JPWO2017043040A1 - 放射線照射装置の搬送補助方法および搬送補助装置、並びに放射線画像撮影装置 - Google Patents

Abstract

【課題】放射線源を保持した放射線照射装置の撮影時の位置を適正な位置に設定できる放射線照射装置の搬送補助方法および装置、並びに放射線画像撮影装置を得る。【解決手段】搬送補助手段は、放射線源を、放射線源保持部の可動範囲内で、放射線画像記録媒体に対する放射線画像撮影が可能となる放射線照射位置に配置可能で、放射線照射装置の周囲に作業用スペースを確保可能である放射線照射装置の目標位置を設定する手段と、放射線照射装置の現在位置を検出する手段と、障害物の位置を検出する手段と、目標位置、現在位置および障害物の位置に基づいて、放射線照射装置を目標位置まで搬送することを補助する報知を行う報知手段とを備える。カメラ（２８Ａ〜２８Ｄ）と制御装置（２２）とにより、目標位置設定手段、現在位置検出手段および障害物位置検出手段が構成され、カメラ（２８Ａ〜２８Ｄ）、制御装置（２２）、モニタ（２３）およびスピーカ（１８）により報知手段が構成される。【選択図】図６

Description

本発明は、被検体の放射線画像を取得する際に被検体に放射線を照射する放射線照射装置の搬送を補助する方法、および装置に関するものである。

また本発明は、上述のような放射線照射装置を用いる放射線画像撮影装置に関するものである。

従来、例えば非特許文献１に示されているように、放射線源と電気回路等の放射線照射のための最小限の構成要素のみを搭載し、操作者が手で持って操作可能とした可搬型（ポータブル）の放射線照射装置が提案されている。この種の可搬型の放射線照射装置は、操作者が手で持って操作できる程度に軽量化されており、被検体を様々な方向から撮影する上で有利なものとなっている。

このような放射線画像撮影装置により被検体の放射線画像を撮影する際には、通常、被検体を透過した放射線の照射により被検体を表す放射線画像を記録する放射線検出器（いわゆる「Flat Panel Detector」）が使用される。このような放射線検出器として、筐体内に画像検出部、駆動用のバッテリおよび駆動に拘わる電気回路等の制御装置が収容されてなるカセッテ型の放射線検出器が周知である。そして、そのような放射線検出器を、被検体を間に置いて放射線照射装置に対向する位置に配し、その状態で放射線照射装置を駆動させれば、被検体を透過した放射線が放射線検出器に照射され、被検体を透過した放射線により表される放射線画像が取得される。

上記可搬型の放射線照射装置は、操作者が手で持って操作可能なものであるが、手振れを防止し、さらには操作者の手等への被ばくを防止するために、放射線源を有する線源部を保持する保持装置を備えた放射線照射装置が提案されている。上記非特許文献１には、そのような保持装置の例も示されており、特に、保持脚の下部に車輪部を設けて走行可能とした保持装置も示されている。

このような保持装置を備えた放射線照射装置は、基本的に、車輪により走行可能とされた脚部と、放射線源駆動用のバッテリおよび放射線源の駆動に関わる電気回路等からなる制御装置を収容して脚部の上に保持された本体部と、本体部に連結されたアーム部とを備え、アーム部の先端に線源部を取り付けることにより構成されている。

上述のように走行可能とされた放射線照射装置を放射線画像の撮影に使用する際には、操作者（使用者）の搬送力によって放射線照射装置が撮影現場まで搬送されるが、その搬送の際に放射線照射装置が、搬送経路やその近くに有る障害物と衝突したり干渉したりすることは当然回避されなければならない。特許文献１には、検査室内に関する複数の画像に基づいて検査室における障害物の位置を特定し、障害物の位置等に基づいて放射線源保持部の移動範囲を制限することにより、上記衝突を防止するようにした装置が開示されている。

また特許文献２には、放射線源と放射線検出器との相対的な位置関係情報を取得し、この位置関係情報に基づいて、走行可能とされた放射線照射装置の移動位置を案内制御する装置が開示されている。

特開２０１５−００６３３３号公報 特開２０１４−１６８６９０号公報

東芝医療用品株式会社、X線撮影装置 IPF-21、［online］、［平成11年7月30日検索］、インターネット〈URL：http://www.toshiba-iryouyouhin.co.jp/tmeds/xrays/ipf21.html〉

しかし特許文献２に示されているように、放射線源を保持した放射線照射装置の撮影時の適正位置を、放射線源と放射線検出器との相対的な位置関係だけに基づいて定めると、その適正位置に配置された放射線照射装置の近くに障害物が存在して、そのために放射線画像の撮影作業が不可能あるいは困難になる、といった問題が生じることもある。特許文献１に示された装置も、上述のような問題の発生を防止できないという点では同じである。

本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、放射線源を保持した放射線照射装置の撮影時の位置を、撮影に関わる作業を可能にする適正な位置に設定することを補助できる、放射線照射装置の搬送補助方法を提供することを目的とする。

また本発明は、上述のような放射線照射装置の搬送補助方法を実施できる搬送補助装置を提供することを目的とする。

さらに本発明は、上述のような放射線照射装置の搬送補助方法を実施できる放射線画像撮影装置を提供することを目的とする。

本発明による放射線照射装置の搬送補助方法は、
放射線画像記録媒体に対して放射線を照射する放射線源および、放射線源の位置を変更可能にして放射線源を保持した可動の放射線源保持部を搭載し、使用者によって搬送可能とされた放射線照射装置を、放射線の照射を行う目標位置まで使用者が搬送することを補助する放射線照射装置の搬送補助方法であって、
放射線源を、上記放射線源保持部によって放射線源の位置を変更させ得る可動範囲内で、放射線画像記録媒体に対する放射線画像撮影が可能となる放射線照射位置に配置可能で、かつ、放射線照射装置の周囲に作業用スペースを確保可能である放射線照射装置の目標位置を設定し、
放射線照射装置の現在位置を検出し、
放射線照射装置の搬送に対して障害となる障害物の位置を検出し、
上記目標位置、現在位置および障害物の位置に基づいて、放射線照射装置を目標位置まで搬送することを補助する報知を行うことを特徴とするものである。

ここで、上記の「使用者によって搬送可能」とは、使用者が自身の搬送力だけで搬送可能であることは勿論、放射線照射装置がモータ等の動力装置を備えていて、使用者が動力装置を操作しながら動力のみで、あるいは動力を補助力として利用しながら搬送可能であることも含むものである。

また、上記目標位置の設定、現在位置の検出、および障害物の位置の検出は、この順に行うことに限られるものではなく、その他の任意の順で行われてもよい。

また、上記目標位置の設定は、必ずしも他のあらゆる処理に最優先して行われるものではない。例えば、この目標位置の設定の前に、放射線照射装置から放射線画像記録媒体までの距離を、一例として放射線画像記録媒体側から発せられる無線信号の強度に基づいて放射線照射装置側で検出し、この距離が予め定められた距離まで短くなったところで目標位置の設定を開始し、それに引き続いて上記報知を行うようにしてもよい。あるいは、救急処置室が例えばＡ室、Ｂ室、Ｃ室・・・と複数有り、放射線照射装置が現在はＡ室で使用されており、次はＢ室で使用されるような場合は、放射線照射装置がＢ室に入ったこと、および／またはＡ室から出たことを条件にして目標位置の設定を開始し、それに引き続いて上記報知を行うようにしてもよい。

なお、本発明による放射線照射装置の搬送補助方法においては、上記目標位置を設定した後、放射線照射装置が、目標位置を設定したときの目標位置までの距離よりも短い所定距離まで目標位置に接近した場合に、上記報知を開始することが望ましい。ここで、上記の「所定距離」とは、予め定められたある距離のことであり、特定の値の距離を意味するものではない。

あるいは、上記目標位置を設定した後、放射線照射装置が障害物まで所定距離に接近した場合に、上記報知を開始することも望ましい。上記の「所定距離」も、予め定められたある距離のことであり、特定の値の距離を意味するものではない。

また、本発明による放射線照射装置の搬送補助方法においては、放射線照射装置が目標位置にあるときに、放射線源の放射線照射位置が放射線照射装置の右側にある場合は、作業用スペースを少なくとも放射線照射装置の右側に確保し、放射線源の放射線照射位置が放射線照射装置の左側にある場合は、作業用スペースを少なくとも放射線照射装置の左側に確保することが望ましい。

また、本発明による放射線照射装置の搬送補助方法においては、目標位置を設定するために用いる放射線画像記録媒体の位置を、放射線照射装置に搭載した複数のカメラが撮影した各画像から再構成した画像、および／または１台のカメラが撮影した画像に基づいて検出することが望ましい。

また、本発明による放射線照射装置の搬送補助方法においては、目標位置を設定するために用いる放射線画像記録媒体の位置を、放射線画像記録媒体が発する無線信号に基づいて検出することが望ましい。

また、本発明による放射線照射装置の搬送補助方法においては、目標位置を設定するために用いる放射線画像記録媒体の位置を、放射線画像撮影のオーダーから取得することが望ましい。

また、本発明による放射線照射装置の搬送補助方法においては、放射線照射装置の現在位置を、放射線照射装置に搭載した複数のカメラが撮影した各画像から再構成した画像、および／または１台のカメラが撮影した画像に基づいて検出することが望ましい。

また、本発明による放射線照射装置の搬送補助方法においては、障害物の位置を、放射線照射装置に搭載した複数のカメラが撮影した各画像から再構成した画像、および／または１台のカメラが撮影した画像に基づいて検出することが望ましい。

また、本発明による放射線照射装置の搬送補助方法においては、目標位置の設定を、放射線源を、放射線源保持部によって放射線源の位置を変更させ得る可動範囲内で、放射線画像記録媒体に対する放射線画像撮影が可能となる放射線照射位置に配置可能で、かつ、放射線照射装置の周囲に作業用スペースを確保可能であることに加えて、放射線源保持部の可動の範囲内に障害物が存在しないことを条件にして行うことが望ましい。

