JP4006092B2 - 撮影装置、撮影装置の制御方法及び記憶媒体 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は撮影装置、撮影装置の制御方法及び記憶媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、同一周波数の搬送波を用いて第１の局と第２の局とが互いに非同期で双方向通信を行う場合、第１の局がデータを送信し、それを受信した第２局が次の動作を行うとともに、データを受信したことを第１の局に知らせるためにレスポンスを返送する、等のような半二重通信を行うようにする各種アプリケーションが知られている。
【０００３】
以下に、従来の無線制御撮影システムを例にして説明する。
第１の局にビデオカメラを設けるとともに、第２の局にモニタを設け、デジタル化された動画データが第１の局から第２の局にリアルタイムで伝送される。また、その逆にフォーカス、ズーム、露出等の動作を制御する制御命令信号が第２の局から第１の局に伝送される。
【０００４】
フォーカス、ズーム、露出等の動作は連続的な機能なので、基本的には１回の命令で所定量駆動させるようにする。また、滑らかに動作させていない場合にはその所定量を駆動している間に次の制御命令信号を送受信できるように送信間隔を決めておくようにしている。
【０００５】
また、このような映像伝送システムでは、情報量を削減するために入力デジタル信号に圧縮処理を施しており、少ない伝送容量で多くの動画情報や静止画情報の伝送を可能にしている。
【０００６】
これらのデジタル映像の圧縮方式は、近隣の画素間に相関性があることを利用して、画像を水平nx垂直n ごとに複数のブロックに分割している。そして、各ブロックごとに離散コサイン変換(DCT) 等の直交変換を施し、各係数を所定のビット数にを丸めることで量子化するようにしている。
【０００７】
一般的に、画像情報は低域に偏っているため、高周波成分のビット数を減らすことで、データ量を削減することができる。さらに、ハフマン符号化等の可変長符号化で出現確率によりデータ圧縮をすることができる。
【０００８】
また、デジタル画像データの無線伝送手段として、スペクトラム拡散通信方式が提案されている。このスペクトラム拡散通信方式について説明すると、直接拡散方式を用いたスペクトラム拡散通信方式は、通常伝送するデジタル信号のベースバンド信号から、擬似雑音符号(PN 符号) 等の拡散符号系列を用いて、元データに比べてきわめて広い帯域幅を持つベースバンド信号を生成するようにしている。さらに、PSK(位相シフトキーイング) 、FSK(周波数シフトキーイング) 等の変調を行ってからRF( 無線周波数) 信号に変換して伝送するようにしている。
【０００９】
一方、受信側では、送信側と同一の拡散符号を用いて受信信号との相関をとる逆拡散を行い、受信信号を元データに対応した帯域幅を持つ狭帯域受信信号に変換した後、通常のデータ復調を行って元データを再生するようにしている。
【００１０】
上述のように、スペクトラム拡散通信方式では、情報帯域幅に対して送信帯域幅が極めて広いので、送信帯域幅が一定の条件下では、通常の狭帯域変調方式に比べて非常に低い伝送速度しか実現できないこととなる。
【００１１】
この問題点を解決するために、符号分割多重化(CDMA)という方式が存在する。この方式は、高速の情報信号を低速の並列データに変換し、それぞれが直交する異なる拡散符号系列で拡散変調して加算した後にRF信号に変換して伝送を行うことにより、拡散変調の拡散率を下げること無しに送信帯域幅一定の条件下で高速データ伝送を実現するものである。このスペクトラム拡散通信方式と映像データの圧縮符号化とを組み合わせることにより、高画質の映像を伝送することが可能になる。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のようなシステムでは、次のような問題があった。すなわち、フォーカス、ズーム、露出等の制御において連続的に動作させる場合、無線伝送路の状況により制御命令信号を受信する間隔が通常よりも長くなってしまう場合や、所定間隔より長い間隔でしか制御命令信号を送信することができない場合があった。
【００１３】
このような場合には、例えばユーザーがズーム機能を動作させようとすると、ぎこちないズーム動作になってしまうことがあった。逆に、このような場合を想定して１回の命令での駆動量を制限しないと、ユーザーが意図した位置で静止することができなくなってしまう問題が生じる。
【００１４】
