JP4915439B2 - 回転機の制御装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明にかかる回転機の制御装置をハイブリッド車の制御装置に適用した第1の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
<モデル予測制御部30の処理>
操作状態設定部32では、インバータIVの操作状態を設定する。ここでは、先の図2に示した電圧ベクトルV0〜V7をインバータIVの操作状態として設定する。dq変換部34では、操作状態設定部32によって設定された電圧ベクトルをdq変換することで、dq座標系の電圧ベクトル(vd,vq)を算出する。こうした変換を行うべく、操作状態設定部32における電圧ベクトルV0〜V7を、例えば、先の図2において、「上」を「VDC/2」として且つ「下」を「−VDC/2」とすることで表現すればよい。この場合、例えば、電圧ベクトルV0は、(−VDC/2、−VDC/2、−VDC/2)となり、電圧ベクトルV1は、(VDC/2、−VDC/2、−VDC/2)となる。
vd=(R+pLd)id −ωLqiq …(c1)
vq=ωLdid (R+pLq)iq +ωφ …(c2)
pid
=−(R/Ld)id +ω(Lq/Ld)iq +vd/Ld …(c3)
piq
=−ω(Ld/Lq)id−(Rd/Lq)iq+vq/Lq−ωφ/Lq…(c4)
ちなみに、上記の式(c1)、(c2)において、抵抗R、微分演算子p、d軸インダクタンスLd,q軸インダクタンスLq及び電機子鎖交磁束定数φを用いた。
<制御量の指令値の設定1:最大トルク制御>
上記指令電流idr,iqrは、基本的には、最小の電流で最大のトルクを生成する最大トルク制御を実現可能なように設計される。
<制御量の指令値の設定2:弱め界磁制御>
上記最大トルク制御がなされない場合には、弱め界磁制御部60による弱め界磁制御がなされる。本実施形態にかかる弱め界磁制御部による制御は、インバータIVの出力電圧の大きさの平均値を目標値にフィードバック制御することで行われる。ここで、インバータIVの出力電圧の大きさの平均値は、正弦波のように周期的に極性が反転する電圧であっても、その振幅が大きいほど大きいことを表現する定量化手法によって定量化されるものである。この定量化に関する周知の手法としては、変調率M等がある。ここで、変調率Mは、インバータIVの出力電圧についての基本波成分のフーリエ係数のことである。ここで、基本波成分とは、モータジェネレータ10の電気角速度ωを用いて「2π/ω」の周波数を有する正弦波のことである。また、上記フーリエ係数の算出に際しては、基本波の振幅中心とインバータIVの出力電圧の変動幅の中央値とを一致させている。
vda=R・ide −ωLq・iqe …(c5)
vqa=ωLd・ide +R・iqe+ωφ …(c6)
なお、上記予測電流ide,iqeは、操作状態決定部38によって最終的に決定された操作状態に対応する予測値とする。
以下、第2の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第3の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第4の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
Te=P{φiqe+(Ld−Lq)ideiqe} …(c7)
なお、予測トルクTeは、操作状態決定部38によって決定された操作状態に対応するトルクである。
以下、第5の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第6の実施形態について、先の第5の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第7の実施形態について、先の第5の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第8の実施形態について、先の第5の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第9の実施形態について、先の第5の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第10の実施形態について、先5の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第11の実施形態について、先の第5の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第12の実施形態について、先の第5の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第13の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
Vam=Vo+RI …(c8)
上記の式(c8)は、d軸正方向と鎖交磁束ベクトルとのなす角度θf(=arctan(Lqiq/(Ldid+φ)))を用いると、以下の式(c9)となる。
以下、第14の実施形態について、先の第13の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第15の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第16の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第17の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第18の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第19の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