また、本発明による放射線照射装置の搬送補助方法においては、目標位置の設定を、放射線源を、放射線源保持部によって放射線源の位置を変更させ得る可動範囲内で、放射線画像記録媒体に対する放射線画像撮影が可能となる放射線照射位置に配置可能で、かつ、放射線照射装置の周囲に作業用スペースを確保可能であることに加えて、放射線源保持部の可動の範囲内に障害物が存在しているとき障害物の存在が放射線画像撮影を不可能にするものであるか否かを条件にして行うことが望ましい。

また、本発明による放射線照射装置の搬送補助方法においては、上記報知が、画像を表示する液晶パネル等の表示手段に表示される画像によるものであることが望ましい。なおこの表示手段としては、専用のものが用いられてもよいし、あるいは、放射線照射装置の制御のための入出力を行ったり、放射線照射野を確認するための画像を表示したりするその他の表示手段が兼用されてもよい。

また、本発明による放射線照射装置の搬送補助方法においては、上記報知として表示手段に表示される画像が、放射線照射装置の現在位置から目標位置までの経路を示す表示を含むものであることが望ましい。

また、本発明による放射線照射装置の搬送補助方法においては、上記報知として表示手段に表示される画像が、放射線照射装置の搬送方向前方の視界を示す画像を含むものであることが望ましい。

また、本発明による放射線照射装置の搬送補助方法においては、上記報知として表示手段に表示される画像が、放射線照射装置を上方から俯瞰した画像を含むものであることが望ましい。

また、本発明による放射線照射装置の搬送補助方法においては、上記報知が音声によるものであってもよい。

また、本発明による放射線照射装置の搬送補助方法においては、上記音声による報知が、この報知がなされる時点の放射線照射装置の搬送方向に対する搬送方向を知らせるものであることが望ましい。この「報知がなされる時点の放射線照射装置の搬送方向に対する搬送方向を知らせる」とは、報知がなされる時点の放射線照射装置の搬送方向に対して、搬送方向をどのように変えるべきか、あるいは搬送方向を変えないか、といったことを知らせることであり、より具体的には、「直進」、「右折」、あるいは「左折」というものである。

また、本発明による放射線照射装置の搬送補助方法においては、上記報知に基づく適切な移動経路を放射線照射装置が搬送されている際に、この適切な移動経路から放射線照射装置が外れた場合、外れた旨を知らせる警告報知を発することが望ましい。

また、本発明による放射線照射装置の搬送補助方法においては、目標位置に放射線照射装置が到着した場合、この到着を知らせる報知を発することが望ましい。

本発明による放射線照射装置の搬送補助装置は、
放射線画像記録媒体に対して放射線を照射する放射線源および、放射線源の位置を変更可能にして放射線源を保持した可動の放射線源保持部を搭載し、使用者によって搬送可能とされた放射線照射装置を、放射線の照射を行う目標位置まで使用者が搬送することを補助する放射線照射装置の搬送補助装置であって、
放射線源を、放射線源保持部によって放射線源の位置を変更させ得る可動範囲内で、放射線画像記録媒体に対する放射線画像撮影が可能となる放射線照射位置に配置可能で、かつ、放射線照射装置の周囲に作業用スペースを確保可能である放射線照射装置の目標位置を設定する目標位置設定手段と、
放射線照射装置の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
放射線照射装置の搬送に対して障害となる障害物の位置を検出する障害物位置検出手段と、
目標位置、現在位置および障害物の位置に基づいて、放射線照射装置を目標位置まで搬送することを補助する報知を行う報知手段とを備えたことを特徴とするものである。

また、本発明による放射線画像撮影装置は、
放射線画像記録媒体に対して放射線を照射する放射線源および、放射線源の位置を変更可能にして該放射線源を保持した可動の放射線源保持部を搭載し、使用者によって搬送可能とされた放射線照射装置と、
放射線源を、放射線源保持部によって放射線源の位置を変更させ得る可動範囲内で、放射線画像記録媒体に対する放射線画像撮影が可能となる放射線照射位置に配置可能で、かつ、放射線照射装置の周囲に作業用スペースを確保可能である放射線照射装置の目標位置を設定する目標位置設定手段と、
放射線照射装置の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
放射線照射装置の搬送に対して障害となる障害物の位置を検出する障害物位置検出手段と、
目標位置、現在位置および障害物の位置に基づいて、放射線照射装置を目標位置まで搬送することを補助する報知を行う報知手段とを備えたことを特徴とするものである。

本発明の放射線照射装置の搬送補助方法によれば、
放射線源を、放射線源保持部によって放射線源の位置を変更させ得る可動範囲内で、放射線画像記録媒体に対する放射線画像撮影が可能となる放射線照射位置に配置可能で、かつ、放射線照射装置の周囲に作業用スペースを確保可能である放射線照射装置の目標位置を設定し、
放射線照射装置の現在位置を検出し、
放射線照射装置の搬送に対して障害となる障害物の位置を検出し、
上記目標位置、現在位置および障害物の位置に基づいて、放射線照射装置を目標位置まで搬送することを補助する報知を行うようにしたので、
放射線源を保持した放射線照射装置の撮影時の位置を、その位置周囲での作業も可能である適正な位置に設定することを補助できるようになる。

本発明の一実施形態による搬送補助方法を実施する放射線照射装置の全体形状を示す斜視図 上記放射線照射装置の使用時の状態を示す図 上記放射線照射装置の一部を図２の矢印Ａ方向から見た図 上記放射線照射装置の使用時の状態を示す斜視図 放射線検出器を放射線照射側である前面から見た外観斜視図 本発明の一実施形態による搬送補助装置の概略構成を示すブロック図 本発明の一実施形態による搬送補助方法における一部処理の流れを示すフローチャート 本発明の一実施形態による搬送補助方法における一部処理の流れを示すフローチャート 上記放射線照射装置における搬送補助のための表示画像の一例を示す概略図 上記放射線照射装置における搬送補助のための表示画像の別の例を示す概略図 本発明の一実施形態による搬送補助方法を説明する図 本発明の一実施形態による搬送補助方法を説明する図 本発明の一実施形態による搬送補助方法を説明する図 本発明の一実施形態による搬送補助方法を説明する図 上記放射線照射装置におけるモニタ表示画像の別の例を示す概略図 上記放射線照射装置におけるモニタ表示画像のさらに別の例を示す概略図 上記放射線照射装置におけるモニタ表示画像のさらに別の例を示す概略図 本発明の一実施形態による搬送補助方法における一部処理の流れを示すフローチャート 上記放射線照射装置における目標位置設定タイミングの例を説明する図 上記放射線照射装置における目標位置設定タイミングの別の例を説明する図 上記放射線照射装置におけるモニタ表示画像のさらに別の例を示す概略図 放射線照射装置に適用される車輪部の別の例を示す斜視図

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は本発明の一実施形態による搬送補助方法を実施する放射線照射装置１の非使用時における全体形状を示す斜視図、図２は上記放射線照射装置１の使用時の状態を示す側面図である。なお以下では、例えば医療機関の床等の装置載置面上に放射線照射装置１が載置された状態において、鉛直方向上側、下側をそれぞれ「上」、「下」と称し、また、同じ状態において鉛直方向に対して直角となる方向を「水平」方向ということとする。また、以下では、鉛直方向をｚ方向、図２における左右方向をｙ方向、図２における紙面に垂直な方向をｘ方向と規定する。また、操作者が放射線照射装置１を図２に示すようにして使用する際、そして後述するようにモニタ２３を見ながら放射線照射装置１を搬送する際、放射線照射装置１の前方は＋ｙ方向となるので、放射線照射装置１の「右側」とは図１の−ｘ方向側を指すものとし、そして放射線照射装置１の「左側」とは図１の＋ｘ方向側を指すものとする。

図示のように本例の放射線照射装置１は、脚部１０、本体部２０、放射線源保持部としてのアーム部３０、および線源部（放射線源）４０を備える。

脚部１０は、装置載置面２上を走行可能であり、板状の台座１１と、台座１１の下面の四隅に取り付けられた４つの車輪部１２とを有している。車輪部１２は一般的なキャスターと同様に、ゴムタイヤ等の車輪および、この車輪を回転可能に保持した旋回部等から構成されている。上記旋回部は、上下方向に延びる軸を中心として、水平面内で旋回可能に台座１１に取り付けられている。これにより、脚部１０は、装置載置面２上を任意の方向に走行可能とされている。

本体部２０は、脚部１０の上に設置されており、筐体２１を備える。筐体２１内には、放射線照射装置１の駆動を制御する制御装置２２およびバッテリ（図示せず）が収容されている。制御装置２２は、線源部４０から発せられる放射線の線量、線質および照射時間等を始めとして、放射線照射装置１の各種動作を制御するための装置であり、例えば、制御のためのプログラムをインストールしたコンピュータ、専用のハードウェア、あるいは両者を組み合わせて構成される。また、筐体２１の上面には、スピーカ１８を内蔵したモニタ２３が取り付けられている。筐体２１の上部には、放射線照射装置１を押したり引いたりするための取っ手２６がアダプタ２７を介して取り付けられている。また、本体部２０の右側面、後面、左側面、および前面にはそれぞれ、装置１の全周囲の画像を撮影するためのカメラ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃ、および２８Ｄが取り付けられている。これらのカメラ２８Ａ〜２８Ｄとしては、例えば、撮影した動画を示すデジタル信号を出力するデジタルビデオカメラが用いられる。

表示手段としてのモニタ２３は液晶パネル等からなり、被検体Ｈの撮影により取得された放射線画像、および装置１の制御に必要な各種情報を表示する。また、モニタ２３はタッチパネル方式の入力部２４を備えており、装置１の操作に必要な各種指示の入力を受け付ける。なお制御装置２２が入力部２４と共に、放射線照射装置１の各種操作を指示するためのコンソール（操作卓）として機能する。本実施形態では制御装置２２が入力部２４と別体に構成されているが、それらは一体的に構成されてもよい。このモニタ２３は、傾きおよび回転位置を変更可能に本体部２０の上面に取り付けられている。またモニタ２３は、本体部２０に対して着脱可能とされてもよい。モニタ２３が本体部２０から外された場合は、モニタ２３と制御装置２２との間で無線で通信を行うように構成される。

