JP2020081746A - 移動式放射線撮影装置、移動式放射線撮影装置の作動方法、および移動式放射線撮影装置の作動プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1において、移動式放射線撮影装置2は、台車部10を備えている。台車部10は、前輪11と、後輪12と、後輪駆動部13とを有する。前輪11と後輪12は、本開示の技術に係る「車輪」の一例である。
図24〜図30に示す第2実施形態では、第1動作として、オペレータOPがハンドル22を両手で把持したことを検知し、第2動作として、オペレータOPの片手がハンドルに接触したことを検知する。
図31に示す第3実施形態では、オペレータOPを識別する識別機能を有する第2検知センサを用い、識別機能によるオペレータOPの識別結果に応じて、自動走行モードAMのレベルを変更する。
図32〜図38に示す第4実施形態では、自動走行モードAMを実行中に、台車部10の走行環境が自動走行モードAMの推奨条件を満たさない状態となった場合、手動走行モードMMへの切り替えを推奨する手動走行推奨処理を実行する。
走行用の車輪を有し、本体部が搭載される台車部と、前記本体部に設けられ、前記台車部を操縦するためのハンドルとを備える移動式放射線撮影装置であって、
オペレータの前記ハンドルに対する第1動作の検知結果を、第1検知センサから取得する第1取得プロセッサと、
前記第1動作とは異なる前記オペレータの第2動作であって、前記台車部の周囲において予め設定された設定範囲内で行われる第2動作の検知結果を、第2検知センサから取得する第2取得プロセッサと、
前記第1動作の検知結果、および前記第2動作の検知結果に応じて、前記オペレータの前記ハンドルの操作なしに前記台車部を走行させる自動走行モードまたは前記オペレータの前記ハンドルの操作によって前記台車部を走行させる手動走行モードを実行または停止するモード制御プロセッサであり、前記第1検知センサによって前記第1動作が検知されず、かつ前記第2検知センサによって前記第2動作が継続して検知されている場合に、前記自動走行モードの実行を継続させ、かつ前記自動走行モードを実行中に、前記第1検知センサによって前記第1動作が検知された場合に、前記自動走行モードを停止して前記手動走行モードを実行するモード制御プロセッサと、
を備える移動式放射線撮影装置。
10 台車部
11 前輪(車輪)
12 後輪(車輪)
13 後輪駆動部
14 本体部
15 中央部
16 支柱部
17 アーム部
18 照射部
20 コンソール
21 カセッテ収納部
22 ハンドル
25 操作卓
26 ディスプレイ
30 電子カセッテ
32 照射スイッチ
33 電圧発生器
35、110、135 第2検知センサ
36 取り付け具
37 延長ケーブル
40 放射線管
41 照射野限定器
50 第1支柱
51 第2支柱
54 固定アーム
55 第1アーム
56 第2アーム
60 把手
65、115、120 第1検知センサ
70 通信I/F
71、137 ROM
72 RAM
73 CPU
74 バスライン
80 作動プログラム
85 照射部制御部
86 カセッテ制御部
87、145 台車部制御部
90 経路作成部
91 第1取得部
92 第2取得部
93、140、148 モード制御部
95、155 地図情報
96 撮影予定情報
100 経路
105、127 表
111 無線受信機
116、131 画像
125L、125R 左手用センサ、右手用センサ
130 第1兼第2検知センサ
136 指紋認証機能
138 オペレータ情報
139 レベル情報
146 走行環境判定部
147 走行環境検知センサ
150 警告画面
151 メッセージ
152 OKボタン
A〜C 習熟度
AM 自動走行モード
CC 設定範囲を規定する円
CP 台車部の中心位置
D1〜D3 設定距離
EA 準備室の入り口
EB〜EI 病室の入り口
FA 禁止区域
LH 左手
MM 手動走行モード
OP オペレータ
PA 準備室の駐機位置
PB〜PI 病室の駐機位置
RC 通信範囲
RH 右手
ST100〜ST190 ステップ
X 移動式放射線撮影装置の前後方向を示す軸
Y 移動式放射線撮影装置の幅方向を示す軸
Z 移動式放射線撮影装置の高さ方向を示す軸
Claims (17)
- 走行用の車輪を有し、本体部が搭載される台車部と、
前記本体部に設けられ、前記台車部を操縦するためのハンドルと、
オペレータの前記ハンドルに対する第1動作を検知する第1検知センサと、
前記第1動作とは異なる前記オペレータの第2動作であって、前記台車部の周囲において予め設定された設定範囲内で行われる第2動作を検知する第2検知センサと、
前記第1動作の検知結果、および前記第2動作の検知結果に応じて、前記オペレータの前記ハンドルの操作なしに前記台車部を走行させる自動走行モードまたは前記オペレータの前記ハンドルの操作によって前記台車部を走行させる手動走行モードを実行または停止するモード制御部であり、前記第1検知センサによって前記第1動作が検知されず、かつ前記第2検知センサによって前記第2動作が継続して検知されている場合に、前記自動走行モードの実行を継続させ、かつ前記自動走行モードを実行中に、前記第1検知センサによって前記第1動作が検知された場合に、前記自動走行モードを停止して前記手動走行モードを実行するモード制御部と、
を備える移動式放射線撮影装置。 - 前記第2検知センサによって前記第2動作が検知されなくなった場合、前記モード制御部は前記自動走行モードを停止する請求項1に記載の移動式放射線撮影装置。
