JP5072134B1 - ショットブラストシステムの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】無人で稼動可能なショットブラストシステムの制御方法を提供する。
【解決手段】自動倉庫より電動台車へパレットを出庫して搬送する出庫工程Ｓ１、パレットをショットブラスト設備の入側ローラコンベアに搬送する搬入工程Ｓ２、入側ローラコンベアのパレットからワークを回転ドラムに投入するワーク投入工程Ｓ３、パレットをローラコンベアの入側から出側に搬送するパレット回送工程Ｓ４、Ｓ５、回転ドラム内のワークにブラスト処理を行うブラスト処理工程、回転ドラムからワークをパレットに排出するワーク排出工程Ｓ６、パレットを出側ローラコンベアから電動台車に搬送する搬出工程Ｓ７、パレットを自動倉庫へ入庫する入庫工程Ｓ８とを有し、ワーク排出工程においては、パレットは複数回の傾斜と前進とが組み合わせられて施されつつ、排出フィーダからワークが排出される。
【選択図】図６

Description

本発明は、自動倉庫を備えたショットブラストシステムの制御方法に関する。

従来、ワークにスチールショット等の投射材を投射することによりワークのスケール除去やバリ取りを行うショットブラスト装置について、ワークの供給及び排出を自動で行うものとして、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。このショットブラスト装置では、ワークの供給からショットブラスト処置を経てワークの排出までの一連の作業を自動化することができるため、省力化が可能である。

特開平６−６３９６４号公報

しかし、上記従来の特許文献１に記載されたショットブラスト装置では、ショットブラスト処理前後のワークの管理については言及されていない。ここで、ワークの管理、ショットブラスト処理、及びワークの搬送のすべてに亘って一元化して自動化できるのであれば、ショットブラストシステムとして完全に無人化することができ、省力化の効果は絶大である。

本発明はかかる従来の問題点に鑑みてなされたものであり、無人で稼動可能なショットブラストシステムの制御方法を提供するものである。

上記の課題を解決するために、本発明に係るショットブラストシステムの特徴は、スタッカークレーンにより、ワークが収納されたパレットを入出庫可能な自動倉庫と、前記ワークにブラスト処理を行うショットブラスト設備と、前記自動倉庫と前記ショットブラスト設備との間で前記パレットを搬送可能なトラバーサと、を備えることである。

本発明に係るショットブラストシステムの特徴は、前記ショットブラスト設備には、前記ワークを該ショットブラスト設備に搬入及び搬出可能な自動ドアが設けられた防音壁が備えられていることができることである。

本発明に係るショットブラストシステムの特徴は、前記ショットブラスト設備及び前記トラバーサにおいては、更に、前記パレットはトレーに載置されて搬送され、該パレットは、１２個の辺が金属棒で形成された直方体をなし、４つの側面及び底面が金網で覆われるとともに、上面は前記ワークを出し入れするために開けられ、該底面の四隅には棒状の脚が下方に突設され、該トレーは、４つの辺が金属板で形成された四角形をなし、四隅には直方体のブロックが立設され、該各ブロックの外側の２つの側面には、先端が外側に向かって延在する断面Ｌ字形のガイド板が密着して立設されていることができることである。

本発明に係るショットブラストシステムの特徴は、前記ワークは、熱間鍛造品であるとすることができることである。

請求項１に係るショットブラストシステムの制御方法の特徴は、スタッカークレーンにより、所定のラックからワークが収納されたパレットを出庫してトラバーサの電動台車に搬送する出庫工程と、前記電動台車により、前記パレットをショットブラスト設備の入側ローラコンベアに搬送する搬入工程と、前記入側ローラコンベアの前記パレットから前記ワークを回転ドラムに投入するワーク投入工程と、前記電動台車により、前記パレットを前記入側ローラコンベアから出側ローラコンベアに搬送するパレット回送工程と、前記回転ドラム内の前記ワークに投射材を投射してブラスト処理を行うブラスト処理工程と、前記回転ドラムから排出フィーダを経由してブラスト処理済の前記ワークを前記パレットに排出するワーク排出工程と、前記パレットを前記出側ローラコンベアから前記電動台車に搬送する搬出工程と、前記電動台車により、前記パレットを前記スタッカークレーンに搬送し、所定の前記ラックに収納する入庫工程と、を有し、前記ワーク排出工程においては、前記パレットは複数回の傾斜と前進とが組み合わせられて施されつつ、前記排出フィーダから前記ワークが排出されることである。

