JP6664565B1 - 電力変換装置 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1開示技術では、「直接トルク制御」のスイッチング状態(スイッチング損失)はそのテーブルによって決定されるが、複雑な動作、複数の種類の回転電機を駆動する装置の場合、テーブル設計は煩雑となる問題がある。
本願に開示される電力変換装置は、直流電力を複数のスイッチング素子のスイッチング動作により交流電力に変換して回転電機に供給する電力変換装置において、回転電機に流れる電流を検出する電流検出部と、電流検出部で検出した電流値と、電流値の指令値である電流指令値と、電流値の電流高調波の指令値である電流高調波指令値とに基づいて、複数のスイッチング素子のオンオフ切り替えのタイミングを表すスイッチングパターンを決定するスイッチングパターン決定部と、スイッチングパターンに応じて複数のスイッチング素子をスイッチング動作させて回転電機に交流電力を出力する電力変換部と、を備え、
スイッチングパターン決定部は、電流値は電流指令値に追従し、電流値の高調波成分の実効値は電流高調波指令値以下とするようにスイッチングパターンを決定し、スイッチングパターン決定部は、電流値と、電流指令値と、電流高調波指令値とに基づいて、スイッチングパターンを決定するスイッチングパターン生成関数を出力する機械学習を行った機械学習器によって出力された前記スイッチングパターン生成関数と、電流値と、電流指令値とに基づいて、スイッチングパターンを決定するものである。
本願に開示される電力変換装置によれば、電流検出部で検出した電流値と、電流値の指令値である電流指令値と、電流値の電流高調波の指令値である電流高調波指令値とに基づいて、複数のスイッチング素子のオンオフ切り替えのタイミングを表すスイッチングパターンを決定するスイッチングパターン決定部を備え、スイッチングパターン決定部は、電流値は電流指令値に追従し、電流値の高調波成分の実効値は電流高調波指令値以下とするようにスイッチングパターンを決定し、スイッチングパターン決定部は、電流値と、電流指令値と、電流高調波指令値とに基づいて、スイッチングパターンを決定するスイッチングパターン生成関数を出力する機械学習を行った機械学習器によって出力された前記スイッチングパターン生成関数と、電流値と、電流指令値とに基づいて、スイッチングパターンを決定するものであるものであるから、電流値は指令値に追従し、電流高調波は制限値以下とするように回転電機を制御できる電力変換装置が得られる。
実施の形態1は、回転電機に流れる電流値を検出する電流検出部と、電流値、電流値から予測した電流予測値、電流指令値、および電流高調波指令値に基づいて、スイッチング素子のスイッチングパターンを決定するスイッチングパターン決定部と、スイッチングパターンに応じてスイッチング素子をスイッチング動作させて回転電機に交流電力を出力する電力変換部とを備え、スイッチングパターン決定部は、電流値は電流指令値に追従し、電流値の高調波は電流高調波指令値以下とするようにスイッチングパターンを決定する電力変換装置に関するものである。
回転電機を制御するシステム全体は、電力変換装置1、直流電源2、および回転電機3から構成される。
なお、ここで使用される回転電機3は、電動機として説明するが、誘導電動機、同期電動機等各種の回転電機を用いることができる。
なお、電流値Iu、Iv、Iwをまとめて記載する場合は、適宜電流値Iuvwと記載する。電流値Id、Iqをまとめて記載する場合は、適宜電流値Idqと記載する。電流指令値Idref、Iqrefをまとめて記載する場合は、適宜電流指令値Idqrefと記載する。スイッチングパターンSPu、SPv、SPwをまとめて記載する場合は、適宜スイッチングパターンSPuvwと記載する。図1においても同様である。
図2において、電力変換装置1は、ハードウエアとして、電力変換部12、電流検出部13、電力変換部12を制御するプロセッサ20、およびプロセッサ20の記憶装置21で構成されている。
各相の上アームと下アームとの接続点からバスバーによって回転電機3の各相の端子に接続されている。
電力変換部12は、直流電源2の直流電力を三相交流電力に変換して、負荷である電動機などの回転電機3を駆動する。
不揮発性の補助記憶装置として、フラッシュメモリ等の代わりにハードディスク等を使用してもよい。
記憶装置21は補助記憶装置と揮発性記憶装置とを備えるため、プロセッサ20には補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプログラムが入力される。
プロセッサ20は、演算結果等のデータを記憶装置21の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にこれらのデータを保存してもよい。
電力変換部12は、直流電源2から供給された直流電力をスイッチングパターン決定部14で決定されたスイッチングパターンSPuvwに基づいて交流電力に変換し、回転電機3に出力する。スイッチングパターンSPuvwについては、後で説明する。
ここで電流検出部にはCT(current transformer)検出器、シャント抵抗等、いずれの電流検出器を用いてもよい。三相の内、二相分の電流を検出し、残りの一相を算出したものを用いてもよい。また、一つの検出器で三相交流電流値を復元する1シャント電流検出方式を用いてもよい。
