CN111374685A - X射线摄影装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种X射线摄影装置。X射线摄影装置具备控制部，所述控制部进行以下控制：基于移动体的当前位置和目标位置、以及接受用于使移动体移动的操作或用于将移动体进行位置对准的操作的操作按钮的操作中的至少一方，来变更手动地使移动体移动时的来自驱动部的辅助量。

Description

X射线摄影装置
技术领域
本发明涉及一种X射线摄影装置。
背景技术
以往，已知一种X射线摄影装置。例如在日本特开2010-227376号公报中公开了这样的X射线摄影装置。
在上述日本特开2010-227376号公报中公开了一种放射线摄影装置(X射线摄影装置)，该放射线摄影装置(X射线摄影装置)具备：放射线源，其向被摄体照射X射线；放射线检测单元，其对透过被摄体后的X射线进行检测；马达，其使放射线源移动；以及控制部，在手动地使放射线源移动时，该控制部通过马达的驱动来进行对放射线源的移动的辅助。该日本特开2010-227376号公报的放射线摄影装置构成为：在当手动地使放射线源移动时使放射线源的移动方向反复进行了反转的情况下，来自马达的辅助量变小。也就是说，在手动地使放射线源移动时，在移动初期使辅助量增大以大幅地快速地移动，当接近目标位置时使辅助量减小以对位置进行微调整。此时，控制部基于使放射线源的移动方向反复进行了反转来判断为接近了目标位置。
然而，在上述日本特开2010-227376号公报的放射线摄影装置(X射线摄影装置)中，在手动地使放射线源移动时，在想要减小来自马达的辅助量以对位置进行微调整的情况下，需要使放射线源的移动方向反复进行反转来进行往复移动。因此，具有使来自马达的辅助量变化的情况下的操作复杂这一问题。
发明内容
本发明是为了解决如上述那样的课题而完成的，本发明的一个目的在于提供一种X射线摄影装置，在手动地使将X射线照射部和X射线检测部中的至少一方以能够移动的方式支承的移动体移动时，能够通过简单的操作来变更来自驱动部的辅助量。
为了达成上述目的，本发明的一个方面的X射线摄影装置具备：X射线照射部，其向被检体照射X射线；X射线检测部，其对透过被检体后的X射线进行检测；移动体，其将X射线照射部和X射线检测部中的至少一方以能够移动的方式支承；驱动部，其使移动体移动；以及控制部，其进行以下控制：基于移动体的当前位置和目标位置、以及接受用于使移动体移动的操作或用于将移动体进行位置对准的操作的操作按钮的操作中的至少一方，来变更手动地使移动体移动时的来自驱动部的辅助量。
在基于本发明的一个方面的X射线摄影装置中，如上述那样，设置控制部，所述控制部进行以下控制：基于移动体的当前位置和目标位置、以及接受用于使移动体移动的操作或用于将移动体进行位置对准的操作的操作按钮的操作中的至少一方，来变更手动地使移动体移动时的来自驱动部的辅助量。由此，在基于操作按钮的操作来变更手动地使移动体移动时的来自驱动部的辅助量的情况下，仅通过进行操作按钮的操作就能够变更来自驱动部的辅助量。另外，在基于移动体的当前位置和目标位置来变更手动地使移动体移动时的来自驱动部的辅助量的情况下，例如在目标位置接近当前位置的情况下，能够自动地变更来自驱动部的辅助量。作为这些控制的结果，在手动地使将X射线照射部和X射线检测部中的至少一方以能够移动的方式支承的移动体移动时，能够通过简单的操作来变更来自驱动部的辅助量。
在基于上述一个方面的X射线摄影装置中，优选的是，还具备力探测部，所述力探测部探测操作者的用于使移动体移动的操作力，控制部构成为进行以下控制：根据由力探测部探测到的操作力来调整手动地使移动体移动时的来自驱动部的辅助量，并且还基于移动体的当前位置和目标位置、以及操作按钮的操作中的至少一方来调整辅助量。如果像这样构成，则能够根据探测到的操作力来调整辅助量，由此能够根据操作者施加力的量来增大辅助量，因此能够使手动地使移动体移动时的操作性提高。另外，通过基于操作按钮的操作来调整辅助量，仅通过进行操作按钮的操作就能够容易地变更辅助量。另外，通过基于移动体的当前位置和目标位置来调整辅助量，在当前位置与目标位置的距离大而想要使移动体迅速地移动的情况下，能够增大辅助量，并且在当前位置与目标位置的距离小而想要使移动体高精度地移动的情况下，能够减小辅助量。
