KR102629703B1 - 열화상장치를 포함하는 cbct 장치 및 장치의 동작 방법 - Google Patents

Abstract

본 개시는 의료영상장치에 관한 것으로써, 본체에 회전가능하도록 결합되며 보어가 형성되고, 디텍터 어셈블리와 대향되어 배치되는 추가정보제공영역을 포함하는 갠트리를 포함하고, 추가정보제공영역은 디텍터 어셈블리의 중심방향을 촬영하도록 배치된 열화상 카메라, 디텍터 어셈블리의 중심방향을 촬영하도록 배치된 일반 카메라, 및 디텍터 어셈블리를 향하도록 배치된 라이다센서를 포함하고, 제어부는 소스 어셈블리 및 디텍터 어셈블리에 의한 피검체의 엑스선 영상, 열화상 카메라에 의한 피검체의 열화상, 및 일반 카메라에 의한 피검체의 일반영상 중 적어도 하나를 획득하고, 라이다센서에 기초하여 피검체와 소스 어셈블리의 거리에 관련된 정보를 획득하며, 거리에 관련된 정보에 기초하여 촬영 파라미터를 결정한다.

Description

열화상장치를 포함하는 CBCT 장치 및 장치의 동작 방법{APPARATUS FOR CONE BEAM COMPUTED TOMOGRAPHY INCLUDING THERMO CAMERA AND THE OPESRATION METHOD THEREOF}

본 발명은 엑스선을 이용한 의료영상장치와 관련된 것으로써, 보다 상세하게는 CBCT(Cone-beam Computed Tomography)를 이용한 의료영상장치에 대한 것이다. CBCT는 피검체에 대한 2D 내지 3D 영상을 빠르게 획득할 수 있다. 또한 의료영상장치는 사용자에게 추가적인 정보를 제공함으로써 사용자는 피검체에 대해 빠르고 정확하게 진단할 수 있다.

의료 산업용 방사선(엑스선) 투과 촬영 장치로서, 엑스선(X-ray)을 이용한 의료영상장치가 개발되어 이용되고 있다. 엑스선을 이용한 의료영상장치는, 엑스선 소스로부터 방출된 엑스선이 피검체를 통과하면, 엑스선을 이용한 의료영상장치의 신틸레이터(scintillator)가 피검체의 밀도에 따라 통과된 엑스선을 가시광선으로 변화시키게 되고, 변환된 가시광선은 엑스선을 이용한 촬영 장치에 구비된 포토 다이오드를 통하여 전기적 신호로 변경된다. 엑스선을 이용한 촬영 장치는 변경된 전기적 신호를 이용하여 엑스선이 투과된 피검체에 대한 디지털 영상을 표현한다.

일반적으로 콜리메이터(collimator)는 점광원에서 나오는 발산광을 평행광으로 바꾸는 장치를 말한다. 빛을 평행하게 만드는 것은 분광학과 기하학, 물리광학에서 전문적인 측정을 하는 데 필요하다. 특히 방사선학에 이용되는 콜리메이터는 엑스선, 감마선, 핵입자들의 빔을 특별한 목적에 맞게 빔의 크기, 각(angle) 퍼짐의 정도를 조절하는 흡수 장치이다. 즉, 콜리메이터(collimator)는 일반적으로 엑스선 또는 감마선 등을 피검체 상에 빔의 크기가 일정하게 조사될 수 있도록 조정하는 수단으로써 사용된다.

이와 같은 의료영상장치의 종류 중 하나는 CBCT(Cone-beam Computed Tomography)을 이용한 의료영상장치이다. 의료영상장치는 환자의 병변을 확인하기 위하여 널리 사용되고 있다. 하지만, 의료영상장치의 무게 및 부피가 커서 환자가 있는 곳까지 이동할 수 없어 위급한 환자의 의료영상을 촬영하는데 문제가 있었다. 따라서, 환자가 있는 위치까지 이동할 수 있는 의료영상장치에 대한 요구가 커지고 있다.

대한민국 공개특허공보 제10-2017-0088742호(공개일 2017.08.02.)

본 개시는 이동형 의료영상장치에 관한 것으로써, 환자가 있는 곳까지 이동하여 엑스선 영상을 촬영할 수 있다. 이동형 의료영상장치는 사용자의 편의성을 위하여 기존의 고정형 의료영상장치에서 고려하지 않았던 다양한 기능을 가져야 한다. 본 개시의 이동형 의료영상장치의 다양한 기능에 대한 것이다.

다만, 기술적 과제는 상술한 기술적 과제들로 한정되는 것은 아니며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.

본 개시에 따른 의료영상장치는 주행가능한 본체, 본체에 결합되고 보어가 형성된 갠트리, 보어를 관통하도록 갠트리에 결합되는 디텍터 어셈블리, 및 디텍터 어셈블리에 대향하여 배치되고, 엑스선의 조사방향이 디텍터 어셈블리를 향하도록 갠트리에 결합되는 소스 어셈블리를 포함하고, 보어의 일측은 디텍터 어셈블리가 배치되어 평평한 면을 가지고, 보어의 타측은 원통형의 일부의 형상을 가진다.

본 개시에 따른 의료영상장치는 갠트리에 결합되고 디텍터 어셈블리와 대향되어 배치되고 디텍터 어셈블리의 중심방향을 촬영하도록 배치된 열화상 카메라, 갠트리에 결합되고 디텍터 어셈블리와 대향되어 배치되고 디텍터 어셈블리의 중심방향을 촬영하도록 배치된 일반 카메라, 및 갠트리에 결합되고 디텍터 어셈블리와 대향되어 배치되고 디텍터 어셈블리를 향하도록 배치된 라이다센서를 포함한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 소스 어셈블리는 갠트리의 외주면 밖으로 돌출되고, 갠트리의 외주면과 본체의 사이에는 원호형의 소스 어셈블리 수용부가 형성되고, 소스 어셈블리 수용부는 갠트리의 회전 시 소스 어셈블리의 이동통로이다.

본 개시에 따른 의료영상장치는 본체의 제 2 방향에 위치하고, 입력부에 포함되며 좌측으로 돌출된 좌측핸들 및 본체의 제 2 방향에 위치하고, 입력부에 포함되며 우측으로 돌출된 우측핸들을 포함한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 좌측핸들은 및 우측핸들은 서로 결합되지 않고, 좌측핸들은 본체와 결합하며, 우측핸들은 본체와 결합한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 갠트리는 의료영상장치에 결합된 침대를 향하는 제 1 살균수단을 포함하고, 침대는 갠트리의 내주면을 향하도록 배치된 제 2 살균수단을 포함하고, 제 1 살균수단과 제 2 살균수단은 자외선 조사부를 포함한다.

본 개시에 따른 의료영상장치는 주행가능하며 의료영상장치를 제어하기 위한 제어부를 포함하는 본체, 본체에 회전가능하도록 결합되며 보어가 형성되고, 디텍터 어셈블리와 대향되어 배치되는 추가정보제공영역을 포함하는 갠트리, 갠트리에 결합되고 피검체를 투과한 엑스선을 수신하는 디텍터 어셈블리, 및 갠트리에 결합되고 피검체로 엑스선을 조사하고, 디텍터 어셈블리와 대향되어 배치되는 소스 어셈블리를 포함하고, 추가정보제공영역은 디텍터 어셈블리의 중심방향을 촬영하도록 배치된 열화상 카메라, 디텍터 어셈블리의 중심방향을 촬영하도록 배치된 일반 카메라, 및 디텍터 어셈블리를 향하도록 배치된 라이다센서를 포함하고, 제어부는 소스 어셈블리 및 디텍터 어셈블리에 의한 피검체의 엑스선 영상, 열화상 카메라에 의한 피검체의 열화상, 및 일반 카메라에 의한 피검체의 일반영상 중 적어도 하나를 획득하고, 라이다센서에 기초하여 피검체와 소스 어셈블리의 거리에 관련된 정보를 획득하며, 거리에 관련된 정보에 기초하여 촬영 파라미터를 결정한다

본 개시에 따른 의료영상장치의 본체에 포함된 입력부는 일반 카메라로 촬영된 일반영상에서 관심영역의 선택 입력을 사용자로부터 수신하고, 본체에 포함된 제어부는 관심영역에 대해 엑스선 영상을 획득한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 제어부는 일반영상과 열화상의 병합영상을 획득한다.

본 개시에 따른 의료영상장치는 병합영상을 제공하기 위하여, 제어부는 본체에 포함된 입력부에 기초하여 사용자로부터 관심영역을 획득하고, 열화상 중 관심영역에 대응되는 관심 열화상을 획득하고, 일반영상에 나타난 피검체를 제 1 무채색 바탕에 제 2 무채색 라인으로 변환하여 무채색 일반영상을 획득하고, 관심 열화상 및 무채색 일반영상을 병합하여 병합영상을 획득한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 열화상은 적외선 조사 장치 없이 촬영되며 환자의 체온과 관련된 영상이다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 무채색 일반영상에서 제 2 무채색 라인은 피검체의 윤곽선이다.

본 개시에 따른 의료영상장치는 주행가능한 본체, 본체에 회전가능하도록 결합되며 보어가 형성된 갠트리, 갠트리에 결합되고 피검체를 투과한 엑스선을 수신하는 디텍터 어셈블리, 및 갠트리에 결합되고 피검체로 엑스선을 조사하고, 디텍터 어셈블리와 대향되어 배치되고, 갠트리의 외주면 밖으로 돌출되는 소스 어셈블리를 포함하고, 갠트리의 외주면과 본체의 사이에는 원호형의 소스 어셈블리 수용부가 형성되고, 소스 어셈블리 수용부는 갠트리의 회전 시 소스 어셈블리의 이동통로이다.

본 개시에 따른 의료영상장치는 소스 어셈블리 수용부를 따라 제 1 광원을 포함하고, 제 1 광원은 의료영상장치의 촬영상태 및 주행상태 중 적어도 하나를 빛의 색 및 빛의 패턴 중 적어도 하나로 나타낸다.

본 개시에 따른 의료영상장치는 갠트리를 따라 갠트리의 내부에 제 1 광원을 포함하고, 제 1 광원의 빛은 갠트리의 외주면 중 적어도 일부로부터 외부로 새어나오며, 소스 어셈블리 수용부의 적어도 일부로부터 반사되고, 제 1 광원은 의료영상장치의 촬영상태 및 주행상태 중 적어도 하나를 빛의 색 및 빛의 패턴 중 적어도 하나로 나타낸다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 본체의 하부의 둘레에 바닥을 향하여 빛을 조사하는 제 2 광원, 및 제 2 광원을 제어하기 위한 제어부를 더 포함하고, 제 2 광원은 바닥에 점선, 실선, 및 도형 중 적어도 하나의 형상의 상태표시광을 조사하고, 제어부는 상태표시광은 촬영상태 및 주행상태 중 적어도 하나에 기초하여 상태표시광의 색상 또는 형상을 변형하도록 제 2 광원을 제어한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 제어부는 의료영상장치가 촬영모드인 경우, 제 2 광원이 바닥에 의료영상장치를 둘러싸는 도형을 형성하도록 제어하고, 제어부는, 의료영상장치가 이동모드인 경우, 제 2 광원이 바닥에 의료영상장치의 이동 경로를 실선 또는 점선으로 표시하도록 제어하고, 제어부는 의료영상장치가 이동모드이고, 의료영상장치가 의료영상장치의 내부에 위치한 회전축을 중심으로 회전하는 경우, 제 2 광원이 바닥에 의료영상장치를 둘러싸는 원형을 형성하도록 제어한다.

본 개시에 따른 의료영상장치는 침대와 결합하는 방향에 센서부에 포함되는 정보촬영카메라를 포함하고, 의료영상장치에 결합가능한 침대에 포함된 디스플레이부는 정보촬영카메라에 의하여 촬영되도록 배치되며, 침대가 의료영상장치의 본체에 결합되는 경우, 정보촬영카메라는 침대에 포함된 디스플레이부에 표시된 의료정보코드를 촬영하고, 제어부는 의료정보코드에 기초하여 환자정보, 의료진 정보, 및 촬영정보 중 적어도 하나를 획득한다.

본 개시에 따른 의료영상장치는 주행가능한 본체, 본체에 결합되고 보어가 형성된 갠트리, 갠트리에 배치되는 디텍터 어셈블리, 및 디텍터 어셈블리에 대향하여 배치되며, 갠트리에 결합되는 소스 어셈블리를 포함하고, 본체는 의료영상장치의 주행모드에 따른 동작을 제어하는 제어부, 사용자의 입력을 수신하는 입력부, 및 동일한 형상을 가지는 제 1 구동모듈 및 제 2 구동모듈을 포함하고, 의료영상장치가 주행모드인 경우, 제어부는 입력부에 포함된 우측핸들 및 좌측핸들 중 적어도 하나에 기초하여 본체가 주행되도록 제어하고, 의료영상장치가 실내모드인 경우, 제어부는 입력부에 포함된 유저인터페이스부에 기초하여 본체가 주행되도록 제어한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 좌측핸들은 굴곡되어 일단 및 타단이 본체에 결합되고, 좌측핸들의 굴곡진 부분은 본체에 대하여 좌측으로 돌출되고, 우측핸들은 굴곡되어 일단 및 타단이 본체에 결합되고, 우측핸들의 굴곡진 부분은 본체에 대하여 우측으로 돌출되고, 유저인터페이스부는 좌측핸들과 우측핸들 사이에 위치하는 유저인터페이스부를 포함한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 제 1 구동모듈은 샤프트를 전후 방향으로 이동시키는 구동모듈 액츄에이터, 샤프트의 일측에 일측이 좌우 방향으로 연장된 축을 중심으로 회전가능하게 결합되는 제 1 링크, 제 1 링크의 타측에 결합되는 휠어셈블리, 및 제 1 링크의 일측과 타측 사이에 일측이 연결되고, 타측은 구동플랫폼에 연결되는 제 2 링크를 포함한다.

본 개시에 따른 의료영상장치는 이동모드인 경우, 제어부는 샤프트가 제 2 방향의 반대방향으로 움직이도록 구동모듈 액츄에이터를 제어하여, 휠어셈블리가 구동플랫폼에 대하여 하강하도록 제어하고, 의료영상장치가 촬영모드인 경우, 제어부는 샤프트가 제 2 방향으로 움직이도록 구동모듈 액츄에이터를 제어하여, 휠어셈블리가 구동플랫폼에 대하여 상승하도록 제어한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 제 1 구동모듈은 휠어셈블리에 포함된 휠의 회전수 및 회전방향 중 적어도 하나와 관련된 구동정보를 획득하기 위한 엔코더를 포함하고, 제어부는 엔코더로부터 획득한 구동정보를 저장하고, 제어부는 입력부의 입력에 기초하여 구동정보를 시간의 역으로 재생하도록 제 1 구동모듈을 제어한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 제 1 구동모듈의 제 2 방향에 제 1 모듈결합부를 포함하고, 제 2 구동모듈의 제 2 방향의 반대방향에 제 1 모듈결합부에 대응하는 제 2 모듈결합부를 포함하고, 제 1 구동모듈의 제 1 모듈결합부는 제 2 구동모듈의 제 2 모듈결합부는 결합한다.

본 개시에 따른 의료영상장치는 주행가능하고, 의료영상장치의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 본체, 본체에 결합되고 보어가 형성된 갠트리, 갠트리에 배치되는 디텍터 어셈블리, 및 디텍터 어셈블리에 대향하여 배치되며, 갠트리에 결합되는 소스 어셈블리를 포함하고, 본체는 하단의 제 1 방향에 침대를 결합하기 위해 형성된 침대 슬롯을 포함하고, 침대 슬롯은 내부에 침대의 돌출부와 대향하도록 배치되는 적어도 2개의 결합인식부를 포함하고, 침대의 돌출부가 침대 슬롯과 결합된 경우, 제어부는 결합인식부에 기초하여 결합완료신호를 획득한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 침대 슬롯은 내부에 침대고정부를 포함하고,

제어부가 결합완료신호를 획득하는 경우, 침대고정부를 활성화하여, 침대 슬롯에 침대의 돌출부가 고정되도록 제어하고, 제어부가 해제입력 수신 시, 침대고정부를 비활성화한다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 침대 슬롯에서 제 1 방향의 반대방향의 제 1 면은 원호 및 직선 중 적어도 하나의 형태를 가지고, 침대 슬롯에서 제 2 방향의 제 2 면 및 제 2 방향의 반대방향의 제 3 면은 서로 평행하고, 침대의 돌출부를 가이드하기 위한 구성이다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 제 1 면, 제 2 면, 및 제 3 면 중 적어도 하나는 침대고정부를 포함하고, 침대고정부는 전자석을 포함하고, 침대의 돌출부의 적어도 일부는 자석에 붙는 금속재질이다.

