JP2008022878A - 医用機器遠隔操作システム - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔操作者の負担を軽減することができ、さらに、遠隔作業の効率を向上させることができる医用機器遠隔操作システムを提供する。
【解決手段】医用機器遠隔操作システム１において、医用機器２と、医用機器２の周囲である危険領域内の人の有無を検出する検出部３と、医用機器２に通信ネットワーク４を介して接続され、遠隔操作者の入力操作により医用機器２を遠隔操作する装置であって、検出部３の検出結果に基づいて、遠隔操作者に対して危険領域内の人の有無を報知する遠隔操作装置５とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、医用機器を遠隔操作する医用機器遠隔操作システムに関する。

医用機器遠隔操作システムは、病院等の施設に設置された医用機器をその施設の遠隔地に設置された遠隔操作装置により遠隔操作するシステムである。この医用機器遠隔操作システムとしては、例えば、遠隔操作装置により医用機器を保守点検するリモートメンテナンスシステム等が挙げられる（例えば、特許文献１参照）。

リモートメンテナンスシステムでは、医用機器は、遠隔操作装置であるメンテナンス装置に通信ネットワークを介して接続されている。この医用機器は、メンテナンス装置に対する遠隔操作者の入力操作によって遠隔操作される。通常、遠隔操作者は、医用機器に対する遠隔操作を行う前に、医用機器周囲の安全確認のため、電話等の通信手段により医用機器周囲の人の有無を病院職員等のスタッフに確認する。その後、遠隔操作者は、スタッフから医用機器の周囲に人が居ないことを確認できた場合だけ、医用機器に対する遠隔操作を行う。
特開２００２−３６０５２０号公報

しかしながら、遠隔操作者は、医用機器に対する遠隔操作を行う前に、電話等の通信手段により医用機器周囲の人の有無を病院職員等のスタッフに確認する必要がある。このため、その確認作業が遠隔操作者にとって大きな負担になっており、さらに、遠隔作業の効率を低下させている。特に、スタッフが不在である場合には、遠隔操作者は遠隔操作を行うことができず、遠隔作業の効率が著しく低下してしまう。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、その目的は、遠隔操作者の負担を軽減することができ、さらに、遠隔作業の効率を向上させることができる医用機器遠隔操作システムを提供することである。

本発明の実施の形態に係る特徴は、医用機器遠隔操作システムにおいて、医用機器と、医用機器の周囲である危険領域内の人の有無を検出する検出部と、医用機器に通信ネットワークを介して接続され、遠隔操作者の入力操作により医用機器を遠隔操作する装置であって、検出部の検出結果に基づいて、遠隔操作者に対して危険領域内の人の有無を報知する遠隔操作装置とを備えることである。

本発明によれば、遠隔操作者の負担を軽減することができ、さらに、遠隔作業の効率を向上させることができる。

（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態について図１ないし図３を参照して説明する。

図１に示すように、本発明の第１の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システム１は、病院等の施設で医療に用いられる複数の医用機器２と、それらの医用機器２にそれぞれ接続され、医用機器２の周囲である危険領域内の人の有無を検出する複数の検出部３と、各医用機器２に通信ネットワーク４を介して接続され、遠隔操作者の入力操作により各医用機器２をそれぞれ遠隔操作する遠隔操作装置５とにより構成されている。

医用機器２は、患者等の被検体の医用画像を断層撮影するＸ線ＣＴ装置（Ｘ線断層撮影装置）である。この医用機器２は、医用機器本体２ａと、その医用機器本体２ａに接続された情報処理装置２ｂとを備えている。

医用機器本体２ａは、図２に示すように、患者等の被検体を載せる寝台１１Ａと、その寝台１１Ａ上の被検体に対してＸ線を照射するＸ線照射部１２Ａと、そのＸ線照射部１２Ａにより照射されたＸ線を検出するＸ線検出部１３Ａと、それらのＸ線照射部１２Ａ及びＸ線検出部１３Ａを対向させて支持する架台１４Ａとを備えている。このような医用機器本体２ａは、病院等の施設の検査室Ｓ内に設けられている。

寝台１１Ａは、水平方向及び鉛直方向に移動可能に形成され被検体を載せる天板１１ａと、その天板１１ａを支持して水平方向及び鉛直方向に移動させる天板移動部１１ｂとにより構成されている。この寝台１１Ａは、天板移動部１１ｂにより天板１１ａを移動させ、天板１１ａ上の被検体を所定の位置に位置付ける。

Ｘ線照射部１２Ａは、Ｘ線を出射するＸ線管１２ａと、そのＸ線管１２ａから出射されたＸ線を絞るコリメータ１２ｂとを備えている。このＸ線照射部１２Ａは、架台１４Ａの内部に設けられている。このようなＸ線照射部１２Ａは、Ｘ線管１２ａによりＸ線を出射し、そのＸ線をコリメータ１２ｂにより絞って、寝台１１Ａの天板１１ａ上の被検体に照射する。

Ｘ線検出部１３Ａは、寝台１１Ａの天板１１ａ上の被検体を透過したＸ線から得られるＸ線投影情報を光学情報に変換し、その光学情報を電気信号に変換して情報処理装置２ｂに送信する。このＸ線検出部１３Ａは、Ｘ線照射部１２Ａに対向させて架台１４Ａの内部に設けられている。

架台１４Ａは、円筒状に形成されており、寝台１１Ａの天板１１ａ上の被検体が検査のために挿入される貫通孔１４ａを有している。この架台１４Ａは、貫通孔１４ａを挟むようにＸ線照射部１２Ａ及びＸ線検出部１３Ａを対向させて支持しており、さらに、貫通孔１４ａの周囲を回転可能にＸ線照射部１２Ａ及びＸ線検出部１３Ａを支持している。

