WO2017077652A1

WO2017077652A1 - 移動型ｘ線装置

Info

Publication number: WO2017077652A1
Application number: PCT/JP2015/081370
Authority: WO
Inventors: 皓史奥村; 忠彦中原; 啓太後藤
Original assignee: 株式会社島津製作所
Priority date: 2015-11-06
Filing date: 2015-11-06
Publication date: 2017-05-11

Abstract

　本発明に係る移動型Ｘ線装置１は、支柱９の前面に設置されるテレビカメラ２３と、テレビカメラ２３の撮影する映像を支柱９に向けて投影する投影装置２５とを備えている。投影装置２５の投影する像は支柱９の側面、または支柱９の側面に沿って設けられるスクリーン２７に映し出される。このような構成の場合、支柱９に投影される投影像は、テレビカメラ２３により支柱９の前方の景色が撮影されるので、操作者の視界のうち、支柱９によって遮蔽されている部分の映像が支柱９に投影される。操作者は支柱９に投影される投影像を視認することにより、顔や身体を左右に動かす事なく、支柱９によって遮蔽されている部分の景色を観察できる。また投影像の投影に係る構成と支持アーム１１とが干渉することがないので、余分な動作を行うことなく移動型Ｘ線装置を操作できる。

Description

移動型Ｘ線装置

　本発明は、病院内などで回診することができるように移動可能に構成され、被検体に対してＸ線撮影を行う移動型Ｘ線装置に関するものである。

　医療現場では、撮影室まで移動させることが困難な患者に対して回診によるＸ線撮影を行うことがある。また、手術室などにおいて緊急にＸ線撮影を行うこともある。これらの場合、患者にＸ線撮影を行う装置として、病院内の移動を可能とする移動型Ｘ線装置が用いられている（例えば特許文献１，２）。

　図２３の各々を用いて、従来例に係る移動型Ｘ線装置の構成を説明する。図２３（ａ）は従来例に係る移動型Ｘ線装置の正面図であり、図２３（ｂ）は右側面図である。従来の移動型Ｘ線装置１０１は、台車１０３と、支柱１０５と、支持アーム１０７と、Ｘ線管１０９と、コリメータ１１１と、操作パネル１１３と、操作ハンドル１１５とを備えている。台車１０３は左右一対ずつの前輪および後輪により走行可能とする構成を有している。

　支柱１０５は台車１０３の前方部に立設されており、鉛直軸周りに回転可能である。支持アーム１０７はその一端が支柱１０５に接続されており、鉛直方向であるｚ方向に移動が可能となるように構成されている。支持アーム１０７はテレスコピックなどの構造を有することによって水平方向に伸縮移動が可能であり、その他端にはＸ線管１０９およびコリメータ１１１が設けられている。支持アーム１０７の内部にはアーム固定棒１０８が設けられている。Ｘ線管１０９は支持アーム１０７の軸周りに回転可能であり、操作パネル１１３において設定されたＸ線撮影条件に従ってＸ線を照射させる。

　支柱１０５の内部には、支持アーム１０７、Ｘ線管１０９、およびコリメータ１１１と重量的につり合いをとるためのカウンターウェイト１１７が設けられている。カウンターウェイト１１７は、支柱１０５の上部に設けられている滑車１１９に掛着された、ワイヤ１２１を介して支持アーム１０７と繋着されている。

　移動型Ｘ線装置１０１を使用する場合、操作者Ｎは操作ハンドル１１５を操作しながら、移動型Ｘ線装置１０１の後方に付き添ってＸ線撮影対象である患者のいる病室まで移動する。移動型Ｘ線装置１０１の走行時には、図２３（ａ）に示すように支持アーム１０７を台車１０３の上部に接するまで下降させる。そしてアーム固定棒１０８を台車１０３の上部に設けられた図示しない孔部に挿入して固定させる。アーム固定棒１０８を孔部に固定させることにより支柱１０５の回転移動が抑制され、支持アーム１０７の位置が固定される。

　病室に移動してＸ線照射を行う場合、まず支持アーム１０７を支柱１０５に沿って上昇させることによりアーム固定棒１０８を孔部から引き出す。アーム固定棒１０８が孔部から引き出されることにより、支柱１０５の回転移動が可能となる。操作者は図２４に示すように支柱１０５を回転させ、支持アーム１０７、およびＸ線管１０９を移動型Ｘ線撮影装置１０１の前方または側方に位置させる。そして寝台Ｃに載置されている被検体Ｍの位置に応じて支持アーム１０７を支柱に沿って昇降させ、さらに支持アーム１０７を水平方向に伸縮させることによってＸ線管１０９の撮影位置を調整する。Ｘ線管１０９の位置を調整した後、Ｘ線撮影を行う。

　ここで、操作ハンドル１１５を操作して従来の移動型Ｘ線装置１０１を移動させる場合、台車１０３や支柱１０５などによって、操作者Ｎの前方の視界が一部遮蔽される。そのため操作者Ｎはしばしば顔や身体を左右に移動させ、支柱１０５などによって死角となっている部分を確認する必要がある。このような確認によって病室までの移動に時間がかかる。また操作者Ｎの受ける負担が増大する。

　特許文献１および特許文献２に記載される移動型Ｘ線装置は、操作者が顔や身体を左右に移動しなくとも支柱や台車の影の部分を確認できる構成を開示している。すなわち図２３（ａ）に示すように、移動型Ｘ線装置１０１はさらにテレビカメラ１２３とモニタ１２５とを備えている。テレビカメラ１２３は支柱１０５の前部に設けられており、支柱１０５の前方の景色を断続的に撮影する。モニタ１２５はモニタ支持金具１２７を介して台車１０３に接続されており、テレビカメラ１２３が撮影する画像を表示する。

　モニタ１２５は、操作者Ｎの前方において表示画面を視認可能となる位置に設けられている。操作者Ｎは操作ハンドル１１５を操作しながら、モニタ１２５に表示される支柱１０５の前方の景色を、視線を動かすことなく確認する。モニタ１２５を視認することにより、支柱１０５などによって死角となっている部分を確認できるので、移動時において操作者Ｎが受ける負担を軽減できる。テレビカメラ１２３は台車１０３の前部に設けることもできる。この場合、テレビカメラ１２３は台車１０３の前方の景色を断続的に撮影し、撮影した景色をモニタ１２５に表示させる。

特開２００７－３１３２５２号公報特開２００９－１８３３６８号公報

　しかしながら、このような構成を有する従来例の場合には、次のような問題がある。
　すなわち従来例に係る移動型Ｘ線装置は、支柱１０５を鉛直軸回りに回転させてＸ線管１０９の撮影位置を調整する際に、アーム固定棒１０８を孔部から引き出して支持アーム１０７を自由に移動可能な状態にする。この際に支持アーム１０７を上昇させる必要があるので、上昇する支持アーム１０７およびＸ線管１０９と、モニタ１２５とが干渉する。

　操作者は映像を表示するモニタ１２５自体を見るので、モニタ１２５を付設できる位置は非常に狭い範囲に限られる。そのため支持アーム１０７やＸ線管１０９と、モニタ１２５との干渉を回避することは非常に困難である。従って、支持アーム１０７が鉛直移動する軌道上から、モニタ１２５およびモニタ支持金具１２７を予め移動させる操作が余分に必要となる。そのため、Ｘ線管１０９の撮影位置を調整する操作が煩雑になるという問題が懸念される。

　モニタ１２５を移動型Ｘ線装置１０１に備える構成としては、モニタ支持金具１２７を介してモニタ１２５を台車１０３に接続させる構成の他、モニタ１２５を支持アーム１０７の上部に設けさせる構成が挙げられる。この場合、支持アーム１０７の移動に従ってモニタ１２５の位置も移動するので、支持アーム１０７とモニタ１２５とが干渉することは回避できる。

　しかし、Ｘ線管１０９の撮影位置を調整すべく、図２４に示すように支持アーム１０７の位置を比較的高い位置へ上昇させる際に、支持アーム１０７とともに上昇するモニタ１２５が障害物に干渉する可能性が考えられる。またこの場合、モニタ１２５が高い位置へ移動するので、操作者Ｎにとってモニタ１２５の表示画面を確認することが困難となる。

　さらに、モニタ１２５を支持アーム１０７に設けることにより、比較的重量のあるモニタ１２５やモニタ支持金具１２７、およびその周辺機器とのつり合いをとるべく、カウンターウェイト１１７の重量を増やす必要がある。その結果、モニタ１２５などの２倍の重量の分、移動型Ｘ線装置１０１の重量が増加するので、移動型Ｘ線装置１０１の操作性が低下するという問題も懸念される。

　本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、煩雑な操作を必要とすることなく、装置の死角となる部分を容易に確認できる移動型Ｘ線装置を提供することを目的とする。

　本発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
　すなわち、本発明に係る移動型Ｘ線装置は、Ｘ線を発生させるＸ線源と、移動可能な台車と、前記台車に立設された支柱と、前記支柱の前方の映像を撮影する第１撮像手段と、前記第１撮像手段が撮影する映像を投影像として前記支柱へ向けて投影する投影手段とを備えていることを特徴とするものである。

　本発明に係る移動型Ｘ線装置によれば、支柱の前方の映像を撮影する第１撮像手段と、第１撮像手段が撮影した映像を投影像として支柱へ向けて投影する投影手段とを備えている。このような構成において、支柱へ向けて投影される像は、支柱の前方すなわち支柱によって遮蔽されている部分の映像である。操作者は投影手段によって支柱へ向けて投影される像を視認することにより、顔や身体を動かすことなく、支柱によって遮蔽されて死角となっている部分の映像情報を把握できる。従って、余分な動作を行うことなく安全かつ迅速に移動型Ｘ線装置を走行させることが可能となる。

　モニタなどで支柱の前方の映像を表示する従来例では、映像を表示するモニタなどの構成によって新たに前方の視界が遮蔽される問題がある。一方、本発明に係る移動型Ｘ線撮影装置において、支柱の前方の映像は視界を遮蔽する支柱に対して投影される。そのため映像が投影される支柱の周囲が新たな構成によって遮蔽されることを回避できる。従って、移動型Ｘ線装置による死角の範囲をより低減し、より安全に移動型Ｘ線装置を走行できる。

　また、付設する位置が限定されるモニタと異なり、支柱に映像を投影する投影手段は付設可能な範囲がより広い。そのためＸ線撮影を行うべくＸ線源の位置を調整する際に、投影手段がＸ線源などと干渉することを好適に回避できる。その結果、Ｘ線撮影の際に投影手段の位置を移動させるなどの煩わしい作業を行う必要がないので、操作者の負担を軽減できるとともに装置のワークフローを向上できる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線装置は、前記支柱に沿って昇降移動可能に設けられ、前記Ｘ線源を支持する支持アームを備え、前記投影手段は前記支持アームに設けられることが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線装置によれば、支柱に沿って昇降移動可能に設けられ、Ｘ線源を支持する支持アームを備えている。そして投影手段は支持アームに設けられる。この場合、支持アームの移動に従って投影手段の位置も変更されるので、投影手段と支柱との位置関係は常に維持される。従って、支持アームを手動で移動させてＸ線源の位置を調整する場合であっても、操作者は支柱の前方の映像情報を随時把握することができる。

　さらにＸ線源を支持する支持アームとともに投影手段は移動するので、支持アームおよびＸ線源と投影手段とが干渉することをより好適に回避できる。そして映像を投影する投影手段は比較的軽量であるので、支持アームに設ける場合であっても移動型Ｘ線装置の重量化を回避できる。その結果、移動型Ｘ線装置の操作性が低下することをより好適に回避できる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線装置は前記支柱と操作者との間に位置するように設けられたスクリーンを備え、前記投影手段は前記第１撮像手段が撮影する映像を前記スクリーンに投影することが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線装置によれば、投影手段は第１撮像手段が撮影する映像を、支柱と操作者との間に位置するように設けられたスクリーンに投影する。スクリーンはより平坦な構成を有しているので、投影像をスクリーンに投影することで投影像の視認性をより高めることができる。視認性の向上により投影手段の輝度を下げることができるので、移動型Ｘ線装置の消費電力を削減して稼働可能時間をより長くことが可能となる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線装置は、前記支柱に沿って付設されたスクリーンを備え、前記投影手段は前記第１撮像手段が撮影する映像を前記スクリーンに投影することが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線装置によれば、投影手段は第１撮像手段が撮影する映像を、支柱に沿って付設されたスクリーンに投影する。スクリーンはより平坦な構成を有しているので、投影像をスクリーンに投影することで投影像の視認性をより高めることができる。視認性の向上により投影手段の輝度を下げることができるので、移動型Ｘ線装置の消費電力を削減して稼働可能時間をより長くことが可能となる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線装置は、投影手段は前記第１撮像手段が撮影する映像を前記支柱に直接投影することが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線装置によれば、投影手段は第１撮像手段が撮影する映像を支柱に直接投影する。支柱へ向けて投影される映像は、比較的平坦な支柱に直接投影されるので、操作者は好適な投影像を視認できる。またこの場合、スクリーンなどの構成を新たに導入する必要がないので、移動型Ｘ線装置のコストをより低減できる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線装置は、前記支持アームに立設されたスクリーンを備え、前記投影手段は前記第１撮像手段が撮影する映像を前記スクリーンに投影することが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線装置によれば、投影手段は支持アームに立設されたスクリーンに第１撮像手段が撮影する映像を投影する。投影手段は支持アームに設けられているので、支柱へ向けて投影される映像は、支持アームに立設されたスクリーンに好適に投影される。スクリーンはより平坦な構成を有しているので、投影像をスクリーンに投影することで投影像の視認性をより高めることができる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線装置は、前記第１撮像手段が撮影する映像に対して、前記映像から任意の領域を抽出する抽出処理と拡大縮小処理とからなる画像処理を行う映像処理手段を備え、前記投影手段は、前記画像処理が行われた前記映像を投影像として前記支柱へ投影することが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線装置によれば、映像処理手段は第１撮像手段が撮影する映像に対して画像処理を行う。画像処理は、映像から任意の領域を抽出する抽出処理と拡大縮小処理とからなる。映像処理手段が行う画像処理により、第１撮像手段が撮影する映像から、支柱などによって遮蔽されている領域において、支柱がない場合に操作者が本来視認できる映像が抽出される。

