JP5968155B2

JP5968155B2 - 移動台車

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Publication number: JP5968155B2
Application number: JP2012176312A
Authority: JP
Inventors: 亘加来; 健太小山; 秀郎松本; 渡辺　和宏; 和宏渡辺; 武司中田
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Priority date: 2012-08-08
Filing date: 2012-08-08
Publication date: 2016-08-10
Anticipated expiration: 2032-08-08
Also published as: JP2014033800A

Description

本発明は移動台車に関し、特に移動時の操作性を改善する技術に関する。

一般に重量物の運搬時等に移動台車が利用されているが、狭い場所での取回しが難しく、壁等に衝突させてしまう、あるいは操舵の制御が難しく、所望の位置に一度の舵角変更で移動できないという課題があった。このような課題に対し、特許文献１には、移動台車の周囲の物体との距離を測定し、走行速度を制御することにより、衝突を防止するＸ線撮影装置を搭載する移動台車が開示される。また、特許文献２には、車載のディスプレイに車両の後方画像を表示し、該後方画像にハンドルを最大舵角にして後進した際の車両外側ラインを重畳表示することにより、後進の開始位置の適不適を確認可能とする駐車支援装置が開示される。

特開２０００−２０１９１４号公報特開２０００−１６８４７５号公報

特許文献１に開示される技術によれば、障害物への衝突を防止することが可能ではあるが、移動先の指標がなく、また、移動先が現在位置から移動可能な範囲に含まれるか否かを知ることができない。そのため操作者の勘に頼る部分が多く、移動先までの移動操作が難しいという課題があった。

特許文献２に開示される技術によれば、移動先（駐車位置）が現在位置から移動可能な範囲に含まれるか否かを知ることは可能であるが、移動先はパーキングロットのように実在する指標に限定され、任意の位置に設定することができない。そのため表示手段に加えて撮像手段が必要であり、また、廊下や室内のように既定の指標がない場所には応用できないという課題があった。

上記課題に対して本発明は、ユーザーが移動先を任意に指定することが可能であり、該移動先と移動可能な範囲を表示可能な移動台車を提供することを目的とする。

本発明の移動台車は、一対の操舵輪と一対の固定車輪を備え、操舵機構により前記操舵輪を操舵するようにした移動台車であって、前記操舵機構による一回の舵角変更により直接移動できる移動可能範囲を進行面上に投影表示する移動可能範囲表示手段と、移動台車の移動先を示す移動先枠を進行面上に投影表示する移動先枠表示手段と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、移動台車近傍の任意の位置に移動先を指定することができ、該移動先が床面に表示されるため、廊下や室内等の床面に指標がない場所においても、移動する際の指標を視認しながら移動操作を行うことができる。

本発明の実施形態の一例に係るＸ線撮影装置搭載移動台車の概略構成を示す図である。本発明の実施形態の一例に係るＸ線撮影装置搭載移動台車の概略構成を示す図である。本発明の実施形態の一例に係るＸ線撮影装置搭載移動台車の機能構成を示すブロック図である。本発明の実施形態の一例に係るＸ線撮影装置搭載移動台車の使用状態を示す図である。本発明の実施形態の一例に係るＸ線撮影装置搭載移動台車の使用状態を示す図である。本発明の実施形態の一例に係るＸ線撮影装置搭載移動台車の使用状態を示す図である。本発明の実施形態の一例に係るＸ線撮影装置搭載移動台車の使用状態を示す図である。本発明の実施形態の一例に係るＸ線撮影装置搭載移動台車が、移動先枠及び移動可能範囲を表示制御する際の判断処理の流れを示すフローチャートである。本発明の実施形態の一例に係るＸ線撮影装置搭載移動台車において移動前の前輪の位置、移動中の前輪の位置及び移動先枠の表示位置を模式的に示した図である。本発明の第二の実施形態に係るＸ線撮影装置搭載移動台車が、移動先及び移動可能範囲の表示制御を行う際の判断処理の流れを示すフローチャートである。本発明の第二の実施形態に係るＸ線撮影装置搭載移動台車の使用状態を示す図である。

