WO2015136627A1 - 移動型ｘ線撮影装置 - Google Patents

Abstract

　本発明に係る移動型Ｘ線撮影装置は、角度センサ３５と、移動演算回路２９とを備えている。移動演算回路２９は微動スイッチ２３が微動モードによる台車３の移動を指示した場合、台車３の直進方向に対する補助輪７の旋回角度に基づいて駆動車輪５の駆動を制御する。台車３の直進方向に対する補助輪７の旋回角度は角度センサ３５によって検知され、補助輪７が台車３の直進方向へ旋回するように、移動演算回路２９によって駆動車輪５の回転は制御される。そのため、走行モードにおいて補助輪７が左右に旋回していた場合でも、微動モードにおいて、移動演算回路２９によって補助輪７は台車３の直進方向へ速やかに旋回する。その結果、微動モードにおいて、速やかに修正された補助輪７の旋回方向に従って台車３は直進方向へ正確に進行する。従って、微動モードにおいて台車３を正確に前進または後退させ、意図する通りに台車３の位置を調整することが可能となる。

Description

移動型Ｘ線撮影装置

　本発明は、被検体に対してＸ線撮影を行う移動型Ｘ線撮影装置に係り、特に通常走行による動作と微動操作による動作とを可能とする移動型Ｘ線撮影装置に関する。

　医療現場では、撮影室まで移動させることが困難な患者に対して回診によるＸ線撮影を行うことがある。また、手術室などにおいて緊急にＸ線撮影を行うこともある。これらの場合、患者にＸ線撮影を行う装置として、病院内の移動を可能とする移動型Ｘ線撮影装置が用いられている（例えば特許文献１）。

　図１０を用いて、従来例に係る移動型Ｘ線撮影装置の構成を説明する。従来例に係る移動型Ｘ線撮影装置１０１は、台車１０３と、駆動車輪１０５と、前輪１０７と、支柱１０９と、水平アーム１１１と、Ｘ線管１１３と、走行ハンドル１１５とを備えている。

　台車１０３の後方下部の左右には一対の駆動車輪１０５が設けられている。台車１０３は駆動車輪１０５の回転に従って前進・後退し、左右の駆動車輪１０５の回転速度差によって左右に旋回する。駆動車輪１０５は旋回不能の構成を有しており、台車１０３の内部に設けられた電動モータによって回転するように構成されている。前輪１０７は台車１０３の前方下部の左右に１つずつ設けられており、台車１０３の旋回方向に従って自在に旋回する。

　支柱１０９は台車１０３の前方部に立設されており、鉛直軸周りに回転可能である。支柱１０９には、水平アーム１１１の一端が接続されている。水平アーム１１１は水平方向に移動が可能であり、その他端にはＸ線管１１３が設けられている走行ハンドル１１５は内部に複数の圧力センサが設けられている。圧力センサは操作者が走行ハンドル１１５に加える圧力を検出し、検出された圧力に基づいて駆動車輪１０５の回転が制御される。

　移動型Ｘ線撮影装置１０１を使用する場合、操作者は走行ハンドル１１５を操作しながら、移動型Ｘ線撮影装置１０１に付き添ってＸ線撮影対象である患者のいる病室まで移動する。病室まで移動すると、図１１に示すように、支柱１０９および水平アーム１１１を適宜動かしてＸ線管１１３をＸ線撮影に最適な位置へ移動させる。そして被検体Ｍに対してＸ線管１１３からＸ線を照射させ、Ｘ線画像を取得する。

　但し、Ｘ線管１１３は支柱１０９および水平アーム１１１を介して台車１０３に支持されているので、Ｘ線管１１３の可動範囲は台車１０３に対して限界がある。そのため、被検体に対する適切な撮影位置がＸ線管１１３の可動範囲にない場合は台車１０３を微小距離だけ移動させて、移動型Ｘ線撮影装置１０１の位置の微調整を行う必要が生じる。この場合、走行ハンドル１１５を用いて台車１０３を移動させると、台車１０３の移動速度が速いので、移動型Ｘ線撮影装置１０１の位置の微調整を行うことが難しい。そのため、Ｘ線管１１３を適切な撮影位置へ移動させることが困難となる。

　そこで近年では図１０に示すように、走行ハンドル１１５とは別に、台車１０３の微動動作を行うための微動スイッチ１１７をさらに備える構成について提案されている（例えば特許文献２，３）。操作者は微動スイッチ１１７を操作することにより駆動車輪１０５は走行ハンドル１１５を操作する場合より低い速度で回転する。台車１０３は駆動車輪１０５の回転に従って、前方または後方へ低速で微動するので、移動型Ｘ線撮影装置１０１の位置の微調整を行うことが可能となる。以下、走行ハンドル１１５の操作によって駆動車輪１０５を制御する場合を「走行モード」とし、微動スイッチ１１７の操作によって駆動車輪１０５を制御する場合を「微動モード」とする。

特開２０１０－４６１５８号公報 特開２００２－４５３５３号公報 特開２００４－３５０８３３号公報

　しかしながら、このような構成を有する従来例の場合には、次のような問題点がある。
　すなわち、従来の移動型Ｘ線撮影装置では微動モードにおいて、前輪が台車に対して直進方向ではなく、左方向または右方向に旋回している場合がある。この場合に微動スイッチを操作して微動動作を開始すると、台車は前輪の旋回方向に従って左右に旋回し始め、台車が移動する方向は台車の直進方向と一致しなくなる。そのため台車を直進方向に微動させて、意図する通りに移動型Ｘ線撮影装置の位置を調整することが困難になる。

　ここで図１２に示すように、符号Ａで示される台車１０３の直進方向に対して、前輪１０７が左方向に旋回している場合を例にとって従来例の問題点を詳細に説明する。この場合に台車１０３を微動モードでＡ方向へ前進させるべく、微動スイッチ１１７を操作して駆動車輪１０５を前方へ回転させると、台車１０３が実際に微動する方向はＡ方向とならない。

　なぜなら微動モードの開始直後において、前輪１０７は左方向に旋回している。そのため一対の駆動車輪１０５を等速で回転させた場合であっても、微動動作の開始後一定の間は前輪１０７の旋回方向に従って、台車１０３は左前方へ曲がるように移動する。すなわち一対の駆動車輪１０５を等速で回転させると、台車１０３は実線で示される位置から、破線で示される左前方の位置へ移動する。

　そして台車１０３が左前方へ一定時間旋回して実線の位置から破線の位置へ移動する間に、等速回転する駆動車輪１０５によって、前輪１０７は次第に台車１０３の直進方向へ旋回する。台車１０３の直進方向へ旋回した前輪１０７の向きに従って、台車１０３は破線で示される位置から直進方向へ進行し、二点鎖線で示される位置へと移動する。

　しかし、前輪１０７が台車１０３の直進方向へ旋回するまでに台車１０３は左前方へ一定距離移動している。従って、台車１０３は符号Ｂで示されるような、緩いＳ字カーブ状の軌道に沿って実線の位置から、左前方の二点鎖線の位置まで移動することとなる。すなわち前輪１０７が左方向に旋回している場合、台車１０３を微動モードで前進させようとしても、台車１０３が微動する方向は操作者が意図する方向、すなわち符号Ａで示される方向ではなく、符号Ｂで示される方向となる。その結果、台車１０３は操作者の意図する位置と比べて左寄りの位置へ微動する。