　投影手段は画像処理が行われた映像を支柱へ投影する。投影される映像は、支柱などによって遮蔽されている領域における視界をより正確に補完する映像である。そのため操作者はより完全に近い補完がなされた投影像を参照することにより、支柱などによって遮蔽されている領域についてより正確な映像情報を直感的に把握できる。その結果、より安全かつ迅速に移動型Ｘ線装置を操作できる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線装置は、操作者の体格情報を記憶する体格情報記憶手段を備え、前記映像処理手段は、前記体格情報に基づいて前記映像から前記投影像として抽出する領域を決定することが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線装置によれば、映像処理手段は体格情報記憶手段が記憶する体格情報に基づいて、第１撮像手段が撮影する映像のうち、投影像として抽出する領域を決定する。操作者の視界に移る像は操作者の体格、特に身長によって異なる。そのため操作者の体格情報に基づいて投影像として抽出する領域を変更することにより、投影像は支柱がない場合に操作者が本来視認できる映像により近い映像となる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線装置は、操作者の目の位置座標を検知する座標検知手段を備え、前記映像処理手段は、前記操作者の目の位置座標に基づいて前記映像から前記投影像として抽出する領域を決定することが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線装置によれば、映像処理手段は座標検知手段が検知する、操作者の目の位置座標に基づいて、第１撮像手段が撮影する映像のうち、投影像として抽出する領域を決定する。操作者の視界に移る像は、操作者の目の位置座標によって異なる。そのため目の位置座標に基づいて投影像として抽出する領域を変更することにより、投影像は支柱がない場合に操作者が本来視認できる映像により近い映像となる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線装置は、前記第１撮像手段が映像を撮影する撮影方向を鉛直方向に変位させる撮影方向制御手段を備えることが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線装置によれば、第１撮像手段が映像を撮影する撮影方向を鉛直方向に変位させる撮影方向制御手段を備える。撮影方向制御手段により、撮影方向は支柱の前方正面から支柱の前方下部などに変位する。そのため、投影手段から投影される映像は、支柱の前方正面の映像から支柱の前方下部の映像に変更される。

　支柱の前方下部すなわち台車の前方下部は、支柱の前方正面と同様、操作者にとって死角となっている部分である。従って、投影像を視認することにより、操作者は顔や身体を動かすことなく、支柱の前方正面および支柱の前方下部における映像情報をそれぞれ把握できる。その結果、より多くの情報に基づいて移動型Ｘ線装置をより安全に操作できる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線装置は、前記第１撮像手段と別に、前記支柱の前方とは異なる方向の映像を撮影する第２撮像手段を備え、前記第１撮像手段が撮影する映像と、前記第２撮像手段が撮影する映像とを合成する映像合成手段を備え、前記投影手段は前記映像合成手段が合成した映像を投影することが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線装置によれば、第１撮像手段と別に、支柱の前方とは異なる方向の映像を撮影する第２撮像手段を備えている。映像合成手段は第１撮像手段が撮影する映像と、第２撮像手段が撮影する映像とを合成し、投影手段は映像合成手段が合成した映像を投影する。この場合、映像合成手段によって合成された映像は、支柱の前方を含めた２以上の方向の映像情報を含んでいる。そのため操作者は顔や身体を動かすことなく、２以上の方向の映像情報を把握できるので、より多くの情報に基づいて移動型Ｘ線装置をより安全に操作できる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線装置は、前記第１撮像手段と別に、前記支柱の前方とは異なる方向の映像を撮影する第２撮像手段と、前記投影手段が投影する映像である、投影像を切り換える投影像切り換え手段とを備えることが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線装置によれば、第１撮像手段と別に、支柱の前方とは異なる方向の映像を撮影する第２撮像手段を備えている。投影像切り換え手段は、投影像として投影手段が投影する映像を切り換える。この場合、支柱の前方を含む２以上の方向における映像の各々のうち、投影像として投影される映像が適宜切り換えられる。そのため操作者は顔や身体を動かすことなく、２以上の方向の映像情報を適宜把握できる。従って操作者はより多くの情報に基づいて移動型Ｘ線装置をより安全に操作できる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線装置は、交差点へ前記台車が進入することを検知する交差点検知手段を備え、前記投影像切り換え手段は前記交差点検知手段が交差点への進入を検知した場合に前記投影像を切り換えることが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線装置によれば、台車が交差点へ進入することを検知する交差点検知手段を備えている。投影像切り換え手段は、台車が交差点への進入することを交差点検知手段が検知した場合に投影像を切り換える。そのため移動型Ｘ線装置が交差点へ進入する際に、操作者は支柱の前方以外の方向における映像を確認できる。そのため左右方向など、交差点から道が伸びる方向における障害物などの存在をより迅速かつ確実に確認し、移動型Ｘ線装置をより安全に操作できる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線装置において、前記交差点検知手段は、前記台車の左右方向における壁との距離を検出する距離計であることが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線装置によれば、交差点検知手段は台車の左右方向における壁との距離を検出する距離計である。一本道では左右の壁と台車との距離が短い一方、交差点では道が伸びる方向において、壁と台車との距離が非常に長くなる。そのため壁と台車との距離に基づいて、台車が交差点に進入しているか否かを確実に検知できる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線装置は、移動型Ｘ線装置の状態である装置状態を検出する装置状態検出手段を備え、前記投影像切り換え手段は前記装置状態検出手段が検出する前記装置状態に基づいて前記投影像を切り換えることが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線装置によれば、装置状態検出手段は移動型Ｘ線装置の状態である装置状態を検出し、投影像切り換え手段は検出された装置状態に基づいて投影像を切り換える。操作者にとって視認する必要のある領域は、装置状態に応じて変位する。投影像として投影される映像は、装置状態に応じて自動的に切り換えられる。従って、操作者は装置状態に応じて適宜最適な映像に切り換えられる投影像を視認することにより、移動型Ｘ線装置をより安全に操作できる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線装置は、前記装置状態検出手段は前記台車の移動方向および移動速度に基づいて前記台車の走行状態を検出し、前記投影像切り換え手段は前記走行状態に基づいて前記投影像を切り換えることが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線装置によれば、装置状態検出手段は、台車の移動方向および移動速度に基づいて台車の走行状態を検出する。投影像切り換え手段は装置状態検出手段が検出する、台車の走行状態に基づいて投影像を切り換える。操作者にとって視認する必要のある領域は、台車の移動方向および移動速度に応じて変位する。投影像として投影される映像は、台車の走行状態に応じて自動的に切り換えられる。従って、操作者は台車の走行状態に応じて適宜最適な映像に切り換えられる投影像を視認することにより、移動型Ｘ線装置をより安全に操作できる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線装置は、前記台車に設けられ、各々独立して駆動されることにより、前記台車を直進・旋回移動させる一対の駆動車輪を備え、前記装置状態検出手段は前記駆動車輪の回転速度および回転方向に基づいて前記走行状態を検出することが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線装置によれば、装置状態検出手段は駆動車輪の回転速度および回転方向に基づいて走行状態を検出する。台車の移動速度および移動方向は、駆動車輪の回転方向および回転速度に従って変化する。駆動車輪の回転を検出する構成は移動型Ｘ線装置に搭載されることが一般的であるので、従来構成の移動型Ｘ線装置に新たな構成を設けることなく本発明の効果を達成することが可能となる。そのため駆動車輪の回転速度および回転方向を検知することにより、低いコストでより確実に台車の走行状態を検出できる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線装置は、前記台車の移動方向を操作する操作ハンドルを備え、前記装置状態検出手段は前記操作ハンドルに加わる力を検知することによって前記走行状態を検出することが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線装置によれば、装置状態検出手段は操作ハンドルに加わる力を検知することによって走行状態を検出する。台車の移動速度および移動方向は、操作ハンドルに加わる力に従って変化する。操作ハンドルに加わる力を検出する構成は移動型Ｘ線装置に搭載されることが一般的であるので、従来構成の移動型Ｘ線装置に新たな構成を設けることなく本発明の効果を達成することが可能となる。そのため操作ハンドルに加わる力を検知することにより、低いコストでより確実に台車の走行状態を検出できる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線装置は、前記撮像手段は広角レンズを備え、広角撮影を行うことが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線装置によれば、撮像手段は広角レンズを備え、広角撮影を行う。この場合、単一の撮像手段によってより広い範囲の映像を撮影できるので、移動型Ｘ線装置に設ける必要のある撮像手段の数を低減できる。従って、コストを低減させつつ、より広い範囲の領域における映像を投影像として視認できる。

実施例１に係る移動型Ｘ線装置の全体構成を説明する概略図である。（ａ）は装置の正面図であり、（ｂ）は装置の平面図であり、（ｃ）は投影装置が支柱方向に映像を投影する構成を説明する、装置のＡ－Ａ断面における右側面図である。実施例１に係る移動型Ｘ線装置の機能ブロック図である。実施例１に係る移動型Ｘ線装置の後方に付き従って、Ｔ字路の廊下Ｈを移動する状態を示す平面図である。実施例１に係る移動型Ｘ線装置の後方に付き従って、Ｔ字路の廊下Ｈを移動する操作者の視点から見た、前方の視界を示す図である。（ａ）は前方の視界を遮蔽するものがない状態を示す図であり、（ｂ）は移動型Ｘ線装置によって遮蔽されている状態を示す図であり、（ｃ）は支柱に向けて投影される投影像を示す図である。実施例１に係る映像処理部が行う各種画像処理を説明する図である。従来例に係る移動型Ｘ線装置の後方に付き従う場合における問題点を示す図である。（ａ）は前方の視界を遮蔽するものがない状態を示す図であり、（ｂ）は移動型Ｘ線装置によって遮蔽されている状態を示す図であり、（ｃ）はモニタが表示する画像の問題点を説明する図である。実施例２に係る移動型Ｘ線装置の全体構成を説明する概略図である。実施例２に係る移動型Ｘ線装置の機能ブロック図である。実施例２に係る移動型Ｘ線装置の後方に付き従って、Ｔ字路の廊下Ｈを移動する操作者の視点から見た、前方の視界を示す図である。（ａ）は前方の視界を遮蔽するものがない状態を示す図であり、（ｂ）は支柱に向けてテレビカメラ２３ａの映像が投影される状態を示す図であり、（ｃ）は支柱に向けてテレビカメラ２３ｂの映像が投影される状態を示す図であり、（ｄ）は支柱に向けて各テレビカメラ２３の映像が並列して投影される状態を示す図であり、（ｅ）は支柱に向けて各テレビカメラ２３の映像を合成した画像が投影される状態を示す図である。実施例２において、障害物検知センサを備える変形例に係る移動型Ｘ線装置の全体構成を説明する概略図である。実施例２において、広角レンズが設けられたテレビカメラを備える変形例に係る移動型Ｘ線装置の全体構成を説明する概略図である。実施例３に係る移動型Ｘ線装置の構成を説明する図である。（ａ）は装置の正面図であり、（ｂ）は装置の平面図であり、（ｃ）は機能ブロック図である。実施例３に係る移動型Ｘ線装置が交差点を検知する構成を説明する図である。（ａ）は一本道の廊下を移動する図であり、（ｂ）は左に廊下が伸びる交差点を示す図であり、（ｃ）は右に廊下が伸びる交差点を示す図であり、（ｄ）は左右に廊下が伸びる交差点を示す図である。実施例４に係る移動型Ｘ線装置の構成を説明する図である。（ａ）は機能ブロック図であり、（ｂ）は装置の全体構成を説明する正面図である。実施例４に係る移動型Ｘ線装置の各状態における動作を説明する図である。（ａ）は待機状態を示す図であり、（ｂ）は通常走行状態を示す図であり、（ｃ）は逆走状態を示す図であり、（ｄ）は微速走行状態を示す図である。変形例（１）に係る投影装置の構成を説明する図である。（ａ）は投影装置の投影像の幅を制限する構成を説明する図であり、（ｂ）は投影像の幅を制限しない状態を示す平面図であり、（ｃ）は投影像の幅を制限した状態を示す平面図である。変形例（２）に係る投影像において抽出される領域を説明する図である。（ａ）は比較的身長の高い操作者が必要とする領域を示す図であり、（ｂ）は比較的身長の低い操作者が必要とする領域を示す図である。変形例（２）に係る移動型Ｘ線装置の全体構成を説明する図である。変形例（３）に係る移動型Ｘ線装置の全体構成を説明する図である。変形例（６）に係る移動型Ｘ線装置の機能ブロック図である。変形例（６）に係る移動型Ｘ線装置において、投影装置の投影方向と支柱の側面との位置関係を説明する図である。（ａ）は支柱を回転させる前の状態を示す平面図であり、（ｂ）は支柱を回転させている状態を示す平面図である。変形例（６）に係る移動型Ｘ線装置において、病室で投影像の投影方向を天井に変位させている状態を示す図である。従来例に係る移動型Ｘ線装置の全体構成を説明する図である。（ａ）は移動型Ｘ線装置の正面図であり、（ｂ）は移動型Ｘ線装置の右側面図である。従来例に係る移動型Ｘ線装置において、病室でＸ線管の調整を行う状態を示す図である。

　以下、図面を参照して本発明の実施例１を説明する。図１は、実施例１に係る移動型Ｘ線装置の全体構成を説明する概略図である。図１（ａ）は移動型Ｘ線装置の正面図であり、図１（ｂ）は移動型Ｘ線装置の平面図である。また図１（ｃ）は、図１（ａ）のＡ－Ａ断面における、移動型Ｘ線装置の右側面図である。なお、移動型Ｘ線装置の進行方向、すなわち図１（ａ）における左方向を、移動型Ｘ線装置の前方として説明する。

　＜全体構成の説明＞
　実施例１に係る移動型Ｘ線装置１は、台車３と、駆動車輪５と、前輪７と、支柱９と、支持アーム１１と、アーム固定部１３と、Ｘ線管１５と、コリメータ１７と、入力部１９と、操作ハンドル２１と、テレビカメラ２３と、投影装置２５と、スクリーン２７とを備えている。

　駆動車輪５は台車３の後方下部の左右に１つずつ設けられており、台車３の内部に設けられた電動モータによって回転する。台車３は駆動車輪５の回転に従って前進・後退し、左右の駆動車輪５の回転速度差によって左右に旋回する。前輪７は台車３の前方下部の左右に１つずつ設けられており、台車３の旋回方向に従って左右に旋回する。

　支柱９は台車３の前部に立設されており、鉛直軸周りに回転可能となるように構成されている。支柱９には、支持アーム１１の一端が鉛直方向へ移動が可能となるように接続されている。支柱９の内部には、図示しないカウンターウェイトが設けられている。カウンターウェイトはワイヤなどを介して支持アーム１１と繋着されており、支持アーム１１、Ｘ線管１５、およびコリメータ１７と重量的につり合いをとる。