本発明は上述の問題点にかんがみ、無線制御を行って撮影を行う際に、制御命令信号の送受信状態が悪化しても、撮像手段の連続可動機構の制御を違和感なく行うことができるようにすることを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明の撮影装置は、パン、チルト、ズーム、及びマニュアルフォーカスのうち少なくとも１つの機能動作が可能である撮像手段と、外部装置から伝送路を介して受信した制御命令信号に基づき、前記撮像手段の機能動作の駆動を制御する動作制御手段と、受信される制御命令信号の受信間隔と前記機能動作の駆動速度が対応づけられており、定常時の前記伝送路を介した受信間隔に対して前記受信間隔が長くなるに連れて前記駆動速度が低下する特性を有するテーブルを記憶する記憶手段と、受信した複数の制御命令信号から前記受信間隔を算出し、前記算出による受信間隔に対応する駆動速度を前記テーブルから読み出し、読み出した駆動速度を前記動作制御手段が制御する機能動作の駆動速度として設定する速度設定手段とを有することを特徴とする。
また、本発明の撮影装置の他の特徴とするところは、前記算出による受信間隔は、少なくとも３つ以上のステップ数に量子化されることを特徴とする。
また、本発明の撮影装置のその他の特徴とするところは、前記テーブルは前記特性を機能動作毎に有し、前記速度設定手段は機能毎に前記駆動速度を設定することを特徴とする。
また、本発明の撮影装置の他の特徴とするところは、前記動作制御手段は、前記機能動作を動作させるモータに与える駆動パルス周期を変化させることにより、前記駆動速度を制御することを特徴とする。
また、本発明の撮影装置の他の特徴とするところは、前記伝送路は、無線伝送路であることを特徴とする。
【００１６】
本発明の撮影装置の制御方法は、パン、チルト、ズーム、及びマニュアルフォーカスのうち少なくとも１つの機能動作が可能である撮像手段と、外部装置から伝送路を介して受信した制御命令信号に基づき、前記撮像手段の機能動作の駆動を制御する動作制御手段とを備える撮影装置の制御方法であって、受信される制御命令信号の受信間隔と前記機能動作の駆動速度が対応づけられており、定常時の伝送路を介した受信間隔に対して前記受信間隔が長くなるに連れて前記駆動速度が低下する特性を有するテーブルを記憶しておき、
受信した複数の制御命令信号から前記受信間隔を算出し、前記算出による受信間隔に対応する駆動速度を前記テーブルから読み出し、読み出した駆動速度を前記動作制御手段が制御する機能動作の駆動速度として設定することを特徴とする。
【００１７】
本発明の記憶媒体は、上記に記載の方法を実行する工程をコンピュータに実行させるためのプログラムを格納したことを特徴とする。
【００１９】
【作用】
本発明は前記技術手段よりなるので、フォーカス、ズーム、露出等の機能を制御する場合において、連続的に動作させる場合、無線伝送路の状況により制御命令信号を数回に一回しか受信できない場合や、所定間隔より長い間隔でしか送信できない場合でも、ぎこちない動きになってしまうのを回避することが可能になる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
以下、本発明を、ビデオカメラで撮影されて映像信号を無線伝送可能な複数の局（以下カメラ局と呼ぶ）と、それらを制御する制御部及び、伝送されてきた画像データを見るためのモニタを有する局（以下ビューワ局と呼ぶ）とからなる無線映像伝送システムについて説明する。
【００２１】
本実施の形態における無線制御撮影装置の第１の実施の形態の構成を図１に示す。
第１のカメラ局102 、第２のカメラ局103 、・・・第ｎのカメラ局104 はそれぞれビデオカメラを有しており、撮像された映像をデジタル化し無線伝送するように構成されている。
【００２２】
一方、ビューワ局101 はカメラ局102 、103 、・・・104 を制御する制御部とモニタとを有し、あらかじめ登録されている第１のカメラ局102 、第２のカメラ局103 、・・・第ｎのカメラ局104 の動作を制御し、これらのカメラ局から無線伝送されてくる映像を見ることができるように構成されている。
【００２３】
次に、図２を用いてカメラ局及びビューワ局の構成を説明する。図２において、230 がカメラ局、270 がビューワ局である。
（カメラ局について）
カメラ局230 において、201 は第１のレンズ群であり、集光のために設けられている固定されたレンズ群である。202 は第２ののレンズ群であり、光軸方向に移動可能に配設されて変倍を行うためのレンズであり、モータドライバ214 によって駆動されるモータ211 によって光軸に沿って移動して所定の倍率で光学像を固体撮像素子上に結像させるようにするものである。
【００２４】
203 は絞りであり、アイリスドライバ215 によって駆動されるIG212 によって駆動され、固体撮像素子上に結像される光学像が所定の光量となるように調整するものである。
上記絞り203 を挟んで配置されている204 は第３のレンズ群であり、この第３のレンズ群204 は固定されている。
【００２５】
