JP4797899B2

JP4797899B2 - 移動型ｘ線撮影装置

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Publication number: JP4797899B2
Application number: JP2006245683A
Authority: JP
Inventors: 公大高濱
Original assignee: Shimadzu Corp
Current assignee: Shimadzu Corp
Priority date: 2006-09-11
Filing date: 2006-09-11
Publication date: 2011-10-19
Anticipated expiration: 2026-09-11
Also published as: JP2008061944A

Description

この発明は、病室へ移動して患者のＸ線撮影を行う移動型Ｘ線撮影装置に関し、特に移動の操作性改善の技術分野に関する。

図６に示すように、従来の移動型Ｘ線撮影装置２００は、走行操作ハンドル２０６と、走行操作ハンドル２０６の操作に応じて回転を制御される駆動輪２０９と、車輪を回転・旋回自在に保持したキャスター２１０と、被検体に向けてＸ線を放射するためのＸ線管２０３と、Ｘ線管２０３に固定されＸ線管２０３から放射されるＸ線束を所望のサイズに制限するためのコリメータ２０４と、Ｘ線管２０３を保持するとともに、自身が伸縮可能に構成されたＸ線管保持機構２５０と、Ｘ線管保持機構２５０を高さ方向に移動可能に保持する支柱２５１と、台車２０２とから構成される。

台車２０２は、走行操作ハンドル２０６を前後方向に微小量だけ移動可能に保持し、駆動輪２０９を後方に保持し、キャスター２１０を前方に保持し、支柱２５１を前方に旋回可能に保持する。なお、駆動輪２０９は、２０２内に搭載されたモータ（図示省略）により駆動される。また、モータやＸ線管２０３などで必要となる電力は、台車２０２内に搭載されたバッテリー（図示省略）から供給される（例えば特許文献１図５等参照）。

一般的な移動型Ｘ線撮影装置２００には、上述のような後輪駆動方式が採用されている。旋回中心が駆動輪２０９の近傍すなわち走行操作ハンドル２０６の近傍となる結果、カーブを曲がる際に操作者が大きく移動する必要がなく、かつ、直感的に操作することができるためである。

従来の移動型Ｘ線撮影装置２００の操作態様を、図７を参照して説明する。図７（ａ）に示すように、医師から病室１０１のベッド１０２Ａで療養中の患者のＸ線撮影を指示された操作者Ｍは、移動型Ｘ線撮影装置２００の走行操作ハンドル２０６を操作して、廊下１００を走行する。以下、操作者Ｍ、移動型Ｘ線撮影装置２００、走行操作ハンドル２０６、廊下１００、病室１０１、ベッド１０２の各符号は、図の（ａ）にのみ記載し、他の図への記載を省略する。

病室１０１付近に到着したら、内輪差に注意しつつ、ドアから病室１０１内に入る（図６（ｂ））。

その後、ベッド１０２Ａの近傍に移動型Ｘ線撮影装置２００を横付けし、Ｘ線管２０３を患者の上部へ移動させ、患部とベッド１０２Ａとの間にＸ線に感光するフィルムを収納したカセッテを配置して、Ｘ線を照射する。これら一連の操作により、患者のＸ線撮影が完了する。

操作者Ｍは、Ｘ線撮影が完了すると、Ｘ線管４を元の位置に戻し、再び移動型Ｘ線撮影装置２００の操作ハンドルを操作して、病室１０１を出る。操作者Ｍは、撮影したカセッテを現像室で現像し、医師の診断を仰ぐ。
特開２００１−３０９９１１号公報

上記従来例の説明では、移動型Ｘ線撮影装置２００による撮影に十分な空間を有する病室を想定している。しかしながら、限られた空間の中に必要なベッド数を確保するために、必要最小限の余剰スペースしか確保されていないのが現状である。
発明者は、臨床現場の調査を通じて、移動型Ｘ線撮影装置２００の構造及び、病室の構造に起因する以下の課題を見出した。

図８（ａ）に示すように、ベッドの間隔が比較的狭い場合には、後輪駆動の性質上、いわゆる内輪差が生じ、図８（ｂ）のように、隣接するベッド１０２Ａと１０２Ｂとの間へ入る事ができない場合がある。