請求項２に係るショットブラストシステムの制御方法の特徴は、請求項１において、前記ワークは、熱間鍛造品であることである。

本発明に係るショットブラストシステムにおいては、スタッカークレーンにより、ワークが収納されたパレットを入出庫可能な自動倉庫と、ワークにブラスト処理を行うショットブラスト設備と、自動倉庫とショットブラスト設備との間でパレットを搬送可能なトラバーサとを備えている。これにより、自動倉庫でワークの管理を行い、ショットブラスト設備でショットブラスト処理を行い、トラバーサで自動倉庫とショットブラスト設備との間のワークの搬送を行うことができるため、ワークの管理、ショットブラスト処理、及びワークの搬送のすべてに亘って一元化して自動化することができる。したがって、このショットブラストシステムによれば、システムとして無人で稼動することができる。

本発明に係るショットブラストシステムにおいては、自動ドアが設けられた防音壁が備えられている場合には、ワークの搬入及び搬出の際には自動ドアを開け、ショットブラスト設備内での作業に際しては自動ドアを閉めてショットブラスト設備を密閉することができる。これにより、ショットブラスト設備内での作業音が外部に洩れるのを減少させることができ、夜間であってもショットブラストシステムを稼動させることができる。

本発明に係るショットブラストシステムにおいては、パレットがトレーに載置されて搬送され、パレットが、１２個の辺が金属棒で形成された直方体をなし、４つの側面及び底面が金網で覆われるとともに、上面はワークを出し入れするために開けられ、底面の四隅には棒状の脚が下方に突設され、トレーは、４つの辺が金属板で形成された四角形をなし、四隅には直方体のブロックが立設され、各ブロックの外側の２つの側面には、先端が外側に向かって延在する断面Ｌ字形のガイド板が密着して立設されている場合には、パレットがトレーに載置されるようになっているとともに、パレットとトレーとが分離可能になっている。これにより、パレットを多量に格納する自動倉庫では、パレットとトレーとを分離してパレット単独で取り扱い、少ないパレットを搬送するショットブラスト設備及びトラバーサでは、パレットをトレーに載置して取り扱うことができる。そのため、トレーの数を減少させることができ、システム全体の製造費用を減少させることができる。
また、トレーの四隅には直方体のブロックが立設されているため、このブロック上にパレットの脚を載せることによりパレットの脚を短くすることができ、自動倉庫での荷捌き時間が短縮されるとともに、パレットがトレーに引っ掛かる可能性を低下させることができる。
さらに、トレーの各ブロックの外側の２つの側面には、先端が外側に向かって延在する断面Ｌ字形のガイド板が密着して立設されているため、パレットをトレー上に容易にかつ安定して載置することができる。

本発明に係るショットブラストシステムにおいては、熱間鍛造品であるワークを扱うシステムを無人で稼動することができる。

請求項１に係るショットブラストシステムの制御方法においては、出庫工程及び入庫工程においてブラスト処理前後のワークの管理が行われる。また、ブラスト処理工程においてワークに投射材を投射してブラスト処理が行われる。さらに、出庫工程、搬入工程、搬出工程、及び入庫工程においてワークの搬送が行われる。そのため、このショットブラストシステムの制御方法によれは、ワークの管理、ショットブラスト処理及びワークの搬送のすべてに亘って一元化して自動化でき、システムとして無人で稼動することができる。また、ワーク排出工程での排出フィーダからのワークの排出に際し、パレットには複数回に亘る異なる角度の傾斜と前進とが組み合わせられて施されるため、ワークがパレット内で片寄ることなく一様に収納され易くなるとともに、ワークの打ち傷を減少させることができる。

請求項２に係るショットブラストシステムの制御方法においては、熱間鍛造品であるワークを扱うシステムを無人で稼動することができる。

実施形態のショットブラストシステム及びその制御方法に係り、ワークの斜視図。 実施形態のショットブラストシステム及びその制御方法に係り、パレット及びトレーの斜視図。 実施形態のショットブラストシステム及びその制御方法に係り、機械的構成を示す図。 実施形態のショットブラストシステム及びその制御方法に係り、自動倉庫、トラバーサ、及びショットブラスト設備の連結を示す図。 実施形態のショットブラストシステム及びその制御方法に係り、電気的構成を示す図。 実施形態のショットブラストシステムの制御方法に係り、パレット搬送プログラムのフローチャート。 実施形態のショットブラストシステムの制御方法に係り、パレットへのワーク排出の初期段階を示す図。 実施形態のショットブラストシステムの制御方法に係り、パレットへのワーク排出の中途段階を示す図。 実施形態のショットブラストシステムの制御方法に係り、パレットへのワーク排出の最終段階を示す図。 実施形態のショットブラストシステムの制御方法に係り、ブラスト処理プログラムのフローチャート。

