュール
１８、２０には、それぞれ上記フォーカスデマンド１
２、ズームレートデマンド１４からの制御信号が与えら
れ、この制御信号に基づいてモータが駆動されてフォー
カスレンズ、ズームレンズが移動する。

【００１７】図２は、上記レンズ装置１０及びサーボモ
ジュール１８、２０の内部構成を示したブロック図であ
る。同図に示すようにレンズ装置１０には光軸方向に移
動可能なフォーカスレンズ３０、ズームレンズ３２が配
置される。レンズ装置１０にはこれらのフォーカスレン
ズ３０、ズームレンズ３２以外にも絞り、エクステンダ
ーレンズ等の光学部材が配置されるが同図では省略して
いる。

【００１８】また、レンズ装置１０には、レンズ制御部
３４が内蔵されており、このレンズ制御部３４は、ＣＰ
Ｕ３６、Ａ／Ｄ変換器３８、Ｄ／Ａ変換器４０、通信回
路４２、メモリ４４等の各種機能を備えた素子から構成
される。レンズ制御部３４には、上記フォーカスデマン
ド１２やズームレートデマンド１４からの制御信号が入
力され、また、フォーカスレンズ３０の現在位置を検出
する位置センサー４６からの位置信号や、ズームレンズ
３２の現在位置を検出する位置センサー４７からの位置
信号が入力される。

【００１９】フォーカスデマンド１２やズームレートデ
マンド１４が通信機能により制御信号をデジタル信号と
して出力するものである場合には、レンズ制御部３４の
ＣＰＵ３６はその制御信号を通信回路４２を介して取得
する。一方、フォーカスデマンド１２やズームレートデ
マンド１４が制御信号をアナログ信号（電圧）として出
力するものである場合には、レンズ制御部３４のＣＰＵ
３６は、Ａ／Ｄ変換器３８を介してその制御信号を取得
する。また、ＣＰＵ３６は、上記位置センサー４６、４
７からＡ／Ｄ変換器３８を介して、フォーカスレンズ３
０の現在位置（現在のフォーカス位置）を示す位置信号
と、ズームレンズ３２の現在位置（現在のズーム位置）
を示す位置信号とを取得する。

【００２０】また、レンズ制御部３４のＣＰＵ３６は、
サーボモジュール１８、２０がレンズ装置１０に装着さ
れると、これらのサーボモジュール１８、２０と通信を
行うことができ、ＣＰＵ３６は、サーボモジュール１
８、２０に、上記フォーカスデマンド１２、ズームレー
トデマンド１４から取得した制御信号や、上記位置セン
サー４６、４７から取得した位置信号等を通信回路４２
を介して各サーボモジュール１８、２０に送信する。

【００２１】尚、レンズ装置１０には、デジタル式とア
ナログ式のものがあり、同図に示すレンズ装置１０はデ
ジタル式である。デジタル式は、通信により制御信号や
位置信号をデジタル信号（電圧値）としてサーボモジュ
ール１８、２０に送信するのに対して、アナログ式は、
制御信号や位置信号をアナログ信号（電圧信号）として
サーボモジュール１８、２０に送信するものである。ま
た、デジタル式のものは、所定のスイッチによってアナ
ログ式に切り換えることも可能であり、アナログ式に切
り換えた場合には、ＣＰＵ３６からの制御信号や位置信
号の出力信号をＤ／Ａ変換器４０を介してアナログ信号
に変換してサーボモジュール１８、２０に送信する。本
発明はレンズ装置１０がデジタル式とアナログ式のいず
れの場合であっても適用できる。

【００２２】また、本実施の形態では、レンズ制御部３
４のＣＰＵ３６は、フォーカスデマンド１２やズームレ
ートデマンド１４から制御信号を取得し、その制御信号
をサーボモジュール１８、２０に送信することとしてい
るが、レンズ制御部３４のＣＰＵ３６は、フォーカスデ
マンド１２やズームレートデマンド１４に限らず、レン
ズ装置１０が装着されるカメラ本体や、パソコン等の他
の種類のコントローラから制御信号を取得し、その制御
信号をサーボモジュール１８、２０に送信することも可
能である。

【００２３】レンズ制御部３４のメモリ４４は、ＲＯＭ
等の不揮発性メモリであり、このメモリ４４には、フォ
ーカスレンズ３０の可動範囲の両端（至近端と無限遠
端）と、ズームレンズ３２の可動範囲の両端（テレ端と
ワイド端）の位置（値）が端情報として予め記録され
る。各端の値は、フォーカスレンズ３０又はズームレン
ズ３２が端に到達したときに、上記位置センサー４６、
４７から出力される電圧の値、又は、レンズ制御部３４
のＣＰＵ３６からサーボモジュール１８、２０に送信さ
れる位置信号の値であり、規定の値が標準値としてメモ
リ４４に記録される。例えば、フォーカスレンズ３０の
至近端の値は２．５（Ｖ）、無限遠端の値は７．５
（Ｖ）、ズームレンズ３２のワイド端の値は２．５
（Ｖ）、テレ端の値は７．５（Ｖ）というようになって
いる。尚、位置センサー４６、４７から出力される電圧
の値と、そのときレンズ制御部３４のＣＰＵ３６からサ
ーボモジュール１８、２０に送信される位置信号の値
は、一対一対応の関係にあれば、同じ値である必要はな
いが、説明の簡単のため、以下、位置センサー４６、４
７から出力された電圧の値がそのまま位置信号の値とし
てレンズ制御部３４のＣＰＵ３６からサーボモジュール
１８、２０に送信されるものとする。

【００２４】サーボモジュール１８には、サーボにより
制御されるモータ４８が搭載されており、このモータ４
８は、詳細を省略した動力伝達機構４９によりフォーカ
スレンズ３０に連結される。従って、モータ４８が回転
するとフォーカスレンズ３０が光軸方向に移動する。