アーム部３０は、本体部２０に保持されている。詳細には、アーム部３０は、本体部２０の取っ手２６とは反対側の面、すなわち、図２における右側の面に保持されている。アーム部３０は、例えばパンタグラフ機構等からなる昇降機構５０により、本体部２０に対して昇降可能とされている。アーム部３０は、第１アーム３１、第２アーム３２、第１回動部３３、第２回動部３４および線源保持部３５を備える。第１アーム３１の先端には線源保持部３５を介して線源部４０が保持されている。なお、以降の説明において、第１アーム３１における線源部４０側の端部を上端部、第２アーム３２側の端部を下端部とする。また、第２アーム３２における第１アーム３１側の端部を上端部、本体部２０側の端部を下端部とする。

第１アーム３１と第２アーム３２とは、第１回動部３３により回動軸ＡＸ１の周りに回動可能に連結されている。回動軸ＡＸ１はｘ方向に延びる軸である。第１アーム３１は回動軸ＡＸ１を中心にして、第２アーム３２となす角度が変更されるように回動する。第１回動部３３は、第１アーム３１が第２アーム３２に対して摩擦機構を介して回動するように両者を保持している。このため第１アーム３１は、ある程度強い外力が加えられることによって回動可能であり、外力が加えられない限り回動せず、第２アーム３２に対する相対角度を維持する。

第２アーム３２は、昇降機構５０の上端部に取り付けられたアダプタ５１に対して、第２回動部３４を介して回動軸ＡＸ２の周りに回動可能に連結されている。回動軸ＡＸ２はｘ方向に延びる軸である。第２アーム３２は回動軸ＡＸ２を中心にして、本体部２０のアーム部３０を保持している側の面となす角度が変わるようにｙｚ面内で回動する。第２回動部３４は、第２アーム３２がアダプタ５１に対して摩擦機構を介して回動するように両者を保持している。このため第２回動部３４は、ある程度強い外力が加えられることによって回動可能であり、外力が加えられない限り回動せず、本体部２０に対する相対角度を維持する。

図３は、放射線照射装置１の一部を図２の矢印Ａ方向から見た図である。図３に示すように、本体部２０の図２における右側の面には、昇降機構５０による昇降動作の際に、アダプタ５１が通過可能な溝２９が形成されている。なお、図３においては、説明の都合上、モニタ２３およびアーム部３０を省略している。また、放射線照射装置１が使用される際、アーム部３０は上記初期位置から、第１アーム３１および第２アーム３２が展開された使用位置に移行する。この使用位置の一例にアーム部３０が設定されている放射線照射装置１を図４に示す。以下、この図４も参照して説明を続ける。

線源保持部３５は概略Ｕ字形状とされ、第１アーム３１の先端に取り付けられている。線源部４０は第１アーム３１の先端に対して、線源保持部３５を介して回動軸ＡＸ３の周りに回動可能に連結されている。回動軸ＡＸ３はｘ方向に延びる軸である。線源部４０は回動軸ＡＸ３を中心にして、第１アーム３１となす角度が変更されるように回動する。線源保持部３５は、線源部４０が第１アーム３１に対して摩擦機構を介して回動するように両者を保持している。このため、線源部４０は、ある程度強い外力が加えられることによって回動可能であり、外力が加えられない限り回動せず、第１アーム３１に対する相対角度を維持する。

また上記アダプタ５１は、昇降機構５０に対して、回動軸ＡＸ４の周りに回動可能に連結されている。回動軸ＡＸ４はｚ方向に延びる軸である。アダプタ５１は、回動軸ＡＸ４を中心にしてｘｙ面内で回動する。アダプタ５１がこのように回動すれば、アーム部３０全体がｘｙ面内で回動する。アダプタ５１は、昇降機構５０に対して摩擦機構を介して回動するように両者を保持している。このため、アダプタ５１に連結しているアーム部３０は、ある程度強い外力が加えられることによって回動可能であり、外力が加えられない限り回動せず、ｘｙ面内における回動位置を維持する。

以上の通り本例では、第１アーム３１の第２アーム３２に対する回動、第２アーム３２の本体部２０に対するｙｚ面内回動、線源部４０の第１アーム３１に対する回動、およびアーム部３０全体の昇降機構５０に対するｘｙ面内回動が、摩擦機構を介してなされるものとされているが、公知のロック機構により回動位置を固定するものとしてもよい。この場合、ロック機構を解除することにより、第１アーム３１、第２アーム３２、線源部４０およびアーム部３０全体の回動が可能となる。そして、所望の回動位置においてロック機構をロックすることにより、回動位置を固定することができる。

ここで、図１に示す放射線照射装置１の非使用時において、アーム部３０は初期位置にある。アーム部３０の初期位置とは、第１アーム３１および第２アーム３２を折り畳んだ状態で、アーム部３０全体が昇降機構５０に対してｙ方向に離れて存在し、かつ、アーム部３０が昇降機構５０による上下方向移動位置内の最低位置にある位置である。特に本例においては、初期位置を、図１に示すように、第１アーム３１および第２アーム３２をこれ以上回動しなくなる限界まで折り畳んだ状態におけるアーム部３０の位置とする。なお、初期位置において第２アーム３２は、第１回動部３３が第２回動部３４よりも上方に位置する状態となっている。

ここで、アーム部３０の全体が昇降機構５０に対して＋ｙ方向に離れて存在する位置を、アーム部３０の初期回動位置と言うこととする。なお上記＋ｙ方向とは、図２における右方向である。アーム部３０はこの初期回動位置から、前述したように回動軸ＡＸ４を中心にしてｘｙ面内で回動可能である。この回動は例えば、回動軸ＡＸ４を中心にして右回りに４５°、左回りに４５°の範囲でなされる。

なお、上記の初期位置においては、第１アーム３１と第２アーム３２とが締結ベルト３６により締結可能である。締結ベルト３６は、例えば一端部が第２アーム３２に取り付けられたもので、その他端部には面ファスナーが取り付けられている。第１アーム３１の図１における表示面と反対側の面には、締結ベルト３６の面ファスナーと対応する面ファスナーが取り付けられている。そして、締結ベルト３６を図１における第１アーム３１の右側の面から反対側の面に回して、締結ベルト３６の面ファスナーを、第１アーム３１に取り付けられた面ファスナーに接続する。これにより、初期位置においては、第１アーム３１は第２アーム３２に対して回動しなくなる。

線源部４０は、筐体４１内に、放射線源、および放射線の照射範囲を絞るためのコリメータ等が収容されて構成されている。放射線源は、例えばＸ線管球、昇圧回路およびＸ線管球を冷却する冷却手段等から構成されている。線源部４０の放射線源からの放射線の出射は、操作者がモニタ２３の入力部２４から入力する指示によって行われる。なお入力部２４は、放射線照射装置１の各種操作を実行させるための情報を入力するものであり、制御装置２２およびモニタ２３と共に、撮影オーダーの管理、撮影画像の画像処理、撮影画像の表示等を行うコンソール（操作卓）を構成している。

本例において、被検体Ｈの放射線画像撮影時には、図２に示すように、ベッド３に仰臥している被検体Ｈの下に放射線検出器８０を配置し、線源部４０の放射線源から出射した例えばＸ線等の放射線を、被検体Ｈを透過させて放射線検出器８０に照射することにより行われる。

ここで、図５を参照して放射線検出器８０について簡単に説明する。図５は放射線検出器を放射線照射側である前面から見た外観斜視図である。図に示すように本例の放射線検出器８０は、放射線画像記録媒体である画像検出部８１、およびこの画像検出部８１を収容する筐体８２を備えたカセッテ型の放射線検出器である。画像検出部８１は、周知のように、入射した放射線を可視光に変換するシンチレータ（蛍光体）、およびＴＦＴ（Thin Film Transistor）アクティブマトリクス基板を備える。ＴＦＴアクティブマトリクス基板上には、シンチレータからの可視光に応じた電荷を蓄積する複数の画素が配列された矩形状の撮像領域が形成される。なお、この放射線検出器８０では、画像検出部８１が放射線画像記録媒体そのものであるが、本明細書では便宜上、放射線検出器８０全体のことも放射線画像記録媒体と称することがある。

筐体８２には、画像検出部８１の他に、ＴＦＴのゲートにゲート駆動信号を与えてＴＦＴをスイッチングさせるゲートドライバ、および画素に蓄積された電荷をアンプによりアナログ電圧信号に変換した後、このアナログ電圧信号をＡＤ変換してＸ線画像を表すデジタル画像信号を得、この放射線画像情報としてのデジタル画像信号をメモリに保存する信号処理回路等を備えた撮影制御部等が内蔵されている。なお、上記デジタル画像信号は、放射線検出器８０の内蔵メモリに保存されてもよいし、あるいは、有線または無線通信によって外部のコンソールに転送されてもよい。また筐体８２は、例えば、銀塩写真フイルムを記録媒体として用いるフィルムカセッテや、ＩＰ（Imaging Plate）を記録媒体として用いるＣＲ（Computed Radiography）カセッテとほぼ同様の、国際規格ＩＳＯ（International Organization for Standardization）４０９０：２００１に準拠した大きさとされている。

筐体８２の前面の四隅には、放射線検出器８０を識別するための識別情報を表すマーカ８４Ａ〜８４Ｄが付与されている。本例において、マーカ８４Ａ〜８４Ｄの各々は、直交する２つのバーコードから構成されている。なお上述のようなマーカは、４個設けることは必ずしも必要ではなく、その他例えば１個、あるいは２個等のマーカが設けられてもよい。また、マーカの設置位置も筐体８２の隅部に限られるものではなく、筐体８２の辺の部分に設置されてもよい。またマーカ８４Ａ〜８４Ｄは、無線で識別情報を発するものとされてもよい。

次に、本例の放射線照射装置１における放射線画像撮影前の操作について説明する。放射線照射装置１は図１に示す非使用時の状態、つまりアーム部３０を収納した状態で、脚部１０の車輪部１２にて病院の床等の装置載置面２上を走行させながら使用位置まで搬送される。この放射線照射装置1の搬送は、操作者（装置使用者）が取っ手２６を持って放射線照射装置１を押したり引いたりする搬送力によってなされる。