Claims (18)
- 回転機の端子に直流電源の正極および負極のそれぞれを電気的に接続するスイッチング素子を備える電力変換回路の出力電圧を操作することで、前記回転機を流れる電流、前記回転機の鎖交磁束、前記回転機のトルクの少なくとも1つを有した制御量を制御する回転機の制御装置において、
前記電力変換回路の操作状態を複数通りに設定した場合のそれぞれについての前記制御量を予測する予測手段と、
前記予測された制御量と該制御量の指令値とを入力パラメータとする評価関数の評価結果に基づき、前記電力変換回路の実際の操作状態を決定し、該決定された操作状態となるように前記電力変換回路を操作する操作手段と、
前記電力変換回路の出力電圧の大きさの平均値を前記直流電源の電圧に応じて設定される目標値にフィードバック制御すべく、前記評価関数の入力パラメータを実際の前記平均値に応じて操作するフィードバック制御手段とを備え、
前記評価関数の入力パラメータとしての制御量は、dq軸上の電流であり、
前記フィードバック制御手段は、前記電力変換回路の出力電圧の大きさの平均値を前記直流電源の電圧に応じて設定される目標値にフィードバック制御すべく、d軸電流およびq軸電流のいずれかについての前記予測された制御量および前記指令値の少なくとも一方を操作するものであり、
前記回転機に流れる電流を指令値にフィードバック制御すべく、前記入力パラメータとしての前記d軸電流およびq軸電流の少なくとも一方を操作するサブフィードバック手段を更に備えることを特徴とする回転機の制御装置。 - 回転機の端子に直流電源の正極および負極のそれぞれを電気的に接続するスイッチング素子を備える電力変換回路の出力電圧を操作することで、前記回転機を流れる電流、前記回転機の鎖交磁束、前記回転機のトルクの少なくとも1つを有した制御量を制御する回転機の制御装置において、
前記電力変換回路の操作状態を複数通りに設定した場合のそれぞれについての前記制御量を予測する予測手段と、
前記予測された制御量と該制御量の指令値とを入力パラメータとする評価関数の評価結果に基づき、前記電力変換回路の実際の操作状態を決定し、該決定された操作状態となるように前記電力変換回路を操作する操作手段と、
前記電力変換回路の出力電圧の大きさの平均値を前記直流電源の電圧に応じて設定される目標値にフィードバック制御すべく、前記評価関数の入力パラメータを実際の前記平均値に応じて操作するフィードバック制御手段とを備え、
前記評価関数の入力パラメータとしての制御量は、dq軸上の電流であり、
前記フィードバック制御手段は、前記電力変換回路の出力電圧の大きさの平均値を前記直流電源の電圧に応じて設定される目標値にフィードバック制御すべく、d軸電流およびq軸電流のいずれかについての前記予測された制御量および前記指令値の少なくとも一方を操作するものであり、
前記回転機のトルクを要求トルクにフィードバック制御すべく、前記入力パラメータとしての前記d軸電流およびq軸電流の少なくとも一方を操作するサブフィードバック手段を更に備えることを特徴とする回転機の制御装置。 - 当該制御装置は、前記dq軸上の電流を直接的な制御量とすることで前記回転機のトルクを要求トルクに間接的に制御するものであり、
前記フィードバック制御手段による操作対象とならない側の電流の指令値を、操作対象とされる側の電流の指令値と前記要求トルクとに基づき設定する手段を更に備えることを特徴とする請求項1または2記載の回転機の制御装置。 - 回転機の端子に直流電源の正極および負極のそれぞれを電気的に接続するスイッチング素子を備える電力変換回路の出力電圧を操作することで、前記回転機を流れる電流、前記回転機の鎖交磁束、前記回転機のトルクの少なくとも1つを有した制御量を制御する回転機の制御装置において、
前記電力変換回路の操作状態を複数通りに設定した場合のそれぞれについての前記制御量を予測する予測手段と、
前記予測された制御量と該制御量の指令値とを入力パラメータとする評価関数の評価結果に基づき、前記電力変換回路の実際の操作状態を決定し、該決定された操作状態となるように前記電力変換回路を操作する操作手段と、
前記電力変換回路の出力電圧の大きさの平均値を前記直流電源の電圧に応じて設定される目標値にフィードバック制御すべく、前記評価関数の入力パラメータを実際の前記平均値に応じて操作するフィードバック制御手段とを備え、
前記評価関数の入力パラメータとしての制御量は、d軸電流およびq軸電流のいずれか一方ならびにトルクであり、
前記フィードバック制御手段は、前記電力変換回路の出力電圧の大きさの平均値を前記直流電源の電圧に応じて設定される目標値にフィードバック制御すべく、前記評価関数の入力パラメータとしての前記いずれか一方の電流についての前記予測された制御量および前記指令値の少なくとも一方を操作するものであり、
前記回転機に流れる電流を指令値にフィードバック制御すべく、前記入力パラメータとしての前記いずれか一方の電流を操作するサブフィードバック手段を更に備えることを特徴とする回転機の制御装置。 - 回転機の端子に直流電源の正極および負極のそれぞれを電気的に接続するスイッチング素子を備える電力変換回路の出力電圧を操作することで、前記回転機を流れる電流、前記回転機の鎖交磁束、前記回転機のトルクの少なくとも1つを有した制御量を制御する回転機の制御装置において、
前記電力変換回路の操作状態を複数通りに設定した場合のそれぞれについての前記制御量を予測する予測手段と、
前記予測された制御量と該制御量の指令値とを入力パラメータとする評価関数の評価結果に基づき、前記電力変換回路の実際の操作状態を決定し、該決定された操作状態となるように前記電力変換回路を操作する操作手段と、