　なお、台車１０３を微動モードで後退させるべく、駆動車輪１０５の各々を後方へ等速回転させた場合、微動動作の開始後一定の間は前輪１０７の旋回方向に従って、台車１０３は左後方へ旋回し、その後、真後ろの方向へ後退する。その結果、台車１０３は符号Ｃで示される真後ろの方向ではなく、符号Ｄで示される緩いＳ字カーブ状の軌道に沿って移動する。

　微動モードで台車１０３を移動させる距離は数センチメートルから数十センチメートル程度であるので、微動モードでは、走行モードと比べて高い精度の制御性が要求される。しかし、従来例に係る移動型Ｘ線撮影装置１０１では微動スイッチ１１７を操作した後、一定時間の間は前輪１０７の旋回方向に従って台車１０３が旋回する。そのため、微動モードによる台車１０３の位置の微調整を高い精度で行うことができない。

　本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、微動モードにおいて台車をより正確な位置へ移動させることのできる移動型Ｘ線撮影装置を提供することを目的とする。

　本発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
　すなわち、本発明に係る移動型Ｘ線撮影装置は、Ｘ線管を搭載する台車と、前記台車に設けられ、各々独立して駆動されることにより、前記台車を直進・旋回移動させる一対の駆動車輪と、前記台車に設けられ、前記台車の旋回移動に追従して旋回する補助輪と、操作ハンドルを有し、前記操作ハンドルに加わる操作力に基づいて前記一対の駆動車輪を各々独立に回転させて前記台車を直進・旋回移動させる、走行モードによる台車の操作を行う走行操作手段と、前記走行モードおける回転速度より低い回転速度で前記駆動車輪を回転させて前記台車を直進移動させる、微動モードによる台車の移動を指示する微動動作指示手段と、前記台車の直進方向に対する前記補助輪の旋回角度を検知する旋回角度検知手段と、微動モードにおいて、前記旋回角度検知手段が検知した前記補助輪の旋回角度に基づいて、前記補助輪が前記台車の直進方向へ旋回するように前記一対の駆動車輪の回転速度を各々独立して制御する駆動車輪制御手段とを備えることを特徴とするものである。

　本発明に係る移動型Ｘ線撮影装置によれば、旋回角度検知手段と、駆動車輪制御手段とを備えている。駆動車輪制御手段は微動動作指示手段が微動モードによる台車の移動を指示した場合、台車の直進方向に対する補助輪の旋回角度に基づいて、一対の駆動車輪の回転速度を各々独立して制御する。台車の直進方向に対する補助輪の旋回角度は旋回角度検知手段によって検知され、補助輪が台車の直進方向へ旋回するように、駆動車輪制御手段によって一対の駆動車輪の回転速度は各々独立には制御される。そのため、走行モードにおいて補助輪が左右に旋回していた場合でも、微動モードにおいて、駆動車輪制御手段によって補助輪は台車の直進方向へ速やかに旋回する。補助輪の旋回方向は台車の直進方向へ修正されるので、左右に旋回していた補助輪に従って台車が左右に旋回することを回避できる。従って、微動モードにおいて台車を正確に前進または後退させ、意図する通りに台車の位置を調整することが可能となる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線撮影装置は、前記旋回角度検知手段は、前記台車の直進方向に対する前記補助輪の旋回角度を検知する角度センサであることが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線撮影装置によれば、旋回角度検知手段は、台車の直進方向に対する補助輪の旋回角度を検知する角度センサである。角度センサは台車の直進方向に対する補助輪の旋回角度を直接検知するので、補助輪の旋回角度を正確に検知することができる。そのため、駆動車輪制御手段は補助輪の旋回方向が速やかに台車の直進方向へ変位するように、より正確に駆動車輪の回転を制御することが可能となる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線撮影装置は、前記旋回角度検知手段は、前記台車の直進方向に対する前記補助輪の旋回角度を随時算出する旋回角度算出手段と、前記旋回角度算出手段が随時算出した前記台車の直進方向に対する前記補助輪の旋回角度を記憶する旋回角度記憶手段とを備え、前記駆動車輪制御手段は前記旋回角度記憶手段が記憶した前記台車の直進方向に対する前記補助輪の旋回角度に基づいて、前記補助輪が前記台車の直進方向へ旋回するように前記一対の駆動車輪の回転速度を各々独立して制御することが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線撮影装置によれば、旋回角度検知手段は旋回角度算出手段と旋回角度記憶手段とを備えている。旋回角度算出手段は台車の直進方向に対する補助輪の旋回角度を随時算出し、算出された旋回角度は随時旋回角度記憶手段によって記憶される。そして駆動車輪制御手段は旋回角度記憶手段が記憶した、台車の直進方向に対する補助輪の旋回角度に基づいて、補助輪が台車の直進方向へ旋回するように一対の駆動車輪の回転速度を各々独立して制御する。従って、微動モードにおいて台車を正確に前進または後退させ、意図する通りに台車の位置を調整することが可能となる。

　さらに、旋回角度算出手段と旋回角度記憶手段はソフトウェアによって構成される。すなわち旋回角度検知手段が補助輪の旋回方向を検知するために、角度センサなどのハードウェアを新たに付設する必要がない。そのため移動型Ｘ線撮影装置の製造工程や設計について、大幅な変更を行う必要がない。従って、移動型Ｘ線撮影装置の製造コストを抑制しつつ、微動モードにおいて台車が直進方向へ微動するように、一対の駆動車輪の回転速度を各々独立して制御することが可能となる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線撮影装置は、前記駆動車輪の回転速度および回転方向を随時検出する回転検出手段をさらに備え、前記旋回角度算出手段は、前記回転検出手段が随時検出する前記駆動車輪の回転速度および回転方向に基づいて、前記台車の直進方向に対する前記補助輪の旋回角度を随時算出することが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線撮影装置によれば、駆動車輪の回転速度および回転方向を随時検出する回転検出手段を備えている。そして回転検出手段が随時検出する駆動車輪の回転速度および回転方向に基づいて、旋回角度算出手段は台車の直進方向に対する補助輪の旋回角度を随時算出する。

　補助輪は台車の旋回方向に従って随時旋回し、台車の旋回方向は駆動車輪の回転速度および回転方向によって決定される。そのため、駆動車輪の回転速度および回転方向に基づいて、台車の直進方向に対する補助輪の旋回角度を随時算出することができる。従って、駆動車輪の回転速度および回転方向を検出することにより、微動モードにおいて台車を正確に前進または後退させ、意図する通りに台車の位置を調整することが可能となる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線撮影装置は、前記旋回角度算出手段は、前記操作ハンドルに設けた圧力センサが検知した圧力に基づいて、前記台車の直進方向に対する前記補助輪の旋回角度を随時算出することが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線撮影装置によれば、旋回角度算出手段は、操作ハンドルに設けた圧力センサが検知した圧力に基づいて、台車の直進方向に対する補助輪の旋回角度を随時算出する。補助輪は台車の旋回方向に従って随時旋回する。そして駆動車輪の回転速度および回転方向は、操作ハンドルに設けた圧力センサが検知した圧力に基づいて制御され、駆動車輪の回転速度および回転方向によって台車の旋回方向が決定される。すなわち圧力センサが検知した圧力に基づいて、台車の直進方向に対する補助輪の旋回方向を随時算出することができる。従って、圧力センサが検知した圧力を随時検出することにより、微動モードにおいて台車を正確に前進または後退させ、意図する通りに台車の位置を調整することが可能となる。

