CN111493906A - 一种移动式放射线装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种移动式放射线装置及其控制方法。所述移动式放射线装置包括定位传感组件、可移动机架、控制器、射线发射机构以及射线接收机构；所述射线发射机构设于所述可移动机架上；所述定位传感组件能够感应所述射线接收机构的位置，所述定位传感组件和所述可移动机架均与所述控制器相连；所述控制器能够根据所述定位传感组件感应的所述射线接收机构的位置信息，控制所述可移动机架自动摆位而将所述射线发射机构送到预设位置；所述预设位置包括使得所述射线接收机构能够接收到所述射线发射机构发射的射线且二者之间的距离为预设距离的位置。

Description

一种移动式放射线装置及其控制方法

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，特别涉及一种移动式放射线装置及其控制方法。

背景技术

在手术室、重症监护室或病房中，当患者不便移动又需要进行放射线检查或治疗时，移动式放射线装置(如移动式X射线装置或移动式质子重粒子加速器等)能够被移动到手术床或病床前对患者进行检查或治疗。对于移动式放射线装置的使用而言，通常需要操作者根据经验来确定射线发射机构的位置，操作者需要频繁在手术床或病床前来回穿梭而调节射线发射机构的位置。

发明内容

本申请实施例之一提供一种移动式放射线装置。所述移动式放射线装置包括定位传感组件、可移动机架、控制器、射线发射机构以及射线接收机构；所述射线发射机构设于所述可移动机架上；所述定位传感组件能够感应所述射线接收机构的位置，所述定位传感组件和所述可移动机架均与所述控制器相连；所述控制器能够根据所述定位传感组件感应的所述射线接收机构的位置信息，控制所述可移动机架自动摆位而将所述射线发射机构送到预设位置；所述预设位置包括使得所述射线接收机构能够接收到所述射线发射机构发射的射线且二者之间的距离为预设距离的位置。

本申请实施例之一提供一种移动式放射线装置的控制方法。所述移动式放射装置包括定位传感组件、可移动机架、射线发射机构以及射线接收机构；所述射线发射机构设于所述可移动机架上。所述控制方法包括：控制所述定位传感组件感应射线接收机构的位置；根据所述射线接收机构的位置信息，控制所述可移动机架自动摆位而将所述射线发射机构送到预设位置；所述预设位置包括使得所述射线接收机构能够接收到所述射线发射机构发射的射线且二者之间的距离为预设距离的位置。

附图说明

本申请将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本申请一些实施例所示的移动式放射线装置的立体结构示意图；

图2是根据本申请一些实施例所示的移动式放射线装置的结构示意图；

图3是根据本申请一些实施例所示的移动式放射线装置的控制方法的示例性流程图。

图中，100为移动式放射线装置，110为定位传感组件，120为可移动机架，121为立柱，122为伸缩臂，123为底座，130为射线发射机构，131为球管，132为限束器，140为射线接收机构，150为避障传感组件，160为万向轮，170为直行轮。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

相反，本申请涵盖任何由权利要求定义的在本申请的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本申请有更好的了解，在下文对本申请的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本申请。

本申请实施例涉及一种移动式放射线装置及其控制方法，该移动式放射线装置通过其定位传感组件来感应射线接收机构的位置，而其控制器不但可以根据定位传感组件感应的射线接收机构的位置来确定射线发射机构的预设位置，还可以控制可移动机架实现自动摆位而将射线发射机构送到预设位置处。通过这样的设置，移动式放射线装置的操作者无需手动操作可移动机架的摆位，可以省时省力地将移动式放射线装置的射线发射机构摆放到合适位置。移动式放射线装置可以用于透视或拍摄X射线图像、进行放射线治疗(如肿瘤治疗)等。移动放射线装置可以包括但不限于移动式X射线装置、移动式α射线装置、移动式β射线装置、移动式γ射线装置以及移动式质子重粒子加速器等。

图1是根据本申请一些实施例所示的移动式放射线装置的立体结构示意图；图2是根据本申请一些实施例所示的去掉射线接收机构的移动式放射线装置的正视图。以下将结合图1-2对本申请实施例所涉及的移动式放射线装置进行详细说明。值得注意的是，以下实施例仅仅用以解释本申请，并不构成对本申请的限定。