本発明に係るショットブラストシステム及びその制御方法を具体化した実施形態を図面に基づいて以下に説明する。図１は、このショットブラストシステムの制御方法において扱われるワークＷの斜視図である。ワークＷは熱間鍛造により得られるものであり、このショットブラストシステムの制御方法によりワークＷの表面のスケール除去やバリ取りが行われる。なお、本実施形態において、ワークＷの例として熱間鍛造品を用いているが、これ以外、例えば冷間鍛造品であってもよい。

図２はパレット１とトレー３の斜視図である。パレット１は、複数のワークＷを収納するものであり、後述する自動倉庫１０（図３参照）への格納や、自動倉庫１０と後述するショットブラスト設備３０（図３参照）との間の運搬等に使用される。トレー３は、パレット１を載置するものであり、自動倉庫１０とショットブラスト設備３０との間の運搬等に使用される。パレット１は、１２個の辺が金属棒で形成された直方体をなし、４つの側面及び底面が金網で覆われるとともに、上面はワークＷを出し入れするために開けられている。そして、底面の四隅には、脚１ａが下方に突設されている。また、トレー３は、４つの辺が金属板で形成された四角形をなし、四隅には直方体のブロック３ａが立設されている。４つの各ブロック３ａの外側の２つの側面には、先端が外側に向かって延在する断面Ｌ字形のガイド板３ｂが密着して立設されている。

このガイド板３ｂは、パレット１の脚１ａをガイドするとともに、パレット１をトレー３上に安定して載置させるものである。また、ブロック３ａは、パレット１の脚１ａを載置させるものである。このように、ブロック３ａを設けることによりパレット１の脚１ａを短くすることができ、後述するスタッカークレーン１５（図３参照）での荷捌き時間が短縮されるとともに、パレット１がトレー３に引っ掛かる可能性を低下させることができる。なお、パレット１に４本の脚１ａが設けられているのは、パレット１の底面と床面との間にスタッカークレーン１５のフォークが挿入されるためである。また、トレー３の底面が４枚の金属板で形成された四角形をなしているのは、トラバーサ２０及びショットブラスト設備３０等でのパレット１の取り扱いを容易にするためである。

図３は、このショットブラストシステムの機械的構成図である。このショットブラストシステムは、自動倉庫１０、トラバーサ２０、及びショットブラスト設備３０を備えている。自動倉庫１０は、複数のワークＷが収納されたパレット１を管理して格納するものであり、第１ラック１１ａ、第２ラック１１ｂ、第１ムービングステーション１２ａ、第２ムービングステーション１２ｂ、第１チェーンコンベア１３ａ、第２チェーンコンベア１３ｂ、及びスタッカークレーン１５を有している。

第１ラック１１ａ及び第２ラック１１ｂは、パレット１を格納する複数の棚から構成されている。本実施形態においては、第１ラック１１ａ及び第２ラック１１ｂとも、図３の紙面左右（水平方向）１５列、紙面前後（上下方向）６列の計９０個の棚から構成されている。

第１ムービングステーション１２ａ及び第２ムービングステーション１２ｂは、外部と第１ラック１１ａ、第２ラック１１ｂとの間でのパレット１の入出庫に用いられる。外部から第１ラック１１ａ、第２ラック１１ｂにパレット１を入庫する場合は、まず第１ムービングステーション１２ａ、第２ムービングステーション１２ｂの外部側の端にパレット１を載せる。その後、パレット１は第１ムービングステーション１２ａ、第２ムービングステーション１２ｂ上を反対側（第１ラック１１ａ、第２ラック１１ｂ側）の端まで運搬される。そして、パレット１はスタッカークレーン１５により、第１ラック１１ａ、第２ラック１１ｂの所定の棚に格納される。

