CN106852114A - 移动式射线成像设备 - Google Patents

Abstract

一种移动式射线照相系统包括附接有x射线源的可移动臂，所述x射线源可以由操作员手动定位。传感器检测床或其它物体相对于所述射线照相系统的位置并生成位置信息，以使可编程系统能够限制所述系统或臂在靠近所述床或其它物体的区域内的横向移动。

Description

移动式射线成像设备

发明领域

本发明大体上涉及医学成像领域，并且确切地说，涉及移动式射线成像设备。更具体点说，本发明涉及一种在可调节辐射源支撑结构上安装了辐射源的移动式射线照相系统。

发明背景

在医疗设施中采用了移动车在各位置之间移动医疗设备。一种类型的移动车可以包括x射线源，用于将数字式x射线图像捕捉于数字式x射线检测器上。医学x射线图像可以使用各种技术捕捉。举例来说，可以使用如计算机射线照相术(computedradiography，CR)和数字式射线照相术(digital radiography，DR)等技术获得医学图像。

移动式x射线设备在如重症监护病房等多种医疗环境中特别有用，在这些医疗环境中，获取放射线图像特别重要。由于便携式推车可以在周围装车轮并且直接运送至患者的床边，故便携式x射线成像设备使主治医师、临床医师或其它操作员能够取得有关患者病症的近期信息并且有助于降低将患者移动至放射设施中的固定设备所带来的风险。不过，需要改进移动式x射线设备设计以便能更小心地操纵或定位此类装置，从而可以容易并且自动地避免无意识地对患者造成有害碰撞。

以上论述仅仅提供大致的背景信息，并不打算用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

发明简述

一种移动式射线照相系统包括附接有x射线源的可移动臂，x射线源可以由操作员手动定位。传感器检测患者或患者的床相对于射线照相系统的位置并生成位置信息，由此可编程编码器监测方位并且制动器或电机控制器限制所述臂在靠近患者的区域内的移动。在实践该移动式射线照相设备的一些公开的实施方案时可以实现的一个益处在于，在移动式x射线成像期间为患者和操作员提供一种安全界限以防止移动式医学推车的臂碰撞患者。该系统可适用于移动式x射线系统，如在本文所公开的推车实施方案中，或适用于固定系统。

在一个实施方案中，推车可以被运输至上面安置有患者的床的附近。推车，或x射线源支撑臂，或这两者可以具有一种用于鉴别床相对于推车的位置的构件，所述鉴别可以使用机械装置、传感器或通过操作员输入以鉴别床的位置来实现。使用床相对于推车的位置，可以确定称为区域的区。当x射线成像头从推车分开时，随后可以防止该臂伸入或延伸至该区域中。这可以使用一种或多种机构实现，该一种或多种机构可以由制动器、编码器、电机控制器，或限制臂或臂的任何部件的行进以防止与患者接触的类似机构组成。此类运动限制可以施加于任一个接头或一组多个接头以实现所希望的限制。当操作员定位臂的x射线成像头部分以获取射线图像时，可以容许其移动至该区域中。所述限制可以包括防止移动至该区域中，或者它可以包括降低移动穿过该区域的速度。

在另一个实施方案中，移动式射线照相系统包括附接有x射线源的可移动臂。x射线源被配置成由操作员手动定位，并且包括传感器，用于检测患者相对于该设备的位置并生成对应于患者的位置的位置信息。可移动臂能够朝向患者横向移动，不过，系统中的一个机构可以响应于位置信息启动以控制臂相对于靠近患者的区域的移动。

在另一个实施方案中，操作移动式射线照相系统的方法包括接收指示移动式射线照相系统在床或其它物体附近的信号。在接收信号时确定系统的方位并确定区域的逻辑边界，由此确定边界位置在系统与床或其它物体之间，并监测系统是否横过边界。

此发明简述只打算根据一个或多个说明性实施方案提供对本文所公开的主题的简要概述，而非用作有关说明权利要求书的指导，或者界定或限制本发明的范围，本发明的范围仅由所附权利要求书界定。提供的这一简述是以一种简化的形式介绍众多观念的一种例证性选择，以下在详述中将对其作进一步描述。这一简述不打算标识所要求保护的主题的关键特征或基本特征，也不打算用作并且帮助确定所要求保护的主题的范围。所要求保护的主题不限于解决背景中所述的任何或所有缺点的实施方式。