205 は第４のレンズ群であり、変倍レンズ群202 の動きで移動した結像位置を補正する機能と、上記固体撮像素子上に結像される光学像の焦点調節機能とを兼ね備えた補正レンズ群であり、第２のレンズ群202 と同様に、モータドライバ216 にて駆動されるモータ213 によって光軸方向に移動可能に配設されている。
【００２６】
なお、第２のレンズ群202 及び第４のレンズ群205 を移動させるモータ211 及び213 はステッピングモーターを用いるのが主流であり、リセット位置を検出するセンサー（フォトインタラプタ等）を併設し、これにより絶対位置を初期設定する方法が採用される。この構成だと、マイクロコンピュータ223 内部でのモータ駆動制御プログラムが絶対位置を管理することができるので都合がよい。
【００２７】
上記マイクロコンピュータ223 に所定の処理を行わせるための操作キー228 が設けられているとともに、上記マイクロコンピュータ223 で扱うデータを記憶しておくためのEEPROM229 が設けられている。上記レンズ群によって最終的に固体撮像素子206 の結像面上に被写体が結像される。上述の光学系を介した映像は上記固体撮像素子206 により電気信号に変換される。
【００２８】
次に、カメラ信号処理207 により所定のアナログ信号処理、及びアナログ−デジタル変換処理が施されてデジタル映像信号が生成される。デジタル映像信号は、圧縮回路208 によりJPEG(Joint Photographic Coding Experts Group) 方式等のフィールド内またはフレーム内圧縮を施され、映像圧縮データとなる。
【００２９】
一方、マイク221 より入力された音声信号は、音声処理回路222 により所定のアナログ信号処理、及びアナログ−デジタル変換処理を施すことにより、デジタル音声信号となる。
【００３０】
デジタル映像信号、及びデジタル音声信号はデータ制御回路218 に入力され、データの内容、構成を識別するためのヘッダデータを先頭に、デジタル映像信号、デジタル音声信号の順に並べられてビデオデータとなる。上記データ制御回路218 で扱うデータを記憶しておくためのメモリ217 が設けられている。
【００３１】
上述のように生成されたビデオデータは、無線送受信回路219 によりビデオ送信信号に変換され、アンテナ220 を介して空中に送信される。なお、上述のヘッダデータとはマイクロコンピュータ223 よりフレーム毎に供給され、データ制御回路218 はヘッダデータを受けた時のみビデオデータが無線送受信回路219 に出力されて送信される。
【００３２】
また、アンテナ220 を介して制御命令信号を受信した場合、無線送受信回路219 により制御データに変換され、データ制御回路218 を介してマイクロコンピュータ223 に供給される。マイクロコンピュータ223 は入力された制御データに従って、ビデオ送信制御、レンズ制御、雲台制御等のシステム制御を行う。
【００３３】
雲台23１は、モーター224,226 を駆動することにより、カメラをパン（横）方向、チルト（縦）方向に移動させて撮影方向を変えるものである。本実施の形態では、ステッピングモーターを例に説明する。モータードライバー225,227 は、モーター224,226 の駆動回路であり、マイクロコンピュータ223 からの制御信号（パルス）に応じて駆動する。
【００３４】
（ビューワ局について）
ビデオ信号をアンテナ250 を介して無線送受信回路251 が受信すると、ビデオデータに変換してデータ制御回路252 に出力する。データ制御回路252 は入力されたビデオデータをヘッダデータ、映像圧縮データ、及び音声データに分離し、ヘッダデータをマイクロコンピュータ258 、映像圧縮データを伸長回路254 、音声データを音声信号処理259 にそれぞれ出力する。
【００３５】
伸長回路254 は映像圧縮データを伸長し、デジタル映像信号に変換する。この際、データ誤りにより伸長することができなかった場合、マイクロコンピュータ258 に伸長エラー信号を返す。
【００３６】
また、映像の更新タイミングまでに伸長するべきデータが入力されなかった場合にも、マイクロコンピュータ258 に伸長エラー信号を返す。デジタル映像信号は映像信号処理回路255 によりモニタ256 で表示可能なアナログ映像信号（例えばNTSC方式）に変換し、モニタ256 で表示する。なお、伸長エラーが発生した場合は表示する映像を更新せず前回の映像が維持される。
【００３７】
同様に、音声信号処理回路259 は音声データをアナログ信号に変換し、スピーカー260 から再生される。
また、操作キー261 には、カメラ局を遠隔操作するためのキーが備わっており、ユーザーが操作するとマイクロコンピュータがその操作を判別し、マイクロコンピュータ258 が制御命令信号データを生成する。次に制御命令信号データをデータ制御回路252 を介して無線送受信回路219 により制御命令信号に変換し、アンテナ220 を介して空中に送信される。