　また、本発明に係る移動型Ｘ線撮影装置は、走行モードと微動モードを判別し、判別した結果に基づいて前記駆動車輪制御手段による前記一対の駆動車輪の回転速度の制御のオン・オフを切り替えるモード判別手段を備えることが好ましい。

　本発明に係る移動型Ｘ線撮影装置によれば、モード判別手段は走行モードと微動モードを判別し、判別した結果に基づいて駆動車輪制御手段による一対の駆動車輪の回転速度の制御のオン・オフを切り替える。すなわちモード判別手段が微動モードであることを判別することによって、駆動車輪制御手段は補助輪が台車の直進方向へ旋回するように前記一対の駆動車輪の回転速度を各々独立して制御する

　一方、モード判別手段が走行モードであると判別した場合、駆動車輪制御手段による駆動車輪の回転速度の制御が行われないよう、駆動車輪制御手段による一対の駆動車輪の回転速度の制御のオン・オフが切り替えられる。そのため、補助輪の旋回方向を台車の直進方向へ旋回させるための、駆動車輪制御手段による制御が走行モードにおいて誤って行われることを好適に回避できる。従って、微動モードにおいて台車を正確に前進または後退させ、意図する通りに台車の位置をより確実に調整することが可能となる。

　本発明に係る移動型Ｘ線撮影装置によれば、旋回角度検知手段と、駆動車輪制御手段とを備えている。駆動車輪制御手段は微動動作指示手段が微動モードによる台車の移動を指示した場合、台車の直進方向に対する補助輪の旋回角度に基づいて、一対の駆動車輪の回転速度を各々独立して制御する。台車の直進方向に対する補助輪の旋回角度は旋回角度検知手段によって検知され、補助輪が台車の直進方向へ旋回するように、駆動車輪制御手段によって一対の駆動車輪の回転速度は各々独立には制御される。そのため、走行モードにおいて補助輪が左右に旋回していた場合でも、微動モードにおいて、駆動車輪制御手段によって補助輪は台車の直進方向へ速やかに旋回する。補助輪の旋回方向は台車の直進方向へ修正されるので、左右に旋回していた補助輪に従って台車が左右に旋回することを回避できる。従って、微動モードにおいて台車を正確に前進または後退させ、意図する通りに台車の位置を調整することが可能となる。

実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置の構成を示す左側面図である。 実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置の機能ブロック図である。 実施例１に係る圧力センサの構成を説明する図である。（ａ）は圧力センサの構成を示す平面図であり、（ｂ）は圧力を検知する圧力センサの組み合わせと台車および補助輪の動作との関係を説明する一覧表である。 実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置の動作を説明するフローチャートである。 実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置におけるステップＳ２の工程を説明する概略図である。 実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置におけるステップＳ４の工程を説明する概略図である。（ａ）は補助輪の旋回方向の制御前、（ｂ）は補助輪の旋回方向の制御中、（ｃ）は補助輪の旋回方向の制御後における移動型Ｘ線撮影装置の構成を示している。 ステップＳ４における移動演算回路が行う駆動車輪の制御機構を示すフローチャートである。 実施例２に係る移動型Ｘ線撮影装置の機能ブロック図である。 実施例３に係る移動型Ｘ線撮影装置の機能ブロック図である。 従来例に係る移動型Ｘ線撮影装置の構成を示す左側面図である。 従来例に係る移動型Ｘ線撮影装置の動作を説明する概略図である。 従来例に係る移動型Ｘ線撮影装置の問題点を説明する平面図である。

　以下、図面を参照して本発明の実施例１を説明する。図１は実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置の構成を示す左側面図である。

　＜全体構成の説明＞
　実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置１は図１に示すように、台車３と、駆動車輪５と、補助輪７と、支柱９と、支持部１１と、水平アーム１３と、Ｘ線管１５と、コリメータ１７と、入力部１９と、走行ハンドル２１と、微動スイッチ２３とを備えている。

　台車３の後方下部の左右には、後述するモータによって回転する一対の駆動車輪５が設けられている。台車３は駆動車輪５の回転に従って前進・後退し、左右の駆動車輪５の回転速度差によって左右に旋回する。台車３の前方下部の左右には補助輪７が設けられている。補助輪７は、一例として一対のキャスターであり、台車３の旋回移動に追従して左右に旋回する。

　支柱９は台車３の前部に立設されており、鉛直軸周りに回転可能となるように構成されている。支柱９には、支柱９に沿って鉛直方向へ移動可能な支持部１１が設けられている。また、支持部１１には水平アーム１３の一端が接続されている。水平アーム１３は支持部１１に沿って、水平方向へ移動が可能となるように構成されている。Ｘ線管１５は水平アーム１３の他端に設けられており、Ｘ線を被検体に照射する。

　コリメータ１７はＸ線管１５の下方に設けられており、Ｘ線管１５から照射されるＸ線を角錐となっているコーン状に制限する。また、コリメータ１７には図示しない照光ランプが設けられている。そして照光ランプを点灯させることにより、コリメータ１７によって制限されたＸ線の照射野を可視光によって照光させる。入力部１９は台車３の後方に設けられており、その構成としてタッチ入力式やキーボード入力式のパネルなどが挙げられる。操作者は入力部１９を操作してＸ線撮影を行う条件等を設定する。

　走行ハンドル２１は台車３の後部に設けられている。操作者は走行ハンドル２１を操作することによって、駆動車輪５の回転を制御する。微動スイッチ２３は、ボタン式、ジョイスティック式などのスイッチであり、台車３の前進・後退を指示するよう構成される。操作者は微動スイッチ２３を操作することによって駆動車輪５を低速で回転させて、台車３を前方または後方へ微動させる。なお、操作者がＸ線管１５の位置を調整しながら微動操作を行えるように、微動スイッチ２３はＸ線管１５またはコリメータ１７に設けることが好ましい。実施例１において、微動スイッチ２３はコリメータ１７に設けられるものとする。走行ハンドル２１は本発明における走行操作手段に相当し、微動スイッチ２３は本発明における微動動作指示手段に相当する。

　また、実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置１は図２に示すように、駆動車輪５の各々にはモータ２５が連結されている。そして駆動車輪５の各々は、モータ２５によって独立して回転または停止するように構成されている。モータ２５の各々の回転速度は、モータ駆動制御部２７によって制御される。移動演算回路２９はモータ駆動制御部２７の前段に設けられており、駆動車輪５の各々について回転速度および回転方向を算出する。

　駆動車輪５の回転速度および回転方向について移動演算回路２９が算出した情報は、モータ駆動制御部２７へ送信される。モータ駆動制御部２７は、移動演算回路２９が算出する情報に従って、モータ２５の各々の駆動を制御する。モータ駆動制御部２７および移動演算回路２９は、本発明における駆動車輪制御手段に相当する。