　支持アーム１１は、テレスコピックなどの方式により、水平方向に伸縮可能となるように構成されている。支持アーム１１の他端にはＸ線管１５が設けられている。Ｘ線管１５は、支持アーム１１の軸周りに回転可能となるように構成されており、設定されたＸ線撮影条件に従ってＸ線を照射させる。なお支柱９に沿って昇降移動が可能であるならば、支持アーム１１の構成は適宜変更してよい。一例として支持アーム１１の伸縮方式はテレスコピック方式に限ることはないし、伸縮しない構成であってもよい。また支持アーム１１が重量的につり合いをとる対象および方式は適宜変更してよい。

　アーム固定部１３は支持アーム１１に設けられており、移動型Ｘ線装置１の走行時などにおいて、支持アーム１１の位置を固定する構成を有している。具体的な構成の一例としては、棒状のアーム固定部１３を台車３の上部に設けられた図示しない孔部に挿入して固定させる。アーム固定部１３を孔部に固定させることにより支柱９の回転移動が抑制されるので、支持アーム１１の位置が固定（ロック）される。支持アーム１１の位置を操作者の任意に固定できる構成であるならば、アーム固定部１３の構成は適宜変更してよい。

　コリメータ１７はＸ線管１５の下部に設けられており、Ｘ線管１５から照射されるＸ線を角錐状などのコーンビームに制限させてＸ線の照射野を調整する。入力部１９は操作者の指示を入力するものであり、管電圧や管電流を一例とするＸ線撮影条件を設定する操作盤や、Ｘ線撮影用のスイッチなどを備えている。入力部１９の構成としては、タッチ入力式やキーボード入力式のパネルなどが挙げられる。操作者は入力部１９を操作してＸ線撮影を行う条件等を設定する。

　操作ハンドル２１は移動型Ｘ線装置１の後部に設けられており、操作ハンドル２１の内部には複数の圧力センサが設けられている。圧力センサは操作者が操作ハンドル２１を握って台車３を操作する場合に、操作ハンドル２１に加える圧力を検出し、駆動車輪５の回転速度を制御させる。

　テレビカメラ２３は支柱９の前部に設けられ、移動型Ｘ線装置１の走行時において支柱９の前方を随時撮影する。すなわち操作者Ｎの視界のうち、支柱９によって遮蔽されて死角となっている部分が、テレビカメラ２３によって撮影される。テレビカメラ２３が設置される位置の高さは、操作者Ｎの目が位置する高さ、または操作者Ｎの目線の高さであることが好ましい。支柱９の前方を随時撮影できるならば、テレビカメラ２３の代わりに公知の構成を適宜使用してよい。テレビカメラ２３は本発明における第１撮像手段に相当する。

　投影装置２５は支持アーム１１に設けられており、テレビカメラ２３が撮影した映像を随時投影する。投影装置２５の構成としては、一例としてプロジェクタなどが挙げられるが、テレビカメラ２３が撮影する映像の情報を受信して投影する構成であれば、プロジェクタの代わりに適宜公知の構成を用いてよい。投影装置２５は本発明における投影手段に相当する。

　投影装置２５は、受信した映像を支柱９へ向けて投影するように構成されている。投影装置２５の投影方向は、図１（ａ）および図１（ｂ）において点線で示されている。投影装置２５はｙ方向（水平方向）の軸回りに回転可能であり、ｙ方向の軸回りに回転することによって、図１（ａ）において点線で示す投影方向が変更される。さらに投影装置２５は、ｚ方向（鉛直方向）の軸回りに回転可能とする構成を有してもよい。この場合、投影装置２５がｚ方向の軸回りに回転することによって、図１（ｂ）において点線で示す投影方向が変更される。投影装置２５の投影方向、および投影像の大きさは入力部１９を操作することにより適宜変更できるように構成される。

　なお投影装置２５は支持アーム１１に設ける構成に限られず、支柱９へ向けて映像を投影できるならば、投影装置２５を付設する位置は台車３など他の場所に適宜変更してもよい。但し、投影装置２５は支持アーム１１に設けられることがより好ましい。この場合、支柱９の側面と投影装置２５とが常に正対する位置関係を維持されるので、支持アーム１１の位置に関わらず、投影装置２５から投影される映像は常に支柱９へ投影されることとなる（図２１（ａ）および図２１（ｂ）を参照）。

　また投影装置２５が投影する映像の内容は、テレビカメラ２３が撮影する映像に限られない。すなわち投影装置２５は一例として、移動先である病室の位置情報や、被検体のＸ線画像を撮影するためのＸ線撮影条件および撮影部位など、撮影に関する各種情報を図示しないデータベースから読み出す。そして投影装置２５はテレビカメラ２３が撮影する映像の他に、これらの位置情報や撮影に関する各種情報を表示する映像を投影できる構成であってもよい。この場合、操作者は病室へ移動する際に、移動先やＸ線撮影に関する情報を確認しつつ、移動型Ｘ線装置を走行できる。そのため、移動先の選択ミスやＸ線撮影におけるミスの発生を未然に回避できる。

　投影装置２５から支柱へ向けて投影像Ｇを投影する構成とは、投影装置２５を直接支柱９へ向くように配設し、投影装置２５から直接支柱９へ向けて投影像Ｇを投影する構成に限られない。一例として、移動型Ｘ線装置に反射手段などの光学装置を適宜設け、反射手段などの光学装置を介して投影装置２５が投影する映像の進行方向を変更し、最終的に投影像Ｇを支柱方向へ間接的に投影する構成であってもよい。すなわち最終的に投影装置が出力する映像が最終的に支柱へ向けて投影される限りにおいて、投影装置２５が設置されている向きなどは適宜変更してよい。

　このように、本発明の各実施例に係る投影装置２５について「支柱へ向けて投影する」構成とは、直接支柱へ向けて投影する構成に限ることはなく、反射手段などの光学装置を介して投影装置２５が投影する映像の進行方向を変更し、最終的に支柱方向へ間接的に投影する構成が含まれる。

　スクリーン２７は支柱９の側面に沿うように設けられており、投影装置２５が投影する像を映し出す。すなわちテレビカメラ２３が撮影する映像は投影装置２５によって投影され、図１（ｃ）に示すように、支柱９の後部の側面に設けられているスクリーン２７に投影像Ｇとして映し出されることになる。より平坦な構成を有しているスクリーン２７に投影像Ｇを投影することにより、投影像Ｇの視認性はより高くなる。

　投影像Ｇの視認性が向上することにより、投影像Ｇを好適に視認するために必要とする、投影装置２５の照射光の輝度を低減できる。その結果、移動型Ｘ線装置１の消費電力が低減するので、移動型Ｘ線装置１の稼働可能時間をより長くできる。

　なおスクリーン２７が支柱９と操作者Ｎとの間に位置する限りにおいて、スクリーン２７が配設される位置は適宜変更してよい。一例として、支持アーム１１の基端側にスクリーン２７を立設してもよい。この場合、投影装置２５から支柱９へ向けて投影される映像は、支柱９の手前に立設されるスクリーン２７に投影される。またスクリーン２７を省略し、投影装置２５は支柱９の側面に投影像Ｇを直接投影する構成であってもよい。

　スクリーン２７は柔軟性のある薄いシート状の材料で構成されることが好ましい。この場合、支持アーム１１を支柱９に沿って鉛直移動させる際に、支持アーム１１とスクリーン２７との干渉に起因して支持アーム１１の鉛直移動が阻害されることをより好適に回避できる。但し説明の便宜上、図１（ａ）および図１（ｂ）において、スクリーン２７はある程度の厚みがあるように描かれている。また図１（ｃ）に示すように、スクリーン２７の幅は支柱９の幅と同じであることが好ましい。この場合、操作者Ｎの視界を遮蔽する領域を低減させ、かつ投影像Ｇの範囲をより広くすることが可能となる。

　移動型Ｘ線装置１は収納部２９を備えている。収納部２９はその一例として台車３の後部に設けられており、その内部に無線式のフラットパネル型Ｘ線検出器であるＦＰＤ３０（図２２参照）を収納できるように構成されている。ＦＰＤ３０はＸ線管１５から照射され、被検体を透過したＸ線を検出する。ＦＰＤ３０が検出したＸ線は電気信号であるＸ線検出信号として出力され、図示しない画像生成部はＸ線検出信号に基づいて被検体のＸ線画像を生成する。

　図２に示すように、移動型Ｘ線装置１はさらに映像処理部３１と主制御部３３とを備えている。テレビカメラ２３が撮影する映像の情報は、映像処理部３１へ送信される。映像処理部３１は、テレビカメラ２３が撮影した映像に対して各種画像処理を行う。映像処理部３１が行う画像処理の例としては、拡大・縮小処理、および映像全体から投影像Ｇとして投影する部分を抽出する抽出処理が挙げられる。映像処理部３１は本発明における映像処理手段に相当する。主制御部３３は入力部１９に入力される指示の内容などに従って、テレビカメラ２３、投影装置２５、および映像処理部３１の各々を統括制御する。

＜実施例１における投影像の説明＞
　ここで本発明に特徴的な、投影装置２５から投影される投影像について図面を用いて説明する。図３は移動型Ｘ線装置１の後方に付き従って、Ｔ字路の廊下Ｈを移動する操作者Ｎを示す平面図である。図４（ａ）～（ｃ）の各々は、いずれもＴ字路の廊下Ｈを移動する操作者Ｎの視点から見た、前方の視界Ｂを示す図である。

　操作者Ｎの前方の視界を遮蔽するものがない場合、図４（ａ）に示すように、左手前に位置する扉Ｄａと、右奥に位置する扉Ｄｂと、Ｔ字路の突き当たりに位置する扉Ｄｃが操作者Ｎの視界Ｂに映る。しかし操作ハンドル２１を操作し、移動型Ｘ線装置１の後方に付き従って移動する場合、操作者Ｎの視界Ｂは支柱９などによって一部遮蔽される。一例として、図３および図４（ｂ）において点線で示す領域Ｐが支柱９によって遮蔽される。その結果、扉Ｄｂおよび扉Ｄｃが支柱９によって遮られるので、操作者Ｎは扉Ｄｂおよび扉Ｄｃの位置を把握することが困難となる。

　そこで実施例１に係る移動型Ｘ線装置１において、支柱９の前部に設置されているテレビカメラ２３は支柱９の前方を随時撮影し、映像処理部３１を介して、撮影した映像を投影装置２５へ随時出力する。投影装置２５は、映像処理部３１によって各種画像処理が行われた映像情報をスクリーン２７に投影像Ｇとして随時投影する。

　ここで映像処理部３１が実行する画像処理について説明する。テレビカメラ２３が撮影した映像情報は映像処理部３１へ送信される。テレビカメラ２３が撮影する領域は図３および図４の各々において一点鎖線で示す領域Ｒとする。この場合、テレビカメラ２３が撮影する生の映像情報（映像Ｘ）は、領域Ｒに対応する比較的大きい画像となる（図５、左図参照）。

　図３に示すように、テレビカメラ２３が撮影する領域Ｒの範囲と、支柱９が遮蔽する領域Ｐの範囲とは一般的に異なる。そのためテレビカメラ２３から映像処理部３１へ送信される映像Ｘに映る像は、図４（ｂ）に示す領域Ｐにおいて操作者Ｎが本来見えるべき像とは相違する。そこで映像処理部３１は生データである映像Ｘに対して適宜拡大・縮小処理を行って映像Ｘ１を生成する（図５、中央図参照）。

　さらに映像Ｘ１のうち、投影像Ｇとして必要な部分である、領域Ｐの部分を抽出する集出処理を行うことによって映像Ｖを生成する（図５、右図参照）。映像処理部３１は、標準的な視点位置を基準として、支柱９（またはスクリーン２７）によって遮られている、視点位置から見た視野領域と略一致するように、取得した映像Ｘから領域Ｐとして適切な映像の範囲を決定する。標準的な視点位置とは一例として、標準的な体格の操作者が操作ハンドル２１を握って歩行する際における、操作者の両眼の位置が挙げられる。

　このように拡大・縮小処理や抽出処理などの画像処理によって生成される映像Ｖは、支柱９によって遮蔽されている領域Ｐにおいて見えるべき像により近い映像となる。映像処理部３１は画像処理が行われた映像Ｖを投影装置２５へ送信し、投影装置２５は映像Ｖを投影像Ｇとして支柱９に設けられているスクリーン２７に投影する（図４（ｃ）、図５下図参照）。

　拡大縮小処理および抽出処理を適宜行うことにより、投影像Ｇに映る映像Ｖは、支柱９によって遮蔽されている部分（領域Ｐ）をより正確に補完する像となる。そのため操作者Ｎは、扉Ｄｂおよび扉Ｄｃの位置情報を直感的に把握することがより容易となる。投影像Ｇの視認性を高めるべく、投影像Ｇの位置の高さは操作者Ｎの目線の高さと一致することが好ましい。また投影像Ｇの幅はスクリーン２７の幅と一致することが好ましい。

　このように支柱９に遮蔽されている部分の映像を撮影し、投影装置２５から支柱９へ投影させる。その結果、操作者Ｎは移動型Ｘ線装置１の後方に付き添っている状態で、支柱９が存在していない場合に本来操作者Ｎの視界Ｂに映る像をより正確に補完する投影像を確認できる。従って、操作者Ｎは移動型Ｘ線装置１を走行させる際に、支柱９の前方に位置する歩行者や扉、障害物などについてより正確な情報を取得することができる。

　移動型Ｘ線装置１を使用する場合、まず操作者Ｎは支柱９を回転させて支持アーム１１およびＸ線管１５を移動型Ｘ線装置１の後方に移動させる。そして支柱９に沿って支持アーム１１を台車３の上部に接するまで下降させ、アーム固定部１３を台車３に設けられている孔部に挿入させることによって、支持アーム１１を固定（ロック）する。ロックを行った後、操作者Ｎは入力部１９を操作してテレビカメラ２３による撮影と投影装置２５による投影とを開始させる。

　テレビカメラ２３および投影装置２５により、支柱９に遮蔽されている領域をより正確に補完する映像が、投影像Ｇとしてスクリーン２７に映し出される。操作者Ｎは投影像Ｇを確認しつつ、操作ハンドル２１を操作して移動型Ｘ線装置１を安全かつ迅速に走行させる。そして移動型Ｘ線装置１の後方に付き添ってＸ線撮影対象である患者のいる病室まで移動する。病室へ移動した後、アーム固定部１３を孔部から引き出して支柱アーム１１のロックを解除する。ロックの解除後、支柱９を回転させて支持アーム１１およびＸ線管１５をＸ線撮影に適する位置へ調整し、被検体に対してＸ線画像の撮影を行う。　