在基于上述一个方面的X射线摄影装置中，优选的是，移动体构成为能够沿水平方向的两个轴和铅垂方向的一个轴移动，操作按钮包括接受用于使移动体移动的操作的第一操作按钮和第二操作按钮，第一操作按钮接受用于将沿水平方向的两个轴和铅垂方向的一个轴中的任意一个轴的移动的锁定解除的操作，第二操作按钮接受用于将沿水平方向的两个轴和铅垂方向的一个轴中的两个以上的轴的移动的锁定解除的操作，控制部构成为进行以下控制：使在通过第二操作按钮的操作将沿两个以上的轴的移动的锁定解除了的情况下，使手动地使移动体移动时的来自驱动部的辅助量比通过第一操作按钮的操作将沿一个轴的移动的锁定解除了的情况下的该辅助量大。如果像这样构成，则在通过第二操作按钮的操作将沿两个以上的轴的移动的锁定解除后想要使移动体大幅地移动的情况下，能够增大辅助量。另外，在当通过沿两个以上的轴的移动进行调整后通过第一操作按钮的操作将沿一个轴的移动的锁定解除来进行移动体的位置的微调整的情况下，能够减小辅助量。
在基于上述一个方面的X射线摄影装置中，优选的是，还具备引导照明，所述引导照明照射表示由X射线照射部照射的X射线的照射范围的引导光，操作按钮包括引导照明按钮，该引导照明按钮接受用于将移动体进行位置对准的操作，并点亮引导照明对引导光的照射，控制部构成为进行以下控制：在通过引导照明按钮的操作使引导照明点亮了的情况下，使手动地使移动体移动时的来自驱动部的辅助量比未使引导照明点亮的情况下的该辅助量小。如果像这样构成，则在通过引导照明按钮的操作使引导照明点亮来进行移动体的位置的微调整的情况下，能够减小辅助量，因此能够容易且高精度地使移动体移动来进行微调整。
在上述操作按钮包括第一操作按钮和第二操作按钮的结构或者操作按钮包括引导照明按钮的结构中，优选的是，控制部构成为进行以下控制：以两个阶段切换辅助量相对于操作力的比即辅助系数，来变更辅助量。如果像这样构成，则能够通过两个阶段的辅助比来变更辅助量，因此相比于以三个以上的阶段进行切换的情况而言能够减轻控制部的处理负担。
在基于上述一个方面的X射线摄影装置中，优选的是，控制部构成为进行以下控制：基于从移动体的当前位置到目标位置的距离，来变更手动地使移动体移动时的来自驱动部的辅助量。如果像这样构成，则基于距移动体的目标位置的距离来变更辅助量，由此在当前位置与目标位置的距离大而想要使移动体迅速地移动的情况下能够增大辅助量，并且在当前位置与目标位置的距离小而想要使移动体高精度地移动的情况下能够减小辅助量。由此，能够使移动体顺畅地移动至目标位置。
在基于上述一个方面的X射线摄影装置中，优选的是，控制部构成为进行以下控制：在对移动体向远离目标位置的方向施加了力的情况下，使手动地使移动体移动时的来自驱动部的辅助量比对移动体向接近目标位置的方向施加了力的情况下的该辅助量小。如果像这样构成，则能够使移动体不易朝向远离目标位置的方向移动，并且能够使移动体容易朝向接近目标位置的方向移动，因此能够朝向目标位置引导移动体。
在基于上述一个方面的X射线摄影装置中，优选的是，驱动部包括马达，控制部构成为进行以下控制：基于移动体的当前位置和目标位置、以及操作按钮的操作中的至少一方，来变更手动地使移动体移动时的马达的驱动控制，从而变更来自驱动部的辅助量。如果像这样构成，则能够通过变更马达的驱动控制来容易地变更辅助量。
附图说明
图1是表示基于一个实施方式的X射线摄影装置的整体结构的示意图。
图2是基于一个实施方式的X射线摄影装置的框图。
图3是基于一个实施方式的X射线摄影装置的移动体的主视图。
图4是表示基于一个实施方式的X射线摄影装置的移动体的立体图。