【００２５】また、サーボモジュール１８には、モジュ
ール制御部５０が内蔵されており、このモジュール制御
部５０は、ＣＰＵ５２、Ａ／Ｄ変換器５４、Ｄ／Ａ変換
器５６、通信回路５８、駆動回路６０、メモリ６２等の
各種機能を備えた素子から構成される。

【００２６】モジュール制御部５０のＣＰＵ５２は、レ
ンズ制御部３４から送信された制御信号や位置信号等の
通信信号を通信回路５８を介して取得する。レンズ制御
部３４から送信される制御信号は、目標のフォーカス位
置を指令する制御信号であり、この目標のフォーカス位
置は、フォーカスデマンド１２から与えられた制御信号
に基づいて与えられる。ＣＰＵ５２は、その制御信号に
よって指令された目標のフォーカス位置とレンズ制御部
３４からの位置信号によって逐次与えられる現在のフォ
ーカス位置とを比較し、その差に応じた（例えば比例し
た）モータ４８の回転速度を指令する駆動信号をＤ／Ａ
変換器５６を介して駆動回路６０に与える。駆動回路６
０は、駆動信号に応じた速度（及び回転方向）でモータ
４８を回転させる。これによって、フォーカスレンズ３
０が目標のフォーカス位置に向かって移動すると共に、
フォーカスレンズ３０が目標のフォーカス位置に近づく
に従って移動速度が減速し、目標のフォーカス位置に到
達したところで停止する。尚、サーボモジュール１８
は、レンズ装置１０がデジタル式ではなくアナログ式の
場合にも対応でき、レンズ装置１０がアナログ式の場合
には、上述のようにアナログ信号（電圧）として与えら
れる制御信号や位置信号等をＡ／Ｄ変換器５４を介して
取得し、上述と同様にしてモータ４８を駆動する。

【００２７】また、ＣＰＵ５２は、レンズ制御部３４か
ら与えられた制御信号が至近端又は無限遠端を越えてフ
ォーカスレンズ３０の可動範囲外を目標のフォーカス位
置として指令する場合には、目標のフォーカス位置を至
近端又は無限遠端に修正し、これらの端の位置を越えて
フォーカスレンズ３０を移動させるようなモータ制御を
防止する。これによって、フォーカスレンズ３０が至近
端又は無限遠端に設けられたストッパーに強く衝突し大
きな音が発生するなどの不具合が防止される。至近端と
無限遠端の位置は、後述する端設定処理によって正確に
至近端と無限遠端に設置されたストッパーの位置に一致
させることが可能である。

【００２８】モジュール制御部５０のメモリ６２は、Ｒ
ＯＭ等の不揮発性メモリであり、このメモリ６２には、
レンズ制御部３４のメモリ４４と同様にフォーカスレン
ズ３０の可動範囲の両端（至近端と無限遠端）の位置
（電圧値）が標準値として予め記録される。例えば、フ
ォーカスレンズ３０の至近端の値は２．５（Ｖ）、無限
遠端の値は７．５（Ｖ）というように記録される。これ
らの端（至近端と無限遠端）の値は、後述のように端設
定処理を行わない場合等に使用される。

【００２９】サーボモジュール２０は、上記サーボモジ
ュール１８と同様に構成されたものであるが、上記サー
ボモジュール１８がレンズ制御部３４から目標位置を指
令する制御信号を受信するのに対し、サーボモジュール
２０はレンズ制御部３４から目標速度を指令する制御信
号を受信するという点で相違している。これは、フォー
カス制御がフォーカス位置を指令するフォーカスデマン
ド１２からの制御信号に基づいて行われるのに対し、ズ
ーム制御がズーム速度を指令するズームレートデマンド
１４から制御信号に基づいて行われることに起因するも
ので、もし、ズーム制御をズーム位置を指令するコント
ローラからの制御信号に基づいて行う場合には、所定の
スイッチによってサーボモジュール２０の処理を上記サ
ーボモジュール１８と同様に目標位置を指令する制御信
号を受信してその目標位置にズームレンズ３２を移動さ
せるような処理に切り換えることも可能である。逆にサ
ーボモジュール１８の処理を目標速度を指令する制御信
号を受信してその目標速度でフォーカスレンズ３０を移
動させるような処理に所定のスイッチによって切り換え
ることも可能である。

【００３０】サーボモジュール２０には、サーボにより
制御されるモータ６４が搭載されており、このモータ６
４は、詳細を省略した動力伝達機構６６によりズームレ
ンズ３２に連結される。従って、モータ６４が回転する
とズームレンズ３２が光軸方向に移動する。

【００３１】また、サーボモジュール２０には、モジュ
ール制御部７０が内蔵されており、このモジュール制御
部７０は、ＣＰＵ７２、Ａ／Ｄ変換器７４、Ｄ／Ａ変換
器７６、通信回路７８、駆動回路８０、メモリ８２等の
各種機能を備えた素子から構成される。

【００３２】モジュール制御部７０のＣＰＵ７２は、レ
ンズ制御部３４から送信された制御信号や位置信号等の
通信信号を通信回路７８を介して取得する。制御部３４
から送信される制御信号は、目標のズーム速度を指令す
る制御信号であり、この目標のズーム速度は、ズームレ
ートデマンド１４から与えられた制御信号に基づいて与
えられる。ＣＰＵ７２は、その制御信号によって指令さ
れた目標のズーム速度に対応したモータ６４の回転速度
を指令する駆動信号をＤ／Ａ変換器７６を介して駆動回
路８０に与える。駆動回路８０は、駆動信号に応じた速
度（及び回転方向）でモータ６４を回転させる。これに
よって、ズームレンズ３２が目標のズーム速度で移動す
る。尚、サーボモジュール２０は、サーボモジュール１
８と同様に、レンズ装置１０がデジタル式ではなくアナ
ログ式の場合にも対応でき、レンズ装置１０がアナログ
式の場合には、上述のようにアナログ信号（電圧）とし
て与えられる制御信号や位置信号等をＡ／Ｄ変換器７４
を介して取得し、上述と同様にしてモータ６４を駆動す
る。

