JP5360308B2 - 通信ノード、及び通信システム並びに方法 - Google Patents
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Description
本発明は、例えば、車両に搭載される通信システムに関する。
車両には、該車両内の様々な制御を行うために車載ネットワークが構成されることが多い。車載ネットワークは、LANに、多くの電子制御装置(ECU: Electronic Control Unit)、センサ、アクチュエータなどが接続されることにより実現される。以下、車載ネットワークに接続される、電子制御装置(ECU:
Electronic Control Unit)、センサ、アクチュエータなどを通信ノードと呼ぶ。該通信ノードは、車両内の様々な位置に設置される。通信ノード間は、通信線や電線により接続される。
Electronic Control Unit)、センサ、アクチュエータなどを通信ノードと呼ぶ。該通信ノードは、車両内の様々な位置に設置される。通信ノード間は、通信線や電線により接続される。
例えば、データバスに、複数の通信ノードが接続されることにより、車載ネットワークが構成される。該車載ネットワークには、CAN(Controller Area Network)、LIN(Local Interconnect Network)が含まれる。また、該車載ネットワークには、
FlexRay(登録商標)に従って通信を行うものが含まれてもよい。
FlexRay(登録商標)に従って通信を行うものが含まれてもよい。
例えば、FlexRayに従って通信を行う車載ネットワークでは、通信ノード間の送信、受信に関するスケジューリングが予め行われる。該車載ネットワークでは、時間により送受信すべきメッセージが決まっている。例えば、メッセージには、メータの計測値を表す情報等が含まれる。該スケジューリングに従って各通信ノードは通信を行う。該車載ネットワークでは、通信ノードの数が変更された場合には、該変更された通信ノードにより影響を受ける通信ノードにおいて、再度スケジューリングを行う必要がある。通信ノードの数が変更される場合には、通信ノードを増加させた場合と、減少させた場合とが含まれる。
通信ノードにおける再度のスケジューリングを抑制するために、通信ノードにより送信されるべきメッセージのペイロードセグメント部に、通信ノードの識別IDを設定することが提案されている(例えば、特許文献1等参照)。ペイロードセグメント部を変更することにより、フレームIDを変更せずに送信できるため、通信ノードの数が変更されても、増加させた通信ノードと、減少させた通信ノードにより影響を受ける通信ノードにおいて、再度のスケジューリングを不要にできる。スケジューリングは変更されないためである。
しかし、通信ノードを増加させた場合に、該増加させた通信ノードに関して、メッセージを送信するための設定、受信するための設定をどのように行うかについては記載されていない。
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、通信ノード間で送受信されるべき情報に関して、送信するための設定と、受信するための設定とを自動的に行うことである。
複数の通信ノードと、該複数の通信ノードのうちの1つとの間で信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う1又は複数の第2の通信ノードとを有するシステムにおける通信ノードであって、
当該通信ノードと接続されている第2の通信ノードを検出する第2の通信ノード検出部と、
当該通信ノードに接続されるべき第2の通信ノードについて、当該通信ノードと第2の通信ノードとの間で送受信されるべき情報毎に、第2の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第2の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、を表す送受信要求情報を記憶する送受信要求情報記憶部と、
該送受信要求情報記憶部に記憶された送受信要求情報のうち、前記第2の通信ノード検出部により検出された第2の通信ノードに該当する送受信要求情報に含まれる送信要求、及び受信要求の少なくとも一方に基づいて、前記情報毎に、送信又は受信の設定を行う送受信設定部と、
他の通信ノードに、前記送受信設定部により設定された送信又は受信の設定を表す情報を通知し、前記他の通信ノードから送信又は受信の設定を表す情報を受信する通信部と、
前記送受信設定部による送信又は受信の設定と、前記通信部により受信された前記他の通信ノードによる送信又は受信の設定に基づいて、送信又は受信の設定情報に整合性がとれているかどうかを判定する整合性判定部と
を有する。
当該通信ノードと接続されている第2の通信ノードを検出する第2の通信ノード検出部と、
当該通信ノードに接続されるべき第2の通信ノードについて、当該通信ノードと第2の通信ノードとの間で送受信されるべき情報毎に、第2の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第2の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、を表す送受信要求情報を記憶する送受信要求情報記憶部と、
該送受信要求情報記憶部に記憶された送受信要求情報のうち、前記第2の通信ノード検出部により検出された第2の通信ノードに該当する送受信要求情報に含まれる送信要求、及び受信要求の少なくとも一方に基づいて、前記情報毎に、送信又は受信の設定を行う送受信設定部と、
他の通信ノードに、前記送受信設定部により設定された送信又は受信の設定を表す情報を通知し、前記他の通信ノードから送信又は受信の設定を表す情報を受信する通信部と、
前記送受信設定部による送信又は受信の設定と、前記通信部により受信された前記他の通信ノードによる送信又は受信の設定に基づいて、送信又は受信の設定情報に整合性がとれているかどうかを判定する整合性判定部と
を有する。
本通信システムは、
複数の第1の通信ノードと、該複数の第1の通信ノードのうちの1つとの間で信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う1又は複数の第2の通信ノードとを有するシステムであって、
前記第1の通信ノードは、
当該第1の通信ノードと接続されている第2の通信ノードを検出する第2の通信ノード検出部と、
当該第1の通信ノードに接続されるべき第2の通信ノードについて、当該第1の通信ノードと第2の通信ノードとの間で送受信されるべき情報毎に、第2の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第2の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、を表す送受信要求情報を記憶する送受信要求情報記憶部と、
該送受信要求情報記憶部に記憶された送受信要求情報のうち、前記第2の通信ノード検出部により検出された第2の通信ノードに該当する送受信要求情報に含まれる送信要求、及び受信要求の少なくとも一方に基づいて、前記情報毎に、送信又は受信の設定を行う送受信設定部と、
他の第1の通信ノードに、前記送受信設定部により設定された送信又は受信の設定を表す情報を通知し、前記他の第1の通信ノードから送信又は受信の設定を表す情報を受信する通信部と、
前記送受信設定部による送信又は受信の設定と、前記通信部により受信された前記他の第1の通信ノードによる送信又は受信の設定に基づいて、送信又は受信の設定情報に整合性がとれているかどうかを判定する整合性判定部と
を有する。
複数の第1の通信ノードと、該複数の第1の通信ノードのうちの1つとの間で信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う1又は複数の第2の通信ノードとを有するシステムであって、
前記第1の通信ノードは、
当該第1の通信ノードと接続されている第2の通信ノードを検出する第2の通信ノード検出部と、