＜実施例１の構成による効果＞
　実施例１に係る移動型Ｘ線装置１は支柱９の前面に設置されるテレビカメラ２３と、テレビカメラ２３の撮影する映像を支柱９に投影する投影装置２５とを備えている。投影装置２５の投影する像は支柱９の側面、または支柱９の側面に沿って設けられるスクリーン２７に映し出される。このような構成の場合、支柱９に投影される投影像は、テレビカメラ２３により支柱９の前方の景色が撮影されるので、操作者の視界のうち、支柱９によって遮蔽されている部分の映像が支柱９に投影される。操作者は支柱９に投影される投影像を視認することにより、顔や身体を左右に動かす事なく、支柱９によって遮蔽されている領域をより正確に補完する映像情報を視認できる。

　従来例に係る移動型Ｘ線装置１０１では、支柱１０５によって遮蔽されている部分の映像をモニタ１２５に表示させることによって、支柱１０５が遮蔽している前方の景色を視認する。しかしこのような構成では、モニタ１２５の設置可能範囲は狭いので、モニタ１２５と支持アーム１０７などとの干渉を回避することは困難である。そのため、支持アーム１０７のロックを解除すべく支持アーム１０７を上昇させる場合に、あらかじめモニタ１２５を支持アーム１０７の移動軌跡上から除外させる作業を要する。またモニタ１２５を支持アーム１０７に設ける構成では、比較的重量のあるモニタ１２５などの重量が支持アーム１０７にかかり、かつその重量と釣り合うカウンターウェイトの重量もかかるので、移動型Ｘ線装置１０１の重量が増大する。その結果、操作性が低下するという問題が懸念される。

　さらに従来例にかかる移動型Ｘ線装置１０１において、モニタ１２５に表示される映像では、支柱１０５が遮蔽する景色について十分に正確な情報を得られないという問題も懸念される。この問題について図６の各々を用いて説明する。図６の各々は図４の各々と同様に、Ｔ字路の廊下Ｈを移動する操作者Ｎの視点から見た、前方の視界Ｂを示す図である。

　従来例にかかる移動型Ｘ線装置１０１の後方に付き従って移動する場合、図６（ａ）に示す前方の視界Ｂのうち、扉Ｄｂおよび扉Ｄｃを含む領域Ｐが支柱１０５によって遮蔽される（図６（ｂ））。従来では領域Ｐについて視認可能とすべく、テレビカメラ１２３で支柱１０５の前方を撮影し、モニタ１２５に表示させる。

　しかしながら、モニタ１２５の位置や大きさを走行中に適宜変更することは困難である。従って図６（ｃ）に示すように、領域Ｐの位置および大きさとモニタ１２５の位置および大きさとは相違することが一般的である。そのため、モニタ１２５に表示される映像と、領域Ｐにおいて操作者Ｎが本来視認できるはずである像とは相違する。従って、モニタ１２５の映像を参照しても扉Ｄｂおよび扉Ｄｃの正確な位置を把握することは困難である。

　また、モニタ１２５の位置は領域Ｐの位置と大きく相違するので、操作者Ｎは支柱１０５に遮蔽されていない領域（領域Ｐの周辺）と、モニタ１２５とを交互に確認する必要がある。その結果、絶えず視線を動かす事により操作者の受ける負担が増大する。さらに、モニタ１２５の枠やモニタ支持金具１２７によって前方の視界Ｂの一部が遮蔽されるので、前方の視界Ｂを正確に確認できないという問題も懸念される。

　一方、実施例１に係る移動型Ｘ線装置１において、投影装置２５は支持アーム１１に設けられ、支柱９によって遮蔽されている部分の映像が支柱９に投影される。このような構成では、映像を支柱９へ投影できれば用をなすので、投影装置２５の設置可能範囲は従来例のモニタと比べて非常に広くなる。そのため、支持アーム１１のロックを解除すべく支持アーム１１を上昇させた場合に、支持アーム１１が投影装置２５などに干渉することを回避できる。従って、従来例では必要とされた煩わしい操作を省略できるので、移動型Ｘ線装置の操作性が向上し、作業時間を短縮できる。

　また投影装置２５を構成するプロジェクタは比較的軽量であるので、投影装置２５を支持アーム１１に設ける場合であっても移動型Ｘ線装置１の重量化を好適に回避できる。そして投影装置２５が投影する投影像Ｇの位置および大きさは適宜変更可能であるので、支持アーム１１を上昇させた場合であっても、投影像Ｇの位置は変更されないように調整できる。従って、支持アーム１１を移動させることにより投影像Ｇが見えにくくなることを好適に回避できる。

　さらにテレビカメラ２３が撮影した映像に対して、映像処理部３１は拡大縮小処理、および投影すべき領域を抽出する抽出処理などを行う。従って、投影装置２５は領域Ｐに対して、領域Ｐにおいて操作者Ｎが本来視認できるはずである像を、投影像Ｇとして投影する（図４（ｃ））。すなわち支柱９が遮蔽している領域Ｐに対し、操作者が領域Ｐにおいて本来視認できるはずである像が、投影装置２５によってより正確に補完される。

　投影装置２５の設置可能範囲は従来例のモニタと比べて非常に広い。すなわち投影装置２５は支持アーム１１の先端などに設けられるので、投影装置２５など、実施例１に特徴的な構成が視界Ｂを遮蔽することを好適に回避できる。さらに投影像Ｇが投影される位置および大きさは領域Ｐにより近いものとなる。すなわち操作者は遮蔽されている前方の視界Ｂの領域において、より完全に近い補完がなされた映像を投影像Ｇとして視認できる。

　そのため操作者は投影像Ｇを参照することにより、扉Ｄｂおよび扉Ｄｃなどを含む領域Ｐに関する、より正確な位置情報を直感的に把握できる。その結果、より安全かつ迅速に移動型Ｘ線装置を操作できる。さらに操作者は投影像Ｇを視認することによって正確な位置情報を把握できるので、過度に視線を動かす必要がない。従って、移動型Ｘ線装置の走行中に操作者が受ける負担を好適に軽減できる。

　次に、図面を参照して本発明の実施例２を説明する。図７に示すように、実施例２に係る移動型Ｘ線装置１Ａの全体構成は実施例１に係る移動型Ｘ線装置１と共通する。但し、台車３の前部下方を視認できるよう、下向きに配設されたテレビカメラ２３をさらに備えている点で、実施例２は実施例１と相違する。なお実施例２以降の各実施例において、支柱９の前部に配設されているテレビカメラ２３をテレビカメラ２３ａと表記し、台車３の前部下方を視認するために配設されているテレビカメラ２３をテレビカメラ２３ｂと表記してこれらを区別する。

　なおテレビカメラ２３ｂは、台車３のバンパー部分を、台車３の前部下方とともに撮影する位置に配設されることが好ましい（図７、二点鎖線を参照）。実施例２において、テレビカメラ２３ａは本発明における第１撮像手段に相当し、テレビカメラ２３ｂは第２撮像手段に相当する。

　テレビカメラ２３ｂは台車３のバンパー部分の前方およびバンパー部分、すなわち台車３の前方下部における映像を随時撮影する。そのためテレビカメラ２３ｂによって、床面などの低い位置に存在する障害物Ｗが台車３のバンパー部分とともに撮影される。台車３の前方下部は支柱９の前方と同様、移動型Ｘ線装置１の後方に付き従う操作者Ｎにとって死角となる部分である。従って、テレビカメラ２３ａおよびテレビカメラ２３ｂによって、操作者Ｎの前方の視界において移動型Ｘ線装置１の死角となる部分がそれぞれ撮影される。

　テレビカメラ２３ｂによって障害物Ｗとともに台車３のバンパー部分が撮影されるので、操作者Ｎは障害物Ｗとパンパ－部分との距離をより容易に確認できる。そのため操作者Ｎは、台車３を障害物Ｗに対して幅寄せできる距離をより正確に把握できるので、移動型Ｘ線装置１Ａをより好適に操縦することができる。

　実施例２に係る移動型Ｘ線装置１Ａは図８に示すように、映像処理部３１および主制御部３３に加えて、投影像切り換え部３５をさらに備えている。テレビカメラ２３ｂが撮影する映像はテレビカメラ２３ａが撮影する映像と同様に、映像処理部３１へ出力される。映像処理部３１は、テレビカメラ２３の各々が撮影した映像に対して各種画像処理を行う。映像処理部３１が行う画像処理の例としては、まず実施例１において行われる拡大・縮小処理、および抽出処理が挙げられる。

　さらに映像処理部３１が行う、実施例２に特徴的な画像処理の例として再構成処理が挙げられる。再構成処理において、映像処理部３１はテレビカメラ２３ａが撮影した映像とテレビカメラ２３ｂが撮影する映像とを繋ぎ合わせ、新たな映像を再構成する。ここでテレビカメラ２３ａが撮影し、拡大縮小処理および抽出処理が行われた映像を映像Ｖａとする。そしてテレビカメラ２３ｂが撮影し、拡大縮小処理および抽出処理が行われた映像を映像Ｖｂとする。

　映像処理部３１は映像Ｖａと映像Ｖｂとを合成することにより合成映像Ｖａｂを再構成する。合成映像Ｖａｂは前方正面方向および前方下部方向からなる、複数方向における映像を映している。そのため合成映像Ｖａｂを投影像とすることにより、操作者はスクリーン２７に投影される合成映像Ｖａｂを視認し、複数方向における映像情報を同時に確認することができる。

　再構成処理としては、各テレビカメラ２３が撮影した生の映像情報Ｘの各々を合成した後に、適宜拡大縮小処理および抽出処理を行ってもよい。映像処理部３１によって各種画像処理が行われた映像は、投影装置２５に出力される。投影装置２５は映像処理部３１から送信された映像を支柱９へ向けて投影する。投影された映像は、スクリーン２７に投影像Ｇとして映し出される。映像処理部３１は本発明における映像合成手段に相当する。

　投影像切り換え部３５は、一例として入力部１９に入力される指示に従って、投影装置２５が投影する映像を適宜切り換える内容の信号を映像処理部３１に送信する。映像処理部３１は投影像切り換え部３５の制御信号に従って、映像処理部３１から投影装置２５へ送信する映像を切り換える。すなわちテレビカメラ２３の各々が撮影する複数の映像のうち、投影像として選択される映像が投影像切り換え部３５によって切り換えられる。投影像切り換え部３５は本発明における投影像切り換え手段に相当する。

　なお投影像切り換え部３５は、投影像を切り換える内容の信号を投影装置２５へ直接出力する構成であってもよい。この場合、投影装置２５は投影像切り換え部３５の制御信号に従って、テレビカメラ２３の各々が撮影する複数の映像から、投影像Ｇの対象となる映像を選択して支柱９へ投影する。主制御部３３はテレビカメラ２３の各々、投影装置２５、映像処理部３１、および投影像切り換え部３５の各々を統括制御する。

＜実施例２における投影像の説明＞
　ここで実施例２に特徴的な、投影装置２５から投影される投影像について図９の各図を用いて説明する。図９（ａ）～（ｃ）は図４の各々と同様に、いずれもＴ字路の廊下Ｈを歩く操作者Ｎの視点から見た、前方の視界Ｂを示す図である。但し図９（ａ）～（ｃ）において、ラインテープＬと、ラインテープＬ上に設置されている障害物Ｗとが、廊下Ｈの床面に存在しているものとする。すなわち操作者Ｎの前方の視界を遮蔽するものがない場合、図９（ａ）に示すように、視界Ｂの正面に扉Ｄａ～Ｄｃが映る他、視界Ｂの下部にラインテープＬおよび障害物Ｗが映る。

　しかし移動型Ｘ線装置１Ａの後方に付き従って移動する場合、図９（ｂ）に示すように、ラインテープＬの一部と障害物Ｗとが移動型Ｘ線装置１Ａによって遮蔽される。なお、障害物Ｗと移動型Ｘ線装置１Ａの位置関係は図７に示す通りである。すなわちこの場合、障害物Ｗは移動型Ｘ線装置１Ａの前方下部における死角に入り込んでいる。そのため操作者Ｎは、障害物Ｗを直接視認することが困難である。

　移動型Ｘ線装置１Ａの後方に付き従って走行させる際において、通常は実施例１と同様に、テレビカメラ２３ａが撮影する映像は映像処理部３１によって各種処理を受け、映像Ｖａとして投影装置２５へ送信される。投影装置２５は図９（ｂ）に示すように、支柱９によって遮蔽されている前方の視界Ｂをより正確に補完する、映像Ｖａの情報を投影像Ｇとしてスクリーン２７に投影する。

　しかし、支柱９の前部に位置するテレビカメラ２３ａが撮影する映像の撮影範囲は、図９（ａ）に示すように、視界Ｂの正面に位置する領域Ｒａである。従って、視界Ｂの下部に位置する障害物Ｗは、テレビカメラ２３ａの撮影範囲外となる。そのため図９（ｂ）に示すように投影装置２５がスクリーン２７に映像Ｖａを投影する場合、映像Ｖａには障害物Ｗが映らない。従って、投影像Ｇを参照して障害物Ｗの位置を把握することは操作者Ｎにとって困難である。

　一方、テレビカメラ２３ｂが撮影する映像の撮影範囲は図９（ａ）に示すように、視界Ｂの下部に位置する領域Ｒｂである。すなわちテレビカメラ２３ｂは移動型Ｘ線装置１Ａの前方下部を映すので、障害物Ｗはテレビカメラ２３ｂの撮影範囲内となる。すなわちテレビカメラ２３ｂが撮影した生映像に対して映像処理部３１が適宜画像処理を行うことにより、画像処理後の映像Ｖｂには障害物Ｗが好適に映ることとなる。

　そこで移動型Ｘ線装置１Ａの前方下部の映像を確認する必要があると判断した場合、操作者Ｎは入力部１９を操作する。そして投影像Ｇの映像を、映像Ｖａから映像Ｖｂへ切り換える内容の指示を入力する。投影像切り換え部３５は入力部１９に入力された指示の内容に従って、映像処理部３１へ投影像を切り替える内容の信号を出力する。

　映像処理部３１は制御信号に従って、投影装置２５に出力する映像をテレビカメラ２３ａが撮影した映像に対して画像処理を行った映像Ｖａから、テレビカメラ２３ｂが撮影した映像に対して画像処理を行った映像Ｖｂへ切り換える。この場合、投影装置２５から支柱９へ向けて投影される投影像Ｇの内容は、支柱９の前方の映像である映像Ｖａ（図９（ｂ））から、移動型Ｘ線装置１Ａの前方下部の映像である映像Ｖｂへと切り換えられる（図９（ｃ））。