【００３３】また、ＣＰＵ７２は、レンズ制御部３４か
ら与えられた制御信号に基づいてズームレンズ３２を移
動させている場合において、レンズ制御部３４から逐次
与えられる位置信号により、ズームレンズ３２がワイド
端又はテレ端に対して所定距離までに近づいたことを検
出した場合にはズームレンズ３２の速度を強制的に減速
させる。そして、ワイド端又はテレ端に到達する直前に
はズームレンズ３２を略停止する速度まで減速させる。
これによって、ズームレンズ３２をワイド端又はテレ端
に設けられたストッパーに軽く当ててズームレンズ３２
をストッパーの位置で停止させる。このような端近傍に
おけるズームレンズ３２の減速制御は、例えば、ワイド
端又はテレ端までの距離に比例した０（又は略０）〜１
までの係数（減速を開始する位置で１）をレンズ制御部
３４からの制御信号が指令するズーム速度にかけてこれ
によって得られたズーム速度でズームレンズ３２を移動
させること等によって実現される。

【００３４】制御部７０のメモリ８２は、ＲＯＭ等の不
揮発性メモリであり、このメモリ８２には、レンズ制御
部３４のメモリ４４と同様にズームレンズ３２の可動範
囲の両端（ワイド端とテレ端）の位置（電圧値）が標準
値として予め記録される。例えば、ズームレンズ３２の
ワイド端の値は２．５（Ｖ）、テレ端の値は７．５
（Ｖ）というように記録される。これらの端（テレ端と
ワイド端）の値は、後述のように端設定処理を行わない
場合等に使用される。

【００３５】次に、端設定処理について説明する。端設
定処理は、サーボモジュール１８、２０において行われ
る。フォーカスレンズ３０の至近端と無限遠端にはフォ
ーカスレンズ３０の可動範囲を規制するストッパーが設
けられており、サーボモジュール１８における端設定処
理は、フォーカスレンズ３０が至近端のストッパーと無
限遠端のストッパーのそれぞれに当たっているときにレ
ンズ制御部３４から与えられる位置信号の値を記憶し、
それを至近端と無限遠端のそれぞれの端の値として設定
する処理である。一方、ズームレンズ３２のテレ端とワ
イド端にも同様にズームレンズ３２の可動範囲を規制す
るストッパーが設けられており、サーボモジュール２０
における端設定処理は、ズームレンズ３２がテレ端のス
トッパーとワイド端のストッパーのそれぞれに当たって
いるときにレンズ制御部３４から与えられる位置信号の
値を記憶し、それをテレ端とワイド端のそれぞれの端の
値として設定する処理である。

【００３６】端設定処理によって設定された端の値は、
上述のように、レンズ制御部３４から与えられた制御信
号が指令する目標のフォーカス位置が端より外側（至近
端から無限遠端までの移動可能な範囲より外側）となる
ときにはその目標のフォーカス位置を端の位置とする場
合や、ズームレンズ３２が端に向かって近づいた場合
に、ズーム速度を強制的に減速させる場合に使用され
る。本実施の形態では、端の値を以上のような制御を行
うために使用するものとしているが、制御内容にかかわ
らず、端の位置を考慮した制御を行う場合には、正確に
端の値を設定することが重要であり、本発明のように端
設定を行えるようにすることは有益である。

【００３７】サーボモジュール１８とサーボモジュール
２０においてフォーカスレンズ３０の端の値とズームレ
ンズ３２の端の値とは位置制御と速度制御との相違から
上述のように各制御で使用される用途が異なっている
が、サーボモジュール１８とサーボモジュール２０の端
設定処理については全く同様に行われるため、以下にお
いては、サーボモジュール２０におけるズームレンズ３
２の端設定処理について詳説することにする。

【００３８】上述のようにサーボモジュール２０のモジ
ュール制御部７０のＣＰＵ７２は、レンズ装置１０の制
御部３４からの制御信号により目標のズーム速度が与え
られると、その目標のズーム速度となるようにモータ６
４の回転速度を制御する。図３（Ａ）に示すように例え
ば、ズーム位置の中間点からワイド方向に目標のズーム
速度（負の値）が与えられると、ズームレンズ３２は、
同図矢印ａのようにそのズーム速度でワイド端に向かっ
て移動する。逆に、テレ方向に目標のズーム速度（正の
値）が与えられると、ズームレンズ３２は、同図矢印ｃ
のようにそのズーム速度でテレ端に向かって移動する。
このとき、ズームレンズ３２がワイド端又はテレ端に対
して所定距離まで近づくと、同図に示すようにその位置
を減速開始位置Ｐ₁、Ｐ₂として、ＣＰＵ７２は、レン
ズ制御部３４からの制御信号によって指令された目標の
ズーム速度に対して、減速開始位置Ｐ₁、Ｐ₂からワイ
ド端又はテレ端までの距離に比例した０から１までの係
数（減速開始位置Ｐ₁、Ｐ ₂で係数１、ワイド端又はテ
レ端で係数０）をかけて、矢印ｂ、ｄで示すようにズー
ムレンズ３２を減速させる。尚、減速開始位置Ｐ₁、Ｐ
₂は、それぞれワイド端とテレ端を基準にしてこれらの
端から一定距離にある点として定義される。従って、減
速開始位置Ｐ₁、Ｐ₂は端設定処理によって設定された
端の値によって適宜変化する。

【００３９】そして、ワイド端又はテレ端の位置でズー
ム速度がほぼ速度０となるようにし、ワイド端又はテレ
端の位置に設けられたストッパーに軽くズームレンズ３
２を当てて停止させる。

