DE2621017C2

DE2621017C2 - Kran mit Lastwegsteuerung

Info

Publication number: DE2621017C2
Application number: DE19762621017
Authority: DE
Inventors: Klaus Dr. 8031 Eichenau Hösler; Gerold 3151 Peine Planert; Hans 8000 München Tax; Dieter 3151 Eltze Thum
Original assignee: Peiner Maschinen- Und Schraubenwerke Ag, 3150 Peine
Current assignee: Noell 8700 Wuerzburg De GmbH
Priority date: 1976-05-12
Filing date: 1976-05-12
Publication date: 1987-04-16
Also published as: DE2621017A1

Description

Die Erfindung betrifft einen Kran mit einem am Krangrundgestell angelenkten, durch ein von einer Verstellseilwinde kommendes Verstellseil verstellbar gehaltenen Ausleger, über den ein von einer Hubseilwinde kommendes Hubseil, welches einen Lastaufnehmer trägt, geführt ist und mit einer die Hubseilwinde in Abhängigkeit von der Stellung des Auslegers betätigenden Einrichtung, die bei Betätigung der Verstellseilwinde einen horizontalen Weg des Lastaufnehmers bewirkt.
Ein Kran mit einer derartigen Lastwegsteuerung ist aus der DT-OS 22 53 394 bekannt. An die Hubseilwinde wie auch an die Verstellseilwinde dieses Krans sind Geber angekuppelt, die die Stellung der Winden erfassen. Die Geber betätigen einen Komparator, dessen Ausgangssignal die Abweichung vom gewünschten Lastweg anzeigt. Um einen horizontalen Lastweg zu erreichen, ist zwischen dem Komparator und dem Geber der einen Winde eine Kurvenscheibe angeordnet, die als Umrechner dient. Das Ausgangssignal des Komparators wird in einer geschlossenen Regelschleife auf den Antrieb der anderen Winde zurückgeführt und verstellt diesen Antrieb bei Betätigung der erstgenannten Winde solange, bis das Ausgangssignal des Komparators verschwindet. Die andere Winde wird auf diese Weise bei Betätigung der ersten Winde selbsttätig so nachgeführt, daß der Lastaufnehmer einen horizontalen Lastweg ausführt. Nachteilig an der Lastwegsteuerung dieses Krans ist jedoch, daß die andere Winde verzögert auf das Verstellen der ersten Winde anspricht. Spiel in den mechanischen Teilen der Geber, wie auch Ansprechverzögerungen des Komparators bewirken einen sogenannten "Anfahrbuckel" des Lastaufnehmers, d. h. einer Abweichung vom horizontalen Lastweg, die erst im Verlauf der Bewegung des Lastaufnehmers ausgeregelt wird. Der Lastaufnehmer des bekannten Krans kann zwar über längere Strecken hinweg horizontal bewegt werden, jedoch macht der Anfahrbuckel kurze horizontale Korrekturbewegungen unmöglich.
Aus der DE-AS 22 14 289 ist eine Einrichtung zur Erhaltung der Lasthöhe während des Verschwenkens des Auslegers bekannt, bei der ein erster Meßfühler, der die Auslegerbewegung mißt, einen Meßwert einem Vergleichs- und Steuergerät zuführt und den Hubseilmotor in Gang setzt und ein zweiter Meßfühler an einer Seilrolle die Seillängenänderung kontrolliert. Falls die Änderung der Seillänge nicht der Auslegerbewegung entspricht, bewirkt die Abweichung der beiden Meßwerte eine Änderung von Einschaltdauer oder Drehzahl des Hubmotors. Auch hier tritt zunächst wenigstens ein "Anfahrbuckel" auf, ehe die weitere Lastbewegung horizontal erfolgt.
