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Die Erfindung betrifft ein Gerät zur medizinischen
Diagnose und/oder Therapie, mit einer Detektionseinrichtung zum
Detektieren des Vorhandenseins eines Objektes in der Nähe eines
beweglichen Teils des Gerätes,
wobei die Detektionseinrichtung enthält:
- – eine Anzahl
Nähesensoren,
die auf dem beweglichen Teil angebracht sind und von denen jeder zum
Detektieren des Vorhandenseins eines Objektes in der Nähe des betreffenden
Sensors ausgebildet ist,
- – Mittel
zum Bilden eines Detektionsausgangssignals jedes der Nähesensoren,
- – eine
Antriebseinheit zum Antreiben der Bewegung des beweglichen Teils
des Gerätes,
- – Steuerungsmittel
zum Steuern der Antriebseinheit in Abhängigkeit von den Detektionsausgangssignalen.
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Ein Gerät dieser Art ist aus der US-Patentschrift
US 4.987.583 bekannt.
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Ein Gerät zur medizinischen Diagnose und/oder
Therapie kann einen Strahlungssender und einen Strahlungsempfänger enthalten.
Ein Beispiel in diesem Zusammenhang ist ein medizinisches Röntgengerät, das mit
einer Röntgenquelle
und einem Röntgenempfänger versehen
ist, der normalerweise als Röntgenbildverstärker ausgeführt ist.
Diese zwei Elemente sind in einem gewissen Abstand voneinander angeordnet,
wobei sich der zu untersuchende oder zu behandelnde Patient zwischen
der Röntgenquelle
und dem Bildverstärker
befindet. Die Röntgenquelle
und der Bildverstärker
sind relativ zum Körper des
Patienten so positioniert, dass ein Bild der gewünschten Schicht des Körpers (des "Objektes") gebildet werden
kann. Die Orientierung und Position eines solchen Gerätes können häufig mit
Hilfe eines Motorantriebs eingestellt werden. Im Allgemeinen soll
im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung unter einem Objekt
der Körper
eines zu untersuchenden Patienten oder ein anderes zu untersuchendes
Objekt, der Körper
oder ein Teil des Körpers einer
das Gerät
bedienenden Person, Teile des Gerätes selbst (beispielsweise
der Patiententisch) oder eines benachbarten Gerätes oder andere Hindernisse,
die in den Weg der Bewegung der Teile des Gerätes gelangen können, verstanden
werden.
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Ein derartiges Gerät umfasst
häufig
einen so genannten C-Bogen, d. h. einen kreisförmigen Träger, der mittels einer Führung oder
einer Schiene in seiner eigenen Ebene drehbar ist (d. h. um eine
Achse, die senkrecht zu der Ebene verläuft, in der der C-Bogen liegt),
wobei die eigene Ebene um eine Achse drehbar ist, die in der genannten
Ebene liegt. In vielen Fällen
gibt es noch eine Anzahl anderer Verlagerungsmöglichkeiten.
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Bei der Verwendung des Gerätes ist
es wichtig, dass ein beweglicher Teil, beispielsweise der Bildverstärker, sich
dem zu untersuchenden Objekt bis auf kurzen Abstand nähert, um
die gewünschte
Bildschärfe
zu erhalten. Der Bildverstärker
hat eine verhältnismäßig große Vorderfläche zum
Empfangen der Röntgenstrahlen
und jeder Punkt auf dieser Vorderfläche oder deren Umgebung kann
mit dem zu untersuchenden Objekt in Berührung gelangen. Eine derartige
Kollision kann in jeder beliebigen Bewegungsrichtung des Bildverstärkers auftreten.
Dies ist unerwünscht
und daher umfasst ein derartiges Gerät eine Detektionseinrichtung
zum Detektieren des Vorhandenseins eines Objektes in der Nähe des beweglichen
Teil des Gerätes.
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Insbesondere bei einem motorbetriebenen Gerät ist es
wichtig, eine solche Detektionseinrichtung zu verschaffen. Wenn
das Vorhandensein eines Objektes innerhalb eines vorgegebenen kleinen
Abstandes zum beweglichen Teil des Gerätes detektiert wird, kann die
Bewegung (dieses Teils) des Gerätes gestoppt
werden, um eine Kollision zu vermeiden.
