JP4945485B2 - 画像形成装置 - Google Patents

Description

本発明はパルスモータを用いたベルト搬送制御装置を備えた画像形成装置に関する。

画像形成装置においては、転写ベルト、感光体ベルト、紙搬送ベルト等のベルト搬送装置が用いられている。これらのベルトを等速で駆動することは、高品位な画像を得るために必要不可欠である。ベルトの等速駆動を実現する装置としては、例えば、特許文献１あるいは特許文献２に開示された発明が公知である。

特許文献１記載の技術は、駆動軸及び従動軸に掛け回されているベルトを等速駆動するものであり、特許文献１には、計測用従動ローラにエンコーダを取り付け、その出力に基づきフィードバック制御することが記載されている。また、特許文献２に記載の技術は、特にパルスモータを用いた駆動制御系の高精度化を目的にしており、駆動軸及び従動軸に掛け回されているベルト、駆動軸を回転駆動するためのパルスモータなどの動力伝達系を有し、パルスモータに駆動パルスを入力することによって駆動軸を回転駆動させ、ベルトを等速駆動するベルト搬送装置において、従動軸に角変位検出手段を設け、従動軸の目標角変位と検出した角変位の差をもとにモータ駆動補正パルス周波数を求めるフィードバック系を形成し、その値と標準駆動パルス周波数を加えた周波数によりパルスモータを駆動することが記載されている。

両者はともにベルトの等速駆動が可能であるが、エンコーダを取り付けている従動ローラに振れがある場合、その振れ量に応じて、従動ローラ１回転の変動成分を発生してしまうという欠点がある。

前記欠点を補う技術としては、例えば、特許文献３に記載の技術が公知である。この技術は、従動ローラの外径を駆動ローラの外径の整数分の１もしくは、整数倍に設定することによって、両者を分離し、従動ローラの振れ成分だけキャンセルするものである。

また、従動ローラと駆動ロールに掛け回されたベルト駆動系であって、従動ローラにエンコーダを取り付け、駆動ロール１回転の変動を従動ローラに取り付けたエンコーダで検出し、オープン制御でベルトを制御する特許文献４に記載の技術も公知である。
特開昭６２−２４１９６５１号公報 特開２００４−１８７４１３号公報 特開２０００−０４７５４７号公報 特開２００１−６６９０９号公報

しかし、特許文献３記載の技術では、従動ローラと駆動ローラにレイアウト上の制限が発生し、適用できる装置が限られてしまう。また、特許文献４記載の技術では、従動ローラのエンコーダを用いて補正値を計測しているが、エンコーダローラの振れに関しては、記述されていない、また、フィードバックではないので、その他の変動を制御できずにトータルとして高精度な駆動は難しかった。

そこで、本発明が解決しようとする課題は、従動ローラと駆動ローラのレイアウト上の制限が少ない状態で、ベルトの等速駆動を可能とすることにある。更に、ベルトの等速駆動を可能にすることにより、高品質な画像を得ることにある。

前記課題を解決するため、本発明は、駆動ローラ及び従動ローラに掛け回されているベルトと、前記駆動ローラを介して前記ベルトを回転駆動するパルスモータと、前記従動ローラに取り付けられ、前記ベルトの変位を検出するエンコーダと、前記エンコーダによって検出された前記変位の検出値と予め設定された変位の目標値との差を求め、両者の差に基づくフィードバック制御と標準駆動パルス周波数によるフィードフォワード制御とに基づいて、前記パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号のパルス周波数を求め、前記フィードバック制御系の制御帯域を、前記エンコーダを取り付けた従動ローラの１回転の周波数以下に設定し、前記ベルトが等速で移動するようにパルスモータの駆動を制御する制御手段と、像担持体として機能する中間転写ベルトと、前記中間転写ベルトに異なる色の画像を転写する複数の感光体と、を備え、前記駆動ローラと前記エンコーダが取り付けられた従動ローラの周長がそれぞれ前記複数の感光体間隔と略一致していることを特徴とする。

後述の実施形態では、駆動ローラは符号３１に、従動ローラは符号３２に、ベルトは符
号３０に、パルスモータは符号１１に、エンコーダは符号１８に、ベルト搬送制御装置は
制御コントローラ部２に、中間転写ベルトは符号１２４に、転写材搬送ベルトは転写紙搬送ベルト１００に、それぞれ対応する。

本発明によれば、高品質な画像を得ることができる。

以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。

図１は、本発明の実施例１に係るベルト搬送制御装置の斜視図である。このベルト搬送制御装置は、駆動ローラ３１及び複数の従動ローラ３２，３３，３４，３５，３６に掛け渡されている無端状のベルト３０が所定の速度で等速移動するようにパルスモータ１１を駆動制御するベルト装置である。図１において、回転駆動源としてのパルスモータ１１の回転トルク（駆動力）は、動力伝達系を構成する減速系例えばタイミングベルト３７及び従動プーリ３８により、ベルト３０が掛け回されている駆動ローラ３１の駆動軸３９に伝達される。パルスモータ１１の回転駆動力が駆動ローラ３１に伝達されると、駆動ローラ３１に掛け回されているベルト３０が移動する。そして、本実施例１では、複数の従動ローラのうち従動ローラ３２の角変位を検出している。この従動ローラ３２の角変位を検出する手段は、従動ローラ３２の従動軸４０に図示しないカップリングを介して取り付けたエンコーダ１８で構成されている。

図２は、本実施例１におけるパルスモータ１１の制御系及び制御対象のハードウェア構成を示すブロック図である。この制御系は、前記エンコーダ１８の出力信号に基づいてパルスモータ１１の角変位をデジタル制御する制御系である。

この制御系は、マイクロコンピュータ２１、バス２２、指令発生装置２３、モータ駆動用インターフェイス部２４、モータ駆動部としてのモータ駆動装置２５、及び検出用インターフェイス部２６から基本的に構成されている。前記マイクロコンピュータ２１は、マイクロプロセッサ２１ａ、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）２１ｂ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）２１ｃ等で構成され、マイクロプロセッサ２１ａはＲＯＭ２１ｂに記憶されたプログラムを、ＲＡＭ２１ｃをワークエリアとして使用しながら実行する。これらのマイクロプロセッサ２１ａ、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）２１ｂ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）２１ｃ等はそれぞれバス２２を介して接続されている。

前記指令発生装置２３は、パルスモータ１１に対する駆動パルス信号の駆動周波数を指令する指令信号を出力する。この指令発生装置２３の出力側もバス２２へ接続されている。

検出用インターフェイス部２６は、エンコーダ１８の出力パルスを処理してデジタル数値に変換する。この検出用インターフェイス部２６は、エンコーダ１８の出力パルスを計数するカウンタを備えており、このカウンタによってカウントされた数値に、予め定められたパルス周波数対角変位の変換定数を掛けて従動ローラ３２の角変位に対応するデジタル数値に変換する。この従動ローラ３２の角変位に対応するデジタル数値の信号は、バス２２を介してマイクロコンピュータ２１に送られる。

モータ駆動装置２５は、モータ駆動用インターフェイス部２４から出力されたパルス状の制御信号に基づいて動作し、パルスモータ１１にパルス状の駆動電圧を印加する。この結果、パルスモータ１１は、指令発生装置２３から出力される所定の駆動周波数で駆動制御される。これにより、従動ローラ３２の角変位が目標角変位に従うように追値制御され、従動ローラ３２に掛け回されているベルト３０が所定の速度で等速移動する。従動ローラ３２の角変位は、エンコーダ１８と検出用インターフェイス部２６により検出され、マイクロコンピュータ２１に取り込まれ、制御が繰り返される。

なお、図２中の符号２９で示した部分は、図１に示したベルト搬送制御系全体と、モータ駆動用インターフェイス部２４と、モータ駆動装置２５と、検出用インターフェイス部２６とを含む制御対象である。

図３は、本実施例１に係るベルト搬送制御装置の制御構成を示すブロック図である。図１において、エンコーダ１８の出力パルス信号を処理する検出用インターフェイス部２６から出力される情報、すなわちエンコーダ１８を取り付けた従動ローラ３２の角変位の情報（以下「検出角変位」という）Ｐ（ｉ−１）は演算部（減算器）１に与えられる。この演算部１は、制御目標値である従動ローラ３２の角変位の目標値（以下「目標角変位」という）Ｒｅｆ（ｉ）と従動ローラ３２の検出角変位Ｐ（ｉ−１）との差ｅ（ｉ）を算出する。この差ｅ（ｉ）は制御コントローラ部２に入力される。制御コントローラ部２は、高周波ノイズを除去するためのローパスフィルタ８と、比例要素（ゲインＫｐ）９とから構成されている。制御コントローラ部２では、パルスモータ１１の駆動に用いる標準駆動パルス周波数に対する補正制御量が求められ、演算部７に与えられる。演算部７では、一定の標準駆動パルス周波数Ｒｅｆｐ＿ｃに前記補正制御量が加えられ、駆動パルス周波数ｕ（ｉ）が決定される。この演算部７で求めた駆動パルス信号の駆動周波数ｕ（ｉ）に基づいて、モータ駆動用インターフェイス部２４及びモータ駆動装置２５により駆動パルス信号が生成され、パルスモータ１１へ出力される。このように駆動制御されたパルスモータ１１の駆動力が、駆動伝達系３７、３８を介して駆動ローラ３１へ伝達され、従動ローラ３２が所定の目標角変位に従って等角速度で回転する。以上のフィードバックループの制御動作が繰り返される。