　モード判別部３１は操作者が走行ハンドル２１を操作している場合（走行モード）と、微動スイッチ２３を操作している場合（微動モード）とを判別する。そして判別した結果に基づいて、モード判別部３１は圧力センサ３３または角度センサ３５へ択一的に制御信号を送信する。すなわちモード判別部３１は走行モードにおいては圧力センサ３３へ制御信号を送信し、微動モードにおいては角度センサ３５へ制御信号を送信する。なお、モード判別部３１は本発明におけるモード判別手段に相当する。

　圧力センサ３３は走行ハンドル２１に複数設けられている。圧力センサ３３の各々は走行モードにおいて、操作者が走行ハンドル２１に加える圧力を検知する。そして圧力センサ３３の各々はモード判別部３１からの制御信号に応じて、検知した圧力の情報を移動演算回路２９へ送信する。

　角度センサ３５は補助輪７の各々に設けられており、台車３に対する補助輪７の各々の旋回角度を随時検知する。そして角度センサ３５は微動モードにおいて、モード判別部３１からの制御信号に応じて、検出した補助輪７の旋回角度に係る情報を移動演算回路２９へ送信する。角度センサ３５の例として、ロータリーエンコーダやポテンショメータなどが挙げられる。

　ここで図３を用いて走行ハンドル２１に設けられた圧力センサ３３の構成について説明する。圧力センサ３３は４つの圧力センサ３３ａ～３３ｄによって構成されている。走行ハンドル２１の左側前方に圧力センサ３３ａが設けられ、右側前方には圧力センサ３３ｂが設けられている。そして走行ハンドル２１の左側後方には圧力センサ３３ｃが設けられ、右側後方には圧力センサ３３ｄが設けられている。

　操作者が台車３を直進させるべく走行ハンドル２１を両手で握り、走行ハンドル２１の左右の両側を前方へ押すと、走行ハンドル２１に加わる圧力は圧力センサ３３ａおよび圧力センサ３３ｂによって検知される。検知された圧力の情報は、モード判別部３１が送信する制御信号に基づいて、圧力センサ３３から移動演算回路２９へ送信される。移動演算回路２９は送信された制御信号の組み合わせに基づいて、モータ駆動制御部２７へ制御信号を出力する。

　モータ駆動制御部２７は制御信号に基づいて、一対の駆動車輪５がいずれも前方に向けて等速で回転するようにモータ２５の各々を駆動させる。駆動車輪５が前方へ等速で回転することにより、台車３は前進する（図３（ｂ）最上段）。一方、台車３を後退させる場合は走行ハンドル２１の左右の両側を手前に引く。この場合走行ハンドル２１に加わる圧力は圧力センサ３３ｃおよび圧力センサ３３ｄによって検知される。そして一対の駆動車輪５はいずれも後方へ等速で回転するよう制御され、台車３は後退する（図３（ｂ）２段目）。

　また、走行モードにおいて操作者が台車３を左方向へ旋回させる場合、走行ハンドル２１の左側を手前に引きつつ、走行ハンドル２１の右側を前方へ押す。この場合、走行ハンドル２１に加わる圧力は、圧力センサ３３ｂおよび圧力センサ３３ｃによって検知される。そして検知された圧力の情報は圧力センサ３３から移動演算回路２９へ送信される。移動演算回路２９は制御信号に基づいて、モータ駆動制御部２７へ制御信号を出力する。

　モータ駆動制御部２７は制御信号に基づいて、右側の駆動車輪５の回転速度が左側の駆動車輪５の回転速度より速くなるようにモータ２５の各々を駆動させる。その結果、台車３は左方向へ旋回する（図３（ｂ）３段目）。この場合、補助輪７の各々の旋回方向は台車３の移動方向に追従して左方向へ変位する。

　一方、走行モードにおいて台車３を右方向へ旋回させる場合、走行ハンドル２１の左側を前方へ押しつつ、走行ハンドル２１の右側を手前へ引く。この場合、走行ハンドル２１に加わる圧力は圧力センサ３３ａおよび圧力センサ３３ｄによって検知され、左側の駆動車輪５の回転速度は右側の駆動車輪５の回転速度より速くなるように制御される。（図３（ｂ）最下段）。この場合、補助輪７の各々の旋回方向は、台車３の移動方向に追従して右方向へ変位する。

＜操作の説明＞
　上述のように構成された移動型Ｘ線撮影装置の操作の一例について、図に基づいて説明する。図４は実施例１に係る動作を説明するフローチャートである。

　ステップＳ１（走行モードによる移動）
　まず、操作者は走行モードで移動型Ｘ線撮影装置１を被検体のいる病室へ向けて移動させる。操作者が台車３を走行モードで移動させるべく走行ハンドル２１に接触すると、走行ハンドル２１に設けられた図示しない接触センサが操作者の接触を検知する。接触センサの検知により、モード判別部３１へ信号が送信される。モード判別部３１は送信された信号に基づいて、走行モードであることを判別する。走行モードであると判別した場合、モード判別部３１は圧力センサ３３へ制御信号を送信する。

　走行モードにおいて、操作者が走行ハンドル２１に加える圧力は、圧力センサ３３の各々によって検知される。検知された圧力の情報は圧力センサ３３の各々から移動演算回路２９へ送信される。移動演算回路２９は送信された制御信号に基づいて駆動車輪５の各々について適切な回転速度および回転方向を算出し、モータ駆動制御部２７へ制御信号を出力する。

　モータ駆動制御部２７は制御信号に基づいてモータ２５の各々を駆動させ、駆動車輪５の各々を回転させる。台車３は駆動車輪５の回転に従って、操作者の意図する方向に移動する。操作者はこのように走行ハンドル２１を両手で操作し、走行モードで移動型Ｘ線撮影装置１を被検体のいる病室へ移動させる。

　ステップＳ２（Ｘ線管の移動）
　移動型Ｘ線撮影装置１を伴って病室へ移動した後、図５に示すように、操作者は図示しない収納部からＸ線検出器３７を取り出し、被検体Ｍの撮影部位とベッドとの間にＸ線検出器３７を設置する。そしてＸ線検出器３７を設置した後、Ｘ線管１５を移動させる。すなわち支柱９を鉛直軸回りに回転させ、支持部１１を鉛直方向に、水平アーム１１を水平方向に適宜移動させる。Ｘ線管１５は支柱９、支持部１１および水平アーム１３の移動に伴い、被検体Ｍの上方へ移動する。

　ステップＳ３（Ｘ線照射野の確認）
　Ｘ線管１５を移動させた後、Ｘ線照射野の確認を行う。すなわち、操作者は照光ランプを点灯させ、コリメータ１７から被検体Ｍに対して、Ｘ線照射野を可視光によって表示させる。そして表示されたＸ線照射野を基準として、被検体Ｍに対して好適なＸ線画像を撮影できるように、Ｘ線管１５の位置合わせを行う。

　但し、Ｘ線管１５は支柱９、支持部１１および水平アーム１３を介して台車３に支持されているので、Ｘ線管１５の可動範囲は台車３に対して限界がある。そのため被検体Ｍに対して最適なＸ線撮影を行える位置が、Ｘ線管１５の可動範囲内にない場合がある。その場合はステップＳ４に係る、微動モードによる台車３の位置調整を行う。