　その結果、操作者Ｎは顔や身体を左右に移動させる動作や、背伸びをして前方下部をのぞき込む動作をすることなく、スクリーン２７に投影される映像Ｖｂを容易に観察できる。映像Ｖｂには、床面に存在する障害物ＷおよびラインテープＬが映り込む。従って、操作者Ｎは投影像を切り替えることにより、視界Ｂの前方正面において死角となっている領域の映像のみならず、視界Ｂの前方下部における死角の映像を、視線や姿勢を動かすことなく確認できる。このような構成により、移動型Ｘ線装置１Ａによって遮蔽される前方下部に障害物などがある場合であっても、操作者は障害物の位置を容易かつ正確に確認して移動型Ｘ線装置１Ａを操作できる。なお、テレビカメラ２３ｂが映す映像Ｖｂには台車３のバンパー部分が含まれるが、説明の便宜上、映像Ｖｂにおいて台車３のバンパー部分の像を省略している。

　ここでは投影像Ｇとして投影する映像を映像Ｖａから映像Ｖｂに切り換える構成を例にとって説明したが、投影像を切り換える構成はこれに限られない。すなわち映像Ｖａを投影している状態（図９（ｂ））から、映像Ｖａと映像Ｖｂを並列して表示する状態（図９（ｄ））に切り換えてもよい。

　この場合、投影像切り換え部３５は投影像として投影する映像を、１枚の映像Ｖａから、２枚の映像Ｖａおよび映像Ｖｂに切り換える内容の信号を映像処理部３１へ送信する。投影像切り換え部３５が出力する制御信号に従って、映像処理部３１は映像Ｖａおよび映像Ｖｂを投影装置２５へ送信する。このような構成をとることにより、操作者は支柱９による前方正面の死角を補完する映像Ｖａと、移動型Ｘ線装置１Ａの前方下方における死角を映す映像Ｖｂとを同時に視認できる。投影像を切り換えることによって、それぞれ異なる方向を映す複数の映像を同時に確認できる。そのため操作者は顔や身体を移動させることなく、より広い範囲の情報を把握できる。

　また、投影像を切り換える構成として、映像Ｖａを投影している状態（図９（ｂ））から、映像Ｖａと映像Ｖｂを合成した映像である、合成映像Ｖａｂを表示する状態（図９（ｅ））に切り換えてもよい。この場合、映像処理部３１はテレビカメラ２３ａの撮影映像に基づく映像Ｖａと、テレビカメラ２３ｂの撮影映像に基づく映像Ｖｂとを合成することにより、合成映像Ｖａｂを随時再構成する。なお、映像処理部３１はテレビカメラ２３ａの撮影した生の映像情報とテレビカメラ２３ｂの撮影した生の映像情報とのうち、少なくとも一方の映像に対して予め拡大縮小処理などの画像処理を行ってから合成映像Ｖａｂの再構成を行ってもよい。

　そして入力部１９によって投影像を切り替える内容の指示が入力された場合、投影像切り換え部３５が出力する制御信号に従って、映像処理部３１は投影装置２５へ送信する映像情報を、映像Ｖａから合成映像Ｖａｂへ切り換える。このような構成をとる場合でも、操作者は支柱９によって遮蔽されている前方正面の情報と、移動型Ｘ線装置１Ａによって遮蔽されている前方下方の情報とを同時に把握できる。

　なお、投影像を切り替える構成としては入力部１９を用いて、切り換える内容の指示を手動で入力する構成に限られない。すなわち図１０に示すように、障害物検知センサ３７を備え、障害物検知センサ３７が障害物Ｗを検知することによって、投影像切り換え部３５は投影像を切り替える内容の信号を出力する構成としてもよい。図１０に示すように、障害物検知センサ３７は、例えば台車３の前部下方（台車３のバンパー部など）に配設され、障害物Ｗとの距離Ｅを検出する。障害物検知センサ３７の構成としては、光学式距離計、超音波式距離計、レーザー光線式距離計などが挙げられる。

　障害物検知センサ３７が検出する距離Ｅがあらかじめ決められた所定値以下となった場合、障害物検知センサ３７は移動型Ｘ線装置１Ａが障害物Ｗに干渉する可能性があると判断し、図８に示すように主制御部３３を介して投影像切り換え部３５へ制御信号を出力する。投影像切り換え部３５は障害物検知センサ３７の制御信号に従って、投影像を切り替える内容の信号を映像処理部３１へ送信する。投影像切り換え部３５が出力する制御信号に従って、映像処理部３１は投影装置２５へ送信する映像情報を切り換える。

　障害物検知センサ３７を備えることにより、移動型Ｘ線装置１Ａが障害物Ｗに近づいた場合、支柱９へ向けて投影される投影像Ｇは自動的に切り換えられる。投影像Ｇが切り換えられた結果、投影像Ｇは障害物Ｗを映す、前方下部の映像を含む映像となる。操作者は自動的に切り換えられた投影像Ｇを視認することにより、障害物Ｗの存在をより確実に把握できる。その結果、移動型Ｘ線装置１Ａと障害物Ｗとの干渉をより確実に回避できる。

　このように、実施例２に係る移動型Ｘ線装置１Ａでは、テレビカメラ２３を複数配設するなどの方法によって、移動型Ｘ線装置の前方正面における死角のみならず、移動型Ｘ線装置の前方下部における死角を容易に確認できる構成を有している。すなわち支柱９に遮蔽される、視界の前方正面における映像に加えて、台車３などによって遮蔽される、視界の前方下部における映像についても撮影する構成を有している。投影装置２５は視界の前方正面における映像や、視界の前方下部における映像を投影像Ｇとして支柱９へ投影する。

　操作者は実施例１と同様に、顔や身体や視線を動かすことなく投影像Ｇを視認できる。また支持アーム１１を移動させる際にモニタを予め移動させるなどの余分な操作を必要としないので、操作者の負担を軽減しつつ、移動型Ｘ線装置１Ａによる死角の映像情報を把握することができる。そして実施例２では移動型Ｘ線装置１Ａの前方正面のみならず、前方下部についても情報を把握できる。従って、操作者は移動型Ｘ線装置１Ａによる死角について、より広い範囲の情報を把握できる。

　また、実施例２において投影像切り換え部３５を備える場合、状況に応じて投影像の内容が切り換えられる。特に移動型Ｘ線装置１Ａを操作しつつ狭い場所を移動する場合、装置と障害物との干渉を回避すべく、移動型Ｘ線装置１Ａの前方下部における映像情報を把握する必要がある。狭い場所を移動する場合の一例としてはエレベータに搭乗する場合、または病室において寝台の近くを走行する場合などが挙げられる。このような場合、必要に応じて前方下部の映像を投影させるように、適宜投影像を切り換える。その結果、操作者は状況の変化に対応して移動型Ｘ線装置１Ａの前方下部における映像情報を把握し、より確実に障害物との干渉を回避できる。

　なお実施例２では前方正面を撮影するテレビカメラ２３ａに加えて、前方下部を撮影するテレビカメラ２３ｂを備えることにより、前方正面の映像と前方下部の映像とを確認できる構成を例にとって説明したが、これに限られない。すなわち図１１に示すように、広角撮影を可能とする構成をテレビカメラ２３ａに設けることにより、テレビカメラ２３ａは前方正面の映像と前方下部の映像とを撮影できるようにしてもよい。

　この場合、図１１において点線で示すテレビカメラ２３ａの画角θは、図１に示す実施例１に係るテレビカメラ２３の画角よりｚ方向に広くなる。従って、テレビカメラ２３ａが撮影できる映像の範囲は支柱９の前方正面のみならず、移動型Ｘ線装置１Ａ（台車３）の前方下部も含むこととなる。そのため、単一のテレビカメラを用いる場合であっても、前方正面の死角における映像と、前方下部の死角における映像とを把握できる。そのため、移動型Ｘ線装置の製造コストを抑えつつ、操作者はより広い範囲についての映像情報を把握できる。広角撮影を可能とする構成としては、魚眼レンズを例とする広角レンズを、テレビカメラ２３に付設する構成などが挙げられる。

　次に、図面を参照して本発明の実施例３を説明する。図１２（ａ）に示すように、実施例３に係る移動型Ｘ線装置１Ｂの概略構成は、実施例１および実施例２と共通する。但し実施例３では、支柱９の左右の側面にテレビカメラ２３ｃおよびテレビカメラ２３ｄをさらに備えている。すなわち実施例３では、移動型Ｘ線装置１Ｂの左右についての映像を、投影像として投影できる点を特徴とする。実施例３において、テレビカメラ２３ａは本発明における第１撮像手段に相当し、テレビカメラ２３ｃおよびテレビカメラ２３ｄの各々は、本発明における第２撮像手段に相当する。

　図１２（ｂ）に示すように、支柱９の左側面に配設されているテレビカメラ２３をテレビカメラ２３ｃとし、支柱９の右側面に配設されているテレビカメラ２３をテレビカメラ２３ｂとして区別する。移動型Ｘ線装置１Ｂの左右の映像を撮影できるならば、テレビカメラ２３ｃおよびテレビカメラ２３ｄが配設される位置は適宜変更してよい。

　なお、実施例２の変形例と同様に、テレビカメラ２３ａに魚眼レンズなどの広角レンズを設けることにより、テレビカメラ２３ａの画角をｙ方向に広くする構成を採用してもよい。この場合、単一のテレビカメラ２３ａを用いて、移動型Ｘ線装置１Ｂの前方正面のみならず、移動型Ｘ線装置１Ｂの左右の映像を撮影することが可能となる。

　さらに、移動型Ｘ線装置１Ｂの後部にテレビカメラ２３をさらに設け、移動型Ｘ線装置１Ｂの後方を撮影できるように構成してもよい。また映像処理部３１は前方正面などの映像と、後方の映像とを合成して合成映像を再構成し、投影装置２５は後方の映像を含む合成映像を投影してもよい。この場合、操作者Ｎにとって死角である移動型Ｘ線装置１Ｂの後方における映像情報を、視線や姿勢を動かすことなく確認できる。

　移動型Ｘ線装置１Ｂは側方検知センサ３９を備えている。側方検知センサ３９は一例として台車３の左右の側面に配設されており、移動型Ｘ線装置１Ｂが曲がり角や交差点に進入しているか否かを検知する。側方検知センサ３９の構成としては、一例として左右の障害物（主に廊下の側壁）との距離を検出する距離計である。距離計の構成としては、光学式距離計や超音波式距離計などが挙げられる。図１２（ｂ）に示すように、台車３の左側面に配設されている側方検知センサ３９を側方検知センサ３９ａとし、台車３の右側面に配設されている側方検知センサ３９を側方検知センサ３９ｂとして区別する。側方検知センサ３９は本発明における交差点検知手段に相当する。

　移動型Ｘ線装置１Ｂが曲がり角や交差点へ進入したことを側方検知センサ３９が検知した場合、図１２（ｃ）に示すように、側方検知センサ３９は主制御部３３および映像切り換え部３５を介して、映像処理部３１へ投影像を切り替える内容の信号を出力する。映像処理部３１は映像切り換え部３５から送信される制御信号に従って、投影装置２５へ送信する映像情報を切り換える。

　切り換えた後に投影像Ｇとして投影される映像は、テレビカメラ２３ｃの撮影映像を映像処理部３１が各種画像処理して生成される映像Ｖｃ、またはテレビカメラ２３ｄの撮影映像を画像処理して生成される映像Ｖｄを含む像である。従って操作者は交差点へ進入する場合、正面の支柱９へ投影される投影像Ｇを観察することにより、視線や姿勢を動かすことなく移動型Ｘ線装置１Ｂの左前方、または右前方の視界について映像情報を正確に把握できる。

＜側方を検知する構成の説明＞
　実施例３において移動型Ｘ線装置１Ｂの側方を検知して投影像を切り換える構成について、図１３の各々を用いて説明する。図１３の各々は、移動型Ｘ線装置１Ｂを操作して廊下を走行させる状態を示す平面図である。廊下の側壁については符号Ｊを付すこととする。また実施例３について、側方検知センサ３９は超音波距離計であり、廊下の側壁との距離に基づいて、移動型Ｘ線装置１Ｂが交差点などに進入しつつあるか否かを検知する構成を例にとって説明する。

　側方検知センサ３９の各々は、左右の障害物である側壁Ｊとの距離を随時検知している。台車３の左側面に設けられている側方検知センサ３９ａと側壁Ｊとの距離をＥＬとし、台車３の右側面に設けられている側方検知センサ３９ｂと側壁Ｊとの距離をＥＲとする。投影像切り換え部３５は、距離ＥＬおよび距離ＥＲの値に応じて、投影像Ｇとして投影する映像を切り換えるように制御を行う。

　図１３（ａ）に示すように一本道の廊下を走行している場合、操作者Ｎは特に移動型Ｘ線装置１Ｂの前方正面における映像情報を把握する必要がある。この場合、側方検知センサ３９の各々と側壁Ｊとの距離が近いので、距離ＥＬおよび距離ＥＲはいずれも予め決められた所定値より小さい値となる。距離ＥＬおよび距離ＥＲの情報は、側方検知センサ３９から主制御部３３を介して、投影像切り換え部３５へ送信される。

　投影像切り換え部３５は距離ＥＬおよび距離ＥＲの値がいずれも小さいことに基づいて、一本道の廊下を走行していると判断する。そして前方正面を撮影するテレビカメラ２３ａの映像Ｖａを投影するように、映像処理部３１および投影装置２５を制御する。投影装置２５は制御信号に基づいて映像Ｖａを投影像Ｇとして、支柱９に設けられているスクリーン２７に投影する。操作者Ｎは投影像Ｇとして投影される前方正面の映像を視認して、移動型Ｘ線装置１Ｂを前方へ走行させる。

　図１３（ｂ）に示すように、移動型Ｘ線装置１Ｂが左に伸びている交差点へ進入しつつある場合、左方向に存在する通行人Ｋなどとの干渉を回避すべく、操作者は左前方の映像情報を把握する必要がある。しかし廊下の側壁Ｊによって左前方は死角となる。この場合、距離ＥＲは小さい値をとる一方、廊下は左へ延びているので距離ＥＬの値は所定値より大きくなる。距離ＥＬおよび距離ＥＲの情報は、投影像切り換え部３５へ送信される。