情報処理装置２ｂは、操作者による入力操作を受け付ける入力部、画像を表示する表示部、医用画像等の各種情報やプログラム等を格納する格納部及び各部を駆動制御する制御部（いずれも図示せず）を備えている。入力部としては、例えばキーボード及びマウス等を用いる。表示部としては、例えば液晶ディスプレイやＣＲＴ（ブラウン管）ディスプレイ等を用いる。また、格納部としては、例えばハードディスク等を用いる。なお、制御部は、通信ネットワーク４を介する通信を制御する通信制御部を有している。この通信制御部は通信ネットワーク４に接続されている。

このような医用機器２は、情報処理装置２ｂの入力部に対する操作者の入力操作に応じて、寝台１１Ａの天板移動部１１ｂにより寝台１１Ａの天板１１ａを移動させ、架台１４Ａの貫通孔１４ａ内に天板１１ａを挿入し、さらに、その天板１１ａ上の被検体を体軸方向に移動させる。この移動動作とともに、医用機器２は、Ｘ線照射部１２Ａ及びＸ線検出部１３Ａを天板１１ａ上の被検体の回りに沿って回転させながら、Ｘ線照射部１２Ａにより天板１１ａ上の被検体に対してＸ線ビームを照射し、被検体を透過したＸ線ビームをＸ線検出部１３Ａにより検出して、医用画像を撮像する。その後、医用機器２は、撮像した医用画像を情報処理装置２ｂにより画像処理し、情報処理装置２ｂの表示部に表示し、さらに、情報処理装置２ｂの格納部に保存する。

検出部３は、図１及び図２に示すように、人の動きを検知する人感センサ３ａと、識別情報を記憶する携帯可能な識別装置Ｃに対して無線通信可能に形成され、その識別装置Ｃに記憶された識別情報を読み取る識別情報読取装置３ｂとを備えている。

人感センサ３ａは、その感知領域内で人や物等が動いた場合にその動きを検知するセンサである。この人感センサ３ａは、その感知領域が危険領域を含むように検査室Ｓの天井面に例えば２つ設けられている。人感センサ３ａとしては、例えば、赤外線式の人感センサや体熱式の人感センサ等を用いる。赤外線式の人感センサは、赤外線により人の動きを検知するセンサである。また、体熱式の人感センサは、人の体熱を感知することにより人の動きを検知するセンサである。このような人感センサ３ａは、人の動きを検知した場合、例えば、医用機器２の情報処理装置２ｂに検出信号を送信する。

ここで、危険領域は、医用機器２の周囲の領域であって、医用機器２による影響を受ける領域、すなわち、医用機器２のエネルギー発生領域及び医用機器２の機械動作領域を含む領域である。例えば、危険領域は、医用機器２により発生するＸ線が届く領域を含み、さらに、医用機器２の移動体（例えば、寝台１１Ａの天板１１ａ）が移動する移動領域を含む領域である。

識別装置Ｃは、図１に示すように、ＩＣチップＣ１及びアンテナＣ２等を備える無線タグである。ＩＣチップＣ１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、不揮発性の記憶部及び通信制御部（いずれも図示せず）等により構成されている。ＩＣチップＣ１の記憶部には、タグＩＤが識別情報として予め記憶されている。この識別装置Ｃは、携帯可能に形成されており、病院職員やメンテナンス作業員等のスタッフにより携帯される。

識別情報読取装置３ｂは、電波を送受信するためのアンテナ（図示せず）等を備えており、識別装置Ｃに記憶された識別情報を無線通信により読み取る無線タグ読取装置である。この識別情報読取装置３ｂは、図２に示すように、医用機器本体２ａの架台１４Ａの上端部に設けられている。このような識別情報読取装置３ｂは、アンテナを介して識別装置Ｃと電波を送受信し、非接触で識別情報の読取を行い、読み取った識別情報を医用機器２の情報処理装置２ｂに送信する。なお、識別情報読取装置３ｂとしては、無線通信範囲が危険領域を含むように適切な通信距離を有する識別情報読取装置を選択する必要があり、例えば、数ｍ程度の通信距離を有する識別情報読取装置を用いる。

通信ネットワーク４は、各医用機器２と遠隔操作装置５とを通信可能に接続する通信回線である。この通信ネットワーク４としては、例えば専用回線、仮想私設通信網（ＶＰＮ：Virtual Private Network）、公衆回線及びインターネット回線等を用いる。なお、機密性を保持するため、専用回線又は仮想私設通信網を用いることが好ましい。

遠隔操作装置５は、図１及び図２に示すように、操作者による入力操作を受け付ける入力部５ａ、画像を表示する表示部５ｂ、及び各部を駆動制御する制御部５ｃを備えている。入力部５ａとしては、例えばキーボードやマウス等を用いる。表示部５ｂとしては、例えば液晶ディスプレイやＣＲＴ（ブラウン管）ディスプレイ等を用いる。また、制御部５ｃは、各種情報やプログラム等を記憶する記憶部及び通信ネットワーク４を介する通信を制御する通信制御部等を有している。この通信制御部は通信ネットワーク４に接続されている。

このような遠隔操作装置５は、入力部５ａに対する遠隔操作者の入力操作に応じて、遠隔操作対象の医用機器２に対して通信ネットワーク４を介して制御信号を送信し、その医用機器２を遠隔操作する。このとき、遠隔操作装置５は、医用機器２との認証処理を行ってその医用機器２との通信を確立し、その後、通信ネットワーク４を介する通信を行う。また、遠隔操作装置５は、遠隔操作用の画面等の各種画像を表示部５ｂに表示する。