Eine weitere Kransteuerung ist aus DE-PS 22 31 997 bekannt, nach der auch eine horizontale Führung der Last möglich sein soll. Eine von den Meßwerten von zwei Weggebern abgeleitete Differenz der Potentiale eines Anpassungsverstärkers beeinflußt einen Hubwerksmotor. Da eine Differenz auftreten muß, bevor eine Korrektur am Hubseil erfolgt, ist auch bei dieser Lösung kein von Anfang an horizontaler Lastweg möglich.
Aus GB-PS 6 26 381 ist ein System bekannt, das anstelle einer Recheneinrichtung eine Konstruktion mit einem mechanisch bedingten Spiel aufweist, welches zur Verzögerung der erforderlichen Bewegungen beim Heben und Senken des Hubwerks führt und dadurch bedingt eine schlechte Wiederholgenauigkeit der Lastwegpositionen aufzeigt. Auch läßt das bekannte System ein Verstellen der Ausladung des Auslegers mit gleichzeitiger Betätigung des Hubwerks nicht zu.
Aufgabe der Erfindung ist es, einen Kran mit einer Lastwegsteuerung anzugeben, der auf konstruktiv einfache Weise den "Anfahrbuckel" vermeidet und somit auch kurze horizontale Korrekturbewegungen des Lastaufnehmers ermöglicht.
Ausgehend von dem eingangs näher erläuterten Kran wird diese Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Geschwindigkeit des Hubseils mittels einer der Hubseilwinde zugeordneten Regeleinrichtung proportional einem der Regeleinrichtung zuführbaren Sollwertsignal änderbar ist, daß ein Geber vorgesehen ist, der ein der Geschwindigkeit des Verstellseils proportionales Signal abgibt, daß dieses Signal zu Erzeugung des Sollwertsignals in einer Recheneinrichtung mit einem vom Neigungswinkel des Auslegers abhängigen, vorgegebenen Faktor beaufschlagbar ist und daß der Faktor als Funktion der Stellung des Auslegers derart vorgegeben ist, daß sich der horizontale Lastweg ergibt.
Im Gegensatz zu dem bekannten Kran, bei dem in Abhängigkeit von der Stellung der einen Winde die Stellung der anderen Winde geregelt wird, handelt es sich bei der erfindungsgemäßen Lösung um eine Geschwindigkeitssteuerung, bei der die Geschwindigkeit des Hubseils in Abhängigkeit von der Stellung des Auslegers und der Geschwindigkeit des Verstellseils eingestellt wird. Auf diese Weise können Fehler, die sich aus der momentanen Stellung der Verstellseilwinde und damit des Auslegers sowie der Hubseilwinde ergeben, eliminiert werden. Da die beiden Winden somit nicht über eine Totzeit behaftete Regelschaltung miteinander verknüpft sind, wird auch der Anfahrbuckel vermieden.
Überraschenderweise hat sich herausgestellt, daß sich ein im wesentlichen linear vom Neigungswinkel des Auslegers abhängiger Faktor erzielen läßt, wenn die Angriffstelle des Verstellseils am Ausleger und/oder die Angriffstellen des vom Ausleger kommenden Verstellseils und/oder Hubseils am Krangrundgestell relativ zum Anlenkort des Auslegers passend gewählt wird. Geeignete Angriffstellen lassen sich durch einfache Versuche ermitteln. Kräne mit derartiger Lenkgeometrie des Auslegers werden bevorzugt, da sie besonders einfache Recheneinrichtungen ermöglicht. In einer zweckmäßigen Ausgestaltung ist vorgesehen, daß die Recheneinrichtung ein entsprechend der Winkelstellung des Auslegers verstellbar mit diesem gekuppeltes und in Potentiometerschaltung betriebenes, lineares Potentiometer aufweist, welches das Signal des Gebers mit dem linear vom Neigungswinkel abhängigen Faktor beaufschlagt. Das Potentiometer kann unmittelbar mit der Achse des Auslegers gekuppelt sein und arbeitet damit spielfrei.