このような場合、図９（ａ），（ｂ）に示すように、操作者Ｍは、やむを得ず、走行操作ハンドル２０６を引き、後進しながら病室１０１内に進入する。この操作により、内輪差の影響を受けず、ベッドの間隔が狭い病室であってもベッド１０２Ａと１０２Ｂとの間に入ることができる（図９（ｃ））。

しかし、操作者Ｍは、２台のベッド１０２Ａ、１０２Ｂおよび移動型Ｘ線撮影装置２００に取り囲まれ、ベッド１０２Ａ又は１０３Ｂの対岸に移動することができず、Ｘ線管２０３を患者の上部へ移動させて、Ｘ線撮影をすることができない。

本発明はこのような課題に鑑みて、廊下１００を走行する際の操作性を損なうことなく、必要最小限のスペースでＸ線撮影を行うことができる装置を提供することを目的とする。

本発明は、上記目的を達成するために次のような構成をとる。すなわち請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置は、台車と、Ｘ線管と、該Ｘ線管を前記台車に対して少なくとも高さ方向に移動可能に保持するＸ線管保持機構と、前記台車の前方又は後方に配置された左右一対のキャスターと、前記台車の後方又は前方に配置された左右一対の駆動輪と、前記台車の駆動輪側に配置された駆動輪側走行操作ハンドルと、前記台車のキャスター側に配置されたキャスター側走行操作ハンドルとを有し、前記駆動輪側走行操作ハンドルで検出された操作又はキャスター側走行操作ハンドルで検出された操作に基づいて、前記駆動輪を制御する走行制御手段とを有することを特徴とする。

かかる構成に基づいて、請求項１に記載の発明は次の通り作用する。すなわち、駆動輪側走行操作ハンドルを操作すれば、移動型Ｘ線撮影装置は、後輪駆動方式として動作する。一方、キャスター側走行操作ハンドルを操作すれば、移動型Ｘ線撮影装置は、前輪駆動方式として動作する。

また、請求項２に記載の移動型Ｘ線撮影装置は、請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置であって、前記駆動輪側走行操作ハンドル又は前記キャスター側走行操作ハンドルを、高さ方向に移動可能に保持する可動走行操作ハンドル保持部を更に有し、前記可動走行操作ハンドル保持部の高さ方向の移動に連動して、前記Ｘ線管保持機構を高さ方向に移動させる連動機構を有することを特徴とする。

かかる構成に基づいて、請求項２に記載の発明は次の通り作用する。すなわち、可動走行操作ハンドル保持部を上下に移動させると、連動機構により、Ｘ線管保持機構が上下方向へ移動する。その結果、可動走行操作ハンドル保持部に保持された、駆動輪側走行操作ハンドル又はキャスター側走行操作ハンドルと、Ｘ線管とが上下方向へ連動して移動する。

また、請求項３に記載の移動型Ｘ線撮影装置は、請求項２に記載の移動型Ｘ線撮影装置であって、前記走行操作ハンドル保持部と、前記Ｘ線管保持機構とが逆方向に移動することを特徴とする。

かかる構成に基づいて、請求項３に記載の発明は次の通り作用する。すなわち、可動走行操作ハンドル保持部に保持された、駆動輪側走行操作ハンドル又はキャスター側走行操作ハンドルを押し下げると、Ｘ線管が上方向に移動する。反対に、押し上げると、Ｘ線管が下方向に移動する。

また、請求項４に記載の移動型Ｘ線撮影装置は、請求項２又は３に記載の移動型Ｘ線撮影装置であって、前記Ｘ線管の位置を検出するＸ線管位置検出手段を有し、前記走行制御手段は、前記検出されたＸ線管の位置に応じて、前記駆動輪側走行操作ハンドルで検出された操作又は前記キャスター側走行操作ハンドルで検出された操作と、前記駆動輪の制御との関係を変化させることを特徴とする。

かかる構成に基づいて、請求項４に記載の発明は次の通り作用する。例えば、Ｘ線管が、所定の格納位置に収納されていない場合には、可動走行操作ハンドル保持部に保持された、駆動輪側走行操作ハンドル又はキャスター側走行操作ハンドルにより検出された走行操作を無視するか、若しくは走行速度が低速に制限される。