第１ラック１１ａ、第２ラック１１ｂから外部にパレット１を出庫する場合は、まずスタッカークレーン１５により、第１ラック１１ａ、第２ラック１１ｂの所定の棚からパレット１を取り出し、第１ムービングステーション１２ａ、第２ムービングステーション１２ｂの第１ラック１１ａ、第２ラック１１ｂ側の端にパレット１を載せる。その後、パレット１は第１ムービングステーション１２ａ、第２ムービングステーション１２ｂ上を反対側（外部側）の端まで運搬される。そして、パレット１は第１ムービングステーション１２ａ、第２ムービングステーション１２ｂから外部に搬送される。

第１チェーンコンベア１３ａ、第２チェーンコンベア１３ｂは、トラバーサ２０の後述する電動台車２１と第１ラック１１ａ、第２ラック１１ｂとの間でのパレット１の入出庫に用いられる。第１ラック１１ａ、第２ラック１１ｂから電動台車２１にパレット１を出庫する場合は、まずスタッカークレーン１５により、第１ラック１１ａ、第２ラック１１ｂの所定の棚からパレット１を取り出し、第１チェーンコンベア１３ａ、第２チェーンコンベア１３ｂの第１ラック１１ａ、第２ラック１１ｂ側の端にパレット１を載せる。この際、パレット１は、第１チェーンコンベア１３ａ、第２チェーンコンベア１３ｂに置かれたトレー３上に載置される。その後、図４にも示すように、トレー３とともにパレット１は第１チェーンコンベア１３ａ、第２チェーンコンベア１３ｂの反対側（トラバーサ２０側）の端まで運搬される。そして、トレー３とともにパレット１は、第１チェーンコンベア１３ａ、第２チェーンコンベア１３ｂから電動台車２１上に載せられる。

このように、自動倉庫１０の第１チェーンコンベア１３ａ、第２チェーンコンベア１３ｂからトラバーサ２０、ショットブラスト設備３０の間は、パレット１はトレー３と一組で搬送される。そして、１つのショットブラスト設備３０においては、最大二組のパレット１とトレー３とが同時に搬送可能にされている。それに対して、自動倉庫１０の第１ラック１１ａ、第２ラック１１ｂにおいては、非常に多量（最大１８０個）のパレット１を格納可能である。したがって、本実施形態のようにパレット１とトレー３とを分離可能にすれば、トレーの数を減少させることができ、システム全体の製造費用を減少させることができる。

トラバーサ２０の電動台車２１から第１ラック１１ａ、第２ラック１１ｂにパレット１を入庫する場合は、まず電動台車２１から第１チェーンコンベア１３ａ、第２チェーンコンベア１３ｂのトラバーサ２０側の端にトレー３とともにパレット１を載せる。その後、トレー３とともにパレット１は第１チェーンコンベア１３ａ、第２チェーンコンベア１３ｂ上を反対側（第１ラック１１ａ、第２ラック１１ｂ側）の端まで運搬される。そして、パレット１は、スタッカークレーン１５によりトレー３から分離され、第１ラック１１ａ、第２ラック１１ｂの所定の棚に格納される。

スタッカークレーン１５は、図３の矢印で示すように、紙面左右（第１ラック１１ａと第２ラック１１ｂとの間を水平方向）に走行するとともに、紙面前後（上下方向）に移動可能であり、外部と第１ラック１１ａ、第２ラック１１ｂとの間でのパレット１の入出庫、及びトラバーサ２０の電動台車２１と第１ラック１１ａ、第２ラック１１ｂとの間でのパレット１の入出庫に用いられる。

トラバーサ２０は、軌道２２上を図３の矢印で示すように走行する電動台車２１を有している。電動台車２１は、自動倉庫１０とショットブラスト設備３０との間でのパレット１の搬送に用いられる。

ショットブラスト設備３０は、ワークＷにショットブラスト処理を行う設備であり、防音壁３１、防音壁３１に囲まれた入側ローラコンベア３４、出側ローラコンベア３５、及びショットブラスト４０を有している。また、防音壁３１には、入側ドア３２、出側ドア３３が設けられている。

防音壁３１は、その内部の音が外部に洩れるのを軽減するものである。入側ローラコンベア３４は、トレー３とともにパレット１を電動台車２１から受け取り、ショットブラスト４０へ受け渡す役割を果たす。また、出側ローラコンベア３５は、トレー３とともにパレット１をショットブラスト４０から受け取り、電動台車２１へ受け渡す役割を果たす。さらに、入側ドア３２、出側ドア３３は、防音壁３１の内部と外部との間でトレー３とともにパレット１を出し入れする際に開けられる。ここで、入側ドア３２及び出側ドア３３が「自動ドア」である。