ここで、「アーム部３０を収納した状態」とは、アーム部３０が前述した初期位置にある状態である。なお、救急治療に対応する場合等においては、放射線照射装置１は、アーム部３０を展開した状態のまま、上述と同様にして使用位置まで運ばれることもある。車輪部１２の各々は、前述した通り自身が旋回可能に台座１１に取り付けられているので、放射線照射装置１は前後左右方向に移動可能で、また大きくカーブするようにも移動可能であり、さらには、その場で旋回することも可能である。したがって放射線照射装置１は、小回りが利く状態で迅速に使用位置まで搬送され得る。

放射線画像の撮影は、前述した図２に示すように、例えばベッド３の上に仰臥している被検体Ｈに対して行われる。被検体Ｈの近くに放射線照射装置１を配置する際には、車輪部１２により放射線照射装置１を、被検体Ｈの身長方向に移動させることも可能である。これにより、放射線照射装置１を容易に最適位置に配置することができる。

次に、本発明の一実施形態による放射線照射装置の搬送補助方法について説明する。この搬送補助方法は、前述したように放射線照射装置１を操作者の搬送力によって、放射線照射を行う位置（目標位置）まで搬送する際に、放射線照射装置１が障害物に当たらないような移動経路をモニタ２３に表示したり、またスピーカ１８により音声で知らせたりする報知を行うものである。

図６は、この報知を行う搬送補助装置の基本構成を示したブロック図である。この搬送補助装置は、前述したように本体部２０の右側面、後面、左側面、および前面にそれぞれ取り付けられたカメラ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃ、および２８Ｄと、これらのカメラ２８Ａ〜２８Ｄの出力を受ける前述の制御装置２２と、制御装置２２が出力する画像信号を受ける前述のモニタ２３と、制御装置２２が出力する音声信号を受ける前述のスピーカ１８と、制御装置２２に各種指示を入力する前述の入力部２４とから構成されている。

本実施形態では、上記カメラ２８Ａ〜２８Ｄと制御装置２２とにより、本発明の搬送補助装置における目標位置設定手段、現在位置検出手段および障害物位置検出手段が構成されている。なお障害物位置検出手段としては、放射線照射装置１の四方のステレオ画像を撮影する複数のカメラ等を用いることもできる。そのような複数のカメラは、本体部２０に搭載する他、線源部４０に搭載してもよい。また、カメラ２８Ａ〜２８Ｄ、制御装置２２、モニタ２３およびスピーカ１８は、本発明の搬送補助装置における報知手段を構成している。

次に図７および図８を参照して、上記搬送補助方法が実施されるときの放射線照射装置１の搬送について説明する。なお本実施形態では、放射線照射装置１の搬送補助は、基本的に、放射線照射装置１が障害物に近付いたら搬送補助を開始する「障害物接近モード」と、放射線照射装置１が後述する目標位置に近付いたら搬送補助を開始する「目標位置接近モード」のいずれかで選択的に行われるようになっている。図７および図８では、上記２つのモードの選択がなされて、搬送補助が終了するまでの処理の流れを示している。

図７に示すように、まずステップＳ１において放射線照射装置１の電源がＯＮにされた上で搬送が開始され、操作者の搬送力により放射線照射装置１は放射線画像の撮影場所に近付いて行く（ステップＳ２）。この撮影場所は、例えば救急室のベッドの近くであり、そのベッドに近接させて、ＩＣ（Integrated Circuit）タグのリーダーが設置される。放射線照射装置１は自身の識別情報やその他の情報を記録したＩＣタグを備えており、上記リーダーはこのＩＣタグの記録情報を読み取るものである。なお、上記救急室、ベッドおよびリーダーの配置例については、後に詳しく説明する。

上記ステップＳ２で放射線照射装置１が撮影場所に近付いて行くと、この放射線照射装置１のＩＣタグの記録情報が上記リーダーによって読み取られる。各放射線照射装置１および上記リーダーには、既定条件として、上記２つのモードのどちらを優先させるかが登録されている。一般に、前方視界が良くない放射線照射装置１であれば、「障害物接近モード」が規定条件として設定され、また前方視界が良い放射線照射装置１であっても、例えば撮影現場となる救急室等が乱雑になっている場合は「障害物接近モード」が既定（デファクト）モードとして設定される。通常、リーダーの方には上記２つのモードの設定は登録されず、基本的に放射線照射装置１の方の既定モードが採用される。ただし、リーダーの方にモードが設定されている場合は、放射線照射装置１の既定モードは無視されて、リーダーの設定モードが採用される。

放射線照射装置１の電源がＯＮにされると、モニタ２３には放射線照射装置１の全周囲を示す画像すなわち全周囲画像が表示される（ステップＳ３）。本発明の搬送補助方法が実施される場合、操作者は上記モニタ２３の表示画像を見ながら搬送を行うので、この場合の放射線照射装置１の搬送方向は、図１の＋ｙ方向となる。つまりこの＋ｙ方向が、搬送方向前方となる。

ここで、上記全周囲画像について説明する。図６に示す制御装置２２は、カメラ２８Ａ〜２８Ｄがそれぞれ撮影した本体右側画像、本体後側画像、本体左側画像および本体前側画像から、放射線照射装置１の全周囲画像を再構成する。なおこの再構成される全周囲画像には、放射線照射装置１自身の一部も表示される。この全周囲画像は、モニタ２３に表示される。モニタ２３に表示される画像の例を図９および図１０に示す。この図９および図１０に示す画像は、カーナビゲーションシステムに例えれば、自動車の前方状況を示す画像に相当するものであり、全周囲画像の一部だけを用いて表示される（このように前方だけを示す画像も、便宜的に全周囲画像と称することにする）。また本実施形態ではその他に、同じくカーナビゲーションシステムに例えれば、運転している自動車を上方から俯瞰した画像に相当する全周囲画像をモニタ２３に表示させることもできる。この全周囲画像については、後に詳しく説明する。

全周囲画像をモニタ２３に表示させる際に制御装置２２は、前述したように放射線検出器８０の筐体８２に付与されているマーカ８４Ａ〜８４Ｄを例えば画像処理によって検出し、これらのマーカ８４Ａ〜８４Ｄが含まれる方位の、つまりは放射線検出器８０が含まれる方位の全周囲画像をモニタ２３に表示させる。そこで、もし放射線照射装置１が放射線検出器８０を検出できる位置まで到達しているなら、図９および図１０に示される通りモニタ２３には、放射線検出器８０と共に、その上下に各々存在する被検体Ｈおよびベッド３も表示されることになる。これらの放射線検出器８０、被検体Ｈおよびベッド３の位置は、放射線照射装置１が最終的に到達すべき位置つまり目標位置を算出する上で利用される。なお、図１０に示す全周囲画像は、図９に示す全周囲画像と比べると、放射線検出器８０、被検体Ｈおよびベッド３に対して放射線照射装置１がより接近した時点のものであるので、放射線検出器８０、被検体Ｈおよびベッド３がより大きく表示されるものとなる。

上記筐体８２には、モーションセンサを内蔵しておくのが望ましい。そうした場合は、上記マーカ８４Ａ〜８４Ｄが被検体Ｈに隠れて検出できないとき、マーカ８４Ａ〜８４Ｄの初期位置と、モーションセンサが出力するモーション信号とに基づいて放射線検出器８０の位置を追跡することが可能になる。さらには、上記筐体８２に、放射線検出器８０の個体情報を無線で発する手段を設けておき、その無線の信号から放射線検出器８０の位置を検出するようにしてもよい。

このときモニタ２３には、さらに、放射線照射装置１の台座１１および線源部の筐体４１も表示される。それらの表示は、放射線照射装置１の現在位置の表示に相当する。またモニタ２３には、もしベッド等の障害物Ｂが存在すれば、それも表示される。この表示は、障害物位置の表示に相当する。またモニタ２３には、後述する搬送補助が開始された後は、放射線照射装置１を搬送する上での適切な移動経路、つまり障害物Ｂと衝突したり干渉したりすることのない移動経路を示す、例えば矢印Ａｒ等による経路が表示される。なお、この移動経路は、放射線照射装置１の走行性能も考慮して設定されるものであって、必ずしも放射線照射装置１の現在位置から目標位置までの直線経路を示すものではない。

図７に戻って、操作者はステップＳ４において、モニタ２３に撮影対象である被検体Ｈ等が表示されているかどうかを判断する。通常この判断はＹＥＳ、つまり表示がなされるが、もし表示されていなければ、さらに被検体Ｈに接近する方向に放射線照射装置１を搬送する（ステップＳ５）。上記ステップＳ４における判断の前に、ステップＳ６において、別方向から放射線照射装置１を被検体Ｈに接近させることもあるが、この点については後に説明する。なお、上記被検体Ｈ等がモニタ２３に表示されていれば、通常ここで、ベッド３上において被検体Ｈの下に放射線検出器８０がセットされる。

次のステップＳ７において制御装置２２は、上述のようにしてマーカ８４Ａ〜８４Ｄを、つまりは放射線検出器８０を検出したか否か判断する。なお図７および図８においては、放射線検出器８０を「カセッテ」と表記して示す。ステップＳ７において放射線検出器８０が検出されていると、制御装置２２は次にステップＳ８において、目標位置の算出を開始する。この目標位置の算出は基本的に、前述した再構成画像中の放射線検出器８０の位置に基づいてなされる。

ステップＳ７において放射線検出器８０が検出されない場合、制御装置２２はステップＳ９において、モニタ２３に「カセッテをセットしないですか？」との表示をさせると共に、「はい」と「いいえ」の表示をさせる。操作者はこれらの表示を見て、もし放射線検出器８０のセットを忘れていたなら、「いいえ」の表示を押して、入力部２４から制御装置２２にその旨を入力させる。それと共に操作者は、忘れていた放射線検出器８０のセットを行う。そうして放射線検出器８０がセットされれば、ステップＳ７において放射線検出器８０が検出されることになる。

