DE2231997C3 - Einrichtung zur Aufrechterhaltung eines zwischen zwei miteinander verknüpften Kranbewegungen bestehenden Verhältnisses - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Aufrechterhaltung eines zwischen zwei miteinander verknüpften Kranbewegungen bestehenden Verhältnisses, mit mindestens einem einer der beiden Bewegungen zugeