JP4895628B2 - 画像形成装置、感光体回転制御方法、およびその方法をコンピュータに実行させるプログラム - Google Patents

Description

本発明は、画像形成装置、感光体回転制御方法、およびその方法をコンピュータに実行させるプログラムに関するものである。

従来、タンデム型カラー画像形成装置において、感光体ドラムをモータで回転駆動させ、感光体上に形成したトナー画像を、回転移動するベルト等の中間転写体に転写している。この転写の際に、突発的に変動する感光体とベルトの摩擦抵抗は、感光体の回転および中間転写体の移動動作に影響を与えることがあった。

例えば、感光体ドラムの駆動モータにブラシレスモータを使用すると、摩擦力によってベルトが感光体を引っ張ることによって、感光体ドラムの回転を的確に制御できないという問題があった。このため、ブラシレスモータの代わりに、モータの回転に保持力があるステッピングモータを使用することが考えられていた。ただし、ステッピングモータを使用すると、消費電力や騒音の増大が発生し、また高精度な回転制御が出来ないという問題があった。

このような問題を解決するために、特許文献１においては、画像形成装置における感光体ドラムを清掃するクリーニングブレードの動作機構近傍に、駆動負荷トルクを制御して感光体ドラムの回転を伝達するトルクリミッタを配置して、感光体ドラムを駆動している駆動モータが暴走しても、トルクを遮断して回転制御を行う技術が開示されている。

特開２００５−６２３３３号公報

しかしながら、特許文献１の技術においては、トルクを検出して所定値以上のトルクを検出した場合にトルクを遮断する技術であるので、例えば、感光体ドラムと中間転写体との摩擦抵抗によって一時的に感光体ドラムにブレーキが掛かり、その直後に摩擦が外れ摩擦抵抗が消滅することによって感光体ドラムの回転が急激に上がるような画像形成時に特有の回転ムラに対しては、トルクが所定値を超えなくても回転速度が急上昇してしまうので、制御することはできなかった。

本発明は、このような問題に鑑みてなされ、その目的は、画像形成装置における感光体ドラムなどの回転系の駆動にブラシレスモータを使用しても、感光体ドラムの回転ムラを抑え、的確に回転駆動を制御することができる画像形成装置、感光体回転制御方法、およびその方法をコンピュータに実行させるプログラムを提供することである。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１にかかる発明は、画像データに基づいて光ビームを感光体上に走査させて潜像を形成し、記録媒体上に画像を形成する画像形成装置において、前記感光体をそれぞれ回転させる駆動モータと、前記感光体の回転軸に取り付けられたエンコーダをセンサが読み取って第１の信号を出力するエンコーダ信号出力手段と、前記第１の信号に基づいて、前記駆動モータを回転駆動するモータトルク値を生成し、生成したモータトルク値に従って前記駆動モータを正逆両方向に駆動するモータ制御手段と、前記第１の信号に基づいて、前記感光体が回転する速度の変化率である加速度を検出する検出手段と、前記検出手段が検出する加速度を所定値と比較し、かつ前記モータ制御手段が生成するモータトルク値を所定値と比較する比較手段と、を備え、前記モータ制御手段は、前記比較手段が前記モータトルク値は所定値以下であり、かつ前記加速度は所定値以上であると判定した場合、第２の信号を発生し、当該第２の信号に基づいて前記駆動モータに逆方向の回転トルクを印加せしめることを特徴とする。

請求項２にかかる発明は、画像データに基づいて、光ビームを、駆動モータによって回転させられる感光体上に走査させて潜像を形成し、記録媒体上に画像を形成する画像形成装置において、前記感光体の回転軸に取り付けられたエンコーダをセンサが読み取って第１の信号を出力するエンコーダ信号出力手段と、前記第１の信号に基づいて、前記駆動モータを回転駆動させるモータトルク値を生成し生成したモータトルク値に従って前記駆動モータを駆動するモータ制御手段と、前記第１の信号に基づいて、前記感光体が回転する速度の変化率である加速度を検出する検出手段と、前記加速度検出手段が検出する加速度を所定値と比較し、かつ前記モータ制御手段が生成するモータトルク値を所定値と比較する比較手段と、前記比較手段が前記モータトルク値は所定値以下であり、かつ前記加速度は所定値以上であると判定した場合、前記感光体の回転に制動を加える制動手段と、を備えたことを特徴とする。

請求項３にかかる発明は、請求項２に記載の画像形成装置において、前記制動手段は、摩擦負荷を印加することによって、前記感光体の回転に制動を加えるものであることを特徴とする。

請求項４にかかる発明は、請求項２に記載の画像形成装置において、前記制動手段は、摩擦負荷を印加することによって、前記駆動モータとギヤ接続されて回転する前記感光体の回転に制動を加えるものであることを特徴とする。

請求項５にかかる発明は、請求項２に記載の画像形成装置において、前記制動手段は、前記感光体を回転させる回転軸系の回転を制動するドラムブレーキを有し、前記ドラムブレーキによって前記感光体の回転に制動を加えるものであることを特徴とする。

請求項６にかかる発明は、請求項２に記載の画像形成装置において、前記制動手段は、前記感光体を回転させる回転軸系の回転を制動するディスクブレーキを有し、前記ディスクブレーキによって前記感光体の回転に制動を加えるものであることを特徴とする。

請求項７にかかる発明は、画像データに基づいて、光ビームを、駆動モータによって回転させられる感光体上に走査させて潜像を形成し、記録媒体上に画像を形成する画像形成装置において、前記感光体を回転させる回転軸系の回転を制動するディスクブレーキを有する制動手段と、前記ディスクブレーキの外周近傍に円周に沿って設けられたスリットをセンサが読み取って得た信号に基づいて、前記駆動モータを回転駆動させるモータトルク値を生成し、生成したモータトルク値に従って前記駆動モータを駆動するモータ制御手段と、前記スリットをセンサが読み取って得た信号に基づいて、前記感光体が回転する速度の変化率である加速度を検出する検出手段と、前記検出手段が検出する加速度を所定値と比較し、かつ前記モータ制御手段が生成するモータトルク値と比較する比較手段と、を備え、前記制動手段は、前記比較手段が前記モータトルク値は所定値以下であり、かつ前記加速度は所定値以上であると判定した場合、前記感光体の回転に制動を加えることを特徴とする。

請求項８にかかる発明は、請求項２に記載の画像形成装置において、前記制動手段は、前記駆動用モータの回転軸と同軸に配設されて、前記検出手段が検出する加速度に基づいて前記駆動用モータの回転に制動を加える制動用モータを有するものであることを特徴とする。

請求項９にかかる発明は、請求項２に記載の画像形成装置において、前記制動手段は、前記駆動用モータとギヤ接続された前記感光体の回転軸と同軸に配設され、前記検出手段が検出する加速度に基づいて、前記感光体の回転に制動を加える制動用モータを有するものであることを特徴とする。

請求項１０にかかる発明は、請求項２に記載の画像形成装置において、前記制動手段は、前記駆動用モータとギヤ接続され、前記検出手段が検出する加速度に基づいて、前記感光体の回転に制動を加える制動用モータを有するものであることを特徴とする。