본 개시에 따른 의료영상장치의 제어부는 결합완료신호를 획득하는 경우, 출력부에 침대와 결합이 완료되었음을 나타내는 신호를 출력하고, 출력부는 제 1 광원, 제 2 광원, 및 제 4 광원 중 적어도 하나를 포함하고, 제 1 광원은 갠트리를 따라 갠트리의 내부에 위치하고, 제 2 광원은 본체의 하부의 둘레에 위치하여 바닥을 향하여 빛을 조사하고, 제 3 광원은 침대 슬롯의 제 2 방향 또는 제 2 방향의 반대방향에 위치한다.

본 개시에 따른 의료영상장치는 침대 슬롯의 제 2 방향 또는 제 2 방향의 반대방향에 사용자에 의하여 눌릴 수 있는 결합해제버튼을 포함하고, 결합해제버튼은 침대의 돌출부와 침대 슬롯의 결합여부를 표시하기 위한 제 3 광원을 포함한다.

또한, 상술한 바와 같은 의료영상장치의 동작 방법을 구현하기 위한 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다.

본 개시의 의료영상장치는 이동이 가능하므로 환자가 있는 위치까지 자유롭게 이동할 수 있다. 따라서 이동이 힘든 환자에게 이동하여 엑스선 촬영을 할 수 있는 장점이 있다.

본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1 은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함될 수 있는 다양한 구성의 블록도를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 측면도를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 배면도를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 핸들을 나타낸다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치 및 침대를 도시한다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 살균수단을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 살균수단을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 동작을 나타낸 흐름도이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 소스 어셈블리 소용부를 확대한 도면이다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함된 광원에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함된 광원에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함된 광원에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함된 광원에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치 및 침대를 개시한다.
도 18은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치 및 환자침대를 설명하기 위한 도면일 수 있다.
도 19는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 이송부를 나타낸 도면이다.
도 20은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 이송부를 나타낸 도면이다.
도 21은 본 개시의 일 실시예에 따른 이동모드를 설명하기 위한 도면이다.
도 22는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 23은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 24는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 충돌방지 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 25는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 충돌방지 장치를 설명하기 위한 도면이다.

개시된 실시예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이다.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 개시된 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.

본 명세서에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 관련 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.

본 명세서에서의 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수인 것으로 특정하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한 복수의 표현은 문맥상 명백하게 복수인 것으로 특정하지 않는 한, 단수의 표현을 포함한다.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.

또한, 명세서에서 사용되는 "부"라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부"는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부"는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부"는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부"는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부"들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부"들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부"들로 더 분리될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면 "부"는 프로세서 및 메모리로 구현될 수 있다. 용어 "프로세서" 는 범용 프로세서, 중앙 처리 장치 (CPU), 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서 (DSP), 제어기, 마이크로제어기, 상태 머신 등을 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 몇몇 환경에서는, "프로세서" 는 주문형 반도체 (ASIC), 프로그램가능 로직 디바이스 (PLD), 필드 프로그램가능 게이트 어레이 (FPGA) 등을 지칭할 수도 있다. 용어 "프로세서" 는, 예를 들어, DSP 와 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들의 조합, DSP 코어와 결합한 하나 이상의 마이크로프로세서들의 조합, 또는 임의의 다른 그러한 구성들의 조합과 같은 처리 디바이스들의 조합을 지칭할 수도 있다.

용어 "메모리" 는 전자 정보를 저장 가능한 임의의 전자 컴포넌트를 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 용어 메모리는 임의 액세스 메모리 (RAM), 판독-전용 메모리 (ROM), 비-휘발성 임의 액세스 메모리 (NVRAM), 프로그램가능 판독-전용 메모리 (PROM), 소거-프로그램가능 판독 전용 메모리 (EPROM), 전기적으로 소거가능 PROM (EEPROM), 플래쉬 메모리, 자기 또는 광학 데이터 저장장치, 레지스터들 등과 같은 프로세서-판독가능 매체의 다양한 유형들을 지칭할 수도 있다. 프로세서가 메모리로부터 정보를 판독하고/하거나 메모리에 정보를 기록할 수 있다면 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다고 불린다. 프로세서에 집적된 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다.

본 명세서에서 액츄에이터는 구동력을 제공할 수 있는 구성을 의미한다. 예를 들어, 액츄에이터는 모터, 리니어 모터, 전자 모터, DC모터, AC모터, 리니어 액츄에이터, 전동 액츄에이터 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

본 개시에서 아래쪽(하방)은 의료영상장치(100)에서 지면으로 향하는 방향이며, 위쪽(상방)은 지면에서 의료영상장치(100)를 향하는 방향이며, 뒤쪽(후방)은 갠트리(120)에서 핸들(111)을 향하는 방향을 의미할 수 있다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 실시예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그리고 도면에서 본 개시를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략한다.

도 1 은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치를 설명하기 위한 도면이다.

도 1은 의료영상장치(100)의 사시도를 나타낸다. 의료영상장치(100)는 CBCT((Cone-beam Computed Tomography)일 수 있다. 의료영상장치(100)는 의료영상을 촬영할 수 있다. 본 개시의 의료영상 또는 엑스선 영상은 2D엑스선 영상, 2.5D엑스선 영상, 3D 엑스선 영상 또는 CT 영상 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

의료영상장치(100)는 본체(110)를 포함할 수 있다. 본체(110)는 가능할 수 있다. 본체(110)는 복수의 휠을 포함하고, 휠에 구동력을 제공하는 휠액츄에이터를 포함할 수 있다. 복수의 휠은 메카넘 휠(Mecanum wheel)일 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 전후로 움직일 수 있을 뿐만 아니라, 좌우로 움직일 수 있고, 지면에 수직한 축을 기준으로 회전할 수도 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며 복수의 휠은 일반적인 휠일 수 있다. 복수의 휠은 의료영상장치(100)는 입력부를 통하여 사용자로부터 이동과 관련된 신호를 수신할 수 있다. 의료영상장치(100)는 이동과 관련된 신호에 기초하여 휠액츄에이터를 구동시킬 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 의료영상장치(100)는 주행가능한 본체(110)를 구비하지 않을 수 있다.

갠트리(120)는 링형의 구조물일 수 있다. 갠트리(120)는 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140)를 지지하기 위한 구조물일 수 있다.

본체(110)는 제어부(200), 센서부(210), 통신부(220), 메모리(230), 출력부(240) 및 입력부(250) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 갠트리(120)는 제어부(200), 센서부(210), 통신부(220), 메모리(230), 출력부(240) 및 입력부(250) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제어부(200), 센서부(210), 통신부(220), 메모리(230), 출력부(240) 및 입력부(250)에 대해서는 도 2와 함께 자세히 설명한다.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함될 수 있는 다양한 구성의 블록도를 나타낸 도면이다.

의료영상장치(100)는 소스 어셈블리(130), 고전압 발생부, 디텍터 어셈블리(140), 센서부(210), 통신부(220), 메모리(230), 출력부(240), 입력부(250) 및 제어부(200)를 포함할 수 있다.

고전압 발생부는 엑스선의 발생을 위한 고전압을 발생시켜 소스 어셈블리에 포함된 엑스선 소스에 인가한다.

소스 어셈블리는 고전압 발생부에서 발생된 고전압을 인가받아 엑스선을 발생시키는 엑스선 소스를 포함할 수 있다. 엑스선 소스는 엑스선관(X-ray tube)을 포함하며, 엑스선관은 양극과 음극으로 된 2극 진공관으로 구현될 수 있다. 또한 소스 어셈블리는 엑스선 소스에서 조사되는 엑스선의 경로를 안내하여 엑스선의 조사영역을 조절하는 콜리메이터(collimator)를 포함할 수 있다.

디텍터 어셈블리(140)는 소스 어셈블리에서 조사되어 피검체를 투과한 엑스선을 검출한다. 디텍터 어셈블리(140)는 디지털 디텍터(엑스선 감지판)를 포함할 수 있다. 디텍터는 TFT를 사용하여 구현되거나, CCD를 사용하여 구현될 수 있다. 디텍터는 의료영상장치(100)에 포함될 수도 있고 의료영상장치(100)에 연결 및 분리 가능한 별개의 장치일 수도 있다.

의료영상장치(100)는 제어부(200)를 포함할 수 있다. 제어부(200)는 의료영상장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 의료영상장치(100)는 본체(110)를 주행시킬 수 있는 휠액츄에이터, 갠트리(120), 디텍터 어셈블리(140), 또는 소스 어셈블리(130) 등의 동작을 제어하기 위한 제어부(200)를 포함할 수 있다. 제어부(200)는 하나의 프로세서를 포함할 수 있고, 복수의 프로세서를 포함할 수 있다. 제어부(200)는 본체(110)에 포함될 수 있다. 제어부(200)가 복수의 프로세서를 포함하는 경우, 복수의 프로세서 중 적어도 일부는 본체(110)로부터 물리적으로 이격된 위치에 구비될 수 있다. 또한, 의료영상장치(100)는 이에 한정되지 않고 다양한 방식으로 구현될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 제어부(200)는 의료영상장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 의료영상장치(100)는 복수의 액츄에이터를 포함할 수 있고, 의료영상장치(100)는 복수의 액츄에이터의 동작을 제어함으로써, 의료영상장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(200)는 디텍터 어셈블리(140)에 포함된 디지털 디텍터(엑스선 감지판)의 이동을 위한 디텍터 구동부(액츄에이터), 갠트리(120)를 회전시키기 위한 갠트리 구동부(액츄에이터), 및 본체를 상하로 이동시키기 위한 구동모듈 액츄에이터 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 또한 제어부(200)는 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140)를 제어하여 영상을 촬영할 수도 있다.

의료영상장치(100)는 센서부(210)를 포함할 수 있다. 센서부(210)는 적어도 하나의 센서를 이용하여 다양한 정보를 획득할 수 있다. 센서부(210)는 압력, 전위 및 광학 등의 측정수단을 이용하는 센서로 구비될 수 있다. 예를 들어, 센서부(210)는 거리측정 센서, 또는 엔코더 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 센서는 압력 센서, 초음파 센서, 적외선 센서, 광센서, 터치센서 등을 포함할 수 있다. 하지만 이에 한정되지 않는다. 센서부(210)는 본체(110), 갠트리(120), 소스 어셈블리(130), 및 디텍터 어셈블리(140) 중 적어도 하나에 포함될 수도 있다.

또한 의료영상장치(100)는 통신부(220)를 포함할 수 있다. 통신부(220)는 의료영상장치(100)가 내부의 모듈 또는 외부의 장치와 유무선으로 통신하기 위한 구성일 수 있다. 외부의 장치는, 침대(700), 외부의 서버(워크스테이션), 사용자 단말기를 포함할 수 있다. 사용자 단말기는 PC, 스마트폰, 태블릿, 또는 웨어러블 기기를 포함할 수 있다. 통신부(220)는 네트워크 접속을 위한 유/무선 통신 모듈을 포함할 수 있다. 무선 통신 기술로는, 예를 들어, WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink PacketAccess) 등이 이용될 수 있다. 유선 통신 기술로는 예를 들어, XDSL(Digital Subscriber Line), FTTH(Fibers to the home), PLC(Power Line Communication) 등이 이용될 수 있다. 또한, 네트워크 연결부는 근거리 통신 모듈을 포함하여, 근거리에 위치하는 임의의 장치/단말과 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 근거리 통신(short range communication) 기술로 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra-Wideband), ZigBee 등이 이용될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

의료영상장치(100)는 메모리(230)를 포함할 수 있다. 제어부(200)는 메모리에 저장된 명령어들을 수행할 수 있다. 메모리(230)는 제어부(200)에 포함되거나 제어부(200)의 외부에 있을 수 있다. 메모리(230)는 의료영상장치(100)와 관련된 다양한 정보들을 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(230)는 갠트리(120), 소스 어셈블리(130), 및 디텍터 어셈블리(140) 중 적어도 하나의 동작 방법과 관련 정보를 포함할 수 있고, 촬영 영상 및 사용자인증 정보를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

메모리(230)는 임의의 데이터를 지속적으로 저장할 수 있는 비-휘발성(non-volatile) 저장 매체를 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 메모리(230)는 디스크, 광학(optical) 디스크 및 광자기(magneto-optical) 저장 디바이스뿐만 아니라 플래시 메모리 및/또는 배터리-백업 메모리에 기초한 저장 디바이스를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 메모리(230)는 동적 램(DRAM, dynamic random access memory), 정적 램(SRAM, static random access memory) 등의 랜덤 액세스 메모리(RAM)와 같은, 프로세서가 직접 접근하는 주된 저장 장치로서 전원이 꺼지면 저장된 정보가 순간적으로 지워지는 휘발성(volatile) 저장 장치를 의미할 수 있지만, 이들로 한정되는 것은 아니다. 이러한 메모리(230)는 제어부(200)에 의하여 동작 될 수 있다.

의료영상장치(100)는 출력부(240) 및 입력부(250)를 포함할 수 있다. 의료영상장치(100)의 조작을 위한 인터페이스를 제공하는 조작부(112)를 포함할 수 있다. 조작부(112)는 출력부(240) 및 입력부(250) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 조작부(112)는 사용자가 의료영상장치(100)를 조작하거나 의료영상장치(100)의 상태를 확인하기 위한 인터페이스를 제공하는 구성일 수 이??. 조작부(112)는 디스플레이, 버튼, 및 핸들 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

출력부(240)는 제어부(200)의 제어 하에 엑스선의 조사 등 촬영 관련 정보를 나타내거나 본체(110)의 상태를 확인할 수 있는 사운드 및 영상을 출력할 수 있다. 출력부(240)는 스피커 또는 디스플레이를 포함할 수 있다. 출력부(240)는 제어부(200)에 의해 생성된 의료영상을 출력할 수 있다. 출력부(240)는 UI(user interface), 사용자 정보 또는 피검체 정보 등 사용자가 의료영상장치(100)를 조작하기 위해 필요한 정보를 출력할 수 있다. 출력부(240)는 의료영상장치(100)의 상태를 나타내기 위한 인디케이터를 포함할 수 있다. 출력부(240)의 예로서 스피커, 프린터, LED, CRT 디스플레이, LCD 디스플레이, PDP 디스플레이, OLED 디스플레이, FED 디스플레이, LED 디스플레이, VFD 디스플레이, DLP 디스플레이, FPD 디스플레이, 3D 디스플레이, 투명 디스플레이 등을 포함할 수 있고, 기타 당업자에게 자명한 범위 내에서 다양한 출력 장치들을 포함할 수 있다.

의료영상장치(100)는 워크스테이션에 유무선으로 연결되어 있을 수 있다. 워크스테이션은 의료영상장치(100)와 물리적으로 분리된 공간에 존재할 수도 있다.

워크스테이션은 저장서버를 포함할 수 있다. 저장서버는 의료영상, 피검체에 대한 정보, 사용자(의료인)에 대한 정보 등을 저장하고 있을 수 있다. 워크스테이션은 리뷰장치를 포함할 수 있다. 리뷰장치는 사용자의 명령에 기초하여 저장서버로부터 의료영상을 수신하여 의료영상을 진단할 수 있다. 워크스테이션 및 의료영상장치(100)는 DICOM((Digital Imaging and Communications in Medicine) 표준에 따라 데이터를 전송, 저장, 처리, 출력할 수 있다. 또한 워크스테이션은 PACS(Picture Archiving and Communication System)를 포함할 수 있다.

워크스테이션은 출력부, 입력부 및 제어부를 포함할 수 있다. 출력부 및 입력부는 사용자에게 워크스테이션 및 의료영상장치(100)의 조작을 위한 인터페이스를 제공한다. 워크스테이션의 제어부는 워크스테이션 및 의료영상장치(100)를 제어할 수 있다.

의료영상장치(100)는 워크스테이션을 통해 제어될 수 있고, 의료영상장치(100)에 포함되는 제어부(200)에 의해서도 제어될 수 있다. 따라서, 사용자는 워크스테이션을 통해 의료영상장치(100)를 제어하거나, 의료영상장치(100)에 포함되는 조작부 및 제어부(200)를 통해 의료영상장치(100)를 제어할 수도 있다. 다시 말해, 사용자는 워크스테이션을 통해 원격으로 의료영상장치(100)를 제어할 수도 있고, 의료영상장치(100)를 직접 제어할 수도 있다.

워크스테이션의 제어부와 의료영상장치(100)의 제어부(200)는 별개일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 워크스테이션의 제어부와 의료영상장치(100)의 제어부(200)는 하나의 통합된 제어부로 구현될 수도 있고, 통합된 제어부는 워크스테이션 및 의료영상장치(100) 중 하나에만 포함될 수도 있다. 이하, 제어부(200)는 워크스테이션의 제어부 및/또는 의료영상장치(100)의 제어부를 의미할 수 있다.