以下、本発明の実施形態として、Ｘ線撮影装置を搭載した移動台車の一例について図面を参照して説明する。
＜第一の実施形態＞
図１は、本発明の第一の実施形態に係るＸ線撮影装置を搭載する移動台車の概略構成図である。図１（ａ）はその外観の上面図、（ｂ）は側面図、また図２（ａ）はその背面図、（ｂ）は操舵機構の模式図である。これらの図において、Ｘ線撮影装置搭載移動台車は、Ｘ線照射部１０１、投影表示手段１０２、移動台車１０５、入力手段１１１を備える。

Ｘ線照射部１０１は、医療診断のためのＸ線を被検体に向けて放出するものであり、高温に加熱したフィラメントから放出される熱電子をバルクの金属からなるＸ線ターゲットに照射して電子線の入射側にＸ線を発生させるＸ線管球等が用いられる。Ｘ線照射部１０１は伸縮可能なアーム１０３を介して支柱１０４に高さ・角度調節可能に取り付けられ、支柱１０４は水平方向に回転可能に移動台車１０５に取り付けられている。そのためＸ線照射部１０１は高さ・方向を調整してＸ線を照射することができ、様々な撮影条件でＸ線撮影を行うことが可能である。

投影表示手段１０２は、床面や壁面等に情報を投影表示する手段である。本実施形態において投影表示手段１０２は、Ｘ線撮影装置搭載移動台車の進行方向である前方床面（進行面）に対して情報を投影表示するべく、移動台車１０５前部に超短焦点型の液晶プロジェクターが構成されている。超短焦点型の液晶プロジェクターは、例えば特開２００８−１４５６２３号公報に開示されるように、広角に投影可能な光学系により投写距離を短くしたものであり、当業者に実用可能に提供される技術である。投影表示手段１０２の投影レンズ部１０２ａは高さ５００mmの位置から、Ｘ線撮影装置搭載移動台車の前方床面に対して、奥行き方向１５００mm×幅２４００mmの範囲に情報を投影表示することが可能である。投影表示手段１０２は、複数のプロジェクターの照射範囲をつなぎあわせることで、より広範に情報を表示する構成に変形することも可能である。また、投影表示手段１０２は、移動台車１０５の前部だけでなく、Ｘ線照射部１０１、支柱１０４、移動台車１０５の筐体部等に構成することも可能であり、前後左右の各方向に情報を投影表示する構成とすることができる。更に投影表示手段１０２は液晶プロジェクターだけでなく、より照度の高いＬＥＤプロジェクターやレーザー照射装置等を適用することも可能である。

移動台車１０５は、下部の前方に向きが変化する一対の操舵輪（左前輪１０６、右前輪１０７）、後方に向きが一定な一対の固定車輪（左後輪１０８、右後輪１０９）、筐体を備える。筐体の内部には、Ｘ線撮影や投影表示に必要な情報の通信・処理を行う処理部（不図示）を備え、Ｘ線照射部１０１、投影表示手段１０２、入力手段１１１とケーブル等で接続されている。また、筐体にはＸ線検出センサ（不図示）、Ｘ線遮蔽部材、消毒液等を収容するスペース（不図示）を備え、Ｘ線撮影に必要な器具類を付帯して運搬可能な構成となっている。

一対の操舵輪は図２（ｂ）に示す通り、軸１１４に回動可能に固定され、更にリンク機構１１３、操舵角調整手段１１２を介してハンドル１１０と連結される、所謂、アッカーマン機構として構成されている。アッカーマン機構は、例えば特開平０７−２７７２１４号公報に開示されるように、四輪車が旋回する際に内側の操舵輪の操舵角を外側の操舵輪の操舵角よりも大きくするよう制御することで滑らかな旋回を実現する機構である。このアッカーマン機構は、当業者に実用可能に提供される技術である。ハンドル１１０の操舵角に対して制御すべき左前輪１０６及び右前輪１０７の操舵角は、車輪のサイズ、配置される間隔によって決定される。この操舵角は、予め処理部にデータテーブルを記憶しておくことで、ハンドル１１０の操舵角に対する各前輪の操舵角を該データテーブルから読み出すことが可能である。また、左前輪１０６及び右前輪１０７には、回転数を検出する回転数検出手段１１５，１１６（図３参照）がそれぞれ備えられている。これらから出力されるパルス状の信号を計数することにより、左前輪１０６及び右前輪１０７のそれぞれの回転数を検出し、車輪の円周との積から移動距離を計算することができる。