何らかの事情が有って、放射線検出器８０のセットを後回しにする場合、操作者は上記「はい」の表示を押して、入力部２４から制御装置２２にその旨を入力させる。その場合制御装置２２はステップＳ１０において、被検体Ｈに対する撮影オーダーから、検出済みの被検体Ｈの位置に基づいて放射線検出器８０の位置を予測し、その予測位置をモニタ２３に表示させる。すなわち、撮影オーダーには例えば「胸部立位正面」や「腹部臥位正面」といった撮影部位、撮影姿勢および撮影方向に関する情報が含まれるのが一般的であるので、これらの情報を利用すれば、被検体Ｈの位置に対して放射線検出器８０がどのような位置にセットされるかを予測可能となる。また、こうして放射線検出器８０の予測位置をモニタ２３に表示させる場合は、それと併せて、この放射線検出器８０の位置は予測されたものであること、そして放射線検出器８０のセットを促す旨の表示がモニタ２３においてなされる。なお、放射線検出器８０のセットをすると、後述するアーム部３０の可動範囲内に放射線検出器８０が収まらない場合は、スピーカ１８から警告音を発生させたり、モニタ２３に警告の表示を出させたりすることが望ましい。上記モニタ２３への表示がなされると、制御装置２２はステップＳ７で放射線検出器８０が検出された場合と同様に、次にステップＳ８において目標位置の算出を開始する。

ステップＳ８の処理を開始すると制御装置２２は、次に図８に示すステップＳ１１において、アーム部３０の可動範囲内に放射線検出器８０を検出し、かつ、放射線照射装置１の周囲に作業用スペースを確保できる目標位置を設定可能かどうか判断する。ここで、上記の「アーム部３０の可動範囲内に放射線検出器８０を検出」とは、詳しく説明すれば、アーム部３０によって線源部４０の位置を変更させ得る可動範囲内で線源部４０を、放射線検出器８０に対する放射線画像撮影が可能となる放射線照射位置に配置可能であることを意味する。本実施形態におけるアーム部３０の可動範囲は、図１１に矢印Ｍで示すアーム部３０の回動範囲であり、これは図２に示した回動軸ＡＸ４の周りのアーム部３０の回動範囲である。

また本実施形態では、上記「所定の作業用スペース」として、予め定められた、図１１に示す３つの領域ＲＡ、ＲＢおよびＲＣを想定している。領域ＲＡは、放射線照射装置１の搬送方向後方側に設定する作業用スペースであり、領域ＲＢは放射線照射装置１の左側に設定する作業用スペース、領域ＲＣは放射線照射装置１の右側に設定する作業用スペースである。これらの作業用スペースのうち、領域ＲＡの作業用スペースは、放射線照射装置１の搬送作業も含めて、放射線画像撮影に係る作業を進める上で必須の作業用スペースである。一方、領域ＲＢの作業用スペースと領域ＲＣの作業用スペースは、放射線画像撮影に係る作業を放射線照射装置１の側方から行うためのスペースであって、双方とも確保されれば特に好ましいが、一般には、少なくとも一方だけが確保されればよいものである。いずれの領域ＲＡ、ＲＢおよびＲＣも、具体的には、最低１人の人間が楽に通過できる程度の大きさに設定される。また、その設定する大きさは、操作者の体型に応じて適宜変更可能としておくのがより好ましい。

ステップＳ１１における判定がＹＥＳの場合、制御装置２２はステップＳ１２において目標位置を算出して設定し、それを目標位置として決定する。なお、この目標位置の設定する詳しいタイミングについては、後に詳しく説明する。また、この目標位置が決定すると、モニタ２３には例えば図１５に示すような俯瞰状態の全周囲画像が表示される。ここに示される通り俯瞰状態の全周囲画像では、被検体Ｈ、放射線検出器８０およびベッド３と共に、放射線照射装置１と、その三方に設定される作業用スペースとしての領域ＲＡ、ＲＢおよびＲＣと、弧状の矢印Ｍとその両端の線分で示すアーム部３０の回動範囲とが表示される。また、障害物（図１５ではハッチングを付した円で示す）が存在する場合は、その障害物も表示される。

そして目標位置が設定された際の全周囲画像では、「目標位置を設定しました」、「目標の位置」、「現在の位置」、「既定のナビモード：目標位置接近モード」といった表示と共に、図中実線Ｕで示す適切な移動経路、および実線Ｕが適切な移動経路であることを示す表示「移動経路」が併せて示される。

ステップＳ１１における判定がＮＯの場合、制御装置２２はステップＳ１３において、第１アーム３１および第２アーム３２を延ばす方向に作業スペースが確保できているかどうかを判定する。これは、第１アーム３１および第２アーム３２を収納した状態でステップＳ１１における判定がＮＯの場合でも、第１アーム３１および第２アーム３２を延ばした状態とするなら、アーム部３０の可動範囲内に放射線検出器８０を検出し、かつ、放射線照射装置１の周囲に所定の作業用スペースを確保可能なこともあるからである。

ステップＳ１３における判定がＹＥＳの場合、制御装置２２はステップＳ１２において目標位置を決定する。ステップＳ１３における判定がＮＯの場合、操作者は放射線照射装置１を、当初とは別の方向から目標位置に近付ける（図７に示したステップＳ６）。それにより処理の流れは、図７に示したステップＳ４に戻る。

図８のステップＳ１２において目標位置が決定されると、制御装置２２はステップＳ１４において、モニタ２３に放射線照射装置１の現在位置、決定された目標位置、障害物を表示させると共に、前述した既定モードすなわち「障害物接近モード」および「目標位置接近モード」のうちの一方を表示させる。この際のモニタ２３における表示は、例えば既定モードが「目標位置接近モード」である場合は、
「放射線照射装置：目標位置接近モード
Ｎｏ．５ベッド：モード設定なし
よって目標位置接近モードを採用しました。」
のようなものとされる。

なお図８では、上記２つのモードをまとめて「ナビモード」と表記して示している。操作者はこれらの表示を見て、必要があればステップＳ１５において既定モードではない方の別のモード（この場合は「障害物接近モード」）を選択し、選択したモードを入力部２４から制御装置２２に入力する。例えば、図１５に示した目標位置設定時のモニタ２３の表示を見たところ障害物が沢山存在している場合などは、操作者はこのステップＳ１５において「障害物接近モード」を選択する。このモードの選択および入力は、例えばタッチパネル方式のモニタ２３に表示された２つのモード名ボタンから１つを選択して、それをタッチすることによってなされる。

制御装置２２は次にステップＳ１６において、上記別のモードの選択がなされたかどうかを判定し、選択されたと判定された場合は例えばモニタ２３に、
「放射線照射装置：目標位置接近モード
Ｎｏ．８ベッド：障害物接近モード
よって障害物接近モードを採用しました。」
といった表示を出させる。操作者はモニタ２３の画面を見て障害物接近モードにあることを確認しながら、放射線照射装置１をさらに目標位置に近付けるように搬送する（ステップＳ１７）。この搬送が続くと、放射線照射装置１は障害物に接近することになる。その状態になると制御装置２２はモニタ２３に、図１６に示すような全周囲画像を表示させる。この際モニタ２３には、「ナビを開始します」、「目標の位置」、「現在の位置」、「選択ナビモード：障害物接近モード」といった表示と共に、図中実線Ｕで示す適切な移動経路、および実線Ｕが適切な移動経路であることを示す表示「移動経路」が併せて示される。また制御装置２２は、上記モニタ２３による移動経路の表示と共に、特に「前進して下さい」といった音声による搬送案内を行う。以上のように、画像表示による案内と音声による案内を並行して行えば、操作者が、適切な移動経路の案内を見逃したり、聞き逃したりしても、適切な移動経路を把握することが可能になる。特に、放射線照射装置１が障害物に近接した際には、操作者は障害物を見ることに気を取られがちであるから、スピーカ１８の音声の報知による案内を行うのが望ましい。これは、目標位置接近モードおよび障害物接近モードのいずれが設定されている場合でも同じである。

放射線照射装置１の搬送は、放射線照射装置１が目標位置に到達したところで終了する（ステップＳ１８）。この搬送が終了した際のモニタ２３の表示画面例を、図１７に示す。

なお、上記ステップＳ１５では、特に必要がなければ、既定モードに代えて別のモードを選択する操作はなされなくても構わない。そうした場合はステップＳ１６において、当然、別のモードの選択はなされていないと判定される。この判定がなされた場合、制御装置２２はステップＳ１９において放射線照射装置１の動きを検出した上で、「障害物接近モードは選択されていません」等の報知をモニタ２３に表示させ、あるいは、その旨をスピーカ１８により音声で報知させる。作業者はその報知を確認した上で、放射線照射装置１をさらに目標位置に近付ける搬送を続ける。つまり上記別のモードの選択がなされない場合、換言すれば規定モードに設定されたままの場合、ステップＳ１６およびステップＳ１９の処理が繰り返されるが、操作者はそれに関わりなく放射線照射装置１の搬送を続けることができる。

以下、「障害物接近モード」あるいは「目標位置接近モード」でなされる放射線照射装置１の搬送補助について、図１１〜図１４を参照して詳しく説明する。なお、以下で説明する搬送補助に関わるモニタ２３の表示、およびスピーカ１８の音声出力は、基本的に全て制御装置２２の指令に基づいてなされるものである。

「障害物接近モード」は、障害物に近付いたら放射線照射装置１の搬送補助を開始するモードで、放射線照射装置１の前方視認性が悪い場合に適したモードである。このモードにおける放射線照射装置１の搬送位置変化の例を図１１に示す。なお同図中では障害物を、ハッチングを付した円で示している。この図１１では、放射線照射装置１の位置を上方から俯瞰した状態で示してあるが、前述したようにこの状態で示す全周囲画像も、図９および図１０の状態で示す全周囲画像の代わりにモニタ２３に表示される。その場合、２通りの全周囲画像は、例えば操作者が全周囲画像の表示状態を切り替える指示を入力部２４から入力することにより切替表示される。