워크스테이션의 출력부 및 입력부와 의료영상장치(100)의 출력부(240) 및 입력부(250)는 각각 사용자에게 의료영상장치(100)의 조작을 위한 인터페이스를 제공할 수 있다. 워크스테이션 및 의료영상장치(100)는 각각 출력부 및 입력부를 포함할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 출력부 또는 입력부는 워크스테이션 및 의료영상장치(100) 중 하나에만 구현될 수도 있을 것이다.

이하, 입력부(250)는 워크스테이션의 입력부 및/또는 의료영상장치(100)의 입력부를 의미하고, 출력부(240)는 워크스테이션의 출력부 및/또는 의료영상장치(100)의 출력부를 의미한다.

입력부(250)는 사용자로부터 입력을 수신할 수 있다. 입력부(250)는 사용자로부터 의료영상장치(100)의 조작을 위한 명령 및 엑스선 촬영에 관한 각종 정보를 입력받을 수 있다. 제어부(200)는 입력부(250)에 입력된 정보를 기반으로 의료영상장치(100)를 제어하거나 조작할 수 있다. 입력부(250)는 조이스틱, 키보드, 마우스, 터치스크린, 촬영버튼, 락킹 해제버튼, 음성 인식기, 지문 인식기, 홍채 인식기 등을 포함할 수 있으며, 기타 당업자에게 자명한 입력 장치를 포함할 수 있다. 사용자는 입력부(250)를 통해 엑스선 조사를 위한 명령을 입력할 수 있는데, 입력부(250)에는 이러한 명령 입력을 위한 스위치가 마련될 수 있다. 스위치는 두 번에 걸쳐 눌러야 엑스선 조사를 위한 조사명령이 입력되도록 마련될 수 있다.

즉, 사용자가 스위치를 누르면 스위치는 엑스선 조사를 위한 예열을 지시하는 준비명령이 입력되고, 그 상태에서 스위치를 더 깊게 누르면 실질적인 엑스선 조사를 위한 조사명령이 입력되는 구조를 가질 수 있다. 이와 같이 사용자가 스위치를 조작하면, 제어부(200)는 스위치 조작을 통해 입력되는 명령에 대응하는 신호 즉, 준비신호를 생성하여 엑스선 발생을 위한 고전압을 생성하는 고전압 발생부로 전달한다.

고전압 발생부는 제어부(200)로부터 전달되는 준비신호를 수신하여 예열을 시작하고, 예열이 완료되면, 준비완료신호를 제어부(200)로 전달한다. 그리고, 엑스선 검출을 위해 디텍터 또한 엑스선 검출준비가 필요한데, 제어부(200)는 고전압 발생부의 예열과 함께 디텍터가 피검체를 투과한 엑스선을 검출하기 위한 준비를 할 수 있도록 디텍터 어셈블리(140)로 준비신호를 전달한다. 디텍터 어셈블리(140)는 준비신호를 수신하면 엑스선을 검출하기 위한 준비를 하고, 검출준비가 완료되면 검출준비완료신호를 제어부(200)로 전달한다.

고전압 발생부의 예열이 완료되고, 디텍터의 엑스선 검출준비가 완료되며, 제어부(200)는 고전압 발생부로 조사신호를 전달하고, 고전압 발생부는 고전압을 생성하여 소스 어셈블리(130)에 포함된 엑스선 소스로 인가하고, 엑스선 소스는 엑스선을 조사하게 된다.

제어부(200)는 조사신호를 전달할 때, 엑스선 조사를 피검체가 알 수 있도록, 출력부(240)로 소리 또는 빛 출력신호를 전달하여 출력부(240)에서 소정 소리 또는 빛이 출력되도록 할 수 있다. 또한, 출력부(240)에서는 엑스선 조사 이외에 다른 촬영 관련 정보를 나타내는 소리 또는 빛을 출력할 수 있다. 출력부(240)는 조작부(112)에 포함될 수 있지만 이에 한정되는 것은 아니며, 출력부(240) 또는 출력부(240)의 일부는 조작부가 위치하는 지점과 다른 지점에 위치할 수 있다. 예를 들어, 피검체에 대한 엑스선 촬영이 수행되는 촬영실 벽에 위치할 수도 있다.

제어부(200)는 사용자에 의해 설정된 촬영 조건에 따라 엑스선 조사부와 디텍터의 위치, 촬영 타이밍 및 촬영 조건 등을 제어한다.

구체적으로, 제어부(200)는 입력부(250)를 통해 입력되는 명령에 따라 고전압 발생부 및 디텍터를 제어하며, 엑스선의 조사 타이밍, 엑스선의 세기 및 엑스선의 조사 영역 등을 제어한다. 또한, 제어부(200)는 소정의 촬영 조건에 따라 디텍터의 위치를 조절하고, 디텍터의 동작 타이밍을 제어한다.

또한, 제어부(200)는 디텍터를 통해 수신되는 이미지 데이터를 이용하여 피검체에 대한 의료영상을 생성한다. 구체적으로, 제어부(200)는 디텍터로부터 이미지 데이터를 수신하여, 이미지 데이터의 노이즈를 제거하고, 다이나믹 레인지(dynamic range) 및 인터리빙(interleaving)을 조절하여 피검체의 의료영상을 생성할 수 있다.

워크스테이션은 네트워크를 통해 서버, 의료 장치 및 휴대용 단말 등과 연결될 수 있는 통신부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 이하에서는 의료영상장치(100)에 포함된 구성에 대하여 더 자세히 설명한다.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 측면도를 나타내는 도면이다.

의료영상장치(100)는 주행가능한 본체(110)를 포함할 수 있다. 주행가능한 본체(110)는 이송부(113)를 포함할 수 있다. 이송부(113)는 제 1 구동모듈과 제 2 구동모듈을 포함할 수 있다. 제 1 구동모듈과 제 2 구동모듈에 대해서는 추후 설명한다. 이송부(113)는 휠을 포함하며, 제어부(200)의 제어 신호에 기초하여 의료영상장치(100)를 이동시킬 수 있다.

의료영상장치(100)는 갠트리(120)를 포함할 수 있다. 갠트리(120)는 본체(110)에 결합될 수 있다. 갠트리(120)는 본체(110)에 대하여 회전 가능할 수 있다. 갠트리(120)는 좌우방향에 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능할 수 있다. 갠트리(120)는 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140)를 지지하기 위한 구조물일 수 있다.

갠트리(120)는 보어(310)를 포함할 수 있다. 보어(310)는 갠트리(120)의 내부에 형성된 구멍을 의미할 수 있다. 갠트리(120)의 내주면에 의한 구멍이 보어(310)일 수 있다. 보어(310)에 의하여 갠트리(120)는 링형을 가질 수 있다. 보어(310)는 피검체 또는 침대 중 적어도 하나가 통과할 수 있는 공간일 수 있다. 보어(310)의 내부로 피검체 또는 침대 중 적어도 하나가 진입하여, 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140)에 의하여 엑스선을 이용한 영상이 촬영될 수 있다. 도 3을 참조하면, 보어(310)는 완전한 원형이 아닐 수 있다. 보어(310)는 일측이 평평하거나 원형일 수 있다. 보어(310)의 일측의 평평한 부분에는 디텍터 어셈블리(140)가 형성되어 있을 수 있다. 즉, 도 3을 참조하면 보어(310)의 일측은 디텍터 어셈블리가 배치되어 평평한 면을 가지고, 보어(310)의 타측은 원형의 일부의 형상을 가질 수 있다.

디텍터 어셈블리(140)는 피검체를 통과한 엑스선을 검출하기 위한 구성일 수 있다. 디텍터 어셈블리(140)는 갠트리(120)에 결합될 수 있다. 디텍터 어셈블리(140)는 보어(310)를 관통하여 형성될 수 있다. 즉, 디텍터 어셈블리(140)는 갠트리(120)를 관통하여 형성될 수 있다. 디텍터 어셈블리(140)는 내부에 디지털 디텍터(미도시)를 포함할 수 있다. 디지털 디텍터는 보어(310)를 관통하여 형성될 수 있다. 디지털 디텍터는 갠트리(120)의 내주면의 내부를 관통하여 형성될 수 있다. 이와 같이 디텍터 어셈블리(140)가 갠트리(120) 또는 보어(310)를 관통하여 형성되므로 디텍터 어셈블리(140)는 대형 디텍터를 포함할 수 있다.

기존에는 디텍터 어셈블리(140)가 갠트리(120)의 좌측 또는 우측 중 어느 하나에만 형성되어 있었다. 따라서 디텍터 어셈블리(140)가 대형 디텍터를 포함할 수 없었다. 하지만, 본 개시의 의료영상장치(100)는 디텍터 어셈블리(140)가 갠트리(120) 또는 보어(310)를 관통하여 형성하므로 대형 디텍터를 지원할 수 있으며, 피검체를 좌측 및 우측에서 진입시키더라도 문제없이 피검체에 대한 영상을 획득할 수 있다. 기존 고정형 의료영상장치(100)는 실내의 일정한 위치에 고정되어 있었으므로 피검체의 진입방향이 한 곳으로 고정되어 있었다. 또한 기존 이동형 의료영상장치(100)는 기존 고정형 의료영상장치(100)를 답습하여 피검체의 진입방향을 한 곳으로 고정하였다. 하지만 본 개시의 의료영상장치(100)는 이러한 고정관념을 해소하였다. 따라서 피검체가 움직이지 못하는 상태이거나, 피검체의 주변의 장애물이 있더라도 의료영상장치(100)는 자유롭게 피검체에게 다가가서 엑스선을 이용한 영상을 촬영할 수 있다.

디지털 디텍터는 디텍터 어셈블리(140)의 내부에서 좌우, 상하, 또는 전후 중 적어도 하나로 움직일 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며 디지털 디텍터는 디텍터 어셈블리(140)의 내부에 고정될 수 있다. 디지털 디텍터는 피검체를 통과한 엑스선을 전기적 신호로 변환하여 영상과 관련된 데이터를 생성할 수 있다. 제어부(200)는 영상과 관련된 데이터에 기초하여 피검체에 대한 영상을 획득할 수 있다. 디지털 디텍터는 평평할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니고 보어(310)에서 보았을 때, 디지털 디텍터는 오목할 수 있다. 디지털 디텍터는 원통형의 일부의 형상을 가질 수 있다. 또한 디지털 디텍터는 구형의 일부의 형상을 가질 수 있다.

의료영상장치(100)는 소스 어셈블리(130)를 포함할 수 있다. 소스 어셈블리(130)는 디텍터 어셈블리(140)에 대향하여 배치될 수 있다. 소스 어셈블리(130)는 갠트리(120)에 결합될 수 있다. 소스 어셈블리(130)는 갠트리(120)의 좌측 또는 우측 중 하나에 치우쳐서 배치될 수 있다. 도 1 및 도 3은 소스 어셈블리(130)가 갠트리(120)의 좌측면에 치우쳐 배치된 것을 도시한다. 하지만 소스 어셈블리(130)의 배치가 도 1 및 도 3에 한정되어 해석되어서는 안 된다.

소스 어셈블리(130)와 보어(310)의 사이는 미리 정해진 거리(320)만큼 떨어져 있을 수 있다. 소스 어셈블리(130)와 갠트리(120)의 내주면 사이는 미리 정해진 거리(320)만큼 떨어져 있을 수 있다. 엑스선 영상이 촬영되기 위해서는 소스 어셈블리(130)는 디텍터 어셈블리(140)와 소정의 거리만큼 떨어져 있어야 한다. 소스 어셈블리(130)와 디텍터 어셈블리(140) 사이의 거리를 확보하기 위하여 소스 어셈블리(130)와 보어(310)의 사이는 미리 정해진 거리(320)만큼 떨어져 있을 수 있다.

소스 어셈블리(130)는 엑스선 조사부를 포함할 수 있다. 소스 어셈블리(130)는 엑스선의 조사방향이 디텍터 어셈블리(140)를 향하도록 갠트리에 결합될 수 있다. 소스 어셈블리(130)에 포함된 엑스선 조사부(430)의 엑스선 조사방향은 디텍터 어셈블리(140)에 포함된 디텍터의 중심을 향할 수 있다. 소스 어셈블리(130)를 설명하기 위하여 도 4를 참조한다.

소스 어셈블리(130)는 갠트리(120)의 외주면 밖으로 돌출될 수 있다. 소스 어셈블리(130)는 갠트리(120)의 외주면 밖으로 돌출되어 소스 어셈블리(130)에 포함되는 엑스선 조사부(430), 콜리메이터(440), 고전압 발생부 중 적어도 하나를 실장할 공간을 확보할 수 있다. 또한, 소스 어셈블리(130)와 디텍터 어셈블리(140)의 사이의 거리를 확보할 수도 있다.

의료영상장치(100)는 소스 어셈블리 수용부(330)를 포함할 수 있다. 소스 어셈블리 수용부(330)는 갠트리(120)의 외주면과 본체(110)의 사이에는 원호형으로 형성될 수 있다. 소스 어셈블리 수용부(330)는 갠트리(120)의 회전 시 소스 어셈블리(130)의 이동통로일 수 있다.

소스 어셈블리 수용부(330)는 의료영상장치(100)의 상태를 표시하기 위한 LED가 포함될 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)의 주변에 있는 사람들이 쉽게 의료영상장치(100)의 상태를 확인할 수 있다. 의료영상장치(100)의 상태는 충전상태, 촬영상태 및 주행상태 중 적어도 하나를 나타낼 수 있다. 소스 어셈블리 수용부(330)를 보다 구체적으로 설명하기 위하여 도 12을 참조한다.

도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 소스 어셈블리 소용부를 확대한 도면이다.

도 4 및 도 12를 참조하면, 의료영상장치(100)는 소스 어셈블리 수용부(330)를 따라 제 1 광원(미도시)을 포함할 수 있다. 제 1 광원은 갠트리(120)를 따라 갠트리(120)의 내부에 포함될 수 있다. 갠트리(120)는 회전갠트리부(461, 462) 및 고정갠트리부(463)를 포함할 수 있다. 제 1 광원은 고정갠트리부(463)에 형성되어 있을 수 있다. 제 1 광원은 회전갠트리부(461, 462)에 의하여 덮여 있을 수 있다. 제 1 광원의 빛은 고정갠트리부(463) 및 회전갠트리부(461, 462) 사이의 틈으로 외부로 방출될 수 있다. 제 1 광원의 빛은 갠트리의 외주면 중 적어도 일부로부터 외부로 새어 나올 수 있다. 갠트리의 외주면 중 적어도 일부는 고정갠트리부(463) 및 회전갠트리부(461, 462) 사이의 틈을 의미할 수 있다. 또한, 제 1 광원의 빛은 소스 어셈블리 수용부(330)의 적어도 일부로부터 반사될 수 있다. 예를 들어, 도 12를 참조하면, 제 1 광원의 빛은 소스 어셈블리 수용부(330)의 본체측의 면(1210)에 반사될 수 있다. 또한, 제 1 광원의 빛은 소스 어셈블리 수용부(330)의 디텍터 측면의 면(1220)에 반사될 수 있다. 본체측의 면(1210)과 디텍터 측면의 면(1220)은 반사를 위한 유광 또는 무광의 재질로 코팅되어 있을 수 있다.

제 1 광원은 의료영상장치(100)의 충전상태, 촬영상태 및 주행상태 중 적어도 하나를 빛의 색 및 빛의 패턴 중 적어도 하나로 나타낼 수 있다. 충전상태, 촬영상태 및 주행상태 중 적어도 하나는 의료영상장치(100)의 상태 정보에 포함될 수 있다. 충전상태는 배터리 방전, 완충, 충전중 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 촬영상태는 엑스선 준비, 엑스선 조사, 및 엑스서 조사 완료 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 주행상태는 전진, 후진, 좌회전, 및 우회전 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 빛의 패턴은 점멸여부, 점멸주기, 사용할 색상, 및 색상의 변경 중 적어도 하나의 속성을 포함할 수 있다.

이와 같이 제 1 광원을 이용하는 의료영상장치(100)는 의료영상장치(100)의 상태를 시인성이 높게 표시할 수 있다. 또한, 의료영상장치(100)의 심미성이 높아질 수 있으며, 피검체인 사람이 안정을 느낄 수 있는 색을 표시할 수도 있다. 또한, 의료영상장치(100)의 이동 중에, 주위의 사람들은 의료영상장치(100)가 이동예정인지에 대한 정보, 멈출예정인지에 대한 정보, 및 어디로 이동할지에 대한 정보를 제공할 수 있다.

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 배면도를 나타내는 도면이다.