Für manche Anwendungsfälle kann es vorteilhafter sein, die lineare Abhängigkeit des Verhältnisses von Hubseilgeschwindigkeit zu Verstellseilgeschwindigkeit vom Neigungswinkel des Auslegers nicht durch geeignete Wahl der Krangeometrie zu erreichen, sondern durch einen Umrechner der Recheneinrichtung. Eine für derartige Anwendungsfälle geeignete Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, daß die Recheneinrichtung eine Nockenscheibe aufweist, deren Stellung zu ihrem Abtaster entsprechend dem Neigungswinkel des Auslegers änderbar ist, daß der Abtaster entsprechend der Form der Nockenscheibe proportional dem vom Neigungswinkel abhängigen Faktor auslenkbar ist, daß mit der Nockenscheibe oder deren Abtaster ein entsprechend der Auslenkung des Abtasters verstellbares und in Potentiometerschaltung betriebenes, lineares Potentiometer gekuppelt ist, welches das Signal des Gebers mit einem linear vom Neigungswinkel abhängigen Faktor beaufschlagt.
Bei Ausführungsformen, die die lineare Abhängigkeit des Geschwindigkeitsverhältnisses vom Neigungswinkel des Auslegers durch geeignete Wahl der Krangeometrie erreichen, kann es bei langen horizontalen Lastwegen zu geringfügigen Abweichungen vom idealen horizontalen Lastweg kommen. Derartige Fehler lassen sich jedoch auf einfachste Weise korrigieren. Fehler an dem Kran zugewandten Ende des Lastwegs lassen sich mittels eines einstellbaren Widerstands ausgleichen, der in Serie zur Gesamtwiderstandsstrecke des Potentiometers geschaltet ist. Fehler an dem Kran abgewandten Ende des Lastwegs können durch einen Verstärker mit einstellbarem Verstärkungsfaktor ausgeglichen werden, der der Recheneinrichtung nachgeschaltet ist. Die beiden letztgenannten Maßnahmen können auch gemeinsam vorgesehen sein. Die vorstehend beschriebenen Korrektureinrichtungen sind aber auch dann sinnvoll, wenn nicht vermeidbare Bau- und Montagefehler korrigiert werden sollen, oder wenn die Toleranzen der elektrischen Bauelemente größere Lastwegfehler bewirken.
Ein wesentlicher Vorteil der Lastwegsteuerung des erfindungsgemäßen Krans ist, daß das die Geschwindigkeit des Hubseils bestimmende Sollwertsignal verändert und damit in die Steuerung des horizontalen Lastwegs eingegriffen werden kann, ohne zuvor die Steuerung abschalten zu müssen. Dies kann zum einen dadurch geschehen, daß der Multiplikationsstufe eine Summationsstufe nachgeschaltet ist, die dem Sollwertsignal für eine zusätzliche Hub- oder Senkbewegung des Lastaufnehmers ein zusätzliches Signal überlagert. Die Größe des zusätzlichen Signals ist zweckmäßigerweise von einer Handsteuerung für die Bewegung des Hubseils aus änderbar, womit auch bei eingeschalteter Lastwegsteuerung der horizontalen Bewegung des Lastaufnehmers vertikale Korrekturbewegungen überlagert werden können. Zum anderen können aber auch problemlos konstruktionsbedingte Änderungen der Seilgeschwindigkeiten ausgeglichen werden. Derartige Geschwindigkeitsänderungen können z. B. beim Lagensprung des Hubseils auf der Hubwinde auftreten. Bei