JP2014533188A - Ｘ線画像を生成するための装置、システム及び方法 - Google Patents

Abstract

本開示は、概して、Ｘ線イメージングの分野に関し、より具体的には、本開示は、診察用の移動式Ｘ線装置に関する。本開示は、移動式Ｘ線装置の迅速、容易且つ安全な運搬を可能にする。一実施形態では、Ｘ線画像生成装置が提供され、この装置は、第１の空間位置に配置されたデジタルラジオグラフィー（ＤＲ）検出器と、第１の空間位置と相対的な距離にある第２の空間位置に位置決め可能なＸ線管アセンブリと、第１の空間位置及び／又は第２の空間位置を提供する少なくとも一つのセンサーと、該少なくとも一つのセンサーから第１の空間位置及び／又は第２の空間位置を受信し、第１及び第２の空間位置と駆動輪に基づいて、Ｘ線管アセンブリとＤＲ検出器の位置合わせを行うため、第２の空間位置又は第１の空間位置を制御するようになっている制御部（２）と、ベース（１００）と、任意で昇降コラム（４）と、前記ベース（１００）の駆動方向に直交する方向に回転可能な伸縮アーム（５）とを備え、前記装置は、患者テーブルに沿って駆動するよう自動制御可能であり、且つ／又は、前記Ｘ線管アセンブリは、上記位置合わせのために、ウォールスタンドの前方で自動高さ調整が可能である。

Description

本開示は、概して、Ｘ線イメージングの分野に関する。より具体的には、本開示は、診察用の移動式Ｘ線装置に関する。

様々なＸ線装置が知られている。知られているＸ線装置の一部は固定式で移動できないが、その他のものは移動式で移動が可能である。しかしながら、従来の移動式Ｘ線装置は大型で重く、そのバッテリーには鉛と酸が含まれているため、環境に優しくない。さらに、Ｘ線管の高さ調整には、カウンターウェイトを用いたカウンターバランス機構が使用され、それによってさらに重量が増大し、高さのある垂直コラムは、移動時に移動式Ｘ線装置を操縦する人の前方の視界を妨げる。また、従来の移動式Ｘ線装置は大きすぎて運搬が困難である。

また、一般的に、従来のＸ線システムは、診察室の様々な場所に配置される多くの追加的コンポーネントを有している。そのような追加的構成要素としては、操作コンソール、画像検査のためのコンピュータ、固定式のＸ線発生器、様々なホルダー、別体の表示部などがある。

従って、Ｘ線イメージングのコンポーネントの数を軽減することが有益である。

また、既存の固定式Ｘ線システムの多くは、旧式のアナログ検出器を使用する。

従って、デジタルラジオグラフィー検出器が使用可能となるように、アナログ検出器を有するシステムをアップグレード、すなわち、改善する手段を提供することが有益である。

特許文献１には、移動式Ｘ線装置が開示されているが、この文献の図１からも分かるように、移動式システムは大きく、垂直コラムが移動時に移動式Ｘ線装置を操縦する人の前方の視界を妨げる。

従って、小型で軽量な移動式Ｘ線装置への改良が求められている。

無鉛・無酸のバッテリーを有する環境に優しい移動式Ｘ線装置が有益である。

また、移動式Ｘ線装置の駆動又は移動時に、装置の前方に何があるかを自由に見えるようにすることが有益である。

容易な運搬が可能な移動式Ｘ線装置もまた有益である。

米国特許第８０２１０４５号

従って、本開示の実施形態は、好ましくは、添付の特許請求の範囲に従うＸ線画像を生成するための装置、システム及び方法を提供することによって、上記に同定されたもののような、当該分野における１以上の欠点、不利益又は問題を、個々に、又は、あらゆる組合せで、軽減するか、緩和するか、又は、排除することを試みる。

本開示の一態様によれば、Ｘ線画像生成装置が提供され、この装置は、第１の空間位置に配置されたデジタルラジオグラフィー（ＤＲ）検出器と、前記第１の空間位置と相対的な距離にある第２の空間位置に位置決め可能なＸ線管アセンブリとを備え、さらに、前記第１の空間位置及び／又は前記第２の空間位置を提供する少なくとも一つのセンサーを備える。使用されるセンサーは、角度センサー、コンパス、傾斜計、ジャイロ、ポテンショメーター、エンコーダー及び／又はＧＰＳ受信器である。また、局所的ＧＰＳ又は局所的センサーネットワークを用いることで、絶対的な位置決めが可能である。これらのシステムには、磁石及び／又は三角測量の使用が含まれていても良い。また、上記装置は、前記少なくとも一つのセンサーから前記第１の空間位置及び／又は前記第２の空間位置を受信する制御部を備える。制御部は、前記第１及び第２空間位置に基づき、前記Ｘ線管アセンブリと前記ＤＲ検出器を整列させるために、前記第２の空間位置又は前記第１の空間位置を制御するようになっている。また、前記装置は、任意で、駆動輪、ベース、伸縮アーム、及び／又は、昇降コラムを備えており、装置の迅速且つ容易な位置決めが可能となる。

本開示の別の態様によれば、Ｘ線画像生成システムが提供され、このシステムは、患者テーブルやウォールスタンドなどのワークステーションと、装置とを備える。この装置の制御部は、前記ワークステーションに配置される、角度センサー、コンパス、傾斜計、ジャイロ、ポテンショメーター、エンコーダー及び／又はＧＰＳ受信器などのセンサーによって提供されるデータに基づき、前記Ｘ線管アセンブリとワークステーションとを整列させるよう構成されている。使用するデータは、識別データや位置データを含む。また、ワークステーションの角度データが任意で含まれている。提供されるデータにより、実施形態では、Ｘ線管アセンブリとワークステーションとの位置合わせを簡素化又は簡易化する。

本開示のさらに別の態様によれば、Ｘ線画像生成システムが提供され、このシステムは、ウォールスタンド又は患者テーブルなどのワークステーションと、移動式Ｘ線装置などの装置とを備える。この装置のＤＲ検出器は、前記ワークステーションに配置され、制御部は、前記第１及び第２空間位置、すなわち、ＤＲ検出器と移動式Ｘ線装置の位置に基づき、装置のＸ線管アセンブリと前記ＤＲ検出器を整列させるために、前記装置の少なくとも一つのアクチュエータを制御するよう構成されている。トラッキング部を使用することで、Ｘ線管アセンブリとＤＲ検出器との自動的な位置合わせが可能となる。この位置合わせは、垂直面及び／又は水平面において行われる。