　ステップＳ４（微動モードによる位置調整）
　微動モードによって台車３の位置を調整する場合、操作者は微動スイッチ２３を操作する。微動スイッチ２３を操作することにより、微動スイッチ２３からモード判別部３１へ信号が送信される。モード判別部３１は送信された信号に基づいて微動モードであることを判別し、角度センサ３５へ制御信号を送信する。

　角度センサ３５は補助輪７の台車３に対する旋回角度を随時検知しており、モード判別部３１から送信された制御信号に基づいて、検知された旋回角度の情報を移動演算回路２９へ随時送信する。移動演算回路２９は、角度センサ３５から送信される情報に基づいて、台車３が直進方向へ微動するように駆動車輪５の回転速度および回転方向を算出する。なお微動モードにおいて、移動演算回路２９は駆動車輪５の回転速度を、走行モードにおける駆動車輪５の回転速度と比べて低くなるように制御する。

　ここで微動モードにおける台車３の駆動制御機構について、補助輪７が台車３の直進方向に対して左方向に旋回している場合を例として図６を用いて具体的に説明する。なお、このときの台車３の直進方向を符号Ｐで示す。

　この場合に台車３をＰ方向へ直進させるべく、左右の駆動車輪５を等速で回転させても、台車３が微動する方向はＰ方向とはならない。何故ならば、台車３は補助輪７の旋回方向に追従して左方向へ旋回するからである。そのため台車３の直進方向はＰ方向に対して左方向に変化する。そして等速回転する駆動車輪５によって、補助輪７は徐々に台車３の直進方向へ旋回する。

　しかし補助輪７が台車３の直進方向に旋回したときには、台車３の直進方向は既にＰ方向に対して左の方向に変化している。従って、台車３は一定時間、Ｐ方向に対して左の方向へ旋回した後、直進方向へ進行する。すなわち実際に台車３が低速で微動する方向は操作者が意図するＰ方向ではなく、符号Ｑで示す左前方へ緩いＳ字カーブを描く方向となる（図６（ａ））。

　そこで移動演算回路２９は補助輪７の旋回方向を速やかに台車３の直進方向へ修正すべく、駆動車輪５の回転速度および回転方向を算出し、モータ駆動制御部２７へ制御信号を発信する。このとき、モード判別部３１は微動モードと判別しているので、移動演算回路２９は駆動車輪５の各々の回転速度を走行モードより低く算出する。そして、移動演算回路２９は左の駆動車輪５の回転速度を、右の駆動車輪５の回転速度より速くなるように算出する。

　モータ駆動制御部２７は制御信号に基づいて、左の駆動車輪５の回転速度が右の駆動車輪５の回転速度より速くなるように各々のモータ２５の駆動を制御する（図７、符号Ｔ１－１）。そして左右の駆動車輪５の回転速度差に従って、補助輪７の旋回方向は速やかに右へ変化する。その結果、台車３の直進方向に対して左方向であった補助輪７の旋回方向は、台車３の直進方向へと速やかに変化する（図６（ｂ））。

　補助輪７が台車３の直進方向に旋回すると、角度センサ３５は変更された補助輪７の旋回角度を検知し、移動演算回路２９へ旋回角度の情報を送信する。移動演算回路２９は送信された情報に基づいて、駆動車輪５の回転速度および回転方向を再度算出し、モータ駆動制御部２７へ制御信号を発信する。このとき、移動演算回路２９が再度算出する駆動車輪５の回転速度はいずれも等しくなっている。

　モータ駆動制御部２７は制御信号に基づいて、左右の駆動車輪５を等速で回転させるよう、各々のモータ２５の駆動を制御する（図７、符号Ｔ２）。等速で回転する駆動車輪５と、直進方向を向いている補助輪７に従って、台車３は直進方向であるＰ方向へ低い速度で微動する（図６（ｃ））。このような構成を有することにより、微動モードにおいて、操作者は意図する通りに、Ｐ方向へ台車３を低速で移動させることができる。

　なお補助輪７が台車３に対して右方向に旋回している場合、移動演算回路２９は角度センサ３５から送信される情報に基づいて、駆動車輪５の回転速度および回転方向を算出する。そして算出された情報をモータ駆動制御部２７へ送信する。モータ駆動制御部２７は送信された情報に基づいて、右の駆動車輪５の回転速度が左の駆動車輪５の回転速度より速くなるようにモータ２５の駆動を制御する（図７、符号Ｔ１－２）。そして左右の駆動車輪５の回転速度差に従って、補助輪７の旋回方向は速やかに左へ変化する。その結果、台車３の直進方向に対して右方向であった補助輪７の旋回方向は、台車３の直進方向へと速やかに変化する。このような制御機構によって、微動モードにおいて台車３を意図する方向へ直進させて、台車３の位置をＸ線撮影に最適な位置へ調整することができる。

　台車３の位置を調整した後、操作者は再びステップＳ２に係るＸ線管１５の移動、およびステップＳ３に係るＸ線照射野の確認を行う。そしてＸ線管１５の位置をＸ線撮影に最適な位置へと移動させ、Ｘ線照射野の位置や範囲が適切であることを確認した後、ステップＳ５に係る工程へと進む。

　ステップＳ５（Ｘ線画像の形成）
　操作者は照光ランプを消灯させ、可視光によるＸ線照射野の表示を解除する。そして操作パネル１９を操作して所定のＸ線撮影条件を設定する。適切なＸ線撮影条件の設定が完了した後、操作者は操作パネル１９を操作し、Ｘ線管１５からＸ線を照射させる。

　Ｘ線管１５から照射されて被検体Ｍの撮影部位を透過したＸ線は、Ｘ線検出器３７によって検出されてＸ線検出信号として出力される。そして出力されたＸ線検出信号に基づいてＸ線画像が形成され、形成されたＸ線画像は操作パネル１９に表示される。操作者は表示されたＸ線画像を確認し、操作パネル１９を操作してＸ線画像の撮影を終了させる。撮影の終了後、操作者はＸ線検出器３７を回収し、走行ハンドル２１を操作して移動型Ｘ線撮影装置１とともに病室を退出し、次の場所へと移動する。

＜実施例１の構成による効果＞
　実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置１は角度センサ３５を備えており、台車３に対する補助輪７の旋回角度を随時検知することができる。また、微動モードにおいて微動スイッチ２３を操作にすると、微動スイッチ２３からモード判別部３１へ信号が送信される。モード判別部３１は微動スイッチ２３の信号に基づいて微動モードであることを判別し、制御信号を角度センサ３５へ送信する。角度センサ３５はモード判別部３１の送信する制御信号に基づいて、検知した補助輪７の旋回角度の情報を移動演算回路２９へ送信する。

　移動演算回路２９は角度センサ３５から送信される情報に基づいて、速やかに補助輪７の旋回方向を台車３の直進方向に変化させるように、駆動車輪５の各々について回転方向および回転速度を算出する。微動モードにおいて、補助輪７の旋回方向は速やかに台車３の直進方向へ変化するので、台車３の微動開始直後に補助輪７の旋回方向は台車３の直進方向となる。

　そして直進方向に変化する補助輪７の旋回方向に従って、台車３は直進方向に微動する。すなわち補助輪７が台車３の直進方向に対して左右に旋回している場合であっても、補助輪７の旋回方向に追従して、台車３が微動モード開始後に旋回することを防止できる。従って、実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置１では、微動モードにおいて台車３の位置の微調整を要求される高い精度で行うことが可能となる。