이미 설명한 바와 같이 소스 어셈블리(130)는 갠트리(120)의 일측면에 치우쳐서 배치될 수 있다. 도 4를 참조하면 소스 어셈블리(130)는 갠트리(120)의 좌측면에 치우쳐서 배치될 수 있다. 또한 디텍터 어셈블리(140)는 갠트리를 관통하여 형성될 수 있다. 디텍터 어셈블리(140)에 포함된 디텍터(엑스선 감지판)의 중심은 갠트리(120)가 형성하는 면 상에 위치할 수 있다. 갠트리(120)가 형성하는 면은 갠트리(120)의 회전축(420)에 수직한 면을 의미할 수 있다. 소스 어셈블리(130)에 포함된 엑스선 조사부(430)의 엑스선의 조사방향(410)이 디텍터 어셈블리(140)를 향하기 위하여, 지면과 수직하지 않을 수 있다. 소스 어셈블리(130)의 엑스선의 조사방향은 디텍터 어셈블리(140)를 향하기 위하여, 디텍터의 면(450)과 수직하지 않을 수 있다. 엑스선의 조사방향(410)은 엑스선 조사부에서 엑스선이 조사되는 면(431)과 수직한 선을 의미할 수 있다. 설명의 편의를 위하여 도 4는 엑스선 조사방향(410)이 지면 또는 디텍터의 면(450)과 수직하지 않은 것을 과장하여 도시하였다.

소스 어셈블리(130)의 엑스선의 조사영역은 디텍터의 면(450) 중 적어도 일부를 포함할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 디텍터 어셈블리(140)의 내부에서 디텍터는 움직일 수 있다. 소스 어셈블리(130)는 엑스선의 조사영역을 결정하기 위한 콜리메이터(440)를 포함할 수 있다. 콜리메이터(440)는 엑스선의 조사영역을 제한하기 위한 구성일 수 있다. 제어부(200)는 디텍터의 움직임에 대응하여 콜리메이터(440)를 제어하여, 소스 어셈블리(130)의 엑스선의 조사영역이 디텍터의 면(450) 중 적어도 일부를 포함하도록 할 수 있다. 제어부(200)는 콜리메이터(440)를 제어하여 엑스선의 조사영역이 피검체를 향하도록 할 수 있다.

갠트리(120)는 회전갠트리부(461, 462) 및 고정갠트리부(463)를 포함할 수 있다. 고정갠트리부(463)는 갠트리(120)를 지지하기 위한 프레임에 고정되어 있는 부분일 수 있다. 고정갠트리부(463)는 회전갠트리부(461, 462)의 회전을 가이드하기 위한 구조를 가질 수 있다. 고정갠트리부(463)는 회전갠트리부(461, 462)와 전기적으로 연결될 수 있다. 전기적으로 연결되기 위한 구조는 슬립링, 및 와이어 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 고정갠트리부(463)는 회전갠트리부(461, 462)와 함께 회전하는 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140) 중 적어도 하나에 전원 및 데이터 중 적어도 하나를 송수신할 수 있다. 회전갠트리부(461, 462)는 갠트리 구동부에 의하여 고정갠트리부(463)에 대하여 회전하는 구성일 수 있다. 회전갠트리부(461, 462)에 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140)가 결합될 수 있다. 따라서 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140)는 회전갠트리부(461, 462)와 함께 회전할 수 있다.

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치를 설명하기 위한 도면이다.

의료영상장치(100)는 사용자에게 피검체에 대한 추가적인 정보를 제공하기 위하여 다양한 센서부(210)를 포함할 수 있다. 센서부(210)는 열화상 카메라(510), 일반 카메라(520), 및 라이다센서(530) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 열화상 카메라(510), 일반 카메라(520), 및 라이다센서(530) 중 적어도 하나는 소스 어셈블리(130)의 근처에 배치될 수 있다. 갠트리(120)는 추가정보제공영역(500)을 포함할 수 있다. 추가정보제공영역(500)은 디텍터 어셈블리(140)와 대향되어 배치될 수 있다. 열화상 카메라(510), 일반 카메라(520), 및 라이다센서(530) 중 적어도 하나는 갠트리(120)의 추가정보제공영역(500)에 배치될 수 있다. 일반 카메라, 열화상 카메라, 및 소스 어셈블리 중 적어도 두 개는 동시에 동작가능할 수 있다. 하지만 이에 한정되지는 않는다.

추가정보제공영역(500)은 투명한 재질로 덮여 있어서, 열화상 카메라(510), 일반 카메라(520), 및 라이다센서(530) 중 적어도 하나가 외부로 노출되지 않을 수 있다. 열화상 카메라(510), 일반 카메라(520), 및 라이다센서(530) 중 적어도 하나가 피검체 또는 피검체에 대한 시술에 따른 오염물질에 의하여 오염되는 것을 방지할 수 있다.

열화상 카메라(510)는 갠트리(120)에 결합되고 디텍터 어셈블리와 대향되어 배치될 수 있다. 열화상 카메라(510)는 디텍터 어셈블리(140)의 중심방향을 촬영하도록 배치될 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 열화상 카메라(510)는 디텍터 어셈블리(140)의 중심방향이 아니더라도 피검체를 촬영할 수 있는 방향으로 배치될 수 있다. 열화상 카메라(510)의 촬영영역은 디텍터 어셈블리(140)에 포함된 디텍터의 면(450)의 영역을 포함할 수 있다.

열화상 카메라(510)는 피검체의 열화상을 촬영할 수 있다. 열화상 카메라(510)는 피검체에서 발생하는 열에 따라 색을 다르게 표현한 열화상을 획득할 수 있다. 열화상은 적외선 조사 장치 없이 촬영되며 환자의 체온과 관련된 영상일 수 있다. 사용자는 열화상에 기초하여 피검체에서 열이 많은 부분을 알 수 있다. 예를 들어 열이 많은 부분은 병변이 있는 부분일 수 있다. 사용자는 열화상에 기초하여 병변을 진단할 수 있다.

일반 카메라(520)는 갠트리(120)에 결합되고 디텍터 어셈블리(140)와 대향되어 배치될 수 있다. 일반 카메라(520)는 디텍터 어셈블리(140)의 중심방향을 촬영하도록 배치될 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 일반 카메라(520)는 디텍터 어셈블리(140)의 중심방향이 아니더라도 피검체를 촬영할 수 있는 방향으로 배치될 수 있다. 일반 카메라(520)의 촬영영역은 디텍터 어셈블리(140)에 포함된 디텍터의 면의 영역을 포함할 수 있다.

일반 카메라(520)는 피검체의 일반 영상을 촬영할 수 있다. 일반 영상은 피검체에서 반사된 가시광선을 촬영한 영상일 수 있다.

제어부(200)는 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140)에 의한 피검체의 엑스선 영상, 열화상 카메라(510)에 의한 피검체의 열화상, 및 일반 카메라(520)에 의한 피검체의 일반영상 중 적어도 하나를 획득할 수 있다. 또한 제어부(200)는 엑스선 영상, 열화상, 및 일반영상 중 적어도 하나를 병합한 병합영상을 획득할 수 있다.

열화상 카메라(510) 및 일반 카메라(520)는 동시에 촬영될 수 있다. 제어부(200)는 일반영상과 열화상을 병합할 수 있다. 제어부(200)는 일반영상과 열화상을 매칭시킬 수 있다. 일반 카메라(520) 및 열화상 카메라(510)가 고정되어 있는 경우, 제어부(200)는 미리 정해진 함수 또는 테이블에 기초하여 피검체의 하나의 지점을 나타내는 일반 영상의 제 1 좌표값 및 열화상의 제 2 좌표값을 획득할 수 있다. 일반영상의 제 1 좌표값 및 열화상의 제 2 좌표값은 피검체의 동일한 지점을 나타낼 수 있다. 제 1 좌표값이 (x, y)라면, 제 2 좌표값은 (a*x +b, c*y +d)와 같을 수 있다. 여기서 a, b, c, d는 미리 정해진 정수일 수 있다. 제어부(200)는 제 1 좌표값 및 제 2 좌표값을 매칭시킴으로써, 열화상과 일반영상을 병합하여 병합영상을 획득할 수 있다. 제어부(200)는 일반영상의 제 1 좌표값의 픽셀을 열화상의 제 2 좌표값의 픽셀과 병합함으로써 병합영상을 획득할 수 있다. 일반영상의 픽셀과 열화상의 픽셀을 병합하기 위하여 제어부(200)는 일반영상의 픽셀과 열화상의 픽셀 중 적어도 하나에 미리 정해진 투명도를 적용할 수 있다. 제어부(200)는 사용자의 선택에 따라 열화상, 일반영상, 및 병합영상 중 적어도 하나를 표시할 수 있다. 이와 같이 동시에 촬영한 열화상 및 일반영상에 나타난 피검체의 자세는 변경되지 않을 수 있다. 따라서 열화상 및 일반영상의 피검체의 형태는 완전히 일치할 수 있다. 제어부(200)는 별도의 보정과정을 거치지 않아도 열화상 및 일반영상의 좌표를 맞추는 것만으로 깔끔한 병합영상을 획득할 수 있다. 열화상과 일반영상을 병합하는 과정에 대해서는 추후 자세히 설명한다.

의료영상장치(100)는 라이다센서(530)를 포함할 수 있다. 라이다센서(530)는 갠트리에 결합되고 디텍터 어셈블리(140)와 대향되어 배치될 수 있다. 라이다센서(530)는 디텍터 어셈블리를 향하도록 배치될 수 있다. 제어부(200)는 라이다센서(530)에 기초하여 피검체와 소스 어셈블리(130)의 거리에 관련된 정보를 획득할 수 있다. 또한 제어부(200)는 거리에 관련된 정보에 기초하여 촬영 파라미터를 결정할 수 있다. 거리에 관련된 정보는 피검체와 소스 어셈블리(130)의 거리와 정비례하는 정보일 수 있다. 거리에 관련된 정보는 피검체와 소스 어셈블리(130)의 거리, 소스 어셈블리(130)와 디텍터 어셈블리(140)의 거리에 대한 소스 어셈블리(130)와 피검체의 거리의 비율 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

촬영 파라미터는 엑스선의 강도, 엑스선의 조사시간 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

예를 들어, 제어부(200)는 소스 어셈블리(130)와 디텍터 어셈블리(140)의 사이의 거리를 획득할 수 있다. 소스 어셈블리(130)와 디텍터 어셈블리(140)의 사이의 거리는 미리 정해진 값을 가질 수 있다. 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140)가 움직인다고 하여도, 소스 어셈블리(130)와 디텍터 어셈블리(140)는 미리 정해진 복수의 위치 중 하나의 위치에 있을 것이므로, 제어부(200)는 해당 위치에서의 소스 어셈블리(130)와 디텍터 어셈블리(140)의 사이의 거리를 메모리 또는 함수에 의하여 획득할 수 있다. 또한, 소스 어셈블리(130)와 디텍터 어셈블리(140)의 사이의 거리는 사용자의 입력에 기초하여 획득될 수도 있다. 소스 어셈블리(130)와 디텍터 어셈블리(140)의 사이의 거리 및 소스 어셈블리(130)와 피검체의 표면과의 거리에 기초하여 제어부(200)는 피검체의 두께를 결정할 수 있다. 제어부(200)는 피검체의 두께가 큰 경우, 엑스선 조사 강도를 크게 하거나 엑스선 조사 시간을 늘릴 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 피검체의 두께에 관련 없이 선명한 엑스선 영상을 획득할 수 있다.

또한 라이다 센서(530)는 피검체, 또는 사용자, 외부의 물체 중 적어도 하나를 감지할 수 있다. 제어부(200)는 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140) 중 적어도 하나가 갠트리(120)와 함께 회전하는 중에, 피검체, 또는 사용자, 외부의 물체 중 적어도 하나가 미리 정해진 위험영역 이내에 위치하는 경우, 회전을 멈추도록 제어할 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 갠트리(120)의 회전 중에 피검체, 또는 사용자, 외부의 물체가 갠트리(120), 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140) 중 적어도 하나에 충돌하는 것을 방지할 수 있다.

라이다센서(530)는 갠트리(120)와 함께 회전하며, 회전하는 라이다센서(530)를 기준으로 미리 정해진 위험영역에 피검체, 또는 사용자, 외부의 물체가 위치는 여부를 감지할 수 있다. 미리 정해진 위험영역은 소스 어셈블리(130)의 근처 및 디텍터 어셈블리(140)의 근처일 수 있다. 따라서 라이다센서(530)는 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140) 중 적어도 하나가 갠트리(120)와 함께 회전하는 중에, 피검체, 또는 사용자, 외부의 물체와 충돌하는 것을 방지할 수 있다.

제어부(200)는 갠트리(120)의 회전각에 대응되는 상기 위험영역을 저장하고 있을 수 있다. 즉 위험영역은 갠트리(120)의 회전각에 따라 다를 수 있다. 예를 들어 도 3에서 소스 어셈블리 수용부(330)에 소스 어셈블리(130)가 삽입되기 직전에 신체의 일부 및 장애물 중 적어도 하나가 소스 어셈블리 수용부(330)에 있는 경우, 소스 어셈블리(130)의 이동을 방해할 뿐만 아니라 신체의 일부 및 장애물이 본체(110)와 소스 어셈블리(130)의 사이에 끼일 수 있다. 따라서 소스 어셈블리(130)가 소스 어셈블리 수용부(330)의 근처에 있는 경우, 소스 어셈블리 수용부(330)의 내부는 위험영역으로 결정될 수 있다.

또한, 제어부(200)는 라이다센서(530) 이외의 센서부(210)를 이용하여 소스 어셈블리 수용부(330)에 장애물이 있는지 여부를 결정할 수도 있다. 센서부(210)는 압력 센서, 초음파 센서, 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 센서부(210)는 소스 어셈블리(130)의 전면 및 후면 중 적어도 하나에 배치될 수 있다. 제어부(200)는 소스 어셈블리(130)의 전면 및 후면 중 적어도 하나에 배치된 센서부(210)가 물체를 감지한 경우, 갠트리(120)의 회전을 정지할 수 있다. 따라서 갠트리(120)의 회전에 의해, 장애물이 의료영상장치(100)와 충돌하는 것을 방지할 수 있다.

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 핸들을 나타낸다.

도 3 및 도 6을 참조하면 의료영상장치(100)는 좌측핸들(610) 및 우측핸들(620)을 포함할 수 있다. 본체(110)는 좌측핸들(610) 및 우측핸들(620)을 포함할 수 있다. 보다 구체적으로 조작부(112)는 좌측핸들(610) 및 우측핸들(620)을 포함할 수 있다. 조작부(112)는 유저인터페이스부(650)를 더 포함할 수 있다.

좌측핸들(610)은 본체(110)의 제 2 방향에 위치하고, 입력부(250)에 포함되며 좌측으로 돌출될 수 있다. 여기서 제 2 방향은 후방을 의미할 수 있다. 또한, 좌측핸들(610)은 본체(110)의 좌측에 위치할 수 있다. 좌측핸들(610)의 내주면에는 좌측해제버튼(631)이 형성되어 있을 수 있다. 좌측핸들(610)은 굴곡되어 일단 및 타단이 본체(110)에 결합될 수 있다. 좌측핸들(610)의 굴곡진 부분은 본체(110)에 대하여 좌측으로 돌출될 수 있다.

우측핸들(620)은 본체(110)의 제 2 방향에 위치하고, 입력부(250)에 포함되며 우측으로 돌출될 수 있다. 우측핸들(620)은 본체(110)의 우측에 위치할 수 있다. 우측핸들(620)의 내주면에는 우측해제버튼(632)이 형성되어 있을 수 있다. 우측핸들(620)은 굴곡되어 일단 및 타단이 본체(110)에 결합될 수 있다. 또한, 우측핸들(620)의 굴곡진 부분은 본체(110)에 대하여 우측으로 돌출될 수 있다.

좌측핸들(610) 및 우측핸들(620)은 사용자가 좌측핸들(610) 및 우측핸들(620)에 가하는 힘을 감지하기 위한 힘센서를 포함할 수 있다. 힘센서는 센서부(210)에 포함될 수 있다. 좌측핸들(610)을 위한 힘센서는 위치(641) 및 위치(642) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 또한 우측핸들(620)을 위한 힘센서는 위치(643) 및 위치(644) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다.

좌측핸들(610) 및 우측핸들(620)은 서로 결합되지 않을 수 있다. 좌측핸들(610)은 본체(110)와 결합하며, 우측핸들(620)은 본체(110)와 결합할 수 있다. 좌측핸들(610)과 우측핸들(620)은 각각 본체(110)에 결합되므로 좌측핸들(610)에 사용자가 가한 힘은 우측핸들(620)에 영향을 미치지 않을 수 있다. 또한, 우측핸들(620)에 사용자가 가한 힘은 좌측핸들(610)에 영향을 미치지 않을 수 있다. 좌측핸들(610)과 우측핸들(620)이 연결되어 있는 경우, 힘센서가 측정한 신호가 좌측핸들에 가한 힘 때문인지 우측핸들에 가한 힘 때문인지 인식하기 어려운 점이 있다. 하지만 본 개시의 의료영상장치(100는 좌측핸들(610) 및 우측핸들(620)을 완전히 분리하여 사용자는 안정적으로 의료영상장치(100)를 조작할 수 있다.