入力手段１１１は、移動先の指定及びＸ線撮影の際に行う各種入力操作を受け付ける手段であり、入力モードの切替を行うモード切替キー、方向や項目を選択する十字キー、選択操作後に確定を行う確定キー等の各種ハードスイッチで構成される。また、入力手段１１１はＧＵＩ（グラフィカル・ユーザー・インターフェース）手段を表示し、ユーザーのタッチ操作により入力を受け付けるタッチスクリーンとして構成することも可能である。

図３は、本発明の実施形態の一例に係るＸ線撮影装置搭載移動台車の機能構成を示すブロック図である。入力手段１１１は、ユーザーからの入力操作を受け付け、信号を処理部１００に送信する。投影表示手段１０２は、処理部１００から送信される信号に基づき、移動先枠及び移動可能範囲等の情報を床面に投影表示する。操舵角調整手段１１２は、ハンドル１１０の操舵角の操舵角を処理部１００に送信すると共に、その操舵角に応じて左前輪１０６及び右前輪１０７の操舵角を制御する。左前輪１０６及び右前輪１０７は、ハンドル１１０の操舵角に応じて予め定められた操舵角となるように操舵角調整手段１１２によって、それぞれの操舵角が制御される。

回転数検出手段１１５は左前輪１０６の回転数を検出し、信号を処理部１００に送信する。同様に回転数検出手段１１６は右前輪１０７の回転数を検出し、信号を処理部１００に送信する。処理部１００は、Ｘ線照射の制御に加え、データの送受信、画像処理、表示制御等の各種情報処理や記憶を行う。また、処理部１００は、操舵角調整手段１１２から送信されるハンドル１１０の操舵角情報を予め記憶されたデータテーブルと照合し、左前輪１０６の操舵角及び右前輪１０７の操舵角を読み出す。また、回転数検出手段１１５及び１１６から送信される左前輪１０６の回転数、右前輪１０７の回転数から、それぞれの移動距離を計算もしくは演算する。更に、これらの操舵角と移動距離の情報から、左前輪１０６及び右前輪１０７の移動中の座標、移動先枠の表示位置に対する角度を計算もしくは演算する。そして、移動先枠が床面に対して略同一の位置に表示されるように、Ｘ線撮影装置搭載移動台車から移動先枠を投影する距離、角度を制御して投影表示手段１０２に信号を送信する。

図４〜図７は、本発明の実施形態の一例に係るＸ線撮影装置搭載移動台車の使用状態図であり、それぞれ上部から見た様子を示す。
図４はＸ線撮影装置搭載移動台車が移動先枠、移動可能範囲を床面に投影表示する様子を示した図である。ユーザーによるモード切替キーの押下を検知する等して、移動先を指定するモードに入ると、Ｘ線撮影装置搭載移動台車は、移動先枠３０１、移動可能範囲３０２を投影画角３０３内の所定の位置に表示する（移動可能範囲表示手段、移動先枠表示手段）。

移動先枠３０１は、Ｘ線撮影装置搭載移動台車の床面に占める形状と近似する形状の図形や画像として進行方向前方の床面上（進行面上）に投影表示されるものである。ユーザーはその投影表示された移動先枠３０１をＸ線撮影装置搭載移動台車を移動させる際の指標とすることができる。移動先枠３０１の表示についてはユーザーの指示で、移動先枠３０１の内側と外側の領域で色や照度等を変更することにより、ユーザーの視認性を向上することが可能である。

移動可能範囲３０２は、Ｘ線撮影装置搭載移動台車が一回の舵角変更により直接移動できる範囲としてＸ線撮影装置搭載移動台車の近傍の床面上に投影表示されるものである。前輪を最大操舵角に変更して移動した際にＸ線撮影装置搭載移動台車の外形がたどる軌跡３０２として投影表示される。ユーザーは、移動先枠３０１が移動可能範囲３０２よりも進行方向に対して前方の領域にあれば、移動先枠３０１の表示位置まで直接移動が可能と認識することができる。また、移動可能範囲３０２の表示については、移動可能範囲３０２よりも進行方向に対して前方と後方の領域で色や照度等を変更することにより、ユーザーの視認性を向上することが可能である。