前記電力変換回路の出力電圧の大きさの平均値を前記直流電源の電圧に応じて設定される目標値にフィードバック制御すべく、前記評価関数の入力パラメータを実際の前記平均値に応じて操作するフィードバック制御手段とを備え、
前記評価関数の入力パラメータとしての制御量は、d軸電流およびq軸電流のいずれか一方ならびにトルクであり、
前記フィードバック制御手段は、前記電力変換回路の出力電圧の大きさの平均値を前記直流電源の電圧に応じて設定される目標値にフィードバック制御すべく、前記評価関数の入力パラメータとしての前記いずれか一方の電流についての前記予測された制御量および前記指令値の少なくとも一方を操作するものであり、
前記回転機のトルクを要求トルクにフィードバック制御すべく、前記入力パラメータとしての前記いずれか一方の電流を操作するサブフィードバック手段を更に備えることを特徴とする回転機の制御装置。 - 前記フィードバック制御手段による制御は、変調率が「1」以上の規定値となることで開始されるものであることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。
- 回転機の端子に直流電源の正極および負極のそれぞれを電気的に接続するスイッチング素子を備える電力変換回路の出力電圧を操作することで、前記回転機を流れる電流、前記回転機の鎖交磁束、前記回転機のトルクの少なくとも1つを有した制御量を制御する回転機の制御装置において、
前記電力変換回路の操作状態を複数通りに設定した場合のそれぞれについての前記制御量を予測する予測手段と、
前記予測された制御量と該制御量の指令値とを入力パラメータとする評価関数の評価結果に基づき、前記電力変換回路の実際の操作状態を決定し、該決定された操作状態となるように前記電力変換回路を操作する操作手段と、
前記電力変換回路の出力電圧の大きさの平均値を前記直流電源の電圧に応じて設定される目標値にフィードバック制御すべく、前記評価関数の入力パラメータを実際の前記平均値に応じて操作するフィードバック制御手段とを備え、
前記目標値は、変調率が「1」以上の値であって且つ、矩形波制御の変調率よりも小さい変調率のときの出力電圧の大きさの平均値であることを特徴とする回転機の制御装置。 - 前記フィードバック制御手段による制御は、変調率が「1」以上の規定値となることで開始されるものであることを特徴とする請求項7記載の回転機の制御装置。
- 前記フィードバック制御手段は、前記電力変換回路の出力電圧の大きさの平均値を前記直流電源の電圧に応じて設定される目標値にフィードバック制御すべく、前記評価関数の入力パラメータとしての前記予測された制御量および前記指令値の少なくとも一方を操作することを特徴とする請求項7または8記載の回転機の制御装置。
- 前記評価関数の入力パラメータとしての制御量は、dq軸上の電流であり、
前記フィードバック制御手段は、d軸電流およびq軸電流のいずれかを操作するものであることを特徴とする請求項9記載の回転機の制御装置。 - 当該制御装置は、前記dq軸上の電流を直接的な制御量とすることで前記回転機のトルクを要求トルクに間接的に制御するものであり、
前記フィードバック制御手段による操作対象とならない側の電流の指令値を、操作対象とされる側の電流の指令値と前記要求トルクとに基づき設定する手段を更に備えることを特徴とする請求項10記載の回転機の制御装置。 - 前記評価関数の入力パラメータとしての制御量は、d軸電流およびq軸電流のいずれか一方ならびにトルクであり、
前記フィードバック制御手段は、前記入力パラメータとしての前記いずれか一方の電流を操作するものであることを特徴とする請求項9記載の回転機の制御装置。 - 前記評価関数の入力パラメータとしての制御量は、トルクおよび鎖交磁束の大きさであり、
前記フィードバック制御手段は、前記鎖交磁束の大きさを操作するものであることを特徴とする請求項9記載の回転機の制御装置。 - 前記評価関数の入力パラメータとしての制御量は、dq軸上の電流であり、
前記フィードバック制御手段は、鎖交磁束の大きさの指令値を操作する手段と、前記操作された鎖交磁束の大きさと前記回転機に対する要求トルクとに基づき、前記dq軸の電流の指令値を設定する手段とを備えることを特徴とする請求項9記載の回転機の制御装置。 - 前記直流電源の電圧、前記回転機の電気角速度、および前記回転機を流れる電流を入力とし、前記電力変換回路の出力電圧の大きさの平均値を前記目標値とするための鎖交磁束の大きさを前記鎖交磁束の大きさの指令値として設定するフィードフォワード制御手段を更に備えることを特徴とする請求項13または14記載の回転機の制御装置。
- 前記回転機に流れる電流を最小にして最大のトルクを生成するための前記鎖交磁束の指令値を算出する最大トルク制御手段を更に備え、
前記フィードフォワード制御手段による制御は、前記最大トルク制御手段の設定する鎖交磁束よりも小さい鎖交磁束を指令値として与える場合に採用されることを特徴とする請求項15記載の回転機の制御装置。 - 前記フィードバック制御手段は、前記予測される制御量と該制御量の指令値とに加えて、前記電力変換回路の出力電圧の大きさの平均値と前記直流電源の電圧に応じて設定される目標値とを前記評価関数の入力パラメータとすることで構成されることを特徴とする請求項7または8記載の回転機の制御装置。
- 前記電力変換回路の出力電圧の大きさの平均値を、前記回転機を流れる電流を入力として、前記回転機のモデル式であって且つ微分演算処理を行わないモデル式を用いて算出する手段を更に備えることを特徴とする請求項1〜17のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。
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