einer Ausführungsform mit einer Summationsstufe kann die Geschwindigkeitsänderung des Hubseils beim Lagensprung ausgeglichen werden, wenn die Größe des zusätzlichen Signals von einer dem Lagensprung des Hubseils auf der Hubwinde erfassenden Tasteinrichtung aus änderbar ist. Die Hubwinde des Krans kann darüber hinaus über ein Schaltgetriebe angetrieben sein, um Hubbewegungen des Lastaufnehmers mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten zu ermöglichen. Der Einfluß unterschiedlicher Hubseilgeschwindigkeiten auf dem Faktor, mit dem die Recheneinrichtung das Signal des Gebers beaufschlagt, läßt sich auf einfache Weise berücksichtigen, wenn der Verstärkungsfaktor eines der Recheneinrichtung nachgeschalteten Verstärkers in voreinstellbaren Stufen entsprechend dem Übersetzungsverhältnis in den einzelnen Gängen des Schaltgetriebes änderbar ist.
Im folgenden sollen Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen näher erläutert werden, und zwar zeigt
Fig. 1 eine schematische Skizze eines Krans,
Fig. 2 ein Diagramm, das das Verhältnis von Hubseilgeschwindigkeit, zu Verstellseilgeschwindigkeit in Abhängigkeit vom Neigungswinkel des Auslegers nach Fig. 1 zeigt,
Fig. 3 ein Schaltbild einer Lastwegsteuerung,
Fig. 4a-g Diagramme zur Erläuterung unterschiedlicher Lastwegfehler sowie deren Korrektur und
Fig. 5 eine schematische Skizze konstruktiver Einzelheiten einer anderen Ausführungsform einer Lastwegsteuerung.
Fig. 1 zeigt einen Kran mit einem am Krangrundgestell 1 bei 3 angelenkten Ausleger 5, über den ein von einer Hubseilwinde 7 kommendes Hubseil 9 zu einem Lastaufnehmer 11 geführt ist. Das Hubseil 9 läuft hierbei über eine Seilrolle 13 am freien Ende des Auslegers, eine Führungsrolle 15 sowie eine Umlenkrolle 17, die es zur Hubseilwinde 7 hin umlenkt. Der Ausleger 5 ist mittels eines bei 19 am Ausleger 5 befestigten Verstellseilzugs 21 an einem Gerüst 23 des Krangrundgestells 1 gehalten. Der Verstellseilzug 21 umfaßt Seilrollen 25 und 27, von denen letztere am Gerüst 23 befestigt ist und das Verstellsteil 21 zu einer Verstellseilwinde 29 hin umlenkt.
Mittels der Verstellseilwinde 29 kann der Neigungswinkel α des Auslegers 5 zur Horizontalen verändert werden. Durch Einholen des Verstellseils 21 wird der Ausleger 5 aus der mit I bezeichneten Stellung in die in Fig. 1 gestrichelt eingezeichnete Stellung II angehoben. Da mit dieser Hubbewegung jedoch gleichzeitig auch der Lastaufnehmer 11 angehoben wird, muß, wenn sich der Lastaufnehmer 11 beim Anheben des Auslegers 5 auf einem in Fig. 1 gestrichelt eingezeichneten horizontalen Lastweg 31 bewegen soll, gleichzeitig das Hubseil 9 mittels der Hubseilwinde 7 nachgelassen werden. Die Geschwindigkeit, mit der das Verstellseil 21 eingeholt wird, ist mit v _v bezeichnet, die Geschwindigkeit, mit der das Hubseil 9 nachgelassen werden muß, um den horizontalen Lastweg 31 zu erzielen, ist mit v _h bezeichnet. Die Richtung der Geschwindigkeiten v _v und v _h kehrt sich um, wenn der Ausleger 5 aus der Stellung II in die Stellung I unter Beibehaltung des horizontalen Lastwegs 31 abgesenkt wird.