請求項１１にかかる発明は、請求項１０に記載の画像形成装置において、前記制動手段は、前記駆動用モータと前記制動用モータとが増速ギヤ接続されているものであることを特徴とする。

請求項１２にかかる発明は、請求項１０に記載の画像形成装置において、前記制動手段は、前記駆動用モータと前記制動用モータとが減速ギヤ接続されているものであることを特徴とする。

請求項１３にかかる発明は、画像データに基づいて光ビームを感光体上に走査させて潜像を形成し、記録媒体上に画像を形成する画像形成装置における感光体回転制御方法であって、前記感光体の回転軸に取り付けられたエンコーダをセンサが読み取って第１の信号を出力するエンコーダ信号出力工程と、前記第１の信号に基づいて、モータ制御手段が、前記感光体を回転駆動させる駆動モータのモータトルク値を生成し生成したモータトルク値に従って前記駆動モータを正逆両方向に駆動するモータ制御工程と、前記第１の信号に基づいて、加速度検出手段が、前記感光体が回転する速度の変化率である加速度を検出する加速度検出工程と、モータトルク比較手段が、前記モータ制御工程で生成するモータトルク値を所定値と比較するモータトルク比較工程と、加速度比較手段が、前記加速度検出工程で検出する加速度を所定値と比較する加速度比較工程と、を含み、前記モータ制御工程は、前記モータトルク比較工程で前記モータトルク値は所定値以下であり、かつ、前記加速度比較工程で前記加速度は所定値以上であると判定した場合、第２の信号を発生し、当該第２の信号に基づいて前記駆動モータに逆方向の回転トルクを印加せしめることを特徴とする。

請求項１４にかかる発明は、画像データに基づいて光ビームを駆動モータによって回転する感光体上に走査させて潜像を形成し、記録媒体上に画像を形成する画像形成装置における感光体回転制御方法であって、前記感光体の回転軸に取り付けられたエンコーダをセンサが読み取って第１の信号を出力するエンコーダ信号出力工程と、前記第１の信号に基づいてモータ制御手段が、前記駆動モータを回転駆動するモータトルク値を生成するモータトルク値生成工程と、前記第１の信号に基づいて加速度検出手段が、前記感光体が回転する速度の変化率である加速度を検出する加速度検出工程と、モータトルク比較手段が、前記モータトルク生成工程で生成されたモータトルク値を所定値と比較するモータトルク比較工程と、加速度比較手段が、前記加速度検出工程で検出された加速度を所定値と比較する加速度比較工程と、制動手段によって、前記モータトルク比較工程で前記モータトルク値が所定値以下であると判定し、かつ、前記加速度比較工程で前記加速度が所定値以上であると判定した場合、前記感光体の回転に制動を加える制動工程と、を含むことを特徴とする。

請求項１５にかかる発明は、画像データに基づいて光ビームを駆動モータによって回転する感光体上に走査させて潜像を形成し、記録媒体上に画像を形成する画像形成装置における感光体回転制御方法であって、前記画像形成装置は、前記感光体を回転させる回転軸系の回転を制動するディスクブレーキを有し、前記感光体を回転させる回転軸系の回転を制動する前記ディスクブレーキの外周近傍に円周に沿って設けられたスリットをセンサが読み取って第１の信号を出力するエンコーダ信号出力工程と、前記第１の信号に基づいてモータ制御手段が、前記駆動モータを回転駆動させるモータトルク値を生成し、生成したモータトルク値に従って前記駆動モータを駆動するモータ制御工程と、前記第１の信号に基づいて加速度検出手段が、前記感光体が回転する速度の変化率である加速度を検出する加速度検出工程と、モータトルク比較手段が、前記モータトルク生成工程で生成されたモータトルク値を所定値と比較するモータトルク比較工程と、加速度比較手段が、前記加速度検出工程で検出された加速度を所定値と比較する加速度比較工程と、制動手段が、前記モータトルク比較工程で前記モータトルク値が所定値以下であると判定し、かつ、前記加速度比較工程で前記加速度が所定値以上であると判定した場合、前記感光体の回転に制動を加える制動工程と、を含むことを特徴とする。

請求項１６にかかる発明は、請求項１３〜１５のいずれか１つに記載の感光体回転制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラム。

請求項１にかかる発明によれば、感光体を回転駆動させる駆動モータのモータトルク値を生成してモータを駆動させ、モータトルク値が所定値以下であり、かつ、感光体が回転する加速度が所定値以上であると判定した場合、検出する加速度に基づいて逆回転のモータトルク値を生成して駆動モータに逆方向の回転トルクを印加せしめることによって、例えば摩擦によって感光体の回転に抵抗が生じ、その後摩擦が解除されて急加速されて制御困難な回転ムラが生じても、このような状態を検出して迅速で的確な制御動作を行うので、画像形成において感光体の回転ムラを抑制することができるという効果を奏する。

請求項２にかかる発明によれば、感光体を回転駆動させる駆動モータのモータトルク値を生成してモータを駆動させ、モータトルク値が所定値以下であり、かつ感光体が回転する加速度が所定値以上であると判定した場合、検出する加速度に基づいて、感光体の回転に制動を加えることによって、例えば摩擦によって感光体の回転に抵抗が生じ、その後摩擦が解除されて急加速されて制御困難な回転ムラが生じても、このような状態を検出して迅速で的確な制御動作を行うので、画像形成において感光体の回転ムラを抑制することができるという効果を奏する。

請求項３にかかる発明によれば、感光体の回転に対する制動を摩擦によって行うことによって、画像形成において感光体の回転ムラを抑制することができるという効果を奏する。

請求項４にかかる発明によれば、駆動モータとギヤ接続されて摩擦により制動をかけるので、小さなブレーキ力で確実な制動を行うことができ、画像形成において感光体の回転ムラを抑制することができるという効果を奏する。

請求項５にかかる発明によれば、ドラムブレーキによって感光体の回転に制動を加えるので、ブレーキカスの飛散を防ぎながら、画像形成において感光体の回転ムラを抑制することができるという効果を奏する。

請求項６にかかる発明によれば、感光体の回転に対する制動は、ディスクブレーキによって行うことによって、簡易で軽量な構成で制御が可能になり、画像形成において感光体の回転ムラを抑制することができるという効果を奏する。

請求項７にかかる発明によれば、制動手段が、比較手段がモータトルク値が所定値以下であり、かつ加速度が所定値以上であると判定した場合、感光体の回転に制動を加えることにより、迅速で的確な制御動作を行うので、画像形成において感光体の回転ムラを抑制することができるという効果を奏する。

請求項８にかかる発明によれば、駆動用モータの回転軸と同軸に配設された制動用モータによって制動をかけるので、ブレーキカスの飛散を防ぎながら、画像形成において感光体の回転ムラを抑制することができるという効果を奏する。

請求項９にかかる発明によれば、駆動用モータとギヤ接続された感光体の回転軸と同軸に配設され、検出する加速度に基づいて、感光体の回転に制動を加える制動用モータを有することによって、感光体に対して直接的に制動をかけることができるので、小規模な制動用モータを使用して、画像形成において的確に感光体の回転ムラを抑制することができるという効果を奏する。