なお、本実施例１の制御コントローラ部２では、一例として比例制御系を用いたが、これに限定されるものではない。また、前記演算のすべては、マイクロコンピュータ２１内の数値演算で行われる。また、前記標準駆動パルス周波数Ｒｅｆｐ＿ｃは、駆動ローラ３１の角速度、減速系の減速比等をもとに目標駆動ローラの角速度（パルスモータの１回転駆動パルス周波数／２π／減速系の減速比）を乗算することにより一意的に決定されるパルス周波数であるが、本実施例１においては、モータ駆動中に脱調現象が起きない範囲で任意に選ぶことも可能である。また、前記目標角変位Ｒｅｆ（ｉ）は従動ローラ３２の目標等角速度を積分することにより、容易に求めることができる。

ここで、本制御系の目的はベルト３０を等速で搬送することである。エンコーダ１８を取り付けた従動ローラ３２に振れ、すなわち偏心がない場合は、前述の系において、従動ローラ３２が等角速度で駆動されることは、ベルトが等速で駆動されることと同意と考えてよい。しかし、実際には振れのないローラを作成することは不可能である。また、一般にフィードバック制御系は性能を良くするために制御帯域を広くする必要がある。一般に従動ローラ１回転の周波数は、数Ｈｚであることが多いため、この周波数においても大きな制御ゲインを有することが多く、従って、従動ローラ３２に振れの含まれる一般的な系においては、前記の制御系だけでは、ベルトの駆動成分にエンコーダローラ１回転周期が含まれてしまう。

そこで、図４に示したように、フィードバック制御系の制御帯域を、エンコーダ１８を取り付けた従動ローラ３２の略１回転の周波数以下に設定する。図４は、図３において、ＲｅｆからＰまでのオープンループ伝達関数である。ここで、従動ローラ３２の１回転の周波数６Ｈｚとし、制御系のオープンループのゼロクロスが略その周波数となるようにフィードバック系の比例ゲインを設定している。なお、フィルタはノイズ対策の一例として５０Ｈｚのバターワースフィルタを用いている。このように設定することによって、エンコーダを取り付けた従動軸４０の周波数は制御せずに、それ以下の周波数成分の変動を制御することにより、高精度な駆動が可能なベルト搬送制御装置を構築できる。

さらにベルトの等速性を確保するためには、モータ軸から駆動ローラまでの伝達系において、各軸の偏心等によって生じる回転に起因する変動成分や、駆動ローラの振れを含む外形変動成分を抑制することが必要である。これらは、メカ精度の向上も効果があるが、より簡単には、フィードバック制御系の制御帯域を略エンコーダを取り付けた従動ローラ１回転の周波数以下に設定した系において、伝達系に起因する変動周波数を従動ローラ１回転の周波数以下に設定し、フィードバック制御の効果により達成できる。

ここでは、伝達系の誤差と、駆動ローラの外形変動成分に分けて以下に説明する。なお、両者ともに低減することがもっとも望ましいが、どちらか一方であっても効果があることは明らかである。

図１においては、モータ１１から駆動ローラ３１までの伝達装置としてタイミングベルト３７を用いた系を示している。このようなタイミングベルト３７による伝達系ではタイミングベルト３７内の心金の位置変動により、タイミングベルト１周期の変動が生じる。しかし、タイミングベルト３７の１回転は、従動ローラ３２の１回転よりも低周波である。従って、フィードバック制御が働き、その変動を制御することが可能になる。なお、駆動プーリ３８の偏心は、駆動ローラ１回転として現れる。更に、伝達系として歯車伝達系、特に大口径の１段減速を用いた場合、これらの１回転の変動は駆動ローラ周波数と一致する。これらの低減に関しては、駆動ローラ１回転の変動の低減と同様である。すなわち、これらの変動成分の低減は、図１において示したように、駆動ローラ径を、エンコーダを付けた従動ローラ径よりも大きくすることで実現できる。これにより、駆動ローラ１回転は、従動ローラ１回転よりも低周波になる。従って、フィードバック制御が働き、その変動を制御することが可能になる。

このようにして本実施例では、駆動ローラ３１とエンコーダ１８を取り付けた従動ローラ３２の相対的な制限は、径の大小のみであるので、整数比を必要とする従来例よりも従動ローラ３２と駆動ローラ３１の間の関係を厳密に規定する必要がなくなる。これにより、従動ローラ３２と駆動ローラ３１の間の少ないレイアウト上の制限で、容易な方法でベルトの等速駆動を実施することができる。従って、本実施例では、従動ローラ３２と駆動ローラ３１のレイアウト上の制限が少ない状態で、ベルト３０の等速駆動を実行することが可能となり、画像形成装置において高品質な画像を得ることができる。

以上のように、制御したい変動の周波数を、従動ローラ１回転よりも低周波にすることで、対応は可能である。しかし、現実的にはレイアウトの関係で両者をそれほど大きく変えることは難しい。そこで、モータ軸から駆動ローラまでの伝達系による伝達誤差を取り除き、ベルトの駆動精度を向上させる他の方法を、以下実施例２として説明する。

そこで、実施例２では、標準駆動パルス周波数に駆動モータから駆動ローラまでの変動成分をキャンセルする目標パルス周波数を加えるようにした。

図５は、本発明の実施例２に係るベルト搬送制御装置の斜視図である。同図において図１と同等の各部には同一の参照符号を付し、重複する説明は省略する。本実施例２では、図１に示した実施例１のベルト搬送制御装置における駆動ローラ３１に角速度計測用、もしくは角変位計測用のエンコーダ５０１が取り付けられている。また、駆動ローラ３１には、１回転のホームポジション検知用のセンサ（図示せず）が取り付けられている。なお、このセンサは、駆動ローラのみでなく、伝達系の他の部分、例えばこの例では、タイミングベルト３７に取り付けることもできる。

図６は、本実施例２におけるパルスモータ１１の制御系及び制御対象のハードウェア構成を示すブロック図である。ここで、図２における各部と同等な各部には同一の参照符号を付し、重複する説明は省略する。

図６において、駆動ローラ３１に取り付けられたエンコーダ５０１は、検出用インターフェイス部６０１に接続され、エンコーダ５０１の出力パルスを処理してデジタル数値に変換する。この検出用インターフェイス部６０１は、エンコーダ５０１の出力パルス間隔を計測するタイマーカウンタを備えている。検出用インターフェイス部６０１は、このカウンタのカウントした数値に、予め定められたパルス対角速度の変換定数を掛けて駆動ローラ３１の角速度に対応するデジタル数値に変換する。この駆動ローラ３１の角速度に対応するデジタル数値の信号は、バス２２を介してマイクロコンピュータ２１に送られる。また、駆動ローラ３１に取り付けた補正パルス検出のためのホームポジション検知センサの出力もバス２２を介してマイクロコンピュータ２１に送られている。マイクロコンピュータ２１では、ホームポジション検知センサの出力信号を基準に補正周期を示す信号であるＨＰセンサ信号が作成される。

駆動ローラ３１のエンコーダ５０１により計測された前記角速度に対応するデジタル数値の信号は、駆動系の伝達誤差を表すパルスとして前記補正周期を示すＨＰセンサ信号を基準に、メモリ（ＲＡＭ）２１ｃ内に記憶され、駆動系の伝達誤差補正用の駆動補正パルス周波数が求められ、メモリ（ＲＡＭ）２１ｃ内に記憶される。

なお、図６中の符号６０２で示した部分は、図５に示したベルト搬送制御系全体と、モータ駆動用インターフェイス部２４と、モータ駆動装置２５と、検出用インターフェイス部２６，６０１とを含む制御対象である。

図７は、本実施例２に係るベルト搬送制御装置の制御構成を示すブロック図である。図３における各部と同等な各部には同一の参照符号を付し、重複する説明は省略する。

本実施例２におけるベルト搬送制御装置は、実施例１のベルト搬送制御装置に演算部７０１及びブロック７０２を追加したものである。演算部７では、前記補正制御量（図７：符号９の出力）に、演算部７０１からの出力を加算し、駆動パルス周波数ｕ（ｉ）が決定される。演算部７０１では、一定の標準駆動パルス周波数Ｒｅｆｐ＿ｃに更に前記駆動系の伝達誤差補正用の補正パルス周波数が加えられる。ここで、この駆動補正パルス周波数は、ブロック７０２において、ＨＰセンサ信号が入力されるたびにリセットされ、初期値からの値が入力される。

この演算部７で求めた駆動パルス信号の駆動周波数ｕ（ｉ）に基づいて、モータ駆動用インターフェイス部２４及びモータ駆動装置２５により駆動パルス信号が生成され、パルスモータ１１へ出力される。このように駆動制御されたパルスモータ１１の駆動力が、駆動伝達系３７，３８を介して駆動ローラ３１へ伝達され、従動ローラ３２が所定の目標角変位に従って等角速度で回転する。以上のフィードバックループの制御動作が繰り返される。

駆動系の伝達誤差補正用の駆動補正パルス周波数を算出する場合、算出には図５及び図６に示したハード構成と一定パルス周波数の駆動制御を用いる。この算出方法は公知の方法であり、詳細は特許第２７５４５８２号公報に開示されているので、ここでは概略について触れておく。

まず、パルスモータ１１を一定パルス周波数で駆動する。すなわち、このとき図３に示したフィードバックは行わない（Ｋｐ＝０と等価）。次にこのときの駆動ローラ角速度をエンコーダ出力により計測する。計測は駆動ローラ３１のホームポジションセンサを基準に、駆動系の伝達誤差周期以上回転させ、メモリに保存する。