本開示のさらなる態様によれば、Ｘ線画像生成方法が提供され、この方法は、第１の空間位置にデジタルラジオグラフィー（ＤＲ）検出器を位置決めする工程と、前記第１の空間位置と相対的な距離にある第２の空間位置に移動式Ｘ線装置を位置決めする工程とを備えている。前記第１の空間位置及び／又は前記第２の空間位置は、少なくとも一つのセンサーから受信され、さらに、任意で、昇降コラムの高さ調整が行われる。伸縮アームの回転角度の調整が任意で行われる。また、任意で、伸縮アームの長さの調整も行われる。全ての調整は第１及び第２の空間位置に基づいて行われる。また、必要に応じて、前記第１及び第２の空間位置に基づき、Ｘ線管アセンブリと前記ＤＲ検出器とを整列させるため、前記Ｘ線管アセンブリを傾斜及び／又は回転させる工程が実行され、Ｘ線画像を取得する。

本開示の別の態様によれば、Ｘ線画像生成方法が提供され、この方法は、第１の空間位置にデジタルラジオグラフィー（ＤＲ）検出器を位置決めする工程と、前記第１の空間位置と相対的な距離にある第２の空間位置に移動式Ｘ線装置を位置決めする工程とを備えている。前記第１の空間位置及び／又は前記第２の空間位置は、少なくとも一つのセンサーから制御部に受信され、さらに、任意で、第１及び第２空間位置に基づき、昇降コラムの高さ調整が行われる。また、第１及び第２空間位置に基づき、伸縮アームの回転角度の調整が任意で行われる。また、任意で、第１及び第２空間位置に基づき、伸縮アームの長さ調整が行われる。さらに、必要に応じて、前記第１及び第２の空間位置に基づき、Ｘ線管アセンブリと前記ＤＲ検出器とを整列させるため、前記Ｘ線管アセンブリを傾斜及び／又は回転させる工程が実行され、Ｘ線画像を取得する。その後、ＤＲ検出器が再配置されても良い。また、移動式Ｘ線装置が再配置されても良い。そして、より多くのＸ線画像が得られる。ＤＲ検出器又は移動式Ｘ線装置の再配置、及び、Ｘ線画像の取得は、所望の数のＸ線画像が得られるまで継続されても良い。

本開示のさらなる態様によれば、Ｘ線画像生成装置が提供され、この装置は、駆動輪とベースとを備えている。ベースは、ベースに対して回転可能に固定される昇降コラムを備え、さらに、少なくとも駆動輪と昇降コラムを制御するようになっている制御部を備えている。また、ベースは、昇降コラムの周りを回転可能で、接合部において接続要素により昇降コラムに接続される、伸縮アームを備えている。これにより、伸縮アームと接続要素とは、昇降コラムの外側部の外側で自由に移動することが可能で、非常に低い高さ、つまり、昇降コラムの底部よりわずかに上の高さでＸ線画像を取得することができる。昇降コラムは、操縦者の前方の視野を妨げることがないので、上記装置は、より安全な操縦又は移動を可能にする。また、上記装置は小型で、容易に運搬することができる。これにより、移動式Ｘ線装置を迅速、容易且つ安全に運搬することが可能となる。

本開示の別の態様によれば、Ｘ線画像生成システムが提供され、このシステムは、ワークステーションと装置とを備える。この装置の制御部は、ワークステーションに配置された、角度センサー、コンパス、傾斜計、ジャイロ、ポテンショメーター、エンコーダー及び／又はＧＰＳ受信器によって提供されるデータに基づき、Ｘ線管アセンブリとワークステーションとの位置合わせを行うよう構成されている。使用するデータには、識別データや位置データが含まれ、ワークステーションの角度データが任意で含まれている。提供されるデータにより、実施形態では、Ｘ線管アセンブリとワークステーションとの位置合わせを簡素化又は簡易化する。

本開示のさらに別の態様によれば、Ｘ線画像生成システムが提供され、このシステムは、ワークステーションと装置とを備えている。ワークステーションは、移動可能なデジタルラジオグラフィー（ＤＲ）検出器と、少なくとも一つのセンサーから上記装置に対するＤＲ検出器の空間データを受信するトラッキング部とを備えている。使用可能なセンサーは、角度センサー、コンパス、傾斜計、ジャイロ、ポテンショメーター、エンコーダー及び／又はＧＰＳ受信器である。また、局所的ＧＰＳ又は局所的センサーネットワークを用いることで、絶対的な位置決めが可能である。これらのシステムには、磁石及び／又は三角測量の使用が含まれていても良い。上記装置の制御部は、上記空間データに基づき、装置のＸ線管アセンブリとＤＲ検出器との位置を合わせるため、装置のアクチュエータを制御するよう構成されている。トラッキング部を用いることで、Ｘ線管アセンブリとＤＲ検出器との自動的な位置合わせが可能となる。この位置合わせは、垂直面及び／又は水平面において行われる。

本開示のさらなる態様によれば、Ｘ線画像生成方法が提供され、この方法は、診察用の移動式Ｘ線装置を位置決めする工程を備えている。この方法において、移動可能なＤＲ検出器のトラッキングが行われ、さらに、必要に応じて、昇降コラムの高さ調整が行われる。また、必要に応じて、伸縮アームの回転角度の調整も行われる。伸縮アームと接続要素は、昇降コラムの外側部より外側に配置されるので、伸縮アームの高さも調整することができる。また、伸縮アームの長さ調整も必要に応じて行われる。さらに、Ｘ線管アセンブリとＤＲ検出器を位置合わせするため、Ｘ線管アセンブリを必要に応じて傾斜及び／又は回転させる。そして、Ｘ線画像を取得する。

本開示の別の態様によれば、Ｘ線画像生成方法が提供され、この方法は、移動式Ｘ線装置を位置決めする工程を備えている。移動可能なＤＲ検出器のトラッキングが行われ、さらに、必要に応じて、昇降コラムの高さ調整が行われる。また、必要に応じて、伸縮アームの回転角度の調整も行われる。また、伸縮アームの長さ調整も必要に応じて行われる。さらに、Ｘ線管アセンブリとＤＲ検出器を位置合わせするため、Ｘ線管アセンブリを必要に応じて傾斜及び／又は回転させる。そして、Ｘ線画像を取得する。さらに、移動可能なＤＲ検出器を移動して、より多くのＸ線画像を取得できるようにしても良い。ＤＲ検出器の移動及びＸ線画像の取得は、所望の数のＸ線画像が得られるまで継続されても良い。

本開示のさらに別の態様によれば、移動式Ｘ線装置（１０１）が提供され、この移動式Ｘ線装置は、ベースと、デジタルラジオグラフィー（ＤＲ）検出器とを備えている。デジタルラジオグラフィー（ＤＲ）検出器は、移動式Ｘ線装置のベースに挿入可能である。また、デジタルラジオグラフィー（ＤＲ）検出器は、スロットに収納することもできる。