图5是表示基于一个实施方式的X射线摄影装置的切换单元的一例的框图。
具体实施方式
下面，基于附图来说明将本发明具体化的实施方式。
(X射线摄影装置的结构)
参照图1～图5来说明基于本发明的一个实施方式的X射线摄影装置100的结构。
在图1中示出设置于摄影室110的天花板悬挂型的X射线摄影装置100的例子。X射线摄影装置100具备X射线管1、X射线检测部2以及保持机构3。在天花板悬挂型的X射线摄影装置100中，通过配置于摄影室110的天花板的保持机构3将具有X射线管1的移动体4以从天花板垂下的方式保持。移动体4以能够在摄影室110内移动的方式被保持机构3保持。此外，X射线管1为权利要求书的“X射线照射部”的一例。
另外，X射线摄影装置100为医用X射线摄影装置，构成为对作为摄影对象的被检体120(患者)进行X射线摄影。X射线摄影装置100具备：摄影台5，其用于使被检体120以躺卧的姿势(卧位)被进行摄影；以及摄影架6，其用于使被检体120以站立的姿势(立位)被进行摄影。
X射线管1构成为对被检体120照射X射线。X射线管1构成为通过被施加规定的电压来照射X射线。
分别在摄影台5和摄影架6以能够移动的方式保持有X射线检测部2。X射线检测部2例如包括平板探测器(FPD)。X射线检测部2构成为对透过被检体120后的X射线进行检测。保持机构3至少能够使移动体4在使用摄影台5以卧位进行拍摄的摄影位置(参照图1的实线)与使用摄影架6以立位进行拍摄的摄影位置(参照图1的两点划线)之间移动。
在卧位的摄影中，移动体4配置于在铅垂方向上与摄影台5的X射线检测部2相向的位置，于在铅垂方向上相向的X射线管1与X射线检测部2之间拍摄躺在摄影台5上的被检体120。在立位的摄影中，移动体4配置于在水平方向上与摄影架6的X射线检测部2相向的位置，于在水平方向上相向的X射线管1与X射线检测部2之间拍摄站在摄影架6之前的被检体120。另外，X射线摄影装置100将可搬运的X射线检测部2配置于摄影室110内的任意位置，使移动体4移动至与X射线检测部2相向的位置，由此能够进行能够从任意方向拍摄任意姿势的被检体120的通常摄影(不确定姿势的摄影)。
另外，X射线摄影装置100具备控制部7、输入装置8。如图2所示，控制部7具备CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)和存储器。控制部7对由X射线管1和X射线检测部2进行的X射线摄影进行控制、进行与移动体4的移动有关的控制。输入装置8具有接受与X射线摄影有关的输入操作的功能。输入操作是X射线摄影的摄影条件设定、X射线照射的开始指示等。
如图1所示，移动体4将X射线管1以能够移动的方式支承。具体地说，移动体4包括X射线管1和准直器11。X射线管1被未图示的电源施加高电压，由此产生X射线。准直器11具有能够进行位置调整的多个遮蔽板(准直器叶片)，具有通过将来自X射线管1的X射线的一部分遮蔽来调整X射线的照射区域的功能。另外，在移动体4设置有把持部35(参照图3)。另外，在移动体4设置有操作按钮41。另外，在移动体4设置有力探测部38和引导照明39。
保持机构3包括将移动体4以能够在多个方向上移动的方式进行保持的移动机构31。
移动体4通过移动机构31能够进行移动的多个方向能够包括彼此正交的水平和铅垂的各平移方向。如图4所示，当将铅垂方向设为Z方向、将在水平方向上彼此正交的两个方向设为X方向、Y方向时，各平移方向是X方向、Y方向以及Z方向中的一个方向或多个方向。也就是说，移动体4构成为能够沿水平方向的两个轴和铅垂方向的一个轴移动。
另外，移动体4通过移动机构31能够进行移动的多个方向能够包括彼此正交的绕水平轴和绕铅垂轴的各旋转方向。各旋转方向是绕铅垂轴的旋转方向以及绕在水平方向上彼此正交的两个轴的旋转方向中的一个方向或多个方向。多个方向包括三个平移方向(X方向、Y方向及Z方向)、绕铅垂方向(Z方向)的旋转轴线的旋转方向(η方向)以及绕水平方向的旋转轴线的旋转方向(θ方向)，合计五个方向。