ショットブラスト４０は、バケットローダ４１、回転ドラム４２、インペラユニット４３、ショット循環装置４４、集塵機４５、排出フィーダ４６、及び傾動装置４７を有している。バケットローダ４１は、トレー３とともにパレット１を入側ローラコンベア３４からバケット（図示なし）に載せ、回転ドラム４２内にワークＷを投入するものである。回転ドラム４２は、ワークＷと投射材とを攪拌することにより、ワークＷのスケール除去やバリ取りを行う。また、インペラユニット４３は、回転ドラム４２内に投射材を投射する役割を果たす。さらに、ショット循環装置４４は、投射された投射材を回収し、再度インペラユニット４３に循環させる。また、集塵機４５は、ワークＷから除去されたスケール等の粉塵を吸引する装置である。

トラバーサ２０の電動台車２１からショットブラスト設備３０にパレット１を搬入する場合は、図４にも示すように、まず電動台車２１を入側ローラコンベア３４まで移動させる。そして、入側ドア３２を開け、電動台車２１から入側ローラコンベア３４にトレー３とともにパレット１を載せる。

ショットブラスト設備３０からトラバーサ２０の電動台車２１にパレット１を搬出する場合は、図４にも示すように、まず電動台車２１を出側ローラコンベア３５まで移動させる。そして、出側ドア３３を開け、出側ローラコンベア３５から電動台車２１にトレー３とともにパレット１を載せる。

図５は、このショットブラストシステムの電気的構成図である。このショットブラストシステムは、サーバ５０に制御装置５１が接続され、制御装置５１には第１ムービングステーション１２ａ、第２ムービングステーション１２ｂ等の自動倉庫１０、トラバーサ２０、及びショットブラスト設備３０を構成する装置や各種センサ（図示なし）等が接続されている。また、サーバ５０には通信ネットワークにより遠隔保守用端末５２が接続されている。

サーバ５０は、このショットブラストシステム全体を制御、管理するものであり、ショットブラストシステムの制御情報等の設定端末としても利用される。なお、自動倉庫１０内のパレット１もサーバ５０により管理されている。具体的には、第１ラック１１ａ及び第２ラック１１ｂの各棚には固有のアドレスが割り付けられており、ショットブラストシステム内においてパレット１はこのアドレスを基にして制御されている。

制御装置５１は、複数のＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）からなり、サーバ５０から受けた指令により第１ムービングステーション１２ａ、第２ムービングステーション１２ｂ等の装置を制御したり、各種センサ（図示なし）から情報を入力する。遠隔保守用端末５２は、このショットブラストシステムが設置されている場所以外であって、常時監視可能な場所に設けられており、ショットブラストシステムの不具合等を監視している。

以上の機械的構成及び電気的構成をしたショットブラストシステムにおいて、所定のパレット１内のワークＷについてショットブラスト処理を行なった後、自動倉庫１０内に格納する場合について、その制御方法を図６〜図１０を用いて説明する。

サーバ５０から指令を受けると、図６のパレット搬送プログラムが実行される。まず、パレット搬送プログラムのステップＳ１において、スタッカークレーン１５により、第１ラック１１ａ（第２ラック１１ｂ）の所定の棚からパレット１が取り出され、第１チェーンコンベア１３ａ（第２チェーンコンベア１３ｂ）の第１ラック１１ａ（第２ラック１１ｂ）側の端にパレット１が載せられる。この際、パレット１は、第１チェーンコンベア１３ａ（第２チェーンコンベア１３ｂ）に置かれたトレー３上に載置される。そして、トレー３とともにパレット１は、第１チェーンコンベア１３ａ（第２チェーンコンベア１３ｂ）のトラバーサ２０側の端まで運搬され、第１チェーンコンベア１３ａ（第２チェーンコンベア１３ｂ）から電動台車２１上に載せられる。これにより、自動倉庫１０よりトラバーサ２０へパレット１が出庫される。ステップＳ１が「出庫工程」である。

ステップＳ２において、電動台車２１が入側ローラコンベア３４の位置まで移動され、入側ドア３２が開けられる。そして、電動台車２１から入側ローラコンベア３４にトレー３とともにパレット１が載せられる。これにより、電動台車２１からショットブラスト設備３０にパレット１が搬入される。ステップＳ２が「搬入工程」である。