ここで、駆動系の伝達誤差周期とは、伝達系で発生する周期変動の最小公倍数をいう。例えば図１の場合、伝達系で発生する変動の周期は、
（１）モータ１回転
（２）タイミングベルト１周
（３）駆動プーリ１回転（駆動ローラ１回転）
になる、従ってこれらの周期の最小公倍数の周期が駆動系の伝達誤差周期に相当する。今、ＨＰ信号（ホームポジション検知センサの出力信号、以下、同様）は、ホームポジション検知センサが駆動ローラ３１に取り付けられているので、この最小公倍数が駆動ローラ３１の何回転分になっているかを求め、ＨＰ信号をその回数でカウントしなおした信号がＨＰセンサ信号になる。

図８は駆動ローラ３１の１回転信号の２周期が前記駆動系の伝達誤差周期に相当する場合を例とした測定結果を示す図である。振幅はわかりやすいように誇張して示している。図８（１）は駆動ローラ３１に取り付けられたホームポジション検知センサの出力信号（ＨＰ信号）である。駆動ローラ３１の１回転ごとにパルスを発生している。図８（２）は図８（１）に基づいて作成した駆動系の伝達誤差周期を示すパルス、つまりＨＰセンサ信号である。この場合図８（１）のパルスを計数して２回ごとにパルスを出すようにプログラムすることによってＨＰセンサ信号を作成することができる。図８（３）は、図８（２）のパルスを基準に、駆動ローラ３１の角速度を計測した結果を示す特性図である。

図８（３）において、（ａ）はモータ１回転の特性、（ｂ）はタイミングベルト１回転の特性、（ｃ）は駆動プーリ１回転の特性、（ｅ）は駆動系の伝達誤差をそれぞれ示す。

パルスモータ１１を一定パルス周波数で駆動しても、図に示したようにモータ軸から駆動ローラまでの系において、各軸の偏心等によって生じる回転に起因する変動成分が生じている。しかし、その周期は、変動の主要因の周期変動の最小公倍数ごとに同じ変動を繰り返すことになる。

ここで、この変動と逆位相、同振幅の駆動を行えば、これらの変動はキャンセルされる。図９に補正用のパルス周波数を示す。なお、この信号は前記変動に対して目標平均速度をひき、正負逆にすることで求められる。この補正用パルスは、制御のサンプリング周期ごとの値としてメモリ２１ｃ内に保存し、ＨＰセンサ検知ごとに、繰り返し用いる。これにより、駆動モータ１１から駆動ローラ３１までの伝達系による変動が補正され、制御したい変動の周波数と、従動ローラ３２の１回転の周波数を大きく変えることなく、特に、制御したい変動の周波数が、従動ローラ３２の１回転の周波数よりも高い場合においてもベルト３０の等速駆動が可能である。

従って本実施例では、従動ローラ３２と駆動ローラ３１のレイアウト上の制限が少ない状態で、ベルト３０の等速駆動を実現することができる。

本実施例３は、実施例２における駆動モータから駆動ローラまでの伝達系による変動に加えて駆動ローラ１回転における振れ成分等の外形の変動を補正することによりさらに高精度なベルト駆動を行うようにしたものである。以下、伝達系による変動に加えて駆動ローラ１回転における振れ成分等の外形の変動を補正する例を実施例３として説明する。

実施例３に係るベルト搬送制御装置は、基本的には図１に示した実施例１と同様である。ただし、実施例１（図１）に対して駆動ローラ３１に図示しないホームポジション検知センサが取り付けられている。このホームポジション検知センサは、標準駆動パルス周波数に加える補正パルス周波数のための信号検出用のセンサである。なお、このホームポジション検知センサは、駆動ローラ３１のみでなく、伝達系の他の部分、例えばこの例では、タイミングベルト３７に取り付けてもかまわない。また、このセンサは、実施例２と同様である。

本実施例では、従動ローラ３２で変動を計測するために、エンコーダローラの振れ等の外形変動と駆動ローラ３１の振れ等の外形変動を分離する必要がある。そのために、両者の半径は異ならせている。しかし、特に、駆動ローラ３１の半径を大きくすることによって回転による周波数を低く設定することができる。その結果、フィードバックによる制御効果を重畳させることができ、より高精度なベルトの等速駆動制御が可能となる。

図１０は、実施例３におけるパルスモータ１１の制御系及び制御対象のハードウェア構成を示すブロック図である。図２における各部と同等な各部には同一の参照符号を付し、重複する説明は省略する。

図６に示した実施例２の場合と同様に駆動ローラ３１に取り付けた補正パルス出力のためのホームポジション検知センサの出力がバス２２を介してマイクロコンピュータ２１に送られており、このホームポジション検知センサの出力信号を基準に補正周期を示す信号であるＨＰセンサ信号が作成される。（詳細は後述）
従動ローラ３２のエンコーダ１８により計測された前記角速度に対応するデジタル数値は、駆動系の伝達誤差、及び駆動ローラ３１の１回転における振れ成分等の外形の変動を表すパルス周波数として前記補正周期を示すＨＰセンサ信号を基準に、メモリ（ＲＡＭ）２１ｃ内に記憶される。

なお、図１０中の符号１００２で示した部分は、ベルト搬送制御系全体と、モータ駆動用インターフェイス部２４と、モータ駆動装置２５と、検出用インターフェイス部２６とを含む制御対象である。

本実施例３に係るベルト搬送制御装置の制御構成は、基本的には、図７に示した実施例２の制御構成と同等である。ただし、本実施例は、駆動補正パルス周波数を、駆動系の伝達誤差、及び駆動ローラ１回転における振れ成分等の外形の変動を補正する値に設定する点が実施例２と異なっている。

従って、本実施例では、図７に示すように、演算部７では、前記補正制御量（符号９の出力）に演算部７０１で演算された駆動補正パルス周波数を加え、駆動パルス周波数ｕ（ｉ）が決定される。駆動補正パルス周波数は、一定の標準駆動パルス周波数Ｒｅｆｐ＿ｃに更に駆動系の伝達誤差、及び駆動ローラ１回転における振れ成分等の外形の変動を補正する値を加えて求められる。ここで、この駆動補正パルス周波数は、ブロック７０２において、ＨＰセンサ信号が入力されるたびにリセットされ、初期値からの値が入力される。

この演算部７で求めた駆動パルス信号の駆動周波数ｕ（ｉ）に基づいて、モータ駆動用インターフェイス部２４及びモータ駆動装置２５により駆動パルス信号が生成され、パルスモータ１１へ出力される。このように駆動制御されたパルスモータ１１の駆動力が、駆動伝達系３７，３８を介して駆動ローラ３１へ伝達され、従動ローラ３２が所定の目標角変位に従って等角速度で回転する。以上のフィードバックループの制御動作が繰り返される。

次に駆動系の伝達誤差及び駆動ローラ１回転における振れ成分等の外形の変動補正用の駆動補正パルス周波数の算出方法の一例について説明する。算出には実施例３におけるハード構成及び一定パルス駆動を用いる。

まず、パルスモータ１１を一定パルス周波数で駆動する。つまり、このとき図３等に示したフィードバックは行わない（Ｋｐ＝０と等価）。次にこのときの従動ローラ角速度をエンコーダ出力により計測する。計測は駆動ローラ３１のホームポジション検知センサの出力信号を基準に、補正対象の誤差周期以上行い、メモリに保存する。ここで、補正対象の誤差周期とは、実施例２と同様に、伝達系で発生する周期変動の最小公倍数で良い。例えば、伝達系で発生する変動の周期は、
（１）モータ１回転
（２）タイミングベルト１周
（３）駆動プーリ１回転（駆動ローラ１回転）
（４）駆動ローラ１回転における振れ成分等の外形の変動
になる。本実施例３における補正対象は前記実施例２における補正対象に加えて前記（４）の駆動ローラ１回転における振れ成分等の外形の変動も対象としている。この周波数は、（３）の周波数と同一なので、補正信号の周期は実施例２の場合と同様で良い。今、ＨＰ信号は駆動ローラ３１に取り付けられているので、この最小公倍数が駆動ローラ３１の何回転分になっているかを求め、ＨＰ信信号をその回数でカウントしなおした信号がＨＰセンサ信号になる。

図１１に、駆動ローラ１回転信号の２周期が前記補正対象の誤差周期に相当する場合を例として示す。また、（３）駆動プーリ１回転（駆動ローラ１回転）と（４）駆動ローラ１回転における振れ成分等の外形の変動は初期位相を変えて記載した。振幅をわかりやすいように誇張して示しているのは実施例２と同様である。

図１１（１）は駆動ローラ３１に取り付けられたホームポジション検知センサの出力信号（ＨＰ信号）である。駆動ローラ３１の１回転ごとにパルスを発生している。図１１（２）は図１１（１）をもとに作成した補正対象の誤差周期を示すパルス、つまりＨＰセンサ信号である。この場合、図１１（１）のパルスを計数して２回ごとにパルスを出すようにプログラムすることで作成できる。図１１（３）は、図１１（２）のパルスを基準に、従動ローラ３２の角速度を計測した結果である。パルスモータ１１を一定パルスで駆動しても、図に示したようにモータ軸から従動ローラ３２までの系において、各軸の偏心等によって生じる回転に起因する変動成分が生じている。しかし、その周期は、変動の主要因の周期変動の最小公倍数ごとに同じ変動を繰り返すことになる。この信号が補正対象の伝達誤差を表すパルス周波数である。ここで、この変動と逆位相、同振幅の駆動を行えば、これらの変動はキャンセルされる。

