JP5360308B2 - 通信ノード、及び通信システム並びに方法 - Google Patents

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Description

本発明は、例えば、車両に搭載される通信システムに関する。
車両には、該車両内の様々な制御を行うために車載ネットワークが構成されることが多い。車載ネットワークは、LANに、多くの電子制御装置(ECU: Electronic Control Unit)、センサ、アクチュエータなどが接続されることにより実現される。以下、車載ネットワークに接続される、電子制御装置(ECU:
Electronic Control Unit)、センサ、アクチュエータなどを通信ノードと呼ぶ。該通信ノードは、車両内の様々な位置に設置される。通信ノード間は、通信線や電線により接続される。
特開2008-113339号公報
例えば、データバスに、複数の通信ノードが接続されることにより、車載ネットワークが構成される。該車載ネットワークには、CAN(Controller Area Network)、LIN(Local Interconnect Network)が含まれる。また、該車載ネットワークには、
FlexRay（登録商標）に従って通信を行うものが含まれてもよい。
例えば、FlexRayに従って通信を行う車載ネットワークでは、通信ノード間の送信、受信に関するスケジューリングが予め行われる。該車載ネットワークでは、時間により送受信すべきメッセージが決まっている。例えば、メッセージには、メータの計測値を表す情報等が含まれる。該スケジューリングに従って各通信ノードは通信を行う。該車載ネットワークでは、通信ノードの数が変更された場合には、該変更された通信ノードにより影響を受ける通信ノードにおいて、再度スケジューリングを行う必要がある。通信ノードの数が変更される場合には、通信ノードを増加させた場合と、減少させた場合とが含まれる。
通信ノードにおける再度のスケジューリングを抑制するために、通信ノードにより送信されるべきメッセージのペイロードセグメント部に、通信ノードの識別IDを設定することが提案されている（例えば、特許文献１等参照）。ペイロードセグメント部を変更することにより、フレームIDを変更せずに送信できるため、通信ノードの数が変更されても、増加させた通信ノードと、減少させた通信ノードにより影響を受ける通信ノードにおいて、再度のスケジューリングを不要にできる。スケジューリングは変更されないためである。
しかし、通信ノードを増加させた場合に、該増加させた通信ノードに関して、メッセージを送信するための設定、受信するための設定をどのように行うかについては記載されていない。
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、通信ノード間で送受信されるべき情報に関して、送信するための設定と、受信するための設定とを自動的に行うことである。
複数の通信ノードと、該複数の通信ノードのうちの１つとの間で信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う１又は複数の第２の通信ノードとを有するシステムにおける通信ノードであって、
当該通信ノードと接続されている第２の通信ノードを検出する第２の通信ノード検出部と、
当該通信ノードに接続されるべき第２の通信ノードについて、当該通信ノードと第２の通信ノードとの間で送受信されるべき情報毎に、第２の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第２の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、を表す送受信要求情報を記憶する送受信要求情報記憶部と、
該送受信要求情報記憶部に記憶された送受信要求情報のうち、前記第２の通信ノード検出部により検出された第２の通信ノードに該当する送受信要求情報に含まれる送信要求、及び受信要求の少なくとも一方に基づいて、前記情報毎に、送信又は受信の設定を行う送受信設定部と、
他の通信ノードに、前記送受信設定部により設定された送信又は受信の設定を表す情報を通知し、前記他の通信ノードから送信又は受信の設定を表す情報を受信する通信部と、
前記送受信設定部による送信又は受信の設定と、前記通信部により受信された前記他の通信ノードによる送信又は受信の設定に基づいて、送信又は受信の設定情報に整合性がとれているかどうかを判定する整合性判定部と
を有する。
本通信システムは、
複数の第１の通信ノードと、該複数の第１の通信ノードのうちの１つとの間で信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う１又は複数の第２の通信ノードとを有するシステムであって、
前記第１の通信ノードは、
当該第１の通信ノードと接続されている第２の通信ノードを検出する第２の通信ノード検出部と、
当該第１の通信ノードに接続されるべき第２の通信ノードについて、当該第１の通信ノードと第２の通信ノードとの間で送受信されるべき情報毎に、第２の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第２の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、を表す送受信要求情報を記憶する送受信要求情報記憶部と、
該送受信要求情報記憶部に記憶された送受信要求情報のうち、前記第２の通信ノード検出部により検出された第２の通信ノードに該当する送受信要求情報に含まれる送信要求、及び受信要求の少なくとも一方に基づいて、前記情報毎に、送信又は受信の設定を行う送受信設定部と、
他の第１の通信ノードに、前記送受信設定部により設定された送信又は受信の設定を表す情報を通知し、前記他の第１の通信ノードから送信又は受信の設定を表す情報を受信する通信部と、
前記送受信設定部による送信又は受信の設定と、前記通信部により受信された前記他の第１の通信ノードによる送信又は受信の設定に基づいて、送信又は受信の設定情報に整合性がとれているかどうかを判定する整合性判定部と
を有する。
本方法は、
複数の第１の通信ノードと、該複数の第１の通信ノードのうちの１つとの間で信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う１又は複数の第２の通信ノードとを有するシステムにおける方法であって、
前記第１の通信ノードは、
当該第１の通信ノードと接続されている第２の通信ノードを検出する第２の通信ノード検出ステップと、
当該第１の通信ノードに接続されるべき第２の通信ノードについて、当該第１の通信ノードと第２の通信ノードとの間で送受信されるべき情報毎に、第２の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第２の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、を表す送受信要求情報を記憶する送受信要求情報記憶部に記憶された送受信要求情報のうち、前記第２の通信ノード検出ステップにより検出された第２の通信ノードに該当する送受信要求情報に含まれる送信要求、及び受信要求の少なくとも一方に基づいて、前記情報毎に、送信又は受信の設定を行う送受信設定ステップと、