举例来说，以上概要说明不打算描述元件不可互换的个别独立实施方案。事实上，被描述为与特定实施方案有关的许多元件可以与其它所描述的实施方案的元件一起使用，并且可以互换。在不偏离本发明的范围的情况下，可以在本发明的范围内进行许多改变和修改，而且本发明包括所有这些修改。预期以下附图并未关于相对大小、角度关系、相对位置或时间关系以任何精确标度绘制，也不涉及可互换性、取代或所需实施方式的呈现的任何组合关系。

附图简述

因此，为了理解本发明的特征，可以参照某些实施方案进行本发明的详细说明，在这些实施方案中有一些在附图中图解说明。然而，应注意，附图仅描绘本发明的某些实施方案，并因此不被视为限制本发明范围，本发明的范围涵盖其它同等有效的实施方案。各图式未必按比例绘制，重点一般放在图解说明本发明某些实施方案的特征。在附图中，在各种图式中使用了相同的数字来指示相同的部件。因此，为进一步理解本发明，可以参照以下详细说明，结合附图进行阅读，在附图中：

图1是处于靠近上面安置有患者的床的位置并且呈现靠近患者的区域的示例性移动式射线照相系统的图；

图2示出了移动式射线照相系统的臂可能碰撞患者的情形的一个实施例；

图3是定义一个区域的示意图；

图4是本发明的示例性方法的流程图；及

图5示出了示例性推车处理系统。

发明详述

本申请要求2014年10月22日以Ficarra等人的名义提交的美国专利申请系列号62/067,083的优先权。

本申请在某些方面涉及2013年10月29日以Wendlandt等人名义颁布的题为MOBILERADIOGRAPHY UNIT HAVING COLLAPSIBLE SUPPORT COLUMN的美国专利号8,568,028，该案以引用的方式整体并入本文中。

图1示出了示例性移动式射线照相系统120，该系统包括推车100，该推车在可旋转接头106处附接至具有可旋转弯头105的分段式可移动支撑臂107，该可移动支撑臂被配置用于支撑x射线成像头112，该x射线成像头可以由操作员109手动调整至任何横向方位、高度及角度。推车100可以被认为具有带把手104的主体部分116和显示装置108等部件。移动式射线照相系统120可以例如用于带有床114的医疗设施检查室101，患者110被承载于该床上。移动式射线照相系统120能够使用附接至可移动臂107的x射线头112获取患者的射线(x射线)图像，该可移动臂本身在支撑臂107的一端附接至可旋转接头106。数字式射线检测器(未示出)可以定位于患者110的下方，例如以在x射线成像头112发射时捕捉患者110的射线图像。对于移动性，推车100具有两个或更多个车轮102以及典型地设置于大致腰部水平处的一个或多个把手104，操作员109使用把手将移动式射线照相系统120引导到其预定位置，并使其滚动至该位置中。移动式射线照相系统120可以包括可充电电池组(未示出)，该电池组典型地提供电源，并且可以降低或消除对于在电源引出口操作移动式射线照相系统120的需求。该电池组可以通过向电动机供电以驱动车轮102来提供辅助运输，而且还可以向车载处理系统10(图5)供电，如本文所描述，该车载处理系统控制移动式射线照相系统120的各种操作。或者，移动式射线照相系统120可以不包括电池组，而是仅在连接至如AC电源等外部电源或插头插入电源引出口时可操作。当用于数字式射线照相术时，推车100可以包括用于固定一个或多个DR检测器的物理储存器。举例来说，推车100可以包括固定器，如狭槽，用于固定或储存一个或多个数字式检测器或计算机射线照相胶片盒。该固定器可以安置在推车100上并且被配置用于保持至少一个数字式射线照相(DR)检测器和/或具有不同大小的多个检测器。

在推车100的框架或外壳上安装有支撑臂107，该支撑臂具有弯头接头105或允许安装至支撑臂107上的x射线成像头112三维移动和定位的类似结构。在图1中所示的实施方案中，支撑臂107可以包括铰接部件，该部件在弯头105处旋转以允许x射线头112在一系列垂直和水平方位内移动。在一个实施方案中，臂107可以在臂107的一端使用接头106可旋转地连接至推车，该接头可以允许关于两个轴，例如水平轴和垂直轴旋转。接头106、臂107、弯头105及x射线成像头112在本文中可以统称为推车100的“伸出部分”。在另一示例性实施方案中，支撑臂107可以使用垂直伸缩式部分和附接至该垂直部分的水平伸缩式部分构造以将x射线头向外延伸距该垂直部分的不同距离。x射线成像头112的高度操纵可以在获得下肢到肩部高度图像的高度下限到获取患者上身部分各种方位的图像的高度上限范围内。在示例性实施方案中，支撑臂107可以使用可移动支撑臂107而允许x射线头相对于推车主体的一个自由度、两个自由度或三个自由度，由此使x射线成像头112可以关于若干轴旋转。