- 前記第1検知センサは、前記第1動作として、前記オペレータが前記ハンドルを把持したことを検知し、
前記第2検知センサは、前記本体部に設けられ、前記第2動作として、前記オペレータの片手が接触したことを検知する請求項1または請求項2に記載の移動式放射線撮影装置。 - 前記第2検知センサは、延長ケーブルの一端に取り付けられており、前記本体部から取り外して使用することが可能である請求項3に記載の移動式放射線撮影装置。
- 前記第2検知センサは、前記設定範囲で限定される通信範囲内において、前記第2動作の検知結果を無線送信する無線送信機能を有する請求項3に記載の移動式放射線撮影装置。
- 前記第1検知センサは、前記ハンドルへの前記オペレータの手の接触を検知するセンサ、前記オペレータによる前記ハンドルの把持状態を撮影するカメラ、および前記台車部を操縦するための力が前記ハンドルに対して加わったことを検知するセンサのうちの少なくともいずれか1つである請求項3から請求項5のいずれか1項に記載の移動式放射線撮影装置。
- 前記第1検知センサは、前記第1動作として、前記オペレータが前記ハンドルを両手で把持したことを検知し、
前記第2検知センサは、前記第2動作として、前記オペレータの片手が前記ハンドルに接触したことを検知する請求項1または請求項2に記載の移動式放射線撮影装置。 - 前記第1検知センサおよび前記第2検知センサは、前記ハンドルへの前記オペレータの手の接触を検知するセンサ、および前記オペレータによる前記ハンドルの把持状態を撮影するカメラのうちの少なくともいずれかである請求項7に記載の移動式放射線撮影装置。
- 前記第2検知センサは、前記オペレータを識別する識別機能を有する請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の移動式放射線撮影装置。
- 前記モード制御部は、前記識別機能による前記オペレータの識別結果に応じて、前記自動走行モードのレベルを変更する請求項9に記載の移動式放射線撮影装置。
- 前記自動走行モードを実行中に、前記台車部の走行環境が前記自動走行モードの推奨条件を満たさない状態となった場合、前記モード制御部は、前記手動走行モードへの切り替えを推奨する手動走行推奨処理を実行する請求項1から請求項10のいずれか1項に記載の移動式放射線撮影装置。
- 前記手動走行推奨処理は、前記自動走行モードを停止する処理である請求項11に記載の移動式放射線撮影装置。
- 前記手動走行推奨処理は、前記台車部の走行速度を減速させる処理である請求項11または請求項12に記載の移動式放射線撮影装置。
- 前記手動走行推奨処理は、前記手動走行モードへの切り替えを推奨する報知を行う処理である請求項11から請求項13のいずれか1項に記載の移動式放射線撮影装置。
- 前記自動走行モードにおける前記台車部の駐機位置は、放射線撮影の予定に応じた位置であって、かつ病室毎に予め定義された病室外の位置を含む請求項1から請求項14のいずれか1項に記載の移動式放射線撮影装置。
- 走行用の車輪を有し、本体部が搭載される台車部と、前記本体部に設けられ、前記台車部を操縦するためのハンドルとを備える移動式放射線撮影装置の作動方法であって、
オペレータの前記ハンドルに対する第1動作の検知結果を、第1検知センサから取得する第1取得ステップと、
前記第1動作とは異なる前記オペレータの第2動作であって、前記台車部の周囲において予め設定された設定範囲内で行われる第2動作の検知結果を、第2検知センサから取得する第2取得ステップと、
前記第1動作の検知結果、および前記第2動作の検知結果に応じて、前記オペレータの前記ハンドルの操作なしに前記台車部を走行させる自動走行モードまたは前記オペレータの前記ハンドルの操作によって前記台車部を走行させる手動走行モードを実行または停止するモード制御ステップであり、前記第1検知センサによって前記第1動作が検知されず、かつ前記第2検知センサによって前記第2動作が継続して検知されている場合に、前記自動走行モードの実行を継続させ、かつ前記自動走行モードを実行中に、前記第1検知センサによって前記第1動作が検知された場合に、前記自動走行モードを停止して前記手動走行モードを実行するモード制御ステップと、
を備える移動式放射線撮影装置の作動方法。 - 走行用の車輪を有し、本体部が搭載される台車部と、前記本体部に設けられ、前記台車部を操縦するためのハンドルとを備える移動式放射線撮影装置の作動プログラムであって、
オペレータの前記ハンドルに対する第1動作の検知結果を、第1検知センサから取得する第1取得部と、
前記第1動作とは異なる前記オペレータの第2動作であって、前記台車部の周囲において予め設定された設定範囲内で行われる第2動作の検知結果を、第2検知センサから取得する第2取得部と、
前記第1動作の検知結果、および前記第2動作の検知結果に応じて、前記オペレータの前記ハンドルの操作なしに前記台車部を走行させる自動走行モードまたは前記オペレータの前記ハンドルの操作によって前記台車部を走行させる手動走行モードを実行または停止するモード制御部であり、前記第1検知センサによって前記第1動作が検知されず、かつ前記第2検知センサによって前記第2動作が継続して検知されている場合に、前記自動走行モードの実行を継続させ、かつ前記自動走行モードを実行中に、前記第1検知センサによって前記第1動作が検知された場合に、前記自動走行モードを停止して前記手動走行モードを実行するモード制御部として、
コンピュータを機能させるための移動式放射線撮影装置の作動プログラム。
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