如图1所示，移动机构31包括行进机构32、支柱33以及旋转保持部34。行进机构32设置于摄影室110的天花板。行进机构32将支柱33(移动体4)以能够沿X方向和Y方向进行平移移动的方式支承。
支柱33将移动体4以能够沿铅垂方向进行平移移动的方式保持。支柱33以从安装于行进机构32的基底部331垂下的方式设置，能够在Z方向上伸缩。通过这些结构，移动机构31将移动体4以能够沿三个平移方向(X方向、Y方向及Z方向)移动的方式保持。
另外，在支柱33的顶端(下端)设置有旋转保持部34。支柱33将旋转保持部34以能够在绕铅垂轴(Z轴)的η方向上旋转的方式支承。Z轴与支柱33的中心轴线一致。旋转保持部34具有一端侧与支柱33连接并且其另一端侧在沿支柱33的径向(R轴方向)偏移了的位置处向上方立起的形状。旋转保持部34在向上方立起的位置处支承移动体4。
另外，旋转保持部34将移动体4以能够在绕水平轴(R轴)的θ方向上旋转移动的方式保持。R轴方向是支柱33的径向(水平方向)。通过这些结构，移动机构31将移动体4以能够向两个旋转方向(η和θ方向)移动的方式保持。
此外，移动机构31包括把持部35。把持部35以与移动体4一体地旋转移动的方式被旋转保持部34支承。另外，把持部35以与移动体4一体地移动的方式被支柱33支承。也就是说，把持部35经由旋转保持部34被支柱33保持，并且与移动体4一体地沿多个方向(X方向、Y方向、Z方向、η方向、θ方向)移动。操作者把持着把持部35来施加力，由此能够使移动体4沿多个方向(X方向、Y方向、Z方向、η方向、θ方向)移动。
另外，保持机构3具备力探测部38，所述力探测部38探测操作者的用于使移动体4移动的操作力。另外，如图5所示，保持机构3具备限定移动体4的在各方向(X方向、Y方向、Z方向、η方向、θ方向)上的移动的锁定机构36和使移动体4在各方向(X方向、Y方向、Z方向、η方向、θ方向)上移动的马达37。另外，保持机构3具备检测移动体4的在各方向(X方向、Y方向、Z方向、η方向、θ方向)上的移动量的编码器371。此外，马达37为权利要求书的“驱动部”的一例。
如图5所示，锁定机构36包括与多个方向的各方向相对应地设置的用于将移动体4的移动锁定的多个电磁锁361。各电磁锁361构成为将移动体4的在多个方向的各方向上的移动以可解除的方式锁定。
针对X方向、Y方向、Z方向、η方向、θ方向的多个方向分别设置有电磁锁361。各电磁锁361能够分别单独地切换X方向、Y方向、Z方向、η方向、θ方向的各方向的锁定/锁定解除。由此，锁定机构36构成为能够在允许移动体4朝向多个方向的各方向移动的状态(锁定解除状态)与禁止移动体4朝向各方向移动的状态(锁定状态)之间进行切换。
针对X方向、Y方向、Z方向、η方向、θ方向的多个方向分别设置有马达37。另外，针对X方向、Y方向、Z方向、η方向、θ方向的多个方向分别单独地设置有编码器371。各编码器371检测移动体4的在各轴方向上的位置。能够基于各编码器371的输出信号求出移动体4的X射线管1的当前位置(在X方向、Y方向、Z方向上的各位置以及在η方向、θ方向上的各旋转角度)。
锁定机构36的动作由控制部7经由驱动电路311进行控制。另外，各编码器371的输出信号经由驱动电路311被发送至控制部7，作为位置信息被用于动作控制。另外，各马达37的动作由控制部7经由驱动电路311进行控制。
力探测部38(参照图2)探测施加于移动体4的力的方向。更具体地说，力探测部38构成为：探测施加于把持部35的水平和铅垂的各平移方向(X方向、Y方向、Z方向)的力。另外，力探测部38构成为：探测施加于把持部35的、绕水平轴(R轴)和绕铅垂轴(Z轴)的各旋转方向(θ、η方向)的力。
具体地说，力探测部38配置于把持部35与旋转保持部34之间。力探测部38例如包括力觉传感器。力探测部38与控制部7连接，由力探测部38探测到的操作力被转换为信号后发送至控制部7。