次に、このような医用機器遠隔操作システム１が行う遠隔操作処理、特に、遠隔操作を行う前に実行する遠隔操作許可処理について説明する。

遠隔操作者は、遠隔操作装置５の入力部５ａに対して、遠隔操作対象の医用機器２との通信、すなわちリモート接続を確立するための入力操作を行う。この入力操作に応じて、図３に示すように、遠隔操作装置５は、医用機器２に対してリモート接続要求を送信し、認証処理等の確立処理を経て、医用機器２との通信ネットワーク４を介する通信を確立し、リモート接続する（ステップＳ１）。

このとき、医用機器２も、遠隔操作装置５からのリモート接続要求に対して応答し、認証処理等の確立処理を経て、遠隔操作装置５との通信ネットワーク４を介する通信を確立する（ステップＳ２）。その後、医用機器２は、検出部３により、危険領域内の人の有無を検出し（ステップＳ３）、検出部３の検出結果、すなわち危険領域内に人が居るという結果、又は危険領域内に人が居ないという結果を遠隔操作装置５に通信ネットワーク４を介して通知する（ステップＳ４）。

なお、検出部３の人感センサ３ａは、危険領域内に人が居ることを検出した場合だけ、医用機器２の情報処理装置２ｂに検出信号を送信する。また、検出部３の識別情報読取装置３ｂは、識別装置Ｃから識別情報を受信した場合だけ、医用機器２の情報処理装置２ｂにその識別情報を送信する。

その後、医用機器２は、遠隔操作装置５との通信が確立されているか否かを判断し（ステップＳ５）、その通信が確立されていると判断した場合には（ステップＳ５のＹＥＳ）、処理をステップＳ３に戻す。一方、通信が確立されていないと判断した場合には（ステップＳ５のＮＯ）、検出部３による危険領域内の人の有無の検出を停止させる（ステップＳ６）。

遠隔操作装置５は、ステップＳ４で医用機器２から通知された検出結果を受け付け（ステップＳ７）、その検出結果に基づいて危険領域内に人が居るか否かを判断する（ステップＳ８）。危険領域内に人が居ると判断した場合には（ステップＳ８のＹＥＳ）、遠隔操作者に対して危険領域内に人が居ることを報知する（ステップＳ９）。例えば、遠隔操作装置５は、危険領域内に人が居ることを報知するための画像を表示部５ｂに表示する。さらに、遠隔操作装置５は、医用機器２に対する遠隔操作、特に、医用機器２によるエネルギー発生や機械動作を伴う遠隔操作を禁止する（ステップＳ１０）。

一方、危険領域内に人が居ないと判断した場合には（ステップＳ８のＮＯ）、遠隔操作者に対して危険領域内に人が居ないことを報知する（ステップＳ１０）。例えば、遠隔操作装置５は、危険領域内に人が居ないことを報知するための画像を表示部５ｂに表示する。さらに、遠隔操作装置５は、医用機器２に対する遠隔操作を許可する（ステップＳ１２）。このような遠隔操作許可処理が、遠隔操作を行う前に実行される。

ここで、例えば、医用機器遠隔操作システム１により医用機器２を定期的に保守点検する場合には、病院等の施設の終業後、遠隔操作者は、遠隔操作装置５の入力部５ａを操作して医用機器２との通信を確立し、遠隔操作装置５の表示部５ｂを見て、危険領域内の人の有無を確認する。危険領域内に人が居ないことを確認できた場合には、遠隔操作者は、遠隔操作装置５の入力部５ａを操作して医用機器２を遠隔操作し、所定のメンテナンス作業を行う。なお、通常、病院職員やメンテナンス作業員等のスタッフが、定期的に施設の終業後にメンテナンス用のファントムを寝台１１Ａの天板１１ａ上に載置する。

このような保守点検を行う場合、遠隔操作装置５の表示部５ｂには、危険領域内に人が居ることを報知するための画面又は危険領域内に人が居ないことを報知するための画面のどちらか一方が表示されているので、遠隔操作者はその表示部５ｂを見るだけで、危険領域内に人が居るか否かを判断することが可能になる。これにより、電話等により病院職員やメンテナンス作業員等のスタッフに危険領域内の人の有無を確認する必要がなくなり、遠隔操作者の負担が軽減され、さらに、遠隔作業の効率が向上する。特に、スタッフが不在であった場合でも、遠隔操作により所定のメンテナンス作業を行うことが可能であり、遠隔作業の効率が向上する。また、スタッフが危険領域内の人の有無を確認する必要もなくなるので、そのスタッフの負担も軽減される。

以上説明したように、第１の実施の形態によれば、医用機器２の周囲である危険領域内の人の有無を検出する検出部３と、医用機器２に通信ネットワーク４を介して接続され、検出部３の検出結果に基づいて遠隔操作者に対して危険領域内の人の有無を報知する遠隔操作装置５とを設けることによって、危険領域内の人の有無が遠隔操作者に対して自動的に報知され、電話等により病院職員等のスタッフに医用機器２の周囲の人の有無を確認する必要がなくなる。これにより、遠隔操作者の負担を軽減することができ、さらに、遠隔作業の効率を向上させることができる。特に、スタッフが不在であった場合でも、遠隔操作者は医用機器２に対する遠隔操作を行うことが可能になるので、遠隔作業の効率を向上させることができる。

また、遠隔操作装置５は、検出結果が危険領域内に人が居るという結果であった場合、医用機器２に対する遠隔操作を禁止することから、危険領域内に人が居た場合には、遠隔操作者は医用機器２に対する遠隔操作を行うことができないので、安全性を向上させることができる。

さらに、遠隔操作装置５は、検出結果が危険領域内に人が居ないという結果であった場合、医用機器２に対する遠隔操作を許可することから、通常、医用機器２に対する遠隔操作を禁止しておき、危険領域内に人が居ない場合にだけ、医用機器２に対する遠隔操作を許可するという制御を行うことが可能になるので、安全性を向上させることができる。

