CN1939222A

CN1939222A - 用于机动支持装置的动力辅助的系统、方法和设备

Info

Publication number: CN1939222A
Application number: CNA2006101437618A
Authority: CN
Inventors: J·C·布加尔登
Original assignee: General Electric Co
Current assignee: General Electric Co
Priority date: 2005-09-30
Filing date: 2006-09-30
Publication date: 2007-04-04
Anticipated expiration: 2026-09-30
Also published as: CN1939222B; US7519441B2; JP5033383B2; US20070078534A1; JP2007098126A; DE102006046748A1

Abstract

提供一种系统、方法和设备，通过其检测(102)医学成像设备(1228)的运动，并且该运动(104)是通过外力辅助提高量级的。

Description

用于机动支持装置的动力辅助的系统、方法和设备

相关申请

本申请涉及2004年10月15日申请的系列号为10/966,504的相关待审美国申请，其发明名称为“SYSTEMS，METHODES AND APPARATUS OF ARADIOGRAPHIC POSITIONER(射线照相定位器的系统、方法和设备)”。

技术领域

本发明总的来说涉及定位设备，更具体的是涉及操作定位设备的控制逻辑。

背景技术

传统的射线照相检查室包括射线照相台和/或射线照相壁架。每个射线照相台和/或射线照相壁架都包含一个图像接收器。例如X射线源和准直仪这样的医学成像设备安装到用于执行诊断成像程序的射线照相台和/或射线照相壁架附近的架空电子管支架(OTS)。X射线源和准直仪包括电子管安装组件。

该电子管安装组件对准将物体成像的接收器。为了将电子管安装组件对准接收器，电子管安装组件和OTS在三个相互垂直的线形方向(横向、纵向、垂直)上运动，并且电子管安装组件在两个旋转方向(绕垂直轴旋转，以及绕一个水平轴旋转)上移动，总共是五个轴。

操作者释放五个轴每个上的锁来执行X射线源、准直仪和OTS的手动定位，从而将电子管安装组件移动到与接收器对准的位置，该位置用“制动器”来表示，并在五个轴每个的位置处止动电子管安装组件。该制动器为指示操作者OTS已经到达对准位置的设备。当操作者移动电子管安装组件时，操作者必须有力气直至推动电子管安装组件达到目标位置。这种移动很困难，操作者会很疲劳。

出于以上所述原因，并出于以下所述的通过本领域技术人员阅读并理解本说明书就会显而易见的其它原因，技术上需要更易于移动电子管安装组件或其它定位设备、或医学成像设备。

发明内容

通过阅读和研究以下说明书将会理解，这里解决了上述的缺陷、不利情况以及问题。

一方面操作者推动锁释放开关或按钮，它释放轴向运动，使得产生手动运动。操作者向设备施加力以克服运动阻力。操作者施加力的结果使设备开始移动，当感觉到运动并基于运动方向运动时，电机接合以施加力辅助操作者移动设备，在技术上解决了更加易于移动电子管安装组件的需求。

又一方面，首先通过确定医学成像定位设备的手动推动运动方向来移动医学成像定位设备，而后在该方向上向医学成像定位设备施加动力辅助。应用动力辅助就比操作者手动运动更容易运动。

另一方面，确定医学成像定位设备的运动包括对至少一个位置传感器采样多次，以检测医学成像定位设备的运动和/或接收来自医学成像定位设备的运动传感器的至少一个信号。位置传感器的一个示例为编码器、电位计和分解器。运动传感器的一个示例为速度传感器，例如转速器。

还是另一方面，采用力和位置表以确定医学成像定位设备的运动。在一些实施例中，通过驱动医学成像定位设备通过一个运动范围并在驱动过程中记录力和位置来产生力和位置表。

仍然是另一方面，向医学成像定位设备施加动力辅助包括确定医学成像定位设备的速度是否大于最大速度，大于最大速度才允许运用动力辅助，并且假如是这样的话，然后通过将驱动从定位设备上解耦或分离以消除动力辅助。