請求項１０にかかる発明によれば、制動手段と駆動用モータととギヤ接続させ、検出する加速度に基づいて感光体の回転に制動を加える制動用モータを有して、感光体の回転に制動を加えることによって、感光体の減速度合を調整できブレーキ力を任意に設定できるので、画像形成において感光体の回転ムラを抑制することができるという効果を奏する。

請求項１１にかかる発明によれば、制動手段は、駆動用モータと制動用モータとが増速ギヤ接続されていることによって、ブレーキモータの回転数が上がりブレーキ力を大きく設定できるので、ブレーキモータを安価かつ小型化することができる。

請求項１２にかかる発明によれば、制動手段は、駆動用モータと制動用モータとが減速ギヤ接続されていることによって、ブレーキモータの回転数を下げてモータブレーキ力を調整することができる。

請求項１３にかかる発明によれば、感光体を回転駆動させる駆動モータのモータトルク値を生成してモータを駆動させ、モータトルク値が所定値以下であり、かつ、感光体が回転する加速度が所定値以上であると判定した場合、検出する加速度に基づいて逆回転のモータトルク値を生成して駆動モータに逆方向の回転トルクを印加せしめることによって、例えば摩擦によって感光体の回転に抵抗が生じ、その後摩擦が解除されて急加速されて制御困難な回転ムラが生じても、このような状態を検出して迅速で的確な制御動作を行うので、画像形成において感光体の回転ムラを抑制することができるという効果を奏する。

請求項１４にかかる発明によれば、感光体を回転駆動させる駆動モータのモータトルク値を生成してモータを駆動させ、モータトルク値が所定値以下であり、かつ感光体が回転する加速度が所定値以上であると判定した場合、検出する加速度に基づいて、感光体の回転に制動を加えることによって、例えば摩擦によって感光体の回転に抵抗が生じ、その後摩擦が解除されて急加速されて制御困難な回転ムラが生じても、このような状態を検出して迅速で的確な制御動作を行うので、画像形成において感光体の回転ムラを抑制することができるという効果を奏する。

請求項１５にかかる発明によれば、モータトルク比較工程でモータトルク値が所定値以下であると判定し、かつ、加速度比較工程で加速度が所定値以上であると判定した場合、感光体の回転に制動を加えることにより、迅速で的確な制御動作を行うので、画像形成において感光体の回転ムラを抑制することができるという効果を奏する。

請求項１６にかかる発明によれば、請求項１３〜１５のいずれか１つに記載の感光体回転制御方法を、コンピュータに実行させるができるという効果を奏する。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる画像形成装置、感光体回転制御方法、およびその方法をコンピュータに実行させるプログラムの最良な実施の形態を、実施の形態１〜３、および変形例に沿って詳細に説明する。

（１．実施の形態１）
実施の形態１による画像形成装置は、画像データに基づいて光ビームを感光体上に走査させて潜像を形成し、記録媒体上に画像を形成する画像形成装置において、感光体をそれぞれ正逆両方向に回転させるモータトルクの指令値を生成して駆動モータを制御し、このモータトルク値が所定値より低く、かつ感光体の回転速度の変化率である加速度が所定値以上の場合、検出した加速度に基づいて低回転、あるいは逆回転のトルク指令値を生成して駆動モータの回転速度を低下させる。

この構成によって、画像形成動作中、例えば感光体が転写体から摩擦抵抗などの抵抗を受けた後、抵抗から解放されて瞬間的に加速されるなどして、感光体の回転駆動制御が困難になる場合において、逆方向へのトルクを駆動モータに印加させることによって、的確に感光体を回転制御することができる。

図１は、実施の形態１による画像処理装置の機能的ブロック図である。図２は、モータコントローラが、駆動モータを制御することを説明する図である。画像形成装置は、スキャナ１、入力処理部２、出力処理部３、モータコントローラ１０、駆動モータ１３、センサ１４ａ、エンコーダ１４ｂ、画像形成部１００、および感光体ドラム１０１を備える。

スキャナ１は、原稿画像を読み取る。スキャナ１は、副走査方向に移動する原稿に読取光を照射し、その反射光をＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）等の光電変換素子で光電変換することによって、当該原稿の画像を読み取る。スキャナ１は、搭載する複数枚の原稿を一枚ずつ送り出すＡＤＦ（Ａｕｔｏ Ｄｏｃｕｍｅｎｔ Ｆｅｅｄｅｒ）を備えている場合、ＡＤＦから送られてくる原稿を順次、アナログ画像データとして読み取って、入力処理部２に送信する。

入力処理部２は、スキャナ１が読み取ったアナログデータを受信し、デジタル画像データに変換して出力処理部３に送信する。

出力処理部３は、画像形成装置に受け付けられた処理設定に基づいて、入力画像データに対して出力処理を施す。また、出力処理部３は、画像データに対してガンマ変換など各種の必要な画像処理を施す。

画像形成部１００は、出力処理部３によって施された出力処理の設定に従って画像形成を行う。画像形成部１００による画像形成動作は、本発明の要部ではないので、後述する。

駆動モータ１３および感光体ドラム１０１は、実装では画像形成部１００に含まれることが多いが、ここでは説明のために、画像形成部１００の外に配置されているように記載している。駆動モータ１３は、感光体ドラム１０１を駆動する。本発明は、駆動モータ１３によって駆動される感光体ドラム１０１の回転制御に関するものである。

実施の形態１の画像形成装置の備えるモータコントローラ１０は、モータ制御部１１、ドライバ１２、加速度検出部１５、および比較部１６を有する。

センサ１４ａは、感光体１０１の回転を検出し、エンコーダ１４ｂは検出された回転から感光体ドラム１０１の回転速度を検出する。加速度検出部１５は、エンコーダ１４ｂが検出した速度から、時間的な差分を算出することによって加速度を検出する。

モータ制御部１１は、エンコーダ１４ｂからの出力に基づいて駆動モータ１３の回転速度を算出し、設定速度となるようにモータのトルク指令値を生成する。また、モータ制御部１１は、トルク指令値からＰＷＭ（Ｐｕｌｓ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）出力に変換し、ドライバ１２へモータの相電流パターンを出力する。また、モータ制御部１１は、ブレーキ信号を受けた場合、ショートブレーキモードの相電流パターンを出力する。

比較部１６は、トルク指令値、および加速度検出部１５からによって検出された加速度をそれぞれ所定値と比較し、トルク指令値が小さい状態が続きながら、かつ速度が上昇している場合を判別する。

トルク指令値が小さい状態で、かつ速度が上昇している場合とは、例えば感光体１０１に対する転写ベルトからの摩擦が発生して減速された後、摩擦が解除されて急激に動き出した状態のような場合で、従来の技術では制御が困難な回転ムラの状態に陥った場合である。比較部１６は、このように従来技術では制御不能な状態に陥ったことを検出する。比較部１６は、モータの駆動を減速するブレーキ信号をモータ制御部１１に伝達する。