在本申请的实施例中，如图1-2所示，移动式放射线装置100可以包括定位传感组件110、可移动机架120、控制器、射线发射机构130以及射线接收机构140。射线发射机构130可以设于可移动机架120上。定位传感组件110能够感应射线接收机构140的位置。定位传感组件110和可移动机架120均可以与控制器相连。其中，在射线接收机构140附近，控制器能够根据定位传感组件110感应的射线接收机构140的位置信息，控制可移动机架120自动摆位而将射线发射机构130送到预设位置。预设位置包括使得射线接收机构140能够接收到射线发射机构130发射的射线且二者之间的距离为预设距离的位置。该定位传感组件110可以设置到可移动机架120上，也可以设置到射线发射机构130上，还可以设置到各个病房内，以可通信的方式与控制器和射线接收机构140或控制器、射线发射机构130和射线接收机构140耦接。在一些实施例中，定位传感组件110可以包括超声波传感器、图像传感器、红外传感器和雷达传感器等传感器中一种或多种的组合。定位传感组件110所感应的射线接收机构140的位置可以包括射线接收机构140与可移动机架120的某一部件的相对距离以及射线接收机构140的摆放角度等。例如，安装在可移动机架120的某一部件(如立柱121、伸缩臂122、底座123等)上的定位传感组件110(如红外传感器)向射线接收机构140发射一束红外光，红外光在照射到射线接收机构140后反射回红外传感器，根据发射与接收红外光的时间差数据，得到可移动机架120的某一部件(如立柱121、伸缩臂122、底座123等)与射线接收机构140的距离。又例如，安装在可移动机架120的某一部件(如立柱121、伸缩臂122、底座123等)上的图像传感器(如3D摄像头)通过结构光法(或光飞行时间法、双目立体视觉法等)获取射线接收机构140的摆放角度。在一些替代性实施例中，定位传感组件110还可以包括至少两个陀螺仪传感器，其中一个陀螺仪传感器设于射线发射机构130上，用于感应射线发射机构140的摆放角度，从而确定射线发射机构130的射线发射角度；再一个陀螺仪传感器位于射线接收机构140上，用于感应射线接收机构的摆放角度。通过至少两个陀螺仪传感器感应的角度信息，控制器可以确定射线接收机构140相对射线发射机构130的摆放角度。定位传感组件110和可移动机架120可以通过电连接或信号连接等方式与控制器相连。

需要说明的是，摆位可以理解为可移动机架120通过其各部件的相对运动(如升降或转动等)来将位于可移动机架120上的射线发射机构130送到预设位置的过程。射线接收机构140能够接收到射线发射机构130发射的射线的位置可以理解为射线发射机构130的射线发射方向朝向射线接收机构140接收面板设置的位置。例如，射线发射机构130相对于射线接收机构140的垂线通过射线接收机构140的中心点。本领域技术人员可以根据移动式放射线装置100的实际使用场景和使用需求来确定预设距离，在一些实施例中，预设距离可以根据操作者的经验来获得。例如，当移动式放射线装置100用于拍X光片时，可以根据拍摄需求的SID(X射线焦点到射线接收机构140的距离)来设定上述预设距离。

在一些实施例中，射线发射机构130可以产生X射线、γ射线、电子线、质子束或其它粒子束等来实现疾病的检查或治疗，射线发射机构130可以与控制器电连接或信号连接。在一些实施例中，射线发射机构130可以包括球管131和限束器132。射线接收机构140可以接收射线发射机构130发射的射线，射线接收机构140可以与控制器信号连接。当射线接收机构140用于检查时，射线接收机构140可以是平板探测器，当射线接收机构140用于治疗时，射线接收机构140可以是定位板。射线接收机构140上可以设置用于被定位传感组件110感应位置的传感器。射线接收机构140为可移动的，操作者可以根据患者的位置、姿势以及需要检查或治疗的部位来放置射线接收机构140。在实际的操作过程中，操作者先将可移动机架120推到患者附近(或者操作者先放置射线接收机构140到患者的合适位置处)，再放置射线接收机构140到患者的合适位置处(或者再将可移动机架120推到患者附近)，然后，定位传感组件110感应射线接收机构140的位置，控制器根据射线接收机构140的位置确定射线发射机构130的预设位置，控制器再控制可移动机架120将射线发射机构130送到预设位置，然后即可开始进行曝光操作。在一些实施例中，控制器可以用于数据的接收、传输以及信息的处理等操作。控制器可以利用各种方式来实现。例如，在一些实施例中，控制器可以通过硬件、软件或者软件和硬件的结合来实现。其中，硬件部分可以利用专用逻辑来实现；软件部分则可以存储在存储器中，由适当的指令执行系统，例如微控制器或者专用设计硬件来执行。本领域技术人员可以理解上述系统可以使用计算机可执行指令和/或包含在控制器控制代码中来实现，例如在诸如磁盘、CD或DVD-ROM的载体介质、诸如只读存储器(固件)的可编程的存储器或者诸如光学或电子信号载体的数据载体上提供了这样的代码。本说明书一个或多个实施例的控制器不仅可以由诸如超大规模集成电路或门阵列、诸如逻辑芯片、晶体管等的半导体、或者诸如现场可编程门阵列、可编程逻辑设备等的可编程硬件设备的硬件电路实现，也可以用例如由各种类型的控制器所执行的软件实现，还可以由上述硬件电路和软件的结合(例如，固件)来实现。