なお図１１では、説明のために、時間経過に伴って変化する放射線照射装置１の位置を３通り示してあるが、全周囲画像を表示する場合は勿論、表示する時点で現在位置にある放射線照射装置１のみがリアルタイムで表示される。そのようにモニタ２３に表示される全周囲画像の一例を、図１５に示す。ここに示される通り俯瞰状態の全周囲画像では、被検体Ｈ、放射線検出器８０およびベッド３と共に、放射線照射装置１と、その三方に設定される作業用スペースとしての領域ＲＡ、ＲＢおよびＲＣと、弧状の矢印Ｍとその両端の線分で示すアーム部３０の回動範囲とが表示される。なお上記放射線検出器８０の位置に基づいて、放射線照射装置１の目標位置が算出される。すなわち、既知である放射線照射装置１の仕様を参照すれば、放射線検出器８０の位置に対して放射線照射装置１をどのような相対位置に配置すれば、正常に放射線画像撮影が可能であるかが分かるので、その相対位置を目標位置とすればよい。

図１１に戻って、同図に示す３通りの放射線照射装置１の位置は、時間経過に従って図１１の紙面の下から上に、つまり、次第に被検体Ｈに近付くように変化する。同図で最下位に示す位置から上下方向中央位置までの放射線照射装置１の移動経路、つまり図中破線Ｔで示す移動経路は、周囲に障害物が存在しないため搬送補助はなされず、操作者が自分の判断のみに基づいて放射線照射装置１を搬送している経路である。

上記の上下方向中央に示す位置に放射線照射装置１が到達すると、周囲に障害物が存在するために、設定されている「障害物接近モード」の搬送補助が開始する。それによりモニタ２３には、先に図９に示したような全周囲画像や、あるいは放射線照射装置１の位置を上方から俯瞰した全周囲画像に、搬送補助のための情報が併せて表示される。つまり、図９に示した全周囲画像では前述した通り、例えば矢印Ａｒ等による適切な移動経路、つまり障害物Ｂと衝突したり干渉したりすることのない移動経路が併せて表示される。また、放射線照射装置１の位置を上方から俯瞰した全周囲画像においては、図１１に矢印Ｕで示す適切な移動経路が併せて表示される。あるいは図６に示したスピーカ１８により、「このまま直進して下さい」や「左折して下さい」といった音声による搬送補助のメッセージが報知される。なお、搬送補助がなされているときに、適切な移動経路から放射線照射装置１が外れた場合は、その旨を示す警告報知を例えばスピーカ１８による音声等で発生させることが望ましい。そのような警告報知が発せられることにより、操作者は適切な移動経路から放射線照射装置１が外れていることを容易に理解でき、放射線照射装置１を直ぐに適切な移動経路に戻すことができる。

上記の表示や音声による適切な移動経路の報知を参考にして放射線照射装置１が搬送されると、最終的に放射線照射装置１は、図１１中で最上位に示す目標位置に到達する。図１５の俯瞰状態を示す全周囲画像の表示は、このように放射線照射装置１が図１１中で最上位に示す位置に到達したときの状態を示している。図１１に示す例では、目標位置において、アーム部３０の可動範囲内に放射線検出器８０が存在し、また、設定されている作業用スペースの領域ＲＡ、ＲＢおよびＲＣ内に障害物は存在していない。そこで、この状態になったなら、アーム部３０の可動範囲内に放射線検出器８０が存在することの報知、および、その時点で放射線照射装置１の搬送を終了させるための報知をさせることが望ましい。そのような報知は、モニタ２３の表示による報知とスピーカ１８の音声による報知のいずれか一方、あるいは双方によって行うことができる。この報知がなされれば、操作者は、放射線照射装置１が放射線画像撮影可能な位置に配置されたことを容易に把握できるようになる。

なお、以上説明した図１１における表示の仕方は、特記しない限り、後述する図１２〜図１４においても同様である。

次に、障害物の存在状況が、以上説明した場合と異なる場合の搬送補助に関して、図１２および図１３を参照して説明する。図１２に示す例では、放射線照射装置１が目標位置に到達したとき、作業用スペースの領域ＲＡ、ＲＢおよびＲＣのうち、領域ＲＣの一部に障害物が存在するようになる。制御装置２２は、全周囲画像に基づいてその旨を検知し、どの領域に障害物が存在するか報知させる。そのような報知は、モニタ２３の表示による報知とスピーカ１８の音声による報知のいずれか一方、あるいは双方によって行うことができる。

操作者は、図１２の矢印Ｔで示すように放射線照射装置１を搬送している際に、上記報知を受けると、報知された領域ＲＣにおける障害物の存在により、放射線画像撮影の作業が全く不可能になるか、あるいは、その作業への影響はあるものの放射線画像撮影自体は可能であるかを判別する。このとき、操作者が例えば後者であると判別すると、操作者は「障害物接近モード」の搬送補助を開始するように、入力部２４から指示を与える。制御装置２２はこの指示を受けると搬送補助を開始させる。それにより、例えば放射線照射装置１を俯瞰する状態の全周囲画像に図１２中の矢印Ｕで示す適切な移動経路が表示されたり、また、図９や図１０に示す全周囲画像に矢印Ａｒで示す適切な移動経路が表示されたり、さらには、スピーカ１８により適切な移動経路を示す音声メッセージが発せられたりする。

図１３に示す例でも図１２の例と同様に、放射線照射装置１が目標位置に到達したとき、作業用スペースの領域ＲＡ、ＲＢおよびＲＣのうち、領域ＲＣの一部に障害物が存在するようになる。制御装置２２は、全周囲画像に基づいてその旨を検知し、どの領域に障害物が存在するか報知させる。そのような報知は、モニタ２３の表示による報知とスピーカ１８の音声による報知のいずれか一方、あるいは双方によって行うことができる。

操作者は、放射線照射装置１を搬送している際に、上記報知を受けると、報知された領域ＲＣにおける障害物の存在により、放射線画像撮影の作業が全く不可能になるか、あるいは、その作業への影響はあるものの放射線画像撮影自体は可能であるかを判別する。このとき操作者は、アーム部３０が延ばされる方向も考慮に入れて、上記の判別を行う。

そしてこの場合は前者であると判別すると、操作者は搬送補助を行うための指示入力は行わない。それによりこの場合は、操作者が自身の判断のみに基づいて放射線照射装置１を搬送し、図１３中に矢印Ｔで示すような移動経路で、当初予定していたのとは別の方向から放射線検出器８０および被検体Ｈに近付ける。その間も全周囲画像が表示され続けるので、目標位置に放射線照射装置１が到達したとき、アーム部３０が延ばされても放射線画像撮影が可能であるか否かを操作者は判別できる。ここで、上記別の方向としては、アーム部３０が延びる方向に障害物が存在しなくなるような方向が選択される。

なお、図１３に示す例では、放射線照射装置１が目標位置に到達したとき、作業用スペースの領域ＲＡ、ＲＢおよびＲＣのうち、領域ＲＣの一部に障害物が存在するようになる。このとき制御装置２２が、全周囲画像に基づいてその旨を検知し、どの領域に障害物が有るかに応じて放射線照射位置を決定し、その決定した位置を指定する表示をモニタ２３に出させるようにしてもよい。すなわち、例えば図１３の例ならば、「装置の左側で放射線を照射して下さい」といった表示がモニタ２３においてなされる。操作者はこの表示を見て、アーム部３０を例えば図１３の可動範囲における最左端の回動位置（回動軸ＡＸ４周りの回動の位置）に設定する。こうすれば、右側の作業用スペース領域ＲＣに障害物が存在していても、それに影響を受けずに、左側の作業用スペースの領域ＲＢを使って放射線画像撮影の作業を行うことができる。

なお、以上述べた、障害物の存在により放射線画像撮影の作業が全く不可能になるか、あるいは、その作業への影響はあるものの放射線画像撮影自体は可能であるかを判別すること、並びに、放射線照射装置１を当初予定していたのとは別の方向から放射線検出器８０および被検体Ｈに近付けることは、後述する「目標位置接近モード」の搬送補助において実施されてもよい。

また、以上説明した「障害物接近モード」の搬送補助を設定中、障害物が検知されないために搬送補助が実行されない場合は、放射線照射装置１の現在位置が、目標位置に対して予め定められた距離まで近付いたところで、後述する「目標位置接近モード」の搬送補助が実行されるようにしてもよい。

そのようにする場合の処理の流れを、図１８のフローチャートを参照して説明する。この処理はステップＳ５１にて開始し、当初は障害物接近モードが実行されている（ステップＳ５２）。この障害物接近モードの実行中、ステップＳ５３において、放射線照射装置１と目標位置との距離が設定値以下であるかどうかが判別される。この設定値は例えば３ｍ程度とされる。ステップＳ５３においてＮＯと判別された場合は、ステップＳ５２とステップＳ５３の処理が繰り返される。

ステップＳ５３においてＹＥＳと判別された場合は、ステップＳ５４において障害物接近モードから目標位置接近モードに切り替えて搬送補助がなされる。放射線照射装置１はそのまま目標位置に近付いて行き（ステップＳ５５）、ステップＳ５６で処理が終了する。以上により、放射線照射装置１が障害物に近付かないために案内補助がなされず、そのために放射線照射装置１がベッド等に衝突してしまう事態を防止可能となる。

次に図１４を参照して、「目標位置接近モード」でなされる放射線照射装置１の搬送補助について説明する。「目標位置接近モード」は、放射線照射装置１の近くにおける障害物の有無に拘わらず、放射線照射装置１が目標位置に近付いたら搬送補助を開始するモードで、放射線照射装置１の前方視認性が良い場合に適したモードである。すなわち、前方視認性が良くて操作者が放射線照射装置１の搬送を容易に行っているのに、画像表示や音声による搬送補助がなされると、操作者の作業の自由性が損なわれて操作者に拘束感を与えてしまうので、放射線照射装置１が目標位置から遠くに有る間は搬送補助を行わないのが望ましい。