モータ制御部１１は、ブレーキ信号を受信し、前述のようにＰＷＭ出力に変換してドライバ１２に伝達して、駆動モータ１３を制御することによって速度を低下させる制御を行う。ドライバ１２は、ここでは駆動モータ１３に対するＨブリッジ回路を含むものとして構成する。

図３は、トルク指令値、モータエンコーダ波形、計測クロック、およびブレーキ信号のタイミング波形を示す図である。図中、右方向が時間経過の方向である。トルク指令値は、符号２１２の範囲において設定値以下の状態が続く。エンコーダ波形は、符号２２２の範囲において波形が狭まっている。これは、検知する時間が縮まったことを示し、その分だけ速度が早くなったことを示している。このような状態を比較器１６が判定し、比較器１６はブレーキ信号２４２を発生させる。

図４は、Ｈブリッジ回路を説明する図である。ここで、Ｈブリッジ回路３１０、および制御ロジック３２０は、ドライバ１２に含まれる。Ｈブリッジ回路は、モータコイルに対して双方向に電流を流すことができる駆動ドライバであり、モータを正逆回転させることができる。

正回転時は図中のＴｒ１、Ｔｒ４がＯＮで、Ｔｒ２、Ｔｒ３がＯＦＦとなる（Ｔｒはトランジスタの意である）。太い実線で表した方向に電流が流れる。また、逆回転時は、Ｔｒ１、Ｔｒ４がＯＦＦで、Ｔｒ２、Ｔｒ３がＯＮとなる。太い破線で表した方向に電流が流れる。

また、ショートブレーキを使用することもでき、モータ回転中にＴｒ１、Ｔｒ２がＯＮ、Ｔｒ３、Ｔｒ４がＯＦＦとする。あるいは、その逆にＴｒ１、Ｔｒ２がＯＦＦ、Ｔｒ３、Ｔｒ４がＯＮとしても良い。この場合、電流ループができ、モータコイルに蓄えられたエネルギを使い、逆トルクを生み出すブレーキとして作用する。

図５は、実施の形態１の画像形成装置における感光体ドラムの制御を説明するフローチャートである。モータ制御部１１は、最初に画像形成装置に設定された設定値によって、感光体ドラム１０１を回転させる駆動モータ１３のトルク指令値を生成して、ドライバ１２に送信する（ステップＳ１０１）。

モータ制御部１１は、生成したトルク指令値からＰＷＭ出力に変換し、ドライバ１２へ相電流パターンを出力し、駆動モータを制御する。ここでドライバ１２は、図４に示したようにＨブリッジ回路を含むものとして構成している（ステップＳ１０２）。

加速度検出部１５は、センサ１４ａおよびエンコーダ１４ｂによって検出された感光体ドラム１０１の回転速度から、感光体ドラム１０１の回転加速度を検出する。そして、比較部１６は、トルク指令値は所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ここで比較部１６が、トルク指令値が所定値以下ではないと判定した場合（ステップＳ１０３のＮｏ）、ステップＳ１０１に戻って、モータ制御部１１による通常の駆動モータの制御に移行する（ステップＳ１０２）。

一方、比較部１６が、トルク指令値は所定値以下であると判定した場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、比較部１６は、さらに、加速度は所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ここで、所定値以上ではないと判定した場合（ステップＳ１０４のＮｏ）、ステップＳ１０１に戻って、モータ制御部１１による駆動モータの制御に移行する。

一方、比較部１６が、加速度は所定値以上であると判定した場合、比較部１６は、ブレーキ信号を生成してモータ制御部１１に送信する（ステップＳ１０５）。

モータ制御部１１は、ブレーキ信号をＰＷＭ出力に変換し、ドライバ１２に送信し（ステップＳ１０６）、ドライバは、駆動モータ１３に対してモータの回転を低下させる（ステップＳ１０７）。

図６は、実施の形態１による画像形成装置の画像形成動作を説明する図である。ここで、画像形成装置における画像形成部１００の画像形成動作について説明する。この画像形成装置は、感光体１０１Ｙ，１０１Ｃ，１０１Ｍ，１０１Ｂ（特定しない場合には単に感光体１０１と称する）、現像装置１０２Ｙ，１０２Ｃ，１０２Ｍ，１０２Ｂ（特定しない場合には単に現像装置１０２と称する）、転写装置１０３Ｙ，１０３Ｃ，１０３Ｍ，１０３Ｂ（特定しない場合には単に転写装置１０３と称する）、および中間転写ベルト１０５を備えるタンデム型の電子写真装置（カラー複写機あるいはカラープリンタ）である。

感光体１０１には、それぞれ個別に現像装置１０２、転写装置１０３が配設されており、感光体１０１上にそれぞれ単色のトナー画像を形成し、形成されたこれら単色トナー画像は中間転写ベルト１０５に接触させられて中間転写ベルト１０５上に順次転写され、合成カラー画像が形成され、形成された画像はシート状の転写紙に一括転写する。この転写動作によってフルカラーの画像を形成する。

また、画像形成装置は、感光体１０１の回りに、帯電装置１０６，クリーニング装置１０７，除電装置１０８が、それぞれ配設され、感光体１０１にはレーザ書込部１０９から、画像信号に基づいて各色の画像に対応するレーザ光が走査されて静電潜像が形成される。

図７は、直接転写方式の画像形成装置の画像形成動作を説明する図である。この画像形成装置は、感光体上の画像を直接記録紙に転写させる直接転写方式の作像系を備える、図６と対応する部分には同一の符号を付している。

図７に示した画像形成装置は、色の異なる画像がそれぞれ形成されて独立してそれぞれが回転可能な複数の像担持体である感光体１０１Ｙ，１０１Ｃ，１０１Ｍ，１０１Ｂと、の複数の感光体１０１上に形成された各画像が複数の各感光体１０１にそれぞれ対応する転写位置で感光体１０１上の各画像を直接記録紙である転写紙Ｐに転写させる各転写装置１０３とを備えている。また、転写搬送ベルト２３０は、搬送駆動モータ２３１により回転される駆動ローラ２３２と従動ローラ２３３との間に張架されて矢示方向に回動する。

図８は、２つの中間転写体を備えた画像形成装置の画像形成動作を説明する図である。図８に示した画像形成装置は、第１と第２の中間転写体を備えるタンデム型の画像形成装置である。

この画像形成装置は、イエロー，シアン，マゼンタ，ブラックの色が異なる画像がそれぞれ形成されて独立してそれぞれが回転可能な４つの像担持体である感光体１０１Ｙ，１０１Ｃ，１０１Ｍ，１０１Ｂと、その４つの感光体のうち２つの感光体１０１Ｙ，１０１Ｃ上にそれぞれ形成された各画像が１次転写位置Ｐ５，Ｐ６で、残りの２つの感光体１０１Ｍ，１０１Ｂ上にそれぞれ形成された各画像が１次転写位置Ｐ７，Ｐ８で重ね合わせ状態にそれぞれ転写される２つのそれぞれが独立して回転可能な第１の中間転写体３３４Ａ，３３４Ｂを備えている。第１の中間転写体３３４Ａおよび３３４Ｂは、それぞれ第１中間転写モータ３３５Ａおよび３３５Ｂによって回転駆動される。