また、検出部３は、医用機器２と遠隔操作装置５との間の通信ネットワーク４を介する通信が確立されている間だけ、危険領域内の人の有無を検出することから、実際の検査中等に検出部３による検出動作が行われず、検出部３の誤認識の発生を防止することができ、さらに、常時、検出部３による検出動作が行われないので、消費電力を抑えることができる。

さらに、検出部３は、人の動きを検知する人感センサ３ａと、識別情報を記憶する携帯可能な識別装置Ｃに対して無線通信可能に形成され、識別装置Ｃに記憶された識別情報を読み取る識別情報読取装置３ｂとを備えることから、人感センサ３ａ及び識別情報読取装置３ｂにより危険領域内の人の有無が検出されるので、危険領域内に人が居るか否かを確実に検知することができる。その結果として、危険領域内に人が居るのに居ないと検出するような誤認識を防止することができる。例えば、病院職員やメンテナンス作業員等のスタッフが識別装置Ｃを所持することを忘れて危険領域内に入った場合でも、人感センサ３ａにより危険領域内に人が居ることが検出されるので、危険領域内に人が居るのに居ないと検出するような誤認識を防止することができる。

加えて、検出部３、例えば識別情報読取装置３ｂは、医用機器２の医用機器本体２ａに設けられていることから、識別情報読取装置３ｂの設置スペースを検査室Ｓ内に新たに確保する必要がなく、さらに、識別情報読取装置３ｂと医用機器２とを接続する配線作業も容易になるので、取付作業者の負担を軽減することができる。

（第２の実施の形態）
本発明の第２の実施の形態について図４を参照して説明する。

本発明の第２の実施の形態では、第１の実施の形態と異なる部分について説明する。なお、第１の実施の形態で説明した部分と同一部分は同一符号で示し、その説明は省略する（他の実施の形態も同様である）。

図４に示すように、本発明の第２の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システム１では、医用機器２が、患者等の被検体の血管等の医用画像を撮影するＸ線血管透視撮影装置である。

医用機器２の医用機器本体２ａは、患者等の被検体を載せる寝台１１Ａと、その寝台１１Ａ上の被検体に対してＸ線を照射するＸ線照射部１２Ａと、そのＸ線照射部１２Ａにより照射されたＸ線を検出するＸ線検出部１３Ａと、それらのＸ線照射部１２Ａ及びＸ線検出部１３Ａを対向させて支持する支持アーム部１５Ａと、その支持アーム部１５Ａをスライド移動可能及び回動可能に支持して移動させる支持移動部１６Ａとを備えている。なお、寝台１１Ａ及びＸ線照射部１２Ａは、第１の実施の形態と同様である。

Ｘ線検出部１３Ａは、Ｘ線照射部１２Ａに対向させて支持アーム部１４Ａに設けられている。このＸ線検出部１３Ａとしては、例えばイメージ・インテンシファイアやＸ線平面検出器（ＦＰＤ）等を用いる。なお、Ｘ線検出部１３Ａとしては、Ｘ線投影情報を電気信号に直接変換する直接変換方式のＸ線平面検出器を用いることも可能である。

支持アーム部１５Ａは、例えばＣ字形状のＣアームであり、支持移動部１６Ａにスライド移動可能及び回動可能に設けられている。この支持アーム部１５Ａは、そのアームが伸びる方向にスライド移動可能に形成されており、さらに、そのアームの中心を回動中心として回動可能に形成されている。このような支持アーム部１５Ａの長手方向の両端部Ｔ１、Ｔ２には、Ｘ線照射部１２Ａ及びＸ線検出部１３Ａがそれぞれ対向させて設けられている。

支持移動部１６Ａは、支持アーム部１５Ａをスライド可能に支持するアーム支持部材１６ａと、そのアーム支持部材１６ａを回動可能に支持する支柱１６ｂと、その支柱１６ｂを支持して回動可能に設けられた柱支持部１６ｃとにより構成されている。アーム支持部材１６ａは支柱１６ｂに回動可能に設けられており、支柱１６ｂは柱支持部１６ｃに固定されて設けられており、柱支持部１６ｃは検査室Ｓの床面に回動可能に設けられている。

このような医用機器２は、情報処理装置２ｂの入力部に対する操作者の入力操作に応じて、寝台１１Ａの天板移動部１１ｂにより寝台１１Ａの天板１１ａを移動させてＸ線照射部１２Ａ及びＸ線検出部１３Ａの間に天板１１ａを位置付け、支持移動部１６Ａにより支持アーム部１５Ａを移動させてＸ線照射部１２Ａ及びＸ線検出部１３Ａを所望の位置に固定する。次いで、医用機器２は、Ｘ線照射部１２Ａにより天板１１ａ上の被検体に対してＸ線ビームを照射し、被検体を透過したＸ線ビームをＸ線検出部１３Ａにより検出し、その被検体の所定部位の医用画像を撮像する。その後、医用機器２は、撮像した医用画像を情報処理装置２ｂにより画像処理し、情報処理装置２ｂの表示部に表示し、さらに、情報処理装置２ｂの格納部に保存する。

ここで、寝台１１Ａの天板１１ａと、支持アーム部１５Ａと、その支持アーム部１５Ａに設けられたＸ線照射部１２Ａ及びＸ線検出部１３Ａと、支持移動部１６Ａの支柱１６ｂと、その支柱１６ｂに設けられたアーム支持部材１６ａとが移動体として機能する。なお、危険領域は、医用機器２の周囲の領域であって、例えば、医用機器２により発生するＸ線が届く領域を含み、さらに、医用機器２の移動体（例えば、寝台１１Ａの天板１１ａ、支持アーム部１５Ａ、Ｘ線照射部１２Ａ、Ｘ線検出部１３Ａ、支持移動部１６Ａの支柱１６ｂ及びアーム支持部材１６ａ）が移動する移動領域を含む領域である。

