DE2401853C2 - Motorantrieb zur Verschiebung eines Geräteteils an einem Röntgenuntersuchungsgerät - Google Patents

Motorantrieb zur Verschiebung eines Geräteteils an einem Röntgenuntersuchungsgerät

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DE2401853C2 DE2401853A DE2401853A DE2401853C2 DE 2401853 C2 DE2401853 C2 DE 2401853C2 DE 2401853 A DE2401853 A DE 2401853A DE 2401853 A DE2401853 A DE 2401853A DE 2401853 C2 DE2401853 C2 DE 2401853C2
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Description

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Die Einführung der Bildverstärkertechnik, der Belichtungsautomatik usw. für die röntgendiagnostische Untersuchung hat dazu geführt, daß das Gewicht des eo Zielgerätes durch die neu hinzugekommenen Geräte immer größer wurde. Zwar können die zu überwindenden Gewichtskräfte durch Gegengewichte ausgeglichen werden; der untersuchende Arzt hat dann aber bei einer Bewegung des Zielgerätes auch noch diese Masse zu beschleunigen bzw. zu verzögern, wodurch ihm im Laufe eines Arbeitstages ein beträchtliches MaB an körperlicher Arbe.it abverlangt wird. Es sind» daher schon verschiedene Motorantriebe entwickelt worden, die dem Arzt diese Arbeit abnehmen sollen.
So sind Motorantriebe bekannt, bei denen die Drehzahl des Motors und damit die Geschwindigkeit, mit der das Zielgerät verstellt wird (deutsche Patentanmeldung M 25 099), bzw. die Kraft, mit der der Motor auf das Zielgerät einwirkt (DE-OS 15 66 119), von der Kraft abhängen, die der Benutzer an einem am Zielgerät vorgesehenen Handgriff aufbringt Der Handgriff ist dabei mit einem Kraftaufnehmer gekoppelt, der ein Signal liefert, das zur Regelung der Geschwindigkeit bzw. der vom Motor aufgebrachten Kraft dient
Mit diesen Motorantrieben wird die Arbeit des Arztes zwar erheblich erleichtert, jedoch reagieren die Motorantriebe nicht wenn das Zielgerät gegen ein Hindernis, z. B. einen Patienten, gefahren wird. Dabei kann der Patient erhebliche Verletzungen erleiden, wenn nicht besondere, aufwendige Sicherheitsmaßnahmen vorgesehen sind.
Es ist weiterhin ein Motorantrieb für ehi Röntgenuntersuchungsgerät bekannt bei dem der letztgenannte Nachteil nicht auftritt und bei dem trotzdem die Alttriebsenergie für den Antriebsmotor von der auf das zu verstellende Geräteteil (ein Zielgerät) ausgeübten Kraft steuerbar ist (DE-Gbm 17 28 886).
Dieser bekannte Antrieb hat jedoch den Nachteil, daß die in Abhängigkeit von der auf das Zielgerät einwirkenden Kraft erzeugte Antriebsenergie unabhängig davon ist, ob cire Kraft in Richtung der Schwerkraft oder in entgegengesetzter Richtung wirkt Infolge dessen ist das Bewegungsverhalten des Zielgerätes in diesen beiden Richtungen unterschiedlich und stark vom Gewicht des Zielgerätes und der mit ihm jeweils verbundenen Teile abhängig. Gemäß dem dabei beschriebenen Ausführungsbeispiel ist das zu verschiebende Zielgerät über einen Waagebalken mit einem Gegengewicht verbunden, so daß der Waagebalken, der gegen die Kraft einer Feder bewegbar ist, ausgeglichen ist Wenn eine Kraft auf das Zielgerät einwirkt wird der Waagebalken aus seiner Ruhestellung gebracht wobei die Motorleistung in Abhängigkeit von der Abweichung des Waagebalkens aus seiner Ruhestellung verändert wird. Die zur Feststellung der Größe der auf das Zielgerät ausgeübten Kraft erforderlichen Federn bedingen jedoch, daß der Motorantrieb sehr leicht ins Schwingen kommen kann.