他の第１の通信ノードに、前記送受信設定ステップにより設定された送信又は受信の設定を表す情報を通知し、前記他の第１の通信ノードから送信又は受信の設定を表す情報を受信する通信ステップと、
前記送受信設定ステップによる送信又は受信の設定と、前記通信ステップにより受信された前記他の第１の通信ノードによる送信又は受信の設定に基づいて、送信又は受信の設定情報に整合性がとれているかどうかを判定する整合性判定ステップと
を有する。
開示の実施例によれば、通信ノード間で送受信されるべき情報に関して、送信するための設定と、受信するための設定とを自動的に行うことができる。
一実施例に従った通信システムの一例を示す図である。 一実施例に従った通信ノードの有するメッセージ送受信要求一覧の一例を示す図である。 一実施例に従った通信ノードによる送受信設定の一例を示す図である。 一実施例に従った通信ノードにより作成されるべき送受信設定情報収集表の一例を示す図である。 一実施例に従った第１の通信ノードの一例を示す図である。 一実施例に従った第１の通信ノードの一例を示す機能ブロック図である。 一実施例に従った第１の通信ノードの一例を示す図である。 一実施例に従った第１の通信ノードの一例を示す機能ブロック図である。 一実施例に従った通信システムの動作の一例を示すフローチャートである。
次に、本発明を実施するための形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
＜実施例＞
＜通信システム＞
図１は、本実施例に従った通信システムの概要を示す。
本通信システムは、第１の通信ノード１００ｎ（ｎは、ｎ＞０の整数）と、第２の通信ノード２００ｍ（ｍは、ｍ＞０の整数）とを有する。図１には、一例としてｎ＝４、ｍ＝７の場合について示される。ｎ、ｍの値は適宜変更可能である。第１の通信ノード１００ｎは、電子制御ユニット等により実現されてもよい。第２の通信ノード２００ｍは、電子制御ユニットにより実現されてもよいし、センサ、アクチュエータ等により実現されてもよい。また、第１の通信ノード１００ｎに複数のシステムが内蔵されている場合もある。この場合、第１の通信ノード１００ｎ内の通信機能は、第１の通信ノード１００ｎと表す。また、第１の通信ノード１００ｎ内で、第１の通信ノード１００ｎ間の通信を行わず、他のシステムの制御を行う場合には、第２の通信ノード２００ｍとする。例えば、第１の通信ノード１００ｎ内にエアコンの制御機能が含まれる場合、該エアコンの制御は第１の通信ノード内の通信機能を利用しないため、第２の通信ノード２００ｍとする。電子制御ユニットは、システム制御用のものであってもよい。第１の通信ノード１００ｎ、第２の通信ノード２００ｍは、例えば車両等の移動体に搭載される。本実施例では、一例として、車両に搭載される場合について説明する。
車両に実装される通信システムに含まれる通信ノード間の通信に関して、通信容量を増大させることを優先すべき部分と、通信容量を増大させるよりもコストの低減を優先すべき部分とが存在する。これら両方の要求を満足させるために、本実施例に従った通信システムでは、一例として、以下に示されるLAN構成を適用する。
第１の通信ノード１００ｎ間は、高速、且つ大容量のデータ通信が可能である。例えば、第１の通信ノード１００ｎ間は、通信バス（以下、「第１のバス１５０」という）により接続される。第１の通信ノード１００ｎ間は、第１の通信バス１５０により、高速、且つ大容量のデータ通信に対応した通信プロトコル（以下、「第１の通信プロトコル」という）により通信可能である。第１の通信プロトコルのトポロジーとしては、図１に示されるバス型に限らず、スター型としてもよい。また、バス型とスター型とを複合したハイブリッド型としてもよい。第1の通信プロトコルでは、第1の通信ノード１００ｎ間で、通信すべき情報と、通信すべき時間とを予め設定するスケジューリングが行われる。該第１の通信プロトコルには、FlexRayが含まれる。
第２の通信ノード２００ｍは、第１の通信ノード１００ｎ以外の通信ノードである。第２の通信ノード２００ｍは、複数の第１の通信ノード１００ｎのうち、最も近い位置に配置された第１の通信ノードと接続されるのが好ましい。例えば、第２の通信ノード２００１及び２００２は第１の通信ノード１００１と接続される。第２の通信ノード２００３及び２００４は第１の通信ノード１００２と接続される。第２の通信ノード２００５及び２００６は第１の通信ノード１００３と接続される。第２の通信ノード２００７は第１の通信ノード１００４と接続される。
第２の通信ノード２００ｍは、該第２の通信ノード２００ｍと接続される第１の通信ノードを介して、他の通信ノード（第１又は第２の通信ノード）と通信を行うことができる。第２の通信ノード２００ｍと第１の通信ノード１００ｎとの間で伝送されるべきデータ量は、第１の通信ノード１００ｎ間で伝送されるべきデータ量よりも少ない方が好ましい。
本通信システムでは、第１の通信ノード１００ｎ間を高速、且つ大容量のデータの通信を可能とすることにより、通信容量を増大させることができる。
本通信システムでは、第２の通信ノード２００ｍを最も近い位置に配置された第１の通信ノード１００ｎと接続することにより、第１の通信ノード１００ｎと第２の通信ノード２００ｍとを接続するために使用される電線の長さを削減できるため、コストを低減できる。さらに、第１の通信ノード１００ｎと第２の通信ノード２００ｍとの間は、第１の通信ノード１００ｎ間の通信よりも、低速又は小容量のデータ、低速且つ小容量のデータの通信が行われてもよい。例えば、第１の通信ノード１００ｎと第２の通信ノード２００ｍとの間は、通信バス（以下、「第２のバス２５０ｍ」という）により接続される。例えば、第２の通信ノード２００１は第１の通信ノード１００１と、第２のバス２５０１により接続される。第２の通信ノード２００２は第１の通信ノード１００１と、第２のバス２５０２により接続される。第２の通信ノード２００３は第１の通信ノード１００２と、第２のバス２５０３により接続される。第２の通信ノード２００４は第１の通信ノード１００２と、第２のバス２５０４により接続される。第２の通信ノード２００５は第１の通信ノード１００３と、第２のバス２５０５により接続される。第２の通信ノード２００６は第１の通信ノード１００３と、第２のバス２５０６により接続される。第２の通信ノード２００７は第１の通信ノード１００４と、第２のバス２５０７により接続される。例えば、第１の通信ノードと、第２の通信ノードとの間では、CANや、LINにより通信ネットワークが形成されてもよい。
また、例えば、第１の通信ノード１００ｎと第２の通信ノード２００ｍとの間は、電線（図示無し）により接続されてもよい。さらに、通信の必要がない場合には、第１の通信ノードとの間で、電線のみで接続される第２の通信ノードが存在してもよい。第１の通信ノードと、第２の通信ノードとの間を、低速又は小容量のデータ、低速且つ小容量のデータの通信により実現することにより、さらに、コストを低減できる。
＜第１の通信ノード＞
本第１の通信ノード１００ｎは、当該第１の通信ノード１００ｎに接続されている第２の通信ノード２００ｍとの間で信号の送信、及び受信の少なくとも一方を行う。また、本第１の通信ノード１００ｎは、当該第１の通信ノード１００ｎに接続されている第１の通信ノード１００ｎとの間で信号の送信、及び受信の少なくとも一方を行う。