このモードにおける放射線照射装置１の搬送位置変化の例を図１４に示す。この図１４では、放射線照射装置１の位置を上方から俯瞰した状態で示してあるが、前述したようにこの状態で示す全周囲画像も、図９および図１０の状態で示す全周囲画像の代わりにモニタ２３に表示される。その場合、２通りの全周囲画像は、例えば操作者が全周囲画像の表示状態を切り替える指示を入力部２４から入力することにより切替表示される。この表示画像の切替えは、例えば放射線照射装置１が目標位置から比較的遠くに有る間は図９および図１０の状態で示す画像を表示させ、目標位置に近付いたら、図１５のように放射線検出器８０の近傍を示す画像を表示させる、というようになされる。なお、放射線検出器８０の近傍を示す画像は、前述した再構成による画像ではなく、１台のカメラが撮影した画像を用いてもよい。また、上述のような切替表示は行わずに、図９および図１０の状態の画像だけを表示させる場合は、放射線照射装置１の前方の状況を撮影するカメラを１台だけ用いて、その撮影画像を表示させればよい。

図１４に戻って、同図に示す３通りの放射線照射装置１の位置は、時間経過に従って下から上に、つまり被検体Ｈに近付くように変化する。同図で最下位に示す位置から上下方向中央位置までの放射線照射装置１の移動経路、つまり図中破線Ｔで示す移動経路は、放射線照射装置１が目標位置に近付いていないため搬送補助はなされず、操作者が自分の考えのみに基づいて放射線照射装置１を搬送している経路である。

上記の上下方向中央に示す位置、つまり、放射線照射装置１の目標位置から予め定められた適当な距離だけ離れた位置に放射線照射装置１が到達すると、設定されている「目標位置接近モード」の搬送補助が開始する。それによりモニタ２３には、先に図９に示したような全周囲画像や、あるいは放射線照射装置１の位置を上方から俯瞰した全周囲画像に、搬送補助のための情報が併せて表示される。つまり、図９に示した全周囲画像では前述した通り、例えば矢印Ａｒ等による適切な移動経路、つまり障害物Ｂと衝突したり干渉したりすることのない移動経路が併せて表示される。また、放射線照射装置１の位置を上方から俯瞰した全周囲画像においては、図１４に矢印Ｕで示す適切な移動経路が併せて表示される。あるいは図６に示したスピーカ１８により、「このまま直進して下さい」や「左折して下さい」といった音声による搬送補助のメッセージが音声で報知される。なお、この音声による搬送補助のメッセージは、不要の場合は操作者が煩わしさを感じることもあるので、放射線照射装置１が目標位置にある程度近付くまでは行わないようにしてもよい。また、搬送補助がなされているときに、適切な移動経路から放射線照射装置１が外れた場合は、その旨を示す警告報知を例えばスピーカ１８による音声等で発生させることが望ましい。

上記の表示や音声による適切な移動経路の報知を参考にして放射線照射装置１が搬送されると、最終的に放射線照射装置１は、図１４中で最上位に示す目標位置に到達する。図１４に示す例では、目標位置において、アーム部３０の可動範囲内に放射線検出器８０が存在し、また、設定されている作業用スペースの領域ＲＡ、ＲＢおよびＲＣ内に障害物は存在していない。そこで、この状態になったなら、アーム部３０の可動範囲内に放射線検出器８０が存在することの報知、および、その時点で放射線照射装置１の搬送を終了させるための報知をさせることが望ましい。そのような報知は、モニタ２３の表示による報知とスピーカ１８の音声による報知のいずれか一方、あるいは双方によって行うことができる。

以上説明した「障害物接近モード」あるいは「目標位置接近モード」で放射線照射装置１の搬送補助がなされた後、放射線照射装置１が目標位置に到達したならば、その位置の放射線照射装置１を使用して放射線画像の撮影がなされる。この放射線画像の撮影は、通常は下記の手順でなされる。

まず、車輪部１２の車輪回転がロックされ、放射線照射装置１が目標位置に固定される。次にモニタ２３における画像表示モードが、再構成された全周囲画像を表示するモードから、被検体Ｈ周りの放射線検出器８０および放射線照射野を表示するモードに自動あるいは手動で切り替えられる。なお後者の表示モードで表示される画像は、一般には、線源部４０に取り付けられた図示外のカメラによって撮影される。この後者の表示モードで表示される画像の一例を、図２１に示す。本例では、放射線検出器８０と共に、線源部４０のコリメータ４１Ｃの位置が表示される。この放射線検出器８０の位置は、例えば前述したように無線で識別情報を発するマーカ８４Ａ〜８４Ｄを放射線照射装置１側の受信器（図示せず）で検出し、その検出情報に基づいて検出される。またコリメータ４１Ｃの位置は、例えば線源部４０の仕様と、検出された線源部４０の位置（これはアーム部３０の状態から検出可能である）とに基づいて演算されるものである。こうして求められた放射線検出器８０およびコリメータ４１Ｃの位置を示す表示が、上記カメラによって撮影された光学画像にオーバーレイ表示される。

操作者は、上記画像を観察しながらアーム部３０を操作し、モニタ２３の表示画像中に放射線検出器８０が見えるようになったら、放射線検出器８０を、それまでのスリープ状態から電源ＯＮ状態に移行させる。操作者は引き続き上記画像を観察し、そして最終的には被検体Ｈとその周囲の状況を目視で確認し、例えば放射線検出器８０の中心とコリメータ４１Ｃの中心が一致するようにアーム部３０を操作し、次いで放射線検出器８０を、それまでの待機状態から撮影レディ状態に移行させる。

次いで、放射線曝射、放射線検出器８０における電荷蓄積、蓄積電荷に対応した放射線画像の読取り、および画像データの転送の一連の操作がなされて、放射線画像撮影が終了する。

そして、放射線画像撮影が終了すると、モニタ２３における表示モードが、自動あるいは手動操作によって全周囲画像表示モードに切り替えられ、放射線照射装置１が別の場所に搬送され得る状態となる。

次に、先に述べた目標位置の設定のタイミングについて、図１９および図２０を参照して詳しく説明する。この設定については、放射線照射装置１が使用される部屋が複数有って、それぞれの部屋に有るベッドに対して個別に目標位置が設定される場合と、放射線照射装置１が使用される部屋が１つだけ有って、その部屋の中の複数ベッドの各々に対して個別に目標位置が設定される場合とが考えられる。

図１９は前者の場合を概略的に示すものである。この例では、救急室Ａ、救急室Ｂおよび救急室Ｃの３つの部屋が有り、救急室Ａ、救急室Ｂおよび救急室Ｃ内にそれぞれベッドＡ、ベッドＢおよびベッドＣが置かれている。そしてベッドＡ、ベッドＢおよびベッドＣの各々の近くに、前述したリーダーＡ、ＢおよびＣが配置されている。また放射線照射装置１には、前述したＩＣタグ１００が取り付けられている。

放射線照射装置１は図示のように、例えば救急室Ａ、救急室Ｂおよび救急室Ｃの順で各部屋に入り、各部屋内で目標位置を設定する。まず救急室Ａ内に放射線照射装置１が入室すると、放射線照射装置１が目標位置設定モードに移行する。そして、放射線照射装置１がリーダーＡに近付くと、リーダーＡがＩＣタグ１００を読み取る。この場合は、リーダーＡの配置場所が目標位置設定のターゲット場所となる。

以上の通りにして救急室Ａ内で目標位置が設定されたなら、放射線照射装置１が順次救急室Ｂ、救急室Ｃ内に搬送され、各部屋内で救急室Ａにおけるのと同様に目標位置が設定される。

なお、ＩＣタグ１００の読み取り距離設定（通常は１０ｍ程度）は重要である。すなわち、読み取った位置で放射線照射装置１に搭載されたカメラで全周囲画像を取得したしたとき、その全周囲画像内にベッドが入ることが好ましい。つまり、ベッドが全周囲画像内に入っていないと、目標位置を設定することが不可能になる。また、リーダーＡ、ＢおよびＣとＩＣタグ１００との組み合わせは、事前に放射線照射装置１に登録しておく。また、リーダーＡ、ＢおよびＣは必ずしもベッドの近くに配設する必要はなく、室内のその他の適当な場所（例えば壁等）でもよい。放射線照射装置１と部屋側のその他の通信としては、ベッドにＡＰ(アクセスポイント）が内蔵されていて、そのＡＰから定期的に発するビーコン信号を放射線照射装置１側で受信する方法も適用可能である。このような通信方法は、救急室には周辺機器が置かれていたり、点滴の支柱等により障害物となるものが多いことを考慮すると、特に好ましいと言える。

図２０は、放射線照射装置１が使用される部屋が１つだけ有って、その部屋の中の複数ベッドの各々に対して個別に目標位置が設定される場合について概略的に示すものである。このような場合、救急室内に複数のベッドがあるので、入室前はもちろん、入室直後も、どのベッドで目標位置を設定してよいか分かり難い。そこで、各ベッドＡ、ベッドＢおよびベッドＣにそれぞれリーダーＡ、ＢおよびＣが配置されていて、各リーダーに放射線照射装置１が近付くことで各リーダーがＩＣタグ１００を読み取ることができ、放射線照射装置１が目標位置設定モードへ移行する。

この場合は、リーダーＡ、ＢおよびＣの方で、各々ＩＣタグ読み取り可能距離が適切に設定される。なお、ベッドＡ、ベッドＢおよびベッドＣが非常に近接している場合は、複数のリーダーが読み取り実行してしまう場合があり得る。そのような場合に備えて、放射線照射装置１のモニタ２３に、複数のリーダーが読み取り実行したことを表示させて、操作者が目標位置設定するベッドを選択できるようにしておくことが望ましい。

ここで、放射線照射装置１に適用される車輪部に関して、前述したキャスター状の車輪部１２以外の例について説明する。図２２に示す車輪部は、例えばオムニホイール（登録商標）から構成されたものである。図２２は一例として、このオムニホイール７００が図１に示した放射線照射装置１の台座１１に脚保持部７１２を介して取り付けられた状態を示している。

オムニホイール７００は全方向移動車輪の一つであって、車軸７０１に取り付けられて回転軸ＡＸ１１の周りを正逆回転可能である回転体７０２と、この回転体７０２の外周部に取り付けられた複数のローラ７０３とを有している。ローラ７０３としては、例えば樽型のローラが適用されている。