如图1中所示，示出了在床114上方并靠近患者110的示例性三维区域103，该区域103可以代表一个空间区，在该区中，患者110与射线成像系统120各部分之间存在碰撞的风险。如果射线成像系统120的x射线成像头112、支撑臂107及支撑臂的弯头105中的任一个被操纵或延伸至区域103中，则这些部件可能存在最高风险。尽管区域103在图1中被描绘为在床114的顶表面上方大体上呈矩形体积，但区域103可以由检查室101中任何形状或区界定。

如本文所描述，推车100可以被配置用于检测床114或其它物体，并且随后可编程地对靠近床114或其它物体的空间区，如在垂直方向上位于床114或其它物体上方并且在横向上靠近床114或其它物体的由一定界限距离305(图3)界定的区域103起反应。举例来说，在检测到物体或床114时，推车处理系统10可以被编程以将区域103界定为在所检测物体的上方垂直延伸，这可以涵盖在所检测的床114或其它物体附近和/或上方预定距离，如在地板上方六英尺的空间。

示例性移动式射线照相系统120可以在推车100的主体上和/或在x射线成像头112上包括一个或多个显示器108或监视器。这些显示器可以包括手动操作的图形用户界面(GUI)控件，用于操作该移动式射线照相系统120。移动式射线照相系统120可以另外包括：用于解释和启动对操作员109的语言命令的响应的内置式话筒48(图5)；用于回放记录的音频讯息或用于发出警报的扬声器50(图5)；被设置成供操作员109控制移动式射线照相系统120的功能的鼠标44和/或键盘46(图5)。为便利起见，在推车100运输期间，支撑臂107和x射线成像头112可以被配置成可抵靠着推车100的主体折叠以在推车100运输期间进行额外保护。

如图2中所示，操作员109可以在患者110端坐在床114上时，定位x射线成像头112期间移动支撑臂107，由此患者110、操作员109或这两者可能无法意识到其他物体的移动。当操作员109定位x射线成像头112时，支撑臂107和x射线成像头112可以从推车100的主体延伸。这一移动可能需要横向(例如，从侧面或平行于地板)移动支撑臂107、x射线成像头112、弯头105或其组合。这种移动可能存在患者110与支撑臂107、x射线头112或弯头105之间碰撞的风险。

又参看图2，在本发明的一个实施方案中，推车100可以附接传感器或收发器201，其被配置用于检测靠近推车100的物体，如床114。传感器/收发器201可以是激光类装置、超声波类收发器装置或电磁类传感器/收发器，或者它可以是与安装在床114上的另一传感器/收发器通信的远红外、无线电控制的装置、NFC收发器或蓝牙收发器。任何此类传感器、检测器或收发器都可以被配置成由传感器201与床114的接近度触发并生成由推车处理系统10(图5)识别的检测信号，接着该推车处理系统可以启动自动保护程序，限制推车100和其伸出部分，例如支撑臂107、x射线成像头112、弯头105或其组合靠近和/或穿过确定的区域103的移动。检测信号可以包括在其发射范围内的位置数据，如检测到的推车100与床114或其它物体之间的距离，由此推车的处理系统10可以计算并识别在床114或其它物体相对于推车100的位置附近的区域103。在一个实施方案中，推车100可以与床114或其它物体物理接触。在此类实施方案中，传感器201可以包括加速计，用于检测推车100与床114或其它物体之间的物理碰撞，并向推车处理系统10发射碰撞检测信号。