本第１の通信ノード１００ｎは、当該第１の通信ノード１００ｎに接続されている第２の通信ノード２００ｍを検出する。
例えば、本第１の通信ノード１００ｎと、第２の通信ノード２００ｍとが通信線により接続されている場合には、本第１の通信ノード１００ｎは、通信を行うことにより、第２の通信ノード２００ｍを検出するようにしてもよい。例えば、第２の通信ノード２００ｍから送信されるべきメッセージ（接続情報）に基づいて、第２の通信ノードを検出し、識別するようにしてもよい。
また、例えば、本第１の通信ノード１００ｎと、第２の通信ノード２００ｍとが電線により接続されている場合には、本第１の通信ノード１００ｎは、該電線に印加される電圧の変化、又は該電線を流れる電流の変化に基づいて、第２の通信ノード２００ｍを検出するようにしてもよい。例えば、第１の通信ノード１００ｎと第２の通信ノード２００ｍとの間が電線により接続された場合に該電線の電圧が低下するようなハードウェア構成である場合には、第１の通信ノード１００ｎは、電線の電圧が低下したことを検出することにより、第２の通信ノード２００ｍが接続されたことを検出してもよい。第１の通信ノード１００ｎは、電線に流れる電流を検出することにより、第２の通信ノード２００ｍが接続されたことを検出してもよい。
本第１の通信ノード１００ｎは、当該第１の通信ノード１００ｎと接続される第２の通信ノード２００ｍ毎に、当該第１の通信ノード１００ｎと第２の通信ノード２００ｍとの間で送受信されるべきメッセージについて、第２の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第２の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、送信要求及び受信要求のいずれでもないか、を表す情報が含まれるメッセージ送受信要求一覧（表）を保持する。
さらに、本第１の通信ノード１００ｎは、メッセージ送受信要求一覧に、当該第１の通信ノードと接続される可能性がある第２の通信ノードについて、当該第１の通信ノード１００ｎと第２の通信ノード２００ｍとの間で送受信されるべきメッセージについて、送信要求であるか、受信要求であるか、送信要求及び受信要求のいずれでもないか、を表す情報を含めるようにしてもよい。
また、本第１の通信ノード１００ｎは、通信システムに含まれる第２の通信ノード２００ｍ毎に、該通信システムで送受信されるべきメッセージについて、送信要求であるか、受信要求であるか、送信要求及び受信要求のいずれでもないか、を表す情報が含まれるメッセージ送受信要求一覧（表）を保持するようにしてもよい。
図２は、本第１の通信ノード１００ｎにより保持されるべきメッセージ送受信要求一覧（表）の一例を示す。
図２には、一例として、第１の通信ノード１００１により保持されるべきメッセージ送受信要求一覧が示される。該メッセージ送受信要求一覧には、当該第１の通信ノード１００１と接続されるべき第２の通信ノード２００１、２００２、及び２００３毎に、第１の通信ノード１００１と、第２の通信ノード２００１、２００２、又は２００３との間で送受信されるべきメッセージについて、送信要求を表す情報、受信要求を表す情報、送信要求及び受信要求のいずれでもないことを表す情報が示される。例えば、メッセージは、固有の識別用IDを有する。各メッセージが固有の識別用ID（メッセージ識別ID）を有することにより、第１の通信ノード１００ｎは、他の第１の通信ノードと重複することなく、後述する送信設定を行うことができる。
図１を参照すると、第２の通信ノード２００１及び２００２は、第１の通信ノード１００１と接続されているが、第２の通信ノード２００３は、第１の通信ノード１００１と接続されていない。従って、第２の通信ノード２００３は、第１の通信ノード１００１と接続される可能性のある通信ノードとして、メッセージ送受信要求一覧に含まれている。
図２では、送信要求を「送信」により表し、受信要求を「受信」により表し、「送信要求及び受信要求のいずれでもないことを表す情報」を「不要」により表す。
図２には、第２の通信ノード２００１が、第１の通信ノード１００１に、メッセージ識別IDが「aa」により表されるメッセージを送信することを要求していることが示される。また、第２の通信ノード２００１が、第１の通信ノード１００１との間で、メッセージ識別IDが「bb」により表されるメッセージの送信要求及び受信要求のいずれも行わないことが示される。また、第２の通信ノード２００１が、第１の通信ノード１００１から、メッセージ識別IDが「cc」により表されるメッセージを受信することを要求していることが示される。また、第２の通信ノード２００１が、第１の通信ノード１００１との間で、メッセージ識別IDが「dd」により表されるメッセージの送信要求及び受信要求のいずれも行わないことが示される。
また、第２の通信ノード２００２が、第１の通信ノード１００１から、メッセージ識別IDが「aa」、「bb」、及び「cc」により表されるメッセージを受信することを要求していることが示される。また、第２の通信ノード２００２が、第１の通信ノード１００１との間で、メッセージ識別IDが「dd」により表されるメッセージの送信要求及び受信要求のいずれも行わないことが示される。
また、第２の通信ノード２００３が、第１の通信ノード１００１との間で、メッセージ識別IDが「aa」、「bb」、「cc」、及び「dd」により表されるメッセージの送信要求及び受信要求のいずれも行わないことが示される。
以下、第1のノード１００ｎに対して、第2の通信ノード２００ｍが行う、送信要求を表す情報、受信要求を表す情報、受信要求及び送信要求のいずれでもないことを表す情報をメッセージ送受信要求情報という。
本第１の通信ノード１００ｎは、当該第１の通信ノード１００ｎにより保持されるべきメッセージ送受信要求一覧に含まれる、第2の通信ノード２００ｍについて、当該第１の通信ノード１００ｎと、第２の通信ノード２００ｍとの間で送受信されるべきメッセージ毎の、送信要求を表す情報、受信要求を表す情報、送信要求及び受信要求のいずれでもないことを表す情報から、当該第１の通信ノード１００ｎにより検出された第２の通信ノードに対応するメッセージ送受信要求情報を抽出する。
本第１の通信ノード１００ｎは、抽出した第２の通信ノードに対応するメッセージ送受信要求情報に基づいて、当該第１の通信ノード１００ｎの動作についての設定を行う。例えば、送信設定、受信設定、又は送信、受信のいずれも行わない設定を行う。
一例として、本第１の通信ノード１００１が、図２に示されるメッセージ送受信要求一覧を保持している場合について説明する。
例えば、図１に示される通信システムによれば、第１の通信ノード１００１に接続される第２の通信ノードは、第２の通信ノード２００１、及び２００２である。第１の通信ノード１００１は、第２の通信ノード２００１、及び２００２の各メッセージにおける、メッセージ送受信要求情報に基づいて、メッセージ毎に、当該第１の通信ノード１００１の動作の設定、具体的には、送信設定、受信設定、又は送信、受信のいずれも行わない設定を行う。
図３は、第１の通信ノード１００１における送受信設定の一例を示す。