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Das erwähnte Patent
US 4.987.583 offenbart ein medizinisches
Röntgengerät, das eine
Anzahl separater Kollisionssensoren enthält, die auf Teile des Gerätes montiert
sind, die mit Hindernissen in Berührung kommen könnten. Diese
Sensoren ermöglichen eine
Detektion der Kollisionen zwischen einem Hindernis und beweglichen
Teilen des Gerätes.
Das Gerät
enthält
Mittel, die dafür
sorgen, dass nach der Detektion einer Kollision mit einem Hindernis
der Antrieb in einer der Richtung der Kollision entgegengesetzten
Richtung arbeitet, sodass der bewegliche Teil sich nach einer Kollision
unmittelbar von dem Hindernis zurückzieht. Die Rückziehbewegung
stoppt, sobald der Sensor keine Berührung zwischen dem Sensor und
dem Hindernis mehr feststellt. Um danach wiederholte Kollisionen
zu vermeiden und wieder den Normalbetrieb des Gerätes zu erhalten,
ist es notwendig, dass das Bedienungspersonal das Steuerungssystem
ausschaltet und anschließend
wieder einschaltet. Mit dieser Einrichtung kann nur detektiert werden,
dass eine Kollision stattgefunden hat, aber die Einrichtung kennt
die Richtung des Kollision nicht, sodass sie den beweglichen Teil
des Gerätes
nicht so steuern kann, dass dieser eine andere Befreiungsbewegung
ausführt
als die, die der Kollisionsrichtung entgegengesetzt ist.
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Der Erfindung liegt als Aufgabe zugrunde, ein
Gerät der
dargelegten An zu verschaffen, bei dem unmittelbar nach der Detektion
einer Kollision eine größere Anzahl
Bewegungsrichtungen möglich
ist.
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Zur Lösung dieser Aufgabe ist die
Erfindung dadurch gekennzeichnet, dass die Nähesensoren am Ort jedes Anschlusspunktes
nahezu aneinander anschließen,
dass die Antriebseinheit ausgebildet ist, den beweglichen Teil des
Gerätes
in einer Anzahl Hauptantriebsrichtungen anzutreiben, die gleich
der Anzahl Anschlusspunkte der Nähesensoren
ist, dass jede Hauptantriebsrichtung den Außenwinkel zwischen zwei benachbarten
Nähesensoren
nahezu halbiert und dass die Steuerungsmittel zum Ausführen des
Antreibens in einer Hauptantriebsrichtung ausgebildet sind, die
ausschließlich
durch die Sensoren beeinflusst wird, deren Außenwinkel die betreffende Hauptantriebsrichtung
bestimmt.
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Die Antriebseinheit enthält einen
oder mehrere Motoren für
den Antriebsvorgang. Bei Verwendung mehrerer Motoren, beispielsweise
vier, wenn vier aneinander anschließende Sensoren verwendet werden,
kann jeder Motor zum Antreiben in einer von vier zueinander senkrechten
Richtungen in einer flachen Ebene dienen. Wenn nur einer der Motoren
aktiviert wird und die anderen Motoren ausgeschaltet bleiben, bewegt
sich der betreffende bewegliche Teil des Gerätes nur in der zugehörigen Richtung;
in diesem speziellen Fall wird diese Richtung dann als Hauptantriebsrichtung
bezeichnet. Wenn weniger Motoren verwendet werden, beispielsweise
nur ein Motor, wird ein Kupplungsmechanismus notwendig sein, um
die Bewegung des Motors auf eine Bewegung des beweglichen Teils
des Gerätes
zu übertragen.
Dieser Mechanismus liefert dann eine Kupplung für jede der vier zueinander
senkrechten Bewegungen, also vier Kupplungen insgesamt. Wenn nur
eine der Kupplungen tatsächlich
realisiert wird und die anderen Kupplungen deaktiviert bleiben,
wird sich der betreffende bewegliche Teil des Gerätes nur
in der zugehörigen
Richtung bewegen, diese Richtung wird entsprechend der Situation,
bei der mehrere (vier) Motoren beteiligt sind, wiederum Hauptantriebsrichtung
genannt.
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Die aneinander anschließenden Sensoren können den
gesamten oder einen Teil des Umfangs eines beweglichen Teil des
Gerätes
umgeben und an jedem Punkt des von den Sensoren umgebenen Umfangs
könnte
ein Hindernis vorhanden sein. Für
jedes Paar von aneinander anschließenden Sensoren kann eine Hauptantriebsrichtung
gewählt
werden, die in Bezug auf die Sensoren ungefähr symmetrisch orientiert ist.