在推车处理系统10从本文所描述的任一类传感器201接收到检测信号时，它可以被编程以记录由移动式射线照相系统120的编码器6(图5)或其它部件所提供的数据。举例来说，处理系统10可以存取编码器6的编码器数据，该编码器被配置用于监测两个或更多个车轮102各自的方位以使处理系统10能够确定推车100相对于计算的区域103的位置。处理系统10可以存取编码器6的编码器数据，该编码器被配置用于监测接头106的角方位以使该处理系统能够监测弯头105、臂107或x射线成像头112的方位。处理系统10可以存取在可旋转弯头105处编码器6的编码器数据，该编码器被配置用于监测支撑臂107之间的角度空隙以使处理系统10能够更精确地监测x射线成像头112的高度方位。处理系统10可以被编程以在接收到检测信号时，通过存取编码器数据计算推车100和其伸出部分的方位，随后确定推车100和其伸出部分相对于区域103的方位的方向变化。处理系统10可以不断地存取对应于在推车100的相对侧上的车轮102的编码器数据，以确定推车可以沿地板移动的方向和距离。处理系统10可以不断地存取对应于可旋转接头106的编码器数据以确定臂107相对于推车100的旋转角度和臂107的下部相对于推车100的垂直角度。例如，这一数据能够计算弯头105的高度。处理系统10可以不断地存取对应于可旋转弯头105的编码器数据以确定臂107的上部与下部之间的角度。结合已知的和电子存储的推车100的尺寸、车轮102的大小、臂107的长度及x射线成像头的尺寸，处理系统10可以计算出推车100和其伸出部分的三维空间方位。在一个实施方案中，可以通过在接收到检测信号时，确定相对于床114或其它物体的初始方位，随后如本文所描述，连续地监测编码器6的输出来连续地计算空间方位。

参看图3，示出了操作射线成像系统120的替代方法，其中x射线成像头112(如图3中的折叠方位所示)上或在推车100的主体上的控制开关307可以由操作员启动。举例来说，如果操作员按压右侧的控制开关307，则其可以触发对处理系统10的信号，以使床114或其它物体定位于推车主体116右侧预定的界限或距离305。类似地，按压左侧的控制开关307可以触发对处理系统10的信号，以使床114或其它物体定位于推车主体116左侧预定的界限或距离305。同样，按压两个控制开关307可以对处理系统发送信号，以使床114或其它物体在推车主体116的前面。处理系统10还可以被配置用于接收来自操作员的指明推车100与床114或其它物体之间的近似距离的输入。推车处理系统10可以使用这一来自操作员109的信号，或来自传感器201的检测信号确定在推车右侧的垂直平面302(该平面延伸至页面内外，如所示)作为区域103的空间界限或边界，超出此平面，推车或其伸出部分的移动可以通过编程方式进行限制，如本文所描述。推车处理系统10可以使用来自操作员的信号确定在推车左侧的垂直平面301(该平面延伸至页面内外，如所示)或在推车前面的垂直平面303作为区域103的空间界限，超出此平面，推车或其伸出部分的移动可以通过编程方式进行限制，如本文所描述。对推车处理系统10进行编程以识别各种传感器201或操作员输入的组合可以感测或界定靠近推车100的一个或多个侧面的区域103。

在从操作员接收信号或从传感器201接收检测信号，并且如本文所描述存取编码器数据之外，处理系统可以被编程以自动确定床114或其它物体相对于推车100的位置的大致位置或具体位置。处理系统10可以使用内部确定的x-y坐标，以逻辑方式确定推车100与床114或其它物体之间的垂直平面301-303，垂直平面301-303是区域103的最接近的界限或边界。垂直平面301-303本身可以具有预先编程的尺寸或者它可以定义为在距推车100指定距离z处的无限平面。因此，使用在起始时间，如在接收到检测信号或来自操作员的控制信号时建立的内部xyz坐标系统，以及表示推车的起始方位的编码器数据，处理系统10可以监测推车100和其伸出部分的空间方位以确定其与垂直平面301-303的接近度。处理系统10可以被编程以防止推车100和其伸出部分移动越过确定的垂直平面301-303，或者它可以被编程以在推车100或其伸出部分延伸越过垂直平面时，限制该推车或其伸出部分的移动。限制移动可以包括强制减慢推车100或其伸出部分的移动。在一个实施方案中，限制移动可以通过传输至用于驱动车轮102、关于任一轴旋转接头106或旋转弯头105的电动机的电动机控制信号实现。在一个实施方案中，限制移动可以由在车轮102处、在接头106处或在弯头105处由来自处理系统10的控制信号启动的用于防止或限制在区域103内的移动的制动器机构实现。其它此类方式可以包括针对用于确保支撑臂107和x射线成像头112在适当位置的电动机、缆线和滑轮的控制。如果向区域中的移动被处理系统10阻止，则处理系统10可能需要操作员109在解除限制之前提供专门预先选择的输入，如需要操作员109在继续进行x射线成像头112的进一步定位之前证实患者110处于安全方位。