当該第1の通信ノードに接続されるべき第2の通信ノードについて、当該第1の通信ノードと第2の通信ノードとの間で送受信されるべき情報毎に、第2の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第2の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、を表す送受信要求情報を記憶する送受信要求情報記憶部と、
該送受信要求情報記憶部に記憶された送受信要求情報のうち、前記第2の通信ノード検出部により検出された第2の通信ノードに該当する送受信要求情報に含まれる送信要求、及び受信要求の少なくとも一方に基づいて、前記情報毎に、送信又は受信の設定を行う送受信設定部と、
他の第1の通信ノードに、前記送受信設定部により設定された送信又は受信の設定を表す情報を通知し、前記他の第1の通信ノードから送信又は受信の設定を表す情報を受信する通信部と、
前記送受信設定部による送信又は受信の設定と、前記通信部により受信された前記他の第1の通信ノードによる送信又は受信の設定に基づいて、送信又は受信の設定情報に整合性がとれているかどうかを判定する整合性判定部と
を有する。
本方法は、
複数の第1の通信ノードと、該複数の第1の通信ノードのうちの1つとの間で信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う1又は複数の第2の通信ノードとを有するシステムにおける方法であって、
前記第1の通信ノードは、
当該第1の通信ノードと接続されている第2の通信ノードを検出する第2の通信ノード検出ステップと、
当該第1の通信ノードに接続されるべき第2の通信ノードについて、当該第1の通信ノードと第2の通信ノードとの間で送受信されるべき情報毎に、第2の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第2の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、を表す送受信要求情報を記憶する送受信要求情報記憶部に記憶された送受信要求情報のうち、前記第2の通信ノード検出ステップにより検出された第2の通信ノードに該当する送受信要求情報に含まれる送信要求、及び受信要求の少なくとも一方に基づいて、前記情報毎に、送信又は受信の設定を行う送受信設定ステップと、
他の第1の通信ノードに、前記送受信設定ステップにより設定された送信又は受信の設定を表す情報を通知し、前記他の第1の通信ノードから送信又は受信の設定を表す情報を受信する通信ステップと、
前記送受信設定ステップによる送信又は受信の設定と、前記通信ステップにより受信された前記他の第1の通信ノードによる送信又は受信の設定に基づいて、送信又は受信の設定情報に整合性がとれているかどうかを判定する整合性判定ステップと
を有する。
複数の第1の通信ノードと、該複数の第1の通信ノードのうちの1つとの間で信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う1又は複数の第2の通信ノードとを有するシステムにおける方法であって、
前記第1の通信ノードは、
当該第1の通信ノードと接続されている第2の通信ノードを検出する第2の通信ノード検出ステップと、
当該第1の通信ノードに接続されるべき第2の通信ノードについて、当該第1の通信ノードと第2の通信ノードとの間で送受信されるべき情報毎に、第2の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第2の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、を表す送受信要求情報を記憶する送受信要求情報記憶部に記憶された送受信要求情報のうち、前記第2の通信ノード検出ステップにより検出された第2の通信ノードに該当する送受信要求情報に含まれる送信要求、及び受信要求の少なくとも一方に基づいて、前記情報毎に、送信又は受信の設定を行う送受信設定ステップと、
他の第1の通信ノードに、前記送受信設定ステップにより設定された送信又は受信の設定を表す情報を通知し、前記他の第1の通信ノードから送信又は受信の設定を表す情報を受信する通信ステップと、
前記送受信設定ステップによる送信又は受信の設定と、前記通信ステップにより受信された前記他の第1の通信ノードによる送信又は受信の設定に基づいて、送信又は受信の設定情報に整合性がとれているかどうかを判定する整合性判定ステップと
を有する。
開示の実施例によれば、通信ノード間で送受信されるべき情報に関して、送信するための設定と、受信するための設定とを自動的に行うことができる。
次に、本発明を実施するための形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
<実施例>
<通信システム>
図1は、本実施例に従った通信システムの概要を示す。
<通信システム>
図1は、本実施例に従った通信システムの概要を示す。
本通信システムは、第1の通信ノード100n(nは、n>0の整数)と、第2の通信ノード200m(mは、m>0の整数)とを有する。図1には、一例としてn=4、m=7の場合について示される。n、mの値は適宜変更可能である。第1の通信ノード100nは、電子制御ユニット等により実現されてもよい。第2の通信ノード200mは、電子制御ユニットにより実現されてもよいし、センサ、アクチュエータ等により実現されてもよい。また、第1の通信ノード100nに複数のシステムが内蔵されている場合もある。この場合、第1の通信ノード100n内の通信機能は、第1の通信ノード100nと表す。また、第1の通信ノード100n内で、第1の通信ノード100n間の通信を行わず、他のシステムの制御を行う場合には、第2の通信ノード200mとする。例えば、第1の通信ノード100n内にエアコンの制御機能が含まれる場合、該エアコンの制御は第1の通信ノード内の通信機能を利用しないため、第2の通信ノード200mとする。電子制御ユニットは、システム制御用のものであってもよい。第1の通信ノード100n、第2の通信ノード200mは、例えば車両等の移動体に搭載される。本実施例では、一例として、車両に搭載される場合について説明する。
車両に実装される通信システムに含まれる通信ノード間の通信に関して、通信容量を増大させることを優先すべき部分と、通信容量を増大させるよりもコストの低減を優先すべき部分とが存在する。これら両方の要求を満足させるために、本実施例に従った通信システムでは、一例として、以下に示されるLAN構成を適用する。
第1の通信ノード100n間は、高速、且つ大容量のデータ通信が可能である。例えば、第1の通信ノード100n間は、通信バス(以下、「第1のバス150」という)により接続される。第1の通信ノード100n間は、第1の通信バス150により、高速、且つ大容量のデータ通信に対応した通信プロトコル(以下、「第1の通信プロトコル」という)により通信可能である。第1の通信プロトコルのトポロジーとしては、図1に示されるバス型に限らず、スター型としてもよい。また、バス型とスター型とを複合したハイブリッド型としてもよい。第1の通信プロトコルでは、第1の通信ノード100n間で、通信すべき情報と、通信すべき時間とを予め設定するスケジューリングが行われる。該第1の通信プロトコルには、FlexRayが含まれる。
第2の通信ノード200mは、第1の通信ノード100n以外の通信ノードである。第2の通信ノード200mは、複数の第1の通信ノード100nのうち、最も近い位置に配置された第1の通信ノードと接続されるのが好ましい。例えば、第2の通信ノード2001及び2002は第1の通信ノード1001と接続される。第2の通信ノード2003及び2004は第1の通信ノード1002と接続される。第2の通信ノード2005及び2006は第1の通信ノード1003と接続される。第2の通信ノード2007は第1の通信ノード1004と接続される。