人感センサ３ａは、検査室Ｓの天井面に例えば１つ設けられている。さらに、人感センサ３ａは、医用機器本体２ａに設けられている。この人感センサ３ａは、医用機器本体２ａが備える支持アーム部１５Ａの長手方向の両端部、すなわち支持アーム部１５Ａのスライド移動方向の両端部Ｔ１、Ｔ２にそれぞれ設けられている。また、識別情報読取装置３ｂは、支持移動部１６Ａの支柱１６ｂの上端部に設けられている。

以上説明したように、第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。また、医用機器２は、移動可能に設けられた移動体、例えば支持アーム部１５Ａを具備しており、検出部３は、人の動きを検知する人感センサ３ａであり、支持アーム部１５Ａに設けられていることから、支持アーム部１５Ａの周囲に人が居るか否かを正確に検知することができる。

さらに、検出部３は、支持アーム部１５Ａの移動方向（スライド移動方向）の端部Ｔ１、Ｔ２に設けられていることから、支持アーム部１５Ａの周囲、特に支持アーム部１５Ａの移動方向に人が居るか否かを正確に検知することができる。

（第３の実施の形態）
本発明の第３の実施の形態について図５及び図６を参照して説明する。なお、本発明の第３の実施の形態では、第１の実施の形態と異なる部分について説明する。

図５及び図６に示すように、本発明の第３の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システム１では、医用機器２が、患者等の被検体の消化管等の医用画像を撮影するＸ線消化管透視撮影装置である。

この医用機器２の医用機器本体２ａは、患者等の被検体を載せる寝台１１Ｂと、その寝台１１Ｂ上の被検体に対してＸ線を照射するＸ線照射部１２Ａと、そのＸ線照射部１２Ａにより照射されたＸ線を検出するＸ線検出部１３Ａと、Ｘ線照射部１２Ａを寝台１１Ｂに対向させて支持する支持アーム部１５Ｂと、寝台１１Ｂ及び支持アーム部１５Ｂをスライド移動可能及び回動可能に支持して移動させる支持移動部１６Ｂとを備えている。なお、Ｘ線照射部１２Ａ及びＸ線検出部１３Ａは、第２の実施の形態と同様である。

寝台１１Ｂは、被検体を載せる天板１１ｃと、その天板１１ｃを支持する支持部１１ｄとにより構成されている。この寝台１１Ｂの内部には、Ｘ線検出部１３ＡがＸ線照射部１２Ａに対向させて設けられている。このような寝台１１Ｂは、支持移動部１６Ｂに上下方向にスライド移動可能に、さらに、その中心を回動中心として回動可能に設けられている。

支持アーム部１５Ｂは、例えばＬ字形状のアームであり、支持移動部１６Ｂにより寝台１１Ｂとともに支持されている。この支持アーム部１５Ｂの先端部には、Ｘ線照射部１２Ａが寝台１１Ｂの天板１１ｃに対向させて設けられている。

支持移動部１６Ｂは、寝台１１Ｂ及び支持アーム部１５Ｂを支持する支持部材１６ｄと、その支持部材１６ｄをスライド可能及び回動可能に支持する支柱１６ｂとにより構成されている。支持部材１６ｄは、支柱１６ｂに上下方向にスライド移動可能及び回動可能に設けられており、支柱１６ｂは検査室Ｓの床面に固定されて設けられている。

このような医用機器２は、情報処理装置２ｂの入力部に対する操作者の入力操作に応じて、支持移動部１６Ｂにより寝台１１Ｂを回動させて所定の位置に固定する。次いで、医用機器２は、Ｘ線照射部１２Ａにより天板１１ａ上の被検体に対してＸ線ビームを照射し、被検体を透過したＸ線ビームをＸ線検出部１３Ａにより検出し、その被検体の所定部位の医用画像を撮像する。その後、医用機器２は、撮像した医用画像を情報処理装置２ｂにより画像処理し、情報処理装置２ｂの表示部に表示し、さらに、情報処理装置２ｂの格納部に保存する。

ここで、寝台１１Ｂと、支持アーム部１５Ｂと、その支持アーム部１５Ｂに設けられたＸ線照射部１２Ａとが移動体として機能する。なお、危険領域は、医用機器２の周囲の領域であって、例えば、医用機器２により発生するＸ線が届く領域を含み、さらに、医用機器２の移動体（例えば、寝台１１Ｂ、支持アーム部１５Ｂ、Ｘ線照射部１２Ａ）が移動する移動領域を含む領域である。

人感センサ３ａは、検査室Ｓの天井面に例えば１つ設けられている。さらに、人感センサ３ａは、医用機器本体２ａに設けられている。この人感センサ３ａは、図６に示すように、医用機器本体２ａが備える寝台１１Ｂの端部、すなわち寝台１１Ｂの長手方向の両端部Ｔ３、Ｔ４及び下端部Ｔ５にそれぞれ設けられている。また、識別情報読取装置３ｂは、支持移動部１６Ｂの上端部に設けられている。

以上説明したように、第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。また、医用機器２は、移動可能に設けられた移動体、例えば寝台１１Ｂを具備しており、検出部３は、人の動きを検知する人感センサ３ａであり、寝台１１Ｂに設けられていることから、寝台１１Ｂの周囲に人が居るか否かを正確に検知することができる。

さらに、検出部３は、寝台１１Ｂの移動方向（回動方向及びスライド移動方向）の端部、例えば両端部Ｔ３、Ｔ４及び下端部Ｔ５に設けられていることから、寝台１１Ｂの周囲、特に寝台１１Ｂの移動方向に人が居るか否かを正確に検知することができる。

（第４の実施の形態）
本発明の第４の実施の形態について図７を参照して説明する。なお、本発明の第４の実施の形態では、第１の実施の形態と異なる部分について説明する。

図７に示すように、本発明の第４の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システム１では、医用機器２が、患者等の被検体の医用画像を撮影するＸ線一般撮影装置である。