还是另一方面，移动医学成像定位设备还包括确定医学成像定位设备的操作者想要移动医学成像定位设备，而后解开医学成像定位设备的运动锁定。

这里描述了不同范围的设备、系统和方法。除了概括描述的方面和优势，通过参考附图并阅读以下的详细说明，其它方面和优势将会更明显。

附图说明

图1为在医学成像定位设备的运动中提供动力辅助的概述方法的流程图；

图2为根据一个实施例采用传感器和数据表确定医学成像定位设备的手动推进运动方向的方法流程图；

图3为根据一个实施例采用传感器确定医学成像定位设备的手动推进运动方向的方法流程图；

图4为根据一个实施例确定医学成像定位设备的手动推进运动矢量的方法流程图；

图5为根据一个实施例将动力辅助应用到医学成像定位设备的方法流程图；

图6为根据一个实施例将动力辅助应用到医学成像定位设备的方法流程图；

图7为根据一个实施例操作医学成像定位设备的方法流程图；

图8为根据一个实施例在医学成像定位设备的运动中产生力与位置表的方法流程图；

图9为根据一个实施例在医学成像定位设备的运动中产生力与位置表的具体步骤的方法流程图；

图10为根据一个实施例的医学成像定位设备的末端横截面图；

图11为根据一个实施例的医学成像定位设备的末端横截面图；

图12为具有不对称延伸柱的系统标准概略结构图，它包括的线形轴承为成像设备在预定位置和定向的一般定位提供运动自由度；以及

图13为能实践不同实施例的硬件以及操作环境的结构图。

具体实施方式

在以下详述中，参考构成本发明一部分的附图，其中解释性地示出了可实施的特定实施例。足够详细地描述了这些实施例，使得本领域的技术人员能够实践这些实施例，应当理解，可以采用其它实施例，并且在不脱离该实施例范围的情况下可进行逻辑、机械、电的和其它的改变。因此，以下详述并不具有限制性的含义。

详述分为五个部分。在第一部分中，描述了系统级的概述。在第二部分中，描述了方法实施例。在第三部分中，描述了设备实施例。在第四部分中，描述了硬件以及与实施环境相结合的操作环境。最后，在第五部分中，给出了详述的结论。

系统级概述

图1为在医学成像定位设备的运动中提供动力辅助的方法100的概述流程图。方法100在技术上解决了更加容易移动医学成像定位设备的需求。

方法100包括确定102医学成像设备或医学图像设备的定位设备的手动推进运动的一个或多个方向。该运动方向可以是绕两个旋转轴的任意一个旋转，或沿着三个轴(纵向、横向和垂直)之一运动；或者该运动可以是三个轴的移动和/或旋转的任意组合。在以下的图2、3和4中描述了确定动作102的不同实施例。一个医学成像设备的示例为医学X射线成像源。在以下的图10、11和12中描述了医学成像设备的定位设备的不同示例，例如电子管安装组件。

方法100还包括在一个或多个方向上将动力辅助直接施加104到医学成像定位设备。在以下图5和6中描述了确定的不同实施例。施加104动力辅助在技术上解决了更加容易推动电子管安装组件的需求。

虽然方法100不限于任何特殊的医学成像设备、定位设备、动力辅助、动力辅助的应用或运动方向，但为清楚起见，描述了简化的医学成像设备、定位设备、动力辅助、动力辅助的应用和移动方向。

方法实施例

在先前的部分中，描述了设备操作的实施例。在这个部分中，通过参考一系列流程描述这个实施例的特殊方法。

图2为根据一个实施例采用传感器和数据表确定医学成像定位设备的手动推进运动方向的方法200的流程图。方法200在技术上解决了更加容易移动定位设备的需求。方法200为在以上的方法200中确定医学成像定位设备的手动推进运动方向102的一个实施例。

方法200包括感测202定位设备的手动推进运动的方向。

在一些实施例中，方法200还包括根据力和位置表确定204动力辅助。

图3为根据实施例采用传感器确定医学成像定位设备的手动推进运动方向的方法300的流程图。方法300为在以上方法200中确定医学成像定位设备的手动推进运动方向102的一个实施例。方法300在技术上解决了更加容易移动定位设备的需求。

在一些实施例中，方法300包括从位置感测装置中接收302多个信号。感测装置的示例包括编码器、电位计和分解器。多个信号代表至少两次执行的医学成像定位设备的两个或两个以上的位置测量信号。

在一些实施例中，方法300还包括从二进制方向感测装置中接收多个信号304。

图4为根据实施例确定医学成像定位设备的手动推进运动的矢量的方法400的流程图。方法400在技术上解决了更容易移动定位设备的需求。方法400为在以上方法200中确定医学成像定位设备的手动推进运动方向102的一个实施例。