Es ist weiterhin ein Motorantrieb zur Bewegung eines Geräteteils an einem Röntgenuntersuchungsgerät bekannt, bei dem ein Kraftaufnehmer, insbesondere ein Dehnungsmeßstreifen oder ein Quarzkristall, derart angeordnet ist, daß er ein von der Kraft auf das Geräteteil und dessen Gewicht abhängiges Signal liefert Von dem Kraftaufnehmersignal wird ein dem Gewicht entsprechendes Signal subtrahiert, das als Sollwert für eine Drehzahlregelung des Motors dient Die Drehzahlregelung wird mittels eines Tachometers durchgeführt, das ein von Drehzahl und Drehrichtung des Motors abhängiges Signal liefert, das im Sinne einer Regelung auf den Eingang zurückgeführt wird (DE-AS 21 04 509). Die Drehzahl und damit die Geschwindigkeit mit der der Motor das Zielgerät bewegt, wird dabei durch die Handkraft bestimmt. Bei diesem Gerät wird ein Teil des Motormomentes zur Kompensation des Gewichtes des Zielgerätes benutzt Der übrige Teil des Motormomentes dient zusammen mit der Handkraft zur Beschleunigung des Zielgerätes. Die zur Beschleunigung am Zielgerät wirkende Gesamtkraft ist jedoch kleiner als die Handkraft des Benutzers allein. Der Benutzer hat
also keine echte Unterstützung durch den Servomotorantrieb; er muß vielmehr bei der Verschiebung des Zielgerätes, dessen Masse bei modernen Röntgenuntersuchungsgeräten 200 bis 300 kg betragen kann, die Kräfte zur Beschleunigung und zur Überwindung der Reibung selbst aufbringen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Motorantrieb zur Verschiebung eines Geräteteils an einem Röntgenuntersuchungsgerät derart auszubilden, daß der vom Motor zur Oberwindung der Beschleuni- ι ο gungs- und Reibungskräfte gelieferte Beitrag größer sein kann als die vom Benutzer aufgebrachte Kraft, daß gleichwohl der Motorantrieb reagiert, wenn das Geriteteil gegen ein Hindernis stößt und daß schließlich keine Schwingungen beim Einschalten des Motorantriebes auftreten und das Geräteteil in jeder Richtung in gleicher Weise in Abhängigkeit von der Handkraft bewegt werden kann.
Ausgehend von einem Motorantrieb für ein Röntgenuntersuchungsgerät der im Oberbegriff genannten Art, wird diese Aufgabe durch die im Kennzeichen angegebenen Maßnahmen gelöst Wenn der Benutzer bei einem Röntgenuntersuchungsgerät mit dem erfindungsgemäßen Motorantrieb das Gerätr-iei! bewegt, ergibt sich ein Tachometer-Signal, das vom Differenzierglied differenziert und dem Motorantrieb zugeführt wird. Der Motorantrieb erhält also ein Steuersignal, das dem Differentialquotienten der Drehzahl nach der Zeit proportional ist und das bei der angegebenen Polarität der Schleifenverstärkung das Drehmoment des Motors so verändert, daß die von der Handkraft eingeleitete Bewegung des Geräteteils verstärkt wird.
Im einfachsten Fall wird also der Motor durch das Ausgangssignal des Differenziergliedes gesteuert Der besondere Vorteil dieser einfachsten Ausführungsform besteht darin, daß keine gesonderten Kraftaufnehmer erforderlich sind — wie bei allen einleitend genannten Motorantrieben für Röntgenuntersuchungsgeräte —, so daß etwaige durch einen Defekt des Kraftaufnehmers bedingte Ausfälle des Motorantriebs hierbei entfallen. Allerdings hängt das vom Motor gelieferte Drehmoment zur Beschleunigung des Geräteteils stark von der Kennlinie des Motors ab, d. h. von dem Zusammenhang zwischen Drehmoment und Steuergröße. Es läßt sich nur dann ein konstantes Verhältnis zwischen dem vom Motor zusätzlich zur Beschleunigung des Geräteteils aufgebrachten Drehmoment und der vom Benutzer aufgebrachten Handkraft erzielen — und nur bei einem konstanten Verhältnis zwischen Motorkraft und vom Benutzer aufgebrachter Kraft merkt der Benutzer vom Motorantrieb nichts, was besonders erwünscht ist —, wenn ein linearer Zusammenhang zwischen der Steuergröße und dem Drehmoment des Motors besteht In den Unteransprüchen 2 bis 5 sind zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung angegeben, die bewirken, daß ein linearer Zusammenhang zwischen der Steuergröße des Motors und seinem Drehmoment hergestellt wird.