医用機器２の医用機器本体２ａは、患者等の被検体に対してＸ線を照射するＸ線照射部１２Ａと、そのＸ線照射部１２Ａにより照射されたＸ線を検出するＸ線検出部１３Ａと、Ｘ線照射部１２Ａを支持する支持アーム部１５Ｃと、Ｘ線照射部１２Ａに対向させてＸ線検出部１３Ａを支持する支持部１６Ｃとを備えている。なお、Ｘ線照射部１２Ａ及びＸ線検出部１３Ａは、第２の実施の形態と同様である。

支持アーム部１５Ｃは、Ｘ線照射部１２Ａを支持する支柱であり、検査室Ｓの天井面に固定されて設けられている。この支持アーム部１５Ｃの先端部には、Ｘ線照射部１２Ａが設けられている。

支持部１６Ｃは、Ｘ線検出部１３Ａを支持する支柱であり、検査室Ｓの床面に固定されて設けられている。この支持部１６Ｃには、Ｘ線検出部１３ＡがＸ線照射部１２Ａに対向するように設けられている。

このような医用機器２は、情報処理装置２ｂの入力部に対する操作者の入力操作に応じて、Ｘ線照射部１２Ａにより、Ｘ線照射部１２ＡとＸ線検出部１３Ａとの間に立っている被検体に対してＸ線ビームを照射し、被検体を透過したＸ線ビームをＸ線検出部１３Ａにより検出し、その被検体の所定部位の医用画像を撮像する。その後、医用機器２は、撮像した医用画像を情報処理装置２ｂにより画像処理し、情報処理装置２ｂの表示部に表示し、さらに、情報処理装置２ｂの格納部に保存する。

人感センサ３ａは、検査室Ｓの天井に例えば１つ設けられている。また、識別情報読取装置３ｂは、支持アーム部１５Ｃの下端部に設けられている。

以上説明したように、第４の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

（第５の実施の形態）
本発明の第５の実施の形態について図８及び図９を参照して説明する。なお、本発明の第５の実施の形態では、第１の実施の形態と異なる部分について説明する。

図８及び図９に示すように、本発明の第５の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システム１では、医用機器２が、患者等の被検体に対して放射線により治療を行う放射線治療装置である。

医用機器２の医用機器本体２ａは、患者等の被検体を載せる寝台１１Ａと、その寝台１１Ａ上の被検体に対して放射線を照射する放射線照射部１２Ｂと、その放射線照射部１２Ｂを支持する支持アーム部１５Ｄと、その支持アーム部１５Ｄを回動可能に支持して回動させる支持移動部１６Ｄとを備えている。なお、寝台１１Ａは第１の実施の形態と同様である。

放射線照射部１２Ｂは、天板１１ａ上の被検体にＸ線又は電子線の放射線を照射する照射部である。この放射線照射部１２Ｂは、支持アーム部１５Ｄに固定されて設けられている。

支持アーム部１５Ｄは、例えばＬ字形状のアームであり、支持移動部１６Ｄに回動可能に設けられている。この支持アーム部１５Ｄは、そのアームの中心を回動中心として回動可能に形成されている。

支持移動部１６Ｄは、支持アーム部１５Ｄを回動可能に支持する支柱である。この支持移動部１６Ｄは検査室Ｓの床面に固定されて設けられている。

このような医用機器２は、情報処理装置２ｂの入力部に対する操作者の入力操作に応じて、寝台１１Ａの天板移動部１１ｂにより寝台１１Ａの天板１１ａを移動させ、放射線照射部１２Ｂに対向する位置に天板１１ａ上の被検体を位置付け、支持移動部１６Ｄにより支持アーム部１５Ｄを回動させ、放射線照射部１２Ｂを所望の位置に固定する。次いで、医用機器２は、放射線照射部１２Ｂにより天板１１ａ上の被検体の所定部位に放射線を照射する。

ここで、寝台１１Ａの天板１１ａと、支持アーム部１５Ｄと、その支持アーム部１５Ｄに設けられた放射線照射部１２Ｂとが移動体として機能する。なお、危険領域は、医用機器２の周囲の領域であって、例えば、医用機器２により発生する放射線が届く領域を含み、さらに、医用機器２の移動体（例えば、寝台１１Ａの天板１１ａ、支持アーム部１５Ｄ、放射線照射部１２Ｂ）が移動する移動領域を含む領域である。

人感センサ３ａは、検査室Ｓの天井面に例えば１つ設けられている。さらに、人感センサ３ａは、医用機器本体２ａに設けられている。この人感センサ３ａは、図９に示すように、医用機器本体２ａが備える支持アーム部１５Ｄの短主方向の両端部、すなわち支持アーム部１５Ｄの回動移動方向の両端部Ｔ６、Ｔ７にそれぞれ設けられている。これらの人感センサ３ａは、支持アーム部１５Ｄの上端側及び下端側にそれぞれ位置付けられている。また、識別情報読取装置３ｂは、支持移動部１６Ｄの上端部に設けられている。

以上説明したように、第５の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。また、医用機器２は、移動可能に設けられた移動体、例えば支持アーム部１５Ｄを具備しており、検出部３は、人の動きを検知する人感センサ３ａであり、支持アーム部１５Ｄに設けられていることから、支持アーム部１５Ｄの周囲に人が居るか否かを正確に検知することができる。

さらに、検出部３は、支持アーム部１５Ｄの移動方向（回動方向）の端部Ｔ６、Ｔ７に設けられていることから、支持アーム部１５Ｄの周囲、特に支持アーム部１５Ｄの移動方向に人が居るか否かを正確に検知することができる。