Wenn sich vor einem gegebenen Sensor ein Hindernis befindet, werden
nur die Bewegungsrichtungen behindert, die zu beiden Seiten des
Sensors (die zu jedem der Anschlusspunkte gehörenden Hauptantriebsrichtungen)
definiert sind. Dies sind nämlich
die Bewegungsrichtungen, die zu einer Kollision mit dem Hindernis
führen
könnten.
Alle anderen Bewegungsrichtungen bleiben unbehindert und tragen
damit zu der gewünschten
Flexibilität
der Gerätebewegung
unmittelbar nach der Kollision bei.
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Bei einer bevorzugten Ausführungsform
der Erfindung sind die Nähesensoren
Teil eines Kreises, welche Nähesensoren
zusammen vorzugsweise einen Vollkreis bilden. Der so gebildete Kreis
aus Sensoren kann um einen beweglichen Teil des Gerätes herum
angeordnet werden (beispielsweise den dem Patienten zugewandten
Rand des Bildverstärkers), sodass
dieser Detektoraufbau die gesamte Fläche um den Bildverstärker herum
abdeckt.
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Bei einer weiteren Ausführungsform
der Erfindung ist für
jede Hauptantriebsrichtung ein separater Motor vorgesehen. Jede
der Hauptantriebsrichtungen wird dann mit einem separaten Motor
realisiert, der der betreffenden Richtung zugewiesen ist. Durch
eine Kombination von zwei Motoren wird dann eine willkürliche Bewegung
des beweglichen Teils realisiert und somit die Steuerung der Bewegung
des beweglichen Teils vereinfacht.
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Bei einer Ausführungsform der Erfindung sind
die Nähesensoren
vom elektromagnetischen Typ und die Mittel zum Bilden eines Detektionsausgangssignals
von jedem der Nähesensoren
werden durch eine Anzahl Empfänger
gebildet, die gleich der Anzahl Sensoren ist, wobei jeder Empfänger jeweils zu
einem der Sensoren gehört
und zum Empfangen eines Detektionssignals von dem betreffenden Nähesensor
und zum Erzeugen eines dem Detektionssignal entsprechenden Detektionsausgangssignals
ausgebildet ist.
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Eine Ausführungsform, die elektromagnetische,
insbesondere kapazitive Sensoren enthält, bietet den Vorteil, dass
Hindernisse, die sich in der Nähe des
Sensors befinden, aber diesen nicht berühren, auch detektiert werden
können.
Der bewegliche Teil des Gerätes
kann dann bereits abgebremst werden, wenn das Hindernis sich nähert, sodass
das Hindernis nicht berührt
zu werden braucht. Die Verwendung eines zu jedem Sensor gehörenden Empfängers ermöglicht eine
elektronische Verarbeitung der aus den Sensoren stammenden Detektionssignale.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung
sind in der Zeichnung dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben.
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Es zeigen:
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1 eine
allgemeine Ansicht eines medizinischen Röntgengerätes, bei dem die elektromagnetische
Detektion des Vorhandenseins eines Hindernisses gemäß der Erfindung
ausgeführt
werden kann;
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2a schematisch
vier Nähesensoren
in dem medizinischen Röntgengerät mit vier
Hauptantriebsrichtungen, die senkrecht zur Mitte der bogenförmigen Sensoren
verlaufen, zur Veranschaulichung des durch die Erfindung gelösten Problems;
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2b schematisch
vier Nähesensoren
in dem erfindungsgemäßen medizinischen
Röntgengerät mit vier
Hauptantriebsrichtungen, von denen jede den Außenwinkel zwischen zwei benachbarten
Nähesensoren
nahezu halbiert;
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3 schematisch
eine Antriebseinheit zum Antreiben der Bewegung des beweglichen
Teils des Gerätes
von 1 mit Hilfe eines
einzigen Motors zum Antreiben in allen Richtungen.
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1 ist
eine allgemeine Ansicht eines medizinischen Diagnose- und/oder Therapiegerätes in Form
eines Röntgengerätes. Das
Röntgengerät ist mit
einem Träger 2 ausgeführt, auf
dem eine Röntgenquelle 4 und
ein Röntgenbildverstärker 6 montiert sind.
