CN107949329A - 放射线照射装置的辅助搬送方法、辅助搬送装置以及放射线图像摄影装置 - Google Patents

Abstract

根据本发明得到将保持放射线源的放射线照射装置的拍摄时的位置设定在适当的位置上的放射线照射装置的辅助搬送方法、装置以及放射线图像摄影装置。辅助搬送单元具备：设定放射线照射装置的目标位置的单元，在放射线源保持部的可移动范围内，能够将放射线源配置在能够对放射线图像记录介质进行放射线图像拍摄的放射线照射位置，并且能够在放射线照射装置的周围确保作业用空间；检测放射线照射装置的当前位置的单元；检测障碍物的位置的单元；以及通知单元，根据目标位置、当前位置及障碍物的位置，进行通知以辅助将放射线照射装置搬送到目标位置。由摄像机(28A～28D)和控制装置(22)构成目标位置设定单元、当前位置检测单元及障碍物位置检测单元，由摄像机(28A～28D)、控制装置(22)、显示器(23)及扬声器(18)构成通知单元。

Description

放射线照射装置的辅助搬送方法、辅助搬送装置以及放射线 图像摄影装置

技术领域

本发明涉及一种辅助搬送在获取受检体的放射线图像时向受检体照射放射线的放射线照射装置的方法以及装置。

并且本发明涉及一种使用如上述那种放射线照射装置的放射线图像摄影装置。

背景技术

一直以来，例如，如非专利文献1所示，提出了仅搭载放射线源和电路等用于放射线照射的最小限度的构成要件，且能够由操作者手握操作的便携式(Portable)放射线照射装置。这种便携式放射线照射装置有利于使其轻量化到能够由操作者手握操作的程度并且从各个方向拍摄受检体。

通过这种放射线图像摄影装置拍摄受检体的放射线图像时，通常使用通过透射了受检体的放射线的照射而记录表示受检体的放射线图像的放射线检测器(所谓的“平板检测器(Flat Panel Detector)”)。作为这种放射线检测器，众所周知的是在框体内容纳有图像检测部、驱动用电池以及与驱动相关的电路等的控制装置而成的盒式放射线检测器。而且，将这种放射线检测器配置在将受检体置于之间并与放射线照射装置相对置的位置上，若在该状态下驱动放射线照射装置，则透射了受检体的放射线照射到放射线检测器，从而获取由透射了受检体的放射线表示的放射线图像。

上述便携式放射线照射装置能够由操作者手握操作，而为了防止手抖动进而防止对操作者的手等的辐射，提出了具备用于保持具有放射线源的射线源部的保持装置的放射线照射装置。上述非专利文献1中还示出这种保持装置的一例，尤其还示出在保持腿的下部设置车轮部而能够行进的保持装置。

具备这种保持装置的放射线照射装置基本上具备：腿部，通过车轮而能够行进；主体部，容纳由放射线源驱动用电池以及与放射线源的驱动相关的电路构成的控制装置并保持在腿部上；以及臂部，与主体部连结，并且所述放射线照射装置通过在臂部的末端安装射线源部而构成。

当将如上述那样能够行进的放射线照射装置使用于放射线图像的拍摄中时，通过操作者(使用者)的搬送力而将放射线照射装置搬送到拍摄现场，而在进行该搬送时，当然需要避免使放射线照射装置与在搬送路径上或其附近的障碍物碰撞或相互干扰。专利文献1中公开了如下装置：根据相关检查室内的多个图像来确定检查室中的障碍物的位置，并根据障碍物的位置等来限制放射线源保持部的移动范围，由此防止上述碰撞。

并且专利文献2中公开了如下装置：获取放射线源与放射线检测器之间的相对位置关系信息，并根据该位置关系信息，引导控制能够行进的放射线照射装置的移动位置。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-006333号公报

专利文献2：日本特开2014-168690号公报

非专利文献

非专利文献1：TOSHIBA MEDICAL SUPPLY CO.，LTD.，X射线摄影装置IPF-21、[在线(online)]、[1999年7月30日检索]、因特网<URL：http：//www.toshiba-iryouyouhin.co.jp/tmeds/xrays/ipf21.html>

发明内容

发明要解决的技术课题

如专利文献2所示，若仅根据放射线源与放射线检测器之间的相对位置关系来确定保持放射线源的放射线照射装置拍摄时的适当位置，由于在配置于该适当位置的放射线照射装置的附近存在障碍物，因此有时还会产生无法进行或很难进行放射线图像的拍摄作业的问题。在无法防止产生如上述那种问题方面，专利文献1所示的装置也相同。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够辅助将保持放射线源的放射线照射装置拍摄时的位置设定在可以进行与拍摄相关的作业的适当的位置的放射线照射装置的辅助搬送方法。

并且，本发明的目的在于提供一种能够实施如上述那种放射线照射装置的辅助搬送方法的辅助搬送装置。

而且，本发明的目的在于提供一种能够实施如上述那种放射线照射装置的辅助搬送方法的放射线图像摄影装置。

用于解决技术课题的手段

本发明所涉及的放射线照射装置的辅助搬送方法，其辅助使用者将放射线照射装置搬送到进行放射线的照射的目标位置，所述放射线照射装置中搭载有对放射线图像记录介质照射放射线的放射线源、及能够改变放射线源的位置并保持放射线源的可移动的放射线源保持部，并且能够由使用者进行搬送，所述放射线照射装置的辅助搬送方法的特征在于，

设定放射线照射装置的目标位置，即，在能够通过上述放射线源保持部改变放射线源的位置的可移动范围内，能够将放射线源配置在能够对放射线图像记录介质进行放射线图像拍摄的放射线照射位置，并且能够在放射线照射装置的周围确保作业用空间，

检测放射线照射装置的当前位置，

检测对放射线照射装置的搬送成为障碍的障碍物的位置，

根据上述目标位置、当前位置及障碍物的位置，进行通知以辅助将放射线照射装置搬送到目标位置。

在此，上述“能够通过使用者进行搬送”不仅包含使用者能够仅以自身的搬送力来进行搬送的情况，还包含放射线照射装置具备马达等动力装置，且使用者能够一边对动力装置进行操作一边仅利用动力或者将动力利用为辅助力而进行搬送的情况。

并且，上述目标位置的设定、当前位置的检测以及障碍物的位置的检测并不限定于以该顺序来进行，也可以以其他任意的顺序来进行。

并且，上述目标位置的设定并非要最优先于其他所有处理而进行。例如也可以在设定该目标位置之前，根据作为一例而从放射线图像记录介质侧发出的无线信号的强度，在放射线照射装置侧检测从放射线照射装置到放射线图像记录介质为止的距离，在该距离缩短到预先设定的距离时开始设定目标位置，随后进行上述通知。或者也可以在急救室例如有A室、B室、C室……等多个，且放射线照射装置当前在A室中使用，接下来将要在B室中使用时，以放射线照射装置进入B室和/或从A室出来为条件而开始设定目标位置，随后进行上述通知。

此外，本发明所涉及的放射线照射装置的辅助搬送方法中，优选在设定上述目标位置之后，放射线照射装置靠近目标位置到规定距离时，开始进行上述通知，所述规定距离比设定目标位置时的到目标位置为止的距离短。在此，上述“规定距离”是预先设定的距离，并非表示特定值的距离。

或者，优选在设定上述目标位置之后，放射线照射装置靠近障碍物规定距离时，开始进行上述通知。上述“规定距离”也是预先设定的距离，也并非表示特定值的距离。

并且，本发明所涉及的放射线照射装置的辅助搬送方法中，当放射线照射装置位于目标位置时，若放射线源的放射线照射位置位于放射线照射装置的右侧，则至少在放射线照射装置的右侧确保作业用空间，若放射线源的放射线照射位置位于放射线照射装置的左侧，则至少在放射线照射装置的左侧确保作业用空间。

并且，本发明所涉及的放射线照射装置的辅助搬送方法中，优选根据由搭载于放射线照射装置的多个摄像机所拍摄的各图像重新构成的图像和/或1台摄像机所拍摄的图像，检测用于设定目标位置的放射线图像记录介质的位置。

并且，本发明所涉及的放射线照射装置的辅助搬送方法中，优选根据用于设定目标位置的放射线图像记录介质发出的无线信号，检测放射线图像记录介质的位置。

并且，本发明所涉及的放射线照射装置的辅助搬送方法中，优选根据放射线图像拍摄的命令，获取用于设定目标位置的放射线图像记录介质的位置。

并且，本发明所涉及的放射线照射装置的辅助搬送方法中，优选根据由搭载于放射线照射装置的多个摄像机所拍摄的各图像重新构成的图像和/或1台摄像机所拍摄的图像，检测放射线照射装置的当前位置。

并且，本发明所涉及的放射线照射装置的辅助搬送方法中，优选根据由搭载于放射线照射装置的多个摄像机所拍摄的各图像重新构成的图像和/或1台摄像机所拍摄的图像，检测障碍物的位置。