引导照明39照射表示从X射线管1照射的X射线的照射范围的引导光。具体地说，引导照明39构成为：利用光进行投影来表示通过准直器11而被限制出的从X射线管1照射的X射线的照射范围。引导照明39包括LED(发光二极管)。操作者基于引导照明39的引导光来调整移动体4的位置，从而调整X射线的照射位置。另外，操作者基于引导照明39的引导光来调整准直器11，从而调整X射线的照射范围。
如图3所示，在移动体4设置有多个操作按钮41。另外，在移动体4设置有显示部42。操作按钮41包括第一操作按钮411、412、413以及第二操作按钮416。另外，操作按钮41包括转动操作按钮414、415。另外，操作按钮41包括引导照明按钮417。
操作按钮41构成为接受用于使移动体4移动的操作。第一操作按钮411、412、413接受用于将沿水平方向的两个轴和铅垂方向的一个轴中的任意一个轴的移动的锁定解除的操作。第一操作按钮411接受用于将移动体4的在水平方向中的X方向上的移动的锁定解除的操作。第一操作按钮412接受用于将移动体4的在水平方向中的Y方向上的移动的锁定解除的操作。第一操作按钮413接受用于将移动体4的在铅垂方向(Z方向)上的移动的锁定解除的操作。另外，第二操作按钮416接受用于将沿水平方向的两个轴和铅垂方向的一个轴中的两个以上的轴的移动的锁定解除的操作。具体地说，第二操作按钮416接受用于将沿X方向、Y方向及Z方向的移动的锁定解除的操作。
引导照明按钮417接受用于将移动体4进行位置对准的操作。具体地说，引导照明按钮417接受用于点亮引导照明39对引导光的照射的操作。
控制部7构成为控制移动体4的移动。具体地说，在自动定位控制中，控制部7构成为进行使移动体4移动为规定的位置和姿势的控制。另外，控制部7构成为在动力辅助控制中进行以下控制：在操作者手动地使移动体4移动时，进行使移动体4移动的动力辅助。
控制部7在动力辅助控制中，通过力探测部38来探测并获取操作者手动地使移动体4移动的操作力。而且，控制部7校正由于移动体4的自重、姿势引起的影响，将获取到的操作力变换为X方向、Y方向、Z方向的操作力。而且，控制部7进行以下控制：驱动马达37，以产生将变换后的操作力与辅助比相乘所得到的转矩。例如，控制部7基于(1)式来进行通过αfh的辅助量来驱动马达37的控制。
Ma＝fh-Fr+αfh···(1)
其中，M为包括移动体4和移动机构31的移动部分的质量，a为加速度。另外，fh为操作力，Fr为阻力。另外，α为辅助量相对于操作力的比，即辅助系数。M例如为几百kg。另外，α例如约为2～10。也就是说，通过操作力的约2倍～10倍的力来辅助操作者的操作。
在此，在本实施方式中，控制部7构成为进行以下控制：基于移动体4的当前位置和目标位置、以及接受用于使移动体4移动的操作或用于将移动体4进行位置对准的操作的操作按钮41的操作中的至少一方，来变更手动地使移动体4移动时的来自马达37的辅助量。具体地说，控制部7根据由力探测部38探测到的操作力来调整手动地使移动体4移动时的来自马达37的辅助量，并且还基于移动体4的当前位置和目标位置、以及操作按钮41的操作中的至少一方来调整辅助量。
也就是说，控制部7构成为：在想要使移动体4大幅地移动的情况下，增大手动地使移动体4移动时的来自马达37的辅助量。另外，控制部7构成为：在想要使移动体4高精度地移动的情况下，减小手动地使移动体4移动时的来自马达37的辅助量。