Der Träger
hat die Form eines Kreisbogens, sodass er mit Hilfe einer Führung oder
Schiene 8 um eine senkrecht zur Ebene des Kreisbogens verlaufende
Achse gedreht werden kann. Diese Art Träger ist als C-Bogen bekannt;
allgemein gesagt sind diese auch um eine in der Ebene des Kreisbogens
verlaufende Achse drehbar. Der Drehmechanismus für die letztgenannte Bewegung
ist in der Figur nicht abgebildet. Der von dem Träger 2 und
der Führung 8 gebildete
Aufbau ist auch um eine Welle 10 drehbar. Diese Welle ist
auf einem Stativ 12 montiert, das auf Wunsch fahrbar ausgeführt sein
kann. Vorzugsweise sind die Röntgenquelle 4 und
der Röntgendetektor 6 auch
relativ zum Träger 2 verlagerbar.
Für eine
einfache Verlagerung dieser Komponenten ist ein Motorantrieb vorgesehen,
der in der Figur nicht abgebildet ist. Das zu untersuchende Objekt,
das im vorliegenden Beispiel der Körper des zu untersuchenden
oder zu behandelnden Patienten ist, liegt auf einem Tisch (in der
Figur nicht abgebildet), der zwischen dem Bildverstärker 6 und
der Röntgenquelle 4 platziert
ist. Infolge der beschriebenen Möglichkeiten
für die
Bewegung des C-Bogens 2, des Bildverstärkers 6 und der Röntgenquelle 4 können diese
Komponenten in allen gewünschten
Richtungen relativ zum Patienten platziert werden und Bilder von
allen gewünschten Schichten
erstellt werden.
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Wegen ihrer Beweglichkeit können die
beweglichen Teile, wie z. B. der Bildverstärker 6 und die Röntgenquelle 4 in
einfacher Weise mit dem Körper des
zu untersuchenden Patienten oder mit anderen Hindernissen in Berührung kommen.
Dies ist unerwünscht
und daher enthält
der Bildverstärker
der vorliegenden Ausführungsform
eine Detektionseinrichtung zum Detektieren des Vorhandenseins eines
Objektes in der Nähe
des beweglichen Teils des Gerätes.
Diese Detektionseinrichtung enthält
zwei Sätze Elektroden 16 und 18.
Der Satz 16 besteht aus vier bogenförmigen Elektroden, die zusammen
die Form einer ringförmigen
Elektrode 16 haben, die um das Ende des Bildverstärkers 6 angeordnet
ist, um in der Nähe
davon ein elektromagnetisches Feld zu erzeugen. Der Satz 18 besteht
aus vier bogenförmigen Elektroden,
die zusammen die Form einer ringförmigen Elektrode 18 haben,
die um das Ende des Bildverstärkers 6 und
in der Nähe
der Elektrode 16 angeordnet ist, um ein von der Elektrode 16 erzeugtes
und durch das zu detektierende Objekt verzerrtes elektromagnetisches
Feld zu detektieren. Jede der ringförmige Elektroden 16 und 18 ist
in vier Ringsektoren 16-1, 16-2, 16-3, 16-4 bzw. 18-1, 18-2, 18-3, 18-4 unterteilt,
um Richtungsempfindlichkeit zu erhalten. Jedes Paar Ringsektoren 16-1, 18-1; 16-2, 18-2; 16- 3, 18-3 und 16-4, 18-4 bildet
einen Nähesensor.
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2a zeigt
schematisch vier Nähesensoren
in dem medizinischen Röntgengerät von 1 zur Veranschaulichung
des von der Endung gelösten Problems.
Diese Figur zeigt vier Nähesensoren 20-1, 20-2, 20-3 und 20-4 (entsprechend
den Paaren von Ringsektoren 16-1, 18-1; 16-2, 18-2; 16-3, 18-3 und 16-4, 18-4 in 1). Jeder dieser sektorförmigen Nähesensoren
ist so angeordnet, dass er nur das Vorhandensein eines Hindernisses
direkt vor sich detektieren kann. Eine Steuerungseinrichtung 24 wird über das
Vorhandensein eines Hindernisses mit Hilfe eines Sensorsignals informiert,
das über
einen mit jedem der Nähesensoren
verbundenen Signalleiter 22-1, 22-2, 22-3 oder 22-4 abgegeben
wird, wobei die Steuerungseinrichtung Mittel (nicht abgebildet) zum
Bilden eines Detektionsausgangssignals für jeden der Nähesensoren
enthält.