ステップＳ３において、トレー３とともにパレット１が入側ローラコンベア３４により運搬され、バケットローダ４１のバケットに載せられる。そして、パレット１は、バケットローダ４１により、回転ドラム４２の搬入扉の位置まで持ち上げられた後、傾斜させられる。これにより、パレット１から回転ドラム４２内にワークＷが投入される。ステップＳ３が「ワーク投入工程」である。

ステップＳ４において、パレット１は、バケットローダ４１により、水平に戻されて降ろされる。そして、トレー３とともにパレット１は、バケットローダ４１のバケットから入側ローラコンベア３４へ載せられ運搬される。その後、入側ドア３２が開けられ、入側ローラコンベア３４から電動台車２１にトレー３とともにパレット１が載せられる。

ステップＳ５において、電動台車２１が出側ローラコンベア３５の位置まで移動され、出側ドア３３が開けられる。そして、電動台車２１から出側ローラコンベア３５にトレー３とともにパレット１が載せられる。ステップＳ４及びステップＳ５が「パレット回送工程」である。なお、このパレット回送工程の間に、後述するブラスト処理プログラム（図１０参照）が並行処理される。

ステップＳ６において、トレー３とともにパレット１が出側ローラコンベア３５により運搬され、傾動装置４７に載せられる。そして、パレット１には傾動装置４７による複数回の傾斜と前進とが組み合わせられて施されつつ、排出フィーダ４６からワークＷがパレット１内に投入される。このワークＷは、ブラスト処理が行われたものである。ステップＳ６が「ワーク排出工程」である。

ここで、排出フィーダ４６からワークＷがパレット１内に投入される過程について、図７〜図９を用いて詳細に説明する。図７に示すように、傾動装置４７は、レール４７ａ、台車４７ｂ、支柱４７ｃ、シリンダ４７ｄ、及びバケット４７ｅを有している。レール４７ａは床９０に固着され、このレール４７ａ上を台車４７ｂが前後（図面右左）に移動可能に設けられている。台車４７ｂの前部には支柱４７ｃが立設され、支柱４７ｃの上部にはバケット４７ｅが設けられている。バケット４７ｅはパレット１及びトレー３を載せるものであり、シリンダ４７ｄにより支柱４７ｃの上部を中心に回動可能にされている。

トレー３とともにパレット１が傾動装置４７のバケット４７ｅに載せられると、図７に示すように、シリンダ４７ｄのロッドが前進してバケット４７ｅが支柱４７ｃの上部を中心に回転（図面右回転）される。これにより、パレット１（トレー３）は床９０とパレット１の底面とのなす角がθ１（４５度）になるまで傾斜させられる。その後、排出フィーダ４６よりワークＷがパレット１内に投入される。この際、台車４７ｂはレール４７ａの後方（図面左側）にあるため、排出フィーダ４６より排出されたワークＷはパレット１内の前方（図面右側）に集中して収納される。

所定時間が経過した後、図８に示すように、シリンダ４７ｄのロッドが後退してバケット４７ｅが支柱４７ｃの上部を中心に回転（図面左回転）される。これにより、パレット１（トレー３）は床９０とパレット１の底面とのなす角がθ２（３０度）になるまで傾斜させられる。その後、台車４７ｂがレール４７ａの前方（図面右側）まで移動される。この際、台車４７ｂはレール４７ａの前方（図面右側）にあるため、排出フィーダ４６より排出されたワークＷはパレット１内の後方（図面左側）に集中して収納される。このように、台車４７ｂを移動しつつワークＷをパレット１内に投入することにより、ワークＷがパレット１内で片寄ることなく一様に収納され易くなる。

さらに所定時間が経過した後、シリンダ４７ｄのロッドが３段階で後退する。これにより、パレット１（トレー３）は、床９０とパレット１の底面とのなす角が所定時間一定の角度で３段階で維持される（本実施例では２２度、１５度及び８度）。そして、最後に図９に示すように、シリンダ４７ｄのロッドが後退端まで後退して、バケット４７ｅが台車４７ｂに載せられる。このように、ワークＷの残量が少なくなっていくに従って、床９０とパレット１の底面とのなす角を次第に小さくしていくことにより、ワークＷの打ち傷を減少させることができる。