　また、モード判別部３１は微動モードと判別して制御信号を送信しているので、移動演算回路２９は駆動車輪５の各々の回転速度を走行モードより低く算出する。そのため微動モードにおいて台車３の移動速度は走行モードより低くなる。従って、微動モードにおいて台車３が操作者の意図する位置を過ぎて移動することを回避できるので、より容易に台車３の位置の微調整を行うことができる。

　さらに実施例１において、角度センサ３５は補助輪７の旋回角度を直接検知するように構成されているので、角度センサ３５から移動演算回路２９へ、より正確な補助輪７の旋回角度の情報が送信される。そのため微動モードにおいて、移動演算回路２９は補助輪７の旋回角度をより正確に台車３の直進方向へ変位するように、駆動車輪５の回転方向および回転速度を算出できる。従って、補助輪７が台車３の直進方向に対して左右に旋回している場合であっても、台車３を操作者の意図する方向により正確に微動させ、微動モードにおける移動型Ｘ線撮影装置１の制御性を向上させることが可能となる。

　また、微動スイッチ２３はコリメータ１７に設けられている。そのためＸ線管１５やコリメータ１７を移動させてＸ線照射野を確認する際に台車３を微動させる必要が生じた場合、その場で微動スイッチ２３を操作することで台車３を微動させることができる。従って、走行ハンドル２１のある場所へわざわざ移動する必要がないので、移動型Ｘ線撮影装置１によるＸ線画像の撮影をより効率的に行うことができる。

　さらに実施例１において、モード判別部３１は走行モードと微動モードを判別し、判別した結果に基づいて制御信号を送信する対象をそれぞれ切り替える構成を有している。すなわちモード判別部３１が走行モードであることを判別することによってモード判別部３１から圧力センサ３３へ制御信号が送信される。その結果、移動演算回路２９が算出する駆動車輪５の各々の回転速度および回転方向は、圧力センサ３３の各々が検知する圧力に従って決定される。

　一方、モード判別部３１が微動モードであると判別した場合、モード判別部３１は制御信号を送信する対象を角度センサ３５へ切り替える。その結果、移動演算回路２９が算出する駆動車輪５の各々の回転速度および回転方向は、角度センサ３５が検知する補助輪７の旋回角度に応じて決定される。

　各々のモードにおいて、モード判別部３１が制御信号を送信する対象は択一的に切り替えられるので、移動演算回路２９に対して圧力センサ３３と角度センサ３５の情報が同時に送信されることはない。そのため、補助輪７を台車３の直進方向へ旋回させるための制御が走行モードにおいて誤って行われることを回避できる。また、微動モードにおいて走行モードに係る制御機構が誤作動を起こすことを防止できるので、微動モードにおいて意図する通りに台車の位置をより確実に調整することが可能となる。

　次に、図面を参照して本発明の実施例２を説明する。なお、実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置と同じ構成については同符号を付して詳細な説明については省略する。

＜実施例２に特徴的な構成の説明＞
　実施例２に係る移動型Ｘ線撮影装置１Ａは図８に示すように、駆動車輪５の各々には回転検知部３９が設けられている。回転検知部３９は駆動車輪５の回転速度および回転方向を随時検知し、検出した情報を旋回角度算出部４１へ送信する。旋回角度算出部４１は回転検知部３９から送信された、駆動車輪５の回転速度および回転方向に係る情報に基づいて、台車３に対する補助輪７の旋回角度を算出する。回転検知部３９は本発明における回転検知手段に相当する。

　上述したように、台車３の移動方向は、左右の駆動車輪５の回転速度および回転方向によって決定する。そして補助輪７の旋回方向は台車３の移動方向、および移動方向が維持される時間に応じて変位する。例えば左の駆動車輪５の回転速度が右の駆動車輪５の回転速度より速くなると、台車３は右方向へ旋回し、補助輪７の旋回方向も右方向へ変位する。台車３が右方向に旋回する時間が長くなると、その時間に応じて補助輪７が右方向へ旋回する角度がより大きくなる。

　このように、左右の駆動車輪５の回転速度および回転方向、および左右の駆動車輪５の回転速度および回転方向が維持される時間に基づいて、旋回角度算出部４１は台車３に対する補助輪７の旋回方向および旋回角度を算出することができる。旋回角度算出部４１は算出した補助輪７の旋回角度を旋回角度記憶部４３へ送信し、旋回角度記憶部４３は補助輪７の旋回角度の情報を随時記憶する。

　そして旋回角度算出部４３は、微動モードにおいてモード判別部３１が送信する制御信号に基づいて、記憶していた旋回角度の情報を移動演算回路２９へ送信する。移動演算回路２９は駆動車輪の各々について回転速度および回転方向を算出し、算出したデータをモータ駆動制御部２７へ入力する。モータ駆動制御部２７は入力されたデータに基づいてモータ２５の駆動を制御し、駆動車輪５の各々を回転させる。なお、旋回角度算出部４１は本発明における旋回角度算出手段に相当し、旋回角度記憶部４３は本発明における旋回角度記憶手段に相当する。

＜実施例２における微動モードの説明＞
　上述のように構成された実施例２に係る移動型Ｘ線撮影装置の操作について説明する。実施例２に係る動作の工程はステップＳ４を除いて実施例１と同様であるので、ステップＳ４に係る微動モードについて説明する。

　実施例２に係る移動型Ｘ線撮影装置１Ａにおいて、微動モードによって台車３の位置を調整する場合、操作者は微動スイッチ２３を操作する。微動スイッチ２３を操作することにより、微動スイッチ２３からモード判別部３１へ信号が送信される。モード判別部３１は送信された信号に基づいて微動モードであることを判別し、旋回角度記憶部４３へ制御信号を送信する。

　旋回角度記憶部４３は旋回角度算出部４１から送信された情報を随時記憶している。旋回角度算出部４１は回転検知部３９が随時検知した、駆動車輪５の各々の回転速度および回転方向の情報に基づいて、台車３に対する補助輪７の旋回角度を随時算出する。台車３に対する補助輪７の旋回角度は、台車３の移動する方向に従って変化する。そして台車３の移動方向は、駆動車輪５の各々の回転速度および回転方向によって決定される。従って、実施例２において旋回角度算出部４１は回転検知部３９が随時検知する情報に基づいて、台車３に対する補助輪７の旋回角度を随時算出できる構成となっている。旋回角度記憶部４３は最後に旋回角度算出部４１が算出した台車３に対する補助輪７の旋回角度を随時記憶する。

　旋回角度記憶部４３は微動モードであることを判別したモード判別部３１から送信される制御信号に基づいて、記憶していた補助輪７の旋回角度に係る情報を移動演算回路２９へと送信する。移動演算回路２９は補助輪７を速やかに台車３の直進方向へ旋回させるべく、送信された補助輪７の旋回角度の情報に基づいて、駆動車輪５の各々を回転させる速度、方向および時間を算出する。

　台車３に対する補助輪７の旋回角度は左右の駆動車輪５の回転速度差によって変化し、その変化量は駆動車輪５の回転速度差と、その差を維持する時間によって決定される。従って、台車３に対する補助輪７の旋回角度に応じて、移動演算回路２９は補助輪７の旋回方向を台車３の直進方向に修正するために必要な、駆動車輪５の各々を回転させる速度、方向および時間の各々を算出できる。