本開示のさらなる態様によれば、Ｘ線画像生成システムが提供され、このシステムは、ワークステーションと移動式Ｘ線装置とを備えている。この移動式Ｘ線装置は、ベースと、デジタルラジオグラフィー（ＤＲ）検出器とを備えている。デジタルラジオグラフィー（ＤＲ）検出器は、ワークステーションに対して位置決め及び／又は着脱が可能である。また、デジタルラジオグラフィー（ＤＲ）検出器は、移動式Ｘ線装置のベースのスロットに挿入可能であり、移動式Ｘ線装置のベースのスロットに収納可能である。

本開示のさらなる実施形態は、従属請求項において規定され、従属請求項では、本開示の第２及び後続の態様についての特徴は、第１の態様についてのものに必要に応じて変更を加えられたものである。

本開示のいくつかの実施形態は、ケーブルや電線を、昇降コラムの外側ではなく、昇降コラムの内側に配設することを可能にする。

本開示のいくつかの実施形態は、運搬時の小型化を可能にする。

本開示のいくつかの実施形態は、上記装置の迅速且つ容易な位置決めを可能にする。

本開示のいくつかの実施形態は、上記Ｘ線管の容易な位置決め及び傾斜を可能にする。

本開示のいくつかの実施形態は、上記装置の操作性を簡素化する。

本開示のいくつかの実施形態は、上記装置の簡易な制御を可能にする。

本開示のいくつかの実施形態は、上記Ｘ線管の容易な移動を可能にする。

本開示のいくつかの実施形態は、上記装置の運搬の際に、容易な高さ調整を可能にする。

本開示のいくつかの実施形態は、ＤＲセンサーのトラッキングに基づき、上記装置を患者テーブルに沿って自動駆動し、Ｘ線管アセンブリとＤＲセンサーとの位置合わせを行うことができるので、患者の様々な部位の撮像を迅速且つ容易に行うことが可能となる。

「備える／備えている」という用語は、本明細書中で使用される場合、記述される特徴、数字、工程又は構成要素の存在を特定するものと解釈されるが、１以上の他の特徴、数字、工程、構成要素又はこれらの群の存在又は追加を除外しないことが強調されるべきである。

本発明の実施形態が可能とする上記及び他の態様、特徴及び利点は、添付の図面を参照する、以下の本発明の実施形態の説明から明らかとなる。

図１は、移動式Ｘ線装置の側面図である。 図２は、移動式Ｘ線装置の上面図である。 図３ａは、駐車位置にある駆動ハンドルの側面図である。 図３ｂは、駆動位置にある駆動ハンドルの側面図である。 図４は、背後に移動式Ｘ線装置が配置された患者テーブルの側面図である。 図５は、患者テーブルと移動式Ｘ線装置の上面図である。 図６は、背後に移動式Ｘ線装置が配置された患者テーブルの側面図である。 図７は、ワークステーションと移動式Ｘ線装置の側面図である。 図８は、ウォールスタンドと移動式Ｘ線装置の側面図である。 図９は、ウォールスタンドと移動式Ｘ線装置の側面図であり、Ｘ線管アセンブリが傾斜した状態を示す。 図１０ａは、近接センサーを有する移動式Ｘ線装置の側面図である。 図１０ｂは、近接センサーを有する移動式Ｘ線装置の上面図である。 図１１ａは、前方視用の一体型カメラを有する移動式Ｘ線装置の側面図である。 図１１ｂは、前方視用の一体型カメラを有する移動式Ｘ線装置の上面図である。 図１２ａは、グリッド部を搭載したＤＲ検出器の図である。 図１２ｂは、グリッド部内にその一部が配置されたＤＲ検出器の図である。 図１２ｃは、ＤＲ検出器とグリッド部の図である。

次に、本開示の具体的な実施形態について、添付の図面を参照しながら説明する。しかしながら、本開示は、多くの異なる形態で実施可能であり、本明細書中に示される実施形態に限定して解釈されるべきではない。これらの実施形態は、本開示が、徹底的且つ完全であり、そして、当業者に本開示の範囲を完全に伝えるように提供される。添付の図面に示される実施形態の詳細な説明において使用される専門用語は、本開示を限定するものではない。図面において、同様の参照番号は同様の要素を示す。

以下の説明は、Ｘ線画像生成装置、特に、移動式Ｘ線装置に適用可能な本開示の実施形態に焦点を合わせたものである。しかしながら、本開示は、このような適用に限定されるものではなく、例えば、固定式Ｘ線装置をはじめとするその他多くのＸ線画像生成装置に適用可能であることが理解されるであろう。

図１は、移動式Ｘ線装置１０１の側面図であり、移動式Ｘ線装置１０１の主要構成要素が示されている。移動式Ｘ線装置１０１は、前方対１７と後方対１の２組の車輪に支持されたベースを備え、後方対１には独立してモーターが取り付けられ、駆動輪として機能する。また、前方対は、駆動輪として利用される。また別の代案としては、駆動輪として一つの車輪しか使用しない。ここでは４つの車輪を説明するが、その他実現可能な任意の数の車輪を使用可能であることが理解されるべきである。上記駆動輪は、運搬時に駆動ハンドル３を介してユーザーからユーザー入力を受け取る制御部２によって制御されている。ベース１００にはまた、電動コラムも取り付けられている。該コラムは、昇降コラム４であっても良い。昇降コラム４は、ベース（１００）に対して回転可能に固定されている。昇降コラム４は、ユーザーによって、制御部２を利用して駆動ハンドル３を介して制御されている。このように、制御部２は、昇降コラム４及び／又は駆動輪を制御するようになっている。昇降コラム４の外側コラム部には、回転可能な伸縮アーム５が、昇降コラム５の周りを伸縮アーム５と共に回転可能な接続要素６によって接合部において取り付けられている。このように、伸縮アーム５は、接合部において昇降コラム４の周りを回転可能な接続要素６によって、昇降コラム４に接続されている。伸縮アーム５は、バランスが保たれ、昇降コラム４の外側部の外側で、接続要素と共に自由に移動可能である。一実施形態において、接続要素は、回転運動を行うため、モーターなどのアクチュエータを備えている。このアクチュエータは、非カウンターウェイト型及び／又は非バランス型アクチュエータであることが好ましい。このように、上記ベースは、昇降コラム４の外側に位置し、伸縮アーム５の動作を作動させるためのアクチュエータを備えており、このアクチュエータは、非カウンターウェイト型及び／又は非バランス型アクチュエータであることが好ましい。アクチュエータは、昇降コラム４の外側で摺動可能である。伸縮アーム５の端部には、Ｘ線管アセンブリが取り付けられている。このＸ線管アセンブリは、Ｘ線管７とコリメータ８とを備えている。Ｘ線管アセンブリは、伸縮アーム５の中心軸の周りを回転９及び傾斜１０することが可能である。Ｘ線管アセンブリは、３６０度回転しても良い。Ｘ線管アセンブリの移動やコリメータの光照射野は、任意に電動式とすることが可能である。伸縮アーム５及び接続要素が、先行技術にあるように昇降コラムの内側ではなく、昇降コラム４の外側部の外側に位置しているので、昇降コラム４の内側のスペースを、伸縮アームやＸ線管アセンブリの電線設置などの他の目的に使用可能である。Ｘ線管に転送されるエネルギーは、内蔵型の高電圧発生器１１によって生成される。また、移動式Ｘ線装置１０１は、画像システムＰＣ１２と、グラフィック制御／画像プレビュースクリーンと、ＤＲ検出器スロット又はフラットパネル検出器（ＦＰＤ）スロット１４、つまり、ＦＰＤの収納用スロットとをさらに備えている。このスロットは、高密度ラインスキャン固体検出器などの他のタイプのＤＲ検出器に用いられても良い。画像システムＰＣ１２は、画像処理に利用される。画像のプレビューがグラフィックスクリーンに表示される。それに加えて、もしくは、その代わりに、スクリーンには、発生器設定及び／又はシステム情報が表示される。スクリーンには、患者情報、予約リスト、診察のための様々な設定、画像設定、露出設定も表示可能である。一実施形態において、上記スクリーンは、タッチスクリーンであり、データの閲覧と入力を可能にしている。ＦＰＤは、画像システムＰＣに無線で接続されている。ＦＰＤのバッテリーは、ＦＰＤがＦＰＤスロットに位置している時に充電される。ＦＰＤスロットはまた、運搬時にＦＰＤを保護する。装置全体への電力供給は、一つ又は数個の内蔵バッテリー１５を用いて行われる。バッテリー１５は、一実施形態において、無鉛・無酸なので、環境に優しいバッテリーである。