図１２は、前記変動をキャンセルするための補正用のパルス周波数を示す図である。この信号は、前記変動に対して目標平均速度を引き、正負逆にすることで求められる。なお、この値は、得られた従動ローラ３２の角速度に、（従動ローラ径／駆動ローラ径・パルスモータの１回転駆動パルス周波数／２π／減速系の減速比）を乗算することにより補正用パルス周波数として容易に求められる。この補正用パルス周波数は、制御のサンプリング周期ごとの値としてメモリ２１ａ内に保存し、ＨＰセンサ検知ごとに、繰り返し用いる。

これにより、従動軸制御系において、駆動モータ１１から駆動ローラ３１までの伝達系及び駆動ローラ３１の１回転における振れ成分等の外形の変動による駆動誤差が補正され、ベルト３０の等速駆動が可能になる。

なお、本実施例では、駆動モータ１１から駆動ローラ３１までの伝達系により生じる回転周波数、及び、駆動ローラ３１の１回転による回転周波数の両方を、エンコーダ１８を付けた従動ローラ３２の１回転により発生する回転周波数と異ならせた場合、また駆動モータ１１から駆動ローラ３１までの伝達系により生じる回転周波数、及び、駆動ローラ３１の１回転による回転周波数の両方を、エンコーダ１８を付けた従動ローラ３２の１回転により発生する回転周波数よりも低く設定した場合について説明したが、いずれか一方を前記のように設定しても、従動ローラ３２と駆動ローラ３１のレイアウト上の制限が少ない状態で、ベルト３０の等速駆動を実行することが可能となり、画像形成装置において高品質な画像を得ることができる。

図１３は、本発明の実施例４に係る画像形成装置としてのカラー複写機の概略構成を示す図である。なお、本実施例では、参照符号は実施例１及び２とは独立して付してある。

図１３において、本実施例４のカラー複写機の装置本体１１０は、その外装ケース１１１内の中央よりもやや右寄りに、潜像担持体としてのドラム状の感光体（以下「感光体ドラム」という。）１１２を備えている。感光体ドラム１１２の周りには、その上に設置されている帯電器１１３から矢示の回転方向（反時計方向）へ順に、現像手段としての回転型現像装置１１４、中間転写ユニット１１５、クリーニング装置１１６、除電器１１７などである。

これらの帯電器１１３、回転型現像装置１１４、クリーニング装置１１６、除電器１１７の上には、露光手段としての光書き込み装置、例えばレーザ書き込み装置１１８が設置されている。回転型現像装置１１４は、現像ローラ１２１を有する現像器１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄを備えている。これら現像器１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄにはイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの各色のトナーがそれぞれ収納されている。そして、中心軸回りに回動して各色の現像器１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄを選択的に感光体ドラム１１２の外周に対向する現像位置へ移動させる。

中間転写ユニット１１５は複数のローラ１２３に無端状の中間転写体としての中間転写ベルト１２４が掛け渡され、この中間転写ベルト１２４は感光体ドラム１１２に当接する。中間転写ベルト１２４の内側には転写装置１２５が設置され、中間転写ベルト１２４の外側には転写装置１２６及びクリーニング装置１２７が設置されている。クリーニング装置１２７は中間転写ベルト１２４に対して接離自在に設けられる。

レーザ書き込み装置１１８は、画像読み取り装置１２９から図示しない画像処理部を介して各色の画像信号が入力される。そして、各色の画像信号により順次に変調されたレーザ光Ｌを一様帯電状態の感光体ドラム１１２に照射して感光体ドラム１１２を露光することによって感光体ドラム１１２上に静電潜像を形成する。画像読み取り装置１２９は装置本体１１０の上面に設けられた原稿台１３０上にセットされた原稿の画像を色分解して読み取り、電気的な画像信号に変換する。記録紙搬送路１３２は右から左へ用紙等の記録紙を搬送する。記録紙搬送路１３２には、中間転写ユニット１１５及び転写装置１２６より手前にレジストローラ１３３が設置されている。また、中間転写ユニット１１５及び転写装置１２６より下流側に、搬送ベルト１３４、定着装置１３５、排紙ローラ１３６が記録紙搬送方向に沿って配置されている。

装置本体１１０は給紙装置１５０上に載置される。給紙装置１５０内には、複数の給紙カセット１５１が多段に設けられ、給紙ローラ１５２のいずれか１つが選択的に駆動されて給紙カセット１５１のいずれか１つから記録紙が送り出される。この記録紙は装置本体１１０内の自動給紙路１３７を通して記録紙搬送路１３２へ搬送される。また、装置本体１１０の右側には、手差しトレイ１３８が開閉自在に設けられ、この手差しトレイ１３８から挿入された記録紙は装置本体１１０内の手差し給紙路１３９を通して記録紙搬送路１３２へ搬送される。装置本体１１０の左側には、図示しない排紙トレイが着脱自在に取り付けられ、記録紙搬送路１３２を通して排紙ローラ１３６により排出された記録紙が排紙トレイへ収容される。

本実施例４のカラー複写機において、カラーコピーをとるときには、原稿台１３０上に原稿をセットし、図示しないスタートスイッチを押すと、複写動作が開始される。まず、画像読み取り装置１２９が原稿台１３０上の原稿の画像を色分解して読み取る。同時に、給紙装置１５０内の給紙カセット１５１から給紙ローラ１５２で選択的に記録紙が送り出され、この記録紙は自動給紙路１３７、記録紙搬送路１３２を通してレジストローラ１３３に突き当たって止まる。

感光体ドラム１１２は、反時計方向に回転し、複数のローラ１２３のうちの駆動ローラの回転で中間転写ベルト１２４が時計方向へ回転する。感光体ドラム１１２は、回転に伴い、帯電器１１３により一様に帯電され、画像読み取り装置１２９から画像処理部を介してレーザ書き込み装置１１８に加えられる１色目の画像信号で変調されたレーザ光がレーザ書き込み装置１１８から照射されて静電潜像が形成される。

この感光体ドラム１１２上の静電潜像は回転型現像装置１１４の１色目の現像器１２０Ａにより現像されて１色目の画像となり、この感光体ドラム１１２上の１色目の画像は転写装置１２５により中間転写ベルト１２４に転写される。感光体ドラム１１２は、１色目の画像の転写後にクリーニング装置１１６でクリーニングされて残留トナーが除去され、除電器１１７で除電される。

続いて、感光体ドラム１１２は、帯電器１１３により一様に帯電され、画像読み取り装置１２９から画像処理部を介してレーザ書き込み装置１１８に加えられる２色目の画像信号で変調されたレーザ光がレーザ書き込み装置１１８から照射されて静電潜像が形成される。この感光体ドラム１１２上の静電潜像は回転型現像装置１１４の２色目の現像器１２０Ｂにより現像されて２色目の画像となる。そして、この感光体ドラム１１２上の２色目の画像は転写装置１２５により中間転写ベルト１２４上に１色目の画像と重ねて転写される。感光体ドラム１１２は、２色目の画像の転写後にクリーニング装置１１６でクリーニングされて残留トナーが除去され、除電器１１７で除電される。

次に、感光体ドラム１１２は、帯電器１１３により一様に帯電され、画像読み取り装置１２９から画像処理部を介してレーザ書き込み装置１１８に加えられる３色目の画像信号で変調されたレーザ光がレーザ書き込み装置１１８から照射されて静電潜像が形成される。この感光体ドラム１１２上の静電潜像は回転型現像装置１１４の３色目の現像器１２０Ｃにより現像されて３色目の画像となる。そして、この感光体ドラム１１２上の３色目の画像は転写装置１２５により中間転写ベルト１２４上に１色目の画像、２色目の画像と重ねて転写される。感光体ドラム１１２は、３色目の画像の転写後にクリーニング装置１１６でクリーニングされて残留トナーが除去され、除電器１１７で除電される。

更に、感光体ドラム１１２は、帯電器１１３により一様に帯電され、画像読み取り装置１２９から画像処理部を介してレーザ書き込み装置１１８に加えられる４色目の画像信号で変調されたレーザ光がレーザ書き込み装置１１８から照射されて静電潜像が形成される。この感光体ドラム１１２上の静電潜像は回転型現像装置１１４の４色目の現像器１２０Ｄにより現像されて４色目の画像となる。そして、この感光体ドラム１１２上の４色目の画像が転写装置１２５により中間転写ベルト１２４上に１色目の画像、２色目の画像、３色目の画像と重ねて転写されることによってフルカラー画像が形成される。感光体ドラム１１２は、４色目の画像の転写後にクリーニング装置１１６でクリーニングされて残留トナーが除去され、除電器１１７で除電される。

次いで、レジストローラ１３３がタイミングをとって回転して記録紙が送り出され、この記録紙は転写装置１２６により中間転写ベルト１２４上のフルカラー画像が転写される。この記録紙は、搬送ベルト１３４で搬送されて定着装置１３５によりフルカラー画像が定着され、排紙ローラ１３６により排紙トレイへ排出される。また、中間転写ベルト１２４はフルカラー画像の転写後にクリーニング装置１２７でクリーニングされて残留トナーが除去される。

以上、４色重ね画像を形成する動作について説明したが、３色重ね画像を形成する場合には感光体ドラム１１２上に３つの異なる単色画像が順次に形成されて中間転写ベルト１２４上に重ねて転写される。その後に記録紙に一括して転写され、２色重ね画像を形成する場合には感光体ドラム１１２上に２つの異なる単色画像が順次に形成されて中間転写ベルト１２４上に重ねて転写された後に記録紙に一括して転写される。また、単色画像を形成する場合には、感光体ドラム１１２上に１つの単色画像が形成されて中間転写ベルト１２４上に転写された後に記録紙に転写される。