　移動演算回路２９によって算出された情報はモータ駆動制御部２７へ送信され、モータ駆動制御部２７は送信された情報に基づいて各々のモータ２５の回転速度を制御する。駆動車輪５の各々はモータ２５の駆動に従って回転する。そして左右の駆動車輪５の回転速度差に従って、補助輪７は台車３の直進方向へ徐々に旋回していく。そして移動演算回路２９が算出した一定の時間、駆動車輪５の各々が回転することによって補助輪７は台車３の直進方向に正確に旋回することとなる。このように微動モードにおいて台車を直進方向へ低速で微動させ、台車３の位置を意図する方向へ調整することができる。

＜実施例２の構成による効果＞
　実施例２に係る移動型Ｘ線撮影装置１Ａは回転検知部３９と、旋回角度算出部４１と、旋回角度記憶部４３とを備えている。旋回角度算出部４１は、回転検知部３９が検知した駆動車輪５の回転速度および回転方向に基づいて、現時点における補助輪７の旋回角度を算出する構成を有している。そして微動モードにおいて、算出された補助輪７の旋回角度の情報は旋回角度記憶部４３から移動演算回路２９へ送信される。

　移動演算回路２９は補助輪７の旋回角度に基づいて、微動モードにおいて補助輪７の旋回方向を速やかに修正して台車３が正確に直進方向へ微動するように、駆動車輪５の各々を回転させる速度、方向および時間を算出する。そして移動演算回路２９によって算出された情報に基づいてモータ２５の駆動が制御され、台車３が直進方向へ微動するように各々の駆動車輪５が回転する。

　実施例２に係る移動型Ｘ線撮影装置１Ａでは実施例１のように補助輪７の旋回角度を直接検知することなく、駆動車輪５の回転速度などから補助輪７の旋回角度を算出することができる。そして補助輪７の旋回角度の算出はエンコーダなどで構成される回転検知部３９と、ソフトウェアである旋回角度算出部４１および旋回角度記憶部４３によって行われる。そのため、実施例１のように補助輪７に角度センサを付設する必要がない。また、従来の移動型Ｘ線撮影装置では特許文献２などのように、駆動車輪５にエンコーダが設けられる構成を有する場合がある。

　この場合、従来の装置にソフトウェアである旋回角度算出部４１および旋回角度記憶部４３を付設することにより、実施例２に係る構成となる。すなわち微動モードにおいて補助輪７の旋回角度を算出する構成とするために、新たに角度センサなどのハードウェアを付設する必要がないので、製造工程や設計の大幅な変更を行うことなく、移動型Ｘ線撮影装置１Ａを製造できる。従って、実施例２に係る移動型Ｘ線撮影装置１Ａにおいて、製造コストを抑制しつつ、微動モードにおいて台車を直進方向へ微動するように制御することが可能となる。

　次に、図面を参照して本発明の実施例３を説明する。なお、実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置と同じ構成については同符号を付して詳細な説明については省略する。

＜実施例３に特徴的な構成の説明＞
　実施例３に係る移動型Ｘ線撮影装置１Ｂは図９に示すように、圧力センサ３３の後段に旋回角度算出部４１Ａが設けられている。旋回角度算出部４３Ａは圧力センサ３３の各々が検知する圧力に係る情報に基づいて、台車３に対する補助輪７の旋回角度を算出する。

　図３（ｂ）に示すように、走行モードにおいて圧力センサ３３ａ～３３ｄのうち、いずれが圧力を検知するかによって台車３の移動方向が決定される。そして台車３の移動方向、および移動方向が維持される時間に応じて補助輪７の旋回方向が変化する。例えば圧力センサ３３ａおよび圧力センサ３３ｄが圧力を検知すると、台車３は直進方向に対して右方向へ旋回し、補助輪７の旋回方向も台車３の直進方向に対して右方向へ変化する。圧力を検知する時間が長くなると、その時間に応じて、右方向に対する補助輪７の旋回角度はより大きくなる。

　このように、圧力を検知する圧力センサ３３ａ～３３ｄの組み合わせ、および圧力を検知する時間に基づいて、旋回角度算出部４１Ａは台車３に対する補助輪７の旋回方向および旋回角度を算出できる。旋回角度算出部４１Ａは算出した補助輪７の旋回角度を旋回角度記憶部４３Ａへ送信し、旋回角度記憶部４３Ａは台車３に対する補助輪７の旋回角度の情報を随時記憶する。

　そして旋回角度算出部４３Ａは、微動モードにおいてモード判別部３１が送信する制御信号に基づいて、記憶していた旋回角度の情報を移動演算回路２９へ送信する。移動演算回路２９は駆動車輪の各々について回転速度および回転方向を算出し、算出したデータをモータ駆動制御部２７へ入力する。モータ駆動制御部２７は入力されたデータに基づいてモータ２５の駆動を制御し、駆動車輪５の各々を回転させる。

＜実施例３における微動モードの説明＞
　上述のように構成された実施例３に係る移動型Ｘ線撮影装置の操作について説明する。実施例３に係る動作の工程はステップＳ４を除いて実施例１および実施例２と同様であるので、ステップＳ４に係る微動モードについて説明する。

　実施例３に係る移動型Ｘ線撮影装置１Ｂにおいて、微動モードによって台車３の位置を調整する場合、操作者は微動スイッチ２３を操作する。微動スイッチ２３を操作することにより、微動スイッチ２３からモード判別部３１へ信号が送信される。モード判別部３１は送信された信号に基づいて微動モードであることを判別し、旋回角度記憶部４３Ａへ制御信号を送信する。

　旋回角度記憶部４３Ａは旋回角度算出部４１Ａから送信された情報を随時記憶している。旋回角度算出部４１Ａは、走行モードにおいて圧力センサ３３の各々が検知した圧力の情報に基づいて、台車３に対する補助輪７の旋回方向を随時算出する。台車３に対する補助輪７の旋回方向は、台車３の移動する方向に従って変位する。そして台車３の移動方向は、図３（ｂ）に示すように、圧力センサ３３の各々が検知した圧力の情報に基づいて決定する。従って、実施例２において旋回角度算出部４１Ａは圧力センサ３３の各々が随時検知する圧力の情報に基づいて、台車３に対する補助輪７の旋回方向を随時算出することができる。旋回角度記憶部４３Ａは、最後に旋回角度算出部４１Ａが算出した、台車３に対する補助輪７の旋回方向を随時記憶する。

　旋回角度記憶部４３Ａは微動モードであることを判別したモード判別部３１から送信される制御信号に基づいて、記憶していた補助輪７の旋回方向に係る情報を移動演算回路２９へと送信する。移動演算回路２９は補助輪７の旋回方向を速やかに直進方向へ修正すべく、実施例２と同様に、送信された補助輪７の旋回方向の情報に基づいて、駆動車輪５を回転させる速度、方向および時間を算出する。算出された情報はモータ駆動制御部２７へ送信され、モータ駆動制御部２７は移動演算回路２９の算出した情報に基づいて、各々のモータ２５の駆動を制御する。

　駆動車輪５の各々はモータ２５の駆動に従って回転する。そして左右の駆動車輪５の回転速度差が一定時間維持されることによって、補助輪７の旋回方向は台車３に対して直進方向へ変更される。このように微動モードにおいて台車を直進方向へ低速で微動させ、台車３の位置を意図する方向へ調整することができる。

