JP5041624B2 - クラッチの制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載された内燃機関等の動力源と変速機との間のトルク伝達を行うクラッチの制御に使用されるウォームとウォームホイールとを備えたアクチュエータと、前記アクチュエータの作動を制御する電気制御装置と、を備えたクラッチの制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、特開昭58−191635号公報に記載されているように、運転者の変速意思が確認された場合等にアクチュエータを駆動してクラッチレバーを変位させ、従来のマニュアルトランスミッション車に採用されるクラッチと同様のクラッチの断接操作を自動的に行うクラッチの制御装置が知られている。
【0003】
このようなクラッチの制御装置においては、クラッチフォークを介してアクチュエータに入力されるクラッチ装置からの力(外力)により、同アクチュエータが変位してしまう構成では、例えば、同アクチュエータの発生する力を消失させたときにクラッチが係合し、車両の飛び出し等を招く可能性がある。従って、前記アクチュエータとしては、クラッチ装置からの力により変位することのないウォームとウォームホイールを採用した電動モータ式のアクチュエータが好適である。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
一方、一般に、ウォームとウォームホイールを採用した電動モータ式アクチュエータは、前記ウォームホイールの回動を規制するストッパを備えている。しかしながら、ウォームホイールには電動モータの回転トルクがウォームを介して伝達されるので、同ウォームホイールは前記ストッパに強い力で当接することがあり、同ウォームが同ウォームホイールに食込んでしまう場合がある。この食込みは電動モータのトルクでは解除できないので、結果としてアクチュエータが作動不能となるという問題がある。
【0008】
【発明の概要】
本発明の特徴は、車両の駆動源と同車両の変速機との間に配置されたクラッチと、ハウジング、同ハウジングに固定された電動モータ、同電動モータにより駆動されるウォーム、同ウォームと噛合するとともに同ハウジングに回動可能に支持され前記クラッチの可動部分と連結されたウォームホイール、及び同ウォームホイールが所定角度以上回動したときに同ウォームホイールと当接するストッパを含むアクチュエータと、前記アクチュエータの作動を制御する電気制御装置と、を備えたクラッチの制御装置であって、前記電気制御装置は、所定の回動角度位置にある前記ウォームホイールを前記ストッパに当接させるように回動させる場合、同ウォームホイールを同ストッパ側に回動させ始めたときの同ウォームホイールの回動速度に比べ、同ウォームホイールが同ストッパに当接する直前の同ウォームホイールの回動速度が小さくなるように前記電動モータの回転を制御することにある。
更に、前記電気制御装置は、
前記クラッチの可動部分とともに変位する部材の位置STを検出する位置検出手段を含み、
所定の学習条件が成立したとき前記電動モータを駆動することにより前記ウォームホイールを前記ストッパに当接させるように回動させ、同ウォームホイールと同ストッパとが当接したと判定したとき、同ウォームホイールの回動角度に応じた量であって前記検出される位置STを前記アクチュエータの初期位置ST0として記憶するとともに、前記変速機の変速に伴う前記クラッチの係合制御においては前記検出される位置STが前記初期位置ST0より小さくならないように前記アクチュエータの作動を制御し、且つ、前記車両が駐車状態に移行したときに前記検出される位置STが前記初期位置ST0まで徐々に減少するように前記アクチュエータの作動を制御するように構成されている。
【0009】
これによれば、ウォームホイールがストッパに当接される角度まで回動される必要がある場合、同ウォームホイールは回動初期において高速で回動され、ストッパに当接するときには低速で回動される。従って、ウォームホイールがストッパに対し小さな力で当接させられ、同ウォームホイールと前記ウォームとの食込みが回避されるとともに、食込みを回避するために常に低速で同ウォームホイールを回動する場合に比べ、同ウォームホイールを前記ストッパに短時間で当接させることができる。更に、通常運転時の変速に伴なうクラッチ係合制御においては、現在のストロークSTが初期位置ST0より小さくならないように制御され、ウォームホイールがストッパと当接しないため、ウォームホイールとウォームとの間に食込みが発生しない。車両が駐車状態に移行すると、現在のストロークSTが前記学習した初期位置ST0まで徐々に減少され、ウォームホイールがストッパに過度の力を受けることなく当接されるので、ウォームホイールとウォームとの間の食込みが発生しない。
【0010】
また、上記クラッチの制御装置において、前記アクチュエータのウォームホイールは、所定の向きの付勢力が付与された操作部材が同付勢力に抗する向きに移動されることにより車両の駆動源の駆動力が同車両の変速機に伝達される動力伝達状態を同駆動源の駆動力が同変速機に伝達されない動力非伝達状態に変化させるクラッチの同操作部材(前記クラッチの可動部分)に連結され、前記アクチュエータのストッパは、前記ウォームホイールが前記付勢力によりもたらされる同ウォームホイールの回動方向に前記所定角度以上回動したときに同ウォームホイールと当接するように構成され、前記ウォームホイールと前記ハウジングとの間に介装されるとともに、同ウォームホイールが前記ストッパと当接するときの回動角度から所定の回動角度範囲内にあるときは同ウォームホイールを前記付勢力によりもたらされる回動方向に付勢し、同ウォームホイールが前記所定の回動角度範囲外にあるときは同ウォームホイールを前記付勢力によりもたらされる回動方向と反対の方向に付勢するアシストスプリングを備えることが好適である。更に、前記アシストスプリングの一端は前記ウォームホイールと同ウォームホイールの回転中心Pから偏移した部位Qにおいて係合し、前記アシストスプリングの他端は前記ハウジングと係合するように構成されてもよい。
【0011】
これによれば、前記アクチュエータのウォームホイールはクラッチの操作部材に連結され、同ウォームホイールが回動されることでクラッチが操作され、動力伝達状態と動力非伝達状態とが達成される。この場合、クラッチの操作部材には一定の向き(クラッチを動力伝達状態とする向き)の付勢力が付与されているため、ウォームホイールもこれにより所定の向きに回動する付勢力を受けている。一方、ストッパは、ウォームホイールが前記付勢力によりもたらされる同ウォームホイールの回動方向に前記所定角度以上回動したときに同ウォームホイールと当接するように構成されている。
【0012】