另外，控制部7构成为进行以下控制：在通过第二操作按钮416的操作将沿两个以上的轴的移动的锁定解除了的情况下，使手动地使移动体4移动时的来自马达37的辅助量比通过第一操作按钮411、412、413的操作将沿一个轴的移动的锁定解除了的情况下的该辅助量大。也就是说，控制部7构成为根据操作的操作按钮41来变更辅助量。在此，通常，在立位摄影与卧位摄影之间进行切换的情况下需要使移动体4大幅地运动的动作。在该情况下，首先，对用于使三个轴同时解除锁定的第二操作按钮416进行操作来移动至规定位置的附近。之后，对用于仅解除一个轴的锁定的第一操作按钮411、412或413进行操作来进行与规定位置之间的精密的位置对准。因而，在用于使三个轴同时解除锁定的第二操作按钮416被操作了的情况下，控制部7增大辅助量。另外，在用于仅解除一个轴的锁定的第一操作按钮411、412或413被操作了的情况下，控制部7减小辅助量。由此，使移动体4大幅地移动的动作以及细微地移动的动作都能够实现。此外，通常的摄影装置具有利用扩展器(日语：ストレッチャー)进行摄影等多个用途，因此还假定仅沿一个轴运动但想要大幅地运动的情况。如果能够设置多个用于解除针对某个轴的锁定的按钮，则可以通过一个按钮的操作来增大辅助量，通过另一个按钮的操作来减小辅助量。
另外，控制部7构成为进行以下控制：在通过引导照明按钮417的操作使引导照明39点亮了的情况下，使手动地使移动体4移动时的来自马达37的辅助量比未使引导照明39点亮的情况下的该辅助量小。也就是说，在接近规定位置且进行与摄影部位之间的精密的位置对准时，使引导照明39(准直器灯)点亮以确认X射线照射区域。因此，在进行了将引导照明39点亮的操作的情况下，控制部7判断为对X射线管1的位置进行微调整的情况，减小辅助量。
另外，控制部7构成为进行以下控制：以两个阶段切换辅助量相对于操作力的比即辅助系数，来变更辅助量。也就是说，控制部7在减小辅助量的情况下将辅助系数设定为小的值，在增大辅助量的情况下将辅助系数设定为大的值。例如，在辅助系数大的情况下，设定为辅助系数小的情况下的约2～3倍。
另外，控制部7构成为进行以下控制：基于从移动体4的当前位置到目标位置的距离，来变更手动地使移动体4移动时的来自马达37的辅助量。具体地说，在立位摄影与卧位摄影之间进行切换的情况下，在预先通过输入装置8选择摄影菜单后使移动体4(X射线管1)移动至与对应的X射线检测部2相向的位置。此时，能够利用电位计、编码器来检测X射线管1相对于摄影台5或摄影架6的位置，以调整X射线检测部2和SID(焦点显像机间距离)、X射线管1相对于X检测部2的高度。控制部7获取移动体4的当前位置，并获取在选择出的摄影菜单中使用的X射线检测部2与X射线管1的距离。而且，控制部7根据从移动体4的当前位置到目标位置的距离来变更辅助量。也就是说，如果距离大则控制部7增大辅助量，如果距离小则控制部7减小辅助量。此外，也可以根据阈值来判定距离的大小，基于阈值来变更辅助量。另外，还可以随着距离接近而逐渐减小辅助量。另外，还可以是，在达到固定的距离之前使辅助量固定，并且随着距离相对于固定的距离进一步接近而逐渐减小辅助量。另外，还可以根据距离来阶段性地减小辅助量。
另外，控制部7构成为进行以下控制：在对移动体4向远离目标位置的方向施加了力的情况下，使手动地使移动体4移动时的来自马达37的辅助量比对移动体4向接近目标位置的方向施加了力的情况下的该辅助量小。由此，以能够实现如向目标位置被吸引那样的操作感。
(实施方式的效果)
在本实施方式中，能够得到如下的效果。
在本实施方式中，如上述那样设置控制部7，所述控制部7进行以下控制：基于移动体4的当前位置和目标位置、以及接受用于使移动体4移动的操作或用于将移动体4进行位置对准的操作的操作按钮41的操作中的至少一方，来变更手动地使移动体4移动时的来自马达37的辅助量。由此，在基于操作按钮41的操作来变更手动地使移动体4移动时的来自马达37的辅助量的情况下，仅通过进行操作按钮41的操作就能够变更来自马达37的辅助量。另外，在基于移动体4的当前位置和目标位置来变更手动地使移动体4移动时的来自马达37的辅助量的情况下，在目标位置接近了当前位置的情况下，能够自动地变更来自马达37的辅助量。作为这些控制的结果，在手动地使将X射线管1以能够移动的方式支承的移动体4移动时，能够通过简单的操作来变更来自马达37的辅助量。