在一些实施例中，移动式放射线装置100还可以包括与控制器相连的避障传感组件150，避障传感组件150设于可移动机架120上。在一些实施例中，避障传感组件150能够感应周边环境中的障碍物的信息。具体的，障碍物的信息可以包括但不限于障碍物的形状、位置和/或体积等。控制器能够根据避障传感组件150感应到的障碍物的信息和射线接收机构140的位置信息来规划可移动机架120的摆位路径。障碍物可以包括病床、该病床边输液支架及其上的吊瓶以及该病床边放置的其他物品等。在一些实施例中，避障传感组件可以包括超声波传感器、图像传感器(如3D摄像头)、红外传感器和雷达传感器等传感器中的一种或多种的组合。仅作为示例，避障传感组件可以包括图像传感器和红外传感器，红外传感器可以用于感应障碍物的位置，图像传感器可以用于感应障碍物的形状和体积。在一些具体的实施例中，在控制器根据射线接收机构140的位置确定射线发射机构130的预设位置后，避障传感组件150可以感应周围环境中的障碍物信息，以使得控制器能够规划出能够避开障碍物的可移动机架的摆位路径(例如先转动一定角度，再上升一定高度，再反向转动一定角度等)，可移动机架120通过该摆位路径进行自动摆位可以防止可移动机架120和射线发射机构130与障碍物碰撞。

在一些实施例中，可移动机架120可以包括立柱121、伸缩臂122、底座123和驱动组件。驱动组件可以与控制器、立柱121和伸缩臂122均相连。在一些实施例中，立柱121可以安装在底座123上，驱动组件能够在控制器的作用下驱动立柱121绕其自身轴线旋转。伸缩臂122的一端与立柱121滑动连接，而其另一端上设有射线发射机构130，驱动组件能够在控制器的控制下驱动伸缩臂122相对立柱121升降。驱动组件能够在控制器的作用下驱动伸缩臂122伸缩。在一些实施例中，定位传感组件110和避障传感组件150可以设于立柱121、伸缩臂122或射线发射机构130上。在本实施例中，立柱121与底座123通过转轴连接，立柱121可以绕其自身轴线旋转任意角度，例如旋转30°、45°、90°、180°、270°等角度，以使得可移动机架120能够有更多种可能的摆位路径。伸缩臂122可以包括依次套接的多根中空杆，前一根中空杆可以相对后一根中空杆伸出或缩回，控制器可以通过驱动组件来驱动中空杆伸出或缩回，以实现伸缩臂122的伸缩。在一些实施例中，驱动组件可以包括驱动立柱旋转的旋转驱动机构、驱动伸缩臂升降的升降驱动机构以及驱动伸缩臂伸缩的伸缩驱动机构。旋转驱动机构可以包括减速电机、伺服电机等；升降驱动机构和伸缩驱动机构可以包括直线电机、气压缸或液压缸等。

在一些实施中，升降驱动机构可以包括电机和以下传动组件中的至少一种：蜗杆齿条传动、齿轮齿条传动、丝杠螺母传动、带传动、链传动、绳传动和滑轮传动。在一些实施例中，升降驱动机构可以包括电机、绳轮和绳索；绳轮的转轴固定在立柱121上，电机能够驱动绳轮绕其转轴旋转。绳索的一端卷绕在绳轮上，绳索的另一端与伸缩臂122固连，绳索能够在电机驱动绳轮旋转的过程中拉动伸缩臂122相对于立柱121升降。绳轮的转轴可以固定在立柱121的顶端。可以理解地，升降机构也可以通过滑轮、绳索和绳轮的多种组合方式来实现伸缩臂122相对立柱121的升降。在另一些实施例中，升降驱动机包括电机、丝杠和螺母，电机能够驱动丝杠绕其轴线转动，丝杠的轴线沿着立柱121的轴向布置，螺母能够与丝杠上的螺纹配合，且螺母与伸缩臂122相连。电机可以驱动丝杠旋转，丝杠的转动带动螺母上下移动，进而带动伸缩臂122沿着立柱121上升或下降。在本实施例中，电机可以包括变频电机、减速电机、伺服电机或其他可以实现正反转的电机。