図５はユーザーの操作により、移動先枠３０１の表示位置を変更する（表示位置制御）様子を示した図である。移動先を指定するモードにおいて、ユーザーは床面に投影表示された移動先枠３０１を見ながら、入力手段の方向キーを押下する等して、投影画角３０３のうちＸ線撮影装置搭載移動台車の移動を所望する位置まで移動先枠３０１の表示位置を変更する。移動先枠３０１の表示が所望の位置まで変更されたのを確認した後、ユーザーは確定キーを押下する等して床面に対する移動先枠３０１の表示位置を決定する。図５の状態においては、移動先枠３０１が移動可能範囲３０２よりも進行方向に対して前方の領域に表示されているため、ユーザーはＸ線撮影装置搭載移動台車１を移動先枠３０１の表示位置まで一回の舵角変更により直接移動可能であると認識することができる。

図６はＸ線撮影装置搭載移動台車が移動先枠の向きを変更して表示する様子を示した図である。図５でユーザーにより移動先枠３０１の表示位置が変更されると、Ｘ線撮影装置搭載移動台車は、その表示位置まで一回の舵角変更で移動した際にＸ線撮影装置搭載移動台車が向く方向と略同一となるように、移動先枠３０１の向きを変更して表示する。これによりユーザーは、移動先枠の表示位置まで移動した際のＸ線撮影装置搭載移動台車の向きを考慮して移動先の指定、移動操作を行うことができる。

図７はユーザーにより、Ｘ線撮影装置搭載移動台車が移動される際の様子を示した図である。図５、図６で移動先枠３０１の床面に対する表示位置が決定され、ユーザーが確定キーを押下する等して、移動先を指定するモードから抜けると、Ｘ線撮影装置搭載移動台車はその表示位置と略同一の位置に移動先枠３０１が表示されるように表示制御を行う。図７では、ユーザーのハンドルを右に回転させながら前方に押す操作により、Ｘ線撮影装置搭載移動台車が右旋回しながら前方に移動している。この際、Ｘ線撮影装置搭載移動台車は、ハンドルの操舵角情報及び前輪の回転数情報からＸ線撮影装置搭載移動台車の移動中の座標、移動先枠の表示位置に対する角度を計算する。そして、Ｘ線撮影装置搭載移動台車から移動先枠を投影する距離、角度を調整することにより、移動先枠は床面に対して略同一の位置に表示されている。

図８は、本発明の実施形態の一例に係るＸ線撮影装置搭載移動台車が、移動先枠及び移動可能範囲を表示制御する際の判断処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、移動台車１０５の筐体に内蔵された処理部２３に記憶されるプログラムをメモリに展開することで実行される。

ステップＳ１において、ユーザーにより、移動先を指定するモードが選択されたかを判定する。移動先を指定するモードが選択されたと判定すると、ステップＳ２において、所定の位置に移動先枠３０１、移動可能範囲３０２を表示する。所定の位置への表示は、処理部２３に記憶された初期情報に基づいて行われ、移動先枠３０１を本体の進行方向前方の床面上に、移動可能範囲３０２は本体近傍の床面上に投影表示する。

ステップＳ３において、ユーザーにより、移動先枠の表示位置を変更する操作がなされたかを判定する。移動先枠の表示位置を変更する操作がなされたと判定すると、ステップＳ４において、移動先枠３０１の表示位置を変更する。移動先枠３０１の表示位置の変更は、ステップＳ３でユーザーにより押下された十字キーの方向に、一回の押下あたりに定められた量だけ、床面に対する表示位置を変更することで行われる。また、ステップＳ２で表示された所定の位置から表示位置を変更した距離に応じて、台形補正や表示サイズ変更等の処理を行うことにより、移動先枠３０１がＸ線撮影装置搭載移動台車１の床面に占める面積と略同形状の図形や画像として表示されるよう制御する。この移動先枠３０１の表示位置に応じて行う台形補正や表示サイズ変更等の処理は、Ｘ線撮影装置搭載移動台車からの距離や投影する角度に応じて予め決定されるものであり、処理部１００に予め記憶されたデータテーブルに基づいて行われる。