そして、アシストスプリングは、前記ウォームホイールと前記ハウジングとの間に介装されるとともに、同ウォームホイールが前記ストッパと当接するときの回動角度から所定の回動角度範囲内にあるときは同ウォームホイールを前記付勢力によりもたらされる回動方向に付勢し、同ウォームホイールが前記所定の回動角度範囲外にあるときは同ウォームホイールを前記付勢力によりもたらされる回動方向と反対の方向に付勢する。
【0013】
即ち、例えば、車両が通常運転状態にある場合、ウォームホイールを前記所定角度範囲外にて回動させるようにすると、アシストスプリングがクラッチの操作部材に加わる付勢力に抗するように機能するので、電動モータの発生すべきトルクを小さくすることができる。一方、車両が他の運転状態(例えば、ギヤブレーキを使用する駐車時)にある場合、ウォームホイールを前記所定角度範囲内にて回動させるようにすると、アシストスプリングは、クラッチの操作部材に加わる付勢力によるウォームホイールの回動方向と同じ回動方向に同ウォームホイールを付勢するように機能する。この結果、ギヤブレーキを使用する駐車時等において、クラッチの動力伝達状態を確実に維持することが可能となる。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、本発明によるアクチュエータの制御装置を適用したクラッチの制御装置の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。図1に概略的に示された本クラッチの制御装置は、駆動源としてのエンジン10と変速機11との間に配設される摩擦クラッチ20と、同クラッチ20を操作するアクチュエータ30と、このアクチュエータ30に指示信号(駆動信号)を出力する電気制御装置40とを含んでいる。
【0015】
摩擦クラッチ20は、図2にその詳細を示したように、フライホイール21、クラッチカバー22、クラッチディスク23、プレッシャプレート24、コイルスプリング25、クラッチベアリング(レリーズベアリング)26、クラッチレバー27、クラッチフォーク28(クラッチに連結された部材)を主たる構成要素として備えている。
【0016】
フライホイール21は、鋳鉄製の円板であり、エンジン10のクランクシャフト(駆動源の出力軸)10aにボルト固定されていて、同クランクシャフト10aと一体的に回転するようになっている。クラッチカバー22は、略円筒形状であって、円筒部22aと、円筒部22aの内周側においてフライホイール側に突出するように形成されたレバー支持部22bとを含んでなり、円筒部22aの外周部にてフライホイール21にボルト固定されて同フライホイール21と一体的に回転するようになっている。
【0017】
クラッチディスク23は、エンジン10の動力を変速機11に伝達するリング状の摩擦板であって、フライホイール21とプレッシャプレート24との間に配設され、中央部にて変速機11の入力軸11aとスプライン連結されることにより軸方向に移動できるようになっている。また、クラッチディスク23の外周部の両面には、摩擦材からなるクラッチフェーシング23a,23bがリベットにより張り付け固定されている。
【0018】
プレッシャプレート24は、変速機11の入力軸方向(クラッチディスク23の軸方向)に進退可能に配置されていて、クラッチディスク23をフライホイール21側に押圧してフライホイール21との間に挟み込み、クラッチディスク23をフライホイール21と係合させて一体的に回転させるためのものであり、略リング形状を有し、クラッチカバー22の回転に伴って回転するように同クラッチカバー22と連結されている。
【0019】
コイルスプリング25は、プレッシャプレート24とクラッチカバー22の円筒部22aの底面との間に軸方向に配設され、プレッシャプレート24をフライホイール21側に付勢し、これによりプレッシャプレート24を介してクラッチディスク23をフライホイール21側に押圧・圧着するようになっている。
【0020】
クラッチベアリング26は、変速機11の入力軸11aの外周を包囲するように同入力軸11aに対し軸方向に摺動可能に支持されていて、クラッチレバー27の一端部と当接し、アクチュエータ30の発生する力をクラッチレバー27に伝達するようになっている。
【0021】
クラッチレバー27は、プレッシャプレート24をフライホイール21から軸方向において離間する方向(コイルスプリング25の付勢力に抗する方向)に移動させるもの(コイルスプリング25の付勢力に抗する力を伝達するもの)であって、他端部が部材27aを介してプレッシャプレート24に連結されているととともに、クラッチカバー22の支持部22bに揺動可能に支持され、クラッチベアリング26から伝達される力により揺動するようになっている。
【0022】
クラッチフォーク28は、アクチュエータ30の作動に応じてクラッチベアリング26を軸方向に摺動させるためのものであって、支持点28aにて図示しない変速機ケースに揺動可能に支持されていて、その一端はクラッチベアリング26と当接し、他端はアクチュエータ30のロッド31の先端部と連結されている。このクラッチフォーク28は、付勢部材であるコイルスプリング25による付勢力がクラッチレバー27及びクラッチベアリング26を介して伝達されるクラッチの操作部材の一つである。クラッチフォーク28は、コイルスプリング25の付勢力に抗する向きに移動されることにより、エンジン10の駆動力が変速機11に伝達される動力伝達状態を同エンジン10の駆動力が同変速機11に伝達されない動力非伝達状態に変化させる。
【0023】
アクチュエータ30は、図3に示したように、前述したロッド31を進退移動させるものであって、直流電動モータ32と、この電動モータ32を支持するとともに車両の適宜個所に固定されたハウジング33とを備えている。ハウジング33内には、直流電動モータ32によって回転駆動されるウォーム(回転軸)34と、側面視にて扇型をなしハウジング33に回転中心Pの回りに揺動可能に支持されるとともに、円弧部(外周部)35aにて前記ウォーム34と歯合するウォームホイール(ウォームセクタギヤ)35と、アシストスプリング36とが収容されている。
【0024】
ロッド31の基端部(クラッチフォーク28と連結されている先端部と反対側の端部)は、ウォームホイール35に回動可能に支持されている。これらにより、電動モータ32が回転するとウォーム34が回転してウォームホイール35が回転し、これによりロッド31がハウジング33に対して進退移動するようになっている。なお、図1〜図3においては、ロッド31が右方向に移動されると、クラッチディスク23がフライホイール21から解放(非係合、断)された状態となり、他方、ロッド31が左方向に移動(変位)されるとクラッチディスク23がフライホイール21に係合(接)するようになっている。
【0025】