Die in Anspruch 6 beschriebene Weiterbildung der Erfindung erfordert zwar einen solchen Kraftaufneh- eo mer, hat dafür aber — wenn der Kraftaufnehmer in an sich bekannter Weise (DE-AS 21 04 509) in dem Seil angeordnet ist, das die Motorkraft auf das Geräteteil übertragt — den Vorteil, daß der Benutzer bei Bewegung des Gerateteils aus dem Stillstand nicht die gesamte Reibungskraft überwinden muß, sondern nur einen entsprechend der durch den Motor gelieferten Unterstützung verminderten Bruchteil der Reibungs
Außerdem wirkt die den Kraftaufnehmer enthaltende Schleife im Sinne einer Gegenkopplung, so daß Nichtlinearitäten zwischen Steuergröße und Drehmoment des Motors wenigstens teilweise ausgeglichen werden, so daß es nicht im gleichen Maße wie bei den Ausführungsformen ohne Kraftaufnehmer darauf ankommt, einen Motorantrieb mit linearem Zusammenhang zwischen Steuergröße und Drehmoment zu verwenden.
Bei der im Anspruch 8 beschriebenen Weiterbildung der Erfindung setzt sich das Signal zur Steuerung des Motors aus dem Ausgangssignal des Differenziergliedes und dem Gleichstrom-Steuer-Signal zusammen, das in an sich bekannter Weise (CH-PS 22 52 448, Fig. 6) so bemessen ist, daß im Ruhezustand, d.h. wenn keine weiteren Kräfte (außer der Schwerkraft) auf das Geräteteil einwirken, das Drehmoment des Motors gerade ausreicht um das Geräteteil im Gleichgewicht zu halten, so daß keine gesonderten Gegengewichte erforderlich sind.
Die Erfindung wird nachstehend anhand von in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert Es zeigt
F i g. 1 ein Röntgenuntersuchungsgerät mit einem Motorantrieb für die Längsverschiebung des Röntgenzielgerätes,
Fig.2 ein Blockschaltbild für eine Ausführungsform ohne Kraftaufnehmer und
F i g. 3 ein Blockschaltbild für eine Ausführungsform mit Kraftaufnehmer.
F i g. 1 zeigt ein Röntgenzielgerät 1, das am Handgriff 2 in Richtung des Pfeiles 7 bewegbar ist Das Zielgerät 1 ist an seinem Seil 6 bzw. an einer Kette befestigt, die über ein am oberen Ende des Untersuchungsgerätes 4, das hier nur zum Teil und schematisch dargestellt ist, angebrachtes Ritzel 5 und ein weiteres, nicht näher dargestelltes, am unteren Ende des Untersuchungsgerätes befindliches Ritzel geführt ist. Zur Unterstützung des Benutzers ist ein Motor 3 vorgesehen, der das Ritzel 5 sowie ein Tachometer 8 treibt. Bei der Ausführungsform mit Kraftaufnehmer ist in dem zwischen dem Ritzel 5 •■nd dem Zielgerät 1 liegenden Teil der Kette ein gestrichelt dargestellter Kraftaufnehmer 9 in Form eines Dehnungsmeßstreifens eines induktiven Kraftaufnehmers oder eines Quarzkristall vorgesehen.
Gemäß F i g. 2 liefert der Tachometer ß eine der Drehzahl η proportionale Spannung an den Eingang eines Differenziergliedes 10, dessen Ausgangssignal dem Differentialquotienten der Drehzahl nach der Zeit (dn/dt) proportional ist und als Steuergröße für den Motor 3 dient. Da die Achse des Motors 3 mechanisch mit der Tachometerwelle gekuppelt ist, wird dadurch auch, wie durch einen gestrichelten Pfeil zwischen dem Motor 3 und dem Tachometer 8 angedeutet, daß Tachometer-Ausgangssignal beeinflußt
Der Tachometer 8, das Differenzierglied 10 und der Motor 3 bilden also eine geschlossene Schleife, deren Schleifenverstärkung erfindungsgemäß positiv ist. Bei einer Bewegung des Zielgerätes 1 durch den Benutzer erzeugt der Tonometer 8 ein Ausgangssignal, dessen Differertialquotient auf den Motor 3 einwirkt der dann ein (zusätzliches) Drehmoment liefert, und zwar in einem solche Sinne, daß die vom Benutzer eingeleitete Bewegung durch den Motor unterstützt wird. Diese Unterstützung ist um so stärker je größer die Schleifenverstärkung ist Fährt das Zielgerät gegen ein Hindernis, z. B. das Kinn des Patienten, dann wird die
Zielgerätebewegung dadurch verzögert. Dadurch ändert das Ausgangssignal des Tachometers bzw. des Differenziergliedes sein Vorzeichen, so daß der Motor die Zielgerätebewegung verzögert, wobei seine Verzögerungskraft stärker sein kann — abhängig von der Schleifenverstärkung in der Schleife 3, 8, 10 — als die von dem Hindernis auf das Zielgerät ausgeübte Kraft.