図２は、移動式Ｘ線装置の上面図であり、好ましい車輪の位置を示す。後輪１が一対と、前輪１７が一対あることが好ましい。図２には、運搬時の伸縮アーム５の位置も示されている。運搬時、伸縮アームは、移動式Ｘ線装置上の運搬位置に配置されている。つまり、伸縮アーム５は、運搬のため、ベース１００上の位置へと回転可能な位置決めが可能である。これにより、移動式Ｘ線装置の小型化が可能となる。伸縮アーム５を上記運搬位置に配置するために、伸縮アーム５がどこに位置しているかによって、伸縮アームを昇降コラム４で上昇又は降下させることで、伸縮アーム５はベース１００の上部より若干上に位置する。その後、伸縮アームは、ベース１００上の位置へと回転される。そして、伸縮アーム５の降下、つまり、ロック位置への降下が可能である。伸縮アーム５は、安全な運搬のため、任意でロック位置に固定されても良い。

図３ａは、駐車位置にある駆動ハンドル３の側面図であり、図３ｂは運転位置にある駆動ハンドル３の側面図である。このように、これらの図は、駆動ハンドル３の異なる位置を示している。図３ａでは、駆動ハンドルは運転位置にあるので、移動式Ｘ線装置の移動又は駆動が可能である。図３ｂでは、駆動ハンドル３は降下されて駐車位置にある。駆動ハンドル３が駐車位置にある場合、ユーザーは移動式Ｘ線装置を運搬又は移動することができない。しかしながら、一実施形態において、患者テーブルに沿ってなどのように、駆動ハンドル３が駐車位置にある場合にも、移動式Ｘ線装置を自動的に移動させることは可能である。駆動ハンドルが駐車位置にあっても、移動式Ｘ線装置をジョグモードでゆっくりと移動させることもできる。一実施形態では、駆動ハンドル３は、歪みゲージ又は歪みゲージ変換器によって、Ｘ線管７に接続され、一体化されており、それにより、運搬中におけるＸ線管７の移動及び／又は装置の移動が容易になる。また、駆動ハンドル３には、ユーザー入力を制御部２へ転送するようになっているユーザーインターフェースが備えられていても良い。Ｘ線管７は、細長い形状を有し、駆動ハンドル３は、細長いＸ線管７のそれぞれの端部で、Ｘ線管７と一体に接続される。駆動ハンドルの高さ調整は、両端、すなわち、細長いＸ線管７の端部に位置している。駆動ハンドル３は、移動式Ｘ線装置の移動、例えば、運搬中のＸ線装置の移動や、Ｘ線管アセンブリの位置決めを制御するために使用可能である。

図４は、ワークステーションを示す。この図に示すワークステーションは、患者テーブル４００である。患者４０１のＸ線画像は、移動式Ｘ線装置１０１によって生成することができる。一実施形態において、デジタルラジオグラフィー（ＤＲ）検出器４０２は、患者テーブル４００に沿って、異なる位置の間を手動又は自動で移動する。上記異なる位置とは、撮像される患者の異なる部位に対応する。ＤＲ検出器がある位置から他の位置に移動された場合、移動式Ｘ線装置は、その移動を追跡し、Ｘ線管アセンブリとＤＲ検出器とを整列させる。この整列は、一実施形態において、単に移動式Ｘ線装置を車輪の方向に移動させることによって行われても良く、すなわち、制御部２は、駆動輪を制御し、移動式Ｘ線装置とＤＲ検出器とが整列するまで駆動輪を駆動することで、移動式Ｘ線装置を移動しても良い。このように、本実施形態では、上記追跡が一水平方向でのみ行われる。しかしながら、複数の方向でも追跡を行うことが可能であることが理解されるべきである。よって、いくつかの実施形態では、３次元で追跡が行われ、移動式Ｘ線装置及び／又はＸ線管アセンブリの移動が適切なアクチュエータを用いて３次元で行われる。追跡は、いくつかの実施形態では、角度センサー、コンパス、傾斜計、ジャイロ及び／又はＧＰＳ受信器などの様々なセンサーを用いて行われる。いくつかの実施形態では、Ｘ線管アセンブリとＤＲ検出器４０２の両方にセンサーが取り付けられる。ＤＲ検出器からのセンサー信号は、直接又は移動式Ｘ線装置上に位置する追跡部を介して、制御部２へと無線で送信可能である。追跡部又は制御部２は、センサーから位置データなどの空間データを受け取る。この空間データは、第１の空間位置、例えば、ＤＲ検出器の位置に関連するデータであっても良い。その代わり、もしくは、それに加えて、上記空間データは、第２の空間位置、例えば、移動式Ｘ線装置の位置に関連するものであっても良い。追跡部によって受信したデータには、さらに、識別データ、位置データ、角度データ、チェックサムが含まれていても良い。仮に別の追跡部を用いた場合、制御部２は、その追跡部からデータを受信する。上記装置の制御部２は、装置のアクチュエータを制御し、上記空間データに基づいて、装置のＸ線管アセンブリとＤＲ検出器とを整列させるよう構成されている。追跡部の使用により、Ｘ線管アセンブリとＤＲ検出器を自動的に整列させることが可能となる。その代案として、追跡部を制御部２の一部としても良い。ＤＲ検出器４０２に用いられるセンサーは、スナップ式のホルダーを利用し、ＤＲセンサーから容易に着脱できることが好ましい。