上述のようなカラー複写機においては、中間転写ベルト１２４の回転精度が最終画像の品質に大きく影響する。そこで、本実施例４のカラー複写機では、中間転写ベルト１２４を高精度に駆動するために、中間転写ベルト１２４の駆動を前述の実施例１ないし３のいずれかに示したベルト装置を用いて行っている。そして、これらのベルト装置を、前記実施例１ないし３のいずれかの駆動制御装置により制御している。また、本実施例では、前述の複数のローラ１２３のうち、大径のローラの１つを駆動ローラとし、小径のローラの１つにエンコーダを取り付けてフィードバック制御系が構成されている。

従って本実施例では、従動ローラと駆動ローラのレイアウト上の制限が少ない状態で、ベルトの等速駆動を実行することが可能となり、画像形成装置において高品質な画像を得ることができる。

図１４は、本発明の実施例５に係る画像形成装置としてのカラー複写機の概略構成図である。なお、本実施例では、参照符号は実施例１ないし３とは独立して付してある。

図１４において、潜像担持体としての感光体ベルト２０１は、閉ループ状のＮＬのベルト基材の外周面上に、有機光半導体（ＯＰＣ）等の感光層が薄膜状に形成された無端状の感光体ベルトである。この感光体ベルト２０１は、３本の支持回転体としての感光体搬送ローラ２０２，２０３，２０４によって支持され、駆動モータ（図示せず）によって矢印Ａ方向に回動する。

感光体ベルト２０１の周りには、矢印Ａで示す感光体回転方向へ順に、帯電器２０５、露光手段としての露光光学系（以下ＬＳＵという）２０６、ブラック、イエロー、マゼンタ、シアンの各色の現像器２０７，２０８，２０９，２１０、中間転写ユニット２１１、感光体クリーニングユニット２１２及び除電器２１３が設けられている。帯電器２０５は、−４〜５ｋＶ程度の高電圧が図示しない電源装置から印加され、感光体ベルト２０１の帯電器２０５に対向した部分を帯電して一様な帯電電位を与える。

前記ＬＳＵ２０６は、レーザ駆動回路（図示せず）により階調変換手段（図示せず）からの各色の画像信号を順次に光強度変調やパルス幅変調してその変調信号で半導体レーザ（図示せず）を駆動することにより露光光線２１４を得、この露光光線２１４により感光体ベルト２０１表面を走査して感光体ベルト２０１上に各色の画像信号に対応する静電潜像を順次に形成する。継ぎ目センサ２１５はループ状に形成された感光体ベルト２０１の継ぎ目を検知するものであり、継ぎ目センサ２１５が感光体ベルト２０１の継ぎ目を検知すると、感光体ベルト２０１の継ぎ目を回避するように、かつ、各色の静電潜像形成角変位が同一になるように、タイミングコントローラ２１６がＬＳＵ２０６の発光タイミングを制御する。

各現像器２０７〜２１０は、それぞれの現像色に対応したトナーを収納しており、感光体ベルト２０１上の各色の画像信号に対応した静電潜像に応じたタイミングで選択的に感光体ベルト２０１に当接し、感光体ベルト２０１上の静電潜像をトナーにより現像して各色の画像とすることで、４色重ねの画像によるフルカラー画像を形成する。

中間転写ユニット２１１は、アルミニウム等の金属の素管に導電性の樹脂等からなるベルト状のシートを巻いたドラム状の中間転写体（転写ドラム）２１７と、ゴム等をブレード状に形成した中間転写体クリーニングブレード２１８とからなり、中間転写体２１７上に４色重ねの画像が形成されている間は中間転写体クリーニングブレード２１８が中間転写体２１７から離間している。中間転写体クリーニングブレード２１８は、中間転写体２１７をクリーニングするときのみ中間転写体２１７に当接し、中間転写体２１７から記録媒体としての記録紙２１９に転写されずに残ったトナーを除去する。記録紙２１９は、記録紙カセット２２０から給紙ローラ２２１により１枚ずつ用紙搬送路２２２に送り出される。

転写手段としての転写ユニット２２３は、中間転写体２１７上のフルカラー画像を記録紙２１９に転写するものであり、導電性のゴム等をベルト状に形成した転写ベルト２２４と、中間転写体２１７上のフルカラー画像を記録紙２１９に転写するための転写バイアスを中間転写体２１７に印加する転写器２２５と、記録紙２１９にフルカラー画像が転写された後に記録紙２１９が中間転写体２１７に静電的に張り付くのを防止するようにバイアスを中間転写体２１７に印加する分離器２２６とから構成されている。

定着器２２７は、内部に熱源を有するヒートローラ２２８と加圧ローラ２２９とから構成されている。定着は、フルカラー画像が転写された記録紙２１９をヒートローラ２２８と加圧ローラ２２９間を加圧加熱状態で通過させ、記録紙２１９上にフルカラー画像を定着させてフルカラー画像を形成する。

前記構成のカラー複写装置は次のように動作する。ここで、静電潜像の現像は、ブラック、シアン、マゼンタ、イエローの順で行われるものとして説明を進める。

感光体ベルト２０１と中間転写体２１７は、それぞれの駆動源（図示せず）により、矢印Ａ、Ｂ方向にそれぞれ駆動される。この状態で、まず、帯電器２０５に−４〜５ｋＶ程度の高電圧が電源装置（図示せず）から印加され、帯電器２０５が感光体ベルト２０１の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。次に、継ぎ目センサ２１５が感光体ベルト２０１の継ぎ目を検知してから、感光体ベルト２０１の継ぎ目を回避するように一定時間が経過した後に感光体ベルト２０１にＬＳＵ２０６からブラックの画像信号に対応したレーザビームの露光光線２１４が照射され、感光体ベルト２０１は露光光線２１４が照射された部分の電荷が消えて静電潜像が形成される。

一方、ブラック現像器７は所定のタイミングで感光体ベルト２０１に当接する。ブラック現像器２０７内のブラックトナーは負の電荷が予め与えられており、感光体ベルト２０１上の露光光線２１４の照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみブラックトナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスによる現像が行われる。ブラック現像器２０７により感光体ベルト２０１の表面に形成されたブラックトナー像は、中間転写体２１７に転写される。感光体ベルト２０１から中間転写体２１７に転写されなかった残留トナーは感光体クリーニング手段２１２により除去され、更に除電器２１３によって感光体ベルト２０１上の電荷が除去される。

次に、帯電器２０５が感光体ベルト２０１の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。そして、継ぎ目センサ２１５が感光体ベルト２０１の継ぎ目を検知してから、感光体ベルト２０１の継ぎ目を回避するように一定時間が経過した後に感光体ベルト２０１にＬＳＵ２０６からシアンの画像信号に対応したレーザビームの露光光線２１４が照射され、感光体ベルト２０１は露光光線２１４が照射された部分の電荷が消えて静電潜像が形成される。

一方、感光体ベルト２０１には所定のタイミングでシアン現像器２０８が当接する。シアン現像器２０８内のシアントナーは負の電荷が予め与えられており、感光体ベルト２０１上の露光光線２１４の照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみシアントナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスによる現像が行われる。シアン現像器２０８により感光体ベルト２０１の表面に形成されたシアントナー像は、中間転写体２１７上にブラックトナー像と重ねて転写される。感光体ベルト２０１から中間転写体２１７に転写されなかった残留トナーは感光体クリーニング手段２１２により除去され、更に除電器２１３によって感光体ベルト２０１上の電荷が除去される。

次に、帯電器２０５が感光体ベルト２０１の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。そして、継ぎ目センサ２１５が感光体ベルト２０１の継ぎ目を検知してから、感光体ベルト２０１の継ぎ目を回避するように一定時間が経過した後に感光体ベルト２０１にＬＳＵ２０６からマゼンタの画像信号に対応したレーザビームの露光光線２１４が照射され、感光体ベルト２０１は露光光線２１４が照射された部分の電荷が消えて静電潜像が形成される。

一方、感光体ベルト２０１には所定のタイミングでマゼンタ現像器２０９が当接する。マゼンタ現像器２０９内のマゼンタトナーは負の電荷が予め与えられており、感光体ベルト２０１上の露光光線２１４の照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみマゼンタトナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスによる現像が行われる。マゼンタ現像器２０９により感光体ベルト２０１の表面に形成されたマゼンタトナー像は、中間転写体２１７上にブラックトナー像、シアントナー像と重ねて転写される。感光体ベルト２０１から中間転写体２１７に転写されなかった残留トナーは感光体クリーニング手段１２により除去され、更に除電器２１３によって感光体ベルト２０１上の電荷が除去される。

更に、帯電器２０５が感光体ベルト２０１の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。そして、継ぎ目センサ２１５が感光体ベルト２０１の継ぎ目を検知してから、感光体ベルト２０１の継ぎ目を回避するように一定時間が経過した後に感光体ベルト２０１にＬＳＵ２０６からイエローの画像信号に対応したレーザビームの露光光線２１４が照射され、感光体ベルト２０１は露光光線２１４が照射された部分の電荷が消えて静電潜像が形成される。