方法400包括确定402医学成像定位设备的手动推进运动的矢量。该矢量包括方向以及幅度或速度。

在一些实施例中，确定402矢量包括确定定位设备的手动推进运动的方向幅度。在一些实施例中，确定402矢量包括接收来自速度感测装置的至少一个信号。

图5为根据实施例将动力辅助施加到医学成像定位设备的方法500的流程图。方法500为图1中将动力辅助施加到医学成像定位设备的动作104的一个实施例。方法500在技术上解决了更加容易移动定位设备的需求。

方法500包括命令502电能量的幅值的分配以驱动医学成像定位设备。在实施例中，医学成像定位设备旋转和/或沿着三个轴移动，命令电能的分配以进行一个或多个轴的至少一个驱动。

图6为根据实施例的将动力辅助施加到医学成像定位设备的方法600的流程图。方法600为图1中将动力辅助施加到医学成像定位设备的动作104的一个实施例。方法600在技术上解决了更加容易移动定位设备的需求。

方法600包括感测602医学成像定位设备的速度。此后测试速度，以确定速度是否大于最大速度604。如果速度大于最大速度，那么用于驱动的接合装置会脱离，驱动医学成像定位设备的电源接到命令606，以停止或减少向医学成像定位设备供电。方法600允许操作者以任何预定速度操作设备，而限制动力辅助的速度低于某些最大值，通过考虑包括能用于动力辅助设备的最大可能速度来确定这些最大值，设备制造商谨慎考虑提供给动力辅助的速度范围。

图7为根据实施例操作医学成像定位设备的方法700的流程图。方法700在技术上解决了更加容易移动定位设备的需求。

方法700包括释放702将医学成像定位设备维持在初始位置的至少一个保持装置。此后，方法700包括确定704操作者在医学成像定位设备的运动中的意图。

图8为根据实施例在医学成像定位设备的运动中产生力与位置表的方法800的流程图。

方法800包括驱动802医学成像定位设备通过医学成像定位设备的运动范围。驱动802为通过任何装置，例如可操作地连接到医学成像定位设备的驱动电机来推进医学成像定位设备。

方法800还包括在移动医学成像定位设备所需的运动范围的多个点处测量804力。此后，在力与位置表中记录804力。图8中动作的更具体的实施例在以下方法900中描述。

图9为根据实施例在医学成像定位设备的运动中产生力与位置表的特定步骤的方法900的流程图。

方法900包括在两个运动方向上驱动902医学成像定位设备。在两个不同方向上驱动902为上图8中在运动范围内驱动802的一个实施例。

方法900还包括测量904两个方向上的运动。测量904两个不同方向上的运动为上图8中在运动范围内驱动804的一个实施例。

在一些实施例中，方法100-900作为具体化为载波的计算机数据信号来执行，当由处理器、例如图13中的处理器1304来完成时，它代表一序列使处理器执行各种方法的指令。在其它实施例中，方法100-900作为计算机可读介质来执行，该介质具有能够指导处理器、例如图13中的处理器1304执行各种方法的可执行指令。在变体实施例中，该介质为磁介质、电介质，或光介质。

设备实施例

在以前的部分中，描述了操作方法的实施例。在这个部分中，通过参考一系列结构图来描述这一实施例的特定设备。

图10为根据实施例的医学成像定位设备1000的端横截面图。设备1000包括第一开口部分1002。第一开口部分1002具有三侧1004、1006和1008。1006侧为第一开口部分1002的中间侧，因为1006侧位于1004和1008侧中间。1004、1006和1008侧分别具有内表面1010、1012、1014和外表面1016、1018和1020。第一开口部分还包括打开的一侧1022。开口侧1022没有闭合，因此形成了第一开口部分1002的“U”形凹部。开口侧1022与1006侧相对。第一开口部分1002还具有两端(其没有在横截面图1000中示出)，每一端都具有内表面和外表面。第一开口部分1002和设备1000还具有纵轴，图10中也没有示出。在设备1000中，第一线性滑动底部104用作第二开口部分1024。第二开口部分1024与第一开口部分1002的相似之处在于第二开口部分1024为凹陷的，但是具有一处显著的不同：第二开口部分1024比第一开口部分1002小，小的程度使得第二开口部分1024能安装到第一开口部分1002中。更特别的是，第二开口部分1024的外径小于第一开口部分1002的内径。