编码器6(图5)可以电连接至推车的车轮102、x射线成像头112、接头106、弯头105或其组合，以控制其相对于区域103的移动。编码器6可以感测支撑臂107的方位，涉及该臂在接头106处确保该臂107紧固至推车100的主体116的旋转方位，以及该臂在接头106t处的角方位。结合在弯头接头105处感测的该臂伸出部分的角度，推车100的处理系统10可以确定支撑臂107的每一部分在三维空间中所处的位置。可以在x射线成像头112处由编码器6获得额外的方位输入数据以例如确定x射线成像头112的伸出部分的角度。可以从推车的车轮102获得额外的方位输入数据以使处理系统10能够识别并记录推车在检查室地板上的方位。总的说来，推车100的处理系统10可以使用这些方位数据确定至少支撑臂107和x射线成像头112相对于区域的空间位置。然后，当操作员将推车100、支撑臂107和x射线成像头112操纵至区域中或靠近区域时，处理系统10可以使用这些方位数据进行监测。在检测到此类移动后，可以在处理系统10中启动控制程序，通过向装入其中的控制电机、缆线、制动器机构和/或滑轮发出命令信号来限制支撑臂107和x射线成像头112自由移动至区域中、区域附近或穿过该区域。其它响应也可以被编程，如启动由推车的处理系统10控制的报警灯或声响报警信号。报警灯源和扬声器(图5)可以连接至处理系统并附接至推车100、其伸出部分或其组合。

区域103还可以由处理系统10以逻辑方式表示为用于控制推车100、臂107及x射线成像头112在此类区域103内的移动的空间的三维体积。传感器201所检测的床114可以是标准床，以使处理系统可以存取确定标准床的大小和高度的存储数据。处理系统10可以使用这些数据进一步界定在床114或其它物体的每一侧的垂直平面301-303及其与推车100的相对位置。区域103可以被界定成例如在标准床上方延伸预定距离。在一个实施方案中，标准床可以包括在已知位置，如在床的角落处附接至其的收发器。移动式射线照相系统120的传感器201能够在这些收发器存在下，使用三角算法精确地确定标准大小的床的位置。

图4是说明操作如本文所描述的移动式射线照相系统120的方法的流程图。在步骤402，在移动式射线照相系统120的处理系统10处接收信号，该信号可以包括来自传感器201的检测信号，或者它可以包括由移动式射线照相系统120的操作员启动的控制开关信号。在任一情况下，该信号都向处理系统10指示床或其它物体相对于移动式射线照相系统120的位置。在步骤404，处理系统可以存取确定车轮102、接头106、弯头105或其组合的方位的编码器数据，以便确定推车100和其伸出部分的方位和位置。在步骤406，处理系统10接着计算由该处理系统逻辑界定的至少一个垂直平面所限定的位于移动式射线照相系统120与床114或其它物体之间的区域的位置。在步骤408，处理系统可以不断地存取编码器数据以监测车轮102、接头106、弯头105或其组合的当前方位，以便确定包括推车100和其伸出部分在内的移动式射线照相系统120的任何部分是否横过逻辑界定的垂直平面301-303。在步骤410，如果处理系统10确定该区域的边界被横过，则它可以发出信号以机械方式限制或防止射线照相系统120的任何部分在该区域内的移动，或者启动声响或视觉通知，或两者。

图5描绘可用于实施本发明的实施方案的示例移动式射线照相处理系统10。该处理系统包括中央处理单元(CPU)14，其在通信信道12内与本文所描述的各种部件电交换数据。通信信道12可以包括总线或各部件(包括CPU 14)之间的其它有线连接，并且必要时，该通信信道在一些情形中可以包括某些部件之间的无线连接。在一个实施方案中，移动式射线照相系统120可以包括经由处理系统的I/O接口装置28电连接至CPU 14的输入装置，如键盘46、鼠标44及控制开关307输入45。尽管键盘46和鼠标44在图5中作为独立的部件示出，但它们也可以通过呈现于显示器52上的GUI体现，该显示器52可以包括在信道12上经由显示器接口24与CPU 14通信的触敏显示器52。