請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置は、上述のように作用するから、廊下の走行時は、駆動輪側走行操作ハンドルを操作することにより、後輪駆動の特性を生かした安定した走行が可能となり、狭い病室に入室する場合は、必要に応じて、キャスター側走行操作ハンドルを操作することにより、前輪駆動の特性を生かし、実質的に内輪差を生じずに小回りの効いた走行が可能となる。

また、請求項２に記載の移動型Ｘ線撮影装置は、上述のように作用するから、操作者は、走行操作とＸ線管の移動操作とを走行操作ハンドルを握ったまま行うことができる。また、障害物などの影響で、Ｘ線管保持機構やＸ線管へのアクセスが困難な状況であっても、走行操作ハンドルを操作することにより、Ｘ線管の移動操作が可能となる。

また、請求項３に記載の移動型Ｘ線撮影装置では、次のような効果を奏する。
Ｘ線管を所定の格納位置に固定した状態で、可動走行操作ハンドル保持部に保持された駆動輪側走行操作ハンドル又はキャスター側走行操作ハンドルが操作者の腰から腹部の高さになるように連動機構を設計しておけば、可動走行操作ハンドル保持部に保持された駆動輪側走行操作ハンドル又はキャスター側走行操作ハンドルを押し下げることにより、身長の低い操作者であっても、Ｘ線管を容易に高い位置へ移動させることができる。

また、請求項４に記載の移動型Ｘ線撮影装置は、上述のように作用するから、可動走行操作ハンドル保持部に保持された、駆動輪側走行操作ハンドル又はキャスター側走行操作ハンドルを操作してＸ線管を上下させる際、当該操作ハンドルに対して前後方向に操作力が加わり、台車が不用意に走行してしまうのを防ぐことができる。

図１を参照して、本実施形態にかかる移動型Ｘ線撮影装置１の概略構成について説明する。図１（ａ）は前方図、図１（ｂ）は側面図である。

本実施形態にかかる移動型Ｘ線撮影装置１は、台車２と、台車２の後方下部に固定された左右一対のモータ９２とモータ９２の回転軸に固定された車輪９１とから構成される駆動輪９と、台車２の前方下部に配置された左右一対のキャスター１０とを有する。

駆動輪９の回転により台車２が前進・後退する。また、左右の駆動輪９の回転速度差により、台車２が旋回する。キャスター１０は、台車２に対して旋回自在に取り付けられており、駆動輪９による旋回に従属して旋回する。

本実施形態にかかる移動型Ｘ線撮影装置１は、更に、台車２の前方に旋回可能に保持された支柱５１と、一方の端を支柱５１に高さ方向に移動可能に保持された、伸縮可能なＸ線管保持機構５と、Ｘ線管保持機構５の他方端に保持されたＸ線管ホルダ３１と、Ｘ線管ホルダ３１に保持されたＸ線管３と、Ｘ線管３のＸ線出射口に保持されたコリメータ４とを有する。

操作者は、被検体の所定の箇所にX線を照射するべく、X線管３を移動させる。このとき、X線管３を支柱５１を中心に旋回させ、高さ方向に移動させ、Ｘ線管保持機構５を伸縮させることにより、X線管３を所望の位置へ移動させることができる。

本実施形態にかかる移動型Ｘ線撮影装置１は、更に、台車２の後方上部に配置されたハンドル保持部６１と、ハンドル保持部６１に保持された駆動輪側走行操作ハンドル６と、支柱５１に高さ方向に移動可能に保持されたハンドル保持部７１と、ハンドル保持部７１に保持されたキャスター側走行操作ハンドル７と、モータ９２の回転を制御する走行制御手段１１を有する。

駆動輪側走行操作ハンドル６又は、キャスター側走行操作ハンドル７により検出された操作者の走行操作は、走行制御手段１１へ出力される。操作者は、駆動輪側走行操作ハンドル６又は、キャスター側走行操作ハンドル７を操作すると、移動型Ｘ線撮影装置１を走行させることができる。