Solche Mittel können einen
Verstärker,
einen Synchrondetektor, einen Komparator und andere dem Fachmann
bekannte Signalverarbeitungsmittel enthalten. In Reaktion auf die
Sensorsignale erzeugt die Steuerungseinrichtung 24 Detektionsausgangssignale
an Ausgangsleitern 25, welche Signale zum Steuern der Antriebseinheit verwendet
werden, die im Weiteren beschrieben werden soll.
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Zwei Objekte 28 und 30 befinden
sich direkt vor dem Nähesensor 20-4.
Angenommen wird, dass der bewegliche Teil des Gerätes (der
Bildverstärker) mit
vier Moto ren (nicht abgebildet) angetrieben wird, von denen jeder
eine Bewegung in einer der Hauptantriebsrichtungen 32-1, 32-2, 32-3 oder 32-4 realisiert.
In dieser Konfiguration wird jede Bewegung des Bildverstärkers durch
eine Kombination aus zwei Hauptantriebsrichtungen realisiert, die
im Allgemeinen addiert werden und von denen jede eine andere Geschwindigkeit
hat. Es wird vorläufig
auch angenommen, dass jeder Motor nur von einem einzigen Nähesensor
gesteuert wird, sodass jeder Nähesensor
eine Bewegung nur einer Hauptantriebsrichtung zulassen oder verhindern
kann. Wenn nur das Objekt 28 vorhanden ist, wird es vom
Nähesensor 20-4 detektiert,
während
die anderen Sensoren kein Objekt detektieren. In dieser Situation
wird eine Bewegung des Bildverstärkers
in Richtung der Hauptantriebsrichtung 32-1 nicht verhindert,
weil der Nähesensor 20-1 kein
Objekt detektiert. Nur die Bewegung des Bildverstärkers in
der Hauptantriebsrichtung 32-4 wird verhindert werden.
Dennoch wird der Bildverstärker
mit dem Objekt 28 kollidieren, wenn er in Richtung der
Hauptantriebsrichtung 32-1 verschoben wird. Daher bietet
dieses Verfahren zur Steuerung des Antriebs des Bildverstärkers keinen
angemessenen Schutz gegen Kollisionen.
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Die obige Situation könnte vermieden
werden, wenn die Bewegung in einer bestimmten Hauptantriebsrichtung
nicht nur von dem zugehörigen
Nähesensor,
sondern auch von den benachbarten Nähesensoren abhängig gemacht
würde.
In dem dargestellten Fall würde
das bedeuten, dass die Bewegung in der Hauptantriebsrichtung 32-1 nicht
nur von dem Nähesensor 20-1,
sondern auch von den Nähesensoren 20-4 und 20-2 abhängig ist.
Das Vorhandensein des Objektes 28 wird dann von dem Nähesensor 20-4 detektiert,
wobei somit eine Verlagerung in der Hauptantriebsrichtung 32-1 verhindert
wird, aber es tritt dann ein anderes Problem auf. Und zwar wird
das Vorhandensein eines Objektes 30 direkt vor dem Nähesensor 20-4,
wie in 2a gezeigt, von dem
Nähesensor 20-4 detektiert
werden, was auch eine Verlagerung in der Hauptantriebsrichtung 32-1 verhindern
wird. In dieser Situation stellt jedoch diese Bewegung eine Befreiungsbewegung
in Bezug auf das Objekt 30 dar, die nicht durch das Vorhandensein des
Objektes 30 behindert werden darf. Indem die Verlagerung
des Bildverstärkers
von den benachbarten Nähesensoren
abhängig
gemacht wird, wird daher das erste Problem gelöst, aber ein neues Problem
kreiert.
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Die obigen Probleme werden gelöst, indem die
Hauptantriebsrichtungen mit den Nähesensoren gekoppelt werden,
so wie in 2b gezeigt.