并且，本发明所涉及的放射线照射装置的辅助搬送方法中，优选以如下情况为条件而进行目标位置的设定，即，在能够通过放射线源保持部改变放射线源的位置的可移动范围内，能够将放射线源配置在能够对放射线图像记录介质进行放射线图像拍摄的放射线照射位置，并且能够在放射线照射装置的周围确保作业用空间，此外在放射线源保持部的可移动的范围内不存在障碍物。

并且，本发明所涉及的放射线照射装置的辅助搬送方法中，优选以如下情况为条件而进行目标位置的设定，即，在能够通过放射线源保持部改变放射线源的位置的可移动范围内，能够将放射线源配置在能够对放射线图像记录介质进行放射线图像拍摄的放射线照射位置，并且能够在放射线照射装置的周围确保作业用空间，此外在放射线源保持部的可移动的范围内存在障碍物时，障碍物的存在是否使放射线图像拍摄成为不可能。

并且，本发明所涉及的放射线照射装置的辅助搬送方法中，优选上述通知是基于显示在显示图像的液晶面板等显示单元的图像而实现的。另外作为该显示单元，可以使用专用的单元，或者也可以由进行用于控制放射线照射装置的输入输出或显示用于确认放射线照射场的图像的其他显示单元兼用。

并且，本发明所涉及的放射线照射装置的辅助搬送方法中，优选作为上述通知显示在显示单元的图像包含表示从放射线照射装置的当前位置到目标位置为止的路径的显示。

并且，本发明所涉及的放射线照射装置的辅助搬送方法中，优选作为上述通知显示在显示单元的图像包含表示放射线照射装置的搬送方向前方的视野的图像。

并且，本发明所涉及的放射线照射装置的辅助搬送方法中，优选作为上述通知显示在显示单元的图像包含从上方俯瞰放射线照射装置的图像。

并且，本发明所涉及的放射线照射装置的辅助搬送方法中，上述通知也可以是基于声音而实现的。

并且，本发明所涉及的放射线照射装置的辅助搬送方法中，优选基于上述声音实现的通知用于告知在进行该通知的时间点上相对于放射线照射装置的搬送方向的搬送方向。该“告知在进行该通知的时间点上相对于放射线照射装置的搬送方向的搬送方向”是指告知在进行通知的时间点上相对于放射线照射装置的搬送方向，应该如何改变搬送方向或者不改变搬送方向这种情况，更具体而言，是指“直行”、“右转”或“左转”。

并且，本发明所涉及的放射线照射装置的辅助搬送方法中，优选当放射线照射装置在基于上述通知的适当的移动路径上进行搬送时，若放射线照射装置从该适当的移动路径偏离，则发出告知偏离这一内容的警告通知。

并且，本发明所涉及的放射线照射装置的辅助搬送方法中，优选当放射线照射装置到达目标位置时，发出通知以告知该到达。

本发明所涉及的放射线照射装置的辅助搬送装置，其辅助使用者将放射线照射装置搬送到进行放射线的照射的目标位置，所述放射线照射装置中搭载有对放射线图像记录介质照射放射线的放射线源、及能够改变放射线源的位置并保持放射线源的可移动的放射线源保持部，并且能够由使用者进行搬送，所述放射线照射装置的辅助搬送装置的特征在于，具备：

目标位置设定单元，设定放射线照射装置的目标位置，即，在能够通过放射线源保持部改变放射线源的位置的可移动范围内，能够将放射线源配置在能够对放射线图像记录介质进行放射线图像拍摄的放射线照射位置，并且能够在放射线照射装置的周围确保作业用空间；

当前位置检测单元，检测放射线照射装置的当前位置；

障碍物位置检测单元，检测对放射线照射装置的搬送成为障碍的障碍物的位置；以及

通知单元，根据目标位置、当前位置及障碍物的位置，进行通知以辅助将放射线照射装置搬送到目标位置。

并且，本发明所涉及的放射线图像摄影装置，其特征在于，具备：

放射线照射装置，搭载有对放射线图像记录介质照射放射线的放射线源、及能够改变放射线源的位置并保持该放射线源的可移动的放射线源保持部，并且能够由使用者进行搬送；

目标位置设定单元，设定放射线照射装置的目标位置，即，在能够通过放射线源保持部改变放射线源的位置的可移动范围内，能够将放射线源配置在能够对放射线图像记录介质进行放射线图像拍摄的放射线照射位置，并且能够在放射线照射装置的周围确保作业用空间；

当前位置检测单元，检测放射线照射装置的当前位置；

障碍物位置检测单元，检测对放射线照射装置的搬送成为障碍的障碍物的位置；以及

通知单元，根据目标位置、当前位置及障碍物的位置，进行通知以辅助将放射线照射装置搬送到目标位置。

发明效果

根据本发明的放射线照射装置的辅助搬送方法，

设定放射线照射装置的目标位置，即，在能够通过放射线源保持部改变放射线源的位置的可移动范围内，能够将放射线源配置在能够对放射线图像记录介质进行放射线图像拍摄的放射线照射位置，并且能够在放射线照射装置的周围确保作业用空间，

检测放射线照射装置的当前位置，

检测对放射线照射装置的搬送成为障碍的障碍物的位置，

根据上述目标位置、当前位置及障碍物的位置，进行通知以辅助将放射线照射装置搬送到目标位置，

因此能够辅助将保持放射线源的放射线照射装置的拍摄时的位置设定在也能够在其位置周围进行作业的适当的位置。

附图说明

图1是表示实施本发明的一个实施方式所涉及的辅助搬送方法的放射线照射装置的整体形状的立体图

图2是表示上述放射线照射装置的使用时的状态的图

图3是从图2的箭头A方向观察上述放射线照射装置的局部的图

图4是表示上述放射线照射装置的使用时的状态的立体图

图5是从放射线照射侧即前表面观察放射线检测器的外观立体图

图6是表示本发明的一个实施方式所涉及的辅助搬送装置的概略结构的框图

图7是表示本发明的一个实施方式所涉及的辅助搬送方法中的一部分处理的流程的流程图

图8是表示本发明的一个实施方式所涉及的辅助搬送方法中的一部分处理的流程的流程图

图9是表示用于上述放射线照射装置中的辅助搬送的显示图像的一例的概略图

图10是表示用于上述放射线照射装置中的辅助搬送的显示图像的另一例的概略图

图11是说明本发明的一个实施方式所涉及的辅助搬送方法的图

图12是说明本发明的一个实施方式所涉及的辅助搬送方法的图

图13是说明本发明的一个实施方式所涉及的辅助搬送方法的图

图14是说明本发明的一个实施方式所涉及的辅助搬送方法的图

图15是表示上述放射线照射装置中的显示器显示图像的另一例的概略图

图16是表示上述放射线照射装置中的显示器显示图像的又一例的概略图

图17是表示上述放射线照射装置中的显示器显示图像的又一例的概略图

图18是表示本发明的一个实施方式所涉及的辅助搬送方法中的一部分处理的流程的流程图

图19是说明上述放射线照射装置中的目标位置设定定时的一例的图

图20是说明上述放射线照射装置中的目标位置设定定时的另一例的图

图21是表示上述放射线照射装置中的显示器显示图像的又一例的概略图

图22是表示适用于放射线照射装置的车轮部的另一例的立体图

具体实施方式

以下，参考附图对本发明的实施方式进行说明。图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的辅助搬送方法的放射线照射装置1的未使用时的整体形状的立体图，图2是表示上述放射线照射装置1的使用时的状态的侧视图。另外，以下，例如在医疗机构的床等的装置载置面上载置有放射线照射装置1的状态下，将铅垂方向上侧、下侧分别称为“上”、“下”，并且，在相同状态下，将与铅垂方向垂直的方向称为“水平”方向。并且，以下将铅垂方向规定为z方向、将图2中的左右方向规定为y方向、将图2中的与纸面垂直的方向规定为x方向。并且，当操作者如图2所示那样使用放射线照射装置1时，而且像后述那样一边观察显示器23一边搬送放射线照射装置1时，放射线照射装置1的前方成为+y方向，因此放射线照射装置1的“右侧”是指图1的-x方向侧，而且放射线照射装置1的“左侧”是指图1的+x方向侧。

如图所示，本例的放射线照射装置1具备腿部10、主体部20、作为放射线源保持部的臂部30以及射线源部(放射线源)40。

腿部10能够在装置载置面2上行进，并且具有板状的底座11以及安装在底座11的下表面的四角的四个车轮部12。车轮部12与通常的脚轮相同，由橡胶轮胎等车轮以及以能够旋转的方式保持该车轮的旋转部等构成。上述旋转部以上下方向延伸的轴为中心，在水平面内以能够旋转的方式安装在底座11上。由此，腿部10能够在装置载置面2上向任意方向行进。