Das Verhältnis der Geschwindigkeiten v _h zu v _v muß, wenn der horizontale Lastweg 31 eingehalten werden soll, einen vorbestimmten, vom Neigungswinkel α abhängigen Wert haben. Durch geeignete Wahl des Anbringungsorts 19 des Verstellseils 21 am Ausleger 5 bzw. der Umlenkrolle 17 des Hubseils 9 und der Umlenkrolle 27 des Verstellseils 21 am Gerüst 23 des Krangrundgestells 1 relativ zum Anlenkort 3 des Auslegers 5 läßt sich eine weitgehend lineare Abhängigkeit des Verhältnisses v _h zu v_v vom Neigungswinkel α erzielen. Fig. 2 zeigt ein Diagramm des Geschwindigkeitsverhältnisses v _h/v _v als Funktion des Neigungswinkels α zwischen den Neigungswinkeln α _I und α _II der in Fig. 1 dargestellten Stellungen I und II des Auslegers 5.
Fig. 3 zeigt das Schaltbild einer Steuerschaltung, mit deren Hilfe der Lastaufnehmer 11 beim Anheben oder Absenken des Auslegers 5 selbsttätig entlang dem horizontalen Lastweg 31 geführt werden kann. In der Steuerschaltung wird mittels eines an die Verstellseilwinde 29 gekuppelten Gebers 33 (Fig. 1), der ein der Geschwindigkeit v _v des Verstellseils 21 nach Größe und Richtung proportionales Signal abgibt, ein Sollwertsignal erzeugt, das die Größe und Richtung der Geschwindigkeit v _h des Hubseils 9 in Abhängigkeit vom Neigungswinkel α des Auslegers 5 bestimmt. Die Steuerschaltung beaufschlagt hierbei das Signal des Gebers mit einem vom Neigungswinkel α abhängigen Faktor, der gleich dem Verhältnis v _h/v _v nach Fig. 2 ist, und führt es einer Regeleinrichtung 35 eines Antriebsmotors 37 der Hubseilwinde 7 zu, die das Hubseil 9 mit der durch das Sollwertsignal festgelegten Geschwindigkeit v _h einzieht bzw. nachläßt. Als Recheneinrichtung, die das Ausgangssignal des mit der Verstellseilwinde 29 bzw. deren Motor oder deren Getriebe gekuppelten Gebers 33 mit dem vom Neigungswinkel α abhängigen Faktor beaufschlagt, dient ein lineares Potentiometer 39, dessen Abgriff 41 mit dem Ausleger 5 gekuppelt ist. Das der Verstellseilgeschwindigkeit v _v propotionale Ausgangssignal des Gebers 33 wird dem Potentiometer 39 über einen zu dessen Gesamtwiderstandsstrecke in Serie geschalteten Einstellwiderstand 43 zugeführt. An den Abgriff 41 des in Potentiometerschaltung betriebenen Potentiometers 39 ist ein Verstärker 45 über einen Vorwiderstand 47 angeschlossen. Das Ausgangssignal des Verstärkers 45 wird über eine Summationsschaltung 49 als das die Hubseilgeschwindigkeit v _h bestimmende Sollwertsignal der Regeleinrichtung 35 zugeführt.
Die Summationsschaltung 49 weist einen in üblicher Weise mit einem Widerstand 51 rückgekoppelten Differenzverstärker 53 auf, dessen invertierendem Eingang zum einen das Ausgangssignal des Verstärkers 45 über einen ersten Summationswiderstand 55 und zusätzlich noch das Ausgangssignal einer Handsteuerschaltung 57 über einen zweiten Summationswiderstand 59 zuführbar ist. Die Handsteuerschaltung 57 weist ein von Hand betätigbares Potentiometer 61 auf und gibt ein bipolares Ausgangssignal ab, das dem Ausgangssignal des Verstärkers 45 überlagert wird. Mit Hilfe der Handsteuerschaltung 57 kann in die Lastwegsteuerung eingegriffen und der Lastweg 31 auch während der Bewegung des Auslegers 5 vertikal verschoben werden.