在一些实施例中，射线发射机构130可以固定连接(例如通过焊接、卡接或螺纹连接等方式)在伸缩臂122的一端上。在一些实施中，射线发射机构130与伸缩臂122可以活动连接。射线发射机构130与伸缩臂122的活动连接可以包括滑动连接和/或转动连接。

在一些实施例中，射线发射机构130与伸缩臂122转动连接，驱动组件与射线发射机构130相连，定位传感组件110可以设于射线发射机构130上，定位传感组件110能够感应射线接收机构140的摆放角度。控制器能够根据射线接收机构140的摆放角度，控制驱动组件驱动射线发射机构130相对伸缩臂122转动。射线接收机构140的摆放角度可以理解为射线接收机构140的接收面板相对射线发射机构130的发射方向的角度。通过这样的设置，可以在定位传感组件110感应到射线接收机构140的摆放角度后，进一步确定射线发射机构130的射线发射方向相对射线接收机构140的角度，并通过驱动机构来控制射线发射机构130相对伸缩臂122转动，以保证射线接收机构140能够稳定地接收到射线发射机构130发射的射线。射线发射机构130可以通过转轴连接到伸缩臂122上，驱动组件可以包括能够驱动射线发射机构130绕着转轴转动的电机。在一些实施例中，射线发射机构130能够相对伸缩臂122在一定角度范围(如60°、120°等)内自由转动。

在一些实施中，射线发射机构130与伸缩臂122滑动连接，驱动组件与射线发射机构130相连，驱动组件能够驱动射线发射机构130沿着伸缩臂122的轴线运动。通过这样的设置，可以更方便地调节射线发射机构130与可移动机架的相对位置，为可移动机架的摆位过程提供更多可选择的摆位路径。在一些实施例中，伸缩臂122上可以设置沿其轴向延伸的滑槽，射线发射机构130上可以设置能够在滑槽内滑动的滑块。驱动组件可以包括能够驱动滑块在滑槽内滑动的直线电机、液压缸等。在一些实施例中，驱动组件还可以包括能够驱动射线发射机构130相对伸缩臂122向上或向下运动的直线电机、液压缸或气压缸等。

在一些实施例中，底座123上可以设置万向轮160和直行轮170。万向轮160和/或直行轮170可以与驱动组件相连，驱动组件能够驱动万向轮160和/或直行轮170转动而带动移动式放射线装置100运动。在一些实施例中，万向轮160的直径可以小于直行轮170的直径，且万向轮160可以作为移动式放射线装置运动的前轮，直行轮170可以作为移动式放射线装置的后轮。通过这样的设置，移动式放射线装置可以方便地被推动(或被控制移动)，以使得操作者可以在不同的位置(如不同的病房或者同一病房的不同的病床前)使用该移动式放射线装置。在一些实施例中，驱动组件可以包括能够驱动万向轮转动的减速电机、伺服电机等。

在一些实施例中，在可移动机架120自动摆位完成，且放射线操作完成后，控制器还能够根据摆位路径，使得可移动机架的各部件沿着摆位路径逆向运动而自动归位到初始位置。具体的，初始位置可以理解为自动摆位开始之前可移动机架的各部件所处的位置。

在一些实施例中，移动式放射线装置还可以包括一个或多个离合器，离合器可以设置在立柱121、伸缩臂122和/或射线发射机构130等部件与驱动组件之间，使得立柱121相对底座的转动、伸缩臂122相对立柱121的升降、伸缩臂122自身的伸缩和/或射线发射机构130相对伸缩臂122的转动既可以自动控制(如离合器处于接合状态时)，也可手动进行控制(如离合器处于分离状态时)。