主体部20设置在腿部10上，具备框体21。框体21内容纳有用于控制放射线照射装置1的驱动的控制装置22以及电池(未图示)。控制装置22是用于控制包括从射线源部40发射的放射线的线量、线质以及照射时间等在内的放射线照射装置1的各种动作的装置，例如由安装有用于控制的程序的计算机、专用硬件或者将两者组合而构成。并且，在框体21的上表面安装有内置有扬声器18的显示器23。在框体21的上部经由接合器27而安装有用于推动或拉动放射线照射装置1的把手26。并且，在主体部20的右侧面、背面、左侧面以及前表面分别安装有用于拍摄装置1的整个圆周的图像的摄像机28A、28B、28C以及28D。作为这些摄像机28A～28D，例如使用输出表示所拍摄的动态图像的数字信号的数码摄像机。

作为显示单元的显示器23由液晶面板等构成，且显示通过拍摄受检体H而获取的放射线图像以及控制装置1所需的各种信息。并且，显示器23具备触摸面板式的输入部24，并接收操作装置1所需的各种命令的输入。另外，控制装置22与输入部24一同发挥用于命令放射线照射装置1的各种操作的控制台(操作台)的作用。本实施方式中，控制装置22与输入部24分开构成，但它们也可以一体构成。该显示器23以能够改变倾斜度和旋转位置的方式安装在主体部20的上表面。并且显示器23也可以设为能够相对于主体部20而拆卸。构成为当显示器23从主体部20偏离时，在显示器23与控制装置22之间通过无线进行通信。

臂部30被主体部20保持。详细而言，臂部30被与主体部20的把手26相反一侧的表面保持，即被图2中的右侧的表面保持。臂部30例如通过由缩放机构等构成的升降机构50而能够相对于主体部20升降。臂部30具备第1臂31、第2臂32、第1转动部33、第2转动部34以及射线源保持部35。在第1臂31的末端经由射线源保持部35而保持有射线源部40。此外，在之后的说明中，将第1臂31中的射线源部40侧的端部设为上端部，将第2臂32侧的端部设为下端部。并且，将第2臂32中的第1臂31侧的端部设为上端部，将主体部20侧的端部设为下端部。

第1臂31和第2臂32通过第1转动部33并围绕转动轴AX1以能够转动的方式连结。转动轴AX1是向x方向延伸的轴。第1臂31以转动轴AX1为中心进行转动，以改变其与第2臂32所形成的角度。第1转动部33以使第1臂31相对于第2臂32经由摩擦机构转动的方式保持两者。因此，第1臂31能够通过施加某种程度的强大的外力而转动，只要不施加外力则不转动，维持与第2臂32的相对角度。

第2臂32相对于安装在升降机构50的上端部的接合器51，经由第2转动部34并围绕转动轴AX2以能够转动的方式连结。转动轴AX2是向x方向延伸的轴。第2臂32以转动轴AX2为中心而在yz面内进行转动，以改变其与保持主体部20的臂部30的一侧的表面所形成的角度。第2转动部34以使第2臂32相对于接合器51经由摩擦机构转动的方式保持两者。因此，第2转动部34能够通过施加某种程度的强大的外力而转动，只要不施加外力则不转动，维持与主体部20的相对角度。

图3是从图2的箭头A方向观察放射线照射装置1的局部的图。如图3所示，在主体部20的图2中右侧的表面形成有槽29，该槽29在由升降机构50进行升降作业时能够使接合器51通过。此外，图3中，为了便于说明而省略了显示器23和臂部30。并且，当使用放射线照射装置1时，臂部30从上述初始位置移到第1臂31和第2臂32被展开的使用位置。作为该使用位置的一例，将设定有臂部30的放射线照射装置1示于图4。以下，也参考该图4而继续说明。

射线源保持部35大致呈U字形状，且安装在第1臂31的末端。射线源部40相对于第1臂31的末端，经由射线源保持部35并围绕转动轴AX3以能够转动的方式连结。转动轴AX3是向x方向延伸的轴。射线源部40以转动轴AX3为中心进行转动，以改变其与第1臂31所形成的角度。射线源保持部35以使射线源部40相对于第1臂31经由摩擦机构转动的方式保持两者。因此，射线源部40能够通过施加某种程度的强大的外力而转动，只要不施加外力则不转动，维持与第1臂31的相对角度。

并且，上述接合器51相对于升降机构50并围绕转动轴AX4以能够转动的方式连结。转动轴AX4是向z方向延伸的轴。接合器51以转动轴AX4为中心而在xy面内转动。若接合器51这样转动，则臂部30整体在xy面内转动。接合器51以相对于升降机构50经由摩擦机构转动的方式保持两者。因此，与接合器51连结的臂部30能够通过施加某种程度的强大的外力而转动，只要不施加外力则不转动，维持xy面内的转动位置。

如上所述，本例中，第1臂31相对于第2臂32的转动、第2臂32相对于主体部20的yz面内转动、射线源部40相对于第1臂31的转动以及臂部30整体相对于升降机构50的xy面内转动均经由摩擦机构而进行，但也可以通过公知的锁定机构来固定转动位置。该情况下，通过解除锁定机构，能够进行第1臂31、第2臂32、射线源部40以及臂部30整体的转动。而且，通过在期望的转动位置锁定锁定机构，能够固定转动位置。

在此，当未使用图1所示的放射线照射装置1时，臂部30位于初始位置。臂部30的初始位置是指如下位置，即，在将第1臂31和第2臂32折叠的状态下，臂部30整体相对于升降机构50向y方向偏离存在，并且臂部30位于由升降机构50进行的上下方向移动位置内的最低位置。尤其在本例中，如图1所示，将初始位置设为将第1臂31和第2臂32折叠至无法再转动的极限的状态下的臂部30的位置。此外，在初始位置中，第2臂32处于使第1转动部33位于第2转动部34的上方的位置的状态。

在此，将臂部30的整体相对于升降机构50向+y方向偏离存在的位置称为臂部30的初始转动位置。另外上述+y方向是指图2中的右方向。臂部30能够从该初始转动位置如前述那样以转动轴AX4为中心而在xy面内转动。该转动例如设为在如下范围内进行，即，以转动轴AX4为中心而向右旋转45°、向左旋转45°的范围。

此外，在上述初始位置中，第1臂31与第2臂32能够通过紧固带36而紧固。紧固带36例如一端部安装于第2臂32，且在其另一端部安装有表面扣件。在第1臂31的图1中的与显示面相反一侧的表面安装有与紧固带36的表面扣件对应的表面扣件。而且，使紧固带36从图1中的第1臂31的右侧表面转向相反一侧的表面，并将紧固带36的表面扣件与安装在第1臂31的表面扣件连接。由此，在初始位置中，第1臂31变得无法相对第2臂32转动。

射线源部40在框体41内容纳有放射线源以及用于缩小放射线的照射范围的准直器等而构成。放射线源例如由X射线球管、升压电路以及冷却X射线球管的冷却单元等构成。根据操作者从显示器23的输入部24输入的命令而从射线源部40的放射线源射出放射线。此外，输入部24输入用于执行放射线照射装置1的各种操作的信息，并且与控制装置22和显示器23一同构成进行拍摄命令的管理、摄影图像的图像处理、摄影图像的显示等的控制台(操作台)。

本例中，如图2所示，在拍摄受检体H的放射线图像时，通过如下进行，即，在仰卧在床3上的受检体H的下方配置放射线检测器80，使从射线源部40的放射线源射出的例如X射线等放射线透射受检体H并照射到放射线检测器80。

在此，参考图5对放射线检测器80进行简单说明。图5是从放射线照射侧即前表面观察放射线检测器的外观立体图。如图所示，本例的放射线检测器80为具备放射线图像记录介质即图像检测部81以及容纳该图像检测部81的框体82的盒式放射线检测器。众所周知，图像检测部81具备将所入射的放射线转换为可见光的闪烁体(荧光体)以及TFT(薄膜晶体管(Thin Film Transistor))有源矩阵基板。在TFT有源矩阵基板上形成矩形形状的摄像区域，该区域中排列有积蓄与来自闪烁体的可见光对应的电荷的多个像素。此外，该放射线检测器80中，图像检测部81为放射线图像记录介质本身，但本说明书为了方便说明，有时也将放射线检测器80整体称为放射线图像记录介质。

框体82上除了图像检测部81以外还内置有拍摄控制部等，该拍摄控制部具备：栅极驱动器，向TFT的栅极提供栅极驱动信号以切换TFT；以及信号处理电路，将积蓄在像素中的电荷通过放大器转换为模拟电压信号之后，对该模拟电压信号进行AD转换而得到表示X射线图像的数字图像信号，并将作为该放射线图像信息的数字图像信号保存到存储器中；等。此外，上述数字图像信号可以保存于放射线检测器80的内置存储器中，或者也可以通过有线或无线通信而传送到外部的控制台。并且，框体82例如设为与使用银盐照相膜(silversalt photographic film)作为记录介质的胶片暗盒或使用IP(成像板(Imaging Plate))作为记录介质的CR(计算机X线摄影(Computed Radiography))暗盒大致相同的、依照国际标准ISO(国际标准化组织(International Organization for Standardization))4090：2001的大小。