ステップＳ５において、移動先枠３０１の表示向きを変更する。移動先枠３０１の表示向きの変更は、ステップＳ４の表示位置まで一回の舵角変更で移動した際にＸ線撮影装置搭載移動台車が向く方向と略同一となるように、移動先枠３０１の重心Ｆを中心として、移動先枠３０１の表示を回転することにより行われる。“ステップＳ４の表示位置に一回の舵角変更で移動した際にＸ線撮影装置搭載移動台車が向く方向”は、移動先枠３０１の重心ＦにＸ線撮影装置搭載移動台車の重心が到達するまでの軌跡から決定することができる。この場合、処理部２３に移動可能範囲内の任意の座標に対する到達経路を予め記憶しておくことで参照することが可能である。

ステップＳ６において、ユーザーにより、移動先枠３０１の表示位置を決定する操作がなされたかを判定する。移動先枠３０１の表示位置を決定する操作がなされたと判定すると、ステップＳ７において次の計算を行う。即ち、回転数検出手段１１５及び１１６から検出される左前輪１０６及び右前輪１０７の回転数と車輪の円周との積から、それぞれ左前輪２６の移動距離Ｄ_L、右前輪２７の移動距離Ｄ_Rを計算する。

ステップＳ８において、操舵角調整手段１１２からハンドル１１０の操舵角情報を検出し、処理部１００に記憶されたデータテーブルと照合することにより、ハンドル１１０の操舵角に対応する左前輪１０６の操舵角θ_L、右前輪１０７の操舵角θ_Rを検出する。
ステップＳ９において、ステップＳ７で計算した各前輪の移動距離Ｄ_L及びＤ_R、ステップＳ８で検出した各前輪の操舵角θ_L及びθ_Rから、Ｘ線撮影装置搭載移動台車の現在位置を計算する。

ここで、ステップＳ９で行うＸ線撮影装置搭載移動台車の現在位置の計算について、図９を用いて説明する。図９は、移動前の前輪の位置、移動中の前輪の位置及び移動先枠の表示位置を模式的に示した図である。移動前の左前輪１０６の位置、右前輪１０７の位置及び左右の前輪の中点をそれぞれＬ₀，Ｒ₀，Ｃ₀とする。移動中の左前輪１０６の位置、右前輪１０７の位置及び左右の前輪の中点をそれぞれＬ₁，Ｒ₁，Ｃ₁とし、移動先枠３０１の表示位置の重心をＦ、前輪の間隔をＷ、Ｃ₀を原点とする。移動距離Ｄ_L及びＤ_Rを直線と近似する。移動中の各前輪の操舵角θ_L及びθ_R、移動距離Ｄ_L及びＤ_Rから、移動中の各前輪の位置の座標Ｌ₁（ｘ_L1，ｙ_L1）及びＲ₁（ｘ_R1，ｙ_R1）は、次式で計算できる。また、移動中の前輪の中点の座標Ｃ₁（ｘ_C1，ｙ_C1）は、次式で計算できる。

ｘ_L1＝−Ｗ／２＋Ｄ_Lｓｉｎθ_L
ｙ_L1＝Ｄ_L・ｃоｓθ_L
ｘ_R1＝Ｗ／２＋Ｄ_Rｓｉｎθ_R
ｙ_R1＝Ｄ_R・ｃоｓθ_R
ｘ_C1＝（ｘ_L1＋ｘ_R1）／２
ｙ_C1＝（ｙ_L1＋ｙ_R1）／２

ステップＳ１０において、ステップＳ９で計算した移動中のＸ線撮影装置搭載移動台車の座標より、Ｘ線撮影装置搭載移動台車から移動先枠３０１を投影する距離、角度を計算する。Ｘ線撮影装置搭載移動台車は、移動先枠３０１を投影する距離を｜[Ｃ₁Ｆ］→｜（ベクトル[Ｃ₁Ｆ］の絶対値）、移動先枠を投影する角度を[Ｌ₁Ｒ₁］→（ベクトル［Ｌ₁Ｒ₁］）と[Ｃ₁Ｆ］→（ベクトル[Ｃ₁Ｆ］）とのなす角φで制御する。なおここで、ベクトル表記方法としてＣ₁からＦまで至るベクトルを“ [Ｃ₁Ｆ］→”のように表す。かかる制御方法によれば、移動中のＸ線撮影装置搭載移動台車から床面に対する移動先枠３０１の表示位置を略同一に維持するには、
[Ｌ₁Ｒ₁］→・[Ｃ₁Ｆ］→＝ｃｏｓφ
を満たす角度φの方向に向けて、
｜[Ｃ₁Ｆ］→｜＝ｓｑｒｔ｛（ｘ_F−ｘ_C1）²＋（ｙ_F−ｙ_C1）²｝
を満たす距離に移動先枠３０１の重心が位置するように表示制御すればよい。