（第６の実施の形態）
本発明の第６の実施の形態について図１０を参照して説明する。なお、本発明の第６の実施の形態では、第１の実施の形態と異なる部分について説明する。

図１０に示すように、本発明の第６の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システム１では、医用機器２が、患者等の被検体の医用画像を撮影するＭＲＩ装置（磁気共鳴撮影装置）である。

医用機器２の医用機器本体２ａは、患者等の被検体を載せる寝台１１Ａと、その寝台１１Ａ上の被検体に対して静磁場を印加する静磁場発生部１７Ａと、寝台１１Ａ上の被検体に対して傾斜磁場を印加する傾斜磁場発生部１８Ａと、寝台１１Ａ上の被検体に対してＲＦ信号（ラジオ波信号）を送信してＭＲ信号（磁気共鳴信号）を受信する送受信部１９Ａと、それらの静磁場発生部１７Ａ、傾斜磁場発生部１８Ａ及び送受信部１９Ａを支持する架台１４Ｂとを備えている。なお、寝台１１Ａは第１の実施の形態と同様である。

静磁場発生部１７Ａは、円筒状に形成されており、寝台１１Ａの天板１１ａ上の被検体の周囲に静磁場を発生させる静磁場発生コイルである。この静磁場発生部１７Ａは、架台１４Ｂの内部に設けられている。このような静磁場発生部１７Ａとしては、例えば超伝導磁石等を用いる。

傾斜磁場発生部１８Ａは、円筒状に形成されており、傾斜磁場を発生させる静磁場発生コイルである。この傾斜磁場発生部１８Ａは、静磁場発生部１７Ａの内側に位置付けて架台１４Ｂの内部に設けられている。なお、傾斜磁場は、静磁場に重畳され、寝台１１Ａの天板１１ａ上の被検体に印加される。

送受信部１９Ａは、円筒状に形成されており、寝台１１Ａの天板１１ａ上の被検体に対してＲＦ信号を印加し、さらに、磁気共鳴により発生したＭＲ信号を受信する送受信コイルである。この送受信部１９Ａは、傾斜磁場発生部１８Ａの内側に位置付けて架台１４Ｂの内部に設けられている。

架台１４Ｂは、円筒状に形成されており、寝台１１Ａの天板１１ａ上の被検体が検査のために挿入される貫通孔１４ａを有している。この架台１４Ｂは、貫通孔１４ａを中心として静磁場発生部１７Ａ、傾斜磁場発生部１８Ａ及び送受信部１９Ａを支持している。

このような医用機器２は、情報処理装置２ｂの入力部に対する操作者の入力操作に応じて、寝台１１Ａの天板移動部１１ｂにより寝台１１Ａの天板１１ａを移動させ、架台１４Ａの貫通孔１４ａ内に天板１１ａを挿入する。次いで、医用機器２は、静磁場発生部１７Ａにより天板１１ａ上の被検体に対して静磁場を印加し、さらに、傾斜磁場発生部１８Ａ及び送受信部１９Ａにより天板１１ａ上の被検体に対して傾斜磁場及びＲＦ信号を印加し、送受信部１９Ａにより被検体からのＭＲ信号を受信し、その被検体の所定部位の医用画像を撮像する。その後、医用機器２は、撮像した医用画像を情報処理装置２ｂにより画像処理し、情報処理装置２ｂの表示部に表示し、さらに、情報処理装置２ｂの格納部に保存する。

ここで、寝台１１Ａの天板１１ａが移動体として機能する。なお、危険領域は、医用機器２の周囲の領域であって、例えば、医用機器２により発生する磁力線が届く領域を含み、さらに、医用機器２の移動体（例えば、寝台１１Ａの天板１１ａ）が移動する移動領域を含む領域である。

人感センサ３ａは、検査室Ｓの天井面に例えば２つ設けられている。また、識別情報読取装置３ｂは、架台１４Ｂの上端部に設けられている。

以上説明したように、第６の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

（他の実施の形態）
なお、本発明は、前述の実施の形態に限るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。

例えば、前述の実施の形態においては、遠隔操作装置５により、危険領域内に人が居ることを報知するための画像を表示部５ｂに表示し、遠隔操作者にその旨を報知するようにしているが、これに限るものではなく、例えば、ブザーやランプ等の報知手段を設け、危険領域内に人が居ると判断した場合、その報知手段によるブザー音やランプ点滅、ランプ色等により、遠隔操作者に対して危険領域内に人が居ることを報知するようにしてもよい。

同様に、前述の実施の形態においては、遠隔操作装置５により、危険領域内に人が居ないことを報知するための画像を表示部５ｂに表示し、遠隔操作者にその旨を報知するようにしているが、これに限るものではなく、例えば、ブザーやランプ等の報知手段を設け、危険領域内に人が居いないと判断した場合、その報知手段によるブザー音やランプの点滅等により、遠隔操作者に対して危険領域内に人が居ないことを報知するようにしてもよい。なお、このときのブザー音やランプ点滅、ランプ色等は、危険領域内に人が居る場合のブザー音やランプ点滅、ランプ色等と異なるように設定される。

また、前述の実施の形態においては、遠隔操作装置５が、検出結果に基づいて危険領域内に人が居るか否かを判断しているが、これに限るものではなく、例えば、医用機器２が、検出結果に基づいて危険領域内に人が居るか否かを判断するようにしてもよい。このとき、危険領域内に人が居ると判断した場合には、遠隔操作者に対して危険領域内に人が居ることを報知し、さらに、医用機器２に対する遠隔操作を禁止するための制御信号を遠隔操作装置５に通信ネットワーク４を介して送信し、さらに、危険領域内に人が居ないと判断した場合には、遠隔操作者に対して危険領域内に人が居ないことを報知し、さらに、医用機器２に対する遠隔操作を許可するための制御信号を遠隔操作装置５に通信ネットワーク４を介して送信する。