Wenn die Schleifenverstärkung kleiner als I ist, ist das System stabil. Die Parameterschwankungen der in der Schleife enthaltenen Glieder (bei einem Gleichstrom- |0 motor z. B. die Schwankung des Erregerstromes in Abhängigkeit vom Feldwiderstand und damit von der Temperatur) erfordern jedoch einen Sicherheitsabstand von diesem kritischen Wert der Schleifenverstärkung. Auch Änderungen des Trägheitsmomentes des Geräte- |5 teils, wie sie beispielsweise durch Anbringen eines Zusatzgerätes am Zielgerät hervorgerufen werden können, haben Einfluß auf die Stabilität. Diese Veränderungen des Trägheitsmomentes müssen, wenn sie sehr stark sind, berücksichtigt werden. Sie können durch eine Messung erfaßt werden und über eine adaptive Steuerung auf die Schleifenverstärkung einwirken. Hierzu kann in der Schleife aus den Elementen 3, 8 und 10 ein Verstärker mit einstellbarem Verstärkungsgrad vorgesehen sein. Dessen Verstärkung kann dann gegebenenfalls auch von Hand in Anpassung an die jeweilige Zielgerätemessung bzw. das jeweilige vom Motor zu beschleunigende Trägheitsmoment angepaßt werden.
Das Verhältnis zwischen dem vom Motor zur !n Beschleunigung des Zielgerätes aufgebrachten Drehmoment und der vom Benutzer aufgebrachten Kraft häng; stark von dem Zusammenhang zwischen der Stellgröße am Eingang des Motors 3 und dem vom Motor gelieferten Drehmoment ab. Besteht zwischen der Stellgröße am Eingang des Motors und seinem Drehmoment ein linearer Zusammenhang, dann ist das Verhältnis /wischen der vom Benutzer aufgebrachten Krafi und dem Drehmoment des Motors zur Beschleunigung des Zielgerätes konstant. Ein solches konstantes Verhältnis ist aber anzustreben, weil dabei der Benutzer gar nicht das Gefühl hat. daß er durch einen Motor unterstutzt wird und weil sich dabei für ihn die zu beschleunigende Masse scheinbar verkleinert. Der Arzt hat dann also — genau wie bei Geräten ohne 4; Motoruntersiützung — das Gefühl als hinge die Bewegung des Zielgerätes allein davon ab. mit welcher Kraft er a-if das Zielgerät einwirkt. Gleichwohl wird seine Arbeit erleichtert, weil ein beträchtlicher Teil der zur Beschleunigung des Geräteteils erforderlichen Kraft vom Motor aufgebracht wird.
Zur Erzielung eines linearen Zusammenhanges zwischen der Stellgröße und dem Motordrehmoment ist es /-weckmäßig, einen Gleichstrom-Nebenschlußmotor zu verwenden, weil dessen Drehmoment linear mit seinem Ankerstrom zusammenhängt. Wird daher das Ausgangssignal des Differenziergliedes dem Gleichstrom-Nebenschlußmotor 3 ais Ankerstrom zugeführt. dann ergibt sich schon in sehr guter Näherung das gewünschte lineare Verhalten bzw. ein konstantes Verhältnis zwischen der vom Benutzer aufgebrachten Kraft und der Unterstützung durch die Motorkraft (bei konstantem Erregerfluß und konstanter Klemmenspannung). Der Ankerstrom wird dabei jedoch durch die drehzahiabh^.-gige Spannung des Ankers beeinflußt Diese Beeinflussung kann durch eine Ankerstromregelung beseitig: werden. Dabei dient das Ausgangssignal des Dr'fe-er.z ergiieces 10 als Sollwert für die Ankerstromregelung. Die Auswirkungen der Ankerrückwirkung auf die Linearität können durch Verwendung eines Motors mit Kompensationswicklung oder durch eine Drehmomentenregelung beseitigt werden, bei der das Drehmoment direkt an der Motorwelle erfaßt wird und mit dem Sollwert (dem Ausgangssignal des Differenziergliedes) verglichen wird, und bei der etwaige Abweichungen ausgeregelt werden.