電動モータ32は、供給される電流が正方向(一方向)のときに正転(一方向に回転)し、図3において、ウォーム34を介してウォームホイール35を回転中心Pの回りに時計方向に回動し、これによりロッド31を右方向に移動させてクラッチディスク23をフライホイール21から解放するようになっている。一方、電動モータ32は、供給される電流が負方向(前記一方向と反対の方向)のときに逆転(前記一方向と反対方向に回転)し、図3において、ウォーム34を介してウォームホイール35を回転中心Pの回りに反時計方向に回動し、これによりロッド31を左方向に移動させてクラッチディスク23をフライホイール21に係合させるようになっている。また、電動モータ32は、供給される電流の絶対値が大きいほど大きい回転トルクを発生するようになっている。
【0026】
ハウジング33内にはアシストスプリング36が備えられている。このアシストスプリング36の一端は、ウォームホイール35と同ウォームホイール35の前記回転中心Pから偏移した部位Qにおいて係合している。アシストスプリング36の他端は、ハウジング33と部位Rにおいて係合している。上記ウォームホイール35の回転中心P、部位Q、及びハウジング33の部位Rとが直線状になった状態が、アシストスプリング36のターンオーバー点である。
【0027】
アシストスプリング36は、常に圧縮された状態とされているとともに通常の変速時におけるクラッチ作動範囲(通常の変速制御時において摩擦クラッチ20を断接操作するためにウォームホイール35が回動される範囲)においては係合部位Qの位置が前記ターンオーバー点における部位Qの位置よりも図3において左側に位置されるようになっていて、これによりウォームホイール35が図3において時計方向に回転する向きの付勢力を同ウォームホイール35に付与するようになっている。このアシストスプリング36の付勢力(アシスト荷重)は、摩擦クラッチ20からのクラッチ荷重(即ち、摩擦クラッチ20によるロッド31を図3において左方向に移動させようとする力)と反対向きの力であり、図9に示したように、クラッチ断接操作における電動モータ32の発生すべきトルクを減少させ(電動モータ32は、図9の差分荷重だけ力を発生すればよい)、電動モータ32の小型化を可能としている。
【0028】
一方、駐車時等においては、部位Qの位置が前記ターンオーバー点における部位Qの位置よりも図3において右側に位置されるようになっていて、これにより、アシストスプリング36は、ウォームホイール35が図3において反時計方向に回転する向きの付勢力を同ウォームホイール35に付与し、摩擦クラッチ20の係合状態を確実に維持するようになっている。
【0029】
前記ウォームホイール35の側端面には当接部35bが形成され、ハウジング33の内部にはウォームホイール35が図3において反時計方向(即ち、ウォームホイール35がコイルスプリング25の付勢力によりもたらされるウォームホイール35の回動方向)に所定の角度以上回動したときに、同ウォームホイール35の当接部35bと当接するストッパ33aが形成されている。なお、ストッパ33aは、ハウジング33とは別部材で構成され、同ハウジング33に固定されるものであってもよい。
【0030】
なお、ストッパ33aが上記のように配置されることから、アシストスプリング36は、ウォームホイール35がストッパ33aと当接するときの回動角度から所定の回動角度θの範囲内(ウォームホイール35がストッパ33aと当接する回動角度から前記ターンオーバー点に至るまでの範囲)にあるときはウォームホイール35をコイルスプリング25の付勢力によりもたらされる回動方向に付勢し、同ウォームホイール35が前記所定の回動角度θの範囲外にあるときは同ウォームホイール35を前記コイルスプリング25の付勢力によりもたらされる回動方向と反対の方向に付勢することになる。
【0031】
再び図1を参照すると、電気制御装置40は、マイクロコンピュータ(CPU)41、インターフェース42〜44、EEPROM45、及び駆動回路46等から構成されている。CPU41は、後述するプログラム及びマップ等を記憶したROM、及びRAMを内蔵している。
【0032】
インターフェース42は、バスを介してCPU41に接続されるとともに、変速機のシフトレバー(図示省略)が操作されたときに生じる荷重(シフトレバー荷重)を検出するシフトレバー荷重センサ51、車速Vを検出する車速センサ52、実際の変速段を検出するギヤ位置センサ53、変速機11の入力軸11aの回転数を検出する変速機入力軸回転数センサ54、及びロッド31のストローク(位置)STを検出するストロークセンサ(クラッチ30の可動部分とともに変位する部材であるロッド31の位置を検出する位置検出手段)57と接続されていて、CPU41に対しこれらのセンサが検出した信号を供給するようになっている。なお、ストロークSTは、ウォームホイール35の回動角度に応じた量である。
【0033】
インターフェース43は、バスを介してCPU41に接続されるとともに、エンジン制御装置60と双方向の通信が可能となるように接続されている。これにより、電気制御装置40のCPU41は、エンジン制御装置60が入力しているスロットル開度センサ55及びエンジン回転数センサ56の情報を取得し得るようになっている。
【0034】
EEPROM45は、電源が供給されていない場合においても、データを記憶・保持する不揮発性のメモリである。このEEPROM45は、バスを介してCPU41に接続されていて、電源供給時においてCPU41から供給されるデータ(例えば、後述するストロークの初期位置ST0)を格納するとともに、同CPU41に記憶しているデータを供給するようになっている。
【0035】
駆動回路46は、CPU41に接続されたインターフェース44からの指令信号によりオン又はオフする4個のスイッチング素子(図示省略)を内蔵している。これらのスイッチング素子は、周知のブリッジ回路を構成し、選択的に導通状態とされるとともに導通時間が制御され、電動モータ32に正方向及び負方向の任意の大きさの電流(モータ電流IM)を流すようになっている。また、インターフェース44は変速機11の有する複数の変速ギヤの一つを選択するための変速用アクチュエータ11bと接続されていて、同電動アクチュエータ11bの作動を制御する信号を供給するようになっている。
【0036】
エンジン制御装置60は、図示しないマイクロコンピュータを主として構成され、エンジン10の燃料噴射量及び点火時期等を制御するものであり、前述したようにエンジン10のスロットル開度TAを検出するスロットル開度センサ55と、同エンジン10の回転数NEを検出するエンジン回転数センサ56等と接続され、それぞれのセンサからの信号を入力・処理するようになっている。
【0037】
次に、上記のように構成されたクラッチの制御装置の作動について説明する。この装置においては、従来の運転者によるクラッチペダル操作に代わり、車両運転状態に応じて電気制御装置40が電動モータ32のモータ電流IMを制御し、これによりアクチュエータ30がクラッチの断接操作を自動的に行う。即ち、断接操作は、CPU41が、例えば(1)車両が走行している状態から停止する状態に移行していることを検出した場合(変速機入力軸回転数が所定値以下に低下した場合)、(2)シフトレバー荷重センサ51の検出する荷重が所定値以上となったことを検出した場合(ドライバーの変速意思が確認された場合)、(3)車両が停止している状態において、アクセルペダルが踏込まれたことを検出した場合、等において実行される。また、車両が駐車状態に移行したことが検出されたときは、クラッチディスク23をフライホイール21に係合させ、所謂変速機11によるギヤ駐車状態を達成するようになっている。この場合、ウォームホイール35は、その当接部35bがストッパ33aと当接するまで回動される。