第2の通信ノード200mは、該第2の通信ノード200mと接続される第1の通信ノードを介して、他の通信ノード(第1又は第2の通信ノード)と通信を行うことができる。第2の通信ノード200mと第1の通信ノード100nとの間で伝送されるべきデータ量は、第1の通信ノード100n間で伝送されるべきデータ量よりも少ない方が好ましい。
本通信システムでは、第1の通信ノード100n間を高速、且つ大容量のデータの通信を可能とすることにより、通信容量を増大させることができる。
本通信システムでは、第2の通信ノード200mを最も近い位置に配置された第1の通信ノード100nと接続することにより、第1の通信ノード100nと第2の通信ノード200mとを接続するために使用される電線の長さを削減できるため、コストを低減できる。さらに、第1の通信ノード100nと第2の通信ノード200mとの間は、第1の通信ノード100n間の通信よりも、低速又は小容量のデータ、低速且つ小容量のデータの通信が行われてもよい。例えば、第1の通信ノード100nと第2の通信ノード200mとの間は、通信バス(以下、「第2のバス250m」という)により接続される。例えば、第2の通信ノード2001は第1の通信ノード1001と、第2のバス2501により接続される。第2の通信ノード2002は第1の通信ノード1001と、第2のバス2502により接続される。第2の通信ノード2003は第1の通信ノード1002と、第2のバス2503により接続される。第2の通信ノード2004は第1の通信ノード1002と、第2のバス2504により接続される。第2の通信ノード2005は第1の通信ノード1003と、第2のバス2505により接続される。第2の通信ノード2006は第1の通信ノード1003と、第2のバス2506により接続される。第2の通信ノード2007は第1の通信ノード1004と、第2のバス2507により接続される。例えば、第1の通信ノードと、第2の通信ノードとの間では、CANや、LINにより通信ネットワークが形成されてもよい。
また、例えば、第1の通信ノード100nと第2の通信ノード200mとの間は、電線(図示無し)により接続されてもよい。さらに、通信の必要がない場合には、第1の通信ノードとの間で、電線のみで接続される第2の通信ノードが存在してもよい。第1の通信ノードと、第2の通信ノードとの間を、低速又は小容量のデータ、低速且つ小容量のデータの通信により実現することにより、さらに、コストを低減できる。
<第1の通信ノード>
本第1の通信ノード100nは、当該第1の通信ノード100nに接続されている第2の通信ノード200mとの間で信号の送信、及び受信の少なくとも一方を行う。また、本第1の通信ノード100nは、当該第1の通信ノード100nに接続されている第1の通信ノード100nとの間で信号の送信、及び受信の少なくとも一方を行う。
本第1の通信ノード100nは、当該第1の通信ノード100nに接続されている第2の通信ノード200mとの間で信号の送信、及び受信の少なくとも一方を行う。また、本第1の通信ノード100nは、当該第1の通信ノード100nに接続されている第1の通信ノード100nとの間で信号の送信、及び受信の少なくとも一方を行う。
本第1の通信ノード100nは、当該第1の通信ノード100nに接続されている第2の通信ノード200mを検出する。
例えば、本第1の通信ノード100nと、第2の通信ノード200mとが通信線により接続されている場合には、本第1の通信ノード100nは、通信を行うことにより、第2の通信ノード200mを検出するようにしてもよい。例えば、第2の通信ノード200mから送信されるべきメッセージ(接続情報)に基づいて、第2の通信ノードを検出し、識別するようにしてもよい。
また、例えば、本第1の通信ノード100nと、第2の通信ノード200mとが電線により接続されている場合には、本第1の通信ノード100nは、該電線に印加される電圧の変化、又は該電線を流れる電流の変化に基づいて、第2の通信ノード200mを検出するようにしてもよい。例えば、第1の通信ノード100nと第2の通信ノード200mとの間が電線により接続された場合に該電線の電圧が低下するようなハードウェア構成である場合には、第1の通信ノード100nは、電線の電圧が低下したことを検出することにより、第2の通信ノード200mが接続されたことを検出してもよい。第1の通信ノード100nは、電線に流れる電流を検出することにより、第2の通信ノード200mが接続されたことを検出してもよい。
本第1の通信ノード100nは、当該第1の通信ノード100nと接続される第2の通信ノード200m毎に、当該第1の通信ノード100nと第2の通信ノード200mとの間で送受信されるべきメッセージについて、第2の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第2の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、送信要求及び受信要求のいずれでもないか、を表す情報が含まれるメッセージ送受信要求一覧(表)を保持する。
さらに、本第1の通信ノード100nは、メッセージ送受信要求一覧に、当該第1の通信ノードと接続される可能性がある第2の通信ノードについて、当該第1の通信ノード100nと第2の通信ノード200mとの間で送受信されるべきメッセージについて、送信要求であるか、受信要求であるか、送信要求及び受信要求のいずれでもないか、を表す情報を含めるようにしてもよい。
また、本第1の通信ノード100nは、通信システムに含まれる第2の通信ノード200m毎に、該通信システムで送受信されるべきメッセージについて、送信要求であるか、受信要求であるか、送信要求及び受信要求のいずれでもないか、を表す情報が含まれるメッセージ送受信要求一覧(表)を保持するようにしてもよい。
図2は、本第1の通信ノード100nにより保持されるべきメッセージ送受信要求一覧(表)の一例を示す。
図2には、一例として、第1の通信ノード1001により保持されるべきメッセージ送受信要求一覧が示される。該メッセージ送受信要求一覧には、当該第1の通信ノード1001と接続されるべき第2の通信ノード2001、2002、及び2003毎に、第1の通信ノード1001と、第2の通信ノード2001、2002、又は2003との間で送受信されるべきメッセージについて、送信要求を表す情報、受信要求を表す情報、送信要求及び受信要求のいずれでもないことを表す情報が示される。例えば、メッセージは、固有の識別用IDを有する。各メッセージが固有の識別用ID(メッセージ識別ID)を有することにより、第1の通信ノード100nは、他の第1の通信ノードと重複することなく、後述する送信設定を行うことができる。
図1を参照すると、第2の通信ノード2001及び2002は、第1の通信ノード1001と接続されているが、第2の通信ノード2003は、第1の通信ノード1001と接続されていない。従って、第2の通信ノード2003は、第1の通信ノード1001と接続される可能性のある通信ノードとして、メッセージ送受信要求一覧に含まれている。
図2では、送信要求を「送信」により表し、受信要求を「受信」により表し、「送信要求及び受信要求のいずれでもないことを表す情報」を「不要」により表す。
図2には、第2の通信ノード2001が、第1の通信ノード1001に、メッセージ識別IDが「aa」により表されるメッセージを送信することを要求していることが示される。また、第2の通信ノード2001が、第1の通信ノード1001との間で、メッセージ識別IDが「bb」により表されるメッセージの送信要求及び受信要求のいずれも行わないことが示される。また、第2の通信ノード2001が、第1の通信ノード1001から、メッセージ識別IDが「cc」により表されるメッセージを受信することを要求していることが示される。また、第2の通信ノード2001が、第1の通信ノード1001との間で、メッセージ識別IDが「dd」により表されるメッセージの送信要求及び受信要求のいずれも行わないことが示される。
また、第2の通信ノード2002が、第1の通信ノード1001から、メッセージ識別IDが「aa」、「bb」、及び「cc」により表されるメッセージを受信することを要求していることが示される。また、第2の通信ノード2002が、第1の通信ノード1001との間で、メッセージ識別IDが「dd」により表されるメッセージの送信要求及び受信要求のいずれも行わないことが示される。