次に、図２（ａ）を参照して、駆動輪側走行操作ハンドル６の詳細構造および走行操作の検出方法について説明する。図２（ａ）は、駆動輪側走行操作ハンドル６を装置後方かつ上から見た断面図である。各符号には、右側に配置されているものにはＲを、左側に配置されているものにはＬを、前方に配置されているものにはｆを、後方に配置されているものにはｂを夫々付している。

ハンドル保持部６１の内部には、弾性体６３と圧力センサ６４とが配置されている。圧力センサ６４は、表面に加わる圧力に応じて抵抗値が変化する素子である。駆動輪側走行操作ハンドル６の左側は、前後方向を弾性体６３ｆＬおよび弾性体６３ｂＬで挟まれて、その弾性で保持されている。一方、圧力センサ６４ｆＬおよび圧力センサ６４ｂＬは、左側ハンドル保持部６１Ｌに固定されている。駆動輪側走行操作ハンドル６の右側も同様であるので、説明を省略する。

駆動輪側走行操作ハンドル６は、上述の通り前後左右４個の弾性体６３により保持されているため、前後方向に加わる力およびひねりの力を検出することができる。すなわち、操作者が前方への移動を意図して駆動輪側走行操作ハンドル６を前方に押すと、圧力センサ６４ｆＬ及び圧力センサ６４ｆＲの抵抗値が変化する。この抵抗値の変化から、前方方向への走行操作を算出することができる。また、操作者が、左方向へ曲がることを意図して、駆動輪側走行操作ハンドル６の右側を前方へ押すとともに、左側を後方へ引く操作を行うと、圧力センサ６４ｆＲ及び圧力センサ６４ｂＬの抵抗値が変化する。この抵抗値の変化から、左旋回方向の走行操作を検出することができる。

次に、図２（ｂ）を参照して、キャスター側走行操作ハンドル７の詳細構造および走行操作の検出方法について説明する。図２（ｂ）は、キャスター側走行操作ハンドル７周辺を装置前方かつ上から見た断面図である。なお、以下図２（ｂ）の説明について単に前後左右などの方向を言うときは、操作者から見た方向を言うものとする。各符号には、右側に配置されているものにはＲを、左側に配置されているものにはＬを、前方に配置されているものにはｆを、後方に配置されているものにはｂを夫々付している。

ハンドル保持部７１の内部には、弾性体７３と圧力センサ７４とが配置されている。キャスター側走行操作ハンドル７の左側は、前後を弾性体７３ｆＬおよび弾性体７３ｂＬで挟まれて、その弾性で保持されている。また、キャスター側走行操作ハンドル７の右側は、前後を弾性体７３ｆＲおよび弾性体７３ｂＲで挟まれて、その弾性で保持されている。更に、キャスター側走行操作ハンドル７は、左右を弾性体７３Ｌおよび７３Ｒで挟まれて、その弾性で保持されている。

一方、圧力センサ７４Ｌ、７４ｆＬ、および７４ｂＬは、左側ハンドル保持部７１Ｌに固定されている。また、７４Ｒ、７４ｆＲおよび７４ｂＲは、右側ハンドル保持部７１Ｒに固定されている。

キャスター側走行操作ハンドル７は、上述の通り前後左右６個の弾性体７３により保持されているため、前後左右方向に加わる力を検出することができる。すなわち、操作者が前方への移動を意図してキャスター側走行操作ハンドル７を前方に押すと、圧力センサ７４ｆＬ及び圧力センサ７４ｆＲの抵抗値が変化する。この抵抗値の平均から、前方方向への走行操作を算出することができる。また、操作者が、左方向へ曲がることを意図して、キャスター側走行操作ハンドル７を右側へ操作すると、圧力センサ７４Ｒの抵抗値が変化する。この抵抗値の変化から、左旋回方向の走行操作を検出することができる。

以上図２について説明したとおり、それぞれの走行操作ハンドルの配置特性に適した走行操作の検出をする構成としている。すなわち、左右駆動輪９の中間に存在する旋回中心に近い駆動輪側走行操作ハンドル６を操作するときは、操作者Ｍは前後方向への操作とひねりの操作を伴って走行操作を行う。一方、キャスター側走行操作ハンドル７は旋回中心から離れた位置に配置されており、曲がる走行操作を行うときは、操作者自身が移動しながら、旋回中心を中心とした円周方向に向けて走行操作を行う。従って、キャスター側走行操作ハンドル７に対する左右方向への操作を検出することにより、自然な操作が可能となる。