図５は、患者テーブル４００と移動式Ｘ線装置の上面図である。図５から、移動式Ｘ線装置の伸縮アーム５が、患者テーブル４００と垂直になるよう回転していることが分かる。移動式Ｘ線装置は、患者テーブル４００と並行に設置されているので、患者４０１の複数の部位の撮像が必要な場合は、移動式Ｘ線装置を患者テーブル４００に沿って駆動することが可能である。一実施形態では、移動式Ｘ線装置は、床にある磁気トラックなどのトラックに従って、患者テーブル４００に沿って駆動される。本実施形態では、制御部２は、磁気トラックから取り出された位置データに応じて、移動式Ｘ線装置の移動を制御しても良い。上記位置データには、ＩＤデータ及び／又はチェックサムが含まれていても良い。また、制御部２は、磁気トラックからの位置データとＤＲ検出器４０２から受信した位置データとを比較し、この比較に基づいて、Ｘ線管アセンブリとＤＲ検出器４０２との整列を行っても良い。使用されるトラックは、磁気トラックに代わって、機械的なトラック又はレールであっても良く、トラックは床上にある必要はない。その代わりに、トラックは、天井、壁、又は、患者テーブルなどのテーブル上にあっても良い。機械的レールを使用する場合、位置データは、電線を介して、又は、無線で、ポテンショメーターやエンコーダーなどの位置センサーから、制御部２へ送信されても良い。トラックを使用する代わりに、光学式マークや印を移動式Ｘ線装置で追跡しても良い。別の実施形態では、移動式Ｘ線装置は、ワークステーション又はワークステーションに近接して取り付けられる機械アームによって、その移動がガイドされても良い。本実施形態では、移動式Ｘ線装置の位置が分かっている、つまり、予め決まっているので、位置データを検索する必要がない。

図６に示す実施形態では、ＤＲ検出器４０２の追跡が垂直方向に行われている。ＤＲ検出器４０２が追跡されると、Ｘ線管アセンブリは、昇降コラム４でＸ線管アセンブリの高さを調整することで、ＤＲ検出器４０２から適切な距離に位置決めされる。

図７は、別の実施形態を示し、Ｘ線管アセンブリとＤＲ検出器４０２とを整列させるために、昇降コラム４によって、Ｘ線管アセンブリの高さが調整されている。本実施形態では、ＤＲ検出器は、別のタイプのワークステーション、すなわち、ウォールスタンド７００のホルダー４０４内に設置されている。本実施形態では、ＤＲ検出器４０２を有するホルダー４０４は、患者４０１のどの部位を撮像するかによって、様々な高さの様々な位置へと移動可能である。一実施形態では、モーターなどのアクチュエータを利用して、ホルダー４０４を自動的に様々な位置へと移動する。このアクチュエータは、制御部２から無線送受信機を介して、無線で制御可能である。

図８は、Ｘ線管アセンブリの様々な位置を示す。Ｘ線管アセンブリは、追跡動作に応答して、昇降コラム４を移動させることで、位置８００、８０２、８０４へと配置され、この動作によってＤＲセンサー４０２が位置８０６、８０８、８１０の内の一つに追跡される。一実施形態では、ＤＲ検出器４０２の代わりに、実際のホルダー４０４が追跡される。従って、本実施形態では、追跡用センサーは、ホルダー４０４内又はそれに近接して配置され、センサー信号は、制御部２に無線で送信される。

図９は、ウォールスタンド７００と移動式Ｘ線装置の側面図であり、Ｘ線管アセンブリ７０２が傾斜した状態を示す。この図では、Ｘ線管アセンブリ７０２が傾斜している。一実施形態では、Ｘ線管アセンブリ７０２は、まず、手動又は自動で、適切な角度に傾斜される。次に、昇降コラム４に対するＸ線管アセンブリ７０２の角度に基づき、ＤＲ検出器４０２が追跡され、Ｘ線管アセンブリ７０２が昇降コラム４によって適切な高さまで上昇する。上記角度は、必要に応じて、例えば、角度センサーや傾斜計によって測定が可能である。Ｘ線管アセンブリ７０２の高さ調整は、ＤＲ検出器４０２と移動式Ｘ線装置との距離に基づいて行うことができる。この距離は、磁気トラックとＤＲ検出器から受信した位置データから算出できる。また、機械的レールを使用する場合、位置データは、電線を介して、又は、無線で、ポテンショメーターやエンコーダーなどの位置センサーから、制御部２へ送信されても良い。また別の代替案としては、光学式マークから距離が得られ、例えば、一定の光学式マークに所定の距離が与えられている。傾斜したＸ線管は、トモグラフィー画像、トモシンセシス、パノラマ画像への画像のつなぎ合わせ、ワークステーションやＤＲ検出器の自動追跡にも利用可能である。追跡は、例えば、振り子式追跡として行うことが可能である。

図１０ａは、近接センサーを備えた移動式Ｘ線装置の側面図である。この図から分かるように、近接センサー１００２は、移動式Ｘ線装置のベース１００の前方に位置している。近接センサー１００２は、物理的接触なしに、隣接する物体の存在を検出することができる。近接センサー１００２が、移動式Ｘ線装置の移動経路を妨害する物体を検出すると、ユーザーは、移動式Ｘ線装置の移動を停止できるよう警告されても良い。代替法としては、近接センサー１００２が移動式Ｘ線装置の前に物体を検出した場合、移動式Ｘ線装置を自動的に停止させても良い。

図１０ｂには、いくつかの近接センサー１００２が示されている。これらの近接センサー１００２は、ベース１００の前部にわたって配置されており、近接センサー１００２は各々隣の近接センサー１００２との距離が短い。５つの近接センサー１００２が図示されているが、その他実現可能な任意の数の近接センサーを使用可能であることが理解されるべきである。

図１１ａ及び図１１ｂに示す別の実施形態では、ベース１００の前部に、カメラ又はビデオカメラ１１０２が搭載されている。ビデオカメラ１１０２からの画像はスクリーンに送られ、それによってユーザーは移動式Ｘ線装置の運搬中に移動式Ｘ線装置の前方に何があるかが分かる。一実施形態において、移動式Ｘ線装置は、近接センサー１００２と、少なくとも一台のカメラ１１０２を備えている。カメラ及び／又は近接センサーを用いることで、移動式Ｘ線装置を安全に移動及び／又は運搬することが可能になる。