また、図８に示した画像形成装置は、２つの第１の中間転写体３３４Ａおよび３３４Ｂにそれぞれ転写された各画像が２次転写位置Ｐ９，Ｐ１０で重ね合わせ状態に転写される第２の中間転写体（ドラム）３３６を備えており、この第２の中間転写ドラム３３６は第２中間転写モータ３３７により回転される。また、この第２の中間転写ドラム３３６に転写された画像を３次転写位置Ｐ１１で転写紙Ｐに転写する転写部となる転写装置（転写ローラ）３３８と、転写紙Ｐを搬送する図６の矢示方向に回動する搬送ベルト３３９も備えている。この搬送ベルト３３９は駆動ローラ３４０と従動ローラ３４１との間に張架されて、駆動モータ３４２により駆動ローラ３４０が回転されることにより図８の矢示方向に回動する。

なお、これらのカラーの画像形成装置における画像形成の詳細な動作説明は、公知の画像形成装置と同様であり、本発明には直接関係しないので省略する。

このように実施の形態１による画像処理装置は、スキャナ１から入力した画像データに基づいて光ビームを複数の感光体１０１上に走査させて潜像を形成し、記録媒体上に複数色の画像を形成する画像形成装置において、感光体１０１をそれぞれ回転させる駆動モータ１３と、駆動モータ１３を回転駆動させるトルク指令値を生成するモータ制御部１１と、トルク指令値によって駆動モータ１３を正逆両方向に駆動するドライバ１２と、各感光体１０１が回転する速度を検出するセンサ１４ａおよびエンコーダ１４ｂと、検出された速度から変化率である加速度を検出する加速度検出部１５と、加速度検出部１５が検出した加速度を所定値と比較し、かつモータ制御部１１が生成するモータトルク値を所定値と比較する比較部１６と、を備え、比較部１６がモータトルク指令値は所定値以下であり、かつ加速度は所定値以上であると判定した場合、モータ制御部１１は検出した加速度に基づいてブレーキ信号を生成し、ドライバ１２は駆動モータ１３の回転速度を低下させる。

この構成によって、画像形成動作中、例えば感光体が転写体から摩擦抵抗などの抵抗を受けた後、急に抵抗から解放されて瞬間的に感光体ドラム１０１が加速されるなどして、感光体ドラム１０１の回転ムラが生じて回転制御が困難になる場合においても、回転速度を低下させるトルクを発生させて、的確に感光体を回転制御することができる。

（２．実施の形態２）
図９は、実施の形態２による画像形成装置の機能的ブロック図である。図１０は、モータコントローラが、感光体と同軸に配設されたブレーキ装置を制御することを説明する図である。

実施の形態２による画像形成装置が、実施の形態１と異なる点は、感光体の回転に制動を加えるブレーキ装置２４，およびブレーキ制動部２２を、さらに備えた点である。ブレーキ制御部２２は、比較部１６がモータトルク指令値は所定値以下であり、かつ加速度は所定値以上であると判定した場合、加速度検出部１５の検出する加速度に基づいて、ブレーキ装置２４に対して感光体１０１の回転に制動を及ぼさせるものである。

この構成によって、画像形成動作中、例えば感光体１０１が転写体から摩擦抵抗などの抵抗を受けた後、抵抗から解放されて瞬間的に加速されるなどして、感光体の回転駆動制御が困難になった場合、感光体１０１の回転に対してブレーキ装置２４の制御によりブレーキをかけて制御を行うことができる。以下、実施の形態１による画像処理装置と異なる点について重点的に説明する。

比較部１６は、トルク指令値と、加速度検出部１５が検出した加速度とを比較し、トルク指令値が所定値以下であり、かつ同時に加速度が所定値以上である状態を検出する。

ブレーキ制御部２２は、トルク指令値が所定値以下で、かつ加速度が所定値以上であると判定した場合、ブレーキ装置２４にブレーキ信号を送信する。

ブレーキ装置２４は、ここではモータ回転軸に接続されて配設されており、必要に応じてブレーキ動作をＯＮ−ＯＦＦすることによってブレーキをかけ、またブレーキを解除する。ブレーキングのタイミングについては、駆動モータ１３を制御することによってブレーキ動作を行った実施の形態１の場合（図３）と同様である。

ここでは、感光体ドラム１０１とブレーキ装置２４とを同軸として、この軸に対してギヤで駆動用モータが接続する構成とすることができる。これによって、感光体ドラム１０１の回転軸を直接的に制御して制動動作を加えることができる。

図１１は、各種のブレーキおよびそられの動作を説明する図である。ドラムブレーキ１０１０は、画像形成装置のブレーキ装置２４に適用できる。このドラムブレーキ１０１０は、モータ１０１と同軸にブレーキドラム１０１１を接続して駆動伝達し、ブレーキシュー１０１２を押し広げることによってブレーキ効果を生み出す。ドラムブレーキ１０１０を適用する利点としては、ブレーキカスが飛散し難い。

また、ディスクブレーキ１０２０も、ブレーキ装置２４に適用できる。ディスク１０２１はモータ１０１と同軸に接続されてして駆動され、ブレーキパット１０２２でディスク１０２１を挟み込むことでブレーキ効果を生み出す。ディスクブレーキ１０２０を適用する利点としては、構造が単純であるためコストを抑えることができる。ここで実装においては、ディスクブレーキ装置におけるブレーキカスが飛散しないように密封構造とすることが好ましい。

また、ディスクブレーキ１０３０は、ディスク１０３１面の外周近傍に、円周に沿ってスリット１０３３を設け、これらスリット１０３３をセンサ１４ａが検知する構成とすることによって、エンコーダとディスク１０３１を同一パーツに構成する。この構成によって、ディスク１０３１の回転数を検知して感光体ドラム１０１の回転を検知するものである。

図１２は、実施の形態２による感光体回転制御手順を説明するフローチャートである。ステップＳ２０１からステップＳ２０４までは実施の形態１による手順と同様であるので、説明を省略する。

比較部１６がトルク指令値は所定値以下であり（ステップＳ２０３のＹｅｓ）、かつ加速度は所定値以上であると判定した場合（ステップＳ２０４のＹｅｓ）、ブレーキ制御部２２は、検出した加速度に基づいてブレーキ信号をブレーキ装置２４に送信する（ステップＳ２０５）。ブレーキ装置２４は、受信したブレーキ信号に従って、ブレーキ動作をＯＮ−ＯＦＦして感光体の回転に制動を加える（ステップＳ２０６）。

このようにして実施の形態２による画像形成装置においては、画像形成動作中、例えば感光体１０１が転写体から摩擦抵抗などの抵抗を受けた後、抵抗から解放されて瞬間的に加速されるなどして、感光体の回転駆動制御が困難になった場合、感光体１０１に対して摩擦力を利用するブレーキ装置２４を制御してブレーキをかけて感光体１０１の回転制御を行うことによって、的確な回転体の制御を行うことができる。

（変形例）
図１３は、変形例による画像形成装置の構成を示す模式図である。ここでは画像形成装置において、感光体１０１およびブレーキ装置２４’は同軸として回転し、この軸に対して駆動モータ１３はギヤを介して接続して回転駆動する。即ち、ブレーキ装置２４’は直接的に感光体１０１に制動を加える。