框体82的前表面的四角赋有表示用于识别放射线检测器80的识别信息的标记84A～84D。本例中，标记84A～84D分别由正交的两个条形码构成。此外，如上所述，标记并非一定需要设置4个，除此以外，例如也可以设置1个或2个等的标记。并且，标记的设置位置也并不限定于框体82的角部，也可以设置于框体82的边部分。并且标记84A～84D也可以设为通过无线来发送识别信息。

接着，对本例的放射线照射装置1中的拍摄放射线图像之前的操作进行说明。放射线照射装置1在图1所示的未使用时的状态即收纳有臂部30的状态下，通过腿部10的车轮部12一边在医院的地板等装置载置面2上行进一边被搬送到使用位置。通过操作者(装置使用者)手持把手26而推动或拉动放射线照射装置1的搬送力来进行该放射线照射装置1的搬送。

在此，“收纳有臂部30的状态”是指臂部30位于前述的初始位置的状态。此外，如在应对紧急治疗的情况下，有时放射线照射装置1在维持臂部30展开的状态下与上述相同地被运送到使用位置。车轮部12分别如前述那样以自身能够旋转的方式安装在底座11上，因此放射线照射装置1能够在前后左右方向上移动，并且也能够以大幅转弯的方式移动，而且还能够在原地旋转。因此放射线照射装置1能够在便于小转弯的状态下被迅速地搬送到使用位置。

如前述的图2所示，例如对仰卧在床3上的受检体H进行放射线图像的拍摄。在受检体H的附近配置放射线照射装置1时，也能够通过车轮部12将放射线照射装置1移动到受检体H的身高方向。由此，能够容易将放射线照射装置1配置在最佳位置。

接着，对本发明的一个实施方式所涉及的放射线照射装置的辅助搬送方法进行说明。对于该辅助搬送方法，如前述那样，在通过操作者的搬送力将放射线照射装置1搬送到进行放射线照射的位置(目标位置)时进行如下通知：将移动路径显示在显示器23以免放射线照射装置1与障碍物碰撞，或者通过扬声器18用声音告知。

图6是表示进行该通知的辅助搬送装置的基本结构的框图。该辅助搬送装置如前述那样由如下构成：分别安装在主体部20的右侧面、背面、左侧面以及前表面的摄像机28A、28B、28C以及28D；接收这些摄像机28A～28D的输出的前述控制装置22；接收控制装置22输出的图像信号的前述显示器23；接收控制装置22输出的声音信号的前述扬声器18；以及向控制装置22输入各种命令的前述输入部24。

本实施方式中，由上述摄像机28A～28D和控制装置22构成本发明的辅助搬送装置中的目标位置设定单元、当前位置检测单元及障碍物位置检测单元。此外，作为障碍物位置检测单元，还能够使用拍摄放射线照射装置1的四周的立体图像的多个摄像机等。这种多个摄像机除了搭载于主体部20以外，也可以搭载于射线源部40。并且，摄像机28A～28D、控制装置22、显示器23以及扬声器18构成本发明的辅助搬送装置中的通知单元。

接着，参考图7和图8，对实施上述辅助搬送方法时的放射线照射装置1的搬送进行说明。此外，本实施方式中，放射线照射装置1的辅助搬送基本上以如下模式中的任一模式来选择性地进行，即，若放射线照射装置1靠近障碍物则开始进行辅助搬送的“靠近障碍物模式”、以及若放射线照射装置1靠近后述的目标位置则开始进行辅助搬送的“靠近目标位置模式”。图7和图8中示出进行上述两个模式的选择到辅助搬送结束为止的处理的流程。

如图7所示，首先在步骤S1中，在放射线照射装置1的电源设为接通的基础上开始进行搬送，并通过操作者的搬送力，放射线照射装置1逐渐靠近放射线图像的拍摄位置(步骤S2)。该拍摄位置例如在急救室的床附近，靠近该床而设置有IC(集成电路(IntegratedCircuit))标签的读取器。放射线照射装置1具备记录有自身的识别信息和其他信息的IC标签，上述读取器读取该IC标签的记录信息。此外，对于上述急救室、床以及读取器的配置例，在之后进行详细说明。

若在上述步骤S2中放射线照射装置1逐渐靠近拍摄位置，则该放射线照射装置1的IC标签的记录信息被上述读取器读取。各放射线照射装置1和上述读取器中，作为既定条件，登记有使上述两个模式中的哪个模式优先进行的内容。通常，如果是前方视野不好的放射线照射装置1，“靠近障碍物模式”被设定为规定条件，并且即使是前方视野良好的放射线照射装置1，但例如在成为拍摄现场的急救室等杂乱时，“靠近障碍物模式”被设定为既定(实际)模式。通常，读取器上未登记上述两个模式的设定，基本上在放射线照射装置1上采用既定模式。但是，在读取器上设定有模式时，无视放射线照射装置1的既定模式而采用读取器的设定模式。

若放射线照射装置1的电源设为接通，则显示器23中显示有表示放射线照射装置1的整个圆周的图像即全方位图像(步骤S3)。当实施本发明的辅助搬送方法时，操作者一边观察上述显示器23的显示图像一边进行搬送，因此该情况的放射线照射装置1的搬送方向成为图1的+y方向。即，该+y方向成为搬送方向的前方。

在此，对上述全方位图像进行说明。图6所示的控制装置22根据摄像机28A～28D分别拍摄的主体右侧图像、主体后侧图像、主体左侧图像以及主体前侧图像，重新构成放射线照射装置1的全方位图像。另外，该重新构成的全方位图像中还显示有放射线照射装置1自身的局部。该全方位图像被显示在显示器23中。将显示器23中表示的图像的一例示于图9和图10。如果以汽车导航系统来打比方，该图9和图10所示的图像相当于表示汽车的前方状况的图像，仅使用全方位图像的局部来显示(方便起见，这样仅表示前方的图像也称为全方位图像)。并且，同样以汽车导航系统打比方，本实施方式中除此以外还能够将相当于从上方俯瞰驾驶中的汽车的图像的全方位图像显示在显示器23中。对于该全方位图像在之后进行详细说明。

当将全方位图像显示在显示器23时，控制装置22如前述那样例如通过图像处理检测赋予放射线检测器80的框体82上的标记84A～84D，并将这些标记84A～84D所含的方位、即放射线检测器80所含的方位的全方位图像显示在显示器23中。因此，如果放射线照射装置1到达能够检测出放射线检测器80的位置，则如图9和图10所示，显示器23中还与放射线检测器80一同显示有分别存在于其上下方的受检体H和床3。在放射线照射装置1计算出最终应到达的位置即目标位置的基础上利用这些放射线检测器80、受检体H以及床3的位置。此外，与图9所示的全方位图像相比，图10所示的全方位图像是放射线照射装置1更加靠近放射线检测器80、受检体H以及床3的时间点的图像，因此放射线检测器80、受检体H以及床3被显示得更大。

上述框体82中优选内置有动作传感器。这种情况下，上述标记84A～84D被受检体H隐藏而无法进行检测时，能够根据标记84A～84D的初始位置和动作传感器所输出的动作信号来追踪放射线检测器80的位置。而且，也可以设为在上述框体82上设置用于无线发出放射线检测器80的个体信息的单元，并根据该无线信号来检测放射线检测器80的位置。

此时，显示器23中还显示有放射线照射装置1的底座11以及射线源部的框体41。这些显示相当于放射线照射装置1的当前位置的显示。并且，如果存在床等障碍物B，则显示器23中还显示有该障碍物。该显示相当于障碍物位置的显示。并且，在开始进行后述的辅助搬送之后，显示器23中显示有表示在搬送放射线照射装置1时适当的移动路径即不会与障碍物B碰撞或相互干扰的移动路径，例如由箭头Ar等表示的路径。此外，该移动路径还考虑到放射线照射装置1的行进性能而设定，未必一定表示从放射线照射装置1的当前位置到目标位置为止的直线路径。

返回图7，在步骤S4中，操作者判断显示器23中是否显示有拍摄对象即受检体H等。通常，该判断为是，即显示有所述拍摄对象，但如果未显示时，进一步向靠近受检体H的方向搬送放射线照射装置1(步骤S5)。在上述步骤S4中的判断之前，有时也会在步骤S6中从其他方向使放射线照射装置1靠近受检体H，对于该情况在之后进行说明。此外，如果上述受检体H等显示在显示器23中，则放射线检测器80通常在此时被设置在床3上且受检体H的下方。

在接下来的步骤S7中，控制装置22如上述那样判断是否检测到标记84A～84D即放射线检测器80。此外，在图7和图8中，将放射线检测器80记为“暗盒(cassette)”来表示。在步骤S7中，若检测到放射线检测器80，则控制装置22在接下来的步骤S8中开始进行目标位置的计算。该目标位置的计算基本上根据前述重新构成的图像中的放射线检测器80的位置来进行。