　投影像切り換え部３５は距離ＥＲの値が所定値より小さく、距離ＥＬの値が所定値より大きいことに基づいて、左へ道が伸びている交差点に移動型Ｘ線装置１Ｂが進入しつつあると判断する。そして左前方を撮影するテレビカメラ２３ｃの映像Ｖｃを投影するように、映像処理部３１および投影装置２５を制御する。投影装置２５は制御信号に基づいて映像Ｖｃを投影像Ｇとして、支柱９に設けられているスクリーン２７に投影する。操作者Ｎは投影像Ｇとして投影される左前方の映像を視認して、移動型Ｘ線装置１Ｂを適切な方向へ走行させる。なお、投影像の切り換えは側方検知センサ３９の信号に基づいて投影像切り換え部３５が自動で行う構成に限ることはなく、操作者Ｎが入力部１９を手動で適宜操作して投影像の切り換えを指示する構成でもよい。

　この場合に投影像Ｇとして投影される映像は映像Ｖｃのみに限られない。すなわち投影像切り換え部３５は、投影像Ｇの内容を映像Ｖａのみから、映像Ｖａおよび映像Ｖｃを並列させた映像へと切り換えるように制御してもよい。また映像処理部３１は映像Ｖａと映像Ｖｃとを合成させて合成映像Ｖａｃを再構成させ、投影像切り換え部３５は距離ＥＬの値が所定値より大きい場合に、投影像Ｇを映像Ｖａから合成映像Ｖａｃへ切り換えさせる構成としてもよい。この場合、操作者は前方正面の死角と、左前方の死角とを同時に把握できるので、交差点において移動型Ｘ線装置１Ｂをより安全に走行させることが可能となる。

　図１３（ｃ）に示すように、移動型Ｘ線装置１Ｂが右に伸びている交差点へ進入しつつある場合、操作者は側壁Ｊによって死角となっている、右前方の映像情報を把握する必要がある。この場合、距離ＥＬは小さい値をとる一方、廊下は右へ伸びているので距離ＥＲの値は所定値より大きくなる。距離ＥＬおよび距離ＥＲの情報は、投影像切り換え部３５へ送信される。

　投影像切り換え部３５は距離ＥＬの値が所定値より小さく、距離ＥＲの値が所定値より大きいことに基づいて、右へ道が延びている交差点に移動型Ｘ線装置１Ｂが進入しつつあると判断する。そして右前方を撮影するテレビカメラ２３ｄの映像Ｖｄを投影するように、映像処理部３１および投影装置２５を制御する。投影装置２５は制御信号に基づいて映像Ｖｄを投影像Ｇとして、支柱９に設けられているスクリーン２７に投影する。操作者Ｎは投影像Ｇとして投影される右前方の映像を視認して、移動型Ｘ線装置１Ｂを適切に走行させる。この場合に投影像Ｇとして投影される映像は映像Ｖｄのみに限られず、映像Ｖａと映像Ｖｄとの合成映像Ｖａｄなどであってもよい。

　図１３（ｄ）に示すように、移動型Ｘ線装置１Ｂが左右に伸びている交差点へ進入しつつある場合、操作者は側壁Ｊによって死角となっている、左前方と右前方との映像情報をそれぞれ把握する必要がある。この場合、距離ＥＬおよび距離ＥＲはいずれも所定値より大きくなる。投影像切り換え部３５は距離ＥＬおよび距離ＥＲがいずれも所定値より大きいことに基づいて、左右へ道が延びている交差点に移動型Ｘ線装置１Ｂが進入しつつあると判断する。そして映像Ｖｃと映像Ｖｄとを投影するように、映像処理部３１および投影装置２５を制御する。

　投影装置２５は制御信号に基づいて、映像Ｖｃおよび映像Ｖｄを支柱９に設けられているスクリーン２７に投影する。操作者Ｎは投影像Ｇとして投影される左右前方の映像を視認して、移動型Ｘ線装置１Ｂを適切に走行させる。切り換える制御によって投影される投影像Ｇは、投影映像Ｖａ、映像Ｖｃ、および映像Ｖｄを並列させた映像や、映像Ｖａ～Ｖｄを合成させた映像などであってもよい。

　このように、実施例３に係る移動型Ｘ線装置１Ｂでは、前方正面の映像のみならず、左右前方の映像を撮影し、撮影した映像を支柱へ向けて投影する構成を有している。交差点に進入しつつある場合などにおいては、移動型Ｘ線装置１Ｂの左右前方が死角となるので、左右前方の映像情報を正確に把握する必要性が高くなる。このような場合であっても、操作者は前方の支柱９へ投影される投影像を視認することにより、視線や姿勢を動かすことなく左右前方の死角における映像情報を把握できる。従って、操作者の負担をより軽減させつつ、移動型Ｘ線装置をより安全に操作できる。

　また移動型Ｘ線装置１Ｂが側方検知センサ３９を備える構成を有している場合、側方検知センサ３９が検知する情報に従って、移動型Ｘ線装置１Ｂが交差点などに進入しつつあることが自動的に認識される。そして側方検知センサ３９の信号に基づいて、投影像切り換え部３５は投影像Ｇを自動で切り換えさせる。切り換えによって投影される投影像は、左右前方の死角における映像を含む。そのため操作者は左右前方の死角を把握するために煩雑な操作を行う必要がない。従って、操作者の負担をさらに軽減させつつ、移動型Ｘ線装置をより安全に操作できる。

　次に、図面を参照して本発明の実施例４を説明する。実施例４に係る移動型Ｘ線装置１Ｃの概略構成は、実施例１～３の各実施例と同様である。但し、実施例４に係る移動型Ｘ線装置１Ｃは、移動型Ｘ線装置１Ｃの状態に応じて、投影装置２５のオン・オフ、または投影像Ｇとして投影される映像を切り替える構成を有する点を特徴とする。

　図１４（ａ）に示すように、移動型Ｘ線装置１Ｃは装置状態検知センサ４１を備えている。装置状態検知センサ４１は移動型Ｘ線装置１Ｃの状態を検知する。移動型Ｘ線装置１Ｃの状態（装置状態）は、走行している状態（走行状態、走行モード）、Ｘ線撮影を行う状態（撮影状態）、および上記２つのいずれでもなく待機している状態（待機状態）などに大きく分けられる。また、走行状態は移動型Ｘ線装置１Ｃの移動する方向や移動速度によって、比較的高速で前方へ走行する通常走行状態、比較的低速で前方へ走行する微速移動状態、後方へ走行する逆走状態など、様々な装置状態として区別できる。

　装置状態検知センサ４１の構成例としては、駆動車輪５の回転速度および回転方向、並びに支持アーム１１の鉛直方向における座標位置（高さ）を検知するエンコーダまたはポテンショメータが挙げられる。また装置状態検知センサ４１の他の構成例としては、操作ハンドル２１に設けられ、操作ハンドル２１への接触を検知する圧力センサなどが挙げられる。装置状態検知センサ４１は本発明における装置状態検出手段に相当する。

　装置状態検知センサ４１は駆動車輪５の回転速度および回転方向、操作ハンドル２１に設けられる圧力センサが送信する入力信号の内容、または支持アーム１１の高さなどを検知することによって移動型Ｘ線装置１Ｃの状態を検知する。装置状態検知センサ４１が検知する、移動型Ｘ線装置１Ｃの装置状態に関する情報は、主制御部３３を介して投影像切り換え部３５へ送信される。投影像切り換え部３５は送信された情報に基づいて、投影装置２５から投影像Ｇとして投影される映像の内容を切り換えさせる。

　ここで実施例４に特徴的な、移動型Ｘ線装置１Ｃの状態に応じて投影像Ｇを切り換える構成について説明する。図１４（ｂ）に示すように、前方正面を撮影するテレビカメラ２３ａと、前方下方を撮影するテレビカメラ２３ｂと、後方を撮影するテレビカメラ２３ｅとが移動型Ｘ線装置１Ｃに設けられている場合を例にとって説明する。このような実施例４において、テレビカメラ２３ａは本発明における第１撮像手段に相当する。テレビカメラ２３ｂおよびテレビカメラ２３ｅの各々は、本発明における第２撮像手段に相当する。

　移動型Ｘ線装置１Ｃを使用しない場合、図１５（ａ）に示すように支持アーム１１を支柱９に沿って下降させ、アーム固定部１３を台車３の孔部に挿入して固定する。また、駆動車輪５は回転しておらず、操作者は操作ハンドル２１に接触していない。この場合、装置状態検知センサ４１は移動型Ｘ線装置１Ｃの装置状態が待機状態であると判定し、投影像切り換え部３５へ信号を送信する。投影像切り換え部３５は待機状態である内容の制御信号に基づいて、投影像を投影しないように投影装置２５を制御する。

　移動型Ｘ線装置１Ｃを使用する場合、操作者Ｎは移動型Ｘ線装置１Ｃを操作すべく、図１５（ｂ）に示すように操作ハンドル２１を握り、前方へ走行させる。装置状態検知センサ４１は操作ハンドル２１への接触を検知することにより、移動型Ｘ線装置１Ｃの状態が待機状態から走行状態に変化したと判定する。さらに装置状態検知センサ４１は駆動車輪５の回転方向および回転速度を検知することにより、移動型Ｘ線装置１Ｃの状態が比較的高速で前進する通常走行状態であると判定する。装置状態検知センサ４１は主制御部３３を介して、投影像切り換え部３５へ通常走行状態である内容の信号を送信する。

　走行状態、特に通常走行状態において、操作者Ｎにとって必要な情報は前方正面の死角における映像情報である。そのため走行状態である場合、投影像切り換え部３５はテレビカメラ２３ａが撮影する映像Ｖａを投影像Ｇとして投影するように投影装置２５を制御する。投影装置２５は制御信号に従って、前方正面の映像Ｖａをスクリーン２７へ投影する。このように、操作ハンドル２１の操作によって自動的に映像Ｖａが投影されるので、投影装置２５などを手動で起動させる煩わしい操作を省略できる。

　一方、移動型Ｘ線装置１Ｃを使用しない場合は移動型Ｘ線装置の走行を停止させ、操作ハンドル２１から手を離す（図１５（ａ））。装置状態検知センサ４１は操作ハンドル２１にかかる圧力がなくなったこと、および駆動車輪の回転が停止したことを検知する。この場合、装置状態検知センサ４１は移動型Ｘ線装置１Ｃが待機状態になったと判定し、投影像切り換え部３５へ制御信号を送信する。投影像切り換え部３５は、投影像を投影しないように投影装置２５を制御する。その結果、移動型Ｘ線装置１Ｃの停止によって自動的に投影像Ｇの投影が停止するので、無用な電力消費を回避できる。

　映像Ｖａを投影するように制御する構成は投影装置２５を制御する方法に限ることはなく、テレビカメラ２３の各々を制御する構成であってもよい。すなわち通常走行状態において、投影像切り換え部３５はテレビカメラ２３の各々を制御し、テレビカメラ２３ａのみが映像を撮影可能とすることによって映像Ｖａを投影させる構成としてもよい。この場合、移動型Ｘ線装置１Ｃの状態に応じてテレビカメラ２３のオン・オフ状態を自動で制御できるので、投影装置２５のみならず、テレビカメラ２３による電力消費をも好適に低減できる。

　次に図１５（ｃ）に示すように、操作ハンドル２１を操作して移動型Ｘ線装置１Ｃを後方へ走行させる場合、駆動車輪５の回転方向が逆方向に変化する。装置状態検知センサ４１は駆動車輪５の回転方向が逆方向であることによって、移動型Ｘ線装置１Ｃの状態が通常走行状態から逆走状態に変化したと判定する。

　逆走状態において操作者Ｎにとって必要な情報は、移動型Ｘ線装置１Ｃの後方における映像情報である。そのため逆走状態である場合、投影像切り換え部３５は投影像Ｇとして投影する映像を映像Ｖａから、テレビカメラ２３ｅが撮影する映像Ｖｅへ切り換えるように投影装置２５を制御する。投影装置２５は制御信号に従って、スクリーン２７へ投影する映像を、前方正面の映像Ｖａから後方の映像Ｖｅへ切り換える。

　このような構成により、移動型Ｘ線装置１Ｃを走行させる方向に応じて、投影像Ｇとして投影される映像が自動的に切り換えられる。そのため操作者は走行させる方向を変更するたびに投影像を切り換えるという、煩わしい操作を行う必要がない。従って、操作者の負担を軽減させつつ、走行方向に応じて切り換えられた、適切な内容の投影像を視認できる。

　エレベータや寝台の近傍など狭い場所を走行させる場合、または移動型Ｘ線装置１Ｃの進行方向を変える場合、一般的には障害物との干渉を回避すべく、図１５（ｄ）に示すように移動型Ｘ線装置１Ｃの走行速度を低下させる。このように走行速度が低い状態（微速移動状態）をとる場合、操作者Ｎにとって必要な情報は移動型Ｘ線装置１Ｃの前方下部における映像情報である。装置状態検知センサ４１は駆動車輪５の回転速度が遅くなったことによって、移動型Ｘ線装置１Ｃの状態が通常走行状態から微速移動状態に変化したと判定する。

　微速移動状態である場合、投影像切り換え部３５は投影像Ｇとして投影する映像を映像Ｖａから、テレビカメラ２３ｂの撮影映像を画像処理して生成される映像Ｖｂへ切り換えるように投影装置２５を制御する。投影装置２５は制御信号に従って、スクリーン２７へ投影する映像を、前方正面を映す映像Ｖａから前方下部を映す映像Ｖｂへ切り換える。操作者Ｎは自動的に切り換えられた映像Ｖｂを視認することにより、障害物との干渉を好適に回避できる。

　さらに病室へ移動型Ｘ線装置１Ｃを移動させてＸ線撮影を行う場合、操作者Ｎにとって必要な情報は、Ｘ線撮影条件や撮影部位など、被検体を撮影するための各種情報である。Ｘ線撮影を行う場合、後述する図２２や図２４に示すように、支持アーム１１のロックを解除して支柱９を回転させ、支持アーム１１を高い位置へ鉛直方向に移動させる。そのため、一例として支持アーム１１の高さが所定値以上であることを検出することにより、装置状態検知センサ４１は移動型Ｘ線装置１Ｃの状態が撮影状態に変化したことを判定できる。なお、支持アーム１１のロックの解除を検知して、撮影状態に変化したことを判定する構成であってもよい。この場合、装置状態検知センサ４１は一例としてアーム固定部１３と台車３の孔部とが離れたことを検知する。

　撮影状態に変化した内容の情報は、装置状態検知センサ４１から投影像切り換え部３５へ送信される。撮影状態において、投影像切り換え部３５はＸ線撮影条件や撮影部位を表示する映像を、投影像Ｇとして投影するように投影装置２５を制御する。投影装置２５は制御信号に従って、Ｘ線撮影に関する情報が表示される映像をスクリーン２７へ投影する。操作者は投影像Ｇを視認することによって撮影部位などを把握できるので、速やかに支持アーム１１やＸ線管１５の位置を、Ｘ線撮影に適切な位置へ調整できる。