ステップＳ７において、トレー３とともにパレット１は、傾動装置４７から出側ローラコンベア３５へ載せられ運搬される。その後、出側ドア３３が開けられ、出側ローラコンベア３５から電動台車２１にトレー３とともにパレット１が載せられる。ステップＳ７が「搬出工程」である。なお、出側ドア３３の手前上部にアングル（図示なし）が取付けられており、パレット１が出側ドア３３から搬出される際、パレット１のワークＷが均されるようになっている。すなわち、パレット１のワークＷに一部盛り上がりがある場合、その盛り上がった部分がアングルによりパレット１内に落される。これにより、パレット１からワークＷがこぼれ落ちるのを防止するとともに、自動倉庫１０の第１ラック１１ａ（第２ラック１１ｂ）の所定の棚にパレット１が格納される際、ワークＷが棚の上部に接触するのを防止することができる。

ステップＳ８において、まず、電動台車２１が第１チェーンコンベア１３ａ（第２チェーンコンベア１３ｂ）の位置まで移動される。そして、電動台車２１から第１チェーンコンベア１３ａ（第２チェーンコンベア１３ｂ）にトレー３とともにパレット１が載せられ、第１チェーンコンベア１３ａ（第２チェーンコンベア１３ｂ）上を運搬される。そして、パレット１は、スタッカークレーン１５によりトレー３から分離され、第１ラック１１ａ（第２ラック１１ｂ）の所定の棚に格納される。これにより、パレット１が自動倉庫１０に格納される。ステップＳ８が「入庫工程」である。

次に、図１０に示すブラスト処理プログラムを説明する。このブラスト処理プログラムは、前述のように、パレット搬送プログラムのパレット回送工程と並行処理される。

ブラスト処理プログラムの実行が開始されると、ステップＳ１１において、ショットブラスト４０の回転ドラム４２が回転される。そして、ステップＳ１２において、インペラユニット４３から投射材が投射される。これにより、ワークＷのスケール除去やバリ取りが行われる。所定時間が経過した後、ステップＳ１３において、回転ドラム４２が停止される。この所定時間は、第１ラック１１ａ及び第２ラック１１ｂの各棚に割り付けられた固有のアドレスを基にして、サーバ５０によりタイマー制御されている。また、所定時間は、ワークＷの熱処理の有無や形状等から設定されている。例えば、ワークＷに熱処理が施されていた場合、熱処理が施されていない場合に比べてスケールの付着が多くなることから、所定時間は長くなる。なお、ショット循環装置４４により、投射された投射材が回収され、インペラユニット４３に循環されて再利用される。また、集塵機４５により、ワークＷから除去されたスケール等の粉塵が吸引される。ステップＳ１１、ステップＳ１２、及びステップＳ１３が「ブラスト処理工程」である。

実施形態のショットブラストシステム及びその制御方法においては、スタッカークレーン１５により、ワークＷが収納されたパレット１を入出庫可能な自動倉庫１０と、ワークＷにブラスト処理を行うショットブラスト設備３０と、自動倉庫１０とショットブラスト設備３０との間でパレット１を搬送可能なトラバーサ２０とを備えている。そして、出庫工程（ステップＳ１）及び入庫工程（ステップＳ８）においてブラスト処理前後のパレット１（ワークＷ）の管理が行われる。また、ブラスト処理工程（ステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３）においてワークＷに投射材を投射してブラスト処理が行われる。さらに、出庫工程（ステップＳ１）、搬入工程（ステップＳ２）、搬出工程（ステップＳ７）、及び入庫工程（ステップＳ８）においてパレット１（ワークＷ）の搬送が行われる。そのため、実施形態のショットブラストシステム及びその制御方法によれは、ワークの管理、ショットブラスト処理及びワークの搬送のすべてに亘って一元化して自動化でき、システムとして無人で稼動することができる。

また、このショットブラストシステムにおいては、入側ドア３２及び出側ドア３３が設けられた防音壁３１が備えられているため、ワークＷの搬入、搬出の際には入側ドア３２、出側ドア３３を開け、ショットブラスト設備３０内での作業に際しては入側ドア３２、出側ドア３３を閉めてショットブラスト設備３０を密閉することができる。これにより、ショットブラスト設備３０内での作業音が外部に洩れるのを減少させることができ、夜間であってもショットブラストシステムを稼動させることができる。