Bei fehlendem Gegengewicht muß der Motor das Drehmoment aufbringen, das nötig ist, um im Ruhezustand, d. h., wenn der Benutzer nicht auf das Zielgerät einwirkt, dieses in seiner jeweiligen Stellung zu halten. Zu diesem Zweck wird dem Ausgangssignal des Differenziergliedes ein Gleichspannungs- bzw. Gleich-Stromsignal überlagert, das so bemessen ist, daß im Ruhezustand der Motor das Zielgerät in seiner jeweiligen Stellung hält. Mittels eines einstellbaren Widerstandes 11 kann diese statische Stellgröße Änderungen des Zielgerätegewichtes, wie sie z. B. beim Anhängen eines Zusatzgerätes an das Zielgerät erfolgen können, angepaßt werden.
Es kann erwünscht sein, die Maximalgeschwnindigkeit vorzugeben, mit der das Zielgerät bewegt werden kann, um die Kräfte, die beim Anfahren gegen ein Hindernis auftreten können, zu begrenzen. Zu diesem Zweck ist der Ausgang des Tachometers mit einer Schwellenschaltung 12 verbunden, deren Ausgangssignal ebenfalls dem Ausgangssignal des Differenziergliedes 10 überlagert wird. Die Schwellwertschaltung liefert erst dari.j, wenn die Ausgangsspannung des Tachometers 8 einen bestimmten Wert überschreitet, d. h, wenn die Drehzahl einen vorgebbaren Wert überschreitet, ein Ausgangssignal, dessen Polarität Su gewählt ist, daß das Ausgangssignal des Differenziergliedes verringert wird.
Da der in F i g. 2 dargestellte Motorantrieb erst dann wirksam wird, wenn am Ausgang des Tachometers ein Signal erscheint, d. h., wenn das Zielgerät bereits in Bewegung ist. muß der Benutzer bei einer Verschiebung des Zielgerätes zunächst die Reibungskräfte (Haftrei- bung) überwinden, um das Zielgerät in Bewegung zu bringen. Diese Reibungskräfte können bei ungünstig konstruierten Zielgeräten verhältnismäßig hoch sein. Um zu vermeiden, daß der Benutzer die vollen Reibungskräfte überwinden muß. kann dem Ausgangssignal zu Beginn einer Gerätebewegung kurzzeitig eine Spannung von geeigneter Größe und mit einer von der Verschieberichtung abhängigen Polarität überlagert werden. Zu diesem Zweck könnten mit dem üblicherweise als Bremsgriff ausgebildeten Handgriff 2 in F i g. 2 Schalter gekoppelt sein, die auf einen Druck des Handgriffs nach oben bzw. nach unten ansprechen und die Polarität des kurzzeitig zu überlagernden Signals entsprechend umschalten.