【００４０】また、ＣＰＵ７２は、現在のズーム位置
を、レンズ制御部３４から与えられる位置信号、即ち、
位置センサー４７から出力された位置信号の値によって
認識するが、ズームレンズ３２がワイド端又はテレ端に
到達したときの位置信号の値は、予めモジュール制御部
７０のメモリ８２又はレンズ制御部３４のメモリ４４に
標準値として記録されている。同図（Ｂ）は、位置信号
の値に対して標準値として記録されたワイド端とテレ端
の位置を示した図であり、同図ではワイド端の標準値を
ＡＶ、テレ端の標準値をＢＶとしている。これに対し
て、ワイド端とテレ端に設けられたそれぞれのストッパ
ーにズームレンズ３２が実際に当接しているときにレン
ズ制御部３４から与えられる位置信号の値には公差があ
り、上記標準値に対して多少のバラツキがある。このバ
ラツキによって、位置信号がＡＶ又はＢＶを示すときを
ワイド端又はテレ端として上述のように端近傍における
ズームレンズ３２の減速制御を行うと、ズームレンズ３
２が強くワイド端又はテレ端のストッパーに衝突して大
きな音が発生したり、また、ズームレンズ３２がワイド
端又はテレ端のストッパーまで到達しないで停止するな
ど、目的とする制御が好適に行えない場合が生じる。

【００４１】そこで、サーボモジュール２０では、上述
のような不具合が生じないように、端設定処理を行うこ
とによって、ワイド端とテレ端に設けられたそれぞれの
ストッパーにズームレンズ３２が実際に当接していると
きにレンズ制御部３４から与えられる位置信号の値を端
の値として設定できるようにしている。尚、端設定処理
を行わないでモジュール制御部７０のメモリ８２又はレ
ンズ制御部３４のメモリ４４に予め記録されている標準
値を使用することも可能であり、端設定処理を行うか否
かは、レンズ装置１０にそのような選択スイッチが設け
られている場合にはその選択スイッチに従い、レンズ装
置１０にそのような選択スイッチが設けられていない場
合には、サーボモジュール２０に設けられた選択スイッ
チに従う。また、端設定処理を行わずにモジュール制御
部７０のメモリ８２又はレンズ制御部３４のメモリ４４
に予め記録されている標準値を使用する場合に、レンズ
装置１０がレンズ制御部３４のメモリ４４に記録されて
いる標準値を端情報としてサーボモジュール２０に送信
する機能を備えている場合にはモジュール制御部７０の
ＣＰＵ７２はその標準値を端の値として使用し、一方、
レンズ装置１０にそのような端情報の送信機能がない場
合には、モジュール制御部７０のＣＰＵ７２は、モジュ
ール制御部７０のメモリ８２に記録された標準値を端の
値として使用する。

【００４２】端設定処理の内容について詳説すると、モ
ジュール制御部７０のＣＰＵ７２はメモリ８２に記録さ
れているワイド端の標準値とテレ端の標準値を取得し、
図３（Ｂ）に示すようにこれら標準値に対して＋αだけ
可動範囲の外側に広げた値を仮の端の値（以下、仮端値
という）とする。尚、ワイド端の標準値ＡＶとテレ端の
標準値ＢＶの関係がＡＶ＜ＢＶである場合には、標準値
に対して＋αだけ可動範囲の外側に広げるという意味
は、具体的には、ワイド端の標準値ＡＶを｜α｜だけ減
算し、テレ端の標準値ＢＶを｜α｜だけ加算することを
意味する。また、｜α｜の大きさは、端の値の公差を考
慮して少なくとも公差よりも大きな値とし、ワイド端と
テレ端の仮端値の範囲内に実際の端の値が含まれるよう
にし、仮端値の範囲でズームレンズ３２を移動させた場
合に確実にズームレンズ３２がストッパーに当たるよう
にする。

【００４３】以上のように仮端値を設定すると、モジュ
ール制御部７０のＣＰＵ７２は、仮端値の範囲でズーム
レンズ３２が移動するのを許容し、ズームレンズ３２が
ストッパーに当たるのを検出する。

【００４４】このときズームレートデマンド１４からの
制御信号とは関係なく電源投入時（即ち、ズームレート
デマンド１４からの制御信号に基づいて制御を開始する
前）にズームレンズ３２をワイド端とテレ端のストッパ
ーに当たるように強制的に移動させて、ズームレンズ３
２がストッパーに当たるのを検出する方法と、ズームレ
ートデマンド１４からの制御信号に基づいてズームレン
ズ３２を移動させている際にズームレンズ３２がストッ
パーに当たるのを検出する方法とがあり、前者を初期設
定が有りの場合、後者を初期設定が無しの場合とする。

【００４５】初期設定の有り、無しは目標のズーム速度
をサーボモジュール２０に送信するレンズ装置１０にお
ける設定事項であり、レンズ装置１０において所定の選
択スイッチによって初期設定の有り、無しをユーザが選
択できるようにしてもよいし、又は、初期設定の有り、
無しのいずれかが予め決められているものであってもよ
い。初期設定が有りの場合には、電源投入時において、
レンズ制御部３４のＣＰＵ３６は、ズームレートデマン
ド１４からの制御信号にかかわらず、モジュール制御部
７０に、所定のズーム速度を指令する制御信号を送信
し、ズームレンズ３２をワイド端に移動させ、続いて、
ズームレンズ３２をテレ端に移動させる。初期設定が無
しの場合には、レンズ制御部３４のＣＰＵ３６は上述の
ような特別な処理を行わずに、通常通りズームレートデ
マンド１４からの制御信号をサーボモジュール２０の送
信する。