　このように実施例４に係る移動型Ｘ線装置１Ｃは装置状態検出センサ４１を備えており、移動型Ｘ線装置１Ｃの状態に応じて投影像を切り換える構成を有している。すなわち装置状態検出センサ４１は移動型Ｘ線装置１Ｃの走行方向や走行速度などに従って、移動型Ｘ線装置１Ｃの状態を判定する。投影像切り換え部３５は、装置状態検出センサ４１が判定した装置状態に従って、投影像Ｇとして投影する映像を切り換えるように投影装置２５を制御する。

　この場合、移動型Ｘ線装置１Ｃの状態に応じて、操作者にとって最も把握する必要のある情報を映す映像が自動的に支柱９へ向けて投影される。従って、操作者は前方正面に位置するスクリーン２７を観察することにより、視線や姿勢を動かすことなく、把握する必要のある情報を速やかに確認できる。また、移動型Ｘ線装置１Ｃが走行の準備に入っていない待機状態である場合、投影装置２５は投影像を投影しないように自動的に制御される。その結果、投影装置２５による無用な電力消費が回避されるので、移動型Ｘ線装置１Ｃの稼働時間をより長くすることができる。

　本発明は、上記実施形態に限られることはなく、下記のように変形実施することができる。

　（１）上述した各実施例において、投影装置２５が照射する光の照射野を、支柱９の幅またはスクリーン２７の幅に制限する構成を備えてもよい。投影装置２５を構成するプロジェクタは一般的に、光を照射して光の照射野の範囲内でさらに投影像Ｇを投影する。図１（ｂ）に示すように、点線で示す投影装置２５が照射する光の照射野の幅Ｙが支柱９などの幅より広い場合、投影装置２５が照射する光の一部が支柱９の側方を通り抜け、移動型Ｘ線装置の前方へと照射される。その結果、投影装置２５が照射する光によって、移動型Ｘ線装置と対向する病院関係者や患者が眩しく感じるという問題が懸念される。

　そこで変形例（１）に係る移動型Ｘ線装置１Ｄでは図１６（ａ）に示すように、投影装置２５はｙ方向に並んだ一対の板状の遮蔽板２５ａを備えている。遮蔽板２５ａの各々は、投影装置２５の焦点２５ｂから投影される投影像Ｇの中心軸２５ｃを基準として、ｙ方向へ鏡像対称に移動するように構成されるものとする。遮蔽板２５ａの各々は鏡像対称に移動する構成に限られず、独立に移動する構成であってもよい。また投影装置２５の投影幅を制限する構成であれば、遮蔽板２５ａに代わる他の構成を採用してよい。

　そして投影装置２５から投影像Ｇを投影する際に、遮蔽板２５ａの各々をｙ方向へ適宜移動させる。遮蔽板２５ａの移動により、照射する光の照射野の幅Ｙはｙ方向に広い状態（図１６（ｂ））から、スクリーン２７の幅と等しい状態となるように制限される（図１６（ｃ））。光の照射野の幅Ｙをスクリーン２７の幅に制限することにより、投影装置が照射する光が移動型Ｘ線装置の前方へと照射されることを回避できる。

　（２）上述した各実施例において、操作者の体格に関する情報を予めデータベースに登録し、登録されている操作者の体格情報に基づいて、投影像として投影する映像の領域を制御する構成を有してもよい。操作者の体格（特に身長）が異なる場合、目線の位置や方向が異なるので、テレビカメラ２３が撮影する映像のうち、投影像として投影する必要のある領域が異なる。

　すなわち図１７（ａ）に示すように、一例として支柱９の前部に設けられたテレビカメラ２３ａが撮影する生の映像情報Ｘａのうち、比較的身長の高い操作者にとって視認する必要がある領域は比較的鉛直方向（ｚ方向に）低い領域Ｓ１である。一方、図１７（ｂ）に示すように、生映像Ｘａのうち、比較的身長の低い操作者にとって視認する必要がある領域は、領域Ｓ１より比較的ｚ方向に高い領域Ｓ２である。

　そこで変形例（２）に係る移動型Ｘ線装置１Ｅでは、操作者の体格に関する情報（体格情報）を記憶する、図示しない体格データベースを備えている。また体格情報を新規に登録する場合、入力部１９を操作することにより体格データベースに体格情報を登録できる。体格情報は、体格データベースから主制御部３３を介して、映像処理部３１へ送信される。映像処理部３１は体格情報に基づいて、テレビカメラ２３が撮影した映像のうち、投影像Ｇとして抽出する領域の位置を変更する。

　図１７を例にとって、変形例（２）に係る映像処理部３１の動作を具体的に説明する。比較的身長の高い体格情報が送信された場合、映像処理部３１はテレビカメラ２３ａが撮影した生映像Ｘａのうち、領域Ｓ１の映像情報を抽出する画像処理を行う。そして映像処理部３１は、抽出された領域Ｓ１の映像情報を投影装置２５へ送信する。投影装置２５は送信された領域Ｓ１の映像情報を投影像Ｇとしてスクリーン２７に投影する。

　領域Ｓ１における映像Ｖａは身長の高い操作者にとって、より目線の位置に合致する映像である。そのため投影像Ｇは、操作者の視界Ｂのうち支柱９に遮蔽された部分をより好適に補完する映像となる。このような構成を有することにより、操作者は本来の視界により合致した投影像を参照し、より好適に移動型Ｘ線装置を操作できる。

　なお変形例（２）において、体格情報に基づいて操作者Ｎの両眼の位置を推定する構成であってもよい。すなわち移動型Ｘ線装置１Ｅは体格情報に基づいて操作者Ｎの両眼の位置を算出する、図示しない視点位置算出部を備える構成であってもよい。この場合、映像処理部３１は視点位置算出部によって算出される両眼の位置に基づいて幾何学的計算を実行し、生映像Ｘａに対して適宜拡大縮小処理と抽出処理とを行う。その結果、体格情報を入力することによって、両眼の位置が自動的に算出され、映像処理部３１は両眼の位置情報に基づいて領域Ｓ１を決定できる。

　なお、変形例（２）において、体格情報に基づいてより好適な投影像を生成する構成は、映像処理部３１を制御する構成に限られない。すなわちテレビカメラ２３の位置および撮影方向を鉛直方向に移動可能とする構成とし、体格情報に基づいてテレビカメラ２３の位置および撮影方向を鉛直方向に適宜移動するように制御してもよい。この場合、図１８に示すように、操作者の体格情報に基づいて、テレビカメラ２３の位置およびテレビカメラ２３の撮影方向Ｚは、点線で示す位置から実線で示す位置に変更される。その結果、テレビカメラ２３が撮影する映像は、より操作者Ｎの目線Ｎａに合致するので、操作者Ｎはより好適に移動型Ｘ線装置を操作できる。また体格情報に基づいて、投影像Ｇが投影される位置が操作者Ｎの目線Ｎ１に合致するように、投影装置２５の投影角度を制御してもよい。

　（３）上述した各実施例において、操作者の両眼の位置を検出し、検出された両眼の位置の情報に基づいて、投影像として投影する映像の領域を制御する構成を有してもよい。目の高さを検出する構成の一例としては図１９に示すように、支柱９に設けられ、鉛直方向に移動可能な小型カメラ４３が挙げられる。小型カメラ４３は操作者Ｎを撮影し、撮影された操作者Ｎの画像に基づいて操作者Ｎの両眼の位置が検出される。検出された両眼の位置の情報に基づいて視線の高さを算出することができる。算出された視線の高さに関する情報は映像処理部３１へ送信される。

　小型カメラ４３が撮影する画像から両眼の位置を検出する方法としては、公知の画像認識方法を利用してよい。一例として、小型カメラ４３で取得した画像における位置を床面からの高さに変換することによって、両眼の高さに関する情報を算出できる。なお小型カメラ４３が撮影する画像における位置と床面からの高さとの関係は、予め実験的に操作者Ｎを立たせ、その操作者Ｎの視線の高さの実測値を登録することによって実現できる。

　また操作者の両眼の位置に基づいて視線の高さを算出する構成に限ることはなく、操作者の両眼以外の部位を認識し、解剖学的相対位置に基づいて、認識された部位から視線の高さを算出する構成であってもよい。さらに、操作者の身に着けている物の位置を特定することによって視線の高さを算出してもより。その他、センサ等を用いて操作者の視線の高さを直接的または間接的に算出する限りにおいて、実施態様は適宜変更してよい。

　映像処理部３１は変形例（２）と同様に、テレビカメラ２３が撮影して送信される映像のうち投影像Ｇとして使用する領域の位置を、操作者Ｎの目の高さの情報に応じて変更する。変形例（２）と同様に、目の高さの情報に基づいて制御される対象は映像処理部３１に限ることはなく、テレビカメラ２３の位置および撮影方向を制御する構成や、投影装置２５の投影方向を制御する構成を採用してもよい。このような変形例（３）に係る構成では、移動型Ｘ線装置１Ｆを操作する操作者ごとに、適宜目の高さを検出する。そして目の高さの情報に基づいて、操作者の本来の視界により合致した投影像がスクリーン２７に投影されるので、操作者は投影像を参照して好適に移動型Ｘ線装置１Ｆを操作できる。

　（４）上述した各実施例において、移動型Ｘ線装置の周囲の明るさを検知する光検知センサをさらに設け、光検知センサが検知する周囲の明るさに応じて投影像の輝度を調整する構成を備えてもよい。この場合、図示しない光検知センサが移動型Ｘ線装置の周囲の明るさを検知し、検知した明るさの情報を映像処理部３１へ送信する。映像処理部３１は周囲の明るさに応じて、テレビカメラ２３から送信される映像に対して、映像の輝度を調節する画像処理を行う。輝度調節が行われた映像は投影装置２５から支柱９へ向けて投影される。このような構成により、周囲の明るさの変化に起因して投影像Ｇの視認性が低下することを好適に回避できる。

　（５）上述した実施例２などについて、障害物検知センサ３７が検知する障害物Ｗとの距離に応じて投影像切り換え部３５は投影像Ｇを映像Ｖａから映像Ｖｂに切り換える構成としたが、これに限られない。すなわち障害物Ｗとの接近を自動的に認識できる構成であるならば他の構成で代替してよい。その一例として、障害物Ｗとの距離が所定値以下となったことを障害物検知センサ３７が検知した場合、支柱９の前方に配設されたテレビカメラ２３ａの撮影方向を鉛直方向に下方へ変位させる構成が挙げられる。

　この場合、移動型Ｘ線装置は図示しない撮影方向制御機構を備え、撮影方向制御機構はテレビカメラ２３ａの撮影方向はｚ方向に変位する構成を有している。撮影方向制御機構が撮影方向を制御することにより、テレビカメラ２３ａの撮影範囲は移動型Ｘ線装置の前方正面から前方下部へ変位する。このような構成では障害物と接近した場合、投影像Ｇとして投影される映像は自動的に前方正面の映像から前方下部の映像に変化するので、操作者は障害物Ｗとの干渉を回避すべく、迅速に対応できる。撮影方向制御機構は本発明における撮影方向制御手段に相当する。

　また変形例（５）に係る他の構成としては、障害物Ｗとの距離に応じて投影装置２５による投影を停止し、警告ランプやブザーなどにより障害物への接近を操作者に報知する構成が挙げられる。この場合、投影像の投影が停止され、警告ランプなどがオンの状態になることにより、操作者は目視による確認を行う。さらに障害物Ｗとの距離に応じて、映像処理部３１は投影像Ｇとして投影させる映像の拡大率を変更する構成としてもよい。

　（６）上述した各実施例において、投影像の投影方向をｚ方向に変位させることが好ましい。このような変形例（６）に係る移動型Ｘ線装置１Ｇは図２０に示すように、投影方向制御機構４５を備えている。投影方向制御機構４５は入力部１９に入力される指示の内容に応じて投影装置２５をｙ方向の軸回りに回転させ、投影像の投影方向をｚ方向に変位させる。その結果、スクリーン２７に投影される投影像の位置は、鉛直方向に変位する。操作者は自身の視線の高さに応じて投影像Ｇが投影される位置を調節できるので、投影像の視認性をより高めることができる。

　また変形例（６）に係る移動型Ｘ線装置１Ｇにおいて、投影方向制御機構４５は投影装置２５の投影方向が天井に向かうように投影装置２５を制御することがより好ましい。この場合、移動型Ｘ線装置１Ｇを走行させて病室へ移動する場合のみならず、病室へ移動した後にＸ線撮影を行う場合においても、投影装置２５を有効に活用することができる。

　さらに移動型Ｘ線装置１Ｇにおいて、投影装置２５は操作者が行う指示の内容を表示する映像を、投影像Ｇとして投影する構成を有している。すなわち操作者が入力部１９を適宜操作することにより、Ｘ線撮影に関する指示の内容を表示する映像が投影装置２５から投影される。また、投影装置２５は、ＦＰＤ３０が出力するＸ線検出信号に基づいて生成されるＸ線画像を投影像Ｇとして投影する構成も有している。投影装置２５は操作者の指示内容やＸ線画像を投影像Ｇとして投影することにより、病室においてより好適に被検体の診断を行うことができる。以下、移動型Ｘ線装置１Ｇの動作について詳細に説明する。

　移動型Ｘ線装置１Ｇを使用する場合、まず操作者Ｎはアーム固定部１３を台車３に設けられている孔部に挿入させて支持アーム１１を固定（ロック）する。ロックを行った後、操作者Ｎは入力部１９を操作してテレビカメラ２３による撮影と投影装置２５による投影とを開始させる。テレビカメラ２３および投影装置２５により、支柱９の前方正面の映像が投影像Ｇとしてスクリーン２７に映し出される。操作者Ｎは投影像Ｇを確認しつつ、操作ハンドル２１を操作して移動型Ｘ線装置１Ｇを走行させ、Ｘ線撮影対象である患者のいる病室まで移動する。

　移動型Ｘ線撮影装置１Ｇを伴って病室へ移動した後、アーム固定部１３を孔部から引き出して支柱アーム１１のロックを解除する。ロックの解除後、手動で支柱９を鉛直軸回りに回転させる支柱９を回転させ、支持アーム１１およびＸ線管１５を移動型Ｘ線装置１Ｇの前方または側方へ移動させる。投影装置２５は支持アーム１１に設けられているので、スクリーン２７の映像面と投影装置２５の投影方向Ｔとが直交する位置関係（図２１（ａ）参照）は、支柱９が回転しても常に維持される（図２１（ｂ）参照）。従って、支持アーム１１を保持しつつ支柱９を回転させている際に、操作者Ｎは支柱９の前方（支柱９の向こう側）における映像を、投影像Ｇとして好適に観察し続けることができる。