図２と、図３によれば、メッセージ識別IDが「aa」により表されるメッセージついては、第２の通信ノード２００１は送信要求を行い、第２の通信ノード２００２受信要求を行っている。第１の通信ノード１００１では、第２の通信ノード２００１からの送信要求に従って送信されたメッセージ識別IDが「aa」により表されるメッセージを受信し、他の第１の通信ノード１００ｎ（ここでは、ｎ＝２、３、又は４）に送信するように設定されるのが好ましい。また、通信ノード１００１では、第２の通信ノード２００２からの受信要求に従って、メッセージ識別IDが「aa」により表されるメッセージを送信するように設定されるのが好ましい。従って、第１の通信ノード１００１では、メッセージ識別IDが「aa」により表されるメッセージについては「送信」に設定される。
また、メッセージ識別IDが「bb」により表されるメッセージについては、第２の通信ノード２００１は送信要求及び受信要求のいずれも行わないとし、第２の通信ノード２００２は受信要求を行っている。第２の通信ノード２００１では、メッセージ識別IDが「bb」により表されるメッセージについては、送信要求及び受信要求のいずれも行われないため、第１の通信ノード１００１では、送信、受信のいずれも行われないように設定されるのが好ましい。また、第１の通信ノード１００１では、第２の通信ノード２００２からの受信要求に従って、該第２の通信ノード２００２に、メッセージ識別IDが「bb」により表されるメッセージを送信できるように、他の第１の通信ノード１００ｎ（ここでは、ｎ＝２、３、又は４）からメッセージ識別IDが「bb」により表されるメッセージが受信されるように設定されるのが好ましい。従って、第１の通信ノード１００１では、メッセージ識別IDが「bb」により表されるメッセージについては「受信」に設定される。
また、メッセージ識別IDが「cc」により表されるメッセージついては、第２の通信ノード２００１は受信要求を行い、第２の通信ノード２００２も受信要求を行っている。第１の通信ノード１００１では、第２の通信ノード２００１からの受信要求に従って、メッセージ識別IDが「cc」により表されるメッセージを送信できるように、他の第１の通信ノード１００ｎ（ここでは、ｎ＝２、３、又は４）からメッセージ識別IDが「cc」により表されるメッセージが受信されるように設定されるのが好ましい。メッセージ識別IDが「cc」により表されるメッセージの送信要求を行っている第２の通信ノードがないためである。また、第１の通信ノード１００１では、第２の通信ノード２００２からの受信要求に従って、メッセージ識別IDが「cc」により表されるメッセージを送信できるように、他の第１の通信ノード１００ｎ（ここでは、ｎ＝２、３、又は４）からメッセージ識別IDが「cc」により表されるメッセージが受信されるように設定されるのが好ましい。従って、第１の通信ノード１００１では、メッセージ識別IDが「cc」により表されるメッセージについては「受信」に設定される。
また、メッセージ識別IDが「dd」により表されるメッセージついては、第２の通信ノード２００１は送信要求及び受信要求のいずれも行わないとし、第２の通信ノード２００２も送信要求及び受信要求のいずれも行わないとしている。第２の通信ノード２００１は、メッセージ識別IDが「dd」により表されるメッセージについては、送信要求及び受信要求のいずれも行わないため、第１の通信ノード１００１は、送信、受信のいずれも行わないように設定にされるのが好ましい。同様に、第２の通信ノード２００２は、メッセージ識別IDが「dd」により表されるメッセージについては、送信要求及び受信要求のいずれも行わないため、第１の通信ノード１００１は、送信、受信のいずれも行わないように設定にされるのが好ましい。従って、第１の通信ノード１００１では、メッセージ識別IDが「dd」により表されるメッセージについては「不要」に設定される。以下、第１の通信ノード１００ｎにおいて、メッセージ毎に設定された送信、受信を表す情報を送受信設定情報という。
本第１の通信ノード１００１は、送受信設定情報を他の第１の通信ノード１００２、１００３、及び１００４に送信する。
本第１の通信ノード１００１は、他の第１の通信ノード１００２、１００３、及び１００４からの送受信設定情報を受信する。本第１の通信ノード１００１は、他の第１の通信ノード１００２、１００３、及び１００４からの送受信設定情報（一覧）と、当該第１の通信ノード１００１の送受信設定情報とに基づいて、送受信設定情報収集表を作成する。本第１の通信ノード１００１は、送受信設定情報収集表に基づいて、メッセージ毎に、送受信設定に整合性がとれているかどうか、換言すれば矛盾がないかどうかを判定する。
図４は、第１の通信ノード１００１により作成されるべき送受信設定情報収集表の一例を示す。該送受信設定情報収集表には、第１の通信ノード１００１により作成されるべき送受信設定情報（一覧）と、該第１の通信ノード１００１以外の他の第１の通信ノード１００２、１００３、及び１００４により作成されるべき送受信設定情報一覧とが含まれる。例えば、メッセージ識別ID毎に、各第１の通信ノード１００１、１００２、１００３、及び１００４により設定された、「送信」、「受信」、及び「不要」のいずれかの情報が含まれる。本第１の通信ノード１００１は、送受信設定情報収集表に基づいて、メッセージ毎に整合性がとれているかどうかを判定する。
図４に示される例では、メッセージ識別IDが「aa」により示されるメッセージについては、第１の通信ノード１００３、及び１００４は、第１の通信ノード１００１により送信されたメッセージを受信できるため、整合性がとれていると判定される。
メッセージ識別IDが「bb」により示されるメッセージについては、第１の通信ノード１００１、１００２、及び１００４は、第１の通信ノード１００３により送信されたメッセージを受信できるため、整合性がとれていると判定される。
メッセージ識別IDが「cc」により示されるメッセージについては、第１の通信ノード１００１、１００２、及び１００４は受信に設定されているが、該第１の通信ノード１００１、１００２、及び１００４に送信する第１の通信ノードが存在しないため、整合性がとれていないと判定される。
メッセージ識別IDが「dd」により示されるメッセージについては、第１の通信ノード１００４は受信に設定されているが、送信する第１の通信ノードが、第１の通信ノード１００２、及び１００３の２台存在するため、整合性がとれていないと判定される。
第１の通信ノード１００１は、全メッセージについて整合性がとれていると判定した場合、制御用のメッセージの送信を開始する。第１の通信ノード１００１は、整合性がとれていないメッセージを発見した場合、送受信設定情報の作成から再度実行する。
図５は、本第１の通信ノード１００ｎを示す。図５には、主にハードウェア構成が示される。
本第１の通信ノード１００ｎは、MPU(Micro-Processing Unit)１０２を有する。MPU１０２は、第１の通信ノード１００ｎ全体の制御を行う。
本第１の通信ノード１００ｎは、通信モジュール１０４を有する。該通信モジュール１０４は、他の第１の通信ノード１００ｎの通信モジュールと、通信を行う。例えば、第１の通信プロトコルに従って通信を行う。また、該通信モジュール１０４は、当該第１の通信ノード１００ｎと接続された第２の通信ノード２００ｍと通信を行う。第１の通信ノード１００ｎと、第２の通信ノード２００ｍとの間で、ネットワークが形成されてもよい。例えば、CAN、LINが形成されてもよい。