（変形例）
図１４は、変形例による画像形成装置の構成を示す模式図である。ここでは画像形成装置において、感光体１０１および駆動モータ１３は同軸として回転し、この軸に対してブレーキ装置２４”はギヤを介して接続し、駆動モータ１３の回転を制御する。即ち、ブレーキ装置２４”はギヤを介して、いわば間接的に感光体の回転を制御する。

（３．実施の形態３）
図１５は、実施の形態３による画像処理装置の機能的ブロック図である。実施の形態３による画像処理装置が実施の形態１と異なる点は、駆動モータ１３に対して制動を加えるブレーキモータ３３を、さらに備え、ブレーキ制御部３４はブレーキモータ３３を制御することである。即ち、実施の形態２のような機械的摩擦によるブレーキ装置ではなく、ブレーキモータ３３を用いて駆動用モータに対して制動を加える。以下、実施の形態２による画像処理装置と異なる点を重点的に説明する。

ブレーキ制御部３４は、比較部１６がトルク指令値が所定値以下であり、かつドラム１０１が回転する加速度が所定値以上であると判定した場合、ドライバ３２にブレーキ信号を送信し、ブレーキモータ３３に対してショートブレーキをかけさせる。ここで、ドライバ３２は、駆動モータ１３のＨブリッジ回路、およびブレーキモータ３３のＨブリッジ回路を含むものとして構成される。

ブレーキモータ３３は、モータ軸に接続されており、モータ駆動時は同様に回転している。ドライバ３２はブレーキＯＮの信号を受信すると、回生電力によるショートブレーキによりブレーキモータ３３のブレーキ力を駆動モータ１３に伝達する。

図１６は、ブレーキモータ３３のＨブリッジ回路を説明する図である。ブレーキモータ３３は、信号指令に従ってショートブレーキによって駆動モータ１３に対してブレーキ動作を及ぼす。また、ブレーキモータ３３は、信号指令に従って逆回転のトルクを与えることによって駆動モータ１３に対してブレーキ動作を及ぼす。図中、太線で示した電源を経由する経路によってショートブレーキを及ぼし、太い破線で示したグランドを経由する経路によってショートブレーキを及ぼす。

図１７は、実施の形態３による感光体回転制御手順を説明するフローチャートである。ステップＳ３０１からステップＳ３０４までは実施の形態１による手順と同様であるので、説明を省略する。

比較部１６がトルク指令値は所定値以下であり（ステップＳ３０３のＹｅｓ）、かつ加速度は所定値以上であると判定した場合（ステップＳ３０４のＹｅｓ）、ブレーキ制御部３４は、検出した加速度に基づいてショートブレーキ信号をドライバ３２に送信する（ステップＳ３０５）。ドライバ３２は、受信したブレーキ信号に従って、ブレーキモータ３３の回生電力によるショートブレーキによって駆動モータ１３に制動を加える（ステップＳ３０６）。

このようにして実施の形態３による画像形成装置においては、画像形成動作中、例えば感光体１０１が転写体から摩擦抵抗などの抵抗を受けた後、抵抗から解放されて瞬間的に加速されるなどして、感光体１０１の回転駆動制御が困難になった場合、感光体１０１に対してブレーキモータ３３の回生電力によってショートブレーキを駆動モータにかけて回転駆動制御を行うので、的確な感光体の回転制御を行うことができる。

図１８は、実施の形態３による画像形成装置の構成を示す模式図である。ここでは画像形成装置において、感光体１０１、ブレーキモータ３３ａ、および駆動モータ１３は同軸である。この構成によって、ブレーキモータ３３ａは、直接的に駆動モータ１３に対して制動動作を加えることができる。

（変形例）
図１９は、変形例による画像形成装置の構成を示す模式図である。ここでは、感光体１０１およびブレーキモータ３３ｂは同軸として回転し、この軸に対して駆動モータ１３はギヤを介して接続して駆動する。即ち、ブレーキモータ３３ｂは直接的に感光体１０１に制動を加える。

（変形例）
図２０は、変形例による画像形成装置の構成を示す模式図である。ここでは、感光体１０１および駆動モータ１３は同軸として回転し、この軸に対してブレーキモータ３３ｃはギヤを介して接続し、駆動モータ１３を制御する。即ち、ブレーキモータ３３ｃはギヤを介して、いわば間接的に感光体１０１の回転を制御する。

（変形例）
図２１は、ブレーキモータと駆動モータとを接続するギヤのギヤ比率を説明する図である。図２２は、ブレーキモータと駆動モータとを接続するギヤ比率を説明する他の図である。

図２１に示したギヤは、駆動モータ１３に対して増速ギヤであって、ブレーキモータ３３ｃ１によるブレーキ力を緩やかにするものである。図２２に示したギヤは、駆動モータ１３に対して減速ギヤであって、ブレーキモータ３３ｃ２によるブレーキ力を強めるようにしたものである。このように、ブレーキモータ３３と駆動モータ１３とをギヤで接続する場合は、ギヤ比を設定することによって、ブレーキ動作の強弱を設定することができる。

（４．ハードウェア構成など）
図２３は、実施の形態による画像形成装置のハードウェア構成を示すブロック図である。この画像形成装置は、ファックスやスキャナなどの複合的機能を備える複合機（ＭＦＰ）として構成されている。図に示すように、このＭＦＰは、コントローラ２２１０とエンジン部２２６０とをＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ）バスで接続した構成となる。コントローラ２２１０は、ＭＦＰ全体の制御、画像処理制御、回転駆動制御、および各種の制御など、ＦＣＵＩ／Ｆ２２３０、操作表示部２２２０からの入力を制御するコントローラである。エンジン部２２６０は、ＰＣＩバスに接続可能な画像処理エンジンなどであり、例えば取得した画像データに対して誤差拡散やガンマ変換などの画像処理部分が含まれる。

コントローラ２２１０は、ＣＰＵ２２１１と、ノースブリッジ（ＮＢ）２２１３と、システムメモリ（ＭＥＭ−Ｐ）２２１２と、サウスブリッジ（ＳＢ）２２１４と、ローカルメモリ（ＭＥＭ−Ｃ）２２１７と、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）２２１６と、ハードディスクドライブ５とを有し、ノースブリッジ２２１３とＡＳＩＣ２２１６との間をＡＧＰ（Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｏｒｔ）バス２２１５で接続した構成となる。また、ＭＥＭ−Ｐ２２１２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２２１２ａと、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２２１２ｂとをさらに有する。

ＣＰＵ２２１１は、ＭＦＰの全体制御を行うものであり、ＮＢ２２１３、ＭＥＭ−Ｐ２２１２およびＳＢ２２１４からなるチップセットを有し、このチップセットを介して他の機器と接続される。

ＮＢ２２１３は、ＣＰＵ２２１１とＭＥＭ−Ｐ２２１２、ＳＢ２２１４、ＡＧＰ２２１５とを接続するためのブリッジであり、ＭＥＭ−Ｐ２２１２に対する読み書きなどを制御するメモリコントローラと、ＰＣＩマスタおよびＡＧＰターゲットとを有する。

