JP2016111788A - 回転電機の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
1.回転電機の各端子に電圧を印加する電力変換回路を操作対象とする回転電機の制御装置において、前記回転電機を流れる電流を指令電流にフィードバック制御するための操作量として指令電圧を算出する指令電圧算出処理部と、前記回転電機の各端子に印加する電圧が前記指令電圧となるように前記電力変換回路を操作する操作処理部と、前記回転電機の回転角度を入力とし、前記指令電圧を補正する高調波電圧を補正電圧に設定する開ループ処理部と、トルクリップルを低減するための高調波電流を基本波電流に重畳させたものを前記指令電流とするために少なくとも低回転速度領域において前記指令電圧算出処理部の入力を前記高調波電流としての補正電流で補正する電流補正処理部と、を備え、少なくとも前記回転電機の高回転速度領域において、前記操作処理部に入力される指令電圧は、前記指令電圧算出処理部によって算出された指令電圧が前記補正電圧によって補正されたものとされることを特徴とする。
図1に、本実施形態にかかるシステム構成を示す。図1に示すモータ10は、3相回転電機であり、詳しくは表面磁石同期電動機(SPMSM)である。モータ10は、EPS(電動パワーステアリング装置)に内蔵され、ユーザによるステアリング操作に応じて転舵輪を転舵するためのアシストトルクを生成する。
dq変換部22は、電流センサ16によって検出された3相の電流iu,iv,iwをdq軸の電流id,iqに変換する。速度算出部23は、角度センサ14によって検出された回転角度(電気角)θeに基づき、回転速度(電気角速度)ωeを算出する。指令電流設定部24は、モータ10の生成するトルクの指令値であるトルク指令値Trq*と、回転速度ωeとに基づき、dq軸上における指令電流id*,iq*を設定する。ここで、指令電流設定部24は、q軸の指令電流iq*を、トルク指令値Trq*の絶対値が大きいほどその絶対値が大きくなるように設定する。一方、指令電流設定部24は、d軸の指令電流id*を、回転速度ωeの絶対値が所定速度以上となる場合において、その絶対値がゼロよりも大きい値となるように設定し、所定速度以上の領域において、回転速度ωeが大きくなるほどその絶対値が大きくなるように設定する。d軸の指令電流id*は、周知の弱め界磁制御を行うためのものである。
図3に、切替処理部70による切替処理の手順を示す。この処理は、切替処理部70によって、たとえば所定周期で繰り返し実行される。
モータ10が駆動されているときにおいて、モータ10の回転速度ωeが閾値速度ωeth未満である場合、電流補正処理部50では、補正電流Δiq*に基づき、指令電流設定部24によって設定されるq軸の指令電流iq*を補正する。これにより、トルクリップルが低減される。特に、低回転速度領域においては、ステアリングを介してモータ10のトルクリップルがユーザに体感されやすいのであるが、q軸の指令電流iq*の補正によってトルクリップルが体感されることを抑制する。
(1)回転速度ωeが閾値速度ωeth以上となる場合、開ループ処理部60による補正電圧vdh,vqhによって指令電圧vd*,vq*を補正した。これにより、電流フィードバック制御の応答周波数よりも周波数が高い空間高調波に起因したトルクリップルを好適に低減することができる。
以下、上記の式(c1)を導出する。
dq軸上での電圧方程式は、下記の式(c2)となる。
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。なお、以下において、「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項と上記実施形態との対応関係を符号等によって例示した部分があるが、これには、例示した対応関係に上記事項を限定する意図はない。ちなみに、「課題を解決するための手段」の欄の「1」における操作処理部は、図1におけるuvw変換部36,PWM処理部38およびデッドタイム生成部40に対応する。
上記実施形態では、補正電圧vdh,vqhによる補正処理を開始して且つ補正電流Δiq*による補正処理を終了する回転速度と、補正電流Δiq*による補正処理を開始して且つ補正電圧vdh,vqhによる補正処理を終了する回転速度とを同一の回転速度(閾値速度ωeth)としたが、これに限らない。たとえば、補正電圧vdh,vqhによる補正処理を開始して且つ補正電流Δiq*による補正処理を終了する回転速度と、補正電流Δiq*による補正処理を開始して且つ補正電圧vdh,vqhによる補正処理を終了する回転速度とを互いに異ならせてもよい。このようにヒステリシスを設けることで、制御のハンチングを抑制することができる。