また、第2の通信ノード2003が、第1の通信ノード1001との間で、メッセージ識別IDが「aa」、「bb」、「cc」、及び「dd」により表されるメッセージの送信要求及び受信要求のいずれも行わないことが示される。
以下、第1のノード100nに対して、第2の通信ノード200mが行う、送信要求を表す情報、受信要求を表す情報、受信要求及び送信要求のいずれでもないことを表す情報をメッセージ送受信要求情報という。
本第1の通信ノード100nは、当該第1の通信ノード100nにより保持されるべきメッセージ送受信要求一覧に含まれる、第2の通信ノード200mについて、当該第1の通信ノード100nと、第2の通信ノード200mとの間で送受信されるべきメッセージ毎の、送信要求を表す情報、受信要求を表す情報、送信要求及び受信要求のいずれでもないことを表す情報から、当該第1の通信ノード100nにより検出された第2の通信ノードに対応するメッセージ送受信要求情報を抽出する。
本第1の通信ノード100nは、抽出した第2の通信ノードに対応するメッセージ送受信要求情報に基づいて、当該第1の通信ノード100nの動作についての設定を行う。例えば、送信設定、受信設定、又は送信、受信のいずれも行わない設定を行う。
一例として、本第1の通信ノード1001が、図2に示されるメッセージ送受信要求一覧を保持している場合について説明する。
例えば、図1に示される通信システムによれば、第1の通信ノード1001に接続される第2の通信ノードは、第2の通信ノード2001、及び2002である。第1の通信ノード1001は、第2の通信ノード2001、及び2002の各メッセージにおける、メッセージ送受信要求情報に基づいて、メッセージ毎に、当該第1の通信ノード1001の動作の設定、具体的には、送信設定、受信設定、又は送信、受信のいずれも行わない設定を行う。
図3は、第1の通信ノード1001における送受信設定の一例を示す。
図2と、図3によれば、メッセージ識別IDが「aa」により表されるメッセージついては、第2の通信ノード2001は送信要求を行い、第2の通信ノード2002受信要求を行っている。第1の通信ノード1001では、第2の通信ノード2001からの送信要求に従って送信されたメッセージ識別IDが「aa」により表されるメッセージを受信し、他の第1の通信ノード100n(ここでは、n=2、3、又は4)に送信するように設定されるのが好ましい。また、通信ノード1001では、第2の通信ノード2002からの受信要求に従って、メッセージ識別IDが「aa」により表されるメッセージを送信するように設定されるのが好ましい。従って、第1の通信ノード1001では、メッセージ識別IDが「aa」により表されるメッセージについては「送信」に設定される。
また、メッセージ識別IDが「bb」により表されるメッセージについては、第2の通信ノード2001は送信要求及び受信要求のいずれも行わないとし、第2の通信ノード2002は受信要求を行っている。第2の通信ノード2001では、メッセージ識別IDが「bb」により表されるメッセージについては、送信要求及び受信要求のいずれも行われないため、第1の通信ノード1001では、送信、受信のいずれも行われないように設定されるのが好ましい。また、第1の通信ノード1001では、第2の通信ノード2002からの受信要求に従って、該第2の通信ノード2002に、メッセージ識別IDが「bb」により表されるメッセージを送信できるように、他の第1の通信ノード100n(ここでは、n=2、3、又は4)からメッセージ識別IDが「bb」により表されるメッセージが受信されるように設定されるのが好ましい。従って、第1の通信ノード1001では、メッセージ識別IDが「bb」により表されるメッセージについては「受信」に設定される。
また、メッセージ識別IDが「cc」により表されるメッセージついては、第2の通信ノード2001は受信要求を行い、第2の通信ノード2002も受信要求を行っている。第1の通信ノード1001では、第2の通信ノード2001からの受信要求に従って、メッセージ識別IDが「cc」により表されるメッセージを送信できるように、他の第1の通信ノード100n(ここでは、n=2、3、又は4)からメッセージ識別IDが「cc」により表されるメッセージが受信されるように設定されるのが好ましい。メッセージ識別IDが「cc」により表されるメッセージの送信要求を行っている第2の通信ノードがないためである。また、第1の通信ノード1001では、第2の通信ノード2002からの受信要求に従って、メッセージ識別IDが「cc」により表されるメッセージを送信できるように、他の第1の通信ノード100n(ここでは、n=2、3、又は4)からメッセージ識別IDが「cc」により表されるメッセージが受信されるように設定されるのが好ましい。従って、第1の通信ノード1001では、メッセージ識別IDが「cc」により表されるメッセージについては「受信」に設定される。
また、メッセージ識別IDが「dd」により表されるメッセージついては、第2の通信ノード2001は送信要求及び受信要求のいずれも行わないとし、第2の通信ノード2002も送信要求及び受信要求のいずれも行わないとしている。第2の通信ノード2001は、メッセージ識別IDが「dd」により表されるメッセージについては、送信要求及び受信要求のいずれも行わないため、第1の通信ノード1001は、送信、受信のいずれも行わないように設定にされるのが好ましい。同様に、第2の通信ノード2002は、メッセージ識別IDが「dd」により表されるメッセージについては、送信要求及び受信要求のいずれも行わないため、第1の通信ノード1001は、送信、受信のいずれも行わないように設定にされるのが好ましい。従って、第1の通信ノード1001では、メッセージ識別IDが「dd」により表されるメッセージについては「不要」に設定される。以下、第1の通信ノード100nにおいて、メッセージ毎に設定された送信、受信を表す情報を送受信設定情報という。
本第1の通信ノード1001は、送受信設定情報を他の第1の通信ノード1002、1003、及び1004に送信する。
本第1の通信ノード1001は、他の第1の通信ノード1002、1003、及び1004からの送受信設定情報を受信する。本第1の通信ノード1001は、他の第1の通信ノード1002、1003、及び1004からの送受信設定情報(一覧)と、当該第1の通信ノード1001の送受信設定情報とに基づいて、送受信設定情報収集表を作成する。本第1の通信ノード1001は、送受信設定情報収集表に基づいて、メッセージ毎に、送受信設定に整合性がとれているかどうか、換言すれば矛盾がないかどうかを判定する。
図4は、第1の通信ノード1001により作成されるべき送受信設定情報収集表の一例を示す。該送受信設定情報収集表には、第1の通信ノード1001により作成されるべき送受信設定情報(一覧)と、該第1の通信ノード1001以外の他の第1の通信ノード1002、1003、及び1004により作成されるべき送受信設定情報一覧とが含まれる。例えば、メッセージ識別ID毎に、各第1の通信ノード1001、1002、1003、及び1004により設定された、「送信」、「受信」、及び「不要」のいずれかの情報が含まれる。本第1の通信ノード1001は、送受信設定情報収集表に基づいて、メッセージ毎に整合性がとれているかどうかを判定する。
図4に示される例では、メッセージ識別IDが「aa」により示されるメッセージについては、第1の通信ノード1003、及び1004は、第1の通信ノード1001により送信されたメッセージを受信できるため、整合性がとれていると判定される。
メッセージ識別IDが「bb」により示されるメッセージについては、第1の通信ノード1001、1002、及び1004は、第1の通信ノード1003により送信されたメッセージを受信できるため、整合性がとれていると判定される。
メッセージ識別IDが「cc」により示されるメッセージについては、第1の通信ノード1001、1002、及び1004は受信に設定されているが、該第1の通信ノード1001、1002、及び1004に送信する第1の通信ノードが存在しないため、整合性がとれていないと判定される。