一方、感光体ベルト２０１には所定のタイミングでイエロー現像器２１０が当接する。イエロー現像器２１０内のイエロートナーは負の電荷が予め与えられており、感光体ベルト２０１上の露光光線２１４の照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみイエロートナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスによる現像が行われる。イエロー現像器２１０により感光体ベルト２０１の表面に形成されたイエロートナー像は中間転写体２１７上にブラックトナー像、シアントナー像、マゼンタトナー像と重ねて転写され、中間転写体２１７上にフルカラー画像が形成される。感光体ベルト２０１から中間転写体２１７に転写されなかった残留トナーは感光体クリーニング手段２１２により除去され、更には除電器２１３によって感光体ベルト２０１上の電荷が除去される。

中間転写体２１７上に形成されたフルカラー画像は、これまで中間転写体２１７から離間していた転写ユニット２２３が中間転写体１７に接触し、転写器２２５に＋１ｋＶ程度の高電圧が電源装置（図示せず）から印加されることにより、記録紙カセット２２０から用紙搬送路２２２に沿って搬送されてきた記録紙２１９へ転写器２２５により一括して転写される。

また、分離器２２６には記録紙２１９を引き付ける静電力が働くように電圧が電源装置から印加され、記録紙２１９が中間転写体２１７から剥離される。続いて、記録紙２１９は、定着器２２７に送られ、ここでヒートローラ２２８と加圧ローラ２２９とによる挟持圧、ヒートローラ２２８の熱によってフルカラー画像が記録紙２１９上に定着されて排紙ローラ２３０により排紙トレイ２３１へ排出される。

また、転写ユニット２２３により記録紙２１９上に転写されなかった中間転写体２１７上の残留トナーは中間転写体クリーニング手段２１８により除去される。中間転写体クリーニング手段２１８は、フルカラー画像が得られるまで中間転写体２１７から離間した角変位にあり、フルカラー画像が記録紙２１９に転写された後に中間転写体２１７に接触して中間転写体２１７上の残留トナーを除去する。以上の一連の動作によって１枚分のフルカラー画像形成が終了する。

このようなカラー複写機においては、感光体ベルト２０１の回転精度が最終画像の品質に大きく影響し、特に高精度な感光体ベルト２０１の高精度駆動が望まれる。そこで、本実施例５のカラー複写機では、感光体ベルト２０１を高精度に回転駆動するために、感光体ベルト２０１の駆動を前述の第１ないし第３のいずれかの実施例に示すベルト装置を用いて行っている。そして、これらの回転体駆動装置及びベルト装置を、前記実施例１ないし第３のいずれかの駆動制御装置により制御している。また、本実施例では、前述の複数の感光体搬送ローラ２０２，２０３，２０４のうちの１つ、例えばローラ２０２を駆動ローラとし、他のローラの１つ、例えばローラ２０３にエンコーダを取り付けてフィードバック制御系が構成されている。

従って本実施例では、従動ローラと駆動ローラのレイアウト上の制限が少ない状態で、ベルトの等速駆動を実行することが可能となり、画像形成装置において高品質な画像を得ることができる。

次に、本発明の実施例６について説明する。図１５は実施例６に係る画像形成装置である電子写真方式のタンデム型直接転写方式によるカラーレーザプリンタの概略構成断面図である。図１６は、図１５の転写ユニット部分の概略構成を説明する拡大図である。なお、本実施例では、参照符号は実施例１ないし４とは独立して付してある。

図１５に示すカラーレーザプリンタ（以下、レーザプリンタという）は、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、黒（Ｋ）の各色の画像を形成するための４組のトナー像形成部１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ（以下、各符号の添字Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋは、それぞれイエロー、マゼンタ、シアン、黒用の部材であることを示す）が、転写紙１０６，１０７の移動方向（図１５中の矢印Ａに沿って転写紙搬送ベルト１００が走行する方向）における上流側から順に配置されている。このトナー像形成部１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋは、それぞれ、像担持体としての感光体ドラム１１Ｙ、１１Ｍ、１１Ｃ、１１Ｋと、現像ユニットとを備えている。また、各トナー像形成部１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋの配置は、各感光体ドラムの回転軸が平行になるように、かつ、転写紙移動方向に所定のピッチで配列するように、設定されている。

このレーザプリンタは、前記トナー像形成部１Ｙ，１Ｍ，１Ｃ，１Ｋのほか、光書き込みユニット１０２、給紙カセット１０３、１０４、レジストローラ対１０５、転写紙１０７を担持して各トナー像形成部の転写位置を通過するように搬送する転写搬送部材としての転写紙搬送ベルト１００を有するベルト駆動装置としての転写ユニット１０８、ベルト定着方式の定着ユニット１０９、排紙トレイ１１０等を備えている。また、手差しトレイＭＦとトナー補給容器ＴＣとを備え、図示していない廃トナーボトル、両面・反転ユニット、電源ユニットなどは、二点鎖線で示した三角形のスペースＳの中に具備されている。光書き込みユニット１０２は、光源、ポリゴンミラー、ｆ−θレンズ、反射ミラー等を備えており、画像データに基づいて各感光体ドラム１１Ｙ，１１Ｍ，１１Ｃ，１１Ｋの表面にレーザ光を走査しながら照射する。

そして、図１６に示すように、転写ユニット１０８で使用した転写紙搬送ベルト１００は、体積抵抗率が１０９〜１０１１Ωｃｍである高抵抗の無端状単層ベルトであり、その材質はＰＶＤＦ（ポリフッ化ビニリデン）である。この転写紙搬送ベルト１００は、各トナー像形成部の感光体ドラム１１Ｙ，１１Ｍ，１１Ｃ，１１Ｋに接触対向する各転写位置を通過するように、支持ローラ１１１，１１２，１１３，１１４，１１５，１１６，１１８に掛け回されている。これらの支持ローラのうち、転写紙移動方向上流側の入り口ローラ１１１には、電源１１９から所定電圧が印加された静電吸着ローラ１２０が対向するように転写紙搬送ベルト１００の外周面に配置されている。この２つのローラ１１１，１１５の間を通過した転写紙１０７は、転写紙搬送ベルト１００上に静電吸着される。ローラ１１３は、転写紙搬送ベルト１００を摩擦駆動する駆動ローラであり、図示しない駆動源に接続されていて矢印方向に回転する。各転写位置において転写電界を形成する転写電界形成手段として、感光体ドラムに対向する位置には、転写紙搬送ベルト１００の裏面に接触するように、転写バイアス印加部材１１７Ｙ，１１７Ｍ，１１７Ｃ，１１７Ｋを設けている。これらはスポンジ等を外周に設けたバイアスローラであり、各転写バイアス電源１２１Ｙ，１２１Ｍ，１２１Ｃ，１２１Ｋからローラ心金に転写バイアスが印加される。この印加された転写バイアスの作用により、転写紙搬送ベルト１００に転写電荷が付与され、各転写位置において該転写紙搬送ベルト１００と感光体ドラム表面との間に所定強度の転写電界が形成される。

また、前記転写が行われる領域での転写紙と感光体の接触を適切に保ち、最良の転写ニップを得るために、バックアップローラ１１８を備えている。前記転写バイアス印加部材１１７Ｙ，１１７Ｍ，１１７Ｃとその近傍に配置されるバックアップローラ１１８は、回転可能に揺動ブラケット１２３に一体的に保持され、回動軸１２４を中心として回動が可能である。この回動は、カム軸１２５に固定されたカム１２６が矢印の方向に回動することによって時計方向に回動する。前記入り口ローラ１１１と吸着ローラ１２０は一体的に、入り口ローラブラケット１２７に支持され、軸１２８を回動中心として時計方向に回動可能である。揺動ブラケット１２３に設けた穴１２９と、入り口ローラブラケット１２７に固植されたピン１３０が係合しており、前記揺動ブラケット１２３の回動と連動して回動する。これらのブラケット１２７，１２３の時計方向の回動により、バイアス印加部材１１７Ｙ，１１７Ｍ，１１７Ｃとその近傍に配置されるバックアップローラ１１８は感光体１１Ｙ、１１Ｍ、１１Ｃから離され、入り口ローラ１１１と吸着ローラ１２０も下方に移動する。ブラックのみの画像の形成時には、感光体１１Ｙ、１１Ｍ，１１Ｃと転写紙搬送ベルト１００の接触を避けることが可能となっている。

一方、転写バイアス印加部材１１７Ｋとその隣のバックアップローラ１１８は、出口ブラケット１３２に回転可能に支持され、出口ローラ１１２と同軸の軸１３３を中心として回動可能にしてある。転写ユニット１０８を本体に対し着脱する際に、図示していないハンドルの操作により時計方向に回動させ、ブラック画像形成用の感光体１１Ｋから、転写バイアス印加部材１１７Ｋとその隣のバックアップローラ１１８を離間させるようにしてある。駆動ローラ１１３に巻きつけられた転写紙搬送ベルト１００の外周面には、ブラシローラとクリーニングブレードから構成されたクリーニング装置１３４が接触するように配置されている。このクリーニング装置１３４により転写紙搬送ベルト１００上に付着したトナー等の異物が除去される。転写紙搬送ベルト１００の走行方向で駆動ローラ１１３より下流に、転写搬送ベルトの外周面を押し込む方向にローラ１１４を設け、駆動ローラ１１３への巻き付け角を確保している。ローラ１１４より更に下流の転写紙搬送ベルト１００のループ内に、押圧部材（ばね）１３５でベルトにテンションを与えるテンションローラ１１５を備えている。