本例では回転体７０２において、左右に分けて７個ずつ、つまり合計で１４個のローラ７０３が取り付けられている。左右一方側の７個のローラ７０３はそれぞれ、回転軸ＡＸ１１と同軸の１つの円の接線方向に延びる回転軸ＡＸ１２を中心に正逆回転可能にして、回転体７０２に取り付けられている。この点は、左右他方側の７個のローラ７０３についても同様である。また、左右一方側の７個のローラ７０３はそれぞれ、左右他方側の７個のローラ７０３同士の隙間に向かい合う位置に配されている。以上の構成を有するオムニホイール７００は、車軸７０１を受承する軸受部７０４を介して、脚保持部７１２に取り付けられている。

上記オムニホイール７００においては、回転体７０２と、１４個のローラ７０３とが１つの回転車輪を構成している。すなわち、脚保持部７１２を有する放射線照射装置に図中の矢印Ｐ方向に作用する力が加えられると、回転体７０２およびローラ７０３からなる車輪が１４個のローラ７０３を車輪の外周面として回転軸ＡＸ１１の周りに回転し、脚１２の、つまりは放射線照射装置の矢印Ｐ方向への移動を容易化する。また、脚保持部７１２を有する放射線照射装置に図中の矢印Ｑ方向に作用する力が加えられると、接地しているローラ７０３が回転軸ＡＸ１２の周りに回転し、脚保持部７１２の、つまりは放射線照射装置の矢印Ｑ方向への移動を容易化する。

なお、全方向移動車輪としては、以上説明したオムニホイール７００の他に、例えば特開２０１３−０８１６５９号公報に示されているメカナムホイールも適用可能である。

１ 放射線照射装置
２ 装置載置面
３ ベッド
１０ 脚部
１１ 台座
１２ 車輪部
１８ スピーカ
２０ 本体部
２１ 筐体
２２ 制御装置
２３ モニタ
２４ 入力部
２８Ａ〜２８Ｄ カメラ
３０ アーム部
３１ 第１アーム
３２ 第２アーム
４０ 線源部
５０ 昇降機構
８０ 放射線検出器
８４Ａ〜８４Ｄ 放射線検出器のマーカ
１００ ＩＣタグ
７００ オムニホイール

Claims (21)

1. 放射線画像記録媒体に対して放射線を照射する放射線源および、前記放射線源の位置を変更可能にして該放射線源を保持した可動の放射線源保持部を搭載し、使用者によって搬送可能とされた放射線照射装置を、前記放射線の照射を行う目標位置まで使用者が搬送することを補助する放射線照射装置の搬送補助方法であって、
   前記放射線源を、前記放射線源保持部によって該放射線源の位置を変更させ得る可動範囲内で、前記放射線画像記録媒体に対する放射線画像撮影が可能となる放射線照射位置に配置可能で、かつ、前記放射線照射装置の周囲に作業用スペースを確保可能である放射線照射装置の目標位置を設定し、
   前記放射線照射装置の現在位置を検出し、
   前記放射線照射装置の搬送に対して障害となる障害物の位置を検出し、
   前記目標位置、前記現在位置および前記障害物の位置に基づいて、前記放射線照射装置を前記目標位置まで搬送することを補助する報知を行うことを特徴とする放射線照射装置の搬送補助方法。
2. 前記目標位置を設定した後、前記放射線照射装置が、前記目標位置を設定したときの前記目標位置までの距離よりも短い所定距離まで前記目標位置に接近した場合に、前記報知を開始する請求項１記載の放射線照射装置の搬送補助方法。
3. 前記目標位置を設定した後、前記放射線照射装置が前記障害物まで所定距離に接近した場合に、前記報知を開始する請求項１記載の放射線照射装置の搬送補助方法。
4. 前記放射線照射装置が前記目標位置にあるときに、前記放射線源の放射線照射位置が放射線照射装置の右側にある場合は、前記作業用スペースを少なくとも前記放射線照射装置の右側に確保し、前記放射線源の放射線照射位置が前記放射線照射装置の左側にある場合は、前記作業用スペースを少なくとも前記放射線照射装置の左側に確保する請求項１から３いずれか１項記載の放射線照射装置の搬送補助方法。
5. 前記目標位置を設定するために用いる前記放射線画像記録媒体の位置を、前記放射線照射装置に搭載した複数のカメラが撮影した各画像から再構成した画像、および／または１台のカメラが撮影した画像に基づいて検出する請求項１から４いずれか１項記載の放射線照射装置の搬送補助方法。
6. 前記目標位置を設定するために用いる前記放射線画像記録媒体の位置を、該放射線画像記録媒体が発する無線信号に基づいて検出する請求項１から５いずれか１項記載の放射線照射装置の搬送補助方法。
7. 前記目標位置を設定するために用いる前記放射線画像記録媒体の位置を、放射線画像撮影のオーダーから取得する請求項１から６いずれか１項記載の放射線照射装置の搬送補助方法。
8. 前記放射線照射装置の現在位置を、該放射線照射装置に搭載した複数のカメラが撮影した各画像から再構成した画像、および／または１台のカメラが撮影した画像に基づいて検出する請求項１から７いずれか１項記載の放射線照射装置の搬送補助方法。
9. 前記障害物の位置を、前記放射線照射装置に搭載した複数のカメラが撮影した各画像から再構成した画像、および／または１台のカメラが撮影した画像に基づいて検出する請求項１から８いずれか１項記載の放射線照射装置の搬送補助方法。
10. 前記目標位置の設定を、前記放射線源を、前記放射線源保持部によって該放射線源の位置を変更させ得る可動範囲内で、前記放射線画像記録媒体に対する放射線画像撮影が可能となる放射線照射位置に配置可能で、かつ、前記放射線照射装置の周囲に前記作業用スペースを確保可能であることに加えて、前記放射線源保持部の可動の範囲内に前記障害物が存在しないことを条件にして行う請求項１から９いずれか１項記載の放射線照射装置の搬送補助方法。
11. 前記目標位置の設定を、前記放射線源を、前記放射線源保持部によって該放射線源の位置を変更させ得る可動範囲内で、前記放射線画像記録媒体に対する放射線画像撮影が可能となる放射線照射位置に配置可能で、かつ、前記放射線照射装置の周囲に前記作業用スペースを確保可能であることに加えて、前記放射線源保持部の可動の範囲内に前記障害物が存在しているとき障害物の存在が放射線画像撮影を不可能にするものであるか否かを条件にして行う請求項１から９いずれか１項記載の放射線照射装置の搬送補助方法。
12. 前記報知が、画像を表示する表示手段に表示される画像によるものである請求項１から１１いずれか１項記載の放射線照射装置の搬送補助方法。
13. 前記報知として前記表示手段に表示される画像が、前記放射線照射装置の現在位置から目標位置までの経路を示す表示を含むものである請求項１２記載の放射線照射装置の搬送補助方法。
14. 前記報知として前記表示手段に表示される画像が、前記放射線照射装置の搬送方向前方の視界を示す画像を含むものである請求項１２または１３記載の放射線照射装置の搬送補助方法。
15. 前記報知として前記表示手段に表示される画像が、前記放射線照射装置を上方から俯瞰した画像を含むものである請求項１２または１３記載の放射線照射装置の搬送補助方法。
16. 前記報知が音声によるものである請求項１から１１いずれか１項記載の放射線照射装置の搬送補助方法。
17. 前記音声による報知が、該報知がなされる時点の前記放射線照射装置の搬送方向に対する搬送方向を知らせるものである請求項１６記載の放射線照射装置の搬送補助方法。
18. 前記報知に基づく適切な移動経路を前記放射線照射装置が搬送されている際に、該適切な移動経路から前記放射線照射装置が外れた場合、外れた旨を知らせる警告報知を発する請求項１から１７いずれか１項記載の放射線照射装置の搬送補助方法。
19. 前記目標位置に前記放射線照射装置が到着した場合、該到着を知らせる報知を発する請求項１から１８いずれか１項記載の放射線照射装置の搬送補助方法。
20. 放射線画像記録媒体に対して放射線を照射する放射線源および、前記放射線源の位置を変更可能にして該放射線源を保持した可動の放射線源保持部を搭載し、使用者によって搬送可能とされた放射線照射装置を、前記放射線の照射を行う目標位置まで使用者が搬送することを補助する放射線照射装置の搬送補助装置であって、
    前記放射線源を、前記放射線源保持部によって該放射線源の位置を変更させ得る可動範囲内で、前記放射線画像記録媒体に対する放射線画像撮影が可能となる放射線照射位置に配置可能で、かつ、前記放射線照射装置の周囲に作業用スペースを確保可能である放射線照射装置の目標位置を設定する目標位置設定手段と、
    前記放射線照射装置の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
    前記放射線照射装置の搬送に対して障害となる障害物の位置を検出する障害物位置検出手段と、
    前記目標位置、前記現在位置および前記障害物の位置に基づいて、前記放射線照射装置を前記目標位置まで搬送することを補助する報知を行う報知手段とを備えたことを特徴とする放射線照射装置の搬送補助装置。
21. 放射線画像記録媒体に対して放射線を照射する放射線源および、前記放射線源の位置を変更可能にして該放射線源を保持した可動の放射線源保持部を搭載し、使用者によって搬送可能とされた放射線照射装置と、
    前記放射線源を、前記放射線源保持部によって該放射線源の位置を変更させ得る可動範囲内で、前記放射線画像記録媒体に対する放射線画像撮影が可能となる放射線照射位置に配置可能で、かつ、前記放射線照射装置の周囲に作業用スペースを確保可能である放射線照射装置の目標位置を設定する目標位置設定手段と、
    前記放射線照射装置の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
    前記放射線照射装置の搬送に対して障害となる障害物の位置を検出する障害物位置検出手段と、
    前記目標位置、前記現在位置および前記障害物の位置に基づいて、前記放射線照射装置を前記目標位置まで搬送することを補助する報知を行う報知手段とを備えたことを特徴とする放射線画像撮影装置。

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