メッセージ識別IDが「dd」により示されるメッセージについては、第1の通信ノード1004は受信に設定されているが、送信する第1の通信ノードが、第1の通信ノード1002、及び1003の2台存在するため、整合性がとれていないと判定される。
第1の通信ノード1001は、全メッセージについて整合性がとれていると判定した場合、制御用のメッセージの送信を開始する。第1の通信ノード1001は、整合性がとれていないメッセージを発見した場合、送受信設定情報の作成から再度実行する。
図5は、本第1の通信ノード100nを示す。図5には、主にハードウェア構成が示される。
本第1の通信ノード100nは、MPU(Micro-Processing Unit)102を有する。MPU102は、第1の通信ノード100n全体の制御を行う。
本第1の通信ノード100nは、通信モジュール104を有する。該通信モジュール104は、他の第1の通信ノード100nの通信モジュールと、通信を行う。例えば、第1の通信プロトコルに従って通信を行う。また、該通信モジュール104は、当該第1の通信ノード100nと接続された第2の通信ノード200mと通信を行う。第1の通信ノード100nと、第2の通信ノード200mとの間で、ネットワークが形成されてもよい。例えば、CAN、LINが形成されてもよい。
本第1の通信ノード100nは、記憶部106を有する。該記憶部106には、MPU102に、第1の通信ノード100nとして機能させるためのプログラムが格納される。また、記憶部106には、メッセージ送受信要求(一覧)が格納される。
MPU102、通信モジュール104、及び記憶部106は、バス50により互いに接続される。
<第1の通信ノードの機能>
図6は、第1の通信ノード100nの機能を示す。図6には、主に、MPU102により実行される機能が示される。
図6は、第1の通信ノード100nの機能を示す。図6には、主に、MPU102により実行される機能が示される。
第1の通信ノード100nは、通信ノード検出部1022を有する。該通信ノード検出部1022は、当該第1の通信ノード100nに接続されている第2の通信ノード200mを検出する。例えば、通信ノード検出部1022は、当該第1の通信ノード100nと、第2の通信ノード200mとが通信線により接続されている場合には、該第2の通信ノード200mと通信を行うことにより、第2の通信ノード200mを検出するようにしてもよい。また、例えば、通信ノード検出部1022は、当該第1の通信ノード100nと、第2の通信ノード200mとが電線により接続されている場合には、該電線に印加される電圧の変化、又は該電線を流れる電流の変化に基づいて、第2の通信ノード200mを検出するようにしてもよい。通信ノード検出部1022は、メッセージ送受信要求情報抽出部1024に、検出された第2の通信ノードを表す情報を入力する。
第1の通信ノード100nは、メッセージ送受信要求情報抽出部1024を有する。該メッセージ送受信要求情報抽出部1024は、通信ノード検出部1022と接続される。該メッセージ送受信要求情報抽出部1024は、記憶部106に格納された図2に示されるようなメッセージ送受信要求一覧を参照し、通信ノード検出部1022により入力された第2の通信ノードを表す情報に該当する送受信要求情報を抽出する。
例えば、第1の通信ノード1001のメッセージ送受信要求情報抽出部1024は、通信ノード検出部1022により入力された第2の通信ノード2001、及び2002を表す情報に基づいて、図2に示されるメッセージ送受信要求一覧から、第2の通信ノード2001、及び2002の部分を抽出する。メッセージ送受信要求情報抽出部1024は、送受信設定部1026に、抽出したメッセージ送受信要求情報を入力する。
第1の通信ノード100nは、送受信設定部1026を有する。該送受信設定部1026は、メッセージ送受信要求情報抽出部1024と接続される。送受信設定部1026は、メッセージ送受信要求情報抽出部1024からの送受信要求情報に基づいて、当該第1の通信ノード100nについて、メッセージ毎に、送信設定、受信設定、又は送信、受信のいずれも行わない設定を行う。
例えば、送受信設定部1026は、当該第1の通信ノード100nに接続される第2の通信ノードの各メッセージにおける、送信要求を表す情報、受信要求を表す情報、送信要求及び受信要求のいずれも行わないことを表す情報に基づいて、メッセージ毎に、当該第1の通信ノード100nにおける動作として送信設定、受信設定、又は送信、受信のいずれも行わない設定を行う。該送受信設定部1026は、メッセージ毎に設定された、当該第1の通信ノード100nにおける送信設定、受信設定、又は送信、受信のいずれも行わない設定を含む送受信設定情報を、通信モジュール104、及び整合性判定部1028に入力する。通信モジュール104は、他の第1の通信ノードへ、送受信設定部1026により入力された送受信設定情報を送信する。
第1の通信ノード100nは、整合性判定部1028を有する。該整合性判定部1028は、送受信設定部1026と接続される。該整合性判定部1028には、他の第1の通信ノードにより送信された送受信設定情報が入力される。
整合性判定部1028は、送受信設定部1026により入力された送受信設定情報と、通信モジュール104を介して入力された他の第1の通信ノードからの送受信設定情報とに基づいて、図4に示されるような送受信設定情報収集表を作成する。整合性判定部1028は、送受信設定情報収集表に基づいて、メッセージ毎に、送受信設定に整合性がとれているかどうかを判定する。具体的には、各メッセージについて、「送信」に設定されている第1の通信ノードが1つであるかどうかを判定する。「送信」に設定されている第1の通信ノードが1つである場合には整合性がとれていると判定し、「送信」に設定されている第1の通信ノードが零である場合又は2以上である場合には整合性がとれていないと判定する。ただし、「送信」に設定されている第1の通信ノードが零である場合でも、「受信」に設定されている第1の通信ノードが零の場合には、整合性がとれていると判定する。
整合性がとれていると判定された場合、第1の通信ノード100nは、制御メッセージの送信を開始するようにしてもよい。整合性がとれていないと判定された場合、該第1の通信ノード100nは、当該第1の通信ノード100nに接続されている第2の通信ノード200mの検出から、再度行うようにしてもよい。また、整合性がとれていないと判定された場合、該第1の通信ノード100nは、第1の通信ノード100nについて、送受信設定情報の作成から、再度行うようにしてもよい。
<第2の通信ノード>
本第2の通信ノード200mは、当該第2の通信ノード200mと接続される第1の通信ノード100nとの間で、信号の送受信を行う。
本第2の通信ノード200mは、当該第2の通信ノード200mと接続される第1の通信ノード100nとの間で、信号の送受信を行う。
本第2の通信ノード200mは、第1の通信ノード100nと通信線により接続されている場合には、第1の通信ノード100nにより当該第2の通信ノード200mが検出される際に、第1の通信ノード100nにメッセージを送信する。
図7は、本第2の通信ノード200mを示す。図7には、主にハードウェア構成が示される。
本第2の通信ノード200mは、MPU202を有する。MPU202は、第2の通信ノード200m全体の制御を行う。
本第2の通信ノード200mは、通信モジュール204を有する。該通信モジュール204は、第1の通信ノード100nの通信モジュール104と、通信を行う。例えば、第2の通信プロトコルに従って通信を行う。通信モジュール204は、当該第2の通信ノード200mと接続された第1の通信ノード100nとの間で、ネットワークが形成されてもよい。例えば、CAN、LINが形成されてもよい。
本第2の通信ノード200mは、記憶部206を有する。該記憶部206には、MPU202に、第2の通信ノード200mとして機能させるためのプログラムが格納される。