ＭＥＭ−Ｐ２２１２は、プログラムやデータの格納用メモリ、プログラムやデータの展開用メモリなどとして用いるシステムメモリであり、ＲＯＭ２２１２ａとＲＡＭ２２１２ｂとからなる。ＲＯＭ２２１２ａは、プログラムやデータの格納用メモリとして用いる読み出し専用のメモリであり、ＲＡＭ２２１２ｂは、プログラムやデータの展開用メモリ、画像処理時の画像描画メモリなどとして用いる書き込みおよび読み出し可能なメモリである。

ＳＢ２２１４は、ＮＢ２２１３とＰＣＩデバイス、周辺デバイスとを接続するためのブリッジである。このＳＢ２２１４は、ＰＣＩバスを介してＮＢ２２１３と接続されており、このＰＣＩバスには、ＦＣＵＩ／Ｆ２２３０なども接続される。

ＡＳＩＣ２２１６は、マルチメディア情報処理用のハードウェア要素を有するマルチメディア情報処理用途向けのＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）であり、ＡＧＰ２２１５、ＰＣＩバス、ＨＤＤ２２１８およびＭＥＭ−Ｃ２２１７をそれぞれ接続するブリッジの役割を有する。

このＡＳＩＣ２２１６は、ＰＣＩターゲットおよびＡＧＰマスタと、ＡＳＩＣ２２１６の中核をなすアービタ（ＡＲＢ）と、ＭＥＭ−Ｃ２２１７を制御するメモリコントローラと、ハードウェアロジック等により画像データの回転などを行う複数のＤＭＡＣ（Ｄｉｒｅｃｔ Ｍｅｍｏｒｙ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）と、エンジン部２２６０との間でＰＣＩバスを介してＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）２２４０、ＩＥＥＥ（ｔｈｅ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）１３９４インタフェース２２５０が接続される。

ＭＥＭ−Ｃ２２１７は、送信用画像バッファ、符号バッファとして用いるローカルメモリであり、ＨＤＤ２２１８は、画像データの蓄積、プログラムの蓄積、フォントデータの蓄積、フォームの蓄積を行うためのストーレジである。

ＡＧＰ２２１５は、グラフィック処理を高速化するために提案されたグラフィックスアクセラレータカード用のバスインタフェースであり、ＭＥＭ−Ｐ２２１２に高スループットで直接アクセスすることにより、グラフィクスアクセラレータカードを高速にするものである。

ＡＳＩＣ２２１６に接続する操作表示部２２２０は、操作者からの操作入力を受け付けて、ＡＳＩＣ２２１６に受け付けられた操作入力情報を送信する。

なお、実施の形態によるＭＦＰで実行される感光体回転制御プログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。

実施の形態による画像形成装置で実行される感光体回転制御プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

さらに、実施の形態によるＭＦＰで実行される感光体回転制御プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、実施の形態によるＭＦＰで実行される感光体回転制御プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

実施の形態によるＭＦＰで実行される感光体回転制御プログラムは、上述した各部（モータ制御部１１、ドライバ１２、加速度検出部１５、および比較部１６など）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記ＲＯＭから感光体回転制御プログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上に、モータ制御部１１、ドライバ１２、加速度検出部１５、および比較部１６などが主記憶装置上に生成されるようになっている。

以上説明した本発明の実施の形態あるいは変形例は、説明のための一例であって、本発明はここに説明したこれらの具体例に限定されるものではない。

以上のように、本発明にかかる画像形成装置、感光体回転制御方法、およびその方法をコンピュータに実行させるプログラムは、画像形成技術に有用であり、特に、中間転写方式や一括ベルト転写方式などに適用されるタンデム型カラー画像形成における駆動モータ制御技術に適している。

実施の形態１による画像処理装置の機能的ブロック図である。 モータコントローラが、駆動モータを制御することを説明する図である。 トルク指令値、モータエンコーダ波形、計測クロック、およびブレーキ信号のタイミング波形を示す図である。 Ｈブリッジ回路を説明する図である。 実施の形態１の画像形成装置における感光体ドラムの制御を説明するフローチャートである。 実施の形態１による画像形成装置の画像形成動作を説明する図である。 直接転写方式の画像形成装置の画像形成動作を説明する図である。 ２つの中間転写体を備えた画像形成装置の画像形成動作を説明する図である。 実施の形態２による画像形成装置の機能的ブロック図である。 モータコントローラが、感光体と同軸に配設されたブレーキ装置を制御することを説明する図である。 各種のブレーキおよびそられの動作を説明する図である。 実施の形態２による感光体回転制御手順を説明するフローチャートである。 変形例による画像形成装置の構成を示す模式図である。 変形例による画像形成装置の構成を示す模式図である。 実施の形態３による画像処理装置の機能的ブロック図である。 ブレーキモータ３３のＨブリッジ回路を説明する図である。 実施の形態３による感光体回転制御手順を説明するフローチャートである。 実施の形態３による画像形成装置の構成を示す模式図である。 変形例による画像形成装置の構成を示す模式図である。 変形例による画像形成装置の構成を示す模式図である。 ブレーキモータと駆動モータとを接続するギヤのギヤ比率を説明する図である。 ブレーキモータと駆動モータとを接続するギヤ比率を説明する他の図である。 実施の形態による画像形成装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

符号の説明

１ スキャナ
２ 入力処理部
３ 出力処理部
１０ モータコントローラ
１３ 駆動モータ
１４ａ センサ
１４ｂ エンコーダ
１００ 画像形成部
１０１ 感光体ドラム

Claims (16)