先に示した図１５中の一点鎖線は、転写紙１０６，１０７の搬送経路を示している。給紙カセット１０３，１０４、あるいは、手差しトレイＭＦから給送された転写紙１０６，１０７は、図示しない搬送ガイドにガイドされながら搬送ローラで搬送され、レジストローラ対１０５が設けられている一時停止位置に送られる。このレジストローラ対１０５により所定のタイミングで送出された転写紙１０６，１０７は、転写紙搬送ベルト１００に担持され、各トナー像形成部１Ｙ，１Ｍ，１Ｃ、１Ｋに向けて搬送され、各転写ニップを通過する。各トナー像形成部１Ｙ，１Ｍ，１Ｃ，１Ｋの感光体ドラム１１Ｙ，１１Ｍ，１１Ｃ，１１Ｋ上で現像された各トナー像は、それぞれ各転写ニップで転写紙１０６，１０７に重ね合わされ、前記転写電界やニップ圧の作用を受けて転写紙１０６，１０７上に転写される。この重ね合わせの転写により、転写紙１０６，１０７上にはフルカラートナー像が形成される。トナー像転写後の感光体ドラム１１Ｙ，１１Ｍ，１１Ｃ，１１Ｋの表面がクリーニング装置１３４によりクリーニングされ、更に除電されて次の静電潜像の形成に備えられる。

一方、フルカラートナー像が形成された転写紙１０６，１０７は、定着ユニット１０９でこのフルカラートナー像が定着された後、切り換えガイドＧの回動姿勢に対応して、第１の排紙方向Ｂ、又は、第２の排紙方向Ｃに向かう。第１の排紙方向Ｂから排紙トレイ１１０上に排出される場合は、画像面が下となった、いわゆるフェースダウンの状態でスタックされる。一方、第２の排紙方向Ｃに排出される場合には、図示していない別の後処理装置（ソータ、綴じ装置など）に向け搬送させるとか、スイッチバック部を経て両面プリントのために再度レジストローラ対１０５に搬送される。このような画像形成装置において、転写紙搬送ベルト１００の駆動ローラ１１３、もしくは、転写ユニット１１６の従動ローラにエンコーダを取り付け、転写紙搬送ベルト１００の駆動制御を行っている。

本実施例６では、転写紙搬送ベルト１００を高精度に回転駆動するために、転写紙搬送ベルト１００の駆動を前述の実施例１ないし３のいずれかに示すベルト装置を用いて行っている。そして、これらのベルト駆動制御装置を、前述の実施例１ないし３のいずれかの駆動制御装置により制御している。また、本実施例では、前述のローラ１１３が駆動ローラであり、他のローラ１１１，１１２，１１４，１１５，１１６の１つにエンコーダを取り付けてフィードバック制御系が構成されている。

従って本実施例では、従動ローラと駆動ローラのレイアウト上の制限が少ない状態で、ベルトの等速駆動を実現することが可能となり、画像形成装置において、高品質な画像を得ることができる。

なお、実施例６では、転写紙搬送ベルト１００上に感光体ドラム１１Ｙ、１１Ｍ、１１Ｃ、１１Ｋが複数並べて配設されるタンデム式のプリンタにおける転写ユニット１０８として本発明を適用したが、本発明が適用可能なプリンタ及びベルト駆動装置は必ずしもこの構成に限るものではない。例えば、複数のローラに張架された無端状ベルトを、それらのローラの少なくとも１つ以上のローラで回転駆動するベルト駆動装置を備えたプリンタのベルト駆動装置であればいずれにも適用が可能である。

次に、本発明の実施例７について説明する。図１７は実施例７の画像形成装置である電子写真方式のタンデム型間接転写方式によるカラー複写機の概略構成断面図である。なお、本実施例では、参照符号は実施例１ないし６とは独立して付してある。

図１７において、カラー複写機は、複写装置本体２１０、その複写装置本体２１０を載せる給紙テーブル３００、複写装置本体２１０上に取り付けるスキャナ４００、そのスキャナ４００の上に取り付ける原稿自動搬送装置（ＡＤＦ）などに大きく分けることができる。

複写装置本体２１０には、中央に無端ベルト状の中間転写体２１１が設けられ、その中間転写体２１１は、ベース層として、例えば伸びの少ないフッ素系樹脂や伸びの大きなゴム材料に帆布など伸びにくい材料で構成された基層を作り、その上に弾性層が設けられている。この弾性層は、例えばフッ素系ゴムやアクリロニトリル−ブタジエン共重合ゴムなどで作られる。その弾性層の表面は、例えばフッ素系樹脂をコーティングして平滑性の良いコート層で被われている。

そして、図１７では、この中間転写体２１１を３つの支持ローラ２１２、２１３、２１４に掛け回して、図中の時計回りに回転させている。ここで、支持ローラ２１３は、駆動ローラであって、支持ローラ２１２にはエンコーダが取り付けられている。これらを駆動制御する駆動制御系については、前述の実施例１及び２に示したものと同様であるため、ここでは重複説明を省略する。

図１７に示した例では、支持ローラ２１３の左側に画像転写後に中間転写体２１１上に残留する残留トナーを除去するための中間転写体クリーニング装置２１５が設けられている。また、支持ローラ２１２と支持ローラ２１３との間に張り渡した中間転写体２１１の上には、その搬送方向に沿って、イエロー、シアン、マゼンタ、ブラックの感光体２３６Ｙ，２３６Ｃ，２３６Ｍ，２３６Ｋを含む４つの画像形成手段２１６を横に並べて配置することによりタンデム画像形成装置２１７を構成している。

更に、そのタンデム画像形成装置２１７の上には、露光装置２１８が設けられている。一方、中間転写体２１１を挟んでタンデム画像形成装置２１７と反対の側には、２次転写装置２１９を備えている。２次転写装置２１９は、図１７の例では、２つのローラ２２０の間に、無端ベルトである２次転写ベルト２２１を掛け渡して構成し、中間転写体２１１を介して支持ローラ２１４に押し当てて配置し、中間転写体２１１上の画像をシートに転写する。２次転写装置２１９の横には、シート上の転写画像を定着する定着装置２２２が設けてある。定着装置２２２は、無端ベルトである定着ベルト２２３に加圧ローラ２２４を押し当てて構成している。

上述した２次転写装置２１９には、画像転写後のシートをこの定着装置２２２と搬送するシート搬送機能も備えている。もちろん、２次転写装置２１９として、転写ローラや非接触のチャージャを配置しても良く、そのような場合には、このシート搬送機能を併せて備えることは難しくなる。

なお、図１７の例では、このような２次転写装置２１９、及び定着装置２２２の下に、上述したタンデム画像形成装置２１７と平行に、シートの両面に画像を記録すべくシートを反転するシート反転装置２２５を備えている。

そこで、今このカラー電子写真装置を用いてコピーをとるときは、原稿自動搬送装置５００の原稿台２３０上に原稿をセットするか、あるいは、原稿自動搬送装置５００を開いてスキャナ４００のコンタクトガラス２３１上に原稿をセットし、原稿自動搬送装置５００を閉じてそれで押さえる。

そして、図示しないスタートスイッチを押すと、原稿自動搬送装置５００に原稿をセットしたときは、原稿を搬送してコンタクトガラス２３１上へと移動し、他方、コンタクトガラス２３１上に原稿をセットしたときは、直ちにスキャナ４００が駆動され、第１走行体２３２及び第２走行体２３３が走行する。そして、第１走行体２３２で光源から光を照射するとともに、原稿面からの反射光を更に反射させて第２走行体２３３に向け、第２走行体２３３のミラーで反射させて結像レンズ２３４を通し、読み取りセンサ２３５に結像させることで原稿内容を読み取る。

また、図示しないスタートスイッチを押すと、駆動モータと駆動ローラ２１３が回転駆動して、他の２つの支持ローラ２１２、２１４を従動回転させ、中間転写体２１１を回転駆動する。これと同時に、個々の画像形成手段２１６における感光体４０（Ｙ、Ｃ、Ｍ、Ｋ）を回転させて、各感光体４０上にそれぞれブラック・イエロー・マゼンタ・シアンの単色画像を形成する。そして、中間転写体２１１を搬送すると共に、それらの単色画像を順次転写して中間転写体２１１上に合成カラー画像を形成する。

一方、図示しないスタートスイッチを押すと、給紙テーブル３００の給紙ローラ２３７の１つを選択回転し、ペーパーバンク２３８に多段に備える給紙カセット２３９の１つからシートを繰り出し、分離ローラ２４０で１枚ずつ分離して給紙路２４１に入れ、搬送ローラ２４２で搬送して、複写機本体２１０内の給紙路２４３に導き、レジストローラ２４４に突き当てて止める。

また、給紙ローラ２４５を回転して手差しトレイ２４６上のシートを繰り出し、分離ローラ２４７で１枚ずつ分離して手差し給紙路２４８に入れ、同じくレジストローラ２４４に突き当てて止める。

そして、中間転写体２１１上の合成カラー画像にタイミングを合わせてレジストローラ２４４を回転させ、中間転写体２１１と２次転写装置２１９との間にシートを送り込んで、２次転写装置２１９で転写し、シート上にカラー画像を記録する。

画像転写後のシートは、２次転写装置２１９で搬送して、定着装置２２２に送り込み、定着装置２２２で熱と圧力とを加えて転写画像を定着した後、切り換え爪２４９を切り換えて排出ローラ２５０で排出し、排紙トレイ２５１上にスタックする。あるいは、切り換え爪２４９を切り換えてシート反転装置２２５に入れ、そこで反転して再び転写位置へと導き、裏面にも画像を記録した後、排出ローラ２５０を使って排紙トレイ２５１上に排出する。