さらに、このショットブラストシステムにおいては、パレット１がトレー３に載置されるようになっているとともに、パレット１とトレー３とが分離可能になっている。これにより、パレット１を多量に格納する自動倉庫１０では、パレット１とトレー３とを分離してパレット１単独で取り扱い、少ないパレット１を搬送するショットブラスト設備３０及びトラバーサ２０では、パレット１をトレー３に載置して取り扱うことができる。そのため、トレー３の数を減少させることができ、システム全体の製造費用を減少させることができる。
また、このショットブラストシステムでは、トレー３の四隅には直方体のブロック３ａが立設されているため、このブロック３ａ上にパレット１の脚１ａを載せることによりパレット１の脚１ａを短くすることができ、自動倉庫１０での荷捌き時間が短縮されるとともに、パレット１がトレー３に引っ掛かる可能性を低下させることができる。
さらに、このショットブラストシステムでは、トレー３の各ブロック３ａの外側の２つの側面には、先端が外側に向かって延在する断面Ｌ字形のガイド板３ｂが密着して立設されているため、パレット１をトレー３上に容易にかつ安定して載置することができる。

また、このショットブラストシステムの制御方法においては、ワーク排出工程での排出フィーダ４６からのワークＷの排出に際し、パレット１には複数回に亘る異なる角度の傾斜と前進とが組み合わせられて施されるため、ワークＷがパレット１内で片寄ることなく一様に収納され易くなるとともに、ワークＷの打ち傷を減少させることができる。

なお、本実施形態のショットブラストシステムの制御方法においては、１つのパレット１の処理について説明したが、１つのパレット１に対してワーク排出工程（ステップＳ６）を実行している間に、他のパレット１に対して出庫工程（ステップＳ１）を経て搬入工程（ステップＳ２）までを実行することができる。すなわち、２つのパレット１を同時に処理することができるため、効率的にショットブラストシステムを運用することができる。

また、トラバーサ２０の軌道２２を延長して、１つ又は複数のショットブラスト設備３０を追加することもでき、これによりシステム全体の稼動効率を上昇させることができる。

以上、本発明のショットブラストシステム及びその制御方法を実施形態に即して説明したが、本発明はこれらに制限されるものではなく、本発明の技術的思想に反しない限り、適宜変更して適用できることはいうまでもない。

１…パレット、１ａ…脚、３…トレー、３ａ…ブロック、３ｂ…ガイド板、１０…自動倉庫、１１ａ、１１ｂ…ラック（１１ａ…第１ラック、１１ｂ…第２ラック）、１５…スタッカークレーン、２０…トラバーサ、２１…電動台車、３０…ショットブラスト設備、３１…防音壁、３２、３３…自動ドア（３２…入側ドア、３３…出側ドア）、３４…入側ローラコンベア、３５…出側ローラコンベア、４２…回転ドラム、４６…排出フィーダ、Ｗ…ワーク、Ｓ１…出庫工程、Ｓ２…搬入工程、Ｓ３…ワーク投入工程、Ｓ４、Ｓ５…パレット回送工程、Ｓ６…ワーク排出工程、Ｓ７…搬出工程、Ｓ８…入庫工程、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３…ブラスト処理工程。

Claims (2)

1. スタッカークレーンにより、所定のラックからワークが収納されたパレットを出庫してトラバーサの電動台車に搬送する出庫工程と、
   前記電動台車により、前記パレットをショットブラスト設備の入側ローラコンベアに搬送する搬入工程と、
   前記入側ローラコンベアの前記パレットから前記ワークを回転ドラムに投入するワーク投入工程と、
   前記電動台車により、前記パレットを前記入側ローラコンベアから出側ローラコンベアに搬送するパレット回送工程と、
   前記回転ドラム内の前記ワークに投射材を投射してブラスト処理を行うブラスト処理工程と、
   前記回転ドラムから排出フィーダを経由してブラスト処理済の前記ワークを前記パレットに排出するワーク排出工程と、
   前記パレットを前記出側ローラコンベアから前記電動台車に搬送する搬出工程と、
   前記電動台車により、前記パレットを前記スタッカークレーンに搬送し、所定の前記ラックに収納する入庫工程と、を有し、
   前記ワーク排出工程においては、前記パレットは複数回の傾斜と前進とが組み合わせられて施されつつ、前記排出フィーダから前記ワークが排出されることを特徴とするショットブラストシステムの制御方法。
2. 前記ワークは、熱間鍛造品であることを特徴とする請求項１に記載のショットブラストシステムの制御方法。
   

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