在一些实施例中，移动式放射线装置还包括与控制器相连的提示机构，提示机构可以与控制器信号连接。该提示机构可以是扬声器、人机交互界面的显示器等。在可移动机架120完成自动摆位后，控制器可以根据射线发射机构130的位置，控制提示机构是否发出提示信息。例如，当射线发射机构130未达到预设位置时，控制器控制扬声器发出提示音，或者当射线发射机构130到达预设位置时，控制器控制人机交互界面的显示器显示射线发射机构130已到位的提示信息。在一些实施例中，控制器能够根据可移动机架120的自动摆位情况来确定射线发射机构130的位置。在一些替代性实施例中，定位传感组件110能够感应射线发射机构130的位置，例如，射线发射机构130上可以设置用于被定位传感组件110感应位置的传感器。

本申请的另一实施例还涉及一种移动式放射线装置的控制方法。移动式放射装置包括定位传感组件110、可移动机架120、射线发射机构130以及射线接收机构140。射线发射机构130设于可移动机架120上。定位传感组件110可以设置到可移动机架120上，也可以设置到射线发射机构130上，还可以设置到各个病房内，以可通信的方式与控制器和射线接收机构140或控制器、射线发射机构130和射线接收机构140耦接。在一些实施例中，移动式放射性装置还包括提示机构。图3所示为根据本申请一些实施例所示的移动式放射线装置的控制方法的流程图。在一些实施例中，该移动式放射线装置的控制方法可以由移动式放射线装置的控制器执行。如图3所示，该移动式放射线装置的控制方法300可以包括：

步骤310，控制定位传感组件110感应射线接收机构140的位置。

步骤320，根据射线接收机构140的位置信息，控制可移动机架120自动摆位而将射线发射机构130送到预设位置。预设位置包括使得射线接收机构140能够接收到射线发射机构130发射的射线且二者之间的距离为预设距离的位置；

步骤330，获取射线发射机构130的位置；

步骤340，根据射线发射机构130的位置信息，控制提示机构是否发出提示信息。

需要说明的是，定位传感组件110可以包括超声波传感器、图像传感器、红外传感器和雷达传感器等传感器中的一个或多个的组合。射线接收机构140可以为用于接收射线发射机构130发出的射线，射线接收机构140可以是平板探测器。提示机构可以是扬声器、人机交互界面的显示器等。定位传感组件110所感应的射线接收机构140的位置可以包括射线接收机构140与可移动机架120的某一部件的相对距离以及射线接收机构的摆放角度等。定位传感组件110和可移动机架120可以通过电连接或信号连接等方式与控制器相连。需要说明的是，摆位可以理解为可移动机架120通过其各个部件的相对运动(如升降或转动等)来将位于可移动机架120上的射线发射机构130送到预设位置的过程。射线接收机构140能够接收到射线发射机构130发射的射线的位置可以理解为射线发射机构130的射线发射方向朝向射线接收机构140接收面板设置的位置。而本领域技术人员可以根据移动式放射线装置100的实际使用场景和使用需求来确定，在一些实施例中，预设距离可以根据操作者的经验来获得。例如，当移动式放射线装置100用于拍X光片时，即可根据拍摄需求的SID(即X射线焦点到射线接收机构140的距离)来设定上述预设距离。

在一些实施例中，射线发射机构130可以产生X射线、γ射线、电子线、质子束或其它粒子束等来实现疾病的检查或治疗，射线发射机构130可以与控制器电连接或信号连接。射线接收机构140可以接收射线发射机构130发射的射线。射线接收机构140为可移动的，操作者可以根据患者的位置、姿势以及需要检查或治疗的部位来放置射线接收机构140。在实际的操作过程中，操作者先将可移动机架120推到患者附近(或者操作者先放置射线接收机构140到患者的合适位置处)，再放置射线接收机构140到患者的合适位置处(或者再将可移动机架120推到患者附近)，然后，定位传感组件110感应射线接收机构140的位置。根据射线接收机构140的位置确定射线发射机构130的预设位置后，可以控制可移动机架120将射线发射机构130送到预设位置，然后即可开始进行曝光操作。

在一些实施例中，控制提示机构发出提示信息可以是当射线发射机构130未达到预设位置时，控制器控制扬声器发出提示音。在另一些实施例中，控制提示机构发出提示信息可以是当射线发射机构130到达预设位置时，控制器控制人机交互界面的显示器显示射线发射机构130已到位的提示信息。