このとき、変換に必要な回転電機3の磁極位置の位相情報は電力変換装置1内で生成した位相を用いることができる。回転電機3にエンコーダ等の位相および速度の検出器を設置している場合は、検出した位相を用いてもよい。
また、αβ座標上の電流指令値Iαβrefであれば、uvw/αβ変換器を用いて電流値Iuvwを電流値Iαβに変換し、スイッチングパターン決定部14に出力すればよい。
具体的には、スイッチングパターン決定部14は、1つもしくは複数のスイッチング状態と切り替えタイミングの組み合わせであるスイッチングパターンSPuvwを決定する。
図3において、電流指令値であるIdref、Iqrefは一点鎖線で示している。電流予測値であるIdpre、Iqpreは細い直線(折れ線)で示している。
なお、電流予測値Idpre、Iqpreをまとめて記載する場合は、適宜電流予測値Idqpreと記載する。
式(1)は1ステップ先の電流予測値Idqpre(k+1)を計算する式である。
ここで、A1、A2、B1は回転電機3の定数と速度から計算される係数である。Tsはサンプリング周期すなわち制御周期である。Idqpre(k)は現在の電流値、Ψdqpre(k)は現在の回転子鎖交磁束、Vdqpre(k)は現在の出力電圧を示す。
例えば、制御周期は10μs、電流高調波実効値の演算周期は電気角1周期に定められる。なお、電気角とは、回転電機3の回転磁界の角度である。
そして、これには式(2)と式(3)とを満足することが必要である。
なお、電流予測値Idqpreの平均値はNステップ先までの電流予測値の合計をステップ数で除算することで求められる。
しかし、他に高速フーリエ変換等の周波数解析手法を用いて、電流予測値の各周波数成分を算出し、その基本波以外の周波数成分の二乗和平方根を用いて評価を行ってもよい。
また、複数のスイッチング状態とその出力する順番と切り替えタイミングを決定してもよい。
スイッチングパターンSPuvwとして、複数のスイッチング状態、その順番、切り替えタイミングを決定した場合は、その出力が完了するまで、制御を行わなくてもよい。また、制御は制御周期毎に行い、予測した電流値と実際の検出した電流値との差異が規定値以上になれば、再度スイッチングパターンSPuvwを作成してもよい。
また、電流指令値Idqrefに対し、電流値Idqが最も良く追従する、すなわち電流予測値Idqpreの平均値と電流指令値Idqrefの一致率が高いものを選択してもよい。
このため、実施の形態1の電力変換装置は、電流値は電流指令値に追従し、電流高調波は制限値である電流高調波指令値以下とするように回転電機を制御できる。
実施の形態2の電力変換装置は、スイッチングパターン決定部に外部から電流指令値と電流高調波指令値に加えて、さらに電流指令値の傾きを入力したものである。
実施の形態2の電力変換装置のブロック図である図4において、実施の形態1と同一あるいは相当部分は、同一の符号を付している。
回転電機を制御するシステム全体は、電力変換装置200、直流電源2、および回転電機3から構成される。
実施の形態2では、スイッチングパターン決定部214へ外部から電流指令値Idqrefと電流高調波指令値Ithdrefに加えて、電流指令値の傾きIdslo、Iqsloが入力されている。
なお、電流指令値の傾きIdslo、Iqsloをまとめて記載する場合は、適宜電流指令値の傾きIdqsloと記載する。図4、図5においても同様である。
制御開始時間t(k)からNステップ先までの電流指令値の軌跡の一例を図5に示している。なお、図5は電流値Idについてのみ記載している。
図5では、電流指令値の傾きIdsloはNステップ後の増減幅で定義しているが、1ステップまたは2ステップ後の増減幅などで定義してもよい。
また、ここでは一つの傾きのみで電流指令値の軌跡を生成しているが、複数の傾きとその切り替え点とから、複雑な変化をする電流指令値の軌跡を生成してもよい。
さらに、各ステップの電流指令値および傾きをテーブルと、このテーブルを外部から入力して、電流指令値の軌跡を生成してもよい。
したがって、本実施の形態2の電力変換装置は、電流値は電流指令値に追従し、電流高調波は制限値である電流高調波指令値以下とするように回転電機を制御できる。さらに、速度およびトルクが変化する過渡時においても、電流高調波を抑えることができる。
実施の形態3の電力変換装置は、スイッチングパターン決定部に外部から電流指令値と電流高調波指令値に加えて、さらに追加の制御性能の指令値を入力したものである。
実施の形態3の電力変換装置のブロック図である図6において、実施の形態1と同一あるいは相当部分は、同一の符号を付している。
回転電機を制御するシステム全体は、電力変換装置300、直流電源2、および回転電機3から構成される。
実施の形態3では、スイッチングパターン決定部314へ外部から電流指令値Idqref、電流高調波指令値Ithdrefに加えて、追加の制御性能の指令値としてスイッチング回数最小化指令値Swnminが入力されている。
この実施の形態3は、スイッチングパターン決定部314は上記条件に加え、追加の制御性能の指令値を入力し、追加の指令値も満足するスイッチングパターンを生成する。