第二开口部分1024具有三侧1026、1028和1030。1028侧是第二开口部分1024的中间侧，因为1028侧位于1026和1030侧的中间。1026、1028和1030侧分别具有内表面1032、1034和1036和外表面1038、1040和1042。第二开口部分还包括打开的一侧1044。开口侧1044没有闭合，因此形成第二开口部分1024的凹陷的“U”形。开口侧1044与1028侧相对。第二开口部分1024还具有横截面图1000中没有示出的两个端，每个端具有内表面和外表面。第二开口部分1024和设备1000还具有纵轴，图10中没有示出。第二开口部分1024的纵轴与第一开口部分1002的纵轴平行对准。

设备1000还具有第一线形轴承组件1046。第一线形组件1046具有第一侧1048和第二侧1050。1048侧和1050侧都平行于至少一个第一线形轴承组件1046的运动。第一线形轴承组件1046的第一侧1048安装到1006侧的内表面1012的第一开口部分1002，它与第一开口部分1002的开口侧1022相对。第一线形轴承组件1046的第二侧1050安装到第二开口部分1028的1028侧的外表面1040上的第二开口部分1024，它与第二开口部分1024的开口侧1044相对。

图11为根据实施例的医学成像定位设备1100的端横截面图。设备1000包括可操作地连接到移动件1104上的滑动部件1102。移动部件1104的一个示例为在以上图10中的第一开口部分1002。移动部件1104为医学成像设备或某些固定安装到移动部件1104的其它物体。滑动部件1102沿着移动部件1104滑动有摩擦。滑动部件1102与移动部件1104间的摩擦力启动设置在固定件1110上的至少一个方向传感开关1106、1108。移动部件1104的一个样例为以上图10中的第二开口部分1024。固定部件1110为医学成像设备的支架或固定连接到固定部件1110的零件。

在一些实施例中，方向传感开关1106和1108设置在移动部件1104上，并且滑动部件1102可操作地连接到固定部件1110上。在一些实施例中，方向传感开关1106和1108替换为其它感测装置，例如光学断路器和/或接近探头。在一些实施例中，用极限停止和导向设备限制滑动部件的运动。在一些实施例中，执行设备以控制滑动部件1102和移动部件1104之间的摩擦力。

图12为射线照相定位设备1200的结构图。设备1200包括射线照相台1202和/或射线照相壁架1204。每个射线照相台1202和壁架1204分别包含图像接收器1206和1208。

还包括架空电子管支架(OTS)1210用于执行诊断成像过程。OTS 1210能提供三个相互垂直的线形运动(纵向X 1212、横向Y 1214和垂直Z 1216)和两个旋转运动(绕垂直轴“a”旋转1218、以及绕水平轴“b”旋转1220)。

纵向定位轨道1222安装到天花板上(未示出)。横向定位轨道1224沿着纵向X 1212运动方向的纵向定位轨道1222移动。在其它实施例中，横向定位轨道1224安装到天花板上，并且纵向定位轨道1222沿着横向Y 1214的运动方向上的横向定位轨道1224移动。

托架1226沿着横向Y 1214运动方向上的横向定位轨道1224移动。OTS1210安装到托架1226上。电子管安装组件1232包括X射线源1228和准直仪1230。电子管安装组件1232安装到OTS 1210上。电子管安装组件1232和/或OTS 1210绕垂直“a”1218轴和垂直“b”1220轴旋转。

OTS 1210可在射线照相设备1200的区域内以任意幅度和位置定位。在将OTS 1210与图像接收器对准以对位于射线照相台1210或射线照相壁架1204上的物体成像时，定位的灵活性是很重要的。通过控制单元1244可自动指导和/或控制OTS 1210与图像接收器对准，或者可手动指导和/或控制对准。

横向定位轨道1224通过一个或多个第一机动驱动器1234可操作地连接到纵向定位轨道1222。托架1226通过一个或多个第二机动驱动器1236可操作地连接到横向定位轨道1224。在一些实施例中，OTS 1210通过一个或多个第三机动驱动器1238可操作地连接到托架1226，该第三驱动器使OTS绕垂直轴Z1216旋转。在一些实施例中，OTS 1210还通过一个或多个第四机动驱动器1240可操作地连接到托架1226，该第四机动驱动器使OTS沿着垂直轴Z 1216延伸。在一些实施例中，X射线源1228通过一个或多个第五机动驱动器1242可操作地连接到OTS 1210，该第五机动驱动器使X射线源1228绕着水平轴“b”1220旋转。