図１２ａ乃至図１２ｃに示すいくつかの実施形態では、移動式Ｘ線装置１０１は、ＤＲ検出器スロット１４（図１に概略的に示す）を備えている。ＤＲ検出器スロット１４は、ＤＲ検出器４０２やアナログカセットなどの画像レセプター１２０４の収納に利用されても良い。放射線検査の多くでは、散乱したＸ線によって生じる画像中のノイズを抑えるために、グリッド部１２０２が用いられる。グリッド部１２０２は、基本的に、薄いカバーの形状を有し、画像レセプター１２０４を囲んでいても良い。すなわち、画像レセプター１２０４は、グリッド部１２０２内に配置されても良い。このように、例えば、グリッド部１２０２及び／又は画像レセプター１２０４が使用されていない時に、画像レセプター１２０４の有無にかかわらず、グリッド部１２０２をＤＲ検出器スロット１４内に収納することも可能である。画像レセプター１２０４及びグリッド部１２０２がいずれもスロット１４に収納されている場合、ユーザーは、画像レセプター１２０４を、その上に搭載されたグリッド部１２０２と共に取り出すのか、それともグリッド部１２０２無しで取り出すのかを選択しても良い。

画像レセプター１２０４は、グリッド部１２０２がベース部１００内にある場合、画像レセプター１２０４を若干傾斜させて挿入することで、スロット１４内に設置しても良い。このように、画像レセプター１２０４を傾斜させて挿入することで、ユーザーの腕の筋肉の緊張が緩和されるので、ユーザーに良好なエルゴノミクスが与えられる。このように傾斜した挿入は、また、重力により画像レセプター１２０４の設置を簡素化する。さらに、スロット１４の床からの高さは、ユーザーに良好なエルゴノミクスが与えられるよう選択されても良い。一例としては、スロット開口は、床面高さから５０〜１５０ｃｍ、好ましくは、６０〜８０ｃｍの位置に設定しても良い。

画像レセプター１２０４は、スロット開口から侵入すると、スロット１４の底部へと滑り降りる。画像レセプター１２０４は、スロット１４の底部に到達すると、内部でロックされる。このロック機構は、機械的バネ機構などであっても良い。

グリッド部１２０２を搭載した画像レセプター１２０４の設置は、グリッド部１２０２がベース部１００内にある場合の画像レセプター１２０４のスロット１４への設置と同様に行われる。

画像レセプター１２０４の取り外しは、ユーザーが単に取り出しを行うことでなされてもよい。取り出しは、画像レセプター１２０４の可視側を押すことで行われても良い。取り出しが行われると、画像レセプター１２０４は自動的に２〜３０ｃｍ、好ましくは、１０〜１５ｃｍ外へ押し出される。この押し出しは、例えば、機械的バネ機構によって行われても良い。画像レセプター１２０４がこの取出し位置にあると、検査のために、必要に応じて、プラスチック保護袋を画像レセプター１２０４の上及び／又は周りに容易に取付け可能である。一般的に、プラスチック保護袋は、画像レセプター１２０４が液体と接触してしまう可能性のある用途に用いられる。さらに、画像レセプター１２０４が取出し位置にある間、ユーザーは、グリッド部１２０２をベース部１００内に残したまま画像レセプター１２０４を両手で安全に掴んで引き出しても良い。こうして、画像レセプター１２０４の取出し中も、ユーザーに良好なエルゴノミクスが与えられる。

また、グリッド部１２０２を搭載したベース部１００から画像レセプター１２０４を取り出しても良い。グリッド部１２０２がベース部１００の内側、画像レセプター１２０４がベース部１００の外側にある場合、ユーザーは、画像レセプター１２０４をベース部１００とグリッド部１２０２とに設置しても良い。これは、ユーザーがグリッド選択装置の起動により行っても良く、このグリッド選択装置は機械的な装置であることが好ましい。その後、ユーザーは、画像レセプター１２０４の可視側を押して取出しを行う。取出しが行われると、画像レセプター１２０４は自動的に１０〜１５ｃｍ外へ押し出される。この押し出しは、例えば、機械的バネ機構によって行われても良い。画像レセプター１２０４がこの取出し位置にあると、検査のために、必要に応じて、画像レセプター１２０４を含むグリッド部１２０２の上及び／又は周りにプラスチック保護袋を容易に取付け可能である。さらに、画像レセプター１２０４を含むグリッド部１２０２が取出し位置にある間、ユーザーは、グリッド部１２０２を両手で安全に掴んで、ベース部１００から画像レセプター１２０４と共にグリッド部１２０２を引き出しても良い。こうして、画像レセプター１２０４を含むグリッド部１２０２の取出し中も、ユーザーに良好なエルゴノミクスが与えられる。

また、代替法として、ユーザーが、スロット１４の外側でグリッド部１２０２の取付・取外しを行っても良い。

従来のＸ線システムと比較して、本開示の移動式Ｘ線装置は、より少ない構成要素からなる。一例として、本開示のＸ線装置は、通常従来のＸ線システムで用いられる追加的な操作コンソールや画像診断のための追加的なコンピュータ、固定式Ｘ線発生器、別体の表示部、ホルダーを必要としない。このように、よりシンプルで費用効率の高いＸ線システムが提供される。さらに、新規の移動式Ｘ線システムを固定システムとして利用することで、移動式でありながら固定式Ｘ線システムに取って替わることができる。

さらに、本開示の移動式Ｘ線装置によれば、アナログ検出器を備えるシステムを、ＤＲ検出器を利用したものに容易にアップグレードすることができる。これは、上記システムのアップグレードに必要な追加の構成要素が、移動式Ｘ線装置のみであるからである。

本開示を具体的な実施形態に沿って説明してきたが、本開示の範囲内で、上記以外の他の実施形態も同様に可能であり、上記以外の方法の工程を備え得る。本開示の特徴及び工程を、上記以外の組合わせで組み合わせても良い。本開示の範囲は、添付の特許請求の範囲によってのみ限定される。より一般的には、当業者は、本明細書中に記載されるあらゆるパラメーター、寸法、素材及び構成が、例示的であること、そして、実際のパラメーター、寸法、素材及び／又は構成は、本開示の技術が使用される特定の用途に依存することを容易に理解する。

Claims (33)