＜実施例３の構成による効果＞
　実施例３に係る移動型Ｘ線撮影装置は旋回角度算出部４１Ａと、旋回角度記憶部４３Ａとを備えている。旋回角度算出部４１Ａは圧力センサ３３の各々が検知した情報に基づいて、現時点における補助輪７の旋回角度を算出する構成を有している。そして微動モードにおいて、算出された補助輪７の旋回角度の情報は旋回角度記憶部４１Ａから移動演算回路４３Ａへ送信される。移動演算回路２９は台車３に対する補助輪７の旋回角度に基づいて、微動モードにおいて補助輪７の旋回方向を速やかに修正して台車３が直進方向へ微動するように、駆動車輪５の回転速度および回転方向を算出する。そして算出された情報に基づいてモータ２５は駆動され、台車３が直進方向へ微動するように駆動車輪５の各々の回転が制御される。

　微動モードにおいて台車３の位置を微調整すべく微動スイッチ２３を操作するとき、補助輪７の台車３に対する旋回角度は、走行モードによる病室への移動が終了したときの旋回角度を維持している。走行モードにおいて、台車３に対する補助輪７の旋回角度は台車３の旋回方向によって変位する。そして台車３の旋回方向は圧力センサ３３の各々が検知する圧力の情報に基づいて決定される。そのため、圧力センサ３３の各々が検知した情報に基づいて、旋回角度算出部４１Ａは微動スイッチ２３を操作する際における補助輪７の旋回角度を正確に算出することができる。

　実施例３に係る移動型Ｘ線撮影装置では実施例１のように補助輪７の旋回角度を直接検知することなく、圧力センサ３３の各々が検知する圧力の情報に基づいて補助輪７の旋回角度を算出する。そして補助輪７の旋回角度の算出はソフトウェアである旋回角度算出部４１Ａおよび旋回角度記憶部４３Ａによって行われる。そのため、微動モードにおいて補助輪７の旋回方向を算出する構成とするために、実施例１のように、移動型Ｘ線撮影装置に角度センサなどのハードウェアを付設する必要がない。従って、実施例３に係る移動型Ｘ線撮影装置１Ｂは、製造工程や設計の大幅な変更を行う必要がないので、製造コストの増大を回避しつつ、微動モードにおいて台車３を直進方向へ微動するように制御することが可能となる。

　本発明は、上記実施形態に限られることはなく、下記のように変形実施することができる。

　（１）上述した各実施例では、一対の駆動車輪５を台車３の後方下部に備え、一対の補助輪７を台車３の前方下部に備える構成としているが、これに限られない。すなわち、駆動車輪５および補助輪７の位置および数については適宜変更してもよい。

　（２）上述した実施例１では、微動モードであることを判別したモード判別部３１は角度センサ３５から移動演算回路２９への情報の伝達を制御する構成としているが、角度センサ３５の動作そのものを制御する構成としてもよい。すなわちモード判別部３１が送信する制御信号によって角度センサ３５が補助輪７の旋回方向を検知する構成としてもよい。

　（３）上述した実施例２では、微動モードであることを判別したモード判別部３１は、旋回角度記憶部４３から移動演算回路２９への情報の伝達を制御する構成としているが、これに限られない。すなわち、モード判別部３１が送信する制御信号によって、回転検知部３９が駆動車輪５の回転速度などを検知する構成としてもよい。また、モード判別部３１が送信する制御信号によって、旋回角度算出部４１が台車３に対する補助輪７の旋回角度を算出する構成としてもよい。

　（４）上述した実施例３では、微動モードであることを判別したモード判別部３１は、旋回角度記憶部４３Ａから移動演算回路２９への情報の伝達を制御する構成としているが、これに限られない。すなわち、モード判別部３１が送信する制御信号によって、旋回角度算出部４１Ａが台車３に対する補助輪７の旋回角度を算出する構成としてもよい。

　１　　…移動型Ｘ線撮影装置　
　３　　…台車　
　５　　…駆動車輪
　７　　…補助輪
　１５　…Ｘ線管　
　１７　…コリメータ　
　２１　…走行ハンドル（走行操作手段）　
　２３　…微動スイッチ（微動動作指示手段）　
　２５　…モータ　
　２７　…モータ駆動制御部　
　２９　…移動演算回路　
　３１　…モード判別部（モード判別手段）　
　３５　…角度センサ　
　３９　…回転検出部（回転検出手段）
　４１　…旋回角度算出部（旋回角度算出手段）　
　４３　…旋回角度記憶部（旋回角度記憶手段）　
　

Claims (6)

1. 　Ｘ線管を搭載する台車と、
   　前記台車に設けられ、各々独立して駆動されることにより、前記台車を直進・旋回移動させる一対の駆動車輪と、
   　前記台車に設けられ、前記台車の旋回移動に追従して旋回する補助輪と、
   　操作ハンドルを有し、前記操作ハンドルに加わる操作力に基づいて前記一対の駆動車輪を各々独立に回転させて前記台車を直進・旋回移動させる、走行モードによる台車の操作を行う走行操作手段と、
   　前記走行モードおける回転速度より低い回転速度で前記駆動車輪を回転させて前記台車を直進移動させる、微動モードによる台車の移動を指示する微動動作指示手段と、
   　前記台車の直進方向に対する前記補助輪の旋回角度を検知する旋回角度検知手段と、
   　微動モードにおいて、前記旋回角度検知手段が検知した前記補助輪の旋回角度に基づいて、前記補助輪が前記台車の直進方向へ旋回するように前記一対の駆動車輪の回転速度を各々独立して制御する駆動車輪制御手段とを備えることを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
2. 　請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
   　前記旋回角度検知手段は、前記台車の直進方向に対する前記補助輪の旋回角度を検知する角度センサであることを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
3. 　請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
   　前記旋回角度検知手段は、前記台車の直進方向に対する前記補助輪の旋回角度を随時算出する旋回角度算出手段と、前記旋回角度算出手段が随時算出した前記台車の直進方向に対する前記補助輪の旋回角度を記憶する旋回角度記憶手段とを備え、
   　前記駆動車輪制御手段は前記旋回角度記憶手段が記憶した前記台車の直進方向に対する前記補助輪の旋回角度に基づいて、前記補助輪が前記台車の直進方向へ旋回するように前記一対の駆動車輪の回転速度を各々独立して制御することを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
4. 　請求項３に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
   　前記駆動車輪の回転速度および回転方向を随時検出する回転検出手段をさらに備え、
   　前記旋回角度算出手段は、前記回転検出手段が随時検出する前記駆動車輪の回転速度および回転方向に基づいて、前記台車の直進方向に対する前記補助輪の旋回角度を随時算出することを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
5. 　請求項３に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
   　前記旋回角度算出手段は、前記操作ハンドルに設けた圧力センサが検知した圧力に基づいて、前記台車の直進方向に対する前記補助輪の旋回角度を随時算出することを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。　
6. 　請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
   　走行モードと微動モードを判別し、判別した結果に基づいて前記駆動車輪制御手段による前記一対の駆動車輪の回転速度の制御のオン・オフを切り替えるモード判別手段を備えることを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。　　

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