来自处理系统10的信息可以呈现于安装在推车100上或x射线成像头112，或这两者上的显示器52上。处理系统10在内部含有处理系统可存取存储器，如电子只读存储器16、随机存取存储器22及硬盘驱动器20，该存储器存储用于执行本文所描述的移动式射线照相系统的功能的程序。处理系统10可存取存储器可以包括任何处理系统可存取数据存储装置，无论是易失性或非易失性、电子、磁力、光学等存储装置，包括但不限于，软盘、硬盘、光盘、DVD、闪速存储器，如USB兼容性拇指驱动器。

除固定介质，如硬盘驱动器20外，处理系统10还可以含有处理系统可存取存储器驱动器，用于读取来自可拆式处理系统可存取存储器的数据并写入数据。可以设置光盘/DVD驱动器30以接收处理系统10中记录于兼容性光盘介质42上的程序并存储这些程序，或者可以设置USB接口32以接收处理系统10中记录于USB兼容性拇指驱动器40上的程序并存储这些程序。CD/DVD和USB接口装置可以通过通信方式连接至处理系统10以将数字数据对象从装置42、40转移至处理系统的硬盘驱动器20，反之亦然。CPU 14可以在必要时使用例如RAM 22执行存储于例如硬盘驱动器20上的软件程序。音频数据可以经由以通信方式连接至音频/视频接口装置26的话筒48输入或记录于处理系统10中。音频回放，如本文所描述的记录的音频通知，可以在程序控制下回放并经由同样以通信方式连接至音频/视频接口装置26的扬声器50听取。

处理系统10可以在程序控制下启动灯51以通知移动式射线照相系统120的操作员。处理系统10可以经由网络连接装置18，通过通信方式连接至外部网络60，由此使处理系统10能够从以通信方式连接至网络的其它处理系统、装置或数据存储系统存取数字数据、程序及数字对象。用于可编程地操作如本文所描述的移动式射线照相系统120的软件可以使用CD/DVD介质42、拇指驱动器介质40或由远程数据存储装置(如可经由网络60存取的联网硬盘驱动器)加载至处理系统10中，例如硬盘驱动器20上。

移动式射线照相系统120的传感器201可以经由收发器接口15将检测信号传送给处理系统10。处理系统10可以使用收发器接口15与位于本文所描述的检查室101中的其它收发器无线通信，例如传送对应于检查室101中床114或其它物体的方位和位置信息。处理系统10可以包括蓝牙兼容性固件，例如经由收发器接口15与安装在床114上的蓝牙收发器通信。如本文所描述，位于车轮102、接头106、弯头105处的编码器6可以使用有线或无线连接，经由方位坐标接口34与处理系统10通信。

替代性实施方案

在一个替代性实施方案中，除本文关于限制支撑臂向区域中的移动所描述的特征外，还可以采用推车100的车轮102的电机控制器来限制推车向区域的移动。举例来说，推车100的车轮102可以在处理系统10的控制下自动锁定以防止推车100沿检查室地板移动。

在另一替代性实施方案在，在操作员109启动一个控制开关307(图3)以开始图像获取之前，推车100可以被编程处于默认断开状态。类似地，如果弯头105或接头106、编码器感测到操作员109正在移动支撑臂107，但控制开关307尚未按下，或传感器201尚未检测到或系统120尚未确定区域103的位置，则可以触发自动关断或移动限制。在操作员109输入或自动传感器201输入确定区域103的位置之后，则可以解除关于支撑臂107移动的限制。这一类自动控制的关断可以用作发送给操作员109的例如有关传感器201被遮挡而无法感测床的存在，或者传感器或另一装置以其它方式断开的信号。本文所描述的任何此类默认限制或停用机制都可以通过提供能够由操作员启动的过调节控制来取消。

本领域技术人员应理解，本发明各个方面可以体现为系统、方法或计算机程序产品。因此，本发明各个方面可以呈现全硬件实施方案、全软件实施方案(包括固件、常驻软件、微代码等)，或组合了软件和硬件方面的实施方案的形式，这些在本文中一般都称为“系统”。另外，本发明各个方面可以呈在一个或多个计算机可读介质中具体化的计算机程序产品形式，所述计算机可读介质在其上具有计算机可读程序代码。在计算机可读介质上具体化的程序代码和/或可执行指令可以使用任何适当介质，包括但不限于，无线、有线、光纤电缆、RF等，或前述任何适合组合传输。