在一些实施例中，移动式放射装置还包括避障传感组件150，避障传感组件150设于可移动机架120上。该移动式放射线装置的控制方法进一步包括：控制避障传感组件150感应周边环境中的障碍物的信息。障碍物的信息包括但不限于障碍物的形状、位置和/或体积。

在步骤320中，根据射线接收机构140位置信息，控制可移动机架120自动摆位而将射线发射机构130送到预设位置，包括：

根据障碍物的信息和射线接收机构140的位置信息来规划可移动机架120的摆位路径；

控制可移动机架120按照摆位路径自动摆位而将射线发射机构130送到预设位置。

需要说明的是，障碍物可以包括病床、该病床边输液支架及其上的吊瓶以及该病床边放置的其他物品等。在一些实施例中，避障传感组件150可以包括超声波传感器、图像传感器、红外传感器和雷达传感器等传感器中的一种或多种的组合。仅作为示例，避障传感组件150包括图像传感器和红外传感器，红外传感器可以用于感应障碍物的位置，图像传感器可以用于感应障碍物的形状和体积。在一些具体的实施例中，在根据射线接收机构140的位置确定射线发射机构130的预设位置后，根据避障传感组件150感应的周围环境中的障碍物信息，可以规划出能够避开障碍物的可移动机架120的摆位路径(例如先转动一定角度，再上升一定高度，再反向转动一定角度)，控制可移动机架120通过该摆位路径进行自动摆位，可以防止可移动机架120和射线发射机构130与障碍物碰撞。

在一些实施例中，如果通过摆位路径无法使射线发射机构130到达预设位置，那可能需要可移动机架120本身相对射线接收机构140的少许位移，因此，一般在人机交互界面上会给出声学、光学或者类似的提示信息，告知操作者推动该射线发射机构130，或者提示操作者操纵微动开关使可移动机架120先微动到可摆位的范围内。

在一些实施例中，当控制移动式放射线装置100的可移动机架120按照摆位路径自动摆位而将射线发射机构130送到预设位置后，操作人员可进一步完成放射性操作来对患者进行检查或治疗。在操作结束后，控制器还可以控制可移动机架120的各部件沿着摆位路径的逆向运动而自动归位到初始位置。具体地，初始位置可以理解为自动摆位开始之前可移动机架120的各部件所处的位置。

本申请所披露的移动式放射线装置可能带来的有益效果包括但不限于：(1)通过定位传感组件感应射线接收机构的位置，从而实现移动式放射线装置的可移动机架的自动摆位，以将射线发射机构快速而准确地送到预设位置，从而使得操作者可以更高效地完成移动式放射线装置的放射性操作，并提高移动式放射线装置的使用便利性；(2)通过避障传感组件的设置，能够在可移动机架的摆位过程中避免可移动机架和射线发射机构与障碍物发生碰撞，保证了自动摆位过程的安全；(3)通过设置射线发射机构能够相对伸缩臂转动，便于在摆位过程中确定射线发射机构的射线发射方向与射线接收机构的接收面板的相对角度，保证移动式放射线装置能够稳定运行；(4)通过设置射线发射机构能够沿着伸缩臂的轴线运动，能够为可移动机架的摆位过程提供更多可选择的摆位路径，进一步保证自动摆位过程的安全；(5)在自动摆位完成后，根据射线发射机构的位置，可以通过提示机构发出提示信息，以使得操作者能够确定射线发射机构是否运动到位。需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本申请的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本申请进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本申请中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本申请示范实施例的精神和范围。

同时，本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本申请对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

最后，应当理解的是，本申请中所述实施例仅用以说明本申请实施例的原则。其他的变形也可能属于本申请的范围。因此，作为示例而非限制，本申请实施例的替代配置可视为与本申请的教导一致。相应地，本申请的实施例不仅限于本申请明确介绍和描述的实施例。

Claims (14)

1.一种移动式放射线装置，其特征在于，包括定位传感组件、可移动机架、控制器、射线发射机构以及射线接收机构；

所述射线发射机构设于所述可移动机架上；

所述定位传感组件能够感应所述射线接收机构的位置，所述定位传感组件和所述可移动机架均与所述控制器相连；

所述控制器能够根据所述定位传感组件感应的所述射线接收机构的位置信息，控制所述可移动机架自动摆位而将所述射线发射机构送到预设位置；所述预设位置包括使得所述射线接收机构能够接收到所述射线发射机构发射的射线且二者之间的距离为预设距离的位置。