Um die bei einem Lagenwechsel des Hubseils 9 auf der Hubseilwinde 7 auftretende Änderung der Hubseilgeschwindigkeit v _h ausgleichen zu können, wird bei einem Lagenwechsel mittels eines den Lagenwechsel erfassenden Schalters 63 dem nicht invertierenden Eingang des Differenzverstärkers 53 eine Vorspannung über einen Vorwiderstand 65 zugeführt, die vom Verbindungspunkt zweier in Serie zwischen den Ausgang des Verstärkers 45 und Masse geschalteter Widerstände 67 und 69 abgeleitet wird.
Die Hubseilwinde 7 wird vom Antriebsmotor 37 über ein Schaltgetriebe angetrieben, dessen Gänge mit Schaltern 71, 73 und 75 gekuppelt sind. Die Schalter 71, 73 und 75 liegen in Serie zu Einstellwiderständen 77, 79 und 81 in jeweils einem Rückkopplungszweig des Verstärkers 45. Die Einstellwiderstände 77, 79 und 81 sind entsprechend dem Übersetzungsverhältnis der jeweils zugeordneten Gänge des Schaltgetriebes eingestellt und gleichen die in den einzelnen Gängen des Schaltgetriebes unterschiedlichen Abtriebsgeschwindigkeiten aus.
Mit Hilfe der Einstellwiderstände 43 und 77 bis 81 können Lastwegfehler, d. h. vertikale Abweichungen des Lastwegs 31 von der Horizontalen ausgeglichen werden. Die im linken Teil der Fig. 4a-g dargestellten Diagramme zeigen Abweichungen F vom horizontalen Lastweg in Abhängigkeit vom Neigungswinkel α des Auslegers 5 zwischen den beiden Stellungen I und II in Fig. 1. Der rechte Teil der Fig. 4a-g zeigt, dargestellt mit einer ausgezogenen Linie, den gewünschten linearen Verlauf des Verhältnisses v _h/v _v, sowie gestrichelt eingezeichnet denjenigen linearen Verlauf, wie er zur näherungsweisen Kompensation des Fehlers mittels der Einstellwiderstände 43 bzw. 77 bis 81 vorzugeben ist. Mit Hilfe der Einstellwiderstände 77 bis 81 kann die Verstärkung des Verstärkers 45 justiert und damit die Neigung der gestrichelt eingezeichneten Geraden im rechten Teil der Fig. 4a-g verändert werden. Mittels des Einstellwiderstands 43 kann der absolute Wert des Verhältnisses v _h/v _v verändert werden, was einer Parallelverschiebung der gestrichelt eingezeichneten Geraden in Abszissenrichtung entspricht. Die Werte der Einstellwiderstände 43 bzw. 77 bis 81 werden entsprechend der Vorzeichen und Richtung des Differentialquotienten des vom Neigungswinkel abhängigen Verlaufs des Fehlers F in den Endpunkten, beispielsweise in den Stellungen I und II des Auslegers 5 gewählt.
Fig. 5 zeigt eine andere Ausführungsform eines Krans, dessen Geometrie keine lineare Abhängigkeit des Verhältnisses v _h/v _v vom Neigungswinkel α des Auslegers erfordert. In dieser Ausführungsform wird ein in seiner Funktion dem Potentiometer 39 entsprechendes Potentiometer 39&min; über eine Nockenscheibe 83 vom Ausleger 5&min; des Krans betätigt. Die Nockenscheibe 83 ist über einen Riemen- oder Kettenantrieb 85 an den Ausleger 5&min; gekuppelt und betätigt über einen Zahnstangenabtaster 85 ein auf der Abgriffswelle des Potentiometers 39&min; sitzendes Zahnrad 87. Die Form der Nockenscheibe 83 ist so gewählt, daß der Drehwinkel des Zahnrades 87 proportional ist dem zum Nachfahren des horizontalen Lastweges erforderlichen Verhältnis v _h/v _v als Funktion des Neigungswinkels α. Auf diese Weise kann auch für den Kran nach Fig. 5 die Steuerschaltung nach Fig. 4 verwendet werden.

