JP5056817B2 - 回転機の制御装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明にかかる回転機の制御装置をハイブリッド車の制御装置に適用した第1の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
vd=(R+pLd)id −ωLqiq …(c1)
vq=ωLdid (R+pLq)iq +ωφ …(c2)
pid
=−(R/Ld)id +ω(Lq/Ld)iq +vd/Ld …(c3)
piq
=−ω(Ld/Lq)id−(Rd/Lq)iq+vq/Lq−ωφ/Lq…(c4)
ちなみに、上記の式(c1)、(c2)において、抵抗R、微分演算子p、d軸インダクタンスLd,q軸インダクタンスLqおよび電機子鎖交磁束定数φを用いた。
以下、第2の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第3の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第4の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第5の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第6の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第7の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
Φq=Lq・iq …(c6)
T=P(Φd・iq−Φq・id) …(c7)
ちなみに、上記の式(c7)においては、極対数Pを用いている。
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
<スイッチング制限優先閾値ethについて>
・スイッチング制限優先閾値ethの可変設定のための入力パラメータとしては、上記第1〜4、6、7の実施形態で例示したパラメータおよびその組み合わせに限らない。モータジェネレータ10の温度、モータジェネレータ10を流れる電流、トルクT、電気角速度ω、および変調率Mの少なくとも1つに応じて可変設定すればよい。
<スイッチング状態の切替制限手法について>
・上記各実施形態では、現在の電圧ベクトルV(n)を用いて予測される制御量と指令値との差が所定の範囲内であるなら、それ以外の電圧ベクトルを用いた制御量の予測を行わないようにしたが、これに限らない。例えば、毎回、電圧ベクトルV0〜V7の全てについて制御量の予測を行ってもよい。この場合、現在の電圧ベクトルV(n)を用いた場合の偏差が所定の範囲内にない場合に評価関数Jに基づき電圧ベクトルを決定するようにすればよい。
<モデル予測手法について>
・上記第1〜5,7の実施形態では、現在の電圧ベクトルV(n)を用いた場合の偏差edq(n+2)の絶対値がスイッチング制限優先閾値ethよりも大きい場合、電圧ベクトルV0〜V7のうちの残りの全てのそれぞれについて制御量を予測したが、これに限らない。例えば、残りの電圧ベクトルにゼロベクトルV0,V7の双方が含まれる場合、それらについては一方のみについて制御量を予測してもよい。同様に、上記第6の実施形態において、ゼロベクトルV0,V7については一方のみについて制御量を予測するなどの変更をしてもよい。
<制御量について>
・指令値と予測値とに基づきインバータIVの操作を決定するために用いる制御量としては、トルクおよび磁束と、電流とのいずれかに限らない。例えば、トルクのみまたは磁束のみであってもよい。また例えば、トルクおよび電流であってもよい。ここで、制御量を電流以外とする場合等において、センサによる直接の検出対象を電流以外としてもよい。
<その他>
・上記第3の実施形態では、選択される都度の電圧ベクトルV(n)に基づき変調率を算出したが、これに限らない。例えば、上記の式(c1)、(c2)から微分演算子pの項を削除したものを用いて算出される電圧ベクトルのノルムに基づき算出してもよい。
Claims (12)
- 互いに相違する値を有する電圧を印加する複数の電圧印加手段と回転機の端子との間を選択的に開閉するスイッチング素子を備える電力変換回路を操作することで前記回転機の制御量を制御する回転機の制御装置において、
前記制御量は、前記回転機を流れる電流、前記回転機のトルク、前記回転機の磁束の少なくとも1つであり、
前記電力変換回路の操作状態の仮設定に応じた前記制御量を予測する予測手段と、
前記予測手段によって予測された制御量に基づき、前記電力変換回路の次回の操作状態を決定して前記電力変換回路を操作する操作手段とを備え、
前記操作手段は、前記電力変換回路の次回の操作状態の決定に際し、該次回の操作状態によって実現されると予測される制御量とその指令値との乖離度合いが所定の範囲内となることを条件に現在の操作状態からの前記スイッチング素子のスイッチング状態の切替数を制限する制限手段を備えることを特徴とする回転機の制御装置。 - 前記制限手段は、前記電力変換回路の現在の操作状態を次回の操作状態として前記予測手段によって予測される前記制御量とその指令値との乖離度合いが前記所定の範囲内にある場合、前記次回の操作状態を前記現在の操作状態に決定することを特徴とする請求項1記載の回転機の制御装置。
- 前記予測手段は、前記電力変換回路の現在の操作状態とのスイッチング状態の切替数が小さいものについて選択的に前記制御量を予測するものであって且つ、該予測された制御量についての前記乖離度合いが所定の範囲内とならないことを条件に前記切替数の大きいものについての前記制御量を予測するものであり、
前記制限手段は、前記予測手段によって制御量が予測された操作状態の中から前記電力変換回路の次回の操作状態を決定することを特徴とする請求項1または2記載の回転機の制御装置。 - 前記予測手段は、前記電力変換回路の現在の操作状態を次回の操作状態として仮設定することで前記制御量を予測する第1予測手段と、該第1予測手段によって予測される制御量とその指令値との乖離度合いが所定の範囲にないことを条件に前記次回の操作状態として現在の操作状態以外の操作状態を仮設定して前記制御量を予測する第2予測手段とを備えることを特徴とする請求項2または3記載の回転機の制御装置。
- 前記所定の範囲を、前記回転機の電気角速度、前記回転機のトルク、前記回転機を流れる電流、および前記回転機の温度の少なくとも1つに応じて可変設定することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。
- 前記電圧印加手段は、直流電源の正極および負極であり、
前記電力変換回路は、前記直流電源の正極および負極と前記回転機の端子とを選択的に接続するスイッチング素子を備え、
前記所定の範囲を、前記電力変換回路の出力電圧の変調率に応じて可変設定することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。 - 前記回転機を流れる電流のうち前記回転機の電気角速度の逆数である基本周波数よりも高い周波数成分を予め定められたレベル内にフィードバック制御すべく、前記所定の範囲を操作することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。
- 前記操作手段によって用いられることが既に決定された操作状態を入力として前記予測手段による予測に用いる初期値を予測する初期値取得手段を更に備えることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。
- 前記初期値取得手段は、前記制御量および該制御量を算出可能な物理量のいずれかの検出値を入力とし、前記操作手段による次回の操作状態の更新タイミングにおける前記制御量および該制御量を算出可能な物理量のいずれかを予測するものであることを特徴とする請求項8記載の回転機の制御装置。
- 前記操作手段は、前記電力変換回路の操作状態を制御周期毎に更新するものであり、
前記予測手段は、前記初期値取得手段による予測値を初期値として用いて、前記操作手段による次回の操作状態の更新タイミングから1制御周期経過時の制御量を予測する手段を備えることを特徴とする請求項9記載の回転機の制御装置。 - 前記初期値取得手段は、前記操作状態についての前回の更新タイミングにおいて採用された操作状態と、該前回の更新タイミングに同期して検出された前記いずれかの値とに基づき、前記前回の更新タイミングから1制御周期経過した時点における前記制御量および該制御量を算出可能な物理量のいずれかを予測することを特徴とする請求項10記載の回転機の制御装置。
- 前記電圧印加手段は、直流電源の正極および負極であり、
前記電力変換回路は、前記直流電源の正極および負極と前記回転機の端子とを選択的に接続するスイッチング素子を備えることを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。
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