図6では、追加の制御性能の例としてスイッチング回数の最小化を指令値(Swnmin)として入力している。
電流指令値Idqrefに対し、uvw/dq変換器15から入力された電流値Idqは追従し、かつ電流高調波は電流高調波指令値Ithdref以下とするように決定されたスイッチングパターンの候補例を図7に示す。
したがって、本実施の形態3の電力変換装置は、電流値は電流指令値に追従し、電流高調波は制限値である電流高調波指令値以下にするように回転電機を制御できる。さらに、付加的な制御性能の向上を図ることができる。
実施の形態4の電力変換装置は、スイッチングパターン決定部で決定するスイッチングパターンを機械学習を用いて生成するものである。
実施の形態4の電力変換装置のブロック図である図8において、実施の形態1と同一あるいは相当部分は、同一の符号を付している。
回転電機を制御するシステム全体は、電力変換装置400、直流電源2、および回転電機3から構成される。
実施の形態1の電力変換装置1に対して、実施の形態4の電力変換装置400では、機械学習器16が追加されている。
なお、図8において、スイッチングパターン生成関数をSPGFと記載している。
ステップ1(S01)では、機械学習を実行するかを判定する。実行する場合(Yes)は、機械学習処理を行い、学習モデルを作成する。実行しない場合(No)は、機械学習処理を行った学習済みの学習モデルを用いて電動機制御を実行する。
機械学習器16は、教師データ格納部161、入力データ取得部162、ラベル取得部163、学習部164、およびスイッチングパターン生成関数記憶部165を備える。
なお、図10において、入力データはIdat、ラベルはLBuvw、教師データ組はTDS、学習モデルはLmodと記載している。
また、以降スイッチングパターン生成関数記憶部は、適宜SP生成関数記憶部と記載する。
ステップ2(S02)では、機械学習器16の入力データ取得部162は、教師データ格納部161に格納されている教師データの中から電流指令値Idqref(k)、dq座標電流Idq(k)、前回のスイッチングパターンSPuvw(k−1)を取得し、入力データIdatとして学習部164に出力する。
学習部164は、この教師データ組に基づいて、教師データ付き学習を行うことにより、学習モデルLmodを構築する。
学習部164が構築した学習モデルは、SP生成関数記憶部165に出力される。
本実施の形態4の教師データ付き学習は、学習結果として、電流値Idqの電流高調波が電流高調波指令Ithdref以下となる電力変換部12のスイッチングパターンSPuvw(k)を決定するための学習モデルが得られる。
ここで、教師データ付き学習は、上述したように重みづけ値を調整しながら、ラベルと出力データとの誤差がなくなるようにするものである。
学習部164が構築した学習モデルは、SP生成関数記憶部165に出力される。
以上で説明した機械学習処理を実現するための機械学習器16は、図11で示すハードウエア構成により実現される。機械学習器16は、プロセッサ30、およびプロセッサ30の記憶装置31を備える。
なお、図11において、学習結果データはLRdat、教師データはTdat、学習プログラムはLprgと記載している。
不揮発性の補助記憶装置312として、HDDの代わりにフラッシュメモリ等を使用してもよい。
なお、図11において、揮発性記憶装置311をRAMと、補助記憶装置312をHDDと記載している。
記憶装置31は揮発性記憶装置311と補助記憶装置312を備えるため、プロセッサ30には補助記憶装置312から揮発性記憶装置311を介して各種の学習プログラムが入力される。
プロセッサ30は、学習プログラムの学習結果等のデータを記憶装置31の揮発性記憶装置311に出力してもよいし、揮発性記憶装置311を介して補助記憶装置312にこれらのデータを保存してもよい。
教師データは、電流値Idqの電流高調波が電流高調波指令Ithdref以下となるための電力変換部12のスイッチングパターンSPuvw(k)を獲得するように機械学習器16で機械学習を行うためのデータである。
ただし、機械学習器16については機械学習に伴う演算量が多いため、例えば、PCにGPU(Graphics Processing Units)を搭載し、GPGPU(General−Purpose computing on Graphics Processing Units)と呼ばれる技術により、GPUを機械学習に伴う演算処理に利用して、高速に処理できるようにしてもよい。
例えば、機械学習器16は複数のプロセッサを含んでもよい。また、プロセッサ30は、CPU(Central Processing Unit)、FPGA(Field−Programmable Gate Array)等で構成されてもよい。
ステップ1(S01)において、「機械学習を実行するか」の判定がNoの場合の電動機制御処理について説明する。