Claims

1. Kran mit einem am Krangrundgestell angelenkten, durch ein von einer Verstellseilwinde kommendes Verstellseil verstellbar gehaltenen Ausleger, über den ein von einer Hubseilwinde kommendes Hubseil, welches einen Lastaufnehmer trägt, geführt ist und mit einer die Hubseilwinde in Abhängigkeit von der Stellung des Auslegers betätigenden Einrichtung, die über eine Recheneinrichtung bei Betätigung der Verstellseilwinde einen horizontalen Weg des Lastaufnehmers bewirkt, dadurch gekennzeichnet, daß

a) ein Geber (33) vorgesehen ist, der ein der Geschwindigkeit des Verstellseils (v _v) proportionales Signal an die Recheneinrichtung abgibt,

b) ein Potentiometer ( 39, 39&min;) zur Ermittlung des Neigungswinkels des Auslegers (5) vorhanden ist und ein weiteres Signal an die Recheneinrichtung gibt,

c) in der Recheneinrichtung das vom Geber (33) kommende Signal entsprechend dem vom Potentiometer (39, 39&min;) ermittelten jeweiligen Neigungswinkel (α) mit einem Faktor beaufschlagt wird und

d) die Hubseilwinde (7) eine Regeleinrichtung (35) aufweist, der das mit dem Faktor beaufschlagte Signal des Gebers (33) der Verstelleinrichtung zur Beeinflussung der Hubgeschwindigkeit (v _h) zugeführt wird.

2. Kran nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Angriffsstelle (19) des Verstellseils (21) am Ausleger (5) und die Angriffsstellen (27, 17) des vom Ausleger (5) kommenden Verstellseils (21) und Hubseils (9) am Krangrundgestell (1) relativ zur Anlenkstelle (3) des Auslegers (5) so angeordnet sind, daß sich ein im wesentlichen linear vom Neigungswinkel (α) des Auslegers (5) abhängiger Faktor ergibt.

3. Kran nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Recheneinrichtung ein entsprechend dem Neigungswinkel (α) des Auslegers (5) verstellbar mit diesem gekuppeltes und in Potentiometerschaltung betriebenes, lineares Potentiometer (39) aufweist, welches das Signal des Gebers (33) mit dem linear vom Neigungswinkel (α) abhängigen Faktor beaufschlagt.

4. Kran nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Recheneinrichtung von einer Nockenscheibe (83) beeinflußbar ist, wobei mit der Nockenscheibe (83) das Signal des Gebers (33) mit einem linear vom Neigungswinkel (α) abhängigen Faktor beaufschlagt wird.

5. Kran nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß zu dem Potentiometer (39, 39&min;) zum Ausgleich von Lastwegfehlern ein einstellbarer Widerstand (43) in Serie in dessen Gesamtwiderstandsstrecke geschaltet ist.

6. Kran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Recheneinrichtung zum Ausgleich von Lastwegfehlern ein Verstärker (45) mit einstellbarem Verstärkungsfaktor (71, 77) nachgeschaltet ist.

7. Kran nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubseilwinde (7) über ein Schaltgetriebe angetrieben ist und daß der Verstärkungsfaktor des Verstärkers in voreinstellbaren Stufen (73, 79, 75, 81) entsprechend dem Übersetzungsverhältnis in den einzelnen Gängen des Schaltgetriebes änderbar ist.

8. Kran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Recheneinrichtung eine Summationsstufe (49) nachgeschaltet ist, die für eine zusätzliche Hub- oder Senkbewegung des Lastaufnehmers (11) dem Sollwertsignal ein zusätzliches Signal überlagert.

9. Kran nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Größe des zusätzlichen Signals von einer Handsteuerung (57) aus änderbar ist.

10. Kran nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Größe des zusätzlichen Signals von einem einen Lagensprung des Hubseils (9) auf der Hubseilwinde (7) erfassenden Tastschalter (63) aus änderbar ist.