MPU202、通信モジュール204、及び記憶部206は、バス60により互いに接続される。
<第2の通信ノードの機能>
図8は、第2の通信ノード200mの機能を示す。図8には、主に、MPU202により実行される機能が示される。
図8は、第2の通信ノード200mの機能を示す。図8には、主に、MPU202により実行される機能が示される。
第2の通信ノード200mは、メッセージ送信制御部2022を有する。該メッセージ送信制御部2022は、当該第2の通信ノード200mに接続されている第1の通信ノード100nにより第2の通信ノード200mが検出される際に、所定のメッセージを送信するための制御を行う。
例えば、第1の通信ノード100nからの所定のメッセージが、通信モジュール204から入力される。メッセージ送信制御部2022は、該所定のメッセージに応じて、記憶部206に記憶されたメッセージを取得し、通信モジュール204を介して、該第1の通信ノード100nに送信する。
また、送受信の設定が終了し、整合性がないことが確認された後、該送受信の設定に従って、メッセージの送信、受信を行う。
<通信システムの動作>
図9は、本通信システムの動作の一例を示す。
図9は、本通信システムの動作の一例を示す。
図9には、第1の通信ノード100nによる動作が主に示される。
本通信システムが搭載された車両の電源が投入される(ステップS902)。例えば、エンジンがオンにされてもよい。
本第1の通信ノード100nは、当該第1の通信ノード100nに接続されている第2の通信ノード200mを検出する(ステップS904)。例えば、通信ノード検出部1022は、当該第1の通信ノード100nと、第2の通信ノード200mとが通信線により接続されている場合には、該第2の通信ノード200mと通信を行うことにより、第2の通信ノード200mを検出するようにしてもよい。また、例えば、通信ノード検出部1022は、当該第1の通信ノード100nと、第2の通信ノード200mとが電線により接続されている場合には、該電線に印加される電圧の変化、又は該電線を流れる電流の変化に基づいて、第2の通信ノード200mを検出するようにしてもよい。
第1の通信ノード100nは、メッセージ送受信要求一覧を参照し、ステップS904により検出された第2の通信ノードを表す情報に該当するメッセージ送受信要求情報を抽出する(ステップS906)。例えば、メッセージ送受信要求情報抽出部1024は、通信ノード検出部1022により入力された第2の通信ノード200mを表す情報に基づいて、図2に示されるメッセージ送受信要求一覧から、該第2の通信ノード200mの部分を抽出する。
第1の通信ノード100nは、メッセージの送受信の設定を行う(ステップS908)。例えば、送受信設定部1026は、当該第1の通信ノード100nと、該第1の通信ノード100nと接続される第2の通信ノードとの間で送受信されるメッセージにおける、送信要求を表す情報、受信要求を表す情報、送信要求及び受信要求のいずれでもないことを表す情報に基づいて、メッセージ毎に、当該第1の通信ノード100nにおける動作として送信設定、受信設定、又は送信、受信のいずれも行わない設定を行う。
第1の通信ノード100nは、ステップS908により設定された当該第1の通信ノード100nにおける送信設定を表す情報、受信設定を表す情報、又は送信、受信のいずれも行わない設定を表す情報が含まれる送受信設定情報を、他の第1の通信ノードに送信する(ステップS910)。例えば、送受信設定部1026は、メッセージ毎に設定された、当該第1の通信ノード100nにおける送信設定を表す情報、受信設定を表す情報、又は送信、受信のいずれも行わない設定を表す情報を含む送受信設定情報を、通信モジュール104に入力する。通信モジュール104は、他の第1の通信ノードへ、送受信設定情報を送信する。
第1の通信ノード100nは、当該第1の通信ノード100nの送受信設定情報と、他の第1の通信ノードからの送受信設定情報とに基づいて、送受信設定情報収集表を作成する(ステップS912)。例えば、整合性判定部1028は、当該第1の通信ノード100nの送受信設定情報と、他の第1の通信ノードからの送受信設定情報とに基づいて、送受信設定情報収集表を作成する。
第1の通信ノード100nは、他の第1の通信ノードとの間で、送受信の整合性がとれているかどうかを判定する(ステップS914)。例えば、整合性判定部1028は、送受信設定情報収集表に基づいて、メッセージ毎に、送受信設定に整合性がとれているかどうかを判定する。具体的には、各メッセージについて、「送信」に設定されている第1の通信ノードが1つであるかどうかを判定する。「送信」に設定されている第1の通信ノードが1つである場合には整合性がとれていると判定し、「送信」に設定されている第1の通信ノードが零である場合又は2以上である場合には整合性がとれていないと判定する。
整合性がとれていると判定された場合(ステップS914:YES)、第1の通信ノード100nは、制御用メッセージの送信を開始する(ステップS916)。
整合性がとれていないと判定された場合(ステップS914:NO)、ステップS906に戻る。例えば、メッセージ送受信要求一覧を参照し、ステップS902により検出された第2の通信ノードを表す情報に該当する送受信要求情報を抽出する処理から再度行う。
ステップS904からステップS914の処理は、MPU102がプログラムに従って処理を行うことにより実行される。MPU102を第1の通信ノード100nとして機能させるためのプログラムは、例えば、フレキシブルディスク、CD-ROM、メモリカード等の記録媒体に記録された状態で提供される。また、プログラムを、通信網を介してダウンロードするようにしてもよい。この記録媒体をコンピュータの補助記憶装置に挿入すると、記録媒体に記録されたプログラムが読み取られる。MPU102は、読み込んだプログラムを記憶部106に書き込み、処理を実行する。プログラムは、コンピュータに、図9の各ステップS904からステップS914を実行させる。また、例えば、プログラムは、少なくとも一部のステップを実行されるようにしてもよい。
第2の通信ノードには、センサや、アクチュエータが含まれるため、配置されるべき位置は、車両や、車種により異なることが多い。車両や、車種により、ボディの形状、ハンドルの位置などが異なるためである。第2の通信ノードが配置される位置が車両や、車種毎に異なることが多いため、該第2の通信ノードと接続されるべき第1の通信ノード間で送受信されるべきメッセージも、車両や、車種毎に、異なることが多い。
これまでの車両に搭載される通信システムでは、車両や、車種毎に、第1の通信ノード間で送受信されるべきメッセージを送信するための設定、受信するための設定を行う必要があった。具体的には、車両や、車種毎に、第1の通信ノードに内蔵されるべきソフトウェアを設計することにより、送信するための機能、受信するための機能が設定される。しかし、車両や、車種毎に、ソフトウェアを設計することは、コスト増加に繋がるため好ましくない。
そこで、本通信システムでは、電源が投入された際に、第1の通信ノード100nは、当該第1の通信ノード100nと接続されている第2の通信ノード200mを検出する。第1の通信ノード100nは、検出された第2の通信ノード200mに基づいて、メッセージ毎に、送信設定、受信設定、又は送信、受信のいずれも行わない設定を行う。第1の通信ノード100nは、当該第1の通信ノード100nにおける送信設定、受信設定、又は送信、受信のいずれも行わない設定と、他の第1の通信ノード100nにおける送信設定、受信設定、又は送信、受信のいずれも行わない設定とに基づいて、整合性がとれているかどうかを判定する。
本第1の通信ノード100nが上述した処理を行うことにより、通信システムに含まれる第1の通信ノード及び第2の通信ノードの少なくとも一方が変更された場合でも、第1の通信ノードにおけるメッセージの送受信設定を動的に変更できるため、第1の通信ノード及び第2の通信ノードに搭載されるべきソフトウェアを変更することなく、該変更に対応できる。