【0038】
以下、本装置の具体的作動について、CPU41が実行するルーチンを示した図4〜図8を参照しながら説明する。CPU41は、図4に示したモータ制御ルーチンの処理を所定の時間が経過する毎にステップ400から開始する。このモータ制御ルーチンは、現在のストロークSTが目標ストロークSTMと等しくなるように電動モータ32へ供給するモータ電流IMを決定するためのルーチンである。
【0039】
CPU41はステップ400からステップ405に進み、目標ストロークSTMが現在のストロークSTより大きいか否かを判定する。現時点の直前までは、電動モータ32が逆転し、且つ後述する変速制御等により目標ストロークSTMが現在のストロークSTより大きくされたものとして説明を続けると、CPU41はステップ405にて「Yes」と判定し、ステップ410に進んで回転方向フラグFの値が「1」か否かを判定する。この回転方向フラグFの値は、電動モータ32が正転しているときに「1」、逆転しているときに「0」に設定される(後述するステップ420、ステップ440参照)。
【0040】
前述したように、現時点の直前までは電動モータ32は逆転していたので、回転方向フラグFの値は「0」となっている。このため、CPU41はステップ410にて「No」と判定してステップ415に進み、同ステップ415にてモータ電流IMを所定の正の値(IM0)に設定する。これにより、インターフェース44及び駆動回路46を介して正方向の電流が電動モータ32に供給され、同電動モータが正転を開始する。この結果、ウォームホイール35が図3において時計方向に回転し、ロッド31が図3において右方向に移動するため、クラッチストロークセンサ57が検出する現在のストロークSTは増大し、クラッチディスク23がフライホイール21から解放される方向に移動される。次いで、CPU41はステップ420に進み、同ステップ420にて回転方向フラグFの値を電動モータ32が正転していることを示す値「1」に設定し、ステップ495に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0041】
所定の時間が経過すると、CPU41は再びステップ400から処理を開始してステップ405に進む。この段階では、電動モータ32が正転を開始した直後であるので目標ストロークSTMは現在のストロークSTよりも大きい。従って、CPU41はステップ405にて「Yes」と判定してステップ410に進む。この場合、回転方向フラグFの値は前回の本ルーチン実行時におけるステップ420にて「1」に設定されているから、CPU41はステップ410にて「Yes」と判定してステップ425に進み、その時点のモータ電流IMに所定の正の値iを加えた値を新たなモータ電流IMとする。これにより、絶対値が大きくされた正方向の電流が電動モータ32に供給され、同電動モータ32がさらに大きなトルクで正転する。この結果、ロッド31が図3において更に右方向に移動し、ストロークセンサ57が検出する現在のストロークSTは一層増大し、クラッチディスク23がフライホイール21から解放される方向に更に移動される。次いで、CPU41はステップ420、495に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0042】
以上のように、目標ストロークSTMが現在のストロークSTより大きくされると、電動モータ32に正方向の電流が供給され、クラッチディスク23がフライホイール21から解放される方向に移動される。
【0043】
次に、電動モータ32が正転しているときに、目標ストロークSTMが現在のストロークSTより小さい値に変更された場合について説明すると、CPU41は所定のタイミングにてステップ400から処理を開始し、ステップ405に進む。この場合、目標ストロークSTMは現在のストロークSTより小さいので、CPU41はステップ405にて「No」と判定してステップ430に進み、同ステップ430にて回転方向フラグFの値が「0」か否かを判定する。
【0044】
現時点の直前までは電動モータ32は正転していたので、回転方向フラグFの値は「1」となっている。このため、CPU41はステップ430にて「No」と判定してステップ435に進み、同ステップ435にてモータ電流IMを所定の負の値(−IM0,但しIM0>0)に設定する。これにより、インターフェース44及び駆動回路46を介して負方向の電流が電動モータ32に供給され、同電動モータが逆転してウォームホイール35が図3において反時計方向に回転する。この結果、ロッド31が図3において左方向に移動するため、ストロークセンサ57が検出する現在のストロークSTは減少し、クラッチディスク23がフライホイール21に係合する方向に移動される。次いで、CPU41はステップ440に進み、同ステップ440にて回転方向フラグFの値を電動モータ32が逆転していることを示す値「0」に設定し、ステップ495に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0045】
所定の時間が経過すると、CPU41は再びステップ400から処理を開始してステップ405に進む。この段階では、電動モータ32が逆転を開始した直後であるので目標ストロークSTMは現在のストロークSTよりも小さい。従って、CPU41はステップ405にて「No」と判定してステップ430に進む。この場合、回転方向フラグFの値は、前回の本ルーチン実行時におけるステップ440にて「0」に設定されているから、CPU41はステップ430にて「Yes」と判定してステップ445に進み、同ステップ445にて、その時点のモータ電流IMから所定の正の値iを減じた値を新たなモータ電流IMとする。
【0046】
これにより、絶対値が大きくされた負方向の電流が電動モータ32に供給され、同電動モータ32がさらに大きなトルクで逆転する。この結果、ロッド31が図3において更に左方向に移動するため、ストロークセンサ57が検出する現在のストロークSTは一層減少し、クラッチディスク23がフライホイール21に係合する方向に移動される。
【0047】
以上のように、目標ストロークSTMが現在のストロークSTより小さくされると、電動モータ32に負方向の電流が供給され、クラッチディスク23がフライホイール21に係合する方向に更に移動される。
【0048】
次に、ウォームホイール35の当接部35bがストッパ33aと当接するときのストロークSTを学習して記憶するための学習ルーチン(学習記憶手段の一部を構成する)について、図5に示したフローチャートを参照して説明する。