另外，在本实施方式中，如上述那样，将控制部7构成为进行以下控制：根据由力探测部38探测到的操作力来调整手动地使移动体4移动时的来自马达37的辅助量，并且还基于移动体4的当前位置和目标位置、以及操作按钮41的操作中的至少一方来调整辅助量。由此，通过根据探测到的操作力来调整辅助量，能够根据操作者施加力的量来增大辅助量，因此能够使手动地使移动体4移动时的操作性提高。另外，通过基于操作按钮41的操作来调整辅助量，仅通过进行操作按钮41的操作就能够容易地变更辅助量。另外，通过基于移动体4的当前位置和目标位置来调整辅助量，在当前位置与目标位置的距离大而想要使移动体4迅速地移动的情况下能够增大辅助量，在当前位置与目标位置的距离小而想要使移动体4高精度地移动的情况下能够减小辅助量。
另外，在本实施方式中，如上述那样，将控制部7构成为进行以下控制：在通过第二操作按钮416的操作将沿两个以上的轴的移动的锁定解除了的情况下，使手动地使移动体4移动时的来自马达37的辅助量比通过第一操作按钮411、412或413的操作将沿一个轴的移动的锁定解除了的情况下的该辅助量大。由此，在通过第二操作按钮416的操作将沿两个以上的轴的移动的锁定解除且想要使移动体4大幅地移动的情况下，能够增大辅助量。另外，在通过沿两个以上的轴的移动进行调整后，在通过第一操作按钮411、412或413的操作将沿一个轴的移动的锁定解除来进行移动体4的位置的微调整的情况下，能够减小辅助量。
另外，在本实施方式中，如上述那样，将控制部7构成为进行以下控制：在通过引导照明按钮417的操作使引导照明39点亮了的情况下，使手动地使移动体4移动时的来自马达37的辅助量比未使引导照明39点亮的情况下的该辅助量小。由此，在通过引导照明按钮417的操作使引导照明39点亮且进行移动体4的位置的微调整的情况下，能够减小辅助量，因此能够使移动体4容易且高精度地移动来进行微调整。
另外，在本实施方式中，如上述那样，将控制部7构成为进行以下控制：以两个阶段切换辅助量相对于操作力的比即辅助系数，来变更辅助量。由此，能够通过两个阶段的辅助比来变更辅助量，因此相比于以三个以上的阶段进行切换的情况而言能够减轻控制部7的处理负担。
另外，在本实施方式中，如上述那样，将控制部7构成为进行以下控制：基于从移动体4的当前位置到目标位置的距离，来变更手动地使移动体4移动时的来自马达37的辅助量。由此，基于距移动体4的目标位置的距离来变更辅助量，由此在当前位置与目标位置的距离大而想要使移动体4迅速地移动的情况下能够增大辅助量，并且在当前位置与目标位置的距离小而想要使移动体4高精度地移动的情况下能够减小辅助量。由此，能够使移动体4顺畅地移动至目标位置。
另外，在本实施方式中，如上述那样，将控制部7构成为进行以下控制：在对移动体4向远离目标位置的方向施加了力的情况下，使手动地使移动体4移动时的来自马达37的辅助量比对移动体4向接近目标位置的方向施加了力的情况下的该辅助量小。由此，能够使移动体4不易朝向远离目标位置的方向移动，并且使得能够使移动体4容易朝向接近目标位置的方向移动，因此能够朝向目标位置引导移动体4。
(变形例)
应该认为本次公开的实施方式在所有方面均为例示，而非限制性的。本发明的范围不由上述的实施方式的说明表示，由权利要求书表示，并且包括与权利要求书同等的含义及范围内的全部变更(变形例)。
例如，在上述实施方式中示出天花板悬挂型的X射线摄影装置(天花板悬挂型的保持机构)的例子，但本发明不限于此。在本发明中，也可以是天花板悬挂型以外的结构。例如，可以在地面行进型的X射线摄影装置中应用本发明。另外，可以在C臂式的X射线摄影装置中应用本发明，也可以在近距离透视台中应用本发明。另外，可以在具备车轮的推车型的X射线摄影装置中应用本发明。
另外，在上述实施方式中示出移动体将X射线管(X射线照射部)以能够移动的方式支承的结构的例子，但本发明不限于此。在本发明中，移动体可以将X射线照射部和X射线检测部这两方以能够移动的方式支承，移动体也可以将X射线检测部以能够移动的方式支承。