【００３８】
上記マイクロコンピュータ258 で扱うデータを記憶しておくためにEEPROM262 が設けられている。また、マイクロコンピュータ258 から出力される命令、或いは文字や数字等をモニタ256 に表示させるために、CG（キャラクタジェネレータ）257 が設けられている。
【００３９】
なお、データ制御回路218(ビューワ局では252)は、制御データやビデオデータ送信データをメモリ217(ビューワ局では253)に一時的に格納し、マイクロコンピュータ258(ビューワ局では258)からの命令により送信優先度の高いデータから無線送信回路219(ビューワ局では251)に出力する。
【００４０】
（送受信回路（スペクトラム拡散方式）について）
本実施の形態の第１の実施の形態における219(ビューワ局では251)の無線送受信回路はスペクトラム拡散方式である。次にスペクトラム拡散送受信部について図３及び図４を用いて説明する。
【００４１】
図３は、本実施の形態の第１の実施の形態における219(ビューワ局では251)の無線送受信回路の送信部の構成を示し、図４は本実施の形態の第１の実施の形態における219(ビューワ局では251)の無線送受信回路の受信部の構成を示す。
【００４２】
図３において、301 はデータ制御回路218(ビューワ局では252)から直列に入力されるデータをn 個の並列データに変換する直並列変換器、302 はマイクロコンピュータ223(ビューワ局では258)から入力された符号分割多重数k を演算し直並列変換器301 の出力をＫシンボルに設定する並列数制御回路である。
【００４３】
303-1 〜n は並列化された各データと拡散符号発生器から出力されるn 個の拡散符号とを乗算する乗算器群、304 はn 個のそれぞれ異なる拡散符号と同期専用の拡散符号を発生する拡散符号発生器、305 は乗算器群303-2 〜n のn-1 個の出力群の内設定された出力のみを選択して出力するスイッチ群、306 は入力された伝送速度データから符号分割多重数に応じた数の符号チャネルを選択するように上記スイッチ群を制御する選択信号生成回路である。
【００４４】
307 は拡散符号発生器303 から出力される同期専用拡散符号と乗算器群303-1 の出力とスイッチ群305 の0 〜n-1 個の出力を加算する加算器、308 は加算器304 の出力を送信周波数信号に変換するための高周波段、309 は多重化数に応じて高周波段308 の送信出力を制御する利得制御回路、310 は送信アンテナである。
【００４５】
また、図４において、410 は受信アンテナ、402 は高周波信号処理部、403 は送信側の拡散符号とクロックに対する同期を捕捉し維持する同期回路、404 は同期回路403 より入力される符号同期信号及びクロック信号により、送信側の拡散符号群と同一のn+1 個の拡散符号を発生する拡散符号発生器である。
【００４６】
405 は拡散符号発生器404 より出力されるキャリア再生用拡散符号と高周波信号処理部402 の出力から搬送波信号を再生するキャリア再生回路、406 はキャリア再生回路405 の出力と高周波信号処理部402 の出力と拡散符号発生器404 の出力であるn 個の拡散符号を用いてベースバンドで復調を行うベースバンド復調回路である。
【００４７】
407 はベースバンド復調回路406 の相関値群から送信されている符号チャネル数を検出する多重数検出回路、408 は多重数検出回路407 の出力から並直列変換の並列数を制御する並列数制御回路、409 は並列数制御回路408 の出力に応じてベースバンド復調回路406 の出力である1 〜n 個の並列復調データを並直列変換する並直列変換器であり、409 出力の再生データはデータ制御回路218(ビューワ局では252)に入力される。
【００４８】
ユーザーのキー操作により、例えばズーム等のカメラ制御要求が発生した場合、図６に示すようなパケットがビューワ局よりカメラ局に送信される。図６において、601 は符号多重数を示す符号多重数k 、603 は制御データ607 がどのようなデータであるかを示すフレームタイプ、604 はデータ長を表すデータ長、605 送信先の識別番号である送信先ID、606 はチェックサム、607 は制御データである。符号多重数k601は制御データを送信する場合は常に１である。
【００４９】
連続動作を必要とする制御命令信号の場合、制御データ607 は少なくとも、例えばズーム制御、マニュアルフォーカス制御等にあらかじめ割り当てられたコードが含まれる。
【００５０】
（本実施の形態の特徴）
次に、本実施の形態の特徴を図５のフローチャートを用いて説明する。
図５のフローチャートは、連続動作を必要とする制御命令信号の場合を示し、例えばズーム制御、マニュアルフォーカス制御、雲台制御等を行う場合に実行される。
【００５１】
