JP7099941B2 - 移動式放射線撮影装置、移動式放射線撮影装置の作動方法、および移動式放射線撮影装置の作動プログラム - Google Patents
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Description
図1において、移動式放射線撮影装置2は、台車部10を備えている。台車部10は、前輪11と、後輪12と、後輪駆動部13とを有する。前輪11と後輪12は、本開示の技術に係る「車輪」の一例である。また、後輪駆動部13は、本開示の技術に係る「車輪駆動部」の一例である。
図20~図25に示す第2実施形態では、走行環境を検出する検出センサの検出結果に基づく、走行環境に関する情報を取得する。
図26~図33に示す第3実施形態では、台車部10の蛇行量に基づいて、走行状態補正制御を行う。
走行用の車輪を有し、本体部が搭載される台車部と、
前記本体部に設けられ、前記台車部を操縦するためのハンドルと、
オペレータの前記ハンドルの操作によって前記台車部を走行させる手動走行をアシストするために、前記車輪を回転駆動する車輪駆動部と、
前記台車部の走行環境に関する情報を取得する第1取得プロセッサと、
前記第1取得プロセッサにおいて取得した前記走行環境に関する情報に応じた、前記台車部の適正走行条件を取得する第2取得プロセッサと、
前記手動走行における前記台車部の走行状態に関する情報を取得する第3取得プロセッサと、
前記第2取得プロセッサにおいて取得した前記適正走行条件から、前記第3取得プロセッサにおいて取得した前記走行状態が逸脱した場合、前記車輪駆動部を制御することにより、前記適正走行条件を満足する走行状態に補正する走行状態補正制御を行う走行状態補正制御プロセッサと、
を備える移動式放射線撮影装置。
10 台車部
11 前輪(車輪)
12 後輪(車輪)
13 後輪駆動部(車輪駆動部)
14 本体部
15 中央部
16 支柱部
17 アーム部
18 照射部
20 コンソール
21 カセッテ収納部
22 ハンドル
25 操作卓
26 ディスプレイ
30 電子カセッテ
32 照射スイッチ
33 電圧発生器
40 放射線管
41 照射野限定器
50 第1支柱
51 第2支柱
54 固定アーム
55 第1アーム
56 第2アーム
60 把手
65 ロック解除スイッチ
70 通信I/F
71 現在位置検出部
72、113 走行速度計測部
73 ROM
74 RAM
75 CPU
76 バスライン
80 作動プログラム
85 照射部制御部
86 カセッテ制御部
87、110 台車部制御部
90 第1取得部
91 第2取得部
92 第3取得部
93 走行状態補正制御部
94 表示制御部
95 地図情報
96 撮影予定情報
97、105、112 適正走行条件テーブル
100 原因報知画面
101 メッセージ
102 OKボタン
111、125 画像認識部
115、121 画像
120 天井カメラ
122、122A、122B、122C、122D、122E マーカー
126 蛇行判定部
127 蛇行量計測部
130、135 枠
131 走行通路の縁
DA 走行領域FM 女性
L 現在位置
LH 左手
LR 直進ルート
OP オペレータ
RH 右手
SL スロープ
SM1 マーカーの位置から直進ルートに下した垂線の長さ(蛇行量の計測値)
SM2 現在位置と走行通路の縁との距離(蛇行量の計測値)
SP 設定期間
ST100~ST160 ステップ
X 移動式放射線撮影装置の前後方向を示す軸
Y 移動式放射線撮影装置の幅方向を示す軸
Z 移動式放射線撮影装置の高さ方向を示す軸
Claims (6)
- 走行用の車輪を有し、本体部が搭載される台車部と、
前記本体部に設けられ、前記台車部を操縦するためのハンドルと、
オペレータの前記ハンドルの操作によって前記台車部を走行させる手動走行をアシストするために、前記車輪を回転駆動する車輪駆動部と、
前記台車部の走行環境に関する情報を取得する第1取得部と、
前記第1取得部において取得した前記走行環境に関する情報に応じた、前記台車部の適正走行条件を取得する第2取得部と、
前記手動走行における前記台車部の走行状態に関する情報を取得する第3取得部と、
前記第2取得部において取得した前記適正走行条件から、前記第3取得部において取得した前記走行状態が逸脱した場合、前記車輪駆動部を制御することにより、前記適正走行条件を満足する走行状態に補正する走行状態補正制御を行う走行状態補正制御部と、