在步骤S7中，若未检测到放射线检测器80，则在步骤S9中，控制装置22使显示器23中显示“是否设置暗盒？”的显示以及“是”和“否”的显示。操作者看到这些显示，并且如果忘记设置放射线检测器80，则按下“否”的显示，并从输入部24向控制装置22输入该指示。与此同时，操作者进行所忘记的放射线检测器80的设置。如果这样设置了放射线检测器80，则在步骤S7中可检测放射线检测器80。

当存在某些情况而要推迟放射线检测器80的设置时，操作者按下上述“是”的显示，并从输入部24向控制装置22输入该指示。该情况下，在步骤S10中，控制装置22从对受检体H的拍摄命令中，根据完成检测的受检体H的位置来预测放射线检测器80的位置，并将该预测位置显示在显示器23中。即，拍摄命令中通常包含例如“胸部站立位正面”或“腹部仰卧位正面”这样的与拍摄部位、拍摄姿势以及拍摄方向相关的信息，因此如果利用这些信息，则能够预测放射线检测器80相对于受检体H的位置而设置在哪个位置上。并且，当这样将放射线检测器80的预测位置显示在显示器23中时，与此同时在显示器23中显示该放射线检测器80的位置为预测位置的情况，而且显示促使放射线检测器80的设置这一内容。此外，若进行放射线检测器80的设置，则在后述的臂部30的可移动范围内无法容纳放射线检测器80时，优选从扬声器18发出警告音或者使显示器23发出警告显示。若在上述显示器23上进行了显示，则与在步骤S7中检测到放射线检测器80的情况相同地，在接下来的步骤S8中，控制装置22开始进行目标位置的计算。

若开始进行步骤S8的处理，则在接下来的图8所示的步骤S11中，控制装置22在臂部30的可移动范围内检测放射线检测器80，并且判断能否在放射线照射装置1的周围设定能够确保作业用空间的目标位置。在此，详细说明而言，上述“在臂部30的可移动范围内检测放射线检测器80”是表示，在能够通过臂部30改变射线源部40的位置的可移动范围内，能够将射线源部40配置在能够相对于放射线检测器80拍摄放射线图像的放射线照射位置。本实施方式中的臂部30的可移动范围是图11中用箭头M表示的臂部30的转动范围，这是图2中示出的围绕转动轴AX4的臂部30的转动范围。

并且本实施方式中，作为上述“规定的作业用空间”，假定预先设定的图11所示的三个区域RA、RB和RC。区域RA为设定在放射线照射装置1的搬送方向后方侧的作业用空间，区域RB为设定在放射线照射装置1的左侧的作业用空间，区域RC为设定在放射线照射装置1的右侧的作业用空间。这些作业用空间中，区域RA的作业用空间是包含放射线照射装置1的搬送作业在内、在进行与放射线图像拍摄相关的作业方面所必需的作业用空间。另一方面，区域RB的作业用空间和区域RC的作业用空间是用于从放射线照射装置1的侧方进行与放射线图像拍摄相关的作业的空间，尤其优选确保有这两者，但通常仅确保有至少一者即可。具体而言，所有区域RA、RB和RC均设定为能够使最少1个人轻松通过的程度的大小。并且，更优选该设定的大小能够根据操作者的体型而适当进行变更。

当步骤S11中的判定为是时，在步骤S12中，控制装置22计算并设定目标位置，并且将其确定为目标位置。此外，对于进行该目标位置的设定的详细的定时，在之后进行详细说明。并且，若确定该目标位置，则显示器23中显示例如图15所示那样的俯瞰状态下的全方位图像。如此处的显示，俯瞰状态下的全方位图像中，与受检体H、放射线检测器80以及床3一同显示有放射线照射装置1、设定在其三侧的作为作业用空间的区域RA、RB和RC、弧状箭头M及其两端的用线段表示的臂部30的转动范围。并且，当存在障碍物(图15中，用标有阴影的圆来表示)时，还显示有该障碍物。

而且，在设定有目标位置时的全方位图像中，与“设定了目标位置”、“目标位置”、“当前位置”、“既定的导航模式：靠近目标位置模式”这样的显示一同显示有用图中实线U表示的适当的移动路径以及表示实线U为适当的移动路径的显示“移动路径”。

当步骤S11中的判定为否时，在步骤S13中，控制装置22判定在将第1臂31和第2臂32延伸的方向上是否确保有作业空间。这是因为，即使在收纳有第1臂31和第2臂32的状态下步骤S11中的判定为否时，如果将第1臂31和第2臂32设为延伸的状态，则也能够在臂部30的可移动范围内检测放射线检测器80，并且也能够在放射线照射装置1的周围确保规定的作业用空间。

当步骤S13中的判定为是时，在步骤S12中，控制装置22确定目标位置。当步骤S13中的判定为否时，操作者使放射线照射装置1从与最初不同的方向向目标位置靠近(图7中示出的步骤S6)。由此，处理的流程返回图7中示出的步骤S4。

在图8的步骤S12中，若目标位置被确定，则在步骤S14中，控制装置22使显示器23中显示放射线照射装置1的当前位置、所确定的目标位置以及障碍物，并且显示前述既定模式即“靠近障碍物模式”和“靠近目标位置模式”中的一者。对于此时的显示器23中的显示，例如当既定模式为“靠近目标位置模式”时，设为如下。

“放射线照射装置：靠近目标位置模式

No.5床：未设定模式

因此采用了靠近目标位置模式。”

此外，图8中，将上述两个模式统一记为“导航模式”。操作者看到这些显示，并且在需要时在步骤S15中选择非既定模式的另一模式(该情况下为“靠近障碍物模式”)，并将所选的模式从输入部24输入到控制装置22。例如，如在看到图15中示出的设定目标位置时的显示器23的显示时若存在很多障碍物，则操作者在该步骤S15中选择“靠近障碍物模式”。该模式的选择和输入如下进行：例如从显示在触摸面板式的显示器23中的两个模式名称按钮中选择一个，并触摸该按钮。

接着，在步骤S16中，控制装置22判定是否选择与上述不同的模式，若判定为已选择，则例如在显示器23中显示如下。

“放射线照射装置：靠近目标位置模式

No.8床：靠近障碍物模式

因此采用了靠近障碍物模式。”

操作者观察显示器23的画面并一边确认处于靠近障碍物模式，一边搬送放射线照射装置1以使其进一步靠近目标位置(步骤S17)。若继续该搬送，则放射线照射装置1靠近障碍物。若成为该状态，则控制装置22使显示器23中显示图16所示那种全方位图像。此时显示器23中，与“开始进行导航”、“目标位置”、“当前位置”、“选择导航模式：靠近障碍物模式”这样的显示一同显示有用图中实线U表示的适当的移动路径以及表示实线U为适当的移动路径的显示“移动路径”。并且，控制装置22中，与上述由显示器23进行的移动路径的显示一同进行尤其通过“请前进”这样的声音进行的搬送引导。如上所述，如果同时进行通过图像显示进行的引导和通过声音进行的引导，则即使操作者未看到或未听到适当的移动路径的引导，也能够掌握适当的移动路径。尤其在放射线照射装置1靠近障碍物时，操作者往往会因看到障碍物而分心，因此优选通过扬声器18的声音的通知进行引导。这在设定有靠近目标位置模式和靠近障碍物模式中的任一者的情况下均相同。

在放射线照射装置1到达目标位置时，放射线照射装置1的搬送结束(步骤S18)。将该搬送结束时的显示器23的显示画面例示于图17。

此外，上述步骤S15中，如果没有特别需要，则无需进行选择另一模式来代替既定模式的操作。这种情况下，在步骤S16中当然判定为未进行另一模式的选择。当进行了该判定时，在步骤S19中，控制装置22在检测到放射线照射装置1的移动的基础上，将“未选择靠近障碍物模式”等通知显示在显示器23中，或者将该内容通过扬声器18来以声音进行通知。作业者在确认到该通知的基础上，使放射线照射装置1进一步靠近目标位置而继续搬送。即，当未选择上述另一模式时，换句话说，当维持设定为规定模式时，重复进行步骤S16和步骤S19的处理，但操作者能够不考虑该处理而继续搬送放射线照射装置1。

以下，对于以“靠近障碍物模式”或“靠近目标位置模式”进行的放射线照射装置1的辅助搬送，参考图11～图14来进行详细说明。此外，以下说明的与辅助搬送相关的显示器23的显示以及扬声器18的声音输出基本上全部根据控制装置22的指令来进行。

“靠近障碍物模式”是若靠近障碍物则开始进行放射线照射装置1的辅助搬送的模式，是适合于放射线照射装置1的前方可视性差的情况的模式。将该模式中的放射线照射装置1的搬送位置变化的一例示于图11。另外该图中，用标有阴影的圆来表示障碍物。该图11中示出从上方俯瞰放射线照射装置1的位置的状态，如前述那样，以该状态表示的全方位图像也可以代替以图9和图10的状态表示的全方位图像而显示在显示器23中。该情况下，例如通过操作者从输入部24输入对全方位图像的显示状态进行切换的命令来切换显示如2那样的全方位图像。