【0049】
CPU41は、所定時間の経過毎にステップ500から同学習ルーチンの処理を開始し、ステップ505に進んで学習条件が成立しているか否かを判定する。学習条件が成立しているか否は、前記初期位置ST0に関するデータがEEPROM45内に正規のデータとして格納されているか否かにより判定される。例えば、電気制御装置40又は電動アクチュエータ30が交換された場合、或いはノイズによりデータが破壊された場合等のように、EEPROM45内に初期位置ST0が正規のデータとして格納されていない場合、CPU51はステップ505にて「Yes」と判定してステップ510に進み、同ステップ510にてその時点の目標ストロークSTMから正の所定値αを減じた値を新たな目標ストロークSTMとする。
【0050】
これにより、前述のモータ制御ルーチン(図4)が実行されると、目標ストロークSTMはαだけ小さくされていることから、CPU41はステップ405にて「No」と判定してステップ430以降に進み、電動モータ32に負方向の電流を供給して逆転させる。この結果、ウォームホイール35は図3において反時計方向に回動し、ロッド31を左方向に変位させ、クラッチディスク23をフライホイール21に係合する方向に移動する。
【0051】
再び図5を参照すると、CPU41はステップ515にてタイマTの値をリセットした後にスタートさせ(タイマTによる計時を開始し)、ステップ520にて同タイマTの値が所定時間T0より大きくなったか否かを判定する。そして、所定時間T0が経過すると、CPU41はステップ520にて「Yes」と判定してステップ525に進み、同ステップ525にて現在のストロークSTと目標ストロークSTMの差が正の判定値ΔS(ΔSは前記αより小さい)より大きいか否かを判定する。
【0052】
上記ステップ510にて使用する値αは、通常のクラッチ制御(後述)における目標ストロークSTMの変更量βよりも十分小さくされていて、しかも、上記所定時間T0は、通常であればモータ制御ルーチンによる電動モータ32の制御により現在のストロークSTが目標ストロークSTMに等しくなるのに必要な時間より長く設定されている。即ち、ウォームホイール35の当接部35aがストッパ33aに当接していない通常の場合には、前述した図4のモータ制御ルーチンが複数回実行されることにより現在のストロークSTが目標ストロークSTMと略等しくなっていて、同現在のストロークSTから同目標ストロークSTMを減じた値は前記判定値ΔSより小さくなっている。このため、CPU41はステップ525にて「No」と判定してステップ510に戻り、同ステップ510〜ステップ525を繰り返し実行する。
【0053】
このようにして、目標ストロークSTMはステップ510にて次第に小さくされ、ウォームホイール35が反時計方向に回動され続けると、同ホイールの当接部35bがストッパ33aに当接して同ウォームホイール35が回動を停止するので、現在のストロークSTが減少しなくなる。この結果、現在のストロークSTと目標ストロークSTMとの差が判定値ΔSより大きくなるため、CPU41はステップ525にて「Yes」と判定しステップ530に進み、同ステップ530にてその時点の現在のストロークSTを初期位置(初期値、学習値)ST0としてEEPROM45内に格納し、ステップ595にて本学習ルーチンを終了する。なお、ステップ510〜525は、ウォームホイール35がストッパ33aに当接したか否かを判定する当接判定手段を構成している。
【0054】
一方、本学習ルーチンをステップ500から開始したときに、学習条件が成立していない場合、CPU41はステップ505にて「No」と判定してステップ595に直接進み、同ルーチンを直ちに終了する。
【0055】
このように、学習ルーチンによれば、目標ストロークSTMを所定時間T0毎にαだけ減少させ、極めて遅い速度で電動モータ32を回転させ、これによりウォームホイール35とウォーム34との間に食込みを発生させないようにしながら、同ホイールの当接部35bとハウジング33のストッパ33aとを当接させ、そのときの現在のストロークSTを初期位置ST0としてEEPROM45内に格納する。
【0056】
次に、本装置の通常の運転における変速制御の作動について、図6及び図7に示したフローチャートを参照して説明する。CPU41は、所定時間の経過毎に図6の変速制御ルーチンの処理をステップ600から開始し、ステップ605に進んで変速制御中か否かを判定する。変速制御は、運転者による図示しないシフトレバー位置の変更に伴う荷重変化が、前記シフトレバー荷重センサ51により検出されたときに開始される。
【0057】
今、運転者が変速を希望し、シフトレバーの操作を開始したと仮定して説明を続けると、この場合は変速制御中となることから、CPU41はステップ605にて「Yes」と判定してステップ610に進み、同ステップ610にてギヤ位置センサ53等からの信号に基づいて変速機11がニュートラル状態になる前か否か(即ち、シフト抜き完了前であるか否か)を判定する。この場合、変速が開始された直後であるから、変速機11はニュートラル状態にないので、CPU41はステップ610にて「Yes」と判定してステップ615に進む。
【0058】
次いで、CPU41はステップ615にてストロークセンサ57の出力(現在のストロークST)に基づいてクラッチディスク23がフライホイール21から完全に解放される前であるか否か(クラッチ断完了前か否か)を判定する。現段階ではクラッチディスク23は係合しているから、CPU41はステップ615にて「Yes」と判定してステップ620に進み、同ステップ620にて目標ストロークSTMを所定の値β(β>α>0)だけ大きくし、ステップ695にて本ルーチンを一旦終了する。これにより、電動モータ32には正方向の電流が供給され、クラッチディスク23がフライホイール21から解放される方向に移動される。
【0059】
このような状態が継続すると、クラッチディスク23は完全に解放されるので、CPU41は所定のタイミングでステップ615に進んだとき、同ステップ615にて「No」と判定してステップ625に進み、電動モータ32に所定の電流を付与することによってクラッチディスク23の完全解放状態を維持する。これを断維持制御と云う。次に、CPU41はステップ630に進み、変速用アクチュエータ11bに指示信号を送出し、同変速機11を動力伝達状態からニュートラル状態に変更するシフト抜き制御を実行する。
【0060】
これにより、変速機11がニュートラル状態となると、CPU41は所定のタイミングにてステップ610に進んだとき、同ステップ610にて「No」と判定してステップ635に進み、同ステップ635にてギヤ位置センサ53等からの信号に基づいて変速機11が動力伝達状態になる前か否か(即ち、シフト入れ完了前であるか否か)を判定する。この場合、前記ステップ630にて変速機11はニュートラル状態とされた直後であるから、CPU41はステップ635にて「Yes」と判定してステップ640に進み、同ステップ640にて前記ステップ625と同じクラッチディスク23の完全解放状態を維持する制御を行う。次いで、CPU41はステップ645に進み、同ステップ645にて変速用アクチュエータ11bに指示信号を送出し、同変速機11をニュートラル状態から変速すべき変速段(変速ギヤ)による動力伝達状態に変更するシフト入れ制御を実行し、その後ステップ695に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0061】