以上駆動輪側走行操作ハンドル６及びキャスター側走行操作ハンドル７の詳細構造および走行操作の検出方法についての好ましい実施形態に言及したが、必ずしもこのような形態に限定されるものではない。駆動輪側走行操作ハンドル６及びキャスター側走行操作ハンドル７を同一の構成としてもよい。ただし、操作者が意図した通りの走行とならず、走行操作に熟練を要する可能性がある。その他、操作者の走行操作を検出することができる限りにおいて、構成を種々変更可能である。

上述のように構成された、移動型Ｘ線撮影装置１の走行操作の一例について、図３を参照して説明する。従来技術で図７を参照して説明したとおり、病室付近までは、駆動輪側走行操作ハンドル６を操作して廊下１００を移動する。病室付近に到着した後、図３（ａ）、（ｂ）に示すように、操作者Ｍは、キャスター側走行操作ハンドル７を操作して、移動型Ｘ線撮影装置１をベッド１０２Ａと１０２Ｂとの間へ移動させることができる。

その後操作者Ｍは、図３（ｃ）に示すように、ベッド１０２Ｂの対岸へ移動して、Ｘ線管３の位置決めをし、ベッド１０２Ｂ上の被検体の診断をすることができる。

次に、本実施形態にかかる移動型Ｘ線撮影装置１における、キャスター側走行操作ハンドル７と、Ｘ線管保持機構５との連動機構について、図４を参照して説明する。以下図４および図５を参照した説明については、キャスター側走行操作ハンドル７が、高さ方向に移動可能に保持する走行操作ハンドル保持部に保持されているものとする。

図４（ａ）は、支柱５１を側面から見た図である。支柱５１内部の最上部には、滑車５６が固定されている。滑車５６には、ワイヤ５３が掛けられている。ワイヤ５３の一方の端は、Ｘ線管保持機構５に固定されたワイヤ止め５５に締結されている。また、ワイヤ５３の他方の端は、カウンターウエイト５７に固定されたワイヤ止め５４に締結されている。カウンターウエイト５７と、ハンドル保持部７１とは、支柱５１の側面に設けられたスリットを介して、ボルトなどのハンドル保持部固定部材７２により連結されている。また、ハンドル保持部７１は、ガイドレール５８にも、保持されており、上下方向に移動可能である。ここで、カウンターウエイト５７、ハンドル保持部固定部材７２、ハンドル保持部７１およびキャスター側走行操作ハンドル７の総重量と、Ｘ線管保持機構５、Ｘ線管ホルダ３１、Ｘ線管３、およびコリメータ４の総重量とが略つりあうように、カウンターウエイト５７の重量が設計されている。

このように、滑車５６に掛けられたワイヤ５３の両端にキャスター側走行操作ハンドル７と、Ｘ線管保持部５とを配置しているので、夫々が逆方向に連動して移動する。例えば、図４（ｂ）のように、キャスター側走行操作ハンドル７を下方向に押し下げると、Ｘ線管保持部５およびＸ線管保持部５に保持されたＸ線管ホルダ３１とＸ線管３とコリメータ４とが上方向に移動する。

従って、身長が低い操作者であっても、キャスター側走行操作ハンドル７を下方向に押し下げることにより、Ｘ線管３を高い位置へ移動させることができる。

なお、滑車５６を、大径滑車と小径滑車との組み合わせとし、ワイヤ５３を大径滑車と小径滑車の両方に巻きつけて、ワイヤ５３の大径滑車側にＸ線管保持機構５に固定されたワイヤ止め５５を締結し、ワイヤ５３の小径滑車側にカウンターウエイト５７に固定されたワイヤ止め５４に締結すれば、キャスター側走行操作ハンドル７のストロークを低減させることができる。

以上図４を参照して、キャスター側走行操作ハンドル７と、Ｘ線管保持部５とが逆方向に移動する連動機構について説明したが、夫々をモータで駆動するような方式であってもよい。その他、キャスター側走行操作ハンドル７と、Ｘ線管保持部５とが逆方向に連動して移動する限りにおいて、連動機構を種々変更可能である。