継続的に動作させるには、本来は所定間隔でビューワ局270 より制御命令信号が送信され、カメラ局230 で受信されるはずである。基本的には、この制御命令信号の送信間隔で最適な動作速度に設定されているが、他のユーザーとの干渉や無線伝送路の状態等によりビューワ局270 が制御命令信号を所定の送信間隔で送信できないか、またはカメラ局230 が何回かに一回しか正しく受信できないような場合、動作のなめらかさが損なわれ、ぎこちない動作となってしまう。
【００５２】
そこで、本実施の形態においては、ステップ501 で処理が開始されると、ステップ502 により(MSG＿T)-(MSG ＿T-1)を制御命令受信間隔I に格納する。実際には、制御命令受信間隔I は例えば10段階等のステップ数に量子化される。ここで、(MSG＿T)とは今回制御命令信号を受信した時刻であり、(MSG＿T-1)は前回制御命令信号を受信した時刻である。なお、(MSG＿T-1)は所定時間更新されない場合は破棄され、(MSG＿T-1)にデータが無いときは各機能 (ズーム等) を動作させない。または、最小駆動量だけ動作させても良い。
【００５３】
次に、ROM 領域にI-S テーブルがあらかじめ記憶されている。このI-S テーブルとは、それぞれの制御命令受信間隔I に対応する速度S であり、ステップ503 により制御命令受信間隔I に対応する速度S を読み出し、ステップ504 により動作速度をS に設定する。また、I-S テーブルは機能ごとに存在する。
【００５４】
図７は、I(制御命令信号受信間隔) 一S(速度) の関係をグラフにした特性図である。図７に示したように、定常時とは、無線伝送路が良好な状態であり、最も多く制御命令信号を受信できるときであり、そこから受信間隔が長くなるにつれて、動作速度を低下させるようにしている。
【００５５】
このとき、ズーム、フォーカス、雲台等のアクチュエータとしてステッピングモータを採用したシステムでは、動作速度はモータに与える駆動パルス周期で制御できるので、速度S とはこの駆動パルス周期に相当する。さらに、ステップ505 により次回の制御命令信号が来たときのために(MSG＿T)を(MSG＿T-1)に保存する。
【００５６】
上記の構成により、本実施の形態の無線制御撮影装置では、フォーカス、ズーム、露出等の制御において連続的に動作させる場合、無線伝送路の状況により制御命令信号を数回に一回しか受信できない場合や、所定間隔より長い間隔でしか送信できない場合においても、ユーザーの使い勝手を損なわずに、ぎこちない動きになってしまうのを回避することができる。
【００５７】
また、この例では制御命令信号を受信するたびに速度が変動することになるが、これを数回受信してから、最も遅い速度に設定するようにしてもよい。
【００５８】
（本発明の他の実施形態）
本発明は複数の機器（例えば、ホストコンピュータ、インタフェース機器、リーダ、プリンタ等）から構成されるシステムに適用しても１つの機器からなる装置に適用しても良い。
【００５９】
また、上述した実施形態の機能を実現するように各種のデバイスを動作させるように、上記各種デバイスと接続された装置あるいはシステム内のコンピュータに対し、上記実施形態の機能を実現するためのソフトウェアのプログラムコードを供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（ＣＰＵあるいはＭＰＵ）に格納されたプログラムに従って上記各種デバイスを動作させることによって実施したものも、本発明の範疇に含まれる。
【００６０】
また、この場合、上記ソフトウェアのプログラムコード自体が上述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード自体、およびそのプログラムコードをコンピュータに供給するための手段、例えばかかるプログラムコードを格納した記憶媒体は本発明を構成する。かかるプログラムコードを記憶する記憶媒体としては、例えばフロッピーディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。
【００６１】
また、コンピュータが供給されたプログラムコードを実行することにより、上述の実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードがコンピュータにおいて稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）あるいは他のアプリケーションソフト等の共同して上述の実施形態の機能が実現される場合にもかかるプログラムコードは本発明の実施形態に含まれることは言うまでもない。
【００６２】
さらに、供給されたプログラムコードがコンピュータの機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに格納された後、そのプログラムコードの指示に基づいてその機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって上述した実施形態の機能が実現される場合にも本発明に含まれることは言うまでもない。