一方、画像転写後の中間転写体２１１は、中間転写体クリーニング装置２１５によって、画像転写後に中間転写体２１１上に残留する残留トナーを除去し、タンデム画像形成装置２１７による再度の画像形成に備える。ここで、レジストローラ２４４は、一般的には接地されて使用されることが多いが、シートの紙粉除去のためにバイアスを印加することも可能である。

このようなカラー複写機においては、中間転写ベルト２１１の駆動精度が最終画像の品質に大きく影響するため、より高精度な駆動制御が望まれている。そこで、本実施例７では、このような複写機の中間転写ベルト２１１の駆動系として、上述した実施例１ないし３のいずれか１つのベルト搬送制御装置を用いる。また、本実施例では、前述のように支持ローラ２１３が駆動ローラであり、支持ローラ２１２にエンコーダが取り付けられてフィードバック制御系が構成されている。

これにより、従動ローラと駆動ローラのレイアウト上の制限が少ない状態で、ベルトの等速駆動を実現することができ、画像形成装置において高品質な画像を得ることができる。

また、ここで、駆動ローラ補正駆動に対し、回転のホームポジションを基準にしたが、今回の補正対象は幾何学的な駆動誤差であり、従って、この補正とパルスの位置が回転ごとにずれることはないと考えられる。よって、物理的なホームポジションではなくても、常に回転の位置をモニタすることでの対応も可能である。

なお、前記各実施例における駆動制御はコンピュータを用いて実行することができる。図１８は、前記各実施例の駆動制御の実行に使用可能なコンピュータの一例であるパーソナルコンピュータ５１１の正面図である。パーソナルコンピュータ５１１に着脱可能な記録媒体５１２には、パーソナルコンピュータ５１１に制御のための演算、データ入出力等を実行させるためのプログラムが格納されている。パーソナルコンピュータ５１１は、この記録媒体５１２に格納されているプログラムを実行することにより、前記各実施例における駆動制御を実行できる。前記記録媒体５１２としては、ＣＤ−ＲＯＭ等の光ディスクやフレキシブルディスク等の磁気ディスクが挙げられる。また、前記プログラムは、記録媒体を用いずに通信ネットワークを介してパーソナルコンピュータ５１１に取り込むようにしても良い。

なお、本実施例において、前記駆動ローラ２１３と前記エンコーダが取り付けられた従動ローラ２１２の周長がそれぞれ前記複数の感光体２３６Ｙ，２３６Ｍ，２３６Ｃ，２３６Ｋの間隔と略整数比となるように配置することが望ましい。

また、前記実施例１ないし７で示したように前記駆動制御に用いるコンピュータとしてはマイクロコンピュータを用いることができる。このマイクロコンピュータは、前記図１３ないし図１７の画像形成装置に組み込んで用いられる。この場合の制御プログラムを格納する記録媒体としては、マイクロコンピュータ内のＲＯＭを用いることができる。

前記プログラムとしては、具体的には次のようなものが挙げられる。例えば、前記実施例１ないし３においては、コンピュータによってベルト３０を回転駆動するための制御プログラムである。また、前記実施例４においては、コンピュータによって画像形成装置の中間転写ベルト１２４を駆動するベルト装置を制御するための制御プログラムである。また、前記実施例５においては、コンピュータによって画像形成装置の感光体ベルト２０１を駆動するベルト装置を制御するための制御プログラムである。前記実施例６においては、コンピュータによって画像形成装置の転写紙搬送ベルト１００を駆動するベルト装置を制御するための制御プログラムである。また、前記実施例７においては、コンピュータによって画像形成装置の中間転写ベルト３２６を駆動するベルト装置を制御するための制御プログラムである。

以上、前記各実施例によれば、移動体としてのベルトの変位において、高精度な等速度駆動制御が可能となり、画像形成装置において高品質な画像を得ることができる。

また、本発明の駆動制御装置は、前記画像形成装置や画像読み取り装置におけるベルトの等速度駆動に限定することなく用いることができる。例えば、本発明の駆動制御装置は
、ＯＤＤ（Optical Disk Drive）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ロボット等における移動体の駆動制御にも適用することができる。

本発明の実施例１に係るベルト搬送制御装置の斜視図である。 実施例１におけるパルスモータの制御系及び制御対象のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施例１に係るベルト搬送制御方法を実施するためのベルト搬送制御装置のブロック図である。 図３において、ＲｅｆからＰまでのオープンループ伝達関数である。 本発明の実施例２に係るベルト搬送制御装置の斜視図である。 実施例２におけるパルスモータの制御系及び制御対象のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施例２に係るベルト搬送制御方法を実施するためのベルト搬送制御装置のブロック図である。 実施例２において駆動ローラ３１の１回転信号の２周期が前記駆動系の伝達誤差周期に相当する場合を例とした測定結果を示す図である。 図８の特性の補正用のパルスを示す図である。 実施例３におけるパルスモータの制御系及び制御対象のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施例２において駆動ローラ３１の１回転信号の２周期が前記駆動系の伝達誤差周期に相当する場合を例とした測定結果を示す図である。 図１０の特性の補正用のパルスを示す図である。 本発明の実施例４に係る画像形成装置としてのカラー複写機の概略構成図である。 本発明の実施例５に係る画像形成装置としてのカラー複写機の概略構成図である。 本発明の実施例６の画像形成装置である電子写真方式の直接転写方式によるカラーレーザプリンタの概略構成断面図である。 図１５の転写ユニット部分の概略構成を説明する拡大図である。 本発明の実施例７の画像形成装置である電子写真方式のタンデム型間接転写方式によるカラー複写機の概略構成断面図である。 各実施例の駆動制御の実行に使用可能なコンピュータの一例であるパーソナルコンピュータの正面図である。

符号の説明

１１ パルスモータ
１８ エンコーダ
２１ マイクロコンピュータ
２２ バス
２３ 指令発生装置
２４ モータ駆動用のインターフェイス部
２５ モータ駆動装置
２６ 検出力インターフェイス
３０ 無端状のベルト
３１ 駆動ローラ
３２，３３，３４，３５，３６ 従動ローラ
３７ タイミングベルト
３８ 従動プーリ

Claims (9)

1. 駆動ローラ及び従動ローラに掛け回されているベルトと、
   前記駆動ローラを介して前記ベルトを回転駆動するパルスモータと、
   前記従動ローラに取り付けられ、前記ベルトの変位を検出するエンコーダと、
   前記エンコーダによって検出された前記変位の検出値と予め設定された変位の目標値との差を求め、両者の差に基づくフィードバック制御と標準駆動パルス周波数によるフィードフォワード制御とに基づいて、前記パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号のパルス周波数を求め、前記フィードバック制御系の制御帯域を、前記エンコーダを取り付けた従動ローラの１回転の周波数以下に設定し、前記ベルトが等速で移動するようにパルスモータの駆動を制御する制御手段と、
   像担持体として機能する中間転写ベルトと、
   前記中間転写ベルトに異なる色の画像を転写する複数の感光体と、
   を備え、
   前記駆動ローラと前記エンコーダが取り付けられた従動ローラの周長がそれぞれ前記複数の感光体間隔と略一致していることを特徴とする画像形成装置。
2. 請求項１記載の画像形成装置において、
   前記パルスモータから前記駆動ローラまでの伝達系を、前記エンコーダを付けた従動ロ
   ーラの１回転よりも低周波に変動が発生する伝達系にしたことを特徴とする画像形成装置。
3. 請求項１又は２記載の画像形成装置において、
   前記従動ローラ１回転よりも低周波に変動が発生する伝達系にしたことを特徴とする画像形成装置。
4. 請求項１ないし３のいずれか１項に記載の画像形成装置において、
   前記駆動ローラ径を、前記エンコーダを取り付けた従動ローラ径よりも大きくしたこと
   を特徴とする画像形成装置。
5. 請求項１ないし４のいずれか１項に記載の画像形成装置において、
   標準駆動パルス周波数に前記パルスモータから前記駆動ローラまでの伝達系による変動
   成分をキャンセルする目標パルス周波数を加えたことを特徴とする画像形成装置。
6. 請求項１ないし５のいずれか１項に記載の画像形成装置において、
   前記制御手段は、前記駆動ローラに取り付けたエンコーダによって計測された前記パル
   スモータから駆動ローラまでの伝達系による変動成分に基づいて前記目標パルス周波数を
   作成することを特徴とする画像形成装置。
7. 請求項１記載の画像形成装置において、
   前記制御手段は、
   前記パルスモータから前記駆動ローラまでの伝達系によって生じる回転周波数、及び
   駆動ローラ１回転による回転周波数の少なくとも一方を、前記エンコーダを取り付けた前
   記従動ローラ１回転により発生する回転周波数と異ならせ、
   一定パルスで前記パルスモータを駆動した際の前記パルスモータから前記駆動ローラ
   までの伝達系による変動成分、及び前記駆動ローラ１回転の変動のうち、前記従動ローラ
   １回転により発生する回転周波数と異ならせた変動成分に関して前記従動ローラに取り付
   けた前記エンコーダにより計測した結果に基づいて作成された目標パルス周波数を標準駆
   動パルス周波数に加えたことを特徴とする画像形成装置。
8. 請求項７記載の画像形成装置において、
   前記パルスモータから前記駆動ローラまでの伝達系により生じる回転周波数、及び前記
   駆動ローラ１回転による回転周波数の少なくとも一方を、前記エンコーダを取り付けた前
   記従動ローラ１回転により発生する回転周波数よりも低く設定したことを特徴とする画像形成装置。
9. 請求項１ないし８のいずれか１項に記載の画像形成装置において、
   転写材を担持する転写材搬送ベルトを備えていることを特徴とする画像形成装置。

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