また、車両毎に、第2の通信ノードに位置が変わっても、該第2の通信ノード200mを最も位置的に近い第1の通信ノード100nと接続することができるため、コストを低減できる。
<変形例>
上述した実施例では、第1の通信ノード100nは、当該第1の通信ノード100nと接続される第2の通信ノード200mについて、当該第1の通信ノード100nと第2の通信ノード200mとの間で送受信されるべきメッセージ毎に、第2の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第2の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、送信要求及び受信要求のいずれでもないか、を表す情報が含まれるメッセージ送受信要求一覧(表)を保持する場合について説明した。
上述した実施例では、第1の通信ノード100nは、当該第1の通信ノード100nと接続される第2の通信ノード200mについて、当該第1の通信ノード100nと第2の通信ノード200mとの間で送受信されるべきメッセージ毎に、第2の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第2の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、送信要求及び受信要求のいずれでもないか、を表す情報が含まれるメッセージ送受信要求一覧(表)を保持する場合について説明した。
本変形例では、第1の通信ノード100nは、当該第1の通信ノード100nと接続される第2の通信ノード200mについて、当該第1の通信ノード100nと第2の通信ノード200mとの間で送受信されるべきデータ毎に、第2の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第2の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、送信要求及び受信要求のいずれでもないか、を表す情報が含まれるデータ送受信要求一覧(表)を保持する。ここで、データは、車両の機能に対応するものであってもよい。例えば、メータの計測値であってもよいし、エアコンの制御データであってもよい。メッセージには、該車両の機能に対応するデータが複数含まれることもある。例えば、該データ送受信要求一覧(表)は、図2を参照して説明したメッセージ送受信要求一覧において、メッセージ識別IDの代わりにデータ識別IDとしたものである。データは、固有の識別用ID(データ識別ID)を有する。各データが固有の識別用IDを有することにより、第1の通信ノード100nは、他の第1の通信ノードと重複することなく、後述する送信設定を行うことができる。
さらに、本第1の通信装置100nは、メッセージと、該メッセージに含まれるデータとの対応を示すメッセージデータ対応一覧(表)を有する。1つのメッセージには、1又は複数のデータが含まれるためである。
本第1の通信ノード100nは、該第1の通信ノード100nにより保持されるべきデータ送受信要求一覧に含まれる、該第1の通信ノード100nと、第2の通信ノード200mとの間で送受信されるべきデータについて、送信要求を表す情報、受信要求を表す情報、送信要求及び受信要求のいずれでもないことを表す情報から、当該第1の通信ノード100nにより検出された第2の通信ノードに対応するデータ送受信要求情報を抽出する。
本第1の通信ノード100nは、メッセージデータ対応一覧に含まれるメッセージとデータとの対応から、当該第1の通信ノード100nにより検出された第2の通信ノードに対応するデータ送受信要求情報に含まれるデータを、メッセージに変換する。
本第1の通信ノード100nは、抽出した第2の通信ノードに対応するデータ送受信要求情報に含まれるデータをメッセージに変換した情報に基づいて、当該第1の通信ノード100nについて、送信設定、受信設定、又は送信、受信のいずれも行わない設定を行う。
以下は、上述した実施例と同様である。
上述した実施例及び変形例において、第2の通信ノード200mと、第1の通信ノード100nとの間で送受信されるメッセージと同じメッセージ識別IDを有し、同じデータ構成を有するメッセージを、第1の通信ノード100n間で送信及び受信の少なくとも一方を行うようにしてもよい。同じメッセージ識別IDを有し、同じデータ構成を有するメッセージの送信及び受信の少なくとも一方を行うことにより、第1の通信ノード100nにおける負荷を低減できる。第1の通信ノード100nは、第2の通信ノード200mと、第1の通信ノード100nとの間で送信及び受信の少なくとも一方が行われるメッセージを分解し、再編する処理を行う必要がないためである。
また、第2の通信ノード200mと、第1の通信ノード100nとの間で送受信されるメッセージと異なるメッセージ識別IDを有し、異なるデータ構成を有するメッセージを、第1の通信ノード100n間で送信及び受信の少なくとも一方を行うようにしてもよい。異なるメッセージ識別IDを有し、異なるデータ構成を有するメッセージの送信及び受信の少なくとも一方を行うことにより、効率的なデータ伝送を行うことができる。第1の通信ノード100n間で送受信されるメッセージには、第2の通信ノード200mと、第1の通信ノード100nとの間で送信及び受信の少なくとも一方が行われるメッセージよりも多くのデータを含めることができるためである。
例えば、CAN、LINでは1つのパケットに含めることができるデータ量は8バイトであるのに対し、FlexRayでは1つのパケットに含めることができるデータ量は48バイトである。
また、上述した実施例及び変形例においては、第1の通信ノード100n間の通信は同期がとれている必要がある。換言すれば、通信を行う第1の通信ノード100n間で、通信すべきメッセージについて、送信タイミングと、受信タイミングとが決まっている必要がある。非同期通信である場合、複数の第1の通信ノード100nのうち、ある第1の通信ノードにおける送受信設定が他の第1の通信ノードよりも早く完了することが想定される。ある第1の通信ノードにおける送受信設定が他の第1の通信ノードよりも早く完了すると、該ある第1の通信ノードは、他の第1の通信ノードとの間で送受信設定の整合性の確認をせずに、制御用メッセージを送信してしまう虞がある。該ある第1の通信ノードにより制御用メッセージが送信されると、該制御用メッセージを受信できない第1の通信ノードが生じる場合がある。第1の通信ノード100n間の通信について、同期をとることにより、送信タイミングと、受信タイミングを合わせることができるため、送受信設定メッセージ、制御用メッセージを受信できない第1の通信ノードを無くすことができる。
また、上述した実施例及び変形例において、第1の通信ノード100n間の通信にCANを適用するようにしてもよい。CANを適用する場合には、CANは非同期通信であるため、第1の通信ノード100n間で同期がとれるように制御する必要がある。
例えば、第1の通信ノードは、送受信設定が完了した際に、他の第1の通信ノードに送受信設定が完了したことを通知するためのメッセージを送信し、また、他の第1の通信ノードから送受信設定が完了したことを通知するためのメッセージを受信できるようにする必要がある。他の第1の通信ノードから該メッセージを受信した場合に、第1の通信ノードは、制御用メッセージの送信を開始する。
また、例えば、CANを適用する場合には、ある所定の時間を設け、通信システムを搭載する車両の電源が投入された後、該ある所定の時間以内に送受信設定を完了するようにする。該所定の時間経過後、第1の通信ノードは、制御用メッセージの送信を開始する。
以上、本発明は特定の実施例及び変形例を参照しながら説明されてきたが、各実施例及び変形例は単なる例示に過ぎず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。説明の便宜上、本発明の実施例に従った装置は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような装置はハードウエアで、ソフトウエアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。本発明は上記実施例に限定されず、本発明の精神から逸脱することなく、様々な変形例、修正例、代替例、置換例等が包含される。