每个机动驱动器包括电机和位置反馈测量装置，在一些实施例中还包括离合器和/或闭锁装置或制动器。每个定位反馈测量装置还包括电位计、编码器、分解器、或相似的装置。在缺少离合器的实施例中，直接连接高效率电机(具有高品质轴承和高品质齿轮)，从而在手动运动中，操作者能让电机电枢象OTS一样旋转。

控制单元1244可操作地连接到一个或多个第一机动驱动器1234、一个或多个第二机动驱动器1236、一个或多个第三机动驱动器1238、一个或多个第四机动驱动器1240以及一个或多个第五机动驱动器1242。控制单元1244控制机动驱动器的操作，它定位X射线源1228和准直仪1230以对准射线照相接收器1206或1208。

在一些实施例中，设备1200还包括多于一个的控制单元1244。每个控制单元控制一个或多个机动驱动器1234、1236、1238、1240和/或1242。例如，一个执行设备1200包括一个用于每个机动驱动器的控制单元。每个控制单元直接或通过其它计算机与其它控制单元通信。每个控制单元包括处理器，例如图13中的处理器1304。

在设备1200中，控制单元1244控制机动驱动器，以定位X射线源1228和准直仪1230与射线照相接收器1206或1208对准。

硬件以及操作环境

图13为实践不同实施例的硬件及操作环境1300的结构图。对图13的描述提供了对计算机硬件以及适合的一些实施例能够执行的相关计算机环境的概述。依据计算机执行的计算机可读指令描述实施例。然而，一些实施例完全能在计算机硬件中执行，其中计算机可读指令在只读存储器中执行。一些实施例还能在客户/服务器计算机环境中执行，其中执行任务的远程装置通过通信网络链接。程序模块可位于分布计算环境的本地和远程存储装置中。一些实施例可应用存储在浮点门阵列(Floating Point Gate Array)或相同硬件/软硬件结合装置中的命令来执行，此外，一些实施例可仅采用硬件和模拟部件来执行。

计算机1302包括可从Intel，Motorola，Cyrix和其它公司中购得的处理器1304。计算机1302还包括随机存储器(RAM)1306、只读存储器(ROM)1308、一个或多个大容量存储器1310以及系统总线1312，其可操作地将不同系统部件连接到处理单元1304。存储器1306、1308和大容量存储器1310为计算机可读介质的类型。大容量存储器1310为多种特定的非易失性计算机可读介质，并包括一个或多个硬盘驱动器、软盘驱动器、光盘驱动器和磁带驱动器。处理器1304执行存储在计算机可读介质中的计算机程序。

计算机1302通过通信装置1316可通信连接到因特网1314。因特网1314连接在本领域是公知的。在一个实施例中，通信装置1316为调制解调器，它响应于通信驱动器，通过本领域公知的“拨号连接”连接到因特网。在其它实施例中，通信装置1316为连接到局域网(LAN)的以太网或相似的硬件网卡，它本身通过本领域公知的“直接连接”(例如T1线，等)连接到因特网。

用户通过输入装置，例如键盘1318或点击装置1320向计算机1302输入命令和信息。键盘1318使得文字信息输入计算机1302，如本领域所知的，并且实施例不限于任何特殊类型的键盘。点击装置1320允许控制由操作系统，例如Microsoft Windows系统的图形用户界面(GUI)提供的屏幕指示器。实施例不限于任何特定的点击装置1320。这些点击装置包括鼠标、触控板、跟踪球、遥控装置和点击棒(point stick)。其它输入装置(未示出)还包括麦克风、操纵杆、游戏垫、卫星反射器、扫描仪等。

在一些实施例中，计算机1302可操作连接到显示器1322。显示器1322连接到系统总线1312。显示器1322显示信息，包括计算机、视频和其它信息，以用于计算机用户的浏览。实施例不限于任何特定的显示器1322。这种显示器包括阴极射线管(CRT)显示器(监视器)，还包括平板显示器，例如液晶显示器(LCD)。除监视器以外，典型的计算机包括其它的外围输入/输出装置，例如打印机(未示出)。扬声器1324和1326提供信号的声音输出。扬声器1324和1326还连接到系统总线1312。

计算机1302还包括存储在计算机可读介质RAM1306、ROM1308以及大容量存储器1310上的、由处理器1304执行的操作系统(未示出)。操作系统的示例包括Microsoft Windows、Apple MacOS、UNIX系统。示例不限于任何特定的操作系统，然而，这种操作系统的结构和使用是本领域公知的。