その後、所定の時間が経過すると、変速機11がニュートラル状態から動力伝達状態に変更されるので、CPU41は所定のタイミングでステップ635に進んだとき、同ステップ635にて「No」と判定してステップ650に進み、同ステップ650にてストロークセンサ57の出力(現在のストロークST)に基づいてクラッチディスク23がフライホイール21に完全に係合した状態となる前であるか否か(クラッチ係合完了前か否か)判定する。
【0062】
現段階では、直前までステップ640が実行されていたことから、クラッチディスク23がフライホイール21に完全に係合した状態にはなく、従って、CPU41はステップ650にて「Yes」と判定してステップ655に進み、同ステップ655にて図7に詳細に示したクラッチ係合制御サブルーチンを実行し、ステップ695に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0063】
ここで、図7のクラッチ係合制御サブルーチンについて説明すると、CPU41は図6のステップ655に進んだとき、図7のステップ700から同ルーチンの処理を開始し、ステップ705に進んで現在のストロークSTが前記学習した初期位置ST0に所定の正の値Kを加えた最小値(ST0+K)より小さくなったか否かを判定する。換言すると、正の値Kは、現在のストロークSTが前記学習した初期位置ST0に所定の正の値Kを加えた最小値(ST0+K)と等しくなったときに、クラッチディスク23がフライホイール21に完全に係合するような値に選ばれている。
【0064】
この場合、クラッチディスク23は非係合状態にあるから、CPU41はステップ705にて「No」と判定してステップ710に進み、同ステップ710にて目標ストロークSTMから所定の値βを減算した値(STM−β)を新たな目標ストロークSTMとして格納する。これにより、前記モータ制御ルーチンが実行され、クラッチディスク23がフライホイール21に係合する方向に移動される。なお、上述したように、値βは上記学習ルーチンで使用する値αよりも大きい。そして、CPU41はステップ715にてクラッチ係合フラグを「0」とし、ステップ795に進んで図6のステップ655に戻る。
【0065】
従って、図6のステップ655が繰り返し実行されると、ステップ710が繰り返し実行され、その結果、現在のストロークSTも減少して行く。このため、所定の時間が経過すると、現在のストロークSTが前記学習した初期位置ST0に所定の正の値Kを加えた最小値(ST0+K)より小さくなるので、CPU41はステップ705にて「Yes」と判定し、ステップ720に進んでクラッチ係合フラグを「1」に設定した後に、ステップ795を介してステップ655に戻る。以上により、クラッチ係合制御が終了する。
【0066】
このように、通常運転時の変速に伴なうクラッチ係合制御においては、現在のストロークSTが初期位置ST0より小さくならないように制御され(ステップ705参照)、ウォームホイール35の当接部35bがストッパ33aと当接しないため、目標ストロークSTMの変化速度が大きくても、同ウォームホイール35とウォーム34との間に食込みが発生しない。
【0067】
再び、図6を参照すると、現段階は上記ステップ655の実行により、クラッチディスク23がフライホイール21に完全に係合している。このため、CPU41が所定のタイミングでステップ650を実行するとき、同ステップ650にて「No」と判定してステップ660に進み、変速制御を終了する旨のフラグを設定する。
【0068】
この結果、次回のタイミングにてCPU41がステップ600からステップ605に進むと、同ステップ605にて「No」と判定してステップ695に直接進むようになる。
【0069】
次に、車両が駐車状態に移行する際に、所謂ギヤ駐車を達成するため、クラッチディスク23をフライホイール21に完全に係合させる駐車時制御ルーチンについて図8を参照して説明する。CPU41は、この駐車時制御ルーチンの処理を所定時間の経過毎にステップ800から開始し、ステップ805に進んで駐車条件が成立したか否かを判定する。この駐車条件は、例えば、エンジン回転数センサ56により検出されるエンジン回転数NEが「0」となったときに成立する。また、パーキングブレーキの作動状態を検出するパーキングブレーキスイッチを設け、同スイッチからの信号によりパーキングブレーキが作動されたと判定されたときに、駐車条件が成立したと判定してもよい。
【0070】
今、駐車条件が成立していると仮定して説明を続けると、CPU41はステップ805にて「Yes」と判定してステップ810に進み、同ステップ810にて現在のストロークSTが前記学習した初期位置ST0以下となったか否かを判定する。前述したように、通常時において、現在のストロークSTは初期位置ST0以下(ST0+K以下)にならないように制御されている。このため、CPU41はステップ810にて「No」と判定してステップ815に進み、同ステップ815にてその時点の目標ストロークSTMから前記正の所定値αを減じた値(STM−α)を新たな目標ストロークSTMとし、その後ステップ895に進んで本ルーチンを一旦終了する。これにより、目標ストロークSTMが所定値αだけ小さくなるので、図4のモータ制御ルーチンの実行によりクラッチディスク23がフライホイール21に係合する方向に移動する。
【0071】
以降、所定時間の経過毎にステップ800,805,810,815が繰り返し実行されるので、現在のストロークSTは初期位置ST0と等しくなる。このとき、CPU41がステップ810に進むと、同ステップ810にて「Yes」と判定してステップ895に進み、駐車時制御を終了する。
【0072】
このように、車両が駐車状態に移行すると、現在のストロークSTが前記学習した初期位置ST0まで徐々に(駐車時制御ルーチンの実行時間間隔に対し所定値αずつ)減少され、ウォームホイール35の当接部35bがストッパ33aに過度の力を受けることなく当接されるので、ウォームホイール35とウォーム34との間の食込みが発生しない。しかも、この状態ではアシストスプリング36が前記ターンオーバー点を超えていて、クラッチディスク23をフライホイール21に係合させる方向に付勢するため、駐車時における同クラッチディスク23の係合状態が確実に維持される。
【0073】
次に、上記駐車時制御の変形例について図10を参照して説明する。なお、図10において、図8と同一のステップについては同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【0074】