【００４６】モジュール制御部７０のＣＰＵ７２におい
ては、初期設定の有り、無しにかかわらず、レンズ制御
部３４から与えられる制御信号に基づいてモータ６４を
制御してズームレンズ３２を駆動すると共に、ズームレ
ンズ３２がワイド端とテレ端のストッパーに当たるまで
は仮端値を端の値として上述のように端近傍における減
速制御を行えばよく、もし、ズームレンズ３２がワイド
端又はテレ端のストッパーに当たったことを検出した場
合には、そのときレンズ制御部３４から与えられた位置
信号の値を該当する端の正式な値として設定する。ここ
で、ズームレンズ３２がテレ端又はワイド端のストッパ
ーに当たったことの検出は、ストッパーで強制的にズー
ムレンズ３２が停止した際にはモータ６４に流れる電流
が急激に増加するので、モジュール制御部７０のＣＰＵ
７２においてモータ６４に供給される電流を監視し、そ
のモータ６４に流れる電流の急激な増加を検知すること
によって行ってもよいし、或いは、モジュール制御部７
０のＣＰＵ７２がモータ６４を駆動するための駆動信号
を出力しているにもかかわらず、レンズ制御部３４から
与えられる位置信号が変化しないことを検知することに
よって行ってもよい。また、ストッパーにズームレンズ
３２が当たるとオン信号を出力するセンサをストッパー
に設置し、そのセンサからのオン信号が出力されるのを
検知することによって行ってもよい。

【００４７】尚、上述のように初期設定の有り、無しを
レンズ装置１０における設定事項とした場合、初期設定
が有りの場合にはフォーカスレンズ駆動用のサーボモジ
ュール１８に対しても、レンズ制御部３４から至近端と
無限遠端の仮端値を目標のフォーカス位置として指令す
る制御信号を送信することでフォーカスレンズ３０を強
制的に至近端と無限遠端のストッパーに当たるように移
動させることができる一方、初期設定が無しの場合には
フォーカスデマンド１２から与えられる制御信号によっ
てフォーカスレンズ３０が移動している際にフォーカス
レンズ３０が至近端と無限遠端のストッパーに当たるこ
とによって端設定が行われることになるが、この場合に
フォーカスデマンド１２から与えられる制御信号によっ
ては至近端又は無限遠端のストッパーまでフォーカスレ
ンズ３０が到達せず、端設定ができない場合がある。し
かしながら、このような場合には、フォーカスレンズ３
０はストッパーによって規制されないので元々端設定を
行う必要がなく、端設定が行えなくても問題は生じな
い。

【００４８】また、初期設定の有り、無しをレンズ装置
１０における設定事項とするのではなく、サーボモジュ
ール１８、２０における設定事項としてもよく、サーボ
モジュール１８、２０に設けられた所定の選択スイッ
チ、又は、レンズ装置１０に設けられた所定の選択スイ
ッチに基づいてサーボモジュール１８、２０において初
期設定の有り、無しを判断し、又は、サーボモジュール
１８、２０で予め初期設定の有り、無しが決められてい
る場合にはそれに従い、初期設定が有りの場合には、サ
ーボモジュール１８、２０のモジュール制御部５０、７
０のＣＰＵ５２、７２が、レンズ制御部３４からの制御
信号にかかわらず、電源投入時においてそれぞれフォー
カスレンズ３０、ズームレンズ３２を各端のストッパー
に当たるように移動させて端設定を行い、初期設定が無
しの場合には、上述のようにレンズ制御部３４からの制
御信号に従ってそれぞれフォーカスレンズ３０、ズーム
レンズ３２を移動させている際にフォーカスレンズ３
０、ズームレンズ３２が各端に当たった際に端設定を行
うようにしてもよい。

【００４９】以上のようにして、端設定処理を行うと、
モジュール制御部７０のＣＰＵ７２は、端設定処理によ
って設定した端の値によって端近傍におけるズームレン
ズ３２の減速制御を実行する。即ち、端設定処理によっ
て設定した端の値に基づいて、図３（Ａ）で示した減速
開始位置Ｐ₁、Ｐ₂を各端から所定距離の位置（値）に
定めると共に、その端の値を減速制御によって最終的に
停止させる位置とする。サーボモジュール１８において
は、レンズ制御部３４からの制御信号が指令する目標の
フォーカス位置が端の位置よりも外側となるときにはそ
の目標のフォーカス位置を端の位置に変更する際の端の
値として使用する。

【００５０】次にサーボモジュール２０における端設定
処理の手順を図４乃至図７のフローチャートを用いて説
明する。

【００５１】モジュール制御部７０のＣＰＵ７２は、電
源が投入されて処理を開始すると、まず初期設定処理を
行う（ステップＳ１０）。この初期設定処理によって端
設定処理を行うか否か等の設定を行う。続いて、端設定
処理（ステップＳ１２）とモータ駆動処理（ステップＳ
１４）を繰り返し行う。ステップＳ１２の端設定処理
は、ステップＳ１０において端設定処理を行うと設定さ
れた場合にのみ行われる処理であり、上述のように電源
投入時に行う場合（初期設定が有りの場合）と、ステッ
プＳ１４のモータ駆動処理の間に行う場合（初期設定が
無しの場合）とがある。ステップＳ１４のモータ駆動処
理は、レンズ制御部３４から送信される制御信号に基づ
いてモータ６４を駆動し、ズームレンズ３２を制御信号
によって指令された目標のズーム速度で移動させる処理
である。