此外，图11中，为了进行说明，如3那样示出随着时间经过而变化的放射线照射装置1的位置，当然，当显示全方位图像时，仅实时显示在所显示的时间点位于当前位置的放射线照射装置1。这样，将显示在显示器23的全方位图像的一例示于图15。如此处所示，俯瞰状态下的全方位图像中，与受检体H、放射线检测器80以及床3一同显示有放射线照射装置1、设定在其三侧的作为作业用空间的区域RA、RB和RC、弧状箭头M及其两端的用线段表示的臂部30的转动范围。此外，根据上述放射线检测器80的位置，计算放射线照射装置1的目标位置。即，若参考已知的放射线照射装置1的规格，则可知将放射线照射装置1相对于放射线检测器80的位置配置在哪个相对位置上才能正常地拍摄放射线图像，因此将该相对位置设为目标位置即可。

返回图11，对于该图所示的如3那样的放射线照射装置1的位置，随着时间经过而从图11的纸面的下侧变化到上侧，即变化成逐渐靠近受检体H。该图中，从最下方所示的位置到上下方向的中央位置为止的放射线照射装置1的移动路径、即图中用虚线T表示的移动路径是如下路径，即，由于周围不存在障碍物，因此不进行辅助搬送，而由操作者仅根据自己的判断来搬送放射线照射装置1的路径。

若放射线照射装置1到达上述的上下方向中央所示的位置，则由于周围存在障碍物，因此开始进行所设定的“靠近障碍物模式”的辅助搬送。由此，显示器23中显示有之前如图9所示的全方位图像，或者与从上方俯瞰放射线照射装置1的位置而得的全方位图像一同显示有用于辅助搬送的信息。即，如上所述，图9中示出的全方位图像中同时显示有例如由箭头Ar等表示的适当的移动路径、即不会与障碍物B碰撞或相互干扰的移动路径。并且，在从上方俯瞰放射线照射装置1的位置而得的全方位图像中，图11中同时显示有用箭头U表示的适当的移动路径。或者利用图6中示出的扬声器18来通知通过“请保持直行”或“请左转”这样的声音进行的辅助搬送的信息。此外，当进行了辅助搬送时，若放射线照射装置1从适当的移动路径偏离，则优选例如由扬声器18产生的声音等来发出表示该内容的警告通知。通过发出这种警告通知，操作者能够容易理解放射线照射装置1从适当的移动路径偏离的情况，并且能够立刻使放射线照射装置1回到适当的移动路径。

若参考由上述显示或声音进行的适当的移动路径的通知而搬送放射线照射装置1，则放射线照射装置1最终到达图11中最上方所示的目标位置。图15的表示俯瞰状态的全方位图像的显示示出放射线照射装置1这样到达图11中最上方所示的位置时的状态。图11所示的例子中，在目标位置上，在臂部30的可移动范围内存在放射线检测器80，并且在所设定的作业用空间的区域RA、RB和RC内不存在障碍物。因此，如果成为该状态，则优选进行在臂部30的可移动范围内存在放射线检测器80的情况的通知、以及用于在该时间点使放射线照射装置1的搬送结束的通知。这种通知能够通过由显示器23的显示进行的通知和由扬声器18的声音进行的通知中的任一者或两者来进行。若进行该通知，则操作者能够容易掌握放射线照射装置1配置在能够拍摄放射线图像的位置的情况。

此外，只要没有特别说明，则以上说明的图11中的显示方式在后述的图12～图14中也相同。

接着，对于障碍物的存在状况与以上说明的情况不同时的辅助搬送，参考图12和图13进行说明。图12所示的例中，放射线照射装置1到达目标位置时，作业用空间的区域RA、RB和RC中，在区域RC的局部存在障碍物。控制装置22根据全方位图像检测该内容，并通知在哪个区域存在障碍物。这种通知能够通过由显示器23的显示进行的通知和由扬声器18的声音进行的通知中的任一者或两者来进行。

当如图12的箭头T所示那样搬送放射线照射装置1时，操作者若接收上述通知，则根据所通知的区域RC中的障碍物的存在，判别是完全无法进行放射线图像拍摄的作业，还是虽然对该作业有影响，但能够进行放射线图像拍摄本身。此时，若操作者例如判别为是后者，则操作者从输入部24赋予命令以便开始进行“靠近障碍物模式”的辅助搬送。控制装置22若接收该命令，则开始进行辅助搬送。由此，例如在俯瞰放射线照射装置1的状态下的全方位图像中显示有图12中用箭头U表示的适当的移动路径，或者还在图9或图10所示的全方位图像中显示用箭头Ar表示的适当的移动路径，或者进一步通过扬声器18发出表示适当的移动路径的声音信息。

图13所示的例子也与图12的例子相同地，当放射线照射装置1到达目标位置时，作业用空间的区域RA、RB和RC中，在区域RC的局部存在障碍物。控制装置22根据全方位图像检测该内容，并通知哪个区域存在障碍物。这种通知能够通过由显示器23的显示进行的通知和由扬声器18的声音进行的通知中的任一者或两者来进行。

当搬送放射线照射装置1时，操作者若接收上述通知，则根据所通知的区域RC中的障碍物的存在，判别是完全无法进行放射线图像拍摄的作业，还是对该作业有影响，但能够进行放射线图像拍摄本身。此时，操作者还考虑到臂部30所延伸的方向而进行上述判别。

而且，该情况下若判别为前者，则操作者不进行用于进行辅助搬送的命令输入。由此，在该情况下，操作者仅根据自身的判断来搬送放射线照射装置1，以如图13中用箭头T表示的移动路径，从与最初预定的方向不同的方向靠近放射线检测器80和受检体H。在此期间，仍持续显示有全方位图像，因此在放射线照射装置1到达目标位置时，即使臂部30延伸，操作者也能够判别能否拍摄放射线图像。在此，作为上述不同的方向，选择臂部30延伸的方向上不会存在障碍物的方向。

此外，图13所示的例子中，若放射线照射装置1到达目标位置，则作业用空间的区域RA、RB和RC中，在区域RC的局部存在障碍物。此时，控制装置22也可以根据全方位图像检测该内容，并根据在哪个区域存在障碍物来确定放射线照射位置，并且将指定该所确定的位置的显示显示在显示器23中。即，例如，如果是图13的例子，则显示器23中显示有“请在装置的左侧照射放射线”这样的显示。操作者看到该显示而将臂部30设定在例如图13的可移动范围中的最左端的转动位置(围绕转动轴AX4转动的位置)上。如果这样，则即使在右侧的作业用空间区域RC中存在障碍物，也能够不受其影响而使用左侧的作业用空间的区域RB来进行放射线图像拍摄的作业。

此外，对于以上说明的、根据障碍物的存在，判别是完全无法进行放射线图像拍摄的作业，还是对该作业有影响，但能够进行放射线图像拍摄本身的情况、以及使放射线照射装置1从与最初预定的方向不同的方向靠近放射线检测器80和受检体H的情况，也可以在后述的“靠近目标位置模式”的辅助搬送中实施。

并且，在设定以上说明的“靠近障碍物模式”的辅助搬送时，若由于未检测到障碍物而未执行辅助搬送时，也可以在使放射线照射装置1的当前位置相对于目标位置靠近到预先设定的距离时，执行后述的”靠近目标位置模式”的辅助搬送。

参考图18的流程图，对这种情况的处理流程进行说明。在步骤S51中开始进行该处理，最初执行靠近障碍物模式(步骤S52)。在执行该靠近障碍物模式时，在步骤S53中，判别放射线照射装置1与目标位置之间的距离是否为设定值以下。该设定值例如设为3m左右。若在步骤S53中判别为否，则重复步骤S52和步骤S53的处理。

若在步骤S53中判别为是，则在步骤S54中从靠近障碍物模式切换成靠近目标位置模式而进行辅助搬送。放射线照射装置1保持原样而靠近目标位置(步骤S55)，在步骤S56中处理结束。通过以上方式，由于放射线照射装置1不靠近障碍物，因此不进行辅助引导，从而能够防止放射线照射装置1与床等碰撞的情况。

接着，参考图14，对以“靠近目标位置模式”进行的放射线照射装置1的辅助搬送进行说明。“靠近目标位置模式”是与放射线照射装置1的附近有无障碍物无关地，在放射线照射装置1靠近目标位置时开始进行辅助搬送的模式，并且是适合于放射线照射装置1的前方可视性良好的情况的模式。即，即使前方可视性良好且操作者轻松地进行放射线照射装置1的搬送，但若进行由图像显示或声音进行的辅助搬送，则操作者的作业的自由度受损而给予操作者约束感，因此优选在放射线照射装置1远离目标位置期间不进行辅助搬送。