CPU41は、所定時間の経過毎にステップ1000から同図のルーチンの処理を開始し、ステップ805に進んで駐車条件が成立しているか否かを判定する。そして、駐車条件が成立しているとき、CPU41はステップ805にて「Yes」と判定してステップ1010に進み、同ステップ1010にて現在のストロークSTが初期位置ST0に正の小さい値STAを加えた値(ST0+STA)以下であるか否かを判定する。この場合、値STAは上記値Kよりも小さい値である。
【0075】
従って、駐車時制御を開始した時点(即ち、所定角度位置にあるウォームホイール35をストッパ33a側に回動させ始めた時点)では、現在のストロークSTは値ST0+STAよりも大きいので、CPU41はステップ1010にて「No」と判定してステップ1020に進み、その時点の目標ストロークSTMから上記正の値βを減じた値を新たな目標ストロークSTMとして設定する。その後、CPU41はステップ1095に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0076】
以降、CPU41は現在のストロークSTが値ST0+STA以下となるまで、ステップ1000,805,1010,1020,1095を繰り返し実行する。この結果、目標ストロークSTMは本駐車制御ルーチンの実行間隔時間の経過毎に値βだけ減少されるので、図4に示したモータ制御ルーチンによって電動モータ32には絶対値の比較的大きな負の電流が流され、クラッチディスク23がフライホイール21に係合する方向に比較的高速で移動するとともに、ウォームホイール35が比較的高速で回転しながらストッパ33aに接近して行く。
【0077】
その後、現在のストロークSTは減少を続けるので、所定の時間が経過すると同現在のストロークSTは上記値ST0+STA以下(即ち、ウォームホイール35がストッパ33aに当接する直前の状態)となる。このため、CPU41は、所定のタイミングでステップ1010を実行するとき、同ステップ1010にて「Yes」と判定し、ステップ810に進んで現在のストロークSTが前記初期位置ST0以下か否かを判定する。現時点においては、現在のストロークSTは前記初期位置ST0よりも大きいので、CPU41はステップ810にて「No」と判定してステップ815に進み、同ステップ815にてその時点の目標ストロークSTMから前記正の所定値αを減じた値(STM−α)を新たな目標ストロークSTMとし、その後ステップ895に進んで本ルーチンを一旦終了する。これにより、目標ストロークSTMが所定値α(α<β)だけ小さくなるので、図4のモータ制御ルーチンの実行によりクラッチディスク23がフライホイール21に係合する方向に比較的低速で移動するとともに、ウォームホイール35が比較的低速で回転しながらストッパ33aに接近して行く。
【0078】
以降、所定時間の経過毎にステップ1000,805,1010,810,815が繰り返し実行されるので、現在のストロークSTは初期位置ST0と等しくなる。このとき、CPU41がステップ810に進むと、同ステップ810にて「Yes」と判定してステップ1095に進み、駐車時制御を終了する。
【0079】
このように、上記変形例では、車両が駐車状態に移行すると現在のストロークSTが前記学習した初期位置ST0に値STAを加えた値まで比較的高速で(駐車時制御ルーチンの実行時間間隔に対し所定値βずつ)減少され、ウォームホイール35の当接部35bがストッパ33aに比較的高速で接近する。また、現在のストロークSTが前記学習した初期位置ST0に値STAを加えた値より小さくなると、同現在のストロークSTは同初期位置ST0となるまで比較的低速で(駐車時制御ルーチンの実行時間間隔に対し所定値αずつ)減少され、その状態で現在のストロークSTが初期位置ST0と等しくなる。即ち、ウォームホイール35は、ストッパ33aと比較的低速で当接する。この結果、ウォームホイール35とウォーム34との間の食込みが発生し難くなる。また、現在のストロークSTが前記学習した初期位置ST0に値STAを加えた値以下となるまでは、比較的高速でウォームホイール35が回転されるので、駐車時制御に要する時間を短縮することができる。
【0080】
以上説明したように、本実施形態によれば、ウォームホイール35の当接部35bがストッパ33aに緩やかに(ウォームホイール35とウォーム34とが食込むことのない速度、力で)当接させられ、そのときの現在のストロークSTが初期位置ST0として学習・記憶され、後のクラッチ制御に使用されるので、ウォームホイール35とウォーム34との間の食込みの発生が防止される。
【0081】
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形を採用することができる。例えば、上記実施形態ではクラッチの係合側にのみウォームホイール35に対するストッパ33aを有していたが、クラッチの非係合側にもストッパを備えるととともに、上記実施形態と同様な手法により同非係合側ストッパに同ウォームホイールが当接する際の現在のストロークSTを学習・記憶し、これを他の制御において使用してもよい。
【0082】
また、上記実施形態においては、ウォームホイール35の当接部35bがストッパ33aに当接したことを、現在のストロークSTと目標ストロークSTMとの偏差が判定値ΔSより大きくなったことで判定していたが、電動モータ32の電圧変化や電流(トルク)変化(電動モータのロック電流等)を検出することで判定してもよい。また、上記実施形態においてウォームホイール35をストッパ33aに低速度にて当接させる際のアクチュエータ30の制御は、所謂位置フィードバック方式を採用してなされているが、ストロークSTの速度をフィードバックする方式、モータ電圧又はモータ電流を除々に低下させるなどの方式により達成してもよい。
【0083】
なお、以上の実施形態から把握される本発明の他の態様としては、以下のものを挙げることができる。
【0084】
車両の駆動源と同車両の変速機との間に配置されたクラッチと、ハウジング、同ハウジングに固定された電動モータ、同電動モータにより駆動されるウォーム、同ウォームと噛合するとともに同ハウジングに回動可能に支持され前記クラッチの可動部分と連結されたウォームホイール、及び同ウォームホイールが所定角度以上回動したときに同ウォームホイールと当接するストッパを含むアクチュエータと、前記アクチュエータの作動を制御する電気制御装置とを備えたクラッチの制御装置であって、前記クラッチの可動部分とともに変位する部材の位置を検出する位置検出手段を備えるとともに、前記電気制御装置は、前記電動モータを駆動して前記ウォームホイールと前記ストッパとを当接させ、同ウォームホイールと同ストッパとが当接したと判定したとき、前記位置検出手段により検出される部材の位置を初期位置として記憶するように構成されたクラッチの制御装置。