【００６３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、外部装置から伝送路を介して受信される制御命令信号の受信間隔と撮像手段の機能動作の駆動速度が対応づけられており、定常時の伝送路を介した受信間隔に対して受信間隔が長くなるに連れて駆動速度が低下する特性を有するテーブルを記憶しておき、受信した複数の制御命令信号から受信間隔を算出し、算出による受信間隔に対応する駆動速度をテーブルから読み出し、読み出した駆動速度を撮像手段の機能動作の駆動速度として設定するようにしたので、通信状態が動的に変化する通信路が、連続した複数の制御命令信号に与える影響を考慮した撮像手段の遠隔制御を行うことが可能となり、連続可動機構の制御を違和感なく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示し、無線制御撮影システムの構成例を説明するブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態における、カメラ局及びビューワ局の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明における無線制御撮影装置の実施の形態の一部の構成を表すブロック図である。
【図４】本発明における無線制御撮影装置の実施の形態の一部の構成を表すブロック図である。
【図５】本実施の形態における無線制御撮影装置の第１の実施の形態を説明するフローチャートである。
【図６】本実施の形態における無線制御撮影装置の第１の実施の形態において、送信パケットの構成を表す図である。
【図７】本実施の形態における無線制御撮影装置の第１の実施の形態において、制御命令信号の受信間隔と機器の動作速度の関係を表す特性図である。
【符号の説明】
101 ビューワ局
102 第１のカメラ局
103 第２のカメラ局
104 第ｎのカメラ局

Claims (7)

1. パン、チルト、ズーム、及びマニュアルフォーカスのうち少なくとも１つの機能動作が可能である撮像手段と、
   外部装置から伝送路を介して受信した制御命令信号に基づき、前記撮像手段の機能動作の駆動を制御する動作制御手段と、
   受信される制御命令信号の受信間隔と前記機能動作の駆動速度が対応づけられており、定常時の前記伝送路を介した受信間隔に対して前記受信間隔が長くなるに連れて前記駆動速度が低下する特性を有するテーブルを記憶する記憶手段と、
   受信した複数の制御命令信号から前記受信間隔を算出し、前記算出による受信間隔に対応する駆動速度を前記テーブルから読み出し、読み出した駆動速度を前記動作制御手段が制御する機能動作の駆動速度として設定する速度設定手段と、
   を有することを特徴とする撮影装置。
2. 前記算出による受信間隔は、少なくとも３つ以上のステップ数に量子化されることを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
3. 前記テーブルは前記特性を機能動作毎に有し、前記速度設定手段は機能毎に前記駆動速度を設定することを特徴とする請求項１または２に記載の撮影装置。
4. 前記動作制御手段は、前記機能動作を動作させるモータに与える駆動パルス周期を変化させることにより、前記駆動速度を制御することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の撮影装置。
5. 前記伝送路は、無線伝送路であることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の撮影装置。
6. パン、チルト、ズーム、及びマニュアルフォーカスのうち少なくとも１つの機能動作が可能である撮像手段と、外部装置から伝送路を介して受信した制御命令信号に基づき、前記撮像手段の機能動作の駆動を制御する動作制御手段とを備える撮影装置の制御方法であって、
   受信される制御命令信号の受信間隔と前記機能動作の駆動速度が対応づけられており、定常時の伝送路を介した受信間隔に対して前記受信間隔が長くなるに連れて前記駆動速度が低下する特性を有するテーブルを記憶しておき、
   受信した複数の制御命令信号から前記受信間隔を算出し、前記算出による受信間隔に対応する駆動速度を前記テーブルから読み出し、読み出した駆動速度を前記動作制御手段が制御する機能動作の駆動速度として設定することを特徴とする撮影装置の制御方法。
7. 請求項６に記載の方法を実行する工程をコンピュータに実行させるためのプログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

Images