将该模式中的放射线照射装置1的搬送位置变化的一例示于图14。该图14中示出从上方俯瞰放射线照射装置1的位置而得的状态，如前述那样，以该状态表示的全方位图像也可以代替以图9和图10的状态表示的全方位图像而显示在显示器23中。该情况下，例如通过操作者从输入部24输入对全方位图像的显示状态进行切换的命令来切换显示如2那样的全方位图像。该显示图像的切换如下进行：例如，当放射线照射装置1距离目标位置比较远时，显示以图9和图10的状态表示的图像，若靠近目标位置，则显示如图15那样表示放射线检测器80的附近的图像。此外，表示放射线检测器80的附近的图像并非前述的通过重新构成生成的图像，可以使用1台摄像机所拍摄的图像。并且，当不进行如上述那种切换显示，而仅显示图9和图10的状态的图像时，仅使用1台拍摄放射线照射装置1的前方状况的摄像机来显示该摄影图像即可。

返回图14，对于该图所示的如3那样的放射线照射装置1的位置，随着时间经过而从下侧变化到上侧，即变化成逐渐靠近受检体H。该图中，从最下方所示的位置到上下方向的中央位置为止的放射线照射装置1的移动路径、即图中用虚线T表示的移动路径是如下路径，即，由于放射线照射装置1未靠近目标位置，因此不进行辅助搬送，而由操作者仅根据自己的想法来搬送放射线照射装置1的路径。

若放射线照射装置1到达上述的上下方向中央所示的位置，即，从放射线照射装置1的目标位置仅偏离预先设定的适当的距离的位置，则开始进行所设定的“靠近目标位置模式”的辅助搬送。由此，显示器23中显示有之前如图9所示的全方位图像，或者与从上方俯瞰放射线照射装置1的位置而得的全方位图像一同显示有用于辅助搬送的信息。即，如上所述，图9中示出的全方位图像中同时显示有例如由箭头Ar等表示的适当的移动路径、即不会与障碍物B碰撞或相互干扰的移动路径。并且，在从上方俯瞰放射线照射装置1的位置而得的全方位图像中，图14中同时显示有用箭头U表示的适当的移动路径。或者利用图6中示出的扬声器18通知通过“请保持直行”或“请左转”这样的声音进行的辅助搬送的信息。此外，对于通过该声音进行的辅助搬送的信息，在不必要的情况下可能会使操作者感到不耐烦，因此在放射线照射装置1在某种程度上靠近目标位置之前，也可以不进行所述通知。并且，当进行辅助搬送时，若放射线照射装置1从适当的移动路径偏离，则优选例如由扬声器18产生的声音等来发出表示该内容的警告通知。

若参考由上述显示或声音进行的适当的移动路径的通知而搬送放射线照射装置1，则放射线照射装置1最终到达图14中最上方所示的目标位置。图14所示的例子中，在目标位置上，在臂部30的可移动范围内存在放射线检测器80，并且在所设定的作业用空间的区域RA、RB和RC内不存在障碍物。因此，如果成为该状态，则优选进行在臂部30的可移动范围内存在放射线检测器80这一情况的通知、以及用于在该时间点使放射线照射装置1的搬送结束的通知。这种通知能够通过由显示器23的显示进行的通知和由扬声器18的声音进行的通知中的任一者或两者来进行。

在利用以上说明的“靠近障碍物模式”或“靠近目标位置模式”进行放射线照射装置1的辅助搬送之后，若放射线照射装置1到达目标位置，则使用该位置的放射线照射装置1来进行放射线图像的拍摄。该放射线图像的拍摄通常以下述步骤来进行。

首先，锁定车轮部12的车轮旋转，并将放射线照射装置1固定在目标位置。接着，通过自动或手动，将显示器23中的图像显示模式从显示重新构成的全方位图像的模式切换成显示围绕受检体H的放射线检测器80和放射线照射场的模式。此外，以后者的显示模式显示的图像通常利用安装在射线源部40的图示外的摄像机来进行拍摄。将以该后者的显示模式显示的图像的一例示于图21。本例中，与放射线检测器80一同显示有射线源部40的准直器41C的位置。例如通过放射线照射装置1侧的接收器(未图示)来检测如前述那样无线发出识别信息的标记84A～84D，并根据该检测信息来检测该放射线检测器80的位置。并且，准直器41C的位置是根据例如射线源部40的规格和检测出的射线源部40的位置(这能够根据臂部30的状态来检测)来运算的。表示这样求出的放射线检测器80和准直器41C的位置的显示被通过上述摄像机拍摄的光学图像覆盖显示。

操作者一边观察上述图像一边操作臂部30，如果在显示器23的显示图像中看到放射线检测器80，则将放射线检测器80从先前的休眠状态转到电源接通状态。操作者继续观察上述图像，而且最终肉眼确认受检体H及其周围的状况，例如使放射线检测器80的中心与准直器41C的中心一致的方式对臂部30进行操作，接着将放射线检测器80从先前的待机状态转到拍摄就绪状态。

接着，进行放射线曝射、放射线检测器80中的电荷积蓄、与积蓄电荷对应的放射线图像的读取以及图像数据传送等一系列操作后，放射线图像拍摄结束。

而且，若放射线图像拍摄结束，则显示器23中的显示模式通过自动或手动操作而切换成全方位图像显示模式，成为放射线照射装置1能够搬送到其他位置的状态。

接着，对于之前说明的目标位置的设定的定时，参考图19和图20进行详细说明。关于该设定，考虑了存在多个使用放射线照射装置1的房间，且对存在于各个房间内的床个别地设定目标位置的情况、以及仅存在一个使用放射线照射装置1的房间，且对该房间内的多个床中的每一个床个别地设定目标位置的情况。

图19是概略地示出前者的情况的图。该例中存在急救室A、急救室B以及急救室C这三个房间，在急救室A、急救室B以及急救室C内分别放置有床A、床B以及床C。而且在床A、床B以及床C各自的附近配置有前述的读取器A、B以及C。并且，放射线照射装置1中安装有前述的IC标签100。

如图所示，放射线照射装置1例如依次进入急救室A、急救室B以及急救室C等各房间内，并在各房间内设定目标位置。首先，若放射线照射装置1进入急救室A内，则放射线照射装置1转到目标位置设定模式。而且，若放射线照射装置1靠近读取器A，则读取器A读取IC标签100。该情况下，读取器A的配置位置成为目标位置设定的目标位置。

如果如上述那样在急救室A内设定了目标位置，则放射线照射装置1被依次搬送到急救室B、急救室C内，并在各房间内与急救室A中相同地设定目标位置。

此外，IC标签100的读取距离设定(通常为10m左右)很重要。即，当在所读取的位置利用搭载于放射线照射装置1上的摄像机获取全方位图像时，优选床进入该全方位图像内。即，若床未进入全方位图像内，则无法设定目标位置。并且，读取器A、B以及C与IC标签100的组合事先登记在放射线照射装置1中。并且，读取器A、B以及C未必一定要配置在床的附近，也可以是室内的其他适当的位置(例如，墙壁等)。作为放射线照射装置1与房间侧的其他通信，还能够适用如下方法，即，在床上内置有AP(接入点)，并在放射线照射装置1侧接收从该AP定期发出的信标信号的方法。如果考虑到由于急救室中放置有外围设备或点滴的支柱等成为障碍物的物体较多的情况，可以说尤其优选这种通信方法。

图20是概略地示出仅存在一个使用放射线照射装置1的房间，且对该房间内的多个床中的每一个床个别地设定目标位置的情况的图。这种情况下，由于急救室内存在多个床，因此无论在入室前还是刚入室后，均很难得知应在哪个床上设定目标位置。因此，在各床A、床B以及床C上分别配置读取器A、B以及C，通过使放射线照射装置1靠近各读取器，能够使各读取器读取IC标签100，从而使放射线照射装置1转到目标位置设定模式。

该情况下，在读取器A、B以及C中适当地设定可读取各个IC标签的距离。此外，当床A、床B以及床C非常靠近时，可能会导致多个读取器执行读取。为了应对这种情况，优选在放射线照射装置1的显示器23中显示多个读取器已被读取并执行，以便操作者能够选择目标位置设定的床。

在此，有关适用于放射线照射装置1的车轮部，对前述的脚轮状车轮部12以外的例子进行说明。图22所示的车轮部例如由全向轮(注册商标)构成。图22中作为一例而示出该全向轮700经由腿保持部712而安装在图1中示出的放射线照射装置1的底座11上的状态。

全向轮700是一种全方向移动车轮，其具有：旋转体702，安装在车轴701上，并且能够围绕旋转轴AX11而正向和逆向旋转；以及多个滚轮703，安装在该旋转体702的外周部。作为滚轮703，例如可以适用桶型的滚轮。