유저인터페이스부(650)는 좌측핸들(610)과 우측핸들(620) 사이에 위치할 수 있다. 유저인터페이스부(650)는 본체(110)의 조작부(112)에 배치될 수 있다. 유저인터페이스부는 적어도 하나의 버튼 및 터치디스플레이 중 적어도 하나 포함할 수 있다.

제어부(200)는 힘센서에서 측정된 사용자의 힘에 따라 이송부(113)를 동작시킬 수 있다. 예를 들어 좌측핸들(610)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 전방으로 미는 힘을 감지하고, 우측핸들(620)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 전방으로 미는 힘을 감지하며, 좌측핸들(610)을 위한 힘센서에서 측정된 힘의 세기와 우측핸들(620)을 위한 힘센서에 측정된 힘의 세기가 유사한 경우, 제어부(200)는 이송부(113)를 이용하여 의료영상장치(100)가 전진하도록 제어할 수 있다. 좌측핸들(610)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 전방으로 미는 힘을 감지하고, 우측핸들(620)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 전방으로 미는 힘을 감지하며, 좌측핸들(610)을 위한 힘센서에서 측정된 힘의 세기가 우측핸들(620)을 위한 힘센서에 측정된 힘의 세기보다 큰 경우, 제어부(200)는 이송부(113)를 이용하여 의료영상장치(100)가 우회전하도록 제어할 수 있다. 좌측핸들(610)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 전방으로 미는 힘을 감지하고, 우측핸들(620)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 전방으로 미는 힘을 감지하며, 좌측핸들(610)을 위한 힘센서에서 측정된 힘의 세기가 우측핸들(620)을 위한 힘센서에 측정된 힘의 세기보다 작은 경우, 제어부(200)는 이송부(113)를 이용하여 의료영상장치(100)가 좌회전하도록 제어할 수 있다. 여기서 좌회전 및 우회전의 회전 축은 의료영상장치(100)의 외부에 위치할 수 있다. 또한, 좌측핸들(610)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 전방으로 미는 힘을 감지하고, 우측핸들(620)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 후방으로 당기는 힘을 감지한 경우, 제어부(200)는 이송부(113)를 이용하여 의료영상장치(100)가 시계방향으로 회전하도록 제어할 수 있다. 이 때, 회전축은 의료영상장치(100)의 내부에 위치할 수 있다. 또한, 좌측핸들(610)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 후방으로 당기는 힘을 감지하고, 우측핸들(620)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 전방으로 미는 힘을 감지한 경우, 제어부(200)는 이송부(113)를 이용하여 의료영상장치(100)가 반시계방향으로 회전하도록 제어할 수 있다. 이 때, 회전축은 의료영상장치(100)의 내부에 위치할 수 있다. 또한, 좌측핸들(610)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 후방으로 당기는 힘을 감지하고, 우측핸들(620)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 후방으로 당기는 힘을 감지한 경우, 제어부(200)는 이송부(113)를 이용하여 의료영상장치(100)가 후진하도록 제어할 수 있다.

좌측해제버튼(631) 및 우측해제버튼(632)은 해제버튼(630)에 포함될 수 있다. 해제버튼(630)은 이송부(113)의 브레이크를 해제하기 위한 버튼일 수 있다. 의료영상장치(100)는 상시 브레이크가 동작하는 상태일 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 멈춤상태에서 중력이나 외력에 의하여 움직이지 않을 수 있다. 사용자는 의료영상장치(100)를 움직이기 하기 위하여 해제버튼(630)을 누를 수 있다. 좌측해제버튼(631) 및 우측해제버튼(632) 중 적어도 하나를 누르는 경우, 브레이크는 해제될 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니고, 좌측해제버튼(631) 및 우측해제버튼(632) 중 적어도 하나가 눌렸는지 여부에 따라 의료영상장치(100)의 동작은 다를 수 있다. 예를 들어 좌측해제버튼(631) 및 우측해제버튼(632)이 모두 눌린 경우, 의료영상장치(100)는 전진, 후진, 우회전, 좌회전, 시계방향회전, 및 반시계방향 회전이 모두 가능할 수 있다. 좌측해제버튼(631) 및 우측해제버튼(632) 중 하나만 눌린 경우, 의료영상장치(100)는 전진 및 후진만 가능할 수 있다.

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치 및 침대를 도시한다.

의료영상장치(100)는 침대(700)와 함께 사용될 수 있다. 침대(700)는 이동 가능할 수 있다. 침대(700)에는 피검체가 놓일 수 있다. 의료영상장치(100)와 침대(700)가 결합되는 경우, 침대(700)에 놓여 있는 피검체는 촬영 가능한 위치에 놓일 수 있다.

침대(700)의 위에는 다양한 피검체가 놓일 수 있다. 따라서 침대(700)는 살균될 필요가 있다. 또한 침대(700)에 있는 물질이 갠트리(120)에 떨어질 수 있으므로, 갠트리(120)도 살균될 필요가 있다. 살균을 위한 구성에 대하여 아래 도 8 및 도 9와 함께 설명한다.

도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 살균수단을 설명하기 위한 도면이다. 도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 살균수단을 설명하기 위한 도면이다.

도 8을 참조하면, 갠트리(120)는 의료영상장치(100)에 결합된 침대(700)를 향하는 제 1 살균수단(810)을 포함할 수 있다. 제 1 살균수단(810)은 갠트리(120)에 적어도 하나 포함될 수 있다. 도 8은 제 1 살균수단(810)이 2개 배치된 예시를 나타낸다. 갠트리(120)는 회전하면서 침대(700)를 살균할 수 있다. 제 1 살균수단(810)은 자외선조사부를 포함할 수 있다. 제어부(200)는 센서부(210)를 이용하여 의료영상장치(100)의 주변에 사람이 있는지 여부를 감지할 수 있다. 예를 들어 의료영상장치(100)는 열화상카메라(510), 일반카메라(520) 및 라이다센서(530)에 기초하여 침대(700)에 피검체가 놓여있는지 감지할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 제어부(200)는 의료영상장치(100)에 포함된 다양한 센서부(210)를 통하여 의료영상장치(100)의 주변에 사람이 있는지 여부를 결정할 수 있다. 제어부(200)는 의료영상장치(100)의 주변에 사람이 없는 경우, 제 1 살균수단(810)이 자외선을 침대(700)로 조사하도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부(200)는 갠트리(120)를 회전시키면서 침대(700)가 살균되도록 제어할 수 있다. 제어부(200)는 갠트리(120)를 회전하면서 센서부(210)를 이용하여 계속적으로 의료영상장치(100)의 주변에 사람이 없는지를 확인할 수 있다.

도 9를 참조하면, 침대(700)는 갠트리(120)의 내주면을 향하도록 배치된 제 2 살균수단(910)을 포함할 수 있다. 제 2 살균수단(910)은 자외선 조사부를 포함할 수 있다. 제 2 살균수단(910)은 침대(700)의 양측면에 형성되어 있을 수 있다. 의료영상장치(100)에 침대(700)가 결합된 경우, 제 2 살균수단(910)은 갠트리(120)의 내주면을 향할 수 있다. 제어부(200)는 센서부(210)를 이용하여 의료영상장치(100)의 주변에 사람이 있는지 여부를 감지할 수 있다. 제어부(200)는 의료영상장치(100)의 주변에 사람이 없는 경우, 침대(700)에 포함된 제 2 살균수단(910)이 자외선을 갠트리(120)로 조사하도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부(200)는 갠트리(120)를 회전시키면서 침대(700)의 제 2 살균수단(910)이 갠트리의 내주면 전체를 살균하도록 제어할 수 있다. 제어부(200)는 갠트리(120)를 회전하면서 센서부(210)를 이용하여 계속적으로 의료영상장치(100)의 주변에 사람이 없는지를 확인할 수 있다.

제 2 살균수단(910)은 갠트리(120)에 포함된 추가정보제공영역(500)을 살균할 수 있다. 또한, 제 2 살균수단(910)은 갠트리(120)에 결합된 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140)를 살균할 수 있다. 즉, 피검체와 근접하여 오염된 갠트리(120), 소스 어셈블리(130), 및 디텍터 어셈블리(140) 모두가 제 2 살균수단(910)에 의하여 한 번에 살균될 수 있다. 따라서 사용자의 살균부담이 크게 줄어들 수 있다.

도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 동작을 나타낸 흐름도이다. 도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 10 및 도 11과 함께, 제어부(200)가 일반영상과 열화상의 병합영상을 획득하는 과정을 설명한다.

이하에서는 일반영상과 열화상의 병합영상을 획득하는 과정을 설명하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 열화상 및 병합영상 중 하나는 엑스레이 영상으로 대체될 수 있다.

제어부(200)는 열화상 카메라(510) 및 일반 카메라(520) 중 적어도 하나를 이용하여 열화상 및 일반영상 중 적어도 하나를 획득하는 단계(1010)를 수행할 수 있다. 열화상은 적외선 조사 장치 없이 촬영되며 환자의 체온과 관련된 영상일 수 있다.

제어부(200)는 본체에 포함된 입력부(250)에 기초하여 사용자로부터 관심영역을 획득하는 단계(1020)를 수행할 수 있다. 제어부(200)는 디스플레이에 일반영상 및 열화상 중 적어도 하나를 표시할 수 있다. 사용자는 일반영상 및 열화상 중 적어도 하나를 보면서 관심영역을 선택할 수 있다. 제어부(200)는 일반영상 및 열화상 중 적어도 하나에 관심영역의 선택과 관련된 입력을 수신할 수 있다. 관심영역은 대상체의 일부를 포함하는 영상일 수 있다. 본체(110)에 포함된 입력부(250)는 일반 카메라(520)로 촬영된 일반영상에서 관심영역의 선택 입력을 사용자로부터 수신하는 단계(1020)를 수행할 수 있다. 선택된 관심영역에 나타난 일반영상을 관심 일반영상이라고 할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 입력부(250)는 열화상에서 관심영역의 선택 입력을 사용자로부터 수신하는 단계(1020)를 수행할 수 있다. 선택된 관심영역에 나타난 열화상을 관심 열화상이라고 할 수 있다.

일반영상에서 관심영역이 선택된 경우, 제어부(200)는 열화상 중 관심영역에 대응되는 관심 열화상을 획득하는 단계(1030)를 수행할 수 있다. 관심 열화상은 열화상 중 관심영역에 포함된 영상일 수 있다. 본 개시의 다양한 실시예에 따르면, 열화상에서 관심영역이 선택된 경우, 제어부(200)는 일반영상 중 관심영역에 대응되는 관심 일반영상을 획득할 수 있다. 관심 일반영상은 일반영상 중 관심영역에 포함된 영상일 수 있다.

제어부(200)는 일반영상에 나타난 피검체를 제 1 무채색 바탕에 제 2 무채색 라인으로 변환하여 무채색 일반영상을 획득하는 단계(1040)를 수행할 수 있다. 제어부(200)는 일반영상에서 윤곽선을 획득할 수 있다. 윤곽선은 피검체의 윤곽선일 수 있다. 제어부(200)는 이미 알려진 알고리즘을 이용하여 윤곽선 영상을 획득할 수 있다. 제어부(2000는 제 1 무채색의 바탕에 윤곽선을 제 2 무채색 라인으로 나타낼 수 있다. 예를 들어, 제 1 무채색은 검정색이고, 제 2 무채색은 회색 및 흰색 중 적어도 하나일 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 이와 같이 제 1 무채색의 바탕에 윤곽선이 제 2 무채색 라인으로 표시된 영상을 무채색 일반영상이라고 할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 무채색 영상은 단순히 일반영상을 흑백영상으로 변환한 것일 수 있다.

본 개시에서는 일반영상에서 제 2 무채색 라인을 획득함을 기준으로 설명하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 제어부(200)는 무채색으로 이루어진 엑스선 영상을 무채색 일반영상 대신에 사용할 수 있다. 본개시에서 무채색은 흰색, 검은색, 및 회색 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

제어부(200)는 관심 열화상 및 무채색 일반영상을 병합하여 병합영상을 획득하는 단계(1050)를 수행할 수 있다. 병합영상을 획득하는 방법은 사용자의 선택에 기초하여 달라질 수 있다. 도 11을 참조하면, 제어부(200)는 사용자의 선택에 기초하여 일반영상(1110)만을 디스플레이에 표시할 수 있다. 또한 도 11의 병합영상(1120)에 따르면, 제어부(200)는 관심영역(1121)에 열화상만을 표시하고, 나머지 영역(1122)에 일반영상만을 표시하여 병합영상(1120)을 획득할 수 있다. 또한 병합영상(1130)에 따르면, 제어부(200)는 관심영역(1131)에 미리 정해진 투명도의 열화상 및 미리 정해진 투명도의 일반영상을 표시하고, 나머지 영역(1132)에 일반영상만을 표시하여 병합영상(1130)을 획득할 수 있다. 또한 병합영상(1140)에 따르면, 제어부(200)는 관심영역(1141)에 미리 정해진 투명도의 열화상 및 미리 정해진 투명도의 무채색 일반영상을 표시하고, 나머지 영역(1132)에 무채색 일반영상만을 표시하여 병합영상(1140)을 획득할 수 있다.

이와 같은 병합영상(1120, 1130, 1140)에 따르면 사용자는 관심영역에 대한 열화상을 쉽게 확인할 수 있다. 따라서 사용자는 병합영상을 통하여 보다 정확하게 피검체를 진단할 수 있다. 또한, 정확한 진단에 기초하여 필요한 영역에 엑스선 영상을 촬영함으로써, 피검체에 대한 엑스선 조사량을 줄일 수 있다. 특히, 병합영상(1140)의 경우, 사용자가 정확하게 진단을 하는데 큰 도움을 줄 수 있다. 도11은 피검체와 피검체가 아닌 것이 명확하게 들어나 있으나, 일반적으로 열화상에는 피검체인 것과 피검체가 아닌 것의 구분이 쉽지 않을 수 있다. 특히 의료영상장치(100)와 같이 열을 내는 물체가 근처에 있는 경우, 특히나 열화상에서 피검체를 구별하기 쉽지 않을 수 있다. 따라서 열화상과 일반영상이 병합되어야 사용자가 쉽게 피검체 내의 열화상을 확인할 수 있다. 사용자는 병합영상에 기초하여 일반영상에 나타난 전체 피검체 중 관심영역의 위치를 명확히 알 수 있다. 또한, 관심영역에 대한 열화상을 확인할 수 있다.

또한, 일반영상과 열화상은 모두 컬러이므로, 사용자가 일반영상에 의한 색과 열화상에 의한 색을 구별하기 어려울 수 있다. 예를 들어 일반영사에 붉은 색이 있고 열화상에 붉은 색이 있으면, 병합영상의 붉은 색이 열화상에 의한 것인지 일반영상에 의한 것인지 구별하기 힘들 수 있다. 따라서 본 개시의 의료영상장치는 새로운 형태의 병합영상(1140)을 도출하였다. 병합영상(1140)에서 무채색 일반영상은 제 1 무채색 및 제 2 무채색으로 나타나므로, 사용자는 병합영상(1140)에서의 무채색이 아닌 색이 열화상에 의한 것임을 쉽게 알 수 있다.

이하에서는 본 개시의 일 실시예에 따라 일반영상 및 열화상 중 적어도 하나에 기초하여 엑스선 영상을 획득하는 과정을 설명한다. 제어부(200)는 본체에 포함된 입력부(250)에 기초하여 사용자로부터 관심영역을 획득하는 단계(1020)를 수행할 수 있다. 본체(110)에 포함된 입력부(250)는 일반 카메라(520)로 촬영된 일반영상에서 관심영역의 선택 입력을 사용자로부터 수신하는 단계(1020)를 수행할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 입력부(250)는 열화상 및 병합영상 중 적어도 하나에서 관심영역의 선택 입력을 사용자로부터 수신하는 단계(1020)를 수행할 수 있다. 제어부(200)는 디스플레이에 일반영상, 열화상 및 병합영상 중 적어도 하나를 표시할 수 있다. 사용자는 일반영상, 열화상 및 병합영상 중 적어도 하나를 보면서 관심영역을 선택할 수 있다.

본체(110)에 포함된 제어부(200)는 관심영역에 대해 엑스선 영상을 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 제어부(200)는 관심영역을 포함하도록 콜리메이터를 조절할 수 있다. 즉, 제어부(200)는 관심영역에 포함된 대상체에 엑스선이 조사되도록 콜리메이터를 조절할 수 있다. 콜리메이터, 열화상 카메라(510), 일반 카메라(520)는 모두 갠트리(120)에 고정되어 있으므로, 열화상 및 일반 영상에 포함된 영역은 콜리메이터에 의하여 제한된 엑스선 조사 영역과 매칭될 수 있다. 제어부(200)는 미리 정해진 함수 또는 테이블에 기초하여 열화상 및 일반 영상에 포함된 영역에 대응되도록 콜리메이터를 조절하여 엑스선 조사 영역을 제한시킬 수 있다. 의료영상장치(100)의 소스 어셈블리(130)는 관심영역에 대하여 엑스선을 방사하고, 디텍터 어셈블리(140)는 관심영역에 대한 엑스선 영상을 획득할 수 있다.