を備え、
前記適正走行条件は、前記台車部が手動走行されるフロア内の、予め設定された複数の位置のそれぞれに対応付けて記憶部に記憶されており、
前記第1取得部は、前記走行環境に関する情報として、前記フロア内における前記台車部の現在の位置を取得し、
前記第2取得部は、前記第1取得部において取得した前記現在の位置に対応する前記適正走行条件を、前記記憶部から読み出して取得する、
移動式放射線撮影装置。 - 前記第2取得部は、前記適正走行条件として、前記台車部の走行通路の幅、前記走行通路が曲がり角であるか否か、前記走行通路に存在し、前記手動走行の障害となり得る障害物の多寡、前記走行通路の傾斜の状態、および前記走行通路の凹凸の状態のうちの少なくともいずれか1つに応じた前記台車部の走行速度の第1上限値を取得し、
前記第3取得部は、前記走行状態に関する情報として、前記台車部の走行速度の第1計測値を取得し、
前記走行状態補正制御部は、前記第2取得部において取得した前記第1上限値を、前記第3取得部において取得した前記第1計測値が超えた場合、前記走行状態補正制御を行う請求項1に記載の移動式放射線撮影装置。 - 前記障害物の多寡に応じた前記第1上限値は、時間帯毎に設定されている請求項2に記載の移動式放射線撮影装置。
- 前記走行状態補正制御を行っている原因を報知する制御を行う表示制御部を備える請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の移動式放射線撮影装置。
- 走行用の車輪を有し、本体部が搭載される台車部と、前記本体部に設けられ、前記台車部を操縦するためのハンドルと、オペレータの前記ハンドルの操作によって前記台車部を走行させる手動走行をアシストするために、前記車輪を回転駆動する車輪駆動部とを備える移動式放射線撮影装置の作動方法であって、
前記台車部の走行環境に関する情報を取得する第1取得ステップと、
前記第1取得ステップにおいて取得した前記走行環境に関する情報に応じた、前記台車部の適正走行条件を取得する第2取得ステップと、
前記手動走行における前記台車部の走行状態に関する情報を取得する第3取得ステップと、
前記第2取得ステップにおいて取得した前記適正走行条件から、前記第3取得ステップにおいて取得した前記走行状態が逸脱した場合、前記車輪駆動部を制御することにより、前記適正走行条件を満足する走行状態に補正する走行状態補正制御を行う走行状態補正制御ステップと、
を備え、
前記適正走行条件は、前記台車部が手動走行されるフロア内の、予め設定された複数の位置のそれぞれに対応付けて記憶部に記憶されており、
前記第1取得ステップでは、前記走行環境に関する情報として、前記フロア内における前記台車部の現在の位置を取得し、
前記第2取得ステップでは、前記第1取得ステップにおいて取得した前記現在の位置に対応する前記適正走行条件を、前記記憶部から読み出して取得する、
移動式放射線撮影装置の作動方法。 - 走行用の車輪を有し、本体部が搭載される台車部と、前記本体部に設けられ、前記台車部を操縦するためのハンドルと、オペレータの前記ハンドルの操作によって前記台車部を走行させる手動走行をアシストするために、前記車輪を回転駆動する車輪駆動部とを備える移動式放射線撮影装置の作動プログラムであって、
前記台車部の走行環境に関する情報を取得する第1取得部と、
前記第1取得部において取得した前記走行環境に関する情報に応じた、前記台車部の適正走行条件を取得する第2取得部と、
前記手動走行における前記台車部の走行状態に関する情報を取得する第3取得部と、
前記第2取得部において取得した前記適正走行条件から、前記第3取得部において取得した前記走行状態が逸脱した場合、前記車輪駆動部を制御することにより、前記適正走行条件を満足する走行状態に補正する走行状態補正制御を行う走行状態補正制御部として、
コンピュータを機能させ、
前記適正走行条件は、前記台車部が手動走行されるフロア内の、予め設定された複数の位置のそれぞれに対応付けて記憶部に記憶されており、
前記第1取得部は、前記走行環境に関する情報として、前記フロア内における前記台車部の現在の位置を取得し、
前記第2取得部は、前記第1取得部において取得した前記現在の位置に対応する前記適正走行条件を、前記記憶部から読み出して取得する、
移動式放射線撮影装置の作動プログラム。
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