1. 画像データに基づいて光ビームを感光体上に走査させて潜像を形成し、記録媒体上に画像を形成する画像形成装置において、
   前記感光体をそれぞれ回転させる駆動モータと、
   前記感光体の回転軸に取り付けられたエンコーダをセンサが読み取って第１の信号を出力するエンコーダ信号出力手段と、
   前記第１の信号に基づいて、前記駆動モータを回転駆動するモータトルク値を生成し、生成したモータトルク値に従って前記駆動モータを正逆両方向に駆動するモータ制御手段と、
   前記第１の信号に基づいて、前記感光体が回転する速度の変化率である加速度を検出する検出手段と、
   前記検出手段が検出する加速度を所定値と比較し、かつ前記モータ制御手段が生成するモータトルク値を所定値と比較する比較手段と、
   を備え、
   前記モータ制御手段は、前記比較手段が前記モータトルク値は所定値以下であり、かつ前記加速度は所定値以上であると判定した場合、第２の信号を発生し、当該第２の信号に基づいて前記駆動モータに逆方向の回転トルクを印加せしめることを特徴とする画像形成装置。
2. 画像データに基づいて、光ビームを、駆動モータによって回転させられる感光体上に走査させて潜像を形成し、記録媒体上に画像を形成する画像形成装置において、
   前記感光体の回転軸に取り付けられたエンコーダをセンサが読み取って第１の信号を出力するエンコーダ信号出力手段と、
   前記第１の信号に基づいて、前記駆動モータを回転駆動させるモータトルク値を生成し生成したモータトルク値に従って前記駆動モータを駆動するモータ制御手段と、
   前記第１の信号に基づいて、前記感光体が回転する速度の変化率である加速度を検出する検出手段と、
   前記加速度検出手段が検出する加速度を所定値と比較し、かつ前記モータ制御手段が生成するモータトルク値を所定値と比較する比較手段と、
   前記比較手段が前記モータトルク値は所定値以下であり、かつ前記加速度は所定値以上であると判定した場合、前記感光体の回転に制動を加える制動手段と、
   を備えたことを特徴とする画像形成装置。
3. 前記制動手段は、摩擦負荷を印加することによって、前記感光体の回転に制動を加えるものであることを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
4. 前記制動手段は、摩擦負荷を印加することによって、前記駆動モータとギヤ接続されて回転する前記感光体の回転に制動を加えるものであることを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
5. 前記制動手段は、前記感光体を回転させる回転軸系の回転を制動するドラムブレーキを有し、前記ドラムブレーキによって前記感光体の回転に制動を加えるものであることを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
6. 前記制動手段は、前記感光体を回転させる回転軸系の回転を制動するディスクブレーキを有し、前記ディスクブレーキによって前記感光体の回転に制動を加えるものであることを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
7. 画像データに基づいて、光ビームを、駆動モータによって回転させられる感光体上に走査させて潜像を形成し、記録媒体上に画像を形成する画像形成装置において、
   前記感光体を回転させる回転軸系の回転を制動するディスクブレーキを有する制動手段と、
   前記ディスクブレーキの外周近傍に円周に沿って設けられたスリットをセンサが読み取って得た信号に基づいて、前記駆動モータを回転駆動させるモータトルク値を生成し、生成したモータトルク値に従って前記駆動モータを駆動するモータ制御手段と、
   前記スリットをセンサが読み取って得た信号に基づいて、前記感光体が回転する速度の変化率である加速度を検出する検出手段と、
   前記検出手段が検出する加速度を所定値と比較し、かつ前記モータ制御手段が生成するモータトルク値と比較する比較手段と、
   を備え、
   前記制動手段は、前記比較手段が前記モータトルク値は所定値以下であり、かつ前記加速度は所定値以上であると判定した場合、前記感光体の回転に制動を加えることを特徴とする画像形成装置。
8. 前記制動手段は、前記駆動用モータの回転軸と同軸に配設されて、前記検出手段が検出する加速度に基づいて前記駆動用モータの回転に制動を加える制動用モータを有するものであることを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
9. 前記制動手段は、前記駆動用モータとギヤ接続された前記感光体の回転軸と同軸に配設され、前記検出手段が検出する加速度に基づいて、前記感光体の回転に制動を加える制動用モータを有するものであることを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
10. 前記制動手段は、前記駆動用モータとギヤ接続され、前記検出手段が検出する加速度に基づいて、前記感光体の回転に制動を加える制動用モータを有するものであることを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
11. 前記制動手段は、前記駆動用モータと前記制動用モータとが増速ギヤ接続されているものであることを特徴とする請求項１０に記載の画像形成装置。
12. 前記制動手段は、前記駆動用モータと前記制動用モータとが減速ギヤ接続されているものであることを特徴とする請求項１０に記載の画像形成装置。
13. 画像データに基づいて光ビームを感光体上に走査させて潜像を形成し、記録媒体上に画像を形成する画像形成装置における感光体回転制御方法であって、
    前記感光体の回転軸に取り付けられたエンコーダをセンサが読み取って第１の信号を出力するエンコーダ信号出力工程と、
    前記第１の信号に基づいて、モータ制御手段が、前記感光体を回転駆動させる駆動モータのモータトルク値を生成し生成したモータトルク値に従って前記駆動モータを正逆両方向に駆動するモータ制御工程と、
    前記第１の信号に基づいて、加速度検出手段が、前記感光体が回転する速度の変化率である加速度を検出する加速度検出工程と、
    モータトルク比較手段が、前記モータ制御工程で生成するモータトルク値を所定値と比較するモータトルク比較工程と、
    加速度比較手段が、前記加速度検出工程で検出する加速度を所定値と比較する加速度比較工程と、
    を含み、
    前記モータ制御工程は、前記モータトルク比較工程で前記モータトルク値は所定値以下であり、かつ、前記加速度比較工程で前記加速度は所定値以上であると判定した場合、第２の信号を発生し、当該第２の信号に基づいて前記駆動モータに逆方向の回転トルクを印加せしめることを特徴とする感光体回転制御方法。
14. 画像データに基づいて光ビームを駆動モータによって回転する感光体上に走査させて潜像を形成し、記録媒体上に画像を形成する画像形成装置における感光体回転制御方法であって、
    前記感光体の回転軸に取り付けられたエンコーダをセンサが読み取って第１の信号を出力するエンコーダ信号出力工程と、
    前記第１の信号に基づいてモータ制御手段が、前記駆動モータを回転駆動するモータトルク値を生成するモータトルク値生成工程と、
    前記第１の信号に基づいて加速度検出手段が、前記感光体が回転する速度の変化率である加速度を検出する加速度検出工程と、
    モータトルク比較手段が、前記モータトルク生成工程で生成されたモータトルク値を所定値と比較するモータトルク比較工程と、
    加速度比較手段が、前記加速度検出工程で検出された加速度を所定値と比較する加速度比較工程と、
    制動手段によって、前記モータトルク比較工程で前記モータトルク値が所定値以下であると判定し、かつ、前記加速度比較工程で前記加速度が所定値以上であると判定した場合、前記感光体の回転に制動を加える制動工程と、
    を含むことを特徴とする感光体回転制御方法。
15. 画像データに基づいて光ビームを駆動モータによって回転する感光体上に走査させて潜像を形成し、記録媒体上に画像を形成する画像形成装置における感光体回転制御方法であって、
    前記画像形成装置は、前記感光体を回転させる回転軸系の回転を制動するディスクブレーキを有し、
    前記感光体を回転させる回転軸系の回転を制動する前記ディスクブレーキの外周近傍に円周に沿って設けられたスリットをセンサが読み取って第１の信号を出力するエンコーダ信号出力工程と、
    前記第１の信号に基づいてモータ制御手段が、前記駆動モータを回転駆動させるモータトルク値を生成し、生成したモータトルク値に従って前記駆動モータを駆動するモータ制御工程と、
    前記第１の信号に基づいて加速度検出手段が、前記感光体が回転する速度の変化率である加速度を検出する加速度検出工程と、
    モータトルク比較手段が、前記モータトルク生成工程で生成されたモータトルク値を所定値と比較するモータトルク比較工程と、
    加速度比較手段が、前記加速度検出工程で検出された加速度を所定値と比較する加速度比較工程と、
    制動手段が、前記モータトルク比較工程で前記モータトルク値が所定値以下であると判定し、かつ、前記加速度比較工程で前記加速度が所定値以上であると判定した場合、前記感光体の回転に制動を加える制動工程と、
    を含むことを特徴とする感光体回転制御方法。
16. 請求項１３〜１５のいずれか１つに記載の感光体回転制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラム。

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