另外，在上述实施方式中示出移动机构将移动体以能够沿五个轴方向(X方向、Y方向、Z方向、η方向、θ方向)的多个方向移动的方式保持的结构的例子，但本发明不限于此。在本发明中，移动机构可以将移动体以能够沿五个方向以外的方向移动的方式保持。
另外，在上述实施方式中示出第二操作按钮接受用于将X轴、Y轴、Z轴这三个轴的锁定解除的操作的结构的例子，但本发明不限于此。在本发明中，第二操作按钮可以接受用于将沿水平方向的两个轴和铅垂方向的一个轴中的两个以上的轴的移动的锁定解除的操作。
另外，在上述实施方式中示出控制部配置于摄影室的外部的例子，但本发明不限于此。控制部可以配置于摄影室的内部，也可以内置于移动体、移动机构。

Claims (8)

1.一种X射线摄影装置，具备：
X射线照射部，其向被检体照射X射线；
X射线检测部，其对透过所述被检体后的X射线进行检测；
移动体，其将所述X射线照射部和所述X射线检测部中的至少一方以能够移动的方式支承；
驱动部，其使所述移动体移动；以及
控制部，其进行以下控制：基于所述移动体的当前位置和目标位置、以及接受用于使所述移动体移动的操作或用于将所述移动体进行位置对准的操作的操作按钮的操作中的至少一方，来变更手动地使所述移动体移动时的来自所述驱动部的辅助量。
2.根据权利要求1所述的X射线摄影装置，其特征在于，
还具备力探测部，所述力探测部探测操作者的用于使所述移动体移动的操作力，
所述控制部构成为进行以下控制：根据由所述力探测部探测到的操作力来调整手动地使所述移动体移动时的来自所述驱动部的辅助量，并且还基于所述移动体的当前位置和目标位置、以及所述操作按钮的操作中的至少一方来调整辅助量。
3.根据权利要求1所述的X射线摄影装置，其特征在于，
所述移动体构成为能够沿水平方向的两个轴和铅垂方向的一个轴移动，
所述操作按钮包括接受用于使所述移动体移动的操作的第一操作按钮和第二操作按钮，
所述第一操作按钮接受用于将沿水平方向的两个轴和铅垂方向的一个轴中的任意的一个轴的移动的锁定解除的操作，
所述第二操作按钮接受用于将沿水平方向的两个轴和铅垂方向的一个轴中的两个以上的轴的移动的锁定解除的操作，
所述控制部构成为进行以下控制：在通过所述第二操作按钮的操作将沿两个以上的轴的移动的锁定解除了的情况下，使手动地使所述移动体移动时的来自所述驱动部的辅助量比通过所述第一操作按钮的操作将沿一个轴的移动的锁定解除了的情况下的该辅助量大。
4.根据权利要求1所述的X射线摄影装置，其特征在于，
还具备引导照明，所述引导照明照射表示由所述X射线照射部照射的X射线的照射范围的引导光，
所述操作按钮包括引导照明按钮，该引导照明按钮接受用于将所述移动体进行位置对准的操作，并点亮所述引导照明对引导光的照射，
所述控制部构成为进行以下控制：在通过所述引导照明按钮的操作使所述引导照明点亮了的情况下，使手动地使所述移动体移动时的来自所述驱动部的辅助量比未使所述引导照明点亮的情况下的该辅助量小。
5.根据权利要求3所述的X射线摄影装置，其特征在于，
所述控制部构成为进行以下控制：以两个阶段切换辅助量相对于操作力的比即辅助系数，来变更辅助量。
6.根据权利要求1所述的X射线摄影装置，其特征在于，
所述控制部构成为进行以下控制：基于从所述移动体的当前位置到目标位置的距离，来变更手动地使所述移动体移动时的来自所述驱动部的辅助量。
7.根据权利要求1所述的X射线摄影装置，其特征在于，
所述控制部构成为进行以下控制：在对所述移动体向远离目标位置的方向施加了力的情况下，使手动地使所述移动体移动时的来自所述驱动部的辅助量比对所述移动体向接近目标位置的方向施加了力的情况下的该辅助量小。
8.根据权利要求1所述的X射线摄影装置，其特征在于，
所述驱动部包括马达，
所述控制部构成为进行以下控制：基于所述移动体的当前位置和目标位置、以及所述操作按钮的操作中的至少一方，来变更手动地使所述移动体移动时的所述马达的驱动控制，从而变更来自所述驱动部的辅助量。
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