【００５２】次に、ステップＳ１０の初期設定処理につ
いて図５のフローチャートで説明すると、モジュール制
御部７０のＣＰＵ７２は、初期設定処理を開始すると、
基本設定を行った後（ステップＳ１６）、端検出初期設
定を行い（ステップＳ１８）、初期設定処理を終了す
る。ここで、ステップＳ１８の端検出初期設定の詳細を
図６のフローチャートで説明する。モジュール制御部７
０のＣＰＵ７２は、端検出初期設定を開始すると、ま
ず、上述したように仮端値を設定する（ステップＳ２
０）。即ち、モジュール制御部７０のメモリ８２に記録
されているテレ端とワイド端の標準値を＋αだけ可動範
囲の外側に広げた値を仮端値とする。次に、モジュール
制御部７０のＣＰＵ７２は、レンズ制御部３４と通信が
可能か否かによって、レンズ装置１０がデジタル式かア
ナログ式かを判定する（ステップＳ２２）。上記図２の
レンズ装置１０ではレンズ制御部３４は通信可能な構成
となっているため、デジタル式と判定されるが、レンズ
装置の種類によってはアナログ式と判定される場合もあ
る。

【００５３】まず、レンズ装置１０がアナログ式と判定
した場合について説明すると、モジュール制御部７０の
ＣＰＵ７２は、サーボモジュール２０に設けられた所定
の選択スイッチによって端設定が有りと選択されている
か無しと選択されているかを判定する（ステップＳ２
４）。尚、同図に示すフローチャートでは、サーボモジ
ュール２０に設けられている選択スイッチによって設定
される設定事項をモジュール設定と記し、レンズ装置１
０に設けられている選択スイッチによって設定される設
定事項又はレンズ装置１０のプログラムで予め決められ
ている設定事項をレンズ設定と記している。

【００５４】ステップＳ２４において端設定が無しと判
定した場合、レンズ制御部３４のＣＰＵ７２は以下で示
す端設定処理を行わないこととし（端設定を無しに設
定）（ステップＳ２６）、端の値をメモリ８２に記録さ
れている標準値として設定する（ステップＳ２８）。

【００５５】一方、ステップＳ２４において端設定が有
りと判定した場合、レンズ制御部３４のＣＰＵ７２は以
下で示す端設定処理を行うこととする（端設定を有りに
設定）（ステップＳ３０）。この場合、レンズ設定が初
期設定の有りと無しのいずれを選択しているか（ステッ
プＳ３２）によって、初期設定が有りの方法（ステップ
Ｓ３４）、又は、初期設定が無しの方法（ステップＳ３
６）に設定される。尚、上述したように初期設定が有り
か無しかによってモジュール制御部７０のＣＰＵ７２の
処理自体が特に変わるものではないので、モジュール制
御部７０のＣＰＵ７２は必ずしもレンズ設定が初期設定
の有りと無しのいずれに設定されているかを認識する必
要はない。

【００５６】次に、上記ステップＳ２２において、レン
ズ装置１０がデジタル式と判定した場合について説明す
ると、モジュール制御部７０のＣＰＵ７２は、まず、レ
ンズ設定が端設定の有りと無しのいずれを選択している
かを判定する（ステップＳ３８）。ここで、端設定が無
しと選択されていると判定した場合、モジュール制御部
７０のＣＰＵ７２は以下で示す端設定処理を行わないこ
ととする（ステップＳ４０）。次いで、モジュール制御
部７０のＣＰＵ７２は、レンズ制御部３４からレンズ制
御部３４のメモリ４４に記録されているワイド端とテレ
端の標準値（端情報）を受信したか否かを判定する（ス
テップＳ４２）。端情報の受信が有りと判定した場合に
は、その受信した端情報を端の値とする（ステップＳ４
４）。一方、端情報の受信が無しと判定した場合には、
端の値をモジュール制御部７０のメモリ８２に記録され
ている標準値に設定する（ステップＳ４６）。

【００５７】上記ステップＳ３８において、端設定が有
りと選択されていると判定した場合、モジュール制御部
７０のＣＰＵ７２は以下に示す端設定処理を行うことと
する（ステップＳ４８）。この場合、レンズ設定が初期
設定の有りと無しのいずれを選択しているか（ステップ
Ｓ５０）によって、初期設定が無しの方法（ステップＳ
５２）、又は、初期設定が有りの方法（ステップＳ５
４）に設定される。尚、上述と同様にモジュール制御部
７０のＣＰＵ７２は必ずしもレンズ設定が初期設定の有
りと無しのいずれに設定されているかを認識する必要は
ない。以上の処理が終了すると、端検出初期設定の処理
を終了する。

【００５８】次に、上記ステップＳ１２の端設定処理に
ついて図７のフローチャートを用いて説明する。モジュ
ール制御部７０のＣＰＵ７２は、上記端検出初期設定
（図６）のステップＳ２６、ステップＳ４０において、
端設定を無しと設定した場合には、この端設定処理は行
わず、ステップＳ３０、ステップＳ４８において、端設
定を有りとした場合にのみこの端設定処理を実行する。

【００５９】端設定処理を開始すると、まず、モジュー
ル制御部７０のＣＰＵ７２は、端設定が完了しているか
否かを判定する（ステップＳ５６）。即ち、以下の処理
によって既に端設定が完了しているか否かを判定する。
完了している場合には、このフローチャートの処理を終
了し、ステップＳ１４のモータ駆動処理を実行する。

【００６０】一方、端設定が完了していない場合には、
上記端検出初期設定（図６）のステップＳ３４、ステッ
プＳ３６、ステップＳ５２、ステップＳ５４において、
初期設定が有りと選択されているか無しと選択されてい
るか（ステップＳ５８）によって以下のように端設定処
理が異なる方法で実行される。

【００６１】先ず、初期設定が有りと設定されている場
合について説明すると、レンズ制御部３４からはズーム
レンズ３２をワイド方向に所定速度で移動させる制御信
号がモジュール制御部７０のＣＰＵ７２に送信される。
モジュール制御部７０のＣＰＵ７２は、その制御信号に
従ってモータ６４を駆動し、ズームレンズ３２をワイド
方向に移動させる（ステップＳ６０）。そして、モジュ
ール制御部７０のＣＰＵ７２は、ズームレンズ３２がワ
イド端に到達したことを検出したらその時にレンズ制御
部３４から与えられる位置信号の値を記憶し（ステップ
Ｓ６２）。この記憶した位置（値）をワイド端の値とし
て設定する（ステップＳ６４）。