도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함된 광원에 대하여 설명하기 위한 도면이다. 도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함된 광원에 대하여 설명하기 위한 도면이다. 도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함된 광원에 대하여 설명하기 위한 도면이다. 도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함된 광원에 대하여 설명하기 위한 도면이다.

도 13을 참조하면, 의료영상장치(100)는 소스 어셈블리 수용부(330)에 포함된 제 1 광원뿐만 아니라 제 2 광원(1310), 제 3 광원, 및 제 4 광원(1320)을 포함할 수 있다.

제 3 광원에 결합해제버튼(340)에 형성되어 있는 광원일 수 있다. 제 3 광원은 침대(700)가 의료영상장치(100)에 결합되어 있는지 여부를 표시하기 위한 광원일 수 있다.

제 4 광원(1320)은 소스 어셈블리(130)에 포함될 수 있다. 제 4 광원(1320)은 의료영상장치(100)의 상태를 표시할 수 있다. 일부 촬영 모드에서 소스 어셈블리(130)는 상측에 고정되어 있으므로, 사용자가 어디에 위치하든 제 4 광원(1320)을 볼 수 있다. 사용자는 제 4 광원(1320)에 기초하여 쉽게 의료영상장치(100)의 상태를 확인할 수 있다. 하지만 다른 촬영 모드에서 소스 어셈블리(130)는 회전할 수 있다. 소스 어셈블리(130)의 회전 중에 제 4 광원(1320)을 확인하는 것은 어려울 수 있다.

제 2 광원(1310)은 의료영상장치(100)의 하측에 위치할 수 있다. 도 13을 참조하면 제 2 광원(1310)은 의료영상장치(100)의 좌측 하단에 위치할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니고, 제 2 광원(1310)은 좌측, 우측, 전측, 및 후측 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 제 2 광원(1310)은 고정된 본체(110)에 위치하므로 사용자는 어디에 위치해 있든 제 2 광원(1310)을 확인할 수 있다.

제 2 광원(1310)은 적어도 하나의 LED로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 제 2 광원(1310)은 본체(110)의 하부의 둘레에 바닥을 향하여 빛을 조사하는 구성일 수도 있다. 제어부(200)는 제 2 광원을 제어할 수 있다.

제 2 광원(1310)은 바닥에 점선, 실선, 및 도형 중 적어도 하나의 형상의 상태표시광을 조사할 수 있다. 상태표시광은 의료영상장치(100)의 상태를 나타낼 수 있다. 제어부(200)는 상태표시광은 촬영상태 및 주행상태 중 적어도 하나에 기초하여 상태표시광의 색상 또는 형상을 변형하도록 제 2 광원(1310)을 제어할 수 있다. 이하 도 14 내지 도 16을 참조하여 상태표시광의 형상을 설명한다.

도 14를 참조하면, 제어부(200)는 의료영상장치(100)가 촬영모드인 경우, 제 2 광원(1310)이 바닥에 의료영상장치(100)를 둘러싸는 도형(1410)을 형성하도록 제어할 수 있다. 도형(1410)은 제 2 광원(1310)에서 조사된 빛에 의하여 형성될 수 있다. 도형(1410)은 적어도 4개의 직선을 포함할 수 있다. 제어부(200)는 촬영모드에 포함되는 엑스선 준비, 엑스선 조사, 및 엑스서 조사 완료 중 적어도 하나에 따라 다른 색을 조사하도록 제 2 광원(1310)을 제어할 수 잇다.

도 15를 참조하면, 제어부(200)는 의료영상장치(100)가 이동모드인 경우, 제 2 광원(1310)이 바닥에 의료영상장치(100)의 이동 경로를 실선 또는 점선으로 표시하도록 제어할 수 있다. 보다 구체적으로, 제어부(200)는 의료영상장치(100)가 이동모드이고, 의료영상장치(100)가 전진, 후진, 좌회전, 및 우회전 중 하나를 하는 경우, 제 2 광원(1310)이 바닥에 의료영상장치(100)의 이동 경로를 실선 또는 점선으로 표시하도록 제어할 수 있다. 이동경로(1510)는 제 2 광원(1310)에서 조사된 빛에 의하여 형성될 수 있다. 이동경로(1510)는 적어도 2개의 선을 포함할 수 있다. 의료영상장치(100)가 전진하는 경우, 적어도 2개의 선은 의료영상장치(100)의 전방으로 뻗어나가는 직선일 수 있다. 의료영상장치(100)가 후진하는 경우, 적어도 2개의 선은 의료영상장치(100)의 후방으로 뻗어나가는 직선일 수 있다. 도 15에 도시된 바와 같이 의료영상장치(100)가 좌회전하는 경우, 적어도 2개의 선은 좌측으로 휜 곡선일 수 있다. 의료영상장치(100)가 우회전하는 경우, 적어도 2개의 선은 우측으로 휜 곡선일 수 있다.

도 16을 참조하면, 의료영상장치(100)가 이동모드이고, 의료영상장치(100)가 의료영상장치의 내부에 위치한 회전축을 중심으로 회전하는 경우, 제어부(200)는 제 2 광원이 바닥에 의료영상장치를 둘러싸는 원형을 형성하도록 제어할 수 있다. 따라서 주위의 사람들이 의료영상장치(100)의 근처에 접근하지 못하도록 할 수 있다. 원형의 밖에 있는 물체는 의료영상장치(100)가 회전하면서 접촉하지 않을 수 있다.

도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치 및 침대를 개시한다.

도 17을 참조하면, 의료영상장치(100)의 본체(110)는 하단의 제 1 방향에 침대(700)를 결합하기 위해 형성된 침대 슬롯(1720)을 포함할 수 있다. 제 1 방향은 좌측을 의미할 수 있다. 침대(700)는 슬롯(1720)과 결합되기 위한 돌출부(1710)가 형성되어 있을 수 있다. 침대 슬롯(1720)은 침대의 돌출부와 결합되어, 의료영상장치(100)와 침대(700)를 고정하고, 정렬하기 위한 구성일 수 있다. 의료영상장치(100)와 침대(700)가 고정되어야 흔들림이 없는 의료영상을 획득할 수 있다. 또한, 의료영상장치(100)와 침대(700)가 정렬되어야, 침대(700) 위의 환자가 촬영가능한 위치에 위치할 수 있다.

사용자는 침대(700)의 돌출부(1710)를 슬롯(1720)으로 밀어서 침대(700)와 의료영상장치(100)를 결합시킬 수 있다. 침대(700)의 돌출부(1710)가 슬롯(1720)에 들어가면 자동으로 침대(700)가 의료영상장치(100)에 정렬될 수 있다. 도 17을 참조하면 슬롯(1720)의 전면과 후면은 평행할 수 있다. 슬롯(1720)의 우측면은 원호 형상이거나, 우측으로 갈수록 좁아지는 형상일 수 있다. 침대(700)의 돌출부(1710)는 슬롯(1720)에 대응되는 형상일 수 있다. 돌출부(1710)가 슬롯(1720)에 결합되어 가면서 자동으로 침대(700)는 의료영상장치(100)에 정렬될 수 있다.

또한, 침대(700)의 돌출부(1710)와 슬롯(1720) 사이의 거리가 미리 정해진 거리 이하인 경우, 침대(700)의 돌출부(170)는 자동으로 슬롯(1720)에 결합될 수 있다. 돌출부(1710)의 일부 또는 슬롯(1720)의 일부 중 적어도 하나는 전자석을 포함할 수 있다. 또한, 돌출부(1710)의 일부 또는 슬롯(1720)의 일부 중 적어도 하나는 금속을 포함할 수 있다. 돌출부(1710)와 슬롯(1720) 사이의 거리가 미리 정해진 거리 이하인 경우, 돌출부(1710)의 일부 또는 슬롯(1720)의 일부 중 적어도 하나의 전자석은 금속과 인력이 작용하여 돌출부(1710)가 슬롯(1720)에 자동으로 결합될 수 있다. 의료영상장치(100)의 슬롯(1720)에 침대(700)의 돌출부(1710)가 결합된 도면은 도 7과 같을 수 있다.

도 18은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치 및 환자침대를 설명하기 위한 도면일 수 있다.

의료영상장치(100)는 침대(700)와 결합하는 방향에 센서부(210)에 포함되는 정보촬영카메라(1810)를 포함할 수 있다. 정보촬영카메라(1810)는 의료영상장치(100)의 본체(110)에 배치될 수 있다. 정보촬영카메라는 침대(700)에 기재된 정보를 촬영하기 위한 구성일 수 있다. 정보촬영카메라(1810)는 의료정보코드를 촬영하기 위한 구성일 수 있다. 정보촬영카메라는 예를 들어 바코드 카메라일 수 있다. 정보촬영카메라(1810)는 영상 촬영시에는 의료정보코드를 촬영하기 위해 사용되고, 이동시에는 주변의 물체와 충돌을 방지하기 위해 사용될 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다.

의료영상장치(100)에 결합가능한 침대(700)는 디스플레이부(1820)를 포함할 수 있다. 디스플레이부(1820)는 정보촬영카메라(1810)에 의하여 촬영되도록 배치될 수 있다. 보다 구체적으로 의료영상장치(100)에 침대(700)가 결합된 경우, 디스플레이부(1820)는 정보촬영카메라(1810)에 위하여 촬영가능한 위치에 위치할 수 있다. 디스플레이부(1820)는 이미 설명한 출력부(240)에 포함될 수도 있다.

침대(700)의 디스플레이부(1820)는 의료정보코드를 표시할 수 있다. 의료정보코드는 환자정보, 의료진 정보, 및 촬영정보 중 적어도 하나와 관련된 코드일 수 있다. 의료정보코드는 바코드, 및 QR코드 중 적어도 하나의 형태로 표시될 수 있다. 사용자는 침대(700)에 있는 환자와 관련된 의료정보를 유무선으로 침대(700)에 전송할 수 있다. 의료정보는 환자정보, 의료진 정보, 및 촬영정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 침대(700)는 의료정보에 기초하여 의료정보코드를 생성하고, 디스플레이부(1820)에 표시할 수 있다.

제어부(200)는 침대(700)가 의료영상장치(100)에 결합되었는지 여부를 결정할 수 있다. 제어부(200)는 센서부(210)를 이용하여 의료영상장치(100)에 침대(700)가 결합되어 있는지 여부를 결정할 수 있다. 침대(700)가 의료영상장치(100)의 본체(110)에 결합되는 경우, 정보촬영카메라(1810)는 침대(700)에 포함된 디스플레이부(1820)에 표시된 의료정보코드를 촬영할 수 있다. 제어부(200)는 의료정보코드에 기초하여 환자정보, 의료진 정보, 및 촬영정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다.

본 개시의 의료영상장치(100)는 침대(700)와 본체(110)의 결합 시, 본체(110)의 정보촬영카메라(1810)가 침대의 QR코드를 촬영하여, 환자정보, 의료진 정보 및 촬영정보 중 적어도 하나를 자동으로 획득하므로 사용자의 실수에 의한 불필요한 촬영을 줄일 수 있다. 또한, 의료영상장치(100)는 획득된 의료정보에 기초하여 촬영정보를 자동으로 획득할 수 있다. 따라서 사용자는 환자에 따라 촬영정보를 수동으로 변경하지 않아도 되므로 편의성이 높아질 수 있다. 또한, 환자에 따라 최적의 촬영정보가 획득되므로, 의료영상장치(100)는 환자에 대한 높은 해상도의 영상을 획득할 수 있다.

도 19는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 이송부를 나타낸 도면이다. 도 20은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 이송부를 나타낸 도면이다.

이상에서 설명한 바와 같이 본체(110)는 이송부(113)를 포함할 수 있다. 이하에서는 이송부(113)에 포함되는 다양한 구성에 대하여 설명한다.

도 19를 참조하면, 본체(110)는 동일한 형상을 가지는 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)을 포함할 수 있다. 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)은 서로 연결될 수 있다. 예를 들어 제 1 구동모듈(1910)은 제 1 구동모듈(1910)의 제 2 방향에 제 1 모듈결합부(1911)를 포함할 수 있다. 제 2 방향은 후방을 의미할 수 있다. 제 2 구동모듈(1920)은 제 2 구동모듈(1920)의 제 2 방향의 반대방향에 제 1 모듈결합부(1911)에 대응하는 제 2 모듈결합부(1921)를 포함할 수 있다. 제 1 구동모듈(1910)의 제 1 모듈결합부(1911)는 제 2 구동모듈(1920)의 제 2 모듈결합부(1921)는 결합할 수 있다. 이와 같이 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)이 서로 결합함으로써, 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)은 전기적으로 결합될 수 있다. 제어부(200)는 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)의 상태에 대한정보를 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920) 중 하나에서 수신할 수 있다. 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)에 대한 정보를 별도로 받지 않으므로 제어부(200)의 동작의 복잡성이 줄어들 수 있다. 또한, 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)이 결합하므로 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)이 본체(110)에 견고하게 결합될 수 있다.

하지만 이에 한정되는 것은 아니고 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)은 본체의 하단에 각각 결합될 수 있다. 제 2 구동모듈(1920)이 제 1 구동모듈(1910)과 동일한 형상을 가지므로 별도의 형상의 구동모듈을 제조할 필요가 없어 제조가 쉬워질 수 있다. 또한, 고장난 모듈만을 변경하면 되므로 수리가 편리해지는 장점도 있다.

제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)은 캐스터휠, 옴니휠 및 구동부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제 1 구동모듈(1910)은 의료영상장치(100)의 앞바퀴를 포함할 할 수 있다. 제 2 구동모듈(1920)은 의료영상장치(100)의 뒷바퀴를 포함할 수 있다. 아래에서 제 1 구동모듈(1910)의 구조에 대하여 보다 자세히 설명한다. 제 2 구동모듈(1920)은 제 1 구동모듈(1910)과 동일한 구조를 가진다.

도 20의 (a)을 참조하면, 제 1 구동모듈(1910)은 샤프트(2020)를 전후 방향으로 이동시키는 구동모듈 액츄에이터(2010)를 포함할 수 있다. 제어부(200)는 구동모듈 액츄에이터(2010)의 동작을 제어할 수 있다. 구동모듈 액츄에이터(2010)의 구동에 의하여 샤프트(2020)는 전방 또는 후방으로 이동할 수 있다.

제 1 구동모듈(1910)은 제 1 링크(2030)를 포함할 수 있다. 제 1 링크(2030)의 일측은 샤프트(2020)의 일측에 결합될 수 있다. 제 1 링크(2030)는 좌우 방향으로 연장된 축을 중심으로 회전가능하게 샤프트(2020)에 결합될 수 있다. 제 1 링크(2030)는 좌우 방향에 수직인 면 상에서 연장될 수 있다. 제 1 링크의 타측은 휠어셈블리(2040)에 결합될 수 있다. 제 1 링크의 타측은 좌우 방향으로 연장된 축을 중심으로 회전가능하게 휠어셈블리(2040)에 결합될 수 있다.

제 1 구동모듈(1910)은 휠어셈블리(2040)를 포함할 수 있다. 휠어셈블리(2040)는 휠, 구동축, 휠액츄에이터, 및 기어 중 적어도 하나와 같이 의료영상장치(100)의 이동을 위한 구성을 지지하기 위한 구성일 수 있다. 휠어셈블리(2040)는 이동을 위한 구성을 감싸는 하우징일 수 있다. 휠어셈블리(2040)는 구동플랫폼(2060)의 내부에 포함될 수 있다. 휠어셈블리(2040)는 제 1 링크(2030) 및 제 2 링크(2050)에 기초하여 구동플랫폼(2060)에 대하여 상하로 이동할 수 있다.

제 1 구동모듈(1910)은 제 2 링크(2050)를 포함할 수 있다. 제 2 링크(2050)의 일측은 제 1 링크(2030)의 일측과 타측 사이에 연결될 수 있다. 제 2 링크(2050)의 타측은 구동플랫폼(2060)에 연결될 수 있다. 제 2 링크(2050)는 구동플랫폼(2060) 및 제 1 링크(2030)에 좌우 방향으로 연장된 축을 중심으로 회전가능하게 결합될 수 있다.

제 1 구동모듈(1910)은 구동플랫폼(2060)을 포함할 수 있다. 구동플랫폼(2060)은 제 1 구동모듈(1910)의 뼈대를 이루는 프레임일 수 있다. 구동플랫폼(2060)은 본체(110)에 결합될 수 있다. 구동플랫폼(2060)의 상단은 본체(110)의 하단에 결합될 수 있다.