50、60 通信バス
100n(nは、n>0の整数) 第1の通信ノード
102 MPU(Micro-Processing
Unit)
1022 通信ノード検出部
1024 メッセージ送受信要求情報抽出部
1026 送受信設定部
1028 整合性判定部
104 通信モジュール
106 記憶部
150 通信バス(第1のバス)
200m(mは、m>0の整数) 第2の通信ノード
202 MPU(Micro-Processing
Unit)
2022 メッセージ送信制御部
204 通信モジュール
206 記憶部
250m(mは、m>0の整数) 通信バス(第2のバス)
100n(nは、n>0の整数) 第1の通信ノード
102 MPU(Micro-Processing
Unit)
1022 通信ノード検出部
1024 メッセージ送受信要求情報抽出部
1026 送受信設定部
1028 整合性判定部
104 通信モジュール
106 記憶部
150 通信バス(第1のバス)
200m(mは、m>0の整数) 第2の通信ノード
202 MPU(Micro-Processing
Unit)
2022 メッセージ送信制御部
204 通信モジュール
206 記憶部
250m(mは、m>0の整数) 通信バス(第2のバス)
Claims (10)
- 複数の通信ノードと、該複数の通信ノードのうちの1つとの間で信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う1又は複数の第2の通信ノードとを有するシステムにおける通信ノードであって、
当該通信ノードと接続されている第2の通信ノードを検出する第2の通信ノード検出部と、
当該通信ノードに接続されるべき第2の通信ノードについて、当該通信ノードと第2の通信ノードとの間で送受信されるべき情報毎に、第2の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第2の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、を表す送受信要求情報を記憶する送受信要求情報記憶部と、
該送受信要求情報記憶部に記憶された送受信要求情報のうち、前記第2の通信ノード検出部により検出された第2の通信ノードに該当する送受信要求情報に含まれる送信要求、及び受信要求の少なくとも一方に基づいて、前記情報毎に、送信又は受信の設定を行う送受信設定部と、
他の通信ノードに、前記送受信設定部により設定された送信又は受信の設定を表す情報を通知し、前記他の通信ノードから送信又は受信の設定を表す情報を受信する通信部と、
前記送受信設定部による送信又は受信の設定と、前記通信部により受信された前記他の通信ノードによる送信又は受信の設定に基づいて、送信又は受信の設定情報に整合性がとれているかどうかを判定する整合性判定部と
を有する、通信ノード。 - 請求項1に記載の通信ノードにおいて、
前記整合性判定部により整合性がとれていると判定された場合に、制御用メッセージの送信を開始する、通信ノード。 - 請求項1に記載の通信ノードにおいて、
前記整合性判定部により整合性がとれていないと判定された場合に、前記送受信設定部は、前記第2の通信ノード検出部により検出された第2の通信ノードに該当する送受信要求情報に基づいて、該送受信要求情報に含まれる情報について、送信又は受信の設定を再度行う、通信ノード。 - 請求項1に記載の通信ノードにおいて、
前記通信部は、FlexRayに従って、他の通信装置との間で通信を行う、通信ノード。 - 請求項1に記載の通信ノードにおいて、
前記整合性判定部は、当該通信ノード及び他の通信ノードにおいて設定された送信又は受信の設定情報に、送信が1つだけである情報については整合性がとれていると判定する、通信ノード。 - 請求項1に記載の通信ノードにおいて、
前記第2の通信ノード検出部は、当該通信ノードと、第2の通信ノードとが通信線により接続されている場合には、該第2の通信ノードと通信を行うことにより、該第2の通信ノードを検出する、通信ノード。 - 請求項1に記載の通信ノードにおいて、
前記第2の通信ノード検出部は、当該通信ノードと、第2の通信ノードとが電線により接続されている場合には、該電線に印加される電圧の変化、又は該電線を流れる電流の変化に基づいて、第2の通信ノードを検出する、通信ノード。 - 請求項1に記載の通信ノードにおいて、
前記情報には、メッセージ又はメッセージに含まれ、且つ所定の機能に対応するデータが含まれる、通信ノード。 - 複数の第1の通信ノードと、該複数の第1の通信ノードのうちの1つとの間で信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う1又は複数の第2の通信ノードとを有する通信システムであって、
前記第1の通信ノードは、
当該第1の通信ノードと接続されている第2の通信ノードを検出する第2の通信ノード検出部と、
当該第1の通信ノードに接続されるべき第2の通信ノードについて、当該第1の通信ノードと第2の通信ノードとの間で送受信されるべき情報毎に、第2の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第2の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、を表す送受信要求情報を記憶する送受信要求情報記憶部と、
該送受信要求情報記憶部に記憶された送受信要求情報のうち、前記第2の通信ノード検出部により検出された第2の通信ノードに該当する送受信要求情報に含まれる送信要求、及び受信要求の少なくとも一方に基づいて、前記情報毎に、送信又は受信の設定を行う送受信設定部と、
他の第1の通信ノードに、前記送受信設定部により設定された送信又は受信の設定を表す情報を通知し、前記他の第1の通信ノードから送信又は受信の設定を表す情報を受信する通信部と、
前記送受信設定部による送信又は受信の設定と、前記通信部により受信された前記他の第1の通信ノードによる送信又は受信の設定に基づいて、送信又は受信の設定情報に整合性がとれているかどうかを判定する整合性判定部と
を有する、通信システム。 - 複数の第1の通信ノードと、該複数の第1の通信ノードのうちの1つとの間で信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う1又は複数の第2の通信ノードとを有するシステムにおける方法であって、
前記第1の通信ノードは、
当該第1の通信ノードと接続されている第2の通信ノードを検出する第2の通信ノード検出ステップと、
当該第1の通信ノードに接続されるべき第2の通信ノードについて、当該第1の通信ノードと第2の通信ノードとの間で送受信されるべき情報毎に、第2の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第2の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、を表す送受信要求情報を記憶する送受信要求情報記憶部に記憶された送受信要求情報のうち、前記第2の通信ノード検出ステップにより検出された第2の通信ノードに該当する送受信要求情報に含まれる送信要求、及び受信要求の少なくとも一方に基づいて、前記情報毎に、送信又は受信の設定を行う送受信設定ステップと、
他の第1の通信ノードに、前記送受信設定ステップにより設定された送信又は受信の設定を表す情報を通知し、前記他の第1の通信ノードから送信又は受信の設定を表す情報を受信する通信ステップと、
前記送受信設定ステップによる送信又は受信の設定と、前記通信ステップにより受信された前記他の第1の通信ノードによる送信又は受信の設定に基づいて、送信又は受信の設定情報に整合性がとれているかどうかを判定する整合性判定ステップと
を有する、方法。
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