【0085】
これによれば、位置検出手段が前記クラッチの可動部分とともに変位する部材の位置を検出する。このクラッチの可動部分とともに変位する部材には、前記クラッチの構成部材又は前記アクチュエータの構成部材が含まれ、その部材の位置には、例えば、クラッチフォークの位置、クラッチベアリングの位置、アクチュエータが備えるロッドの位置(ストローク)、ウォームホイールの回転角度、及び電動モータの回転角度等が含まれる。また、電気制御装置は電動モータを駆動することでウォームを介してウォームホイールを回動させ、ウォームホイールがストッパと当接したと判定したとき位置検出手段により検出される前記部材の位置を初期位置として記憶する。この結果、上記クラッチの制御装置は、ウォームホイールがストッパに当接したときの前記部材の位置を初期位置として記憶できるので、例えば、ウォームホイールをストッパに当接させる必要があるときには、前記初期位置近傍において電動モータの速度やトルクを低下させる等の制御を行い、ウォームホイールをストッパに小さな力で当接させることが可能となり、これにより、同ウォームホイールとウォームとの食込みを回避することができる。
【0086】
この場合において、前記アクチュエータは、前記ウォームホイールと前記ハウジングとの間に介装され、前記変速機が変速するときは前記クラッチを非係合状態にする向きの付勢力を同クラッチに付与するとともに、同ウォームホイールと前記ストッパとが当接するときは同クラッチを係合状態にする向きの付勢力を同クラッチに付与するアシストスプリングを備えることが好適である。
【0087】
これによれば、例えば、ウォームホイールとストッパとが当接するときに、アシストスプリングがクラッチを係合状態にする向きの力を付与するので、同クラッチが外力によって非係合状態となることを防止することができる。この結果ウォームホイールとハウジングとが当接するまで同ウォームホイールを回動しておけば、例えば、車両の駐車時において、変速機を動力伝達状態に維持しながら車両の駆動源と同変速機とを動力伝達可能な状態にするギヤブレーキ状態を確実に維持することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明によるクラッチの制御装置の一実施形態の概略を示す全体図である。
【図2】 図1に示したクラッチの概略断面図である。
【図3】 図1に示したアクチュエータの概略断面図である。
【図4】 図1に示したCPUが実行するモータ制御ルーチン(プログラム)をフローチャートにて示した図である。
【図5】 図1に示したCPUが実行する学習ルーチン(プログラム)をフローチャートにて示した図である。
【図6】 図1に示したCPUが実行する変速制御ルーチン(プログラム)をフローチャートにて示した図である。
【図7】 図1に示したCPUが実行するクラッチ係合制御ルーチン(プログラム)をフローチャートにて示した図である。
【図8】 図1に示したCPUが実行する駐車時制御ルーチン(プログラム)をフローチャートにて示した図である。
【図9】 アクチュエータストローク位置に対する、クラッチ荷重、アシスト荷重、これらの荷重の差分の荷重を示した図である。
【図10】 図1に示したCPUが実行する駐車時制御ルーチン(プログラム)の変形例をフローチャートにて示した図である。
【符号の説明】
10…エンジン、11…変速機、20…摩擦クラッチ、21…フライホイール、22…クラッチカバー、23…クラッチディスク、30…アクチュエータ、32…直流電動モータ、33…ハウジング、33a…ストッパ、34…ウォーム、35…ウォームホイール、35b…当接部、36…アシストスプリング、40…電気制御装置、41…CPU。
Claims (3)
- 車両の駆動源と同車両の変速機との間に配置されたクラッチと、
ハウジング、同ハウジングに固定された電動モータ、同電動モータにより駆動されるウォーム、同ウォームと噛合するとともに同ハウジングに回動可能に支持され前記クラッチの可動部分と連結されたウォームホイール、及び同ウォームホイールが所定角度以上回動したときに同ウォームホイールと当接するストッパを含むアクチュエータと、
前記アクチュエータの作動を制御する電気制御装置と、
を備えたクラッチの制御装置であって、
前記電気制御装置は、所定の回動角度位置にある前記ウォームホイールを前記ストッパに当接させるように回動させる場合、同ウォームホイールを同ストッパ側に回動させ始めたときの同ウォームホイールの回動速度に比べ、同ウォームホイールが同ストッパに当接する直前の同ウォームホイールの回動速度が小さくなるように前記電動モータの回転を制御するように構成され、
更に、前記電気制御装置は、
前記クラッチの可動部分とともに変位する部材の位置STを検出する位置検出手段を含み、
所定の学習条件が成立したとき前記電動モータを駆動することにより前記ウォームホイールを前記ストッパに当接させるように回動させ、同ウォームホイールと同ストッパとが当接したと判定したとき、同ウォームホイールの回動角度に応じた量であって前記検出される位置STを前記アクチュエータの初期位置ST0として記憶するとともに、前記変速機の変速に伴う前記クラッチの係合制御においては前記検出される位置STが前記初期位置ST0より小さくならないように前記アクチュエータの作動を制御し、且つ、前記車両が駐車状態に移行したときに前記検出される位置STが前記初期位置ST0まで徐々に減少するように前記アクチュエータの作動を制御する、クラッチの制御装置。 - 請求項1に記載のクラッチの制御装置であって、
前記アクチュエータのウォームホイールは、前記クラッチの可動部分である操作部材に連結され、前記操作部材は所定の向きの付勢力が付与されており同操作部材が同付勢力に抗する向きに移動されることにより前記車両の駆動源の駆動力が前記車両の変速機に伝達される動力伝達状態を同駆動源の駆動力が同変速機に伝達されない動力非伝達状態に変化させる部材であり、
前記アクチュエータのストッパは、前記ウォームホイールが前記付勢力によりもたらされる同ウォームホイールの回動方向に前記所定角度以上回動したときに同ウォームホイールと当接するように構成され、
前記ウォームホイールと前記ハウジングとの間に介装されるとともに、同ウォームホイールが前記ストッパと当接するときの回動角度から所定の回動角度範囲内にあるときは同ウォームホイールを前記付勢力によりもたらされる回動方向に付勢し、同ウォームホイールが前記所定の回動角度範囲外にあるときは同ウォームホイールを前記付勢力によりもたらされる回動方向と反対の方向に付勢するアシストスプリングを備えたクラッチの制御装置。 - 請求項2に記載のクラッチの制御装置であって、
前記アシストスプリングの一端は前記ウォームホイールと同ウォームホイールの回転中心Pから偏移した部位Qにおいて係合し、前記アシストスプリングの他端は前記ハウジングと係合しているクラッチの制御装置。
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