1. 第１の空間位置に配置されたデジタルラジオグラフィー（ＤＲ）検出器と、
   前記第１の空間位置と相対的な距離にある第２の空間位置に位置決め可能なＸ線管アセンブリと、
   前記第１の空間位置及び／又は前記第２の空間位置を提供する少なくとも一つのセンサーと、
   前記少なくとも一つのセンサーから前記第１の空間位置及び／又は前記第２の空間位置を受信し、前記第１及び第２空間位置に基づき、前記Ｘ線管アセンブリと前記ＤＲ検出器を整列させるために、前記第２の空間位置又は前記第１の空間位置を制御するようになっている制御部（２）と、
   駆動輪と、
   任意の昇降コラム（４）と、
   ベース（１００）と、
   前記ベース（１００）の駆動方向に直交する方向に回転可能な伸縮アーム（５）と、を備えるＸ線画像生成装置であって、
   前記装置は、患者テーブルに沿って駆動するよう自動制御可能であり、且つ／又は、前記Ｘ線管アセンブリは、前記整列のため、ウォールスタンドの前方で自動高さ調整が可能であることを特徴とするＸ線画像生成装置。
2. 前記昇降コラム（４）をさらに備え、
   前記昇降コラム（４）は、高さ調整用モーターを備え、
   前記モーターは、Ｘ線管（７）とコリメータ（８）から構成される前記Ｘ線管アセンブリを、所望の画像領域に対して位置決めするために利用される、請求項１に記載の装置。
3. 前記Ｘ線管アセンブリは、中心軸又は前記伸縮アーム（５）の前記中心軸と平行な軸の周りを回転（９）及び傾斜（１０）可能になっており、
   前記回転（９）及び／又は傾斜（１０）動作は、モーターによって作動される、請求項２に記載の装置。
4. 前記制御部（２）は、磁気トラックなどのトラック、光学式マーク、位置センサーから得られた位置データに応じて、又は、所定位置に応じて、前記装置の移動を制御する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の装置。
5. ウォールスタンド又は患者テーブルなどのワークステーションと、
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の前記装置と、
   を備えるＸ線画像生成システムであって、
   前記制御部（２）は、前記ワークステーションによって提供される、前記ワークステーションの識別データ、位置データ、任意の角度データを含むデータに基づき、前記Ｘ線管アセンブリと前記ＤＲ検出器及び／又は前記ワークステーションとを整列させるよう構成されていることを特徴とするＸ線画像生成システム。
6. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の前記装置を備える、ウォールスタンド又は患者テーブルなどのワークステーションを備えるＸ線画像生成システムであって、
   前記ＤＲ検出器は、前記ワークステーションに配置され、
   前記制御部（２）は、前記第１及び第２空間位置に基づき、前記Ｘ線管アセンブリと前記ＤＲ検出器を整列させるために、前記装置の少なくとも一つのアクチュエータを制御するよう構成されていることを特徴とするＸ線画像生成システム。
7. 前記ＤＲ検出器は、前記ワークステーションから着脱可能であり、前記ベース（１００）のスロット（１４）に収納可能である、請求項５又は６に記載のシステム。
8. 前記ＤＲ検出器は、前記ベース（１００）の前記スロット内の着脱可能なグリッド部（１２０２）に収納可能である、請求項７に記載のシステム。
9. 前記ＤＲ検出器と前記グリッド部（１２０２）は、前記スロット（１４）に収納され、ユーザーは、前記ＤＲ検出器が、それに搭載された前記グリッド部（１２０２）と共に取り出されるのか、前記グリッド部無しで取り出されるのかを選択可能である、請求項８に記載のシステム。
10. ａ）第１の空間位置にデジタルラジオグラフィー（ＤＲ）検出器を位置決めする工程と、
    ｂ）前記第１の空間位置と相対的な距離にある第２の空間位置に移動式Ｘ線装置を位置決めする工程と、
    ｃ）少なくとも一つのセンサーから前記第１の空間位置及び／又は前記第２の空間位置を受信する工程と、
    ｄ）前記第１及び第２の空間位置に基づき、前記ベース（１００）の駆動方向に直交する方向に回転可能な伸縮アーム（５）の回転角度を調整する工程と、
    ｅ）配列に対する必要に応じて、前記第１及び第２の空間位置に基づき、Ｘ線管アセンブリと前記ＤＲ検出器とを整列させるため、前記Ｘ線管アセンブリを傾斜及び／又は回転させる工程と、
    ｆ）前記移動式Ｘ線装置を患者テーブルに沿って駆動するよう自動制御し、且つ／又は、前記整列のため、ウォールスタンドの前方で前記Ｘ線管アセンブリの自動高さ調整を行う工程と、
    ｇ）Ｘ線画像を取得する工程と、任意で、
    ｈ）前記ＤＲ検出器又は前記移動式Ｘ線装置を再配置する工程と、
    ｉ）所望の数のＸ線画像が得られるまで工程ｃ）〜ｈ）を繰り返す工程と、
    を備えることを特徴とするＸ線画像生成方法。
11. プログラミング命令でエンコードされ、Ｘ線画像生成装置のコンピュータ制御された制御部（２）にロードされる持続性コンピュータ可読記憶媒体であって、前記プログラミング命令は、前記コンピュータ制御された制御部（２）に、
    ａ）任意で、第１の空間位置にデジタルラジオグラフィー（ＤＲ）検出器を位置決めする工程と、
    ｂ）前記第１の空間位置と相対的な距離にある第２の空間位置に移動式Ｘ線装置を位置決めする工程と、
    ｃ）少なくとも一つのセンサーから前記第１の空間位置及び／又は前記第２の空間位置を受信する工程と、
    ｄ）前記第１及び第２の空間位置に基づき、前記ベース（１００）の駆動方向に直交する方向に回転可能な伸縮アーム（５）の回転角度を調整する工程と、
    ｅ）配列に対する必要に応じて、前記第１及び第２の空間位置に基づき、Ｘ線管アセンブリと前記ＤＲ検出器とを整列させるため、前記Ｘ線管アセンブリを傾斜及び／又は回転させる工程と、
    ｆ）前記移動式Ｘ線装置を患者テーブルに沿って駆動するよう自動制御し、且つ／又は、前記整列のため、ウォールスタンドの前方で前記Ｘ線管アセンブリの自動高さ調整を行う工程と、
    ｇ）Ｘ線画像を取得する工程と、
    ｈ）前記ＤＲ検出器又は前記移動式Ｘ線装置を再配置する工程と、
    ｉ）所望の数のＸ線画像が得られるまで工程ｃ）〜ｈ）を繰り返す工程と、
    を実行することで、前記装置のデジタルラジオグラフィー（ＤＲ）検出器とＸ線管アセンブリの位置を揃えるよう制御させることを特徴とする持続性コンピュータ可読記憶媒体。
12. 駆動輪と、
    ベース（１００）と、を備えるＸ線画像生成装置であって、
    前記ベースは、
    前記ベース（１００）に対して回転可能に固定された昇降コラム（４）と、
    少なくとも前記駆動輪と前記昇降コラム（４）とを制御するようになっている制御部（２）と、
    前記昇降コラム（４）の周りを回転可能であり、接合部にて接続要素（６）によって前記昇降コラム（４）と接続される伸縮アーム（５）と、を備え、