도 19 및 도 20을 참조하면, 제 1 구동모듈(1910)은 가이드바(1930)를 포함할 수 있다. 가이드바(1930)의 양단은 구동플랫폼(2060)의 상면 및 하면에 결합될 수 있다. 가이드바(1930)는 구동스프링(1940)의 이동을 가이드하기 위한 구성일 수 있다.

제 1 구동모듈(1910)은 구동스프링(1940)을 포함할 수 있다. 구동스프링(1940)의 일단은 구동플랫폼(2060)의 상면에 접할 수 있다. 또한, 구동스프링(1940)의 타단은 휠어셈블리(2040)의 하면에 접할 수 있다. 따라서 휠어셈블리(2040)가 구동플랫폼(2060)에 대하여 하강하였을 때, 구동스프링(1940)은 상대적으로 이완될 수 있다. 반대로, 휠어셈블리(2040)가 구동플랫폼(2060)에 대하여 상승하였을 때, 구동스프링(1940)은 압축될 수 있다. 구동스프링(1940)은 휠어셈블리(2040)가 구동플랫폼(2060)에 대하여 하강하는 힘을 계속적으로 제공함으로써, 휠어셈블리(2040)에 포함된 휠이 지면과 견고하게 접촉하도록 할 수 있다. 특히 본 개시의 휠어셈블리(2040)는 구동플랫폼(2060)에 대하여 상승과 하강을 할 수 있는데, 이러한 구조를 가지는 경우 유격에 의하여 휠어셈블리(2040)에 포함된 휠이 지면과 접촉하지 않는 경우가 있을 수 있다. 특히 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)이 독립적으로 구비되는 경우, 문제는 더 심해질 수 있다. 하지만 본 개시의 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)은 구동스프링(1940)을 포함하여 휠어셈블리(2040)에 포함된 휠이 지면과 견고하게 접촉하도록 할 수 있다.

의료영상장치(100)는 이동모드 및 촬영모드를 포함할 수 있다. 이동모드는 의료영상장치(100)가 이동할 수 있는 모드이며, 촬영모드는 의료영상장치(100)가 촬영을 위해 바닥에 고정되는 모드이다. 이동모드는 실내모드 및 주행모드를 포함할 수 있다. 실내모드 및 주행모드에 대해서는 이하에서 설명한다.

도 20의 (a)를 참조하면 의료영상장치(100)가 이동모드인 경우, 제어부(200)는 샤프트(2020)가 제 2 방향의 반대방향으로 움직이도록 구동모듈 액츄에이터(2010)를 제어할 수 있다. 제 2 방향은 후방일 수 있다. 샤프트(2020)가 제 2 방향의 반대 방향인 전방으로 이동한 경우, 제 1 링크(2030)는 반시계방향으로 회전하고, 제 1 링크(2030)와 제 2 링크(2050)가 이루는 각은 커질 수 있다. 따라서 휠어셈블리(2040)가 구동플랫폼(2060)에 대하여 하강할 수 있다.

휠어셈블리(2040)가 구동플랫폼(2060)에 대하여 하강한 경우, 휠어셈블리(2040)에 포함될 휠은 지면에 접촉할 수 있다. 따라서 휠의 회전에 의하여 의료영상장치(100)는 이동할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 휠어셈블리(2040)가 구동플랫폼(2060)에 대하여 하강한 경우, 구동스프링(1940)은 휠어셈블리(2040)에게 구동플랫폼(2060)에 대하여 아래로 작용하는 힘을 제공할 수 있다. 따라서 휠어셈블리(2040)에 포함된 휠은 지면에 견고하게 접촉할 수 있다.

도 20의 (b)를 참조하면, 의료영상장치(100)가 촬영모드인 경우, 제어부(200)는 샤프트(2020)가 제 2 방향으로 움직이도록 액츄에이터를 제어할 수 있다. 샤프트(2020)가 제 2 방향인 후방으로 이동한 경우, 제 1 링크(2030)는 시계방향으로 회전하고, 제 1 링크(2030)와 제 2 링크(2050)가 이루는 각은 작아질 수 있다. 따라서 휠어셈블리(2040)가 구동플랫폼(2060)에 대하여 상승할 수 있다.

휠어셈블리(2040)가 구동플랫폼(2060)에 대하여 상승한 경우, 구동플랫폼(2060)의 하단이 지면에 접촉할 수 있다. 휠어셈블리(2040)에 포함된 휠이 지면과 닿지 않으므로 의료영상장치(100)는 이동하지 못할 수 있다. 또한 구동플랫폼(2060)의 하단과 지면 사이의 마찰에 의하여 의료영상장치(100)는 지면에 고정될 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 갠트리(120)의 회전에 의한 진동이 있더라도 흔들림 없는 영상을 획득할 수 있다.

도 21은 본 개시의 일 실시예에 따른 이동모드를 설명하기 위한 도면이다.

의료영상장치(100)의 이동모드는 주행모드 및 실내모드를 포함할 수 있다. 주행모드는 장거리 이동을 위한 모드일 수 있다. 주행모드는 비교적 넓은 곳에서 정확하지는 않지만 빠르게 이동할 수 있는 모드일 수 있다. 예를 들어 주행모드는 하나의 방과 다른 방으로 이동하는 과정에서 사용되는 모드일 수 있다. 실내모드는 단거리 이동을 위한 모드이며, 좁은 실내에서 정확하지만 느리게 이동하는 모드일 수 있다. 의료영상장치(100)는 환자를 촬영하기 위한 위치에 진입하기 위하여 실내모드를 이용할 수 있다.

의료영상장치(100)는 사용자의 설정에 기초하여 주행모드 또는 실내모드로 결정될 수 있다. 또한, 의료영상장치(100)는 의료영상장치(100)의 위치에 기초하여 자동으로 주행모드 또는 실내모드로 결정될 수 있다. 의료영상장치(100)는 GPS 또는 실내 위치 측정 비컨에 기초하여 자신의 위치를 획득할 수 있다. 의료영상장치(100)는 자신의 위치와 모드를 대응시킨 이동모드 테이블을 저장하고 있을 수 있다. 의료영상장치(100)는 이동모드 테이블에서 자신의 위치에 대응되는 이동모드를 선택할 수 있다. 의료영상장치(100)는 촬영 준비 시작과 관련된 신호를 수신하는 경우, 실내모드로 진입할 수 있다. 촬영 준비 시작과 관련된 신호는 외부의 장치 또는 사용자로부터 수신할 수 있다. 또한 의료영상장치(100)는 촬영이 시작되는 관련된 신호를 수신한 경우, 의료영상장치(100)를 주행모드로 결정할 수 있다. 또한, 의료영상장치(100)는 촬영 완료와 관련된 신호를 수신한 경우, 주행모드 또는 실내모드 중 하나로 결정할 수 있다.

의료영상장치(100)가 주행모드인 경우, 제어부(200)는 입력부(250)에 포함된 우측핸들(620) 및 좌측핸들(610) 중 적어도 하나에 기초하여 본체가 주행되도록 제어할 수 있다. 의료영상장치(100)는 사용자의 입력에 기초하여 주행모드로 설정될 수 있다. 사용자는 입력부(250)에 포함된 터치스크린, 버튼, 및 핸들 중 적어도 하나에 기초하여 의료영상장치(100)를 주행모드로 결정할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니고, 의료영상장치(100)는 사용자가 우측핸들(620) 및 좌측핸들(610) 중 적어도 하나를 조작하는 경우, 자동으로 주행모드로 진입할 수도 있다.

도 21을 참조하면, 의료영상장치(100)가 주행모드인 경우, 의료영상장치(100)는 전진, 후진, 좌회전, 우회전 및 제자리 회전 중 하나의 이동을 할 수 있다. 좌회전 및 우회전은 회전의 중심이 의료영상장치(100)의 외부에 있는 것이고, 제자리 회전은 회전의 중심이 의료영상장치(100)의 내부에 있는 것이다.

의료영상장치(100)가 실내모드인 경우, 제어부(200)는 입력부(250)에 포함된 유저인터페이스부(650)에 기초하여 본체(110)가 주행되도록 제어할 수 있다. 의료영상장치(100)는 사용자의 입력에 기초하여 실내모드로 설정될 수 있다. 사용자는 입력부(250)에 포함된 터치스크린, 버튼, 및 핸들 중 적어도 하나에 기초하여 의료영상장치(100)를 실내모드로 결정할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니고, 의료영상장치(100)는 사용자가 입력부(250)에 포함된 유저인터페이스부(650)를 조작하는 경우, 자동으로 주행모드로 진입할 수도 있다.

도 6을 잠시 참조하면 유저인터페이스부(650)는 조작부(112)에 포함된 구성일 수 있다. 유저인터페이스부(650)는 이동방향과 관련된 복수의 버튼을 포함할 수 있다. 유저인터페이스부(650)는 터치스크린을 포함할 수 있다. 터치스크린에는 이동방향과 관련된 복수의 아이콘을 표시할 수 있다. 사용자가 복수의 아이콘 중 하나를 터치하는 경우, 의료영상장치(100)는 아이콘에 대응되는 방향으로 이동할 수 있다.

도 21을 참조하면, 의료영상장치(100)가 실내모드인 경우, 의료영상장치(100)는 전진, 후진, 좌측이동, 우측이동, 및 대각이동 중 하나의 이동을 할 수 있다. 좌측이동 및 우측이동은 의료영상장치(100)가 전진 및 후진과 직각인 방향으로 평행이동함을 의미할 수 있다. 대각이동은 앞-오른쪽이동, 앞-왼쪽이동, 뒤-오른쪽이동, 및 뒤-왼쪽이동을 포함할 수 있다.

의료영상장치(100)는 이송부(113)에 기초하여 반자율주행을 구현할 수 있다. 의료영상장치(100)의 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920) 중 적어도 하나는 엔코더를 포함할 수 있다. 엔코더는 휠어셈블리(2040)에 포함된 휠의 회전수 및 회전방향 중 적어도 하나와 관련된 구동정보를 획득할 수 있다. 제어부(200)는 엔코더로부터 획득한 구동정보를 저장할 수 있다. 구동정보는 사용자의 제어 하에 이동한 의료영상장치(100)의 이동과 관련된 정보일 수 있다. 제어부(200)는 현재로부터 미리 정해진 시간 이내의 엔코더로부터의 구동정보를 저장할 수 있다. 제어부(200)는 사용자의 구동정보 저장 입력에 기초하여 엔코더로부터의 구동정보를 저장할 수 있다. 제어부(200)는 입력부(250)의 입력에 기초하여 구동정보를 시간의 역으로 재생하도록 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 역으로 재생하는 경우, 의료영상장치(100)는 사용자의 제어 하에 왔던 길을 자동으로 되돌아갈 수 있다. 따라서 사용자는 별도의 제어 없이 의료영상장치(100)가 왔던 길을 되돌아가도록 제어할 수 있다. 따라서 사용자의 편의성이 증대될 수 있다.

이와 같이 의료영상장치(100)가 구동정보를 저장하고, 역으로 재생하는 과정은 의료영상장치(100)가 실내모드인 경우에만 가능할 수 있다. 즉, 의료영상장치(100)는 실내모드인지 확인한 후에 사용자의 입력에 기초하여 구동정보를 저장하고, 사용자의 입력에 기초하여 구동정보를 역으로 재생할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다.

도 22는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치를 설명하기 위한 도면이다.

도 17에서 설명한 바와 같이 의료영상장치(100)는 침대 슬롯(1720)을 포함할 수 있다. 도 22를 참조하면 침대(700)의 돌출부(1710)는 슬롯(1720)에 대응되는 형상일 수 있다. 침대 슬롯(1720)에서 제 1 방향의 반대방향의 제 1 면(2230)은 원호 및 직선 중 적어도 하나의 형태를 가질 수 있다. 제 1 방향은 왼쪽을 의미할 수 있다. 또한 제 1 방향의 반대방향은 오른쪽을 의미할 수 있다. 제 1 면(2230)은 돌출부(1710)에 대향하는 면일 수 있다.

또한, 침대 슬롯(1720)에서 제 2 방향의 제 2 면(2241) 및 상기 제 2 방향의 반대방향의 제 3 면(2242)은 서로 평행할 수 있다. 여기서 제 2 방향은 뒤쪽을 의미할 수 있다. 제 2 면(2241) 및 제 3 면(2241)은 침대의 돌출부(1710)를 가이드하기 위한 구성일 수 있다. 제 2 면(2241) 및 제 3 면(2241)은 침대의 돌출부(1710)의 진입방향과 동일한 제 1 방향의 반대방향 또는 제 1 방향으로 연장될 수 있다.

제 1 면(2230), 제 2 면(2341), 및 제 3 면(2342) 중 적어도 하나는 결합인식부(2210)를 포함할 수 있다. 또한, 제 1 면(2230), 제 2 면(2341), 및 제 3 면(2342) 중 적어도 하나는 침대고정부(2220)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 1 면(2230)은 결합인식부(2210) 및 침대고정부(2220)를 포함할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 의료영상장치(100)는 결합인식부(2210) 및 침대고정부(2220) 중 하나를 포함하지 않을 수 있다.

도 22의 (a)를 참조하면, 침대 슬롯(1720)은 내부에 침대의 돌출부(1710)와 대향하도록 배치되는 적어도 2개의 결합인식부(2210)를 포함할 수 있다. 도 22의 (b)를 참조하면, 결합인식부(2210)는 돌출부(1710)가 슬롯(1720)에 완전히 결합된 것을 인식할 수 있다. 결합인식부(2210)는 누려지면 신호를 생성하는 스위치일 수 있다. 결합인식부(2210)가 두개인 것은 돌출부(1710)가 슬롯(1720)에 완전히 결합되어 있는지를 알기 위함이다. 돌출부(1710)가 슬롯(1720)에 어긋나게(비스듬하게) 결합된 경우, 두 개의 결합인식부(2210) 중 하나는 눌리지 않을 수 있다. 두 개의 결합인식부(2210)가 모두 눌려야 돌출부(1710)가 슬롯(1720)에 완전히 결합된 것이고, 의료영상장치(100)및 침대(700)는 정렬된 상태일 수 있다.

침대의 돌출부(1710)가 침대 슬롯(1720)과 결합된 경우, 제어부(200)는 결합인식부(2210)에 기초하여 결합완료신호를 획득할 수 있다. 보다 구체적으로 두 개의 결합인식부(2210)가 모두 눌린 경우 제어부(200)는 결합완료신호를 획득할 수 있다. 제어부(200)는 결합완료신호가 획득된 경우, 의료정보코드를 촬영하거나, 촬영을 위한 과정을 수행할 수 있다.

침대 슬롯(1720)은 내부에 침대고정부(2220)를 포함할 수 있다. 침대고정부(2220)는 기계적 또는 전자적으로 돌출부(1710)를 슬롯(1720)의 내부에 고정하기 위한 구성일 수 있다. 침대고정부(2220)는 결합인식부(2210)와 동일한 면에 형성되어 있을 수 있다. 도 22에서 결합인식부(2210)의 사이에 침대고정부(2220)가 형성되어 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 또한 도 22에서 결합인식부(2210)가 하나이지만, 이에 한정되는 것은 아니고 결합인식부(2210)는 복수개일 수 있다.

침대고정부(2220)는 전자석을 포함할 수 있다. 제어부(200)는 침대고정부(2220)를 활성화하여 침대고정부(2220)가 자력을 생성하도록 제어할 수 있다. 침대의 돌출부(1710)의 적어도 일부는 자석에 붙는 금속재질일 수 있다. 침대고정부(2220)가 자력을 생성하는 경우, 돌출부(1710)는 침대고정부(2220) 쪽으로 이동하여 결합될 수 있다. 제어부(200)에 의하여 침대고정부(2220)가 비활성화되는 경우, 자력이 사라질 수 있으며, 돌출부(1710)는 자유롭게 슬롯(1720)에서 이탈할 수 있다.

침대고정부(2220)는 갈고리 형상일 수 있다. 제어부(200)는 침대고정부(2220)를 이동시켜서 돌출부(1710)에 형성된 고리에 침대고정부(2220)가 걸리도록 할 수 있다. 또한 침대 해제입력 수신 시, 제어부(200)는 침대고정부(2220)를 이동시켜서 돌출부(1710)에 형성된 고리로부터 침대고정부(2220)가 빠져나오도록 제어할 수 있다.

도 23은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 23을 참조하면, 제어부(200)는 결합완료신호를 획득하는 단계(2310)를 수행할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 제어부(200)는 결합인식부(2210)로부터 결합완료신호를 획득할 수 있다. 결합완료신호는 돌출부(1710)가 슬롯(1720)에 완전히 결합되어 있음을 나타낼 수 있다. 또한 결합완료신호는 침대(700)가 의료영상장치(100)와 정렬되어 있음을 나타낼 수 있다.