次に図５（ａ）を参照して、キャスター側走行操作ハンドル７と、Ｘ線管保持部５とが同一方向に移動する構成について説明する。

図５（ａ）は、支柱５１を側面から見た図である。支柱５１内部の最上部には、滑車５６が固定されている。滑車５６には、ワイヤ５３が掛けられている。ワイヤ５３の他方の端には、Ｘ線管保持機構５に固定されたワイヤ止め５５に締結されている。また、ワイヤ５３の一方の端は、カウンターウエイト５７に固定されたワイヤ止め５４に締結されている。Ｘ線管保持機構５と、ハンドル保持部７１とは、支柱５１の側面に設けられたスリットを介して、ボルトなどのハンドル保持部固定部材７２により連結されている。また、ハンドル保持部７１は、ガイドレール５８にも、保持されており、上下方向に移動可能である。ここで、カウンターウエイト５７の重量と、ハンドル保持部固定部材７２、ハンドル保持部７１、キャスター側走行操作ハンドル７、Ｘ線管保持機構５、Ｘ線管ホルダ３１、Ｘ線管３、およびコリメータ４の総重量とが略つりあうように、カウンターウエイト５７の重量が設計されている。

このように、Ｘ線管保持機構５とハンドル保持部７１とが連結されているので、夫々が同一方向に連動して移動する。例えば、図５（ｂ）のように、キャスター側走行操作ハンドル７を上方向に押し上げると、Ｘ線管保持部５およびＸ線管保持部５に保持されたＸ線管ホルダ３１とＸ線管３とコリメータ４とが上方向に移動する。

操作の方向と、Ｘ線管３とが同一方向に連動して移動するため、直感的な操作が可能である。

ここで、図４、図５のいずれの場合であっても、キャスター側走行操作ハンドル７を操作したときに、誤って前後左右方向に力が入ってしまい、移動型Ｘ線撮影装置１が走行してしまう可能性がある。かかる問題は、図５（ｂ）に示すように、Ｘ線管位置検出手段１２を設け、Ｘ線管保持部５がＸ線管位置検出手段１２に接触していないときは、キャスター側走行操作ハンドル７からの信号を無視するように、走行制御手段１１を構成することにより解決される。

ただし、Ｘ線管保持部５が高い位置に移動している場合であっても、キャスター側走行操作ハンドル７を操作することにより移動型Ｘ線撮影装置１を走行させることができる方が便利な場合もある。その場合は、キャスター側走行操作ハンドル７からの信号を完全に無視せずに、多少速度を落として動作することとしてもよい。その際、最大速度のみを低速に制限することとしてもよいし、キャスター側走行操作ハンドル７の入力に対する速度の関係自体を変更することとしてもよい。その他、キャスター側走行操作ハンドル７の入力に対するモータ９２への出力の関係が、Ｘ線管保持部５の位置により変化するように走行制御手段１１を構成する限りにおいて、種々変更可能である。

また、Ｘ線管位置検出手段は、少なくともＸ線管保持部５の高さ方向の位置を判定することができる限りにおいて、種々の構成をとることができる。例えば、ガイドレール５８に沿って回転するロータリーエンコーダや、ポテンショなどをハンドル保持部７１に設けることにより、Ｘ線管の高さ方向の位置を連続的に検出することができる。ただし、図５（ｂ）のように構成しておけば、簡単な機構で、支柱５１の旋回と、Ｘ線管の高さが所定の位置に居るかどうかを確認できるため、好適である。

上述の実施形態においては、走行操作ハンドル保持部キャスター側走行操作ハンドル７のハンドル保持部７１が可動走行操作ハンドル保持部であるとして説明したが、これは駆動輪側走行操作ハンドル６のハンドル保持部６１であってもよい。

また、本発明と直接関係のない構成であるので説明を省略したが、一般的な移動型Ｘ線撮影装置１には、Ｘ線管保持部５を高さ方向に移動しないように固定する電磁ロックおよび当該電磁ロックの解除スイッチが設けられている。更に、支柱５１が旋回しないように固定する電磁ロックおよび当該電磁ロックの解除スイッチも設けられている。