したがって、本実施の形態4の電力変換装置は、電流値は電流指令値に追従し、電流高調波は制限値である電流高調波指令値以下にするように回転電機を制御できる。さらに、高演算負荷のかかる制御手法の実装を可能にすることができる。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも1つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも1つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
Claims (12)
- 直流電力を複数のスイッチング素子のスイッチング動作により交流電力に変換して回転電機に供給する電力変換装置において、
前記回転電機に流れる電流を検出する電流検出部と、
前記電流検出部で検出した電流値と、前記電流値から予測した電流予測値と、前記電流値の指令値である電流指令値と、前記電流値の電流高調波の指令値である電流高調波指令値とに基づいて、前記複数のスイッチング素子のオンオフ切り替えのタイミングを表すスイッチングパターンを決定するスイッチングパターン決定部と、
前記スイッチングパターンに応じて前記複数のスイッチング素子をスイッチング動作させて前記回転電機に前記交流電力を出力する電力変換部と、を備え、
前記スイッチングパターン決定部は、前記電流値は前記電流指令値に追従し、前記電流値の高調波成分の実効値は前記電流高調波指令値以下とするように前記スイッチングパターンを決定する電力変換装置。 - 前記スイッチングパターン決定部は、前記電流予測値は前記電流指令値に追従し、前記電流予測値の高調波成分の実効値は前記電流高調波指令値以下とするように前記スイッチングパターンを決定する請求項1に記載の電力変換装置。
- 前記電流高調波指令値は、前記電流指令値に対する前記電流予測値の誤差の二乗和平方根を用いて演算される電流高調波実効値の指令値である請求項1または請求項2に記載の電力変換装置。
- 前記電流高調波指令値は、前記電流予測値の各周波数成分を算出し、基本波以外の周波数成分の二乗和平方根を用いて演算される電流高調波実効値の指令値である請求項1または請求項2に記載の電力変換装置。
- 前記電流高調波指令値は、前記回転電機の回転磁界の角度である電気角1周期で演算を行った電流高調波実効値の指令値である請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の電力変換装置。
- 前記電流指令値は、電流指令値とその傾きから生成された、制御開始時点から電流高調波実効値の演算周期までの軌跡で表される請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の電力変換装置。
- 前記スイッチングパターン決定部は、制御周期毎に前記スイッチング素子のオンオフ状態を決定する請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の電力変換装置。
- 前記スイッチングパターン決定部は、前記スイッチング素子のオンオフ状態を複数決定し、前記複数のオンオフ状態の出力順序と切り替えるタイミングを決定する請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の電力変換装置。
- 前記スイッチングパターン決定部は、前記電流値が前記電流高調波指令値以下となるスイッチングパターンの中から前記スイッチング素子のスイッチング回数が最小であるスイッチングパターンを選択する請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の電力変換装置。
- 直流電力を複数のスイッチング素子のスイッチング動作により交流電力に変換して回転電機に供給する電力変換装置において、
前記回転電機に流れる電流を検出する電流検出部と、
前記電流検出部で検出した電流値と、前記電流値の指令値である電流指令値と、前記電流値の電流高調波の指令値である電流高調波指令値とに基づいて、前記複数のスイッチング素子のオンオフ切り替えのタイミングを表すスイッチングパターンを決定するスイッチングパターン決定部と、
前記スイッチングパターンに応じて前記複数のスイッチング素子をスイッチング動作させて前記回転電機に前記交流電力を出力する電力変換部と、を備え、
前記スイッチングパターン決定部は、前記電流値は前記電流指令値に追従し、前記電流値の高調波成分の実効値は前記電流高調波指令値以下とするように前記スイッチングパターンを決定し、
前記スイッチングパターン決定部は、前記電流値と、前記電流指令値と、前記電流高調波指令値とに基づいて、前記スイッチングパターンを決定するスイッチングパターン生成関数を出力する機械学習を行った機械学習器によって出力された前記スイッチングパターン生成関数と、前記電流値と、前記電流指令値とに基づいて、前記スイッチングパターンを決定する電力変換装置。 - 前記スイッチングパターン決定部は、前記機械学習器から、前記電力変換部のスイッチング損失、前記回転電機の駆動音、前記回転電機の機械振動、および前記電流指令値への前記電流値の追従時間のうち少なくとも何れか1つをパルス幅変調方式で制御するよりも減少させる前記スイッチングパターン生成関数を取得する請求項10に記載の電力変換装置。
- 前記機械学習器を備える請求項10または請求項11に記載の電力変換装置。
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