また、前述の実施の形態においては、人感センサ３ａを１個から５個の範囲内で設け、また、識別情報読取装置３ｂを１個だけ設けているが、これに限るものではなく、例えば、人感センサ３ａを６個以上設けるようにしてもよく、また、識別情報読取装置３ｂを２つ以上設けるようにしてもよく、それらの数は限定されない。

また、前述の実施の形態においては、人感センサ３ａを寝台１１Ａ、１１Ｂの天板１１ａ、１１ｃに設けていないが、これに限るものではなく、例えば、人感センサ３ａを寝台１１Ａ、１１Ｂの天板１１ａ、１１ｃに設けるようにしてもよく、特に、天板１１ａ、１１ｃの移動方向の端部に設けるようにしてもよい。

また、前述の第２の実施の形態においては、人感センサ３ａを支持アーム部１５Ａのスライド移動方向の両端部Ｔ１、Ｔ２にそれぞれ設けているが、これに限るものではなく、例えば、人感センサ３ａをＸ線照射部１２Ａ及びＸ線検出部１３Ａにそれぞれ設けるようにしてもよく、さらに、アーム支持部材１６ａや支柱１６ｂ等に設けるようにしてもよい。

また、前述の第３の実施の形態においては、人感センサ３ａを寝台１１Ｂの長手方向の両端部Ｔ３、Ｔ４及び下端部Ｔ５、さらに支持アーム部１５Ｂにそれぞれ設けているが、これに限るものではなく、例えば、人感センサ３ａをＸ線照射部１２Ａに設けるようにしてもよい。

また、前述の第４の実施の形態においては、識別情報読取装置３ｂを支持アーム部１５Ｃの下端部に設けているが、これに限るものではなく、例えば、識別情報読取装置３ｂを支持部１６Ｃの上端部に設けるようにしてもよい。

最後に、前述の実施の形態においては、識別情報読取装置３ｂを医用機器本体２ａに設けているが、これに限るものではなく、例えば、識別情報読取装置３ｂを検査室Ｓの天井面や側壁面等に設けるようにしてもよい。

本発明の第１の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システムの概略構成を示す模式図である。 図１に示す医用機器遠隔操作システムが備える医用機器及び遠隔操作装置の概略構成を示す模式図である。 図１に示す医用機器遠隔操作システムが行う遠隔操作処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システムが備える医用機器及び遠隔操作装置の概略構成を示す模式図である。 本発明の第３の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システムが備える医用機器及び遠隔操作装置の概略構成を示す模式図である。 図５に示す医用機器の概略構成を正面側から示す模式図である。 本発明の第４の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システムが備える医用機器及び遠隔操作装置の概略構成を示す模式図である。 本発明の第５の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システムが備える医用機器及び遠隔操作装置の概略構成を示す模式図である。 図８に示す医用機器の概略構成を正面側から示す模式図である。 本発明の第６の実施の形態に係る医用機器遠隔操作システムが備える医用機器及び遠隔操作装置の概略構成を示す模式図である。

符号の説明

１ 医用機器遠隔操作システム
２ 医用機器
２ａ 医用機器本体
３ 検出部
３ａ 人感センサ
３ｂ 識別情報読取装置
４ 通信ネットワーク
５ 遠隔操作装置
１１ａ 移動体（天板）
１１Ｂ 移動体（寝台）
１２Ａ 移動体（Ｘ線照射部）
１２Ｂ 移動体（放射線照射部）
１３Ａ 移動体（Ｘ線検出部）
１５Ａ 移動体（支持アーム部）
１５Ｂ 移動体（支持アーム部）
１５Ｄ 移動体（支持アーム部）
１６ａ 移動体（アーム支持部材）
１６ｂ 移動体（支柱）
Ｃ 識別装置
Ｔ１〜Ｔ７ 端部

Claims (8)

1. 医用機器と、
   前記医用機器の周囲である危険領域内の人の有無を検出する検出部と、
   前記医用機器に通信ネットワークを介して接続され、遠隔操作者の入力操作により前記医用機器を遠隔操作する装置であって、前記検出部の検出結果に基づいて、前記遠隔操作者に対して前記危険領域内の人の有無を報知する遠隔操作装置と、
   を備えることを特徴とする医用機器遠隔操作システム。
2. 前記遠隔操作装置は、前記検出結果が前記危険領域内に人が居るという結果であった場合、前記医用機器に対する遠隔操作を禁止することを特徴とする請求項１記載の医用機器遠隔操作システム。
3. 前記遠隔操作装置は、前記検出結果が前記危険領域内に人が居ないという結果であった場合、前記医用機器に対する遠隔操作を許可することを特徴とする請求項１記載の医用機器遠隔操作システム。
4. 前記検出部は、前記医用機器と前記遠隔操作装置との間の前記通信ネットワークを介する通信が確立されている間だけ、前記危険領域内の人の有無を検出することを特徴とする請求項１記載の医用機器遠隔操作システム。
5. 前記検出部は、
   人の動きを検知する人感センサと、
   識別情報を記憶する携帯可能な識別装置に対して無線通信可能に形成され、前記識別装置に記憶された前記識別情報を読み取る識別情報読取装置と、
   を具備していることを特徴とする請求項１記載の医用機器遠隔操作システム。
6. 前記検出部は、前記医用機器の本体に設けられていることを特徴とする請求項１記載の医用機器遠隔操作システム。
7. 前記医用機器は、移動可能に設けられた移動体を具備しており、
   前記検出部は、人の動きを検知する人感センサであり、前記移動体に設けられていることを特徴とする請求項６記載の医用機器遠隔操作システム。
8. 前記検出部は、前記移動体の移動方向の端部に設けられていることを特徴とする請求項７記載の医用機器遠隔操作システム。
   
   
   

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