【００６２】次に、レンズ制御部３４からはズームレン
ズ３２をテレ方向に所定速度で移動させる制御信号がモ
ジュール制御部７０のＣＰＵ７２に送信される。モジュ
ール制御部７０のＣＰＵ７２は、その制御信号に従って
モータ６４を駆動し、ズームレンズ３２をテレ方向に移
動させる（ステップＳ６６）。そして、モジュール制御
部７０のＣＰＵ７２は、ズームレンズ３２がテレ端に到
達したことを検出したらその時にレンズ制御部３４から
与えられる位置信号の値を記憶し（ステップＳ６８）、
この記憶した位置（値）をワイド端の値として設定する
（ステップＳ７０）。以上の処理が完了すると、ワイド
端とテレ端の端設定を完了し（ステップＳ７２）、以
下、ステップＳ１４で行われるモータ駆動制御におい
て、端近傍におけるズームレンズ３２の減速制御をこの
端設定処理によって設定した端の値に基づいて実行す
る。即ち、ズームレンズ３２の減速を強制的に開始する
減速開始位置Ｐ₁、Ｐ₂（図３（Ａ）参照）と減速によ
って最終的にズームレンズ３２を停止させる端の位置と
を以上の端設定処理によって設定した端の値に基づいて
決定し、これに従って端近傍におけるズームレンズ３２
の減速制御を実行する。

【００６３】次に、ステップＳ５８において初期設定が
無しと設定されている場合について説明すると、モジュ
ール制御部７０のＣＰＵ７２は、まず、ワイド端の設定
が完了しているか否かを判定する（ステップＳ７４）。
ＹＥＳ、即ち、ワイド端の端設定が既に完了していると
判定した場合には、ワイド端の端設定を更に行うことな
く、ステップＳ８２に移行する。一方、ＮＯと判定した
場合には、次に、ズームレンズ３２がワイド端に到達し
たか否かを判定する（ステップＳ７６）。即ち、レンズ
制御部３４からの制御信号に基づいてズームレンズ３２
を移動させた結果、ズームレンズ３２がワイド端に到達
したか否かを判定する。このステップＳ７６においてＮ
Ｏと判定した場合には、ワイド端の端設定を行わずにス
テップＳ８２に移行する。一方、ＹＥＳであれば、次
に、その時にレンズ制御部３４から与えられる位置信号
の値をワイド端の値として設定する（ステップＳ７
８）。これによって、ワイド端の端設定を完了し、以
下、ステップＳ７４の処理において、ＹＥＳと判定する
こととする（ステップＳ８０）。

【００６４】次に、テレ端の設定が完了しているか否か
を判定する（ステップＳ８２）。ＹＥＳ、即ち、テレ端
の端設定が既に完了していると判定した場合には、テレ
端の端設定を更に行うことなく、この端設定処理を終了
する。一方、ＮＯと判定した場合には、次に、ズームレ
ンズ３２がテレ端に到達したか否かを判定する（ステッ
プＳ８４）。即ち、レンズ制御部３４からの制御信号に
基づいてズームレンズ３２を移動させた結果、ズームレ
ンズ３２がテレ端に到達したか否かを判定する。このス
テップＳ８４においてＮＯと判定した場合には、テレ端
の端設定を行わずにこの端設定処理を終了する。一方、
ＹＥＳであれば、次に、その時にレンズ制御部３４から
与えられる位置信号の値をレテ端の値として設定する
（ステップＳ７８）。これによって、テレ端の端設定を
完了し、以下、ステップＳ８２の処理において、ＹＥＳ
と判定することとする（ステップＳ８８）。以上のよう
にしてワイド端又はテレ端の端設定が完了した場合に
は、以下、ステップＳ１４で行われるモータ駆動制御に
おいて、端近傍におけるズームレンズ３２の減速制御を
この端設定処理によって設定した端の値に基づいて実行
する。即ち、ズームレンズ３２の減速を強制的に開始す
る減速開始位置Ｐ₁、Ｐ₂（図３（Ａ）参照）と減速に
よって最終的にズームレンズ３２を停止させる端の位置
とを以上の端設定処理によって設定した端の値に基づい
て決定し、これに従って端近傍におけるズームレンズ３
２の減速制御を実行する。

【００６５】以上、上記説明ではズームレンズ駆動用の
サーボモジュール２０における端設定処理について説明
したが、フォーカスレンズ駆動用のサーボモジュール１
８の端処理設定についても同様に行われる。また、ズー
ムレンズ駆動用のサーボモジュール２０とフォーカスレ
ンズ駆動用のサーボモジュール１８はいずれも所定の選
択スイッチによって位置制御と速度制御に切り換え可能
であり、ズームレンズ３２をフォーカスレンズ３０と同
様に位置制御し、端設定処理によって設定した端の値に
よって、レンズ制御部３４からの制御信号が指令する目
標位置が端の位置よりも外側となるときにはその目標位
置を端の位置に制限することも可能であるし、フォーカ
スレンズ３０をズームレンズ３２と同様に速度制御し、
端設定処理によって設定した端の値に基づいて端近傍に
おける減速制御を行うことも可能である。

【００６６】また、上記実施の形態において、端近傍に
おけるズームレンズ３２の強制的な減速制御や、フォー
カスレンズ３０の目標位置の端への制限等、端を考慮し
た制御はサーボモジュール１８、２０において行うよう
にしたが、これらの制御はレンズ制御部３４において行
うことも可能であり、例えば、レンズ制御部３４からサ
ーボモジュール２０に送信する制御信号によってズーム
レートデマンド１４からの制御信号にかかわらず端近傍
でズームレンズ３２を強制的に減速させることも可能で
ある。このような場合にはレンズ制御部３４が端の位置
を正確に認識することが必要であるため、上述と同様の
端設定処理をレンズ制御部３４が行うようにしてもよ
い。