计算机1302的实施例不限于任何类型的计算机1302。在变体实施例中，计算机1302包括PC兼容计算机、MacOS兼容计算机、Linux兼容计算机、或UNIX兼容计算机。这种计算机的结构和操作也是本领域公知的。

可应用至少一种操作系统来操作计算机1302，以提供包括用户控制指示器的图像用户界面(GUI)。计算机1302可具有在至少一个操作系统中执行的至少一个网页浏览器应用程序，让计算机1302的用户连接到由通用资源定位器(URL)定址的企业内部互联网或国际互联网。浏览器应用程序的示例包括Netscape Navigator和Microsoft Internet Explorer应用程序。

利用逻辑连接一个或多个远程计算机、例如远程计算机1328，可在网络环境中操作计算机1302。通过连接到计算机1302的通信装置或构成计算机1302一部分的通信装置可获得这种逻辑连接。实施例不限于特定类型的通信装置。远程计算机1328可以是另外一台计算机、可以是服务器、路由器、网络PC、客户机、同等装置或其它普通的网络节点。在图13中描述的逻辑连接包括局域网(LAN)1330和广域网(WAN)1332。这种网络环境在办公室、企业计算机网络、企业内部互联网和因特网上是很平常的。

当用在LAN网络环境中时，计算机1302和远程计算机1328通过网络界面或适配器1334连接到局域网1330，适配器1334为通信设备1316的一种类型。远程计算机1328还包括网络设备1336。当用在传统WAN网络环境中时，计算机1302和远程计算机1328通过调制解调器(未示出)与WAN 1332通信。可以是内部或外部的调制解调器连接到系统总线1312。在网络环境中，相对于计算机1302、或其中部分描述的程序模块可存储在远程计算机1328内。

计算机1302还包括电源1338。每个电源可以是电池。

结论

已经描述了定位设备运动辅助系统。尽管这里解释并描述了特定实施例，但本领域的普通技术人员应当理解经计算可获得相同目标的任何配置可代替所示的特定实施例。该申请意欲覆盖任何改进或变动。

尤其是，本领域的技术人员会容易地理解本方法和设备的名称不意欲限制实施例。而且可在部件中加入附加的方法和设备，调整部件的功能，并且在不脱离实施例范围的情况下可以引入未来出现的新部件和物理设备。本领域的技术人员会容易地认识到将实施例应用到未来的定位设备和新的医学成像设置。

本申请中使用的术语意味着要包括所有的环境和更替的技术，其具有这里描述的相同功能。

Claims

1、一种在医学成像定位设备的运动中提供动力辅助的方法，该方法包括：

确定(204)医学成像定位设备(1000)的手动推进运动的至少一个动力辅助；以及

在至少一个方向上向医学成像定位设备(1000)施加(104)动力辅助。

2、根据权利要求1所述的方法，其中至少一个方向还包括：

三个轴；以及

一个转矩。

3、根据权利要求1所述的方法，其中确定(204)还包括：

感测(202)定位设备(1000)的手动推进运动的至少一个方向。

4、根据权利要求1所述的方法，其中确定还包括：

接收(300)来自二进制方向感测装置的多个信号。

5、根据权利要求1所述的方法，该方法还包括：

确定(704)在医学成像定位设备(1000)的运动中操作者的意向；以及

释放(702)将医学成像定位设备(1000)维持在初始位置的至少一个保持装置。

6、一种在医学成像定位设备(1000)的运动中产生力和位置表的方法，该方法包括：

驱动(902)医学成像定位设备(1000)通过医学成像定位设备(1000)的运动范围；以及

测量(904)移动医学成像定位设备(1000)所需的运动范围的多个点处的力。

7、根据权利要求6所述的方法，其中该驱动还包括：

在两个运动方向上驱动(902)；以及

该测量还包括：

测量两个方向上的运动。

8、一种移动可操作连接到电子管安装组件的医学成像设备的方法，该方法包括：

释放(702)将电子管安装组件(1000)维持在一个位置处的至少一个保持装置；

感测(102)电子管安装组件(1000)的手动推进运动的矢量，该矢量包括幅度和方向；以及

在该方向上将动力辅助施加(104)到电子管安装组件(1000)。

9、根据权利要求8所述的方法，其中感测还包括：

接收(300)来自二进制方向感测设备的至少一个信号。

10、根据权利要求8所述的方法，其中感测还包括：

确定(704)医学成像电子管安装组件(1000)的运动中操作者的意向。