本第１の通信ノード１００ｎは、記憶部１０６を有する。該記憶部１０６には、MPU１０２に、第１の通信ノード１００ｎとして機能させるためのプログラムが格納される。また、記憶部１０６には、メッセージ送受信要求（一覧）が格納される。
MPU１０２、通信モジュール１０４、及び記憶部１０６は、バス５０により互いに接続される。
＜第１の通信ノードの機能＞
図６は、第１の通信ノード１００ｎの機能を示す。図６には、主に、MPU１０２により実行される機能が示される。
第１の通信ノード１００ｎは、通信ノード検出部１０２２を有する。該通信ノード検出部１０２２は、当該第１の通信ノード１００ｎに接続されている第２の通信ノード２００ｍを検出する。例えば、通信ノード検出部１０２２は、当該第１の通信ノード１００ｎと、第２の通信ノード２００ｍとが通信線により接続されている場合には、該第２の通信ノード２００ｍと通信を行うことにより、第２の通信ノード２００ｍを検出するようにしてもよい。また、例えば、通信ノード検出部１０２２は、当該第１の通信ノード１００ｎと、第２の通信ノード２００ｍとが電線により接続されている場合には、該電線に印加される電圧の変化、又は該電線を流れる電流の変化に基づいて、第２の通信ノード２００ｍを検出するようにしてもよい。通信ノード検出部１０２２は、メッセージ送受信要求情報抽出部１０２４に、検出された第２の通信ノードを表す情報を入力する。
第１の通信ノード１００ｎは、メッセージ送受信要求情報抽出部１０２４を有する。該メッセージ送受信要求情報抽出部１０２４は、通信ノード検出部１０２２と接続される。該メッセージ送受信要求情報抽出部１０２４は、記憶部１０６に格納された図２に示されるようなメッセージ送受信要求一覧を参照し、通信ノード検出部１０２２により入力された第２の通信ノードを表す情報に該当する送受信要求情報を抽出する。
例えば、第１の通信ノード１００１のメッセージ送受信要求情報抽出部１０２４は、通信ノード検出部１０２２により入力された第２の通信ノード２００１、及び２００２を表す情報に基づいて、図２に示されるメッセージ送受信要求一覧から、第２の通信ノード２００１、及び２００２の部分を抽出する。メッセージ送受信要求情報抽出部１０２４は、送受信設定部１０２６に、抽出したメッセージ送受信要求情報を入力する。
第１の通信ノード１００ｎは、送受信設定部１０２６を有する。該送受信設定部１０２６は、メッセージ送受信要求情報抽出部１０２４と接続される。送受信設定部１０２６は、メッセージ送受信要求情報抽出部１０２４からの送受信要求情報に基づいて、当該第１の通信ノード１００ｎについて、メッセージ毎に、送信設定、受信設定、又は送信、受信のいずれも行わない設定を行う。
例えば、送受信設定部１０２６は、当該第１の通信ノード１００ｎに接続される第２の通信ノードの各メッセージにおける、送信要求を表す情報、受信要求を表す情報、送信要求及び受信要求のいずれも行わないことを表す情報に基づいて、メッセージ毎に、当該第１の通信ノード１００ｎにおける動作として送信設定、受信設定、又は送信、受信のいずれも行わない設定を行う。該送受信設定部１０２６は、メッセージ毎に設定された、当該第１の通信ノード１００ｎにおける送信設定、受信設定、又は送信、受信のいずれも行わない設定を含む送受信設定情報を、通信モジュール１０４、及び整合性判定部１０２８に入力する。通信モジュール１０４は、他の第１の通信ノードへ、送受信設定部１０２６により入力された送受信設定情報を送信する。
第１の通信ノード１００ｎは、整合性判定部１０２８を有する。該整合性判定部１０２８は、送受信設定部１０２６と接続される。該整合性判定部１０２８には、他の第１の通信ノードにより送信された送受信設定情報が入力される。
整合性判定部１０２８は、送受信設定部１０２６により入力された送受信設定情報と、通信モジュール１０４を介して入力された他の第１の通信ノードからの送受信設定情報とに基づいて、図４に示されるような送受信設定情報収集表を作成する。整合性判定部１０２８は、送受信設定情報収集表に基づいて、メッセージ毎に、送受信設定に整合性がとれているかどうかを判定する。具体的には、各メッセージについて、「送信」に設定されている第１の通信ノードが１つであるかどうかを判定する。「送信」に設定されている第１の通信ノードが１つである場合には整合性がとれていると判定し、「送信」に設定されている第１の通信ノードが零である場合又は２以上である場合には整合性がとれていないと判定する。ただし、「送信」に設定されている第１の通信ノードが零である場合でも、「受信」に設定されている第１の通信ノードが零の場合には、整合性がとれていると判定する。
整合性がとれていると判定された場合、第１の通信ノード１００ｎは、制御メッセージの送信を開始するようにしてもよい。整合性がとれていないと判定された場合、該第１の通信ノード１００ｎは、当該第１の通信ノード１００ｎに接続されている第２の通信ノード２００ｍの検出から、再度行うようにしてもよい。また、整合性がとれていないと判定された場合、該第１の通信ノード１００ｎは、第１の通信ノード１００ｎについて、送受信設定情報の作成から、再度行うようにしてもよい。
＜第２の通信ノード＞
本第２の通信ノード２００ｍは、当該第２の通信ノード２００ｍと接続される第１の通信ノード１００ｎとの間で、信号の送受信を行う。
本第２の通信ノード２００ｍは、第１の通信ノード１００ｎと通信線により接続されている場合には、第１の通信ノード１００ｎにより当該第２の通信ノード２００ｍが検出される際に、第１の通信ノード１００ｎにメッセージを送信する。
図７は、本第２の通信ノード２００ｍを示す。図７には、主にハードウェア構成が示される。
本第２の通信ノード２００ｍは、MPU２０２を有する。MPU２０２は、第２の通信ノード２００ｍ全体の制御を行う。
本第２の通信ノード２００ｍは、通信モジュール２０４を有する。該通信モジュール２０４は、第１の通信ノード１００ｎの通信モジュール１０４と、通信を行う。例えば、第２の通信プロトコルに従って通信を行う。通信モジュール２０４は、当該第２の通信ノード２００ｍと接続された第１の通信ノード１００ｎとの間で、ネットワークが形成されてもよい。例えば、CAN、LINが形成されてもよい。
本第２の通信ノード２００ｍは、記憶部２０６を有する。該記憶部２０６には、MPU２０２に、第２の通信ノード２００ｍとして機能させるためのプログラムが格納される。
MPU２０２、通信モジュール２０４、及び記憶部２０６は、バス６０により互いに接続される。
＜第２の通信ノードの機能＞
図８は、第２の通信ノード２００ｍの機能を示す。図８には、主に、MPU２０２により実行される機能が示される。
第２の通信ノード２００ｍは、メッセージ送信制御部２０２２を有する。該メッセージ送信制御部２０２２は、当該第２の通信ノード２００ｍに接続されている第１の通信ノード１００ｎにより第２の通信ノード２００ｍが検出される際に、所定のメッセージを送信するための制御を行う。
例えば、第１の通信ノード１００ｎからの所定のメッセージが、通信モジュール２０４から入力される。メッセージ送信制御部２０２２は、該所定のメッセージに応じて、記憶部２０６に記憶されたメッセージを取得し、通信モジュール２０４を介して、該第１の通信ノード１００ｎに送信する。
また、送受信の設定が終了し、整合性がないことが確認された後、該送受信の設定に従って、メッセージの送信、受信を行う。
＜通信システムの動作＞