【００６７】また、上記実施の形態において端設定を電
源投入時に行う場合（初期設定が有りの場合）と、通常
の制御を行っている際にレンズが端に到達したときに端
設定を行う場合（初期設定が無しの場合）とに選択でき
るようにしたが、これに限らず、レンズ装置１０又はサ
ーボモジュール１８、２０に設けられた所定のスイッチ
をオンすることによって所望のときに端設定を行えるよ
うにしてもよい。この場合に、スイッチがオンされたと
きに、初期設定が有りの場合と同様に、レンズを強制的
に端に移動させて端設定を行うようにしてもよいし、ま
た、初期設定が無しの場合と同様に通常の制御を行って
いる際にレンズが端に到達したときに端設定を行うよう
にしてもよい。更に、端設定を一旦行った後でも、スイ
ッチをオンすることによって再度端設定を行えるように
してもよい。また、一度、端設定を行うと、電源をオフ
した場合でもその端の値を記憶しておき、次の端設定が
行われるまではその端の値を標準値として使用するよう
にしてもよい。

【００６８】また、上記実施の形態では、フォーカスレ
ンズ３０やズームレンズ３２の端設定について説明した
が、これに限らずアイリスの端設定等においても本発明
は適用できる。更に、レンズ装置のレンズ等の制御対象
に限らず、任意の制御対象について位置制御又は速度制
御する制御装置において、端を考慮した制御を行う場合
には端を正確に認識しておくことが必要であるため、上
記実施の形態のように端設定を行うことは有用であり、
本発明はこのような制御装置に適用できる。例えば、雲
台をパンニングさせるパンモータを速度制御する場合に
おいて、パンニングの端近傍でパンモータを強制的に減
速させて端で停止させるような制御を行うときには、上
記実施の形態と同様に端設定処理を行うことによって端
の正確な位置を認識することができ、端の正確な位置を
認識することで精度の高い制御を行うことができる。

【００６９】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係る位置・
速度制御装置によれば、制御対象が可動範囲の端に到達
した時に、位置検出手段から出力された位置信号の値を
端の位置を示す値として設定し、この設定した端の値に
よって可動範囲の端を認識して前記制御対象の可動範囲
を制限し、前記制御対象の位置又は速度を制御するよう
にしたため、制御対象の端を正確に認識して可動範囲の
端での高精度な制御を適切に行うことができるようにな
る。

【００７０】また、レンズ装置のズームレンズを速度制
御する場合に本発明を適用することによって、ズームレ
ンズが可動範囲を規制するストッパーに近づいた場合に
ズームレンズを強制的に減速させ、ズームレンズが略停
止する直前にズームレンズをストッパーに当てて停止さ
せるというような高い精度が要求される制御を適切に行
うことができ、端位置のバラツキ等によってズームレン
ズがストッパーに強く当たり大きな音が発生する等の不
具合を確実に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明が適用されるレンズ装置の一実
施の形態を示した外観図である。

【図２】図２は、レンズ装置及びサーボモジュールの内
部構成を示したブロック図である。

【図３】図３（Ａ）、（Ｂ）は、端設定処理の説明に使
用した説明ズームレンズである。

【図４】図４は、サーボモジュールにおける全体処理手
順を示したフローチャートである。

【図５】図５は、サーボモジュールにおける初期設定処
理の手順を示したフローチャートである。

【図６】図６は、サーボモジュールにおける端検出初期
設定の手順を示したフローチャートである。

【図７】図７は、サーボモジュールにおける端設定処理
の手順を示したフローチャートである。

【符号の説明】

１０…レンズ装置、１２…フォーカスデマンド、１４…
ズームレートデマンド、１８、２０…サーボモジュー
ル、３０…フォーカスレンズ、３２…ズームレンズ、３
４…レンズ制御部、３６、５２、７２…ＣＰＵ、４６、
４７…位置センサー

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】制御対象の位置を検出する位置検出手段
から出力される位置信号に基づいて前記制御対象の可動
範囲を制限し、前記制御対象の位置又は速度を制御する
位置・速度制御装置において、前記制御対象が前記可動範囲の端に到達したことを検出
する端検出手段と、前記端検出手段によって前記制御対象が前記可動範囲の
端に到達したことを検出した時に、前記位置検出手段か
ら出力された位置信号の値を前記端の位置を示す値とし
て設定する端位置設定手段と、前記位置検出手段から出力される位置信号の値が前記端
位置設定手段によって設定された値に一致するときを前
記可動範囲の端と認識して前記制御対象の可動範囲を制
限し、前記制御対象の位置又は速度を制御する制御手段
と、を備えたことを特徴とする位置・速度制御装置。
【請求項２】前記制御手段による制御開始前に又は所
定のスイッチの指示によって、前記制御対象を強制的に
前記端の位置に移動させて前記端検出手段によって前記
制御対象が前記可動範囲の端に到達したことを検出し、
該検出時に前記位置検出手段から出力された位置信号の
値を前記端の位置を示す値として前記端位置設定手段に
よって設定することを特徴とする請求項１の位置・速度
制御装置。
【請求項３】前記制御対象の位置又は速度が制御され
ている際に、前記端検出手段によって前記制御対象が前
記可動範囲の端に到達したことを検出すると、該検出時
に前記位置検出手段から出力された位置信号の値を前記
端の位置を示す値として前記端位置設定手段によって設
定することを特徴とする請求項１の位置・速度制御装
置。
【請求項４】前記制御対象は、レンズ装置におけるフ
ォーカスレンズ又はズームレンズであることを特徴とす
る請求項１乃至請求項３のうちいずれか１の位置・速度
制御装置。