　支柱９を回転させた後、操作者Ｎは図２２に示すように支持アーム１１を鉛直方向に上昇させるとともに支持アーム１１を水平方向に伸長させ、Ｘ線管１５をＸ線撮影に適する位置へ調整する。操作者は収納部２９からＦＰＤ３０を取り出し、被検体Ｍの撮影部位とベッドとの間にＦＰＤ３０を設置する。そしてＦＰＤ３０を設置した後、Ｘ線撮影を開始する。

　ここでＸ線撮影を開始する前に入力部１９を操作することにより、投影装置２５の投影方向Ｔを天井Ｑに向ける内容の指示を入力する。投影方向制御機構４５は入力部１９に入力される指示の内容に従って、投影装置２５をｙ方向の軸回りに回転させる。投影装置２５の回転に応じて、投影像Ｇの投影方向の中心軸Ｔはｚ方向へ変位する。その結果、投影方向の中心軸Ｔは天井Ｑに向かうように変位するので、天井Ｑに投影像Ｇが投影される。なお、投影像Ｇを投影させる方向は天井Ｑへ変位させる構成に限ることはなく、病室の側壁などに変位させてもよい。

　操作者Ｎは天井Ｑに投影像Ｇが投影されている状態で入力部１９を操作し、Ｘ線撮影に必要な指示を映像として投影させる。具体的には入力部１９に入力される内容に従って、投影像切り換え部３５は映像処理部３１に対し、Ｘ線撮影に必要な指示を表示する映像を投影装置２５に出力させる内容の信号を送信する。投影装置２５は制御信号に従って、Ｘ線撮影に要する指示の映像を投影像Ｇとして天井Ｑに投影する。

　Ｘ線撮影に必要な指示としては、一例として「息を大きく吸って下さい」「息を止めて下さい」などの指示が挙げられる。寝台Ｃに仰臥している被検体Ｍは、天井Ｑに投影される投影像Ｇを好適に視認できるので、投影される映像に表示される指示の内容に従って、Ｘ線撮影に適切なタイミングで呼吸をすることができる。

　また口頭の代わりに投影像Ｇを用いて指示を行うことにより、被検体Ｍは視覚を通じて操作者Ｎの指示を理解できる。従って、指示の聞き逃しを回避できるとともに、被検体Ｍの聴力が低下している場合であっても好適に操作者の指示を把握できる。また、投影像Ｇは天井Ｑに投影されるので、被検体Ｍの状態が起き上がることが困難である場合であっても、被検体Ｍは仰臥した体勢のまま投影像Ｇを好適に視認できる。その結果、Ｘ線撮影において被検体Ｍが受ける負担をより軽減できる。

　被検体Ｍに大きく息を吸わせた状態で呼吸を一時的に止めさせた後、操作者Ｎは入力部１９を操作してＸ線管１５からＸ線を被検体Ｍに対して照射させる。この際に、「撮影準備中です」「Ｘ線を照射しています」など、Ｘ線撮影がどの段階にあるかを表示する映像を投影するように、投影装置２５を制御することが好ましい。この場合、Ｘ線撮影の状態に関する情報を表示する投影像Ｇが天井Ｑに投影される。そのため周囲の人間は投影像Ｇを容易に確認し、Ｘ線撮影が実行中であることを確実に把握できる。その結果、Ｘ線撮影に無関係の患者や医療関係者が誤って移動型Ｘ線装置１Ｇ近づくことを好適に回避できる。

　Ｘ線管１５から被検体ＭへＸ線が照射されることにより、ＦＰＤ３０が出力するＸ線検出信号に基づいて被検体ＭのＸ線画像が生成される。移動型Ｘ線装置１Ｇにおいて、被検体ＭのＸ線画像の画像情報は投影装置２５へ送信され、投影装置２５は天井Ｑなどに向けてＸ線画像を投影できるように構成されることが好ましい。この場合、Ｘ線撮影の終了後、その場でＸ線画像データを天井Ｑに投影する。そしてレーザーポインタなどでＸ線画像を適宜指し示すことによって、仰臥している被検体Ｍへ診断の結果を速やかに説明できる。

　このように投影装置２５の投影方向を天井へ変位させる投影方向制御機構４５を備えることにより、投影装置２５の有用性をより高めることが可能となる。すなわち移動型Ｘ線装置１Ｇを走行させて病室へ移動する場合、投影装置２５は移動型Ｘ線装置１Ｇの死角となる領域の映像を支柱９へ向けて投影する。そのため操作者は視線や姿勢を動かすことなく、死角における映像情報を正確に把握できる。

　一方、病室へ移動した後にＸ線撮影を行う場合、投影装置２５は操作者Ｎの指示内容を表示する映像や、Ｘ線画像の画像情報を天井Ｑへ向けて投影する。この場合、被検体は負担の少ない仰臥体勢の状態で投影像Ｇを視認することにより、操作者Ｎの指示を確実に理解できる。そのためＸ線撮影をよりスムーズに進行させ、作業時間を短縮することができる。

　そしてＸ線撮影の後、天井にＸ線画像を投影することにより、速やかに診断結果を被検体に伝える際に、被検体の受ける負担を軽減できる。投影装置２５の投影方向を天井へ変位させる構成により、被検体の負担を軽減させつつ、被検体に投影像を視認させることができる。そしてＸ線撮影条件や撮影部位など、被検体を撮影するための各種情報を投影することにより、病室へ移動した後においても投影装置２５を有効に活用できる。

　なお変形例（６）に係る移動型Ｘ線装置１Ｇは、支持アーム１１の鉛直方向の高さを検知する装置状態検知センサ４１をさらに備えてもよい。この場合、装置状態検知センサ４１は支持アーム１１の高さが所定値以上となることを検知することにより、移動型Ｘ線装置１Ｇは投影像Ｇを天井に投影すべき状態（天井投影状態）となったことを判定する。天井投影状態において、装置状態検知センサ４１は主制御部３３を介して投影方向制御機構４５へ投影方向を変位させる内容の信号を送信する。投影方向制御機構４５は制御信号に基づいて、投影装置２５の投影方向Ｔを天井Ｑへ変位させる制御を行う。

　このように支持アーム１１の高さを検知する構成を有することにより、Ｘ線管１５の位置を調整すべく支持アーム１１を鉛直方向に上昇させた場合、自動的に投影方向をｚ方向に変位できる。支持アーム１１を上昇させた場合、スクリーン２７に対して投影像を投影するスペースが狭くなるので、投影装置２５は支柱９へ向けて投影像を投影することが困難になる。そこで支持アーム１１の高さに応じて、自動的に投影方向を天井Ｑへ変位させることにより、図２２に示すようにＸ線管１５や支持アーム１１を保持しつつＸ線管１５の位置調整を行うことによって、自動的に投影装置２５の投影方向は天井Ｑへ向かうように変位する。その結果、投影装置２５の投影方向を制御するための操作手順を省略できるので、装置のワークフローを向上できる。

　（７）上述した各実施例において、投影像Ｇに表示されている映像やインターフェースを操作する、ボタンやスイッチなどの構成をＸ線管１５またはコリメータ１７に設ける構成を採用してもよい。この場合、図２２に示すように操作ハンドル２１や入力部１９から離れてＸ線管１５などを調整する際において、投影像Ｇに映し出される映像情報を適宜操作できる。投影像Ｇを操作する構成としてはボタンやジョイスティックなどが挙げられる。投影像Ｇを操作する内容としては、投影像Ｇとして投影される映像を切り換える操作などが挙げられる。

　（８）上述した各実施例において、テレビカメラ２３の各々が撮影する生の映像情報に対して、映像処理部３１が拡大縮小処理および抽出処理などの各種画像処理を自動的に行ったが、これに限られない。すなわち操作者が入力部１９を用いて各種画像処理を手動で行ってもよい。この場合、生映像に対する拡大縮小処理の拡大率や、生映像から抽出する領域は、操作者によって適宜決定されるので、より状況に適応する投影像を生成して投影できる。

　同様に、投影像切り換え部３５によって投影像Ｇを自動的に切り換える構成に限らず、入力部１９を操作することによって、投影像Ｇを切り換えるタイミングや切り換える映像の内容などを手動で選択してもよい。一例として図１３（ｂ）～（ｄ）に示す交差点に進入しつつある場合、操作者Ｎは入力部１９を操作することにより、任意のタイミングで投影像Ｇを切り換える内容の信号を映像処理部３１へ送信できる。その結果、投影装置２５が投影する映像は、操作者Ｎが任意に決定するタイミングで切り換えられるので、把握する必要のある領域における映像をより好適に視認できる。

　１　　…移動型Ｘ線装置　
　３　　…台車　
　５　　…駆動車輪　
　９　　…支柱　
　１１　…支持アーム　
　１３　…アーム固定部
　１５　…Ｘ線管　
　１９　…入力部
　２１　…操作ハンドル　
　２３　…テレビカメラ（撮像手段）
　２５　…投影装置（投影手段）　
　２７　…スクリーン
　２９　…収納部　
　３０　…ＦＰＤ
　３１　…映像処理部（映像処理手段）　
　３３　…主制御部
　３５　…投影像切り換え部（投影像変更手段）
　３７　…障害物検知センサ
　３９　…側方検知センサ（交差点検知手段）
　４１　…装置状態検知センサ（装置状態検知手段）
　４５　…投影方向制御機構

Claims

　Ｘ線を発生させるＸ線源と、
　移動可能な台車と、
　前記台車に立設された支柱と、
　前記支柱の前方の映像を撮影する第１撮像手段と、
　前記第１撮像手段が撮影する映像を投影像として前記支柱へ向けて投影する投影手段と、
　を備えていることを特徴とする移動型Ｘ線装置。
　請求項１に記載の移動型Ｘ線装置において、
　前記支柱に沿って昇降移動可能に設けられ、前記Ｘ線源を支持する支持アームを備え、
　前記投影手段は前記支持アームに設けられる移動型Ｘ線装置。
　請求項１または請求項２に記載の移動型Ｘ線装置において、
　前記支柱と操作者との間に位置するように設けられたスクリーンを備え、
　前記投影手段は前記第１撮像手段が撮影する映像を前記スクリーンに投影する移動型Ｘ線装置。
　請求項１または請求項２に記載の移動型Ｘ線装置において、
　前記支柱に沿って付設されたスクリーンを備え、
　前記投影手段は前記第１撮像手段が撮影する映像を前記スクリーンに投影する移動型Ｘ線装置。
　請求項１または請求項２に記載の移動型Ｘ線装置において、
　前記投影手段は前記第１撮像手段が撮影する映像を前記支柱に直接投影する移動型Ｘ線装置。
　請求項２に記載の移動型Ｘ線装置において、
　前記支持アームに立設されたスクリーンを備え、
　前記投影手段は前記第１撮像手段が撮影する映像を前記スクリーンに投影する移動型Ｘ線装置。
　請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の移動型Ｘ線装置において、
　前記第１撮像手段が撮影する映像に対して、前記映像から任意の領域を抽出する抽出処理と拡大縮小処理とからなる画像処理を行う映像処理手段を備え、
　前記投影手段は、前記画像処理が行われた前記映像を投影像として前記支柱へ向けて投影する移動型Ｘ線装置。
　請求項７に記載の移動型Ｘ線装置において、
　操作者の体格情報を記憶する体格情報記憶手段を備え、
　前記映像処理手段は前記体格情報に基づいて、前記抽出処理において抽出する領域を決定する移動型Ｘ線装置。
　請求項７または請求項８に記載の移動型Ｘ線装置において、
　操作者の目の位置座標を検知する座標検知手段を備え、
　前記映像処理手段は前記操作者の目の位置座標に基づいて、前記抽出処理において抽出する領域を決定する移動型Ｘ線装置。
　請求項１ないし請求項９のいずれかに記載の移動型Ｘ線装置において、
　前記第１撮像手段が映像を撮影する撮影方向を鉛直方向に変位させる撮影方向制御手段を備える移動型Ｘ線装置。
　請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の移動型Ｘ線装置において、
　前記第１撮像手段と別に、前記支柱の前方とは異なる方向の映像を撮影する第２撮像手段を備え、
　前記第１撮像手段が撮影する映像と、前記第２撮像手段が撮影する映像とを合成する映像合成手段を備え、
　前記投影手段は前記映像合成手段が合成した映像を投影する移動型Ｘ線装置。
　請求項１ないし請求項１１のいずれかに記載の移動型Ｘ線装置において、
　前記第１撮像手段と別に、前記支柱の前方とは異なる方向の映像を撮影する第２撮像手段と、
　前記投影手段が投影する映像である、投影像を切り換える投影像切り換え手段とを備える移動型Ｘ線装置。
　請求項１２に記載の移動型Ｘ線装置において、
　交差点へ前記台車が進入することを検知する交差点検知手段を備え、
　前記投影像切り換え手段は前記交差点検知手段が交差点への進入を検知した場合に前記投影像を切り換える移動型Ｘ線装置。
　請求項１３に記載の移動型Ｘ線装置において、
　前記交差点検知手段は、前記台車の左右方向における壁との距離を検出する距離計である移動型Ｘ線装置。
　請求項１２ないし請求項１４のいずれかに記載の移動型Ｘ線装置において、
　移動型Ｘ線装置の状態である装置状態を検出する装置状態検出手段を備え、
　前記投影像切り換え手段は前記装置状態検出手段が検出する前記装置状態に基づいて前記投影像を切り換える移動型Ｘ線装置。
　請求項１５に記載の移動型Ｘ線装置において、
　前記装置状態検出手段は前記台車の移動方向および移動速度に基づいて前記台車の走行状態を検出し、
　前記投影像切り換え手段は前記走行状態に基づいて前記投影像を切り換える移動型Ｘ線装置。　
　請求項１６に記載の移動型Ｘ線装置において、
　前記台車に設けられ、各々独立して駆動されることにより、前記台車を直進・旋回移動させる一対の駆動車輪を備え、
　前記装置状態検出手段は前記駆動車輪の回転速度および回転方向に基づいて前記走行状態を検出する移動型Ｘ線装置。
　請求項１６または請求項１７に記載の移動型Ｘ線装置において、
　前記台車の移動方向を操作する操作ハンドルを備え、
　前記装置状態検出手段は前記操作ハンドルに加わる力を検知することによって前記走行状態を検出する移動型Ｘ線装置。
　請求項１ないし請求項１８のいずれかに記載の移動型Ｘ線装置において、
　前記第１撮像手段は広角レンズを備え、広角撮影を行う移動型Ｘ線装置。