図９は、本通信システムの動作の一例を示す。
図９には、第１の通信ノード１００ｎによる動作が主に示される。
本通信システムが搭載された車両の電源が投入される（ステップＳ９０２）。例えば、エンジンがオンにされてもよい。
本第１の通信ノード１００ｎは、当該第１の通信ノード１００ｎに接続されている第２の通信ノード２００ｍを検出する（ステップＳ９０４）。例えば、通信ノード検出部１０２２は、当該第１の通信ノード１００ｎと、第２の通信ノード２００ｍとが通信線により接続されている場合には、該第２の通信ノード２００ｍと通信を行うことにより、第２の通信ノード２００ｍを検出するようにしてもよい。また、例えば、通信ノード検出部１０２２は、当該第１の通信ノード１００ｎと、第２の通信ノード２００ｍとが電線により接続されている場合には、該電線に印加される電圧の変化、又は該電線を流れる電流の変化に基づいて、第２の通信ノード２００ｍを検出するようにしてもよい。
第１の通信ノード１００ｎは、メッセージ送受信要求一覧を参照し、ステップＳ９０４により検出された第２の通信ノードを表す情報に該当するメッセージ送受信要求情報を抽出する（ステップＳ９０６）。例えば、メッセージ送受信要求情報抽出部１０２４は、通信ノード検出部１０２２により入力された第２の通信ノード２００ｍを表す情報に基づいて、図２に示されるメッセージ送受信要求一覧から、該第２の通信ノード２００ｍの部分を抽出する。
第１の通信ノード１００ｎは、メッセージの送受信の設定を行う（ステップＳ９０８）。例えば、送受信設定部１０２６は、当該第１の通信ノード１００ｎと、該第1の通信ノード１００ｎと接続される第２の通信ノードとの間で送受信されるメッセージにおける、送信要求を表す情報、受信要求を表す情報、送信要求及び受信要求のいずれでもないことを表す情報に基づいて、メッセージ毎に、当該第１の通信ノード１００ｎにおける動作として送信設定、受信設定、又は送信、受信のいずれも行わない設定を行う。
第１の通信ノード１００ｎは、ステップＳ９０８により設定された当該第１の通信ノード１００ｎにおける送信設定を表す情報、受信設定を表す情報、又は送信、受信のいずれも行わない設定を表す情報が含まれる送受信設定情報を、他の第１の通信ノードに送信する（ステップＳ９１０）。例えば、送受信設定部１０２６は、メッセージ毎に設定された、当該第１の通信ノード１００ｎにおける送信設定を表す情報、受信設定を表す情報、又は送信、受信のいずれも行わない設定を表す情報を含む送受信設定情報を、通信モジュール１０４に入力する。通信モジュール１０４は、他の第１の通信ノードへ、送受信設定情報を送信する。
第１の通信ノード１００ｎは、当該第１の通信ノード１００ｎの送受信設定情報と、他の第１の通信ノードからの送受信設定情報とに基づいて、送受信設定情報収集表を作成する（ステップＳ９１２）。例えば、整合性判定部１０２８は、当該第１の通信ノード１００ｎの送受信設定情報と、他の第１の通信ノードからの送受信設定情報とに基づいて、送受信設定情報収集表を作成する。
第１の通信ノード１００ｎは、他の第１の通信ノードとの間で、送受信の整合性がとれているかどうかを判定する（ステップＳ９１４）。例えば、整合性判定部１０２８は、送受信設定情報収集表に基づいて、メッセージ毎に、送受信設定に整合性がとれているかどうかを判定する。具体的には、各メッセージについて、「送信」に設定されている第１の通信ノードが１つであるかどうかを判定する。「送信」に設定されている第１の通信ノードが１つである場合には整合性がとれていると判定し、「送信」に設定されている第１の通信ノードが零である場合又は２以上である場合には整合性がとれていないと判定する。
整合性がとれていると判定された場合（ステップＳ９１４：ＹＥＳ）、第１の通信ノード１００ｎは、制御用メッセージの送信を開始する（ステップＳ９１６）。
整合性がとれていないと判定された場合（ステップＳ９１４：ＮＯ）、ステップＳ９０６に戻る。例えば、メッセージ送受信要求一覧を参照し、ステップＳ９０２により検出された第２の通信ノードを表す情報に該当する送受信要求情報を抽出する処理から再度行う。
ステップＳ９０４からステップＳ９１４の処理は、MPU１０２がプログラムに従って処理を行うことにより実行される。MPU１０２を第１の通信ノード１００ｎとして機能させるためのプログラムは、例えば、フレキシブルディスク、CD-ROM、メモリカード等の記録媒体に記録された状態で提供される。また、プログラムを、通信網を介してダウンロードするようにしてもよい。この記録媒体をコンピュータの補助記憶装置に挿入すると、記録媒体に記録されたプログラムが読み取られる。MPU１０２は、読み込んだプログラムを記憶部１０６に書き込み、処理を実行する。プログラムは、コンピュータに、図９の各ステップＳ９０４からステップＳ９１４を実行させる。また、例えば、プログラムは、少なくとも一部のステップを実行されるようにしてもよい。
第２の通信ノードには、センサや、アクチュエータが含まれるため、配置されるべき位置は、車両や、車種により異なることが多い。車両や、車種により、ボディの形状、ハンドルの位置などが異なるためである。第２の通信ノードが配置される位置が車両や、車種毎に異なることが多いため、該第２の通信ノードと接続されるべき第１の通信ノード間で送受信されるべきメッセージも、車両や、車種毎に、異なることが多い。
これまでの車両に搭載される通信システムでは、車両や、車種毎に、第１の通信ノード間で送受信されるべきメッセージを送信するための設定、受信するための設定を行う必要があった。具体的には、車両や、車種毎に、第１の通信ノードに内蔵されるべきソフトウェアを設計することにより、送信するための機能、受信するための機能が設定される。しかし、車両や、車種毎に、ソフトウェアを設計することは、コスト増加に繋がるため好ましくない。
そこで、本通信システムでは、電源が投入された際に、第１の通信ノード１００ｎは、当該第１の通信ノード１００ｎと接続されている第２の通信ノード２００ｍを検出する。第１の通信ノード１００ｎは、検出された第２の通信ノード２００ｍに基づいて、メッセージ毎に、送信設定、受信設定、又は送信、受信のいずれも行わない設定を行う。第１の通信ノード１００ｎは、当該第１の通信ノード１００ｎにおける送信設定、受信設定、又は送信、受信のいずれも行わない設定と、他の第１の通信ノード１００ｎにおける送信設定、受信設定、又は送信、受信のいずれも行わない設定とに基づいて、整合性がとれているかどうかを判定する。
本第１の通信ノード１００ｎが上述した処理を行うことにより、通信システムに含まれる第１の通信ノード及び第２の通信ノードの少なくとも一方が変更された場合でも、第１の通信ノードにおけるメッセージの送受信設定を動的に変更できるため、第１の通信ノード及び第２の通信ノードに搭載されるべきソフトウェアを変更することなく、該変更に対応できる。
また、車両毎に、第２の通信ノードに位置が変わっても、該第２の通信ノード２００ｍを最も位置的に近い第１の通信ノード１００ｎと接続することができるため、コストを低減できる。
＜変形例＞