ステップＳ１１において、ステップＳ１０で計算したＸ線撮影装置搭載移動台車から移動先枠３０１を投影する距離、角度に対して、処理部１００に記憶されたデータテーブルを照合することにより、移動先枠３０１が略同一の位置に表示されるよう制御する。

ステップＳ１２において、所定の終了条件を満たしたかを判定する。所定の終了条件には、Ｘ線撮影装置搭載移動台車の移動操作を終了するキーを押下する等のユーザー操作を検出する場合、等の各種条件を設定することができる。あるいは、回転数検出手段が各前輪の回転数の変化を一定時間以上検出しない場合、支柱やアームを動かす操作を検出する場合、等の各種条件を設定することができる。所定の終了条件を満たしたと判定すると、移動先枠、移動可能範囲の表示を終了する。

以上に説明した通り本発明によれば、移動台車１０５近傍の任意の位置に移動先を指定することができる。また、その移動先が床面に表示されるため、ユーザーは病室やベッドサイド等の床面に指標がない場所においても、移動する際の指標を視認しながら移動操作を行うことができる。

本発明の移動台車は、操舵角情報を取得することが可能であり、投影表示手段を備えるため、移動先枠及び移動可能範囲の表示に加えて、特開２００６−３６００５号公報に開示されるように、予測走行軌跡を表示する構成とすることもできる。この構成により、移動先枠の表示を見ながら移動型Ｘ線撮影装置を移動する際に予測走行軌跡も参照することができ、ユーザーはより直感的に移動操作を行うことが可能となる。
本実施形態では、前方に移動先を設定し、前方に移動する場合を例に説明したが、前方以外の方向に移動する場合においても、その方向に情報を表示する構成とすることで、同様の効果を得るよう変更することも可能である。

＜第二の実施形態＞
第一の実施形態では移動先が移動可能範囲に含まれる場合を例に説明したが、第二の実施形態においては、移動先が移動可能範囲に含まれない場合を例に説明する。本発明の第二の実施形態に係るＸ線撮影装置搭載移動台車（移動型Ｘ線撮影装置）の外観、概略構成は第一の実施形態の場合と同様であり、説明を省略する。

図１０は、本発明の第二の実施形態に係るＸ線撮影装置搭載移動台車が、移動先及び移動可能範囲の表示制御を行う際の判断処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、移動台車１０５の筐体に内蔵された処理部１００に記憶されるプログラムをメモリに展開することで実行される。

ステップＳ１０１において、ユーザーにより、移動先を指定するモードが選択されたかを判定する。移動先を指定するモードが選択されたと判定すると、ステップＳ１０２において、所定の位置に移動先枠、移動可能範囲を表示する。ステップＳ１０３において、ユーザーにより、移動先枠の表示位置を変更する操作がなされたかを判定する。移動先枠の表示位置を変更する操作がなされたと判定すると、ステップＳ１０４において、表示位置を変更する操作に応じて移動先枠の表示位置を変更する。

ステップＳ１０５において、移動先枠の表示が移動可能範囲の表示内にあるかを判定する。移動先枠が移動可能範囲にあるかの判定は、移動先枠が移動可能範囲よりも進行方向に対して前方にあるかを判定することにより行う。図１１は、本発明の第二の実施形態に係るＸ線撮影装置搭載移動台車の使用状態図である。移動先枠７０１のうち領域７０４（斜線部分）は移動可能範囲７０２よりも進行方向に対して前方に位置していないため、この場合、移動先枠の表示が移動可能範囲にないと判定される。

ステップＳ１０５で移動先枠の表示が移動可能範囲にないと判定された場合、ステップＳ１０６において、移動すべき方向を表示する。移動すべき方向の表示とは、移動先枠を移動可能範囲よりも進行方向に対して前方に位置させるために、Ｘ線撮影装置搭載移動台車を移動すべき方向を示す表示であり、文字や矢印等で表示される。図１１では、Ｘ線撮影装置搭載移動台車を後進させることにより、移動先枠７０１の表示位置を移動可能範囲７０２よりも進行方向に対して前方に位置させることができる。このため移動すべき方向表示７０５を表示し、ユーザーにＸ線撮影装置搭載移動台車の後進操作を促す。