Gemäß der Erfindung
wird in dieser Figur die Richtung der vier Hauptantriebsrichtungen 34-1, 34-2, 34-3 und 34-4 so
gewählt,
dass jede Hauptantriebsrichtung nahezu den Außenwinkel zwischen zwei benach barten
Nähesensoren
halbiert. Die Hauptantriebsrichtungen 34-1, 34-2, 34-3 und 34-4 werden
dann ausschließlich
durch die jeweiligen Sensoren 20-1, 20-2; 20-2, 20-3; 20-3, 20-4; 20-4,20-1 beeinflusst,
deren jeweilige Außenwinkel α1, α2, α3 und α4 die betreffende
Hauptantriebsrichtung bestimmen. Dies bedeutet, dass beispielsweise
eine Verlagerung in Richtung 34-1 nur erfolgen kann, wenn
eine solche Verlagerung weder durch den Sensor 20-1 noch durch
den Sensor 20-2 verhindert wird.
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Das Objekt in Position 28 wird
ausschließlich durch
den Sensor 20-4 detektiert. Dieser Sensor verhindert die
Verlagerung in der Richtung 34-4, sodass keine Bewegung
mit einer Verlagerung in dieser Richtung auftreten kann, selbst
wenn der Sensor 20-1 kein Objekt detektiert. Verlagerung
mit einer Verlagerungskomponente in der Richtung 34- 3 wird auch
durch den Sensor 20-4 verhindert. Verlagerungen mit einer
Verlagerungskomponente in den Richtungen 34-1 und 34-2,
die Befreiungsverlagerungen darstellen, werden nicht verhindert.
Dieses Beispiel erläutert,
dass alle Möglichkeiten
einer Kollision vermieden werden, wenn die Hauptantriebsrichtungen und
die Nähesensoren
gekoppelt werden, wie in 2b gezeigt,
und dass alle Befreiungsbewegungen erlaubt sind.
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3 zeigt
schematisch eine Antriebseinheit zum Antreiben der Bewegung des
beweglichen Teils des Gerätes
von 1, unter Verwendung
eines einzigen Motors zum Antreiben in allen Richtungen. Obwohl
natürlich
für jede
Hauptantriebsrichtung ein separater Motor vorgesehen sein kann,
ist es auch möglich,
dass ein einziger Motor zum Antreiben in allen Richtungen genügt. Hierzu
enthält
der Antriebsmotor 36 eine ausgehende Antriebswelle 38,
mit der vier Kupplungen 40-1, 40-2, 40-3 und 40-4 verbunden
sind. Jede der Kupplungen überträgt die Drehung
der Welle 38 auf eine zugehörige Übertragungseinheit 42-1, 42-2, 42-3 und 42-4 oder
auch nicht. Die Kupplungen 40-1, 40-2, 40-3 und 40-4 sind für die jeweiligen
Hauptantriebsrichtungen +X, –X, +Y
und –Y
bestimmt. Jede der Übertragungseinheiten 42 ist
mit einem Verlagerungsmechanismus (nicht abgebildet) für eine zugehörige Hauptantriebsrichtung
gekoppelt. Die Übertragungseinheiten
dienen dazu, den Antrieb des Motors 36 auf den Verlagerungsmechanismus
mit einem variablen Übersetzungsverhältnis zu übertragen.
Das Übersetzungsverhältnis, ebenso
wie die Aktivierung öder
Nichtaktivierung der Kupplungen 40, wird von einer Steuerungseinheit 44 gesteuert,
die ihrerseits durch Signale auf den Signalleitern 46 gesteuert
wird. Diese Signale können
aus den Signalleitern 25 stammen; jedoch können sie
auch aus einer zentralen Steuerungseinheit wie z. B. einem Computer
stammen (nicht abgebildet).
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Verlagerung in einer gegebenen Richtung wird
durch eine gewichtete Kombination von zwei Hauptantriebsrichtungen
realisiert. Nicht alle Kombinationen von Hauptantriebsrichtungen
sind jedoch zugelassen. Die Kombinationen von +X mit –X und +Y
mit –Y
sind verboten. Verlagerung in beispielsweise einer Richtung senkrecht
zur Mitte des Sensors 20-1 wird durch Addition gleicher
Verlagerungen in den Richtungen +Y (d. h. der Hauptantriebsrichtung 34-1)
und –X
(d. h. der Hauptantriebsrichtung 34-4) erhalten. Dies wird
durch Koppeln der Kupplungen 40-2 und 40-3 mit
der Welle 38 und durch Einstellen des gleichen Übersetzungsverhältnisses
für die Übertragungseinheiten 42-2 und 42-3 erreicht.