결합완료신호를 획득하는 경우, 제어부(200)는 출력부(240)에 침대와 결합이 완료되었음을 나타내는 신호를 출력할 수 있다. 따라서 사용자는 쉽게 침대(700)와 의료영상장치(100)가 정렬되었음을 알 수 있다.

출력부(240)는 제 1 광원, 제 2 광원(1310), 제 3 광원, 제 4 광원(1320) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 제 1 광원은 갠트리(120)를 따라 갠트리(120)의 내부에 위치할 수 있다. 제 2 광원(1310)은 본체(110)의 하부의 둘레에 위치하여 바닥을 향하여 빛을 조사하는 구성일 수 있다.

제 3 광원은 침대 슬롯(1720)의 제 2 방향 또는 제 2 방향의 반대방향에 위치할 수 있다. 제 3 광원은 본체(110)에 위치할 수 있다. 여기서 제 2 방향은 후방을 의미할 수 있다. 제 3 광원은 침대(700)가 의료영상장치(100)에 결합되어 있는지 여부를 표시하기 위한 광원일 수 있다. 의료영상장치(100)는 침대 슬롯(1720)의 제 2 방향 또는 제 2 방향의 반대방향에 사용자에 의하여 눌릴 수 있는 결합해제버튼(340)을 포함할 수 있다. 결합해제버튼(340)은 침대와 의료영상장치의 결합여부를 나타내기 위한 제 3 광원을 포함할 수 있다. 즉, 결합해제버튼(340)은 침대의 돌출부와 침대 슬롯의 결합여부를 표시하기 위한 제 3 광원을 포함할 수 있다. 사용자는 결합해제버튼(340)에 포함된 제 3 광원을 보고 의료영상장치(100)가 침대(700)와 결합되어 있는지 여부를 쉽게 확인할 수 있다.

결합완료신호를 획득하는 경우, 제어부(200)는 침대고정부(2220)를 활성화하는 단계(2320)를 수행할 수 있다. 예를 들어 침대고정부(2220)는 전자석일 수 있다. 침대고정부(2220)가 활성화되는 경우, 침대고정부(2220)는 자력을 띌 수 있다. 침대고정부(2220)는 금속 재실의 돌출부(1710)와 결합할 수 있다. 따라서 침대 슬롯(1720)에 침대(700)의 돌출부(1710)가 고정될 수 있다.

위에서는 결합완료신호를 획득하는 단계(2310)의 이후에 침대고정부(2220)를 활성화하는 단계(2320)를 수행하였으나 이에 한정되는 것은 아니다. 제어부(200)는 단계(2320)를 먼저 수행할 수 있다. 보다 구체적으로 제어부(200)는 사용자의 입력 또는 센서의 신호에 기초하여 침대고정부(2220)를 활성화하는 단계(2320)를 수행할 수 있다. 센서는 침대(700)가 의료영상장치(100)의 근처에 있음을 결정하기 위한 센서일 수 있다. 센서는 의료영상장치(100) 및 침대(700) 사이의 NFC, RF신호를 주고받기 위한 구성일 수도 있다. 센서는 침대(700)의 돌출부(1710)가 슬롯(1720)에 진입하기 시작했음을 감지하기 위한 스위치, 적외선 센서, 및 초음파센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 센서의 신호가 침대(700)가 의료영상장치(100)의 근처에 있음을 나타내는 경우, 제어부(200)는 침대고정부(2220)를 활성화할 수 있다. 침대고정부(2220)가 활성화되는 경우, 돌출부(1710)와 침대고정부(2220)의 사이에는 인력이 작용하여 돌출부(1710)는 자동으로 침대고정부(2220)에 삽입될 수 있다. 따라서 사용자가 별도의 조작을 가하지 않더라도 자연스럽게 돌출부(1710)는 슬롯(1720)에 삽입될 수 있다. 또한, 돌출부(1710)가 슬롯(1720)에 완전히 결합된 경우, 제어부(200)는 결합완료신호를 획득하는 단계(2310)를 수행할 수 있다.

단계(2320)가 수행된 이후에, 제어부(200)는 엑스선 영상을 획득하기 위한 과정을 수행할 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 흔들림이 없는 엑스선 영상을 획득할 수 있다.

제어부(200)는 침대의 해제입력을 수신하는 단계(2330)를 수행할 수 있다. 제어부(200)는 입력부(250)에 기초하여 침대의 해제입력을 수신할 수 있다. 제어부(200)는 조작부(112)에 포함된 버튼 또는 터치디스플레이에 기초하여 해제입력을 수신할 수 있다. 또한 잠시 도 3을 참조하면 제어부(200)는 결합해제버튼(340)에 기초하여 해제입력을 수신할 수 있다. 결합해제버튼(340)은 입력부(250)에 포함될 수 있다. 결합해제버튼(340)은 본체(110)의 하단에 형성되어 있을 수 있다. 결합해제버튼(340)은 사용자가 발로 누를 수 있는 위치에 형성되어 있을 수 있다. 사용자가 결합해제버튼(340)을 누르는 경우, 제어부(200)는 해제입력을 수신할 수 있다.

해제입력 수신 시, 제어부(200)는 침대고정부(2220)를 비활성화하는 단계(2340)를 수행할 수 있다. 비활성화된 침대고정부(2220)는 자력을 띄지 않을 수 있다. 따라서 사용자는 쉽게 침대를 끌어당길 수 있다. 즉, 돌출부(1710)는 슬롯(1720)로부터 쉽게 빠져나올 수 있다. 도 23과 같이 한명의 사용자가 의료영상장치(100) 및 침대(700)를 쉽게 제어할 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)를 운용하기 위한 노동력이 줄어들 수 있고 사용자의 편의성은 증대될 수 있다.

도 24는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 충돌방지 장치를 설명하기 위한 도면이다. 도 25는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 충돌방지 장치를 설명하기 위한 도면이다.

도 24를 참조하면, 갠트리(120)는 충돌방지센서를 포함할 수 있다. 충돌방지센서는 위치(2420), 위치(2430, 및 위치(2440) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 위치충돌방지센서는 갠트리(120)의 고정갠트리부(463)에 위치할 수 있다. 따라서 갠트리(120)의 움직임에 관련 없이 충돌방지센서는 일정한 위치에 위치할 수 있다. 또한 충돌방지센서는 의료영상장치(100)로부터 특정 위치에 장애물이 있는지 여부를 감지할 수 있다. 충돌방지센서는 본체(110)의 전면 및 후면에 위치할 수 있다. 의료영상장치(100)는 고정갠트리부(463)의 가장 높은 곳에 전방 또는 후방으로 설치되어 의료영상장치(100)의 전방 및 후방에 물체가 있는지 여부를 결정할 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 주변의 장애물을 인식하고, 장애물과 충돌하기 전에 멈추거나 사용자에게 알람을 출력할 수 있다.

충돌방지센서는 갠트리(120)의 회전갠트리부(461, 462)에 위치할 수 있다. 또한, 충돌방지센서는 갠트리(120)에 결합된 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 따라서 갠트리(120)의 회전에 따라 충돌방지센서는 다른 위치에 있는 장애물이 있는지 여부를 감지할 수 있다. 예를 들어, 충돌방지센서는 위치(2410), 위치(2420), 위치(2430, 및 위치(2440) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 충돌방지센서는 갠트리의 내주면에서 외주면을 향하는 방향에 장애물이 있는지 여부를 감지하도록 배치될 수 있다. 충돌방지센서는 카메라, 초음파 센서, 적외선 센서, 레이저 센서, 라이다 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 충돌방지센서는 2D라이다센서일 수 있다. 2D라이다센서는 평면에 장애물이 있는지 여부를 결정하기 위한 구성일 수 있다. 예를 들어 지면에 평행한 면에 장애물이 있는지 여부를 결정할 수 있다. 본개시의 의료영상장치(100)는 2D라이다센서를 갠트리(120)를 이용하여 회전시키면서 3D라이다센서와 같이 3차원 공간에 장애물이 있는지 여부를 결정할 수 있다. 따라서 비교적 저렴하게 의료영상장치(100)의 주변에 물체가 있는지 여부를 감지할 수 있다.

도 25는 의료영상장치(100)의 평면도를 나타낸다. 도 25를 참조하면, 충돌방지센서는 위치(2510)에 위치할 수 있다. 위치(2510)의 충돌방지센서는 장애물의 존재유무 및 거리 중 적어도 하나를 획득할 수 있다. 위치(2510)의 충돌방지센서는 주행모드 및 실내모드에서 사용될 수 있다. 위치(2510)의 충돌방지센서는 카메라 및 라이다센서 중 적어도 하나일 수 있다. 위치(2510)의 충돌방지센서는 본체(110) 또는 갠트리(120) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 위치(2510)의 충돌방지센서는 갠트리(120)의 회전갠트리부(461, 462) 및 고정갠트리부(463) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 위치(2510)의 충돌방지센서는 의료영상장치(100)가 전방으로 주행 중일 때 사용될 수 있다. 라이다센서의 감지 범위(2511)는 135도이상 180도이하일 수 있다. 또한, 카메라는 광각 카메라로써, 화각은 135도이상 180도이하일 수 있다. 제어부(200)는 주행 중에 위치(2510)의 충돌방지센서에 의해 장애물이 감지되고 장애물이 미리 정해진 거리 이내에 위치하면 알람을 출력하거나 의료영상장치(100)를 멈출 수 있다.

도 25를 참조하면, 충돌방지센서는 위치(2520, 2530)에 위치할 수 있다. 위치(2520, 2530)의 충돌방지센서는 초음파센서일 수 있다. 위치(2520, 2530)의 충돌방지센서는 장애물의 존재유무 및 거리 중 적어도 하나를 획득할 수 있다. 위치(2520, 2530)의 충돌방지센서는 주행모드 및 실내모드에서 사용될 수 있다. 위치(2520)의 충돌방지센서는 의료영상장치(100)의 좌측에 있는 장애물을 감지할 수 있다. 위치(2530)의 충돌방지센서는 의료영상장치(100)의 우측에 있는 장애물을 감지할 수 있다. 위치(2520, 2530)의 충돌방지센서는 본체(110) 또는 갠트리(120) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 위치(2520, 2530)의 충돌방지센서는 갠트리(120)의 회전갠트리부(461, 462) 및 고정갠트리부(463) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 위치(2520, 2530)의 충돌방지센서는 의료영상장치(100)가 전방으로 주행 중일 때 사용될 수 있다. 위치(2520)의 충돌방지센서는 미리 정해진 감지범위(2521)를 가질 수 있다. 또한 위치(2530)의 충돌방지센서는 미리 정해진 감지범위(2531)를 가질 수 있다. 제어부(200)는 주행 중에 위치(2520, 2530)의 충돌방지센서에 의해 장애물이 감지되고 장애물이 미리 정해진 거리 이내에 위치하면 알람을 출력하거나 의료영상장치(100)를 멈출 수 있다.

도 25를 참조하면, 충돌방지센서는 위치(2540, 2550)에 위치할 수 있다. 위치(2540, 2550)의 충돌방지센서는 초음파센서일 수 있다. 위치(2540, 2550)의 충돌방지센서는 장애물의 존재유무 및 거리 중 적어도 하나를 획득할 수 있다. 위치(2540, 2550)의 충돌방지센서는 주행모드 및 실내모드에서 사용될 수 있다. 위치(2540)의 충돌방지센서는 의료영상장치(100)의 좌측에 있는 장애물을 감지할 수 있다. 위치(2550)의 충돌방지센서는 의료영상장치(100)의 우측에 있는 장애물을 감지할 수 있다. 위치(2540, 2550)의 충돌방지센서는 본체(110) 또는 갠트리(120) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 위치(2540, 2550)의 충돌방지센서는 갠트리(120)의 회전갠트리부(461, 462) 및 고정갠트리부(463) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 위치(2540, 2550)의 충돌방지센서는 의료영상장치(100)가 후방으로 주행 중일 때 사용될 수 있다. 위치(2540)의 충돌방지센서는 미리 정해진 감지범위(2541)를 가질 수 있다. 또한 위치(2550)의 충돌방지센서는 미리 정해진 감지범위(2551)를 가질 수 있다. 제어부(200)는 주행 중에 위치(2540, 2550)의 충돌방지센서에 의해 장애물이 감지되고 장애물이 미리 정해진 거리 이내에 위치하면 알람을 출력하거나 의료영상장치(100)를 멈출 수 있다.

도 25를 참조하면, 충돌방지센서는 위치(2560, 2570)에 위치할 수 있다. 위치(2560, 2570)의 충돌방지센서는 초음파센서일 수 있다. 위치(2560, 2570)의 충돌방지센서는 장애물의 존재유무 및 거리 중 적어도 하나를 획득할 수 있다. 위치(2560, 2570)의 충돌방지센서는 실내모드에서 사용될 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 위치(2560)의 충돌방지센서는 의료영상장치(100)의 좌측에 있는 장애물을 감지할 수 있다. 위치(2570)의 충돌방지센서는 의료영상장치(100)의 우측에 있는 장애물을 감지할 수 있다. 위치(2560, 2570)의 충돌방지센서는 본체(110) 또는 갠트리(120) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 위치(2560, 2570)의 충돌방지센서는 갠트리(120)의 회전갠트리부(461, 462) 및 고정갠트리부(463) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 위치(2560, 2570)의 충돌방지센서는 의료영상장치(100)가 좌측이동, 우측이동, 및 대각이동 중 하나로 주행 중일 때 사용될 수 있다. 위치(2560)의 충돌방지센서는 미리 정해진 감지범위(2561)를 가질 수 있다. 또한 위치(2570)의 충돌방지센서는 미리 정해진 감지범위(2571)를 가질 수 있다. 제어부(200)는 주행 중에 위치(2560, 2570)의 충돌방지센서에 의해 장애물이 감지되고 장애물이 미리 정해진 거리 이내에 위치하면 알람을 출력하거나 의료영상장치(100)를 멈출 수 있다.

이와 같이 충돌방지센서에 기초하여 의료영상장치(100)는 사용자의 사각지역에 위치하는 장애물과 충돌하지 않을 수 있다.

이제까지 다양한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

한편, 상술한 본 발명의 실시예들은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 비일시적인 기록매체를 이용하여 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다.

Claims (6)

1. 의료영상장치는,
   주행가능하며 의료영상장치를 제어하기 위한 제어부를 포함하는 본체;
   상기 본체에 회전가능하도록 결합되며 보어가 형성되고, 디텍터 어셈블리와 대향되어 배치되는 추가정보제공영역을 포함하는 갠트리;
   상기 갠트리에 결합되고 피검체를 투과한 엑스선을 수신하는 상기 디텍터 어셈블리; 및
   상기 갠트리에 결합되고 상기 피검체로 엑스선을 조사하고, 상기 디텍터 어셈블리와 대향되어 배치되는 소스 어셈블리를 포함하고,
   상기 추가정보제공영역은,
   상기 디텍터 어셈블리의 중심방향을 촬영하도록 배치된 열화상 카메라;
   상기 디텍터 어셈블리의 중심방향을 촬영하도록 배치된 일반 카메라; 및
   상기 디텍터 어셈블리를 향하도록 배치된 라이다센서를 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 소스 어셈블리 및 상기 디텍터 어셈블리에 의한 피검체의 엑스선 영상, 상기 열화상 카메라에 의한 상기 피검체의 열화상, 및 상기 일반 카메라에 의한 상기 피검체의 일반영상 중 적어도 하나를 획득하고,
   상기 라이다센서에 기초하여 상기 피검체와 상기 소스 어셈블리의 거리에 관련된 정보를 획득하며,
   상기 거리에 관련된 정보에 기초하여 촬영 파라미터를 결정하고,
   상기 제어부는,
   상기 일반영상과 상기 열화상의 병합영상을 획득하며,
   상기 병합영상을 제공하기 위하여, 상기 제어부는 상기 본체에 포함된 입력부에 기초하여 사용자로부터 관심영역을 획득하고,
   상기 열화상 중 상기 관심영역에 대응되는 관심 열화상을 획득하고,
   상기 일반영상에 나타난 피검체의 윤곽선을 획득하고,
   제 1 무채색 바탕에 상기 피검체의 윤곽선을 제 2 무채색 라인으로 변환하여 무채색 일반영상을 획득하고,
   컬러로 표시된 상기 관심 열화상 및 상기 무채색 일반영상을 병합하여 상기 병합영상을 획득하고,
   상기 관심 열화상은 상기 피검체의 체온에 관련되며 열이 많은 부분을 컬러로 표시하는 의료영상장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 본체에 포함된 입력부는 상기 일반 카메라로 촬영된 상기 일반영상에서 관심영역의 선택 입력을 사용자로부터 수신하고,
   상기 본체에 포함된 제어부는 상기 관심영역에 대해 상기 엑스선 영상을 획득하는 의료영상장치.
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 삭제