上述した実施例では、第１の通信ノード１００ｎは、当該第１の通信ノード１００ｎと接続される第２の通信ノード２００ｍについて、当該第１の通信ノード１００ｎと第２の通信ノード２００ｍとの間で送受信されるべきメッセージ毎に、第２の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第２の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、送信要求及び受信要求のいずれでもないか、を表す情報が含まれるメッセージ送受信要求一覧（表）を保持する場合について説明した。
本変形例では、第１の通信ノード１００ｎは、当該第１の通信ノード１００ｎと接続される第２の通信ノード２００ｍについて、当該第１の通信ノード１００ｎと第２の通信ノード２００ｍとの間で送受信されるべきデータ毎に、第２の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第２の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、送信要求及び受信要求のいずれでもないか、を表す情報が含まれるデータ送受信要求一覧（表）を保持する。ここで、データは、車両の機能に対応するものであってもよい。例えば、メータの計測値であってもよいし、エアコンの制御データであってもよい。メッセージには、該車両の機能に対応するデータが複数含まれることもある。例えば、該データ送受信要求一覧（表）は、図２を参照して説明したメッセージ送受信要求一覧において、メッセージ識別IDの代わりにデータ識別IDとしたものである。データは、固有の識別用ID（データ識別ID）を有する。各データが固有の識別用IDを有することにより、第１の通信ノード１００ｎは、他の第１の通信ノードと重複することなく、後述する送信設定を行うことができる。
さらに、本第１の通信装置１００ｎは、メッセージと、該メッセージに含まれるデータとの対応を示すメッセージデータ対応一覧（表）を有する。１つのメッセージには、１又は複数のデータが含まれるためである。
本第１の通信ノード１００ｎは、該第１の通信ノード１００ｎにより保持されるべきデータ送受信要求一覧に含まれる、該第１の通信ノード１００ｎと、第２の通信ノード２００ｍとの間で送受信されるべきデータについて、送信要求を表す情報、受信要求を表す情報、送信要求及び受信要求のいずれでもないことを表す情報から、当該第１の通信ノード１００ｎにより検出された第２の通信ノードに対応するデータ送受信要求情報を抽出する。
本第１の通信ノード１００ｎは、メッセージデータ対応一覧に含まれるメッセージとデータとの対応から、当該第１の通信ノード１００ｎにより検出された第２の通信ノードに対応するデータ送受信要求情報に含まれるデータを、メッセージに変換する。
本第１の通信ノード１００ｎは、抽出した第２の通信ノードに対応するデータ送受信要求情報に含まれるデータをメッセージに変換した情報に基づいて、当該第１の通信ノード１００ｎについて、送信設定、受信設定、又は送信、受信のいずれも行わない設定を行う。
以下は、上述した実施例と同様である。
上述した実施例及び変形例において、第２の通信ノード２００ｍと、第１の通信ノード１００ｎとの間で送受信されるメッセージと同じメッセージ識別IDを有し、同じデータ構成を有するメッセージを、第１の通信ノード１００ｎ間で送信及び受信の少なくとも一方を行うようにしてもよい。同じメッセージ識別IDを有し、同じデータ構成を有するメッセージの送信及び受信の少なくとも一方を行うことにより、第１の通信ノード１００ｎにおける負荷を低減できる。第１の通信ノード１００ｎは、第２の通信ノード２００ｍと、第１の通信ノード１００ｎとの間で送信及び受信の少なくとも一方が行われるメッセージを分解し、再編する処理を行う必要がないためである。
また、第２の通信ノード２００ｍと、第１の通信ノード１００ｎとの間で送受信されるメッセージと異なるメッセージ識別IDを有し、異なるデータ構成を有するメッセージを、第１の通信ノード１００ｎ間で送信及び受信の少なくとも一方を行うようにしてもよい。異なるメッセージ識別IDを有し、異なるデータ構成を有するメッセージの送信及び受信の少なくとも一方を行うことにより、効率的なデータ伝送を行うことができる。第１の通信ノード１００ｎ間で送受信されるメッセージには、第２の通信ノード２００ｍと、第１の通信ノード１００ｎとの間で送信及び受信の少なくとも一方が行われるメッセージよりも多くのデータを含めることができるためである。
例えば、CAN、LINでは１つのパケットに含めることができるデータ量は８バイトであるのに対し、FlexRayでは１つのパケットに含めることができるデータ量は４８バイトである。
また、上述した実施例及び変形例においては、第１の通信ノード１００ｎ間の通信は同期がとれている必要がある。換言すれば、通信を行う第１の通信ノード１００ｎ間で、通信すべきメッセージについて、送信タイミングと、受信タイミングとが決まっている必要がある。非同期通信である場合、複数の第１の通信ノード１００ｎのうち、ある第１の通信ノードにおける送受信設定が他の第１の通信ノードよりも早く完了することが想定される。ある第１の通信ノードにおける送受信設定が他の第１の通信ノードよりも早く完了すると、該ある第１の通信ノードは、他の第１の通信ノードとの間で送受信設定の整合性の確認をせずに、制御用メッセージを送信してしまう虞がある。該ある第１の通信ノードにより制御用メッセージが送信されると、該制御用メッセージを受信できない第１の通信ノードが生じる場合がある。第１の通信ノード１００ｎ間の通信について、同期をとることにより、送信タイミングと、受信タイミングを合わせることができるため、送受信設定メッセージ、制御用メッセージを受信できない第１の通信ノードを無くすことができる。
また、上述した実施例及び変形例において、第１の通信ノード１００ｎ間の通信にCANを適用するようにしてもよい。CANを適用する場合には、CANは非同期通信であるため、第１の通信ノード１００ｎ間で同期がとれるように制御する必要がある。
例えば、第１の通信ノードは、送受信設定が完了した際に、他の第１の通信ノードに送受信設定が完了したことを通知するためのメッセージを送信し、また、他の第１の通信ノードから送受信設定が完了したことを通知するためのメッセージを受信できるようにする必要がある。他の第１の通信ノードから該メッセージを受信した場合に、第１の通信ノードは、制御用メッセージの送信を開始する。
また、例えば、CANを適用する場合には、ある所定の時間を設け、通信システムを搭載する車両の電源が投入された後、該ある所定の時間以内に送受信設定を完了するようにする。該所定の時間経過後、第１の通信ノードは、制御用メッセージの送信を開始する。
以上、本発明は特定の実施例及び変形例を参照しながら説明されてきたが、各実施例及び変形例は単なる例示に過ぎず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。説明の便宜上、本発明の実施例に従った装置は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような装置はハードウエアで、ソフトウエアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。本発明は上記実施例に限定されず、本発明の精神から逸脱することなく、様々な変形例、修正例、代替例、置換例等が包含される。
５０、６０ 通信バス
１００ｎ（ｎは、ｎ＞０の整数） 第１の通信ノード
１０２ MPU(Micro-Processing