F i g. 3 zeigt eine Ausfühningsform mit einem gesonderten Kraftaufnehmer. Die Bauelemente, die dabei die gleiche Funktion haben wie bei dem Blockschaltbild nach F i g. 2, haben das gleiche Bezugszeichen. Die zur Begrenzung der maximalen Drehzahl bzw. zur statischen Kompensation des Zielgerätegewichtes über die Blöcke 12 und 11 führenden Signalwege sind der Einfachheit halber fortgelassen. Sie sind aber auch selbstverständlich bei der in Fig.3 dargestellten Schaltung anwendbar. Dabei liefert ein Kraftaufnehmer 9, der in dem zwischen dem Ritzel 5 und dem Zielgerät 1 angeordneten Teil des Seiles 6 befestigt ist (vgL F i g. I), ein Signal, das der Kraft im Seil bzw. in der Kette proportional ist Im Ruhezustand wirkt auf den Kraftaufnehmer 9 das Gewicht G des
Zielgerätes ein, und dementsprechend liefert der Kraftaufnehmer ein dem Zielgerätegewicht G entsprechendes Signal. Diese statische Komponente des vom Kraftaufnehmer 9 gelieferten Signals kann durch eine Gleichspannung kompensiert werden, die dem Geräte- i gewicht G entspricht und die einer Änderung der im Ruhezustand auf den Kraftaufnehmer einwirkenden Kräfte, wie sie beispielsweise beim Anhängen eines Zusatzgerätes an das Zielgerät auftreten kann, in an sich bixannter Weise angepaßt werden kann. Bei Bewegung in des Zielgerätes wirken auf den Kraftaufnehmer außer dem Gerätegewicht auch die Handkraft sowie die vom Motor aufgebrachten Kräfte zur Btichleunigung des Zielgerätes und zur Überwindung der Reibung des Zielgerätes ein. Das Ausgangssignal des Kraftaufneh- π mers 9 hängt also auch vom Drehmoment des Motors ab, und da dieses Ausgangssignal dem Ausgangssignal des Differenziergliedes 10 überlagert wird und somit dieses Drehmoment beeinflußt, ergibt sich eine zweite geschlossene Schleife, die den Motor 3 und den Kraftaufnehmer 9 enthält, wie durch den gestrichelten Pfeil zwischen dem Motor 1 und dem Kraftaufnehmer 9 angedeutet. Die Schleifenverstärkung, deren Betrag durch einen nicht näher dargestellten Verstärker mit einstellbarer Verstärkung einstellbar sein kann, in dieser Schleife muß negativ sein, so daß sich im Gegensatz zur ersten Schleife, die eine positive Schleifenverstärkung hat und damit eine Mitkopplung darstellt, eine Gegenkopplung ergibt, die im Sinne einer Regelung wirkt. Dadurch kann der Zusammenhang zwischen der Stellgröße am Eingang des Motors 3 und dem von ihm gelieferten Drehmoment linearisiert werden. Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß der Kraftaufnehmer schon ein Signal liefert, bevor sich das Zielgerät in Bewegung gesetzt hat. Die Haftreibung wird also in diesem Fall mit Unterstützung des Motors überwunden.
Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims (8)

Patentansprüche;
1. Motorantrieb Tür ein Röntgenuntersuchungsgerät zur Verschiebung eines Geräteteils, insbesondere eines Zielgerätes, der hinsichtlich Drehzahl und Drehrichtung in Abhängigkeit von Stärke und Richtung einer auf das Geräteteil einwirkenden Handkraft steuerbar ist, wobei ein Tachometer ein der Drehzahl proportionales Signal bildet, das zur Steuerung des Motors dient, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgangssignal des Tachometers (8) über ein Differenzierglied (10) dem Motorantrieb (3) zugeführt wird und daß die Schleifenverstärkung in der durch das Tachometer (8), das Differenzierglied (10) und den Motorantrieb (3) gebildeten Schleife positiv und kleiner als 1 ist
2. Motorantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebsmotor ein dem Steuersignal proportionales Drehmoment liefert
3. Motorantrieb nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch einen Gleichstrom-Nebenschlußmotor, dessen Ankerstroffi einen dem Ausgangssignal des Differenziergiiedes (10) entsprechenden Anteil enthält
4. Motorantrieb nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet daß eine Ankerstromregelung vorge- sehen ist, als derem Sollwert das Ausgangssignal des Differenziergliedes dient
5. Motorantrieb nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine Drehmomentenregelung, deren Sollwert vom Ausgangssignal des Differenziergliedes gebildet ist
6. Motorantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Kraftaufnehmer (9) vorgesehen ist, der ein von den auf das Geräteteil ausgeübten Kräften abhängiges Signal erzeugt, das dem Ausgangssignal des D''ferenziergliedes (10) überlagert wird, wobei die Schleifenverstärkung in der den Kräftaufnehmer und den Motor enthaltenden Schleife negativ ist
7. Motorantrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine vom Tachometersignal gesteuerte Schwellwertschaltung (12) vorgesehen ist, die oberhalb einer vorgebbaren Amplitude des Tachometer-Ausgangssignals dsm Ausgangssignal des Differenziergliedes (10) ein dieses verringerndes Signal überlagert
8. Motorantrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet daß zur Kompensation des Gewichtes des Geräteteils dem Motorkreis ein Gleichstrom-Steuersignal zugeführt so wird, das so bemessen ist, daß im Ruhezustand das Drehmoment des Motors gerade ausreicht, um das Geräteteil im Gleichgewicht zu halten.
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