ステップＳ１０７において、検出した各前輪の回転数から各前輪の移動距離を計算し、ステップＳ１０８において、ハンドルの操舵角から各前輪の操舵角を検出する。ステップＳ１０９において、ステップＳ１０７で計算した各前輪の移動距離と、ステップＳ１０８で検出した各前輪の操舵角から、移動中のＸ線撮影装置搭載移動台車の現在位置を計算する。ステップＳ１１０において、移動中のＸ線撮影装置搭載移動台車の現在位置から、移動先枠を投影する距離、角度を計算し、ステップＳ１１１において、移動先枠がＳ６０４の表示位置と略同一となるよう表示制御する。

ステップＳ１０５で移動先枠の表示が移動可能範囲にあると判定された場合、ステップＳ１１２において、ユーザーにより、移動先枠の表示位置を決定する操作がなされたかを判定する。移動先枠の表示位置を決定する操作がなされたと判定すると、ステップＳ１１３において、検出した各前輪の回転数から各前輪の移動距離を計算する。そして、ステップＳ１１４において、ハンドルの操舵角から各前輪の操舵角を検出する。ステップＳ１１５において、ステップＳ１１３で計算した各前輪の移動距離と、ステップＳ１１４で検出した各前輪の操舵角から、移動中のＸ線撮影装置搭載移動台車の現在位置を計算する。ステップＳ１１６において、移動中のＸ線撮影装置搭載移動台車の現在位置から、移動先枠を投影する距離、角度を計算する。そして、ステップＳ１１７において、該移動先枠を投影する距離、角度に基づき、ステップＳ１１２の表示位置と略同一となるよう移動先枠を表示制御する。ステップＳ１１８において、所定の終了条件を満たしたと判定すると、移動先枠、移動可能範囲の表示を終了する。

以上に説明した通り本発明によれば、移動先枠の表示位置が移動可能範囲にない場合に、Ｘ線撮影装置搭載移動台車を移動すべき方向表示を行うことで、移動先枠の表示位置まで一回の舵角変更で移動可能な位置をユーザーに教示することができる。
なお、これらの性能はＸ線撮影装置搭載の移動台車（所謂、回診車）に典型的であるが、これに限らず高所作業、農業、土木、建築、各種撮影、各種検査、工事、設置、運搬、その他に使用する移動台車全般に適用可能である。

１００処理部、１０１Ｘ線照射部、１０２投影表示手段、１０３アーム、１０４支柱、１０５移動台車、１０６左前輪、１０７右前輪、１０８左後輪、１０９右後輪、１１０ハンドル、１１１入力手段、１１２操舵角調整手段、１１３リンク機構。

Claims

一対の操舵輪と一対の固定車輪を備え、操舵機構により前記操舵輪を操舵するようにした移動台車であって、
前記操舵機構による一回の舵角変更により直接移動できる移動可能範囲を進行面上に投影表示する移動可能範囲表示手段と、
移動台車の移動先を示す移動先枠を進行面上に投影表示する移動先枠表示手段と、を備えることを特徴とする移動台車。
前記移動先枠の投影表示は、移動台車の床面に占める形状と近似の形状を表示し、ユーザーの指示によりその表示位置が移動されたときは、当該表示位置に従って向きが変更されることを特徴とする請求項１に記載の移動台車。
前記移動先枠表示手段の表示する前記移動先枠を、移動台車の移動に応じて同一の位置に表示されるように投影表示を制御する表示位置制御手段を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の移動台車。
前記表示位置制御手段による表示位置の制御が、前記操舵輪の操舵角及び回転数から演算することにより行われることを特徴とする請求項３に記載の移動台車。
前記移動先枠が前記移動可能範囲の表示内に含まれるかを判定し、前記移動先枠が前記移動可能範囲の表示内に含まれない場合には、前記移動先枠が前記移動可能範囲の表示内に含まれるように移動台車を移動すべき方向の表示を行うことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動台車。
Ｘ線撮影装置を搭載したことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動台車。