Unit)
１０２２ 通信ノード検出部
１０２４ メッセージ送受信要求情報抽出部
１０２６ 送受信設定部
１０２８ 整合性判定部
１０４ 通信モジュール
１０６ 記憶部
１５０ 通信バス（第１のバス）
２００ｍ（ｍは、ｍ＞０の整数） 第２の通信ノード
２０２ MPU(Micro-Processing
Unit)
２０２２ メッセージ送信制御部
２０４ 通信モジュール
２０６ 記憶部
２５０ｍ（ｍは、ｍ＞０の整数） 通信バス（第２のバス）

Claims (10)

  1. 複数の通信ノードと、該複数の通信ノードのうちの１つとの間で信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う１又は複数の第２の通信ノードとを有するシステムにおける通信ノードであって、
    当該通信ノードと接続されている第２の通信ノードを検出する第２の通信ノード検出部と、
    当該通信ノードに接続されるべき第２の通信ノードについて、当該通信ノードと第２の通信ノードとの間で送受信されるべき情報毎に、第２の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第２の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、を表す送受信要求情報を記憶する送受信要求情報記憶部と、
    該送受信要求情報記憶部に記憶された送受信要求情報のうち、前記第２の通信ノード検出部により検出された第２の通信ノードに該当する送受信要求情報に含まれる送信要求、及び受信要求の少なくとも一方に基づいて、前記情報毎に、送信又は受信の設定を行う送受信設定部と、
    他の通信ノードに、前記送受信設定部により設定された送信又は受信の設定を表す情報を通知し、前記他の通信ノードから送信又は受信の設定を表す情報を受信する通信部と、
    前記送受信設定部による送信又は受信の設定と、前記通信部により受信された前記他の通信ノードによる送信又は受信の設定に基づいて、送信又は受信の設定情報に整合性がとれているかどうかを判定する整合性判定部と
    を有する、通信ノード。
  2. 請求項１に記載の通信ノードにおいて、
    前記整合性判定部により整合性がとれていると判定された場合に、制御用メッセージの送信を開始する、通信ノード。
  3. 請求項１に記載の通信ノードにおいて、
    前記整合性判定部により整合性がとれていないと判定された場合に、前記送受信設定部は、前記第２の通信ノード検出部により検出された第２の通信ノードに該当する送受信要求情報に基づいて、該送受信要求情報に含まれる情報について、送信又は受信の設定を再度行う、通信ノード。
  4. 請求項１に記載の通信ノードにおいて、
    前記通信部は、FlexRayに従って、他の通信装置との間で通信を行う、通信ノード。
  5. 請求項１に記載の通信ノードにおいて、
    前記整合性判定部は、当該通信ノード及び他の通信ノードにおいて設定された送信又は受信の設定情報に、送信が１つだけである情報については整合性がとれていると判定する、通信ノード。
  6. 請求項１に記載の通信ノードにおいて、
    前記第２の通信ノード検出部は、当該通信ノードと、第２の通信ノードとが通信線により接続されている場合には、該第２の通信ノードと通信を行うことにより、該第２の通信ノードを検出する、通信ノード。
  7. 請求項１に記載の通信ノードにおいて、
    前記第２の通信ノード検出部は、当該通信ノードと、第２の通信ノードとが電線により接続されている場合には、該電線に印加される電圧の変化、又は該電線を流れる電流の変化に基づいて、第２の通信ノードを検出する、通信ノード。
  8. 請求項１に記載の通信ノードにおいて、
    前記情報には、メッセージ又はメッセージに含まれ、且つ所定の機能に対応するデータが含まれる、通信ノード。
  9. 複数の第１の通信ノードと、該複数の第１の通信ノードのうちの１つとの間で信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う１又は複数の第２の通信ノードとを有する通信システムであって、
    前記第１の通信ノードは、
    当該第１の通信ノードと接続されている第２の通信ノードを検出する第２の通信ノード検出部と、
    当該第１の通信ノードに接続されるべき第２の通信ノードについて、当該第１の通信ノードと第２の通信ノードとの間で送受信されるべき情報毎に、第２の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第２の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、を表す送受信要求情報を記憶する送受信要求情報記憶部と、
    該送受信要求情報記憶部に記憶された送受信要求情報のうち、前記第２の通信ノード検出部により検出された第２の通信ノードに該当する送受信要求情報に含まれる送信要求、及び受信要求の少なくとも一方に基づいて、前記情報毎に、送信又は受信の設定を行う送受信設定部と、
    他の第１の通信ノードに、前記送受信設定部により設定された送信又は受信の設定を表す情報を通知し、前記他の第１の通信ノードから送信又は受信の設定を表す情報を受信する通信部と、
    前記送受信設定部による送信又は受信の設定と、前記通信部により受信された前記他の第１の通信ノードによる送信又は受信の設定に基づいて、送信又は受信の設定情報に整合性がとれているかどうかを判定する整合性判定部と
    を有する、通信システム。
  10. 複数の第１の通信ノードと、該複数の第１の通信ノードのうちの１つとの間で信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う１又は複数の第２の通信ノードとを有するシステムにおける方法であって、
    前記第１の通信ノードは、
    当該第１の通信ノードと接続されている第２の通信ノードを検出する第２の通信ノード検出ステップと、
    当該第１の通信ノードに接続されるべき第２の通信ノードについて、当該第１の通信ノードと第２の通信ノードとの間で送受信されるべき情報毎に、第２の通信ノードが受信することを要求する受信要求であるか、該第２の通信ノードが送信することを要求する送信要求であるか、を表す送受信要求情報を記憶する送受信要求情報記憶部に記憶された送受信要求情報のうち、前記第２の通信ノード検出ステップにより検出された第２の通信ノードに該当する送受信要求情報に含まれる送信要求、及び受信要求の少なくとも一方に基づいて、前記情報毎に、送信又は受信の設定を行う送受信設定ステップと、
    他の第１の通信ノードに、前記送受信設定ステップにより設定された送信又は受信の設定を表す情報を通知し、前記他の第１の通信ノードから送信又は受信の設定を表す情報を受信する通信ステップと、
    前記送受信設定ステップによる送信又は受信の設定と、前記通信ステップにより受信された前記他の第１の通信ノードによる送信又は受信の設定に基づいて、送信又は受信の設定情報に整合性がとれているかどうかを判定する整合性判定ステップと
    を有する、方法。
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