用于进行本发明各个方面的操作的计算机程序代码可以通过一种或多种编程语言的任何组合，包括面向对象的编程语言和常规过程式编程语言写入。这些计算机程序指令也可以存储于计算机可读介质中，这些指令可以指导计算机、其它可编程数据处理系统或其它装置以特定方式起作用，由此使存储于计算机可读介质中的指令制造制品，包括实施流程图和/或方块图一个或多个区块中指明的功能/操作。计算机程序指令也可以加载至计算机、其它可编程数据处理系统或其它装置上以引起一系列有待在计算机、其它可编程数据处理系统或其它装置上执行的操作步骤，由此产生计算机实施的工序，从而使计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实施流程图和/或方块图一个或多个区块中指明的功能/操作。

本书面说明使用了实施例来公开本发明，包括最佳模式，并且还使得本领域技术人员能够实践本发明，包括制造和使用任何装置或系统及执行任何并入的方法。本发明的可专利范围是由权利要求书界定，并且可以包括本领域技术人员想到的其它实施例。如果这些其它实施例具有的结构元件与权利要求的字面语言并无不同，或者如果这些其它实施例包括与权利要求的字面语言无显著差异的等效结构元件，则认为这些实施例在权利要求的范围内。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种移动式射线照相系统，包括：

带车轮的推车；

附接至所述带车轮的推车并且附接有x射线源的可移动臂，所述x射线源被配置成由操作员定位；及

传感器，用于检测床或其它物体相对于所述设备的位置并用于生成对应于所述床或其它物体的位置的位置信息，

其中所述系统包括响应于所述位置信息以控制所述臂或所述推车相对于靠近所述床或其它物体的区域的移动的机构，所述机构包括制动机构，用于防止所述臂或所述推车移动至所述区域中。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述机构防止所述臂的任何部分及所述x射线源移动至所述区域中。

3.如权利要求1中任一项所述的系统，其中如果所述臂的一部分移动至所述区域中，则所述机构强制地减慢所述臂的移动。

4.如权利要求1所述的系统，其中所述系统包括光源和声源中的至少一种，其被配置成在所述传感器检测到所述系统的所述臂或其它部分移动至所述区域中时被所述系统启动。

5.如权利要求4所述的系统，其中所述启动的声源播放预先录制的讯息。

6.如权利要求1所述的系统，其中所述传感器选自由以下组成的群组：机械类传感器、超声波类传感器、激光类传感器、光学传感器、NFC收发器、蓝牙收发器及电磁波类传感器。

7.如权利要求1所述的系统，其中所述区域包括在所述床或其它物体上方的三维空间。

8.如权利要求1所述的系统，其中所述区域是在垂直平面一侧的逻辑界定的空间，并且其中所述移动式射线照相系统位于所述垂直平面的与所述区域相对的一侧上。

9.如权利要求8所述的系统，所述系统另外包括输入机构，其中操作员选择所述移动式系统的一侧以确定所述垂直平面的方位。

10.如权利要求1所述的系统，所述系统另外包括靠近所述床或其它物体定位的通信收发器，其中所述收发器与所述传感器之间的通信界定所述区域。

11.如权利要求1所述的系统，所述系统另外包括存储在所述系统的电子存储器中的检查室的预先确定的三维图。

12.一种移动式射线照相系统，包括：

带车轮的推车；

附接至所述带车轮的推车并且附接有x射线源的可移动臂，所述x射线源被配置成由操作员定位；

可由操作员启动以指示区域相对于所述移动式射线照相系统的位置的输入，其中所述系统被配置用于存储对应于所述区域的空间位置信息；及

用于在所述移动式射线照相系统的主体定位于所述区域附近时防止所述臂或所述推车移动至所述区域中，并在所述x射线源定位于所述区域附近时防止所述臂移动至所述区域中的机构。

13.如权利要求12所述的系统，所述系统另外包括编码器，用于生成指示所述移动式射线照相系统的所述主体和所述臂相对于所述区域的方向性移动的方向数据。

14.如权利要求13所述的系统，所述系统另外包括处理系统，用以基于所述方向数据和所述空间位置信息计算所述移动式射线照相系统的所述主体和所述臂相对于所述区域的方位。