    前記伸縮アーム（５）及び前記接続要素（６）は、前記昇降コラム（４）の外側部より外側に配置されることを特徴とするＸ線画像生成装置。
13. 前記ベース（１００）は、前記昇降コラム（４）の外側に位置し、前記伸縮アーム（５）を作動させるアクチュエータをさらに備え、前記アクチュエータは、好ましくは、非カウンターウェイト型及び／又は非バランス型アクチュエータである、請求項１２に記載の装置。
14. 前記接続要素（６）は、前記昇降コラム（４）の周りを摺動可能な、前記非カウンターウェイト型アクチュエータを備える、請求項１３に記載の装置。
15. 前記伸縮アーム（５）は、運搬の際、前記ベース（１００）上の位置に回転可能に位置決め可能であり、前記伸縮アーム（５）は、まずは、前記ベース（１００）上の位置まで回転され、その後、ロック位置まで降下され、安全な運搬のために、前記ロック位置でロックされる、請求項１２〜１４のいずれか一項に記載の装置。
16. 中心軸又は前記伸縮アーム（５）の前記中心軸と平行な軸の周りを回転（９）及び傾斜（１０）可能になっているＸ線管アセンブリを備え、
    前記回転（９）及び／又は傾斜（１０）動作は、モーターによって作動される、請求項１２〜１５のいずれか一項に記載の装置。
17. 前記ベース（１００）は、ユーザー入力を前記制御部（２）に転送するようになっているユーザーインターフェースを備えた駆動ハンドル（３）をさらに備える、請求項１２〜１６のいずれか一項に記載の装置。
18. 前記駆動ハンドル（３）は、前記Ｘ線管（７）に接続され、一体化されている、請求項１７に記載の装置。
19. 前記駆動ハンドル（３）と前記Ｘ線管（７）の接続部には、歪みゲージ変換器が配置されており、それにより、運搬中に、前記Ｘ線管（７）のフィードバック移動及び／又は前記装置の移動に対する信号を提供し、且つ／又は、前記Ｘ線管（７）は、細長い形状を有し、前記駆動ハンドル（３）の高さ調整は、前記細長いＸ線管（７）の各端部に位置している、請求項１７又は１８に記載の装置。
20. 前記制御部（２）は、前記装置に隣接する床、壁又は天井にあるトラックから得られた位置情報に応じて、前記装置の移動を制御するよう構成されている、請求項１２〜１９のいずれか一項に記載の装置。
21. 前記伸縮アーム（５）は、前記ベース（１００）の駆動方向に直交する方向に回転可能である、請求項１２〜２０のいずれか一項に記載の装置。
22. ワークステーションに配置可能であり、前記ベース（１００）のスロット（１４）に収納可能なＤＲ検出器をさらに備える、請求項１２〜２０のいずれか一項に記載の装置。
23. 前記ＤＲ検出器は、前記ベース（１００）の前記スロット（１４）内の着脱可能なグリッド部（１２０２）に収納可能である、請求項２２に記載の装置。
24. 前記ＤＲ検出器と前記グリッド部（１２０２）は、前記スロット（１４）に収納され、前記ＤＲ検出器を取り出す際、ユーザーは、前記ＤＲ検出器が、それに搭載された前記グリッド部（１２０２）と共に取り出されるのか、前記グリッド部無しで取り出されるのかを選択可能である、請求項２３に記載の装置。
25. ワークステーションと、
    請求項１６〜２４のいずれか一項に記載の前記装置と、
    を備えるＸ線画像生成システムであって、
    前記制御部（２）は、前記ワークステーションによって提供される、前記ワークステーションの識別データ、位置データ、任意の角度データを含むデータに基づき、前記Ｘ線管アセンブリと前記ワークステーションとを整列させるよう構成されていることを特徴とするＸ線画像生成システム。
26. ワークステーションを備えるＸ線画像生成システムであって、
    前記ワークステーションは、
    移動可能なデジタルラジオグラフィー（ＤＲ）検出器と、
    請求項１６〜２４のいずれか一項に記載の前記装置とを備え、
    前記装置は、
    角度センサーなどの少なくとも一つのセンサーから、前記装置に対する前記ＤＲ検出器の空間データを受信する、トラッキング部をさらに備え、
    前記制御部（２）は、前記空間データに基づき、前記装置のＸ線管アセンブリと前記ＤＲ検出器とを整列させるため、前記装置のアクチュエータを制御するよう構成されていることを特徴とするＸ線画像生成システム。
27. ｊ）デジタルラジオグラフィー（ＤＲ）検出器を位置決めする工程と、
    ｋ）少なくとも一つの駆動輪を使って、移動式Ｘ線装置を位置決めする工程と、
    ｌ）移動可能なＤＲ検出器を任意で追跡する工程と、
    ｍ）回転可能に固定された昇降コラム（４）の高さを調整する工程と、
    ｎ）接続要素（６）と共に前記昇降コラム（４）の外側部より外側に位置する伸縮アーム（５）の回転角度を調整する工程と、
    ｏ）前記伸縮アーム（５）の長さを調整する工程と、
    ｐ）Ｘ線管アセンブリと前記ＤＲ検出器とを整列させるため、前記Ｘ線管アセンブリを傾斜及び／又は回転させる工程と、
    ｑ）Ｘ線画像を取得する工程と、任意で、
    ｒ）前記ＤＲ検出器を移動する工程と、
    ｓ）所望の数のＸ線画像が得られるまで工程ｋ）〜ｒ）を繰り返す工程と、
    を備えることを特徴とするＸ線画像生成方法。
28. スロット（１４）を有するベース（１００）と、
    前記スロット（１４）への挿入及び収納が可能なデジタルラジオグラフィー（ＤＲ）検出器と、
    を備えることを特徴とする移動式Ｘ線装置（１０１）。
29. 前記ＤＲ検出器は、前記ベース（１００）の前記スロット（１４）内の着脱可能なグリッド部（１２０２）に収納可能である、請求項２８に記載の装置。
30. 前記ＤＲ検出器と前記グリッド部（１２０２）は、前記スロット（１４）に収納され、前記ＤＲ検出器を取り出す際、ユーザーは、前記ＤＲ検出器が、それに搭載された前記グリッド部（１２０２）と共に取り出されるのか、前記グリッド部無しで取り出されるのかを選択可能である、請求項２９に記載の装置。
31. ワークステーションと、
    ベース（１００）を有する移動式Ｘ線装置（１０１）と、
    前記ワークステーションに対して位置決め及び着脱が可能なデジタルラジオグラフィー（ＤＲ）検出器と、
    を備えるＸ線画像生成システムであって、
    前記デジタルラジオグラフィー（ＤＲ）検出器は、前記ベース（１００）のスロット（１４）への挿入及び収納が可能であることを特徴とするＸ線画像生成システム。
32. 前記ＤＲ検出器は、前記ベース（１００）の前記スロット（１４）内の着脱可能なグリッド部（１２０２）に収納可能である、請求項３１に記載のシステム。
33. 前記ＤＲ検出器と前記グリッド部（１２０２）は、前記スロット（１４）に収納され、前記ＤＲ検出器を取り出す際、ユーザーは、前記ＤＲ検出器が、それに搭載された前記グリッド部（１２０２）と共に取り出されるのか、前記グリッド部無しで取り出されるのかを選択可能である、請求項３２に記載の装置。

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