本例中，在旋转体702的左右分别安装有7个，即共安装有14个滚轮703。左右的其中一侧的7个滚轮703分别以如下方式安装在旋转体702上，即，能够以与旋转轴AXi1同轴的一个圆的切线方向延伸的旋转轴AX12为中心而正向和逆向旋转。这一点对于左右的另一侧的7个滚轮703也相同。并且，左右的一侧的7个滚轮703分别配置在与左右的另一侧的7个滚轮703彼此之间的间隙相对的位置上。具有以上结构的全向轮700经由承受车轴701的轴承部704而安装在腿保持部712上。

在上述全向轮700中，由旋转体702和14个滚轮703构成一个旋转车轮。即，若对具有腿保持部712的放射线照射装置施加图中箭头P方向上的作用力，则由旋转体702和滚轮703构成的车轮使14个滚轮703作为车轮的外周面而围绕旋转轴AX11旋转，从而使腿12向也就是放射线照射装置的箭头P方向的移动变得容易。并且，若对具有腿保持部712的放射线照射装置施加图中箭头Q方向上的作用力，则接地的滚轮703围绕旋转轴AX12旋转，从而使腿保持部712向也就是放射线照射装置的箭头Q方向的移动变得容易。

此外，作为全方向移动车轮，除了以上说明的全向轮700以外，还能够适用例如日本特开2013-081659号公报中示出的万向轮。

符号说明

1-放射线照射装置，2-装置载置面，3-床，10-腿部，11-底座，12-车轮部，18-扬声器，20-主体部，21-框体，22-控制装置，23-显示器，24-输入部，28A～28D-摄像机，30-臂部，31-第1臂，32-第2臂，40-射线源部，50-升降机构，80-放射线检测器，84A～84D-放射线检测器的标记，100-IC标签，700-全向轮。

Claims (21)

1.一种放射线照射装置的辅助搬送方法，其辅助使用者将放射线照射装置搬送到进行放射线的照射的目标位置，所述放射线照射装置中搭载有对放射线图像记录介质照射所述放射线的放射线源、及能够改变所述放射线源的位置并保持该放射线源的可移动的放射线源保持部，并且能够由使用者进行搬送，所述放射线照射装置的辅助搬送方法的特征在于，

设定放射线照射装置的目标位置，即，在能够通过所述放射线源保持部改变所述放射线源的位置的可移动范围内，能够将该放射线源配置在能够对所述放射线图像记录介质进行放射线图像拍摄的放射线照射位置，并且能够在所述放射线照射装置的周围确保作业用空间，

检测所述放射线照射装置的当前位置，

检测对所述放射线照射装置的搬送成为障碍的障碍物的位置，

根据所述目标位置、所述当前位置以及所述障碍物的位置，进行通知以辅助将所述放射线照射装置搬送到所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的放射线照射装置的辅助搬送方法，其中，

在设定所述目标位置之后，所述放射线照射装置靠近所述目标位置规定距离时开始进行所述通知，所述规定距离比设定了所述目标位置时的到所述目标位置为止的距离短。

3.根据权利要求1所述的放射线照射装置的辅助搬送方法，其中，

在设定所述目标位置之后，所述放射线照射装置靠近所述障碍物规定距离时开始进行所述通知。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的放射线照射装置的辅助搬送方法，其中，

当所述放射线照射装置位于所述目标位置时，若所述放射线源的放射线照射位置位于放射线照射装置的右侧，则至少在所述放射线照射装置的右侧确保所述作业用空间，若所述放射线源的放射线照射位置位于所述放射线照射装置的左侧，则至少在所述放射线照射装置的左侧确保所述作业用空间。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的放射线照射装置的辅助搬送方法，其中，

根据由搭载于所述放射线照射装置的多个摄像机所拍摄的各图像重新构成的图像和/或1台摄像机所拍摄的图像，检测用于设定所述目标位置的所述放射线图像记录介质的位置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的放射线照射装置的辅助搬送方法，其中，

根据用于设定所述目标位置的所述放射线图像记录介质所发出的无线信号，检测该放射线图像记录介质的位置。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的放射线照射装置的辅助搬送方法，其中，

根据放射线图像拍摄的命令，获取用于设定所述目标位置的所述放射线图像记录介质的位置。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的放射线照射装置的辅助搬送方法，其中，

根据由搭载于所述放射线照射装置的多个摄像机所拍摄的各图像重新构成的图像和/或1台摄像机所拍摄的图像，检测该放射线照射装置的当前位置。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的放射线照射装置的辅助搬送方法，其中，

根据由搭载于所述放射线照射装置的多个摄像机所拍摄的各图像重新构成的图像和/或1台摄像机所拍摄的图像，检测所述障碍物的位置。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的放射线照射装置的辅助搬送方法，其中，

以如下情况为条件而进行所述目标位置的设定，即，在能够通过所述放射线源保持部改变所述放射线源的位置的可移动范围内，能够将该放射线源配置在能够对所述放射线图像记录介质进行放射线图像拍摄的放射线照射位置，并且能够在所述放射线照射装置的周围确保所述作业用空间，此外在所述放射线源保持部的可移动的范围内不存在所述障碍物。

11.根据权利要求1至9中任一项所述的放射线照射装置的辅助搬送方法，其中，

以如下情况为条件而进行所述目标位置的设定，即，在能够通过所述放射线源保持部改变所述放射线源的位置的可移动范围内，能够将该放射线源配置在能够对所述放射线图像记录介质进行放射线图像拍摄的放射线照射位置，并且能够在所述放射线照射装置的周围确保所述作业用空间，此外当在所述放射线源保持部的可移动的范围内存在所述障碍物时，障碍物的存在是否使放射线图像拍摄成为不可能。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的放射线照射装置的辅助搬送方法，其中，

所述通知是基于显示在显示图像的显示单元的图像而实现的。

13.根据权利要求12所述的放射线照射装置的辅助搬送方法，其中，

作为所述通知而显示在所述显示单元的图像包含表示从所述放射线照射装置的当前位置到目标位置为止的路径的显示。

14.根据权利要求12或13所述的放射线照射装置的辅助搬送方法，其中，

作为所述通知而显示在所述显示单元的图像包含表示所述放射线照射装置的搬送方向前方的视野的图像。

15.根据权利要求12或13所述的放射线照射装置的辅助搬送方法，其中，

作为所述通知而显示在所述显示单元的图像包含从上方俯瞰所述放射线照射装置的图像。

16.根据权利要求1至11中任一项所述的放射线照射装置的辅助搬送方法，其中，

所述通知是基于声音而实现的。

17.根据权利要求16所述的放射线照射装置的辅助搬送方法，其中，

基于所述声音实现的通知用于告知在进行该通知的时间点上相对于所述放射线照射装置的搬送方向的搬送方向。

18.根据权利要求1至17中任一项所述的放射线照射装置的辅助搬送方法，其中，

当所述放射线照射装置在基于所述通知的适当的移动路径上进行搬送时，若所述放射线照射装置从该适当的移动路径偏离，则发出告知偏离这一内容的警告通知。

19.根据权利要求1至18中任一项所述的放射线照射装置的辅助搬送方法，其中，

当所述放射线照射装置到达所述目标位置时，发出通知以告知该到达。

20.一种放射线照射装置的辅助搬送装置，其辅助使用者将放射线照射装置搬送到进行放射线的照射的目标位置，所述放射线照射装置中搭载有对放射线图像记录介质照射所述放射线的放射线源、及能够改变所述放射线源的位置并保持该放射线源的可移动的放射线源保持部，并且能够由使用者进行搬送，所述放射线照射装置的辅助搬送装置的特征在于，具备：

目标位置设定单元，设定放射线照射装置的目标位置，即，在能够通过所述放射线源保持部改变所述放射线源的位置的可移动范围内，能够将该放射线源配置在能够对所述放射线图像记录介质进行放射线图像拍摄的放射线照射位置，并且能够在所述放射线照射装置的周围确保作业用空间；

当前位置检测单元，检测所述放射线照射装置的当前位置；

障碍物位置检测单元，检测对所述放射线照射装置的搬送成为障碍的障碍物的位置；以及

通知单元，根据所述目标位置、所述当前位置以及所述障碍物的位置，进行通知以辅助将所述放射线照射装置搬送到所述目标位置。

21.一种放射线图像摄影装置，其特征在于，具备：

放射线照射装置，搭载有对放射线图像记录介质照射放射线的放射线源、及能够改变所述放射线源的位置并保持该放射线源的可移动的放射线源保持部，并且能够由使用者进行搬送；

目标位置设定单元，设定放射线照射装置的目标位置，即，在能够通过所述放射线源保持部改变所述放射线源的位置的可移动范围内，能够将该放射线源配置在能够对所述放射线图像记录介质进行放射线图像拍摄的放射线照射位置，并且能够在所述放射线照射装置的周围确保作业用空间；

当前位置检测单元，检测所述放射线照射装置的当前位置；

障碍物位置检测单元，检测对所述放射线照射装置的搬送成为障碍的障碍物的位置；以及

通知单元，根据所述目标位置、所述当前位置以及所述障碍物的位置，进行通知以辅助将所述放射线照射装置搬送到所述目标位置。