15.如权利要求14所述的系统，所述系统另外包括防止所述臂移动至所述区域中的制动器机构。

16.如权利要求14所述的系统，所述系统另外包括响应于计算所述臂在所述区域内的方位来控制所述臂的移动的机构。

17.一种操作移动式射线照相系统的方法，所述方法包括：

接收指示所述移动式射线照相系统在床或其它物体附近的信号；

在接收所述信号时，确定所述系统的方位；

确定区域的逻辑边界，所述边界在所述系统与所述床或其它物体之间；

确定所述系统的移动是否横过所述边界；及

启动制动器机构以防止横过所述边界的所述系统的移动。

18.如权利要求17所述的方法，所述方法另外包括响应于确定所述系统的移动横过所述边界，限制所述系统移动超出所述边界。

19.如权利要求18所述的方法，所述方法另外包括防止所述系统移动超出所述边界。

20.如权利要求18所述的方法，所述方法另外包括响应于确定所述系统的移动横过所述边界，启动通知系统。

Claims (20)

1.一种移动式射线照相系统，包括：

附接有x射线源的可移动臂，所述x射线源被配置成由操作员定位；及

传感器，用于检测床或其它物体相对于所述设备的位置并用于生成对应于所述床或其它物体的位置的位置信息，

其中所述系统包括响应于所述位置信息以控制所述臂相对于靠近所述床或其它物体的区域的移动的机构。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述机构防止所述臂的任何部分及所述x射线源移动至所述区域中。

3.如权利要求1中任一项所述的系统，其中如果所述臂的一部分移动至所述区域中，则所述机构强制地减慢所述臂的移动。

4.如权利要求1所述的系统，其中所述系统包括光源和声源中的至少一种，其被配置成在所述传感器检测到所述系统的所述臂或其它部分移动至所述区域中时被所述系统启动。

5.如权利要求4所述的系统，其中所述启动的声源播放预先录制的讯息。

6.如权利要求1所述的系统，其中所述传感器选自由以下组成的群组：机械类传感器、超声波类传感器、激光类传感器、光学传感器、NFC收发器、蓝牙收发器及电磁波类传感器。

7.如权利要求1所述的系统，其中所述区域包括在所述床或其它物体上方的三维空间。

8.如权利要求1所述的系统，其中所述区域是在垂直平面一侧的逻辑界定的空间，并且其中所述移动式射线照相系统位于所述垂直平面的与所述区域相对的一侧上。

9.如权利要求8所述的系统，所述系统另外包括输入机构，其中操作员选择所述移动式系统的一侧以确定所述垂直平面的方位。

10.如权利要求1所述的系统，所述系统另外包括靠近所述床或其它物体定位的通信收发器，其中所述收发器与所述传感器之间的通信界定所述区域。

11.如权利要求1所述的系统，所述系统另外包括存储在所述系统的电子存储器中的检查室的预先确定的三维图。

12.一种移动式射线照相系统，包括：

附接有x射线源的可移动臂，所述x射线源被配置成由操作员定位；

可由操作员启动以指示区域相对于所述移动式射线照相系统的位置的输入，其中所述系统被配置用于存储对应于所述区域的空间位置信息；及

用于在所述移动式射线照相系统定位于所述区域附近时控制所述移动式射线照相系统的主体的移动，并在所述x射线源定位于所述区域附近时控制或移动所述臂的机构。

13.如权利要求12所述的系统，所述系统另外包括编码器，用于生成指示所述移动式射线照相系统的所述主体和所述臂相对于所述区域的方向性移动的方向数据。

14.如权利要求13所述的系统，所述系统另外包括处理系统，用以基于所述方向数据和所述空间位置信息计算所述移动式射线照相系统的所述主体和所述臂相对于所述区域的方位。

15.如权利要求14所述的系统，所述系统另外包括防止所述臂移动至所述区域中的机构。

16.如权利要求14所述的系统，所述系统另外包括响应于计算所述臂在所述区域内的方位来控制所述臂的移动的机构。

17.一种操作移动式射线照相系统的方法，所述方法包括：

接收指示所述移动式射线照相系统在床或其它物体附近的信号；

在接收所述信号时，确定所述系统的方位；

确定区域的逻辑边界，所述边界在所述系统与所述床或其它物体之间；及

确定所述系统的移动是否横过所述边界。

18.如权利要求17所述的方法，所述方法另外包括响应于确定所述系统的移动横过所述边界，限制所述系统移动超出所述边界。

19.如权利要求18所述的方法，所述方法另外包括防止所述系统移动超出所述边界。

20.如权利要求18所述的方法，所述方法另外包括响应于确定所述系统的移动横过所述边界，启动通知系统。