そのような場合には、電磁ロックの解除スイッチを可動走行操作ハンドル保持部に配置することが望ましい。走行操作ハンドルから手を離すことなく、病室内における一連の操作を行うことができるからである。

なお、いわゆるテレスコピック方式の機構を例に説明したが、パンタグラフ方式とテレスコピック方式とを併用した機構や、純粋なパンタグラフ方式であっても適用可能である。純粋なパンタグラフ方式の場合には、いずれかの走行操作ハンドルを上下方向に移動可能にし、Ｘ線管保持部と連動させることが困難であるが、複数の走行操作ハンドルを設けることは可能である。

本実施形態にかかる移動型Ｘ線撮影装置の概略構成を示す図である。本発明の走行操作ハンドルの詳細構造を示す図である。本実施形態にかかる移動型Ｘ線撮影装置の走行操作の一例を示す図である。本実施形態における走行操作ハンドルとＸ線管保持機構との連動を示す図である。本実施形態における走行操作ハンドルとＸ線管保持機構との連動を示す図である。従来の移動型Ｘ線撮影装置の概略構成を示す図である。従来の移動型Ｘ線撮影装置の走行操作の一例を示す図である。従来の移動型Ｘ線撮影装置の走行操作の一例を示す図である。従来の移動型Ｘ線撮影装置の走行操作の一例を示す図である。

符号の説明

１移動型Ｘ線撮影装置
２台車
３Ｘ線管
４コリメータ
５Ｘ線管保持機構
６駆動輪側走行操作ハンドル
７キャスター側走行操作ハンドル
９駆動輪
１０キャスター
１１走行制御手段
１２Ｘ線管位置検出手段
３１Ｘ線管ホルダ
５１支柱
５３ワイヤ
５４ワイヤ止め
５５ワイヤ止め
５６滑車
５７カウンターウエイト
５８ガイドレール
６１ハンドル保持部
７１ハンドル保持部
７２ハンドル保持部固定部材
７３弾性体
７４圧力センサ
９１車輪
９２モータ
１００廊下
１０１病室
１０２ベッド
Ｍ操作者

Claims

台車と、
Ｘ線管と、
前記台車の前方又は後方に配置された左右一対のキャスターと、
前記台車の後方又は前方に配置された左右一対の駆動輪と、
前記台車のキャスター側に旋回可能に保持され、前記Ｘ線管を保持する支柱と、
前記台車の駆動輪側に配置された駆動輪側走行操作ハンドルと、
前記支柱において前記Ｘ線管と対向して保持されたキャスター側走行操作ハンドルとを有し、前記駆動輪側走行操作ハンドルで検出された操作又はキャスター側走行操作ハンドルで検出された操作に基づいて、前記駆動輪を制御する走行制御手段とを有することを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
台車と、Ｘ線管と、該Ｘ線管を前記台車に対して少なくとも高さ方向に移動可能に保持するＸ線管保持機構と、前記台車の前方又は後方に配置された左右一対のキャスターと、前記台車の後方又は前方に配置された左右一対の駆動輪と、前記台車の駆動輪側に配置された駆動輪側走行操作ハンドルと、前記台車のキャスター側に配置されたキャスター側走行操作ハンドルとを有し、前記駆動輪側走行操作ハンドルで検出された操作又はキャスター側走行操作ハンドルで検出された操作に基づいて、前記駆動輪を制御する走行制御手段とを有することを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置において、
前記駆動輪側走行操作ハンドル又は前記キャスター側走行操作ハンドルを、高さ方向に移動可能に保持する可動走行操作ハンドル保持部を更に有し、前記可動走行操作ハンドル保持部の高さ方向の移動に連動して、前記Ｘ線管保持機構の高さ方向に移動させる連動機構を有することを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
前記可動走行操作ハンドル保持部と、前記Ｘ線管保持機構とが逆方向に移動することを特徴とする請求項２に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
前記Ｘ線管の位置を検出するＸ線管位置検出手段を有し、前記走行制御手段は、前記検出されたＸ線管の位置に応じて、前記駆動輪側走行操作ハンドルで検出された操作又は前記キャスター側走行操作ハンドルで検出された操作と、前記駆動輪の制御との関係を変化させることを特徴とする請求項２または３に記載の移動型Ｘ線撮影装置。