2.根据权利要求1所述的移动式放射线装置，其特征在于，还包括与所述控制器相连的避障传感组件，所述避障传感组件设于所述可移动机架上；

所述避障传感组件能够感应周边环境中的障碍物的信息，所述障碍物的信息包括所述障碍物的形状、位置和/或体积；

所述控制器能够根据所述避障传感组件感应到的所述障碍物的信息和所述射线接收机构的位置信息来规划所述可移动机架的摆位路径。

3.根据权利要求2所述的移动式放射线装置，其特征在于，所述可移动机架包括立柱、伸缩臂、底座和驱动组件；所述驱动组件与所述控制器、所述立柱和所述伸缩臂均相连；

所述立柱安装在底座上，所述驱动组件能够在所述控制器的作用下驱动所述立柱绕其自身轴线旋转；

所述伸缩臂的一端与所述立柱滑动连接，而其另一端上设有所述射线发射机构，所述驱动组件能够在所述控制器的控制下驱动所述伸缩臂相对所述立柱升降；

所述驱动组件能够在所述控制器的作用下驱动所述伸缩臂伸缩。

4.根据权利要求3所述的移动式放射线装置，其特征在于，所述射线发射机构与所述伸缩臂活动连接。

5.根据权利要求4所述的移动式放射线装置，其特征在于，所述驱动组件与所述射线发射机构相连，所述定位传感组件设于所述射线发射机构上，所述定位传感组件能够感应所述射线接收机构的摆放角度；

所述控制器能够根据所述射线接收机构的摆放角度，控制所述驱动组件驱动所述射线发射机构相对所述伸缩臂转动。

6.根据权利要求4所述的移动式放射线装置，其特征在于，所述射线接收装置包括平板探测器。

7.根据权利要求3所述的移动式放射线装置，其特征在于，所述底座上设有万向轮和直行轮，所述万向轮和/或所述直行轮与所述驱动组件相连，所述驱动组件能够驱动所述万向轮和/或所述直行轮转动而带动所述移动式放射线装置运动。

8.根据权利要求3所述的移动式放射线装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动所述立柱旋转的旋转驱动机构、驱动所述伸缩臂升降的升降驱动机构以及驱动所述伸缩臂伸缩的伸缩驱动机构。

9.根据权利要求8所述的移动式放射线装置，其特征在于，所述升降驱动机构包括电机、绳轮和绳索；所述绳轮的转轴固定在所述立柱上，所述电机能够驱动所述绳轮绕其转轴旋转；

所述绳索的一端卷绕在所述绳轮上，所述绳索的另一端与所述伸缩臂固连，所述绳索能够在所述电机驱动所述绳轮旋转的过程中拉动所述伸缩臂相对于所述立柱升降。

10.根据权利要求1所述的移动式放射线装置，其特征在于，还包括提示机构，在所述可移动机架完成自动摆位后，所述控制器根据所述射线发射机构的位置信息，控制所述提示机构是否发出提示信息。

11.根据权利要求2所述的移动式放射线装置，其特征在于，所述定位传感组件和所述避障传感组件包括超声波传感器、图像传感器、红外传感器和/或雷达传感器。

12.一种移动式放射线装置的控制方法，其特征在于，所述移动式放射装置包括定位传感组件、可移动机架、射线发射机构以及射线接收机构；所述射线发射机构设于所述可移动机架上；

所述控制方法包括：

控制所述定位传感组件感应射线接收机构的位置；

根据所述射线接收机构的位置信息，控制所述可移动机架自动摆位而将所述射线发射机构送到预设位置；所述预设位置包括使得所述射线接收机构能够接收到所述射线发射机构发射的射线且二者之间的距离为预设距离的位置。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述移动式放射装置还包括避障传感组件，所述避障传感组件设于所述可移动机架上；

所述控制方法包括：

控制所述避障传感组件感应周边环境中的障碍物的信息,所述障碍物的信息包括所述障碍物的形状、位置和/或体积；

所述根据所述射线接收机构的位置信息，控制所述可移动机架自动摆位而将所述射线发射机构送到预设位置，包括：

根据所述障碍物的信息和所述射线接收机构的位置信息来规划所述可移动机架的摆位路径；

控制所述可移动机架按照所述摆位路径自动摆位而将所述射线发射机构送到所述预设位置。

14.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述移动式放射装置还包括提示机构，所述控制方法还包括，在所述可移动机架完成自动摆位后，根据所述射线发射机构的位置信息，控制所述提示机构是否发出提示信息。

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