上記実施形態では、回転速度ωeが閾値速度ωeth以上となることを、補正電圧vdh,vqhによる補正処理の実行条件としたがこれに限らない。たとえば低回転速度領域から高回転速度領域まで補正処理を常時実行してもよい。ここで、低回転速度領域では補正電圧vdh,vqhの絶対値は小さい値となるため、補正電流Δiq*による補正処理による制御性を低下させるおそれは小さい。
上記実施形態では、電流id,iqに基づき高調波磁束λd,λqを算出したがこれに限らない。たとえば、指令電流id*,iq*に基づき高調波磁束λd,λqを算出してもよい。
出力値を高調波磁束λd,λqの値とするマップを用いるものに限らない。たとえば、d軸のインダクタンスLdとq軸のインダクタンスLqとのそれぞれを出力値とするマップを用いるものであってもよい。この場合であっても、磁気飽和に起因した高調波磁束を算出することができる。
たとえば、高調波磁束算出処理部が固定2相座標系における高調波磁束を算出するものであるなら、補正電圧算出処理部は、上記の式(c1)の右辺の2行2列行列を固定座標系に変換したものを用いて高調波磁束から補正電圧を算出すればよい。
入力パラメータとしての回転角度として、電気角(回転角度θe)を用いるものに限らず、たとえば機械角を用いるものであってもよい。
dq軸によって張られる座標系に限らない。たとえばd軸およびq軸のそれぞれと所定角度だけずれた軸によって張られる回転座標系であってもよい。
電流フィードバック制御部30,32としては、比例要素および積分要素の出力同士の和を出力とするものに限らない。たとえば比例要素の出力を出力とするものであってもよく、またたとえば、比例要素、積分要素、および微分要素の出力同士の和を出力とするものであってもよい。たとえば、非干渉制御部34において誘起電圧補償処理を削除してもよい。またたとえば、非干渉制御部34を設けなくてもよい。
上記実施形態では、q軸の指令電流iq*を補正電流Δiq*によって補正したが、これに限らない。たとえば、偏差算出部28の入力となるq軸の電流iqから補正電流Δiq*を減算することでq軸の電流iqを補正してもよい。これによっても、q軸の電流iqが「iq*+Δiq*」にフィードバック制御されることとなる。
EPSに内蔵されるものに限らない。この際、電動機として機能することも必須ではない。たとえばシリーズハイブリッド車の発電機であってもよい。
直流電圧源(バッテリ12)の正極および負極のそれぞれと回転電機の各端子との間を開閉するスイッチング素子S¥#を備えるものに限らない。たとえば、3レベルインバータであってもよい。またこれに限らず、回転電機の各端子毎に周知のDCDCコンバータと同様の回路構成の回路を接続したものであってもよい。この場合であっても、それらコンバータの出力電圧を高速で変化させることで、同出力電圧を指令電圧v¥*とすることができ、上記実施形態に準じた効果を得ることができる。
Claims (5)
- 回転電機の各端子に電圧を印加する電力変換回路を操作対象とする回転電機の制御装置において、
前記回転電機を流れる電流を指令電流にフィードバック制御するための操作量として指令電圧を算出する指令電圧算出処理部と、
前記回転電機の各端子に印加する電圧が前記指令電圧となるように前記電力変換回路を操作する操作処理部と、
前記回転電機の回転角度を入力とし、前記指令電圧を補正する高調波電圧を補正電圧に設定する開ループ処理部と、
トルクリップルを低減するための高調波電流を基本波電流に重畳させたものを前記指令電流とするために少なくとも低回転速度領域において前記指令電圧算出処理部の入力を前記高調波電流としての補正電流で補正する電流補正処理部と、を備え、
少なくとも前記回転電機の高回転速度領域において、前記操作処理部に入力される指令電圧は、前記指令電圧算出処理部によって算出された指令電圧が前記補正電圧によって補正されたものとされることを特徴とする回転電機の制御装置。 - 前記開ループ処理部は、前記回転電機を流れる電流を基本波とする場合に該回転電機の各端子に印加される高調波電圧を前記補正電圧とするものである請求項1記載の回転電機の制御装置。
- 前記開ループ処理部は、
前記回転電機の回転角度を入力として高調波磁束を算出する高調波磁束算出処理部と、
前記高調波磁束算出処理部によって算出された高調波磁束を入力として前記補正電圧を算出する補正電圧算出処理部とを備える請求項1または2記載の回転電機の制御装置。 - 前記指令電流、前記指令電圧、前記高調波磁束、および前記補正電圧は、回転座標系における値であり、
前記高調波磁束算出処理部の入力が、回転座標系における電流と回転角度であり、
前記補正電圧算出処理部は、前記高調波磁束の微分演算に基づき前記補正電圧を算出する請求項3記載の回転電機の制御装置。 - 前記回転電機は、ステアリングに対する入力トルクに基づき、車両の転舵輪を転舵させるアシストトルクを付与するものである請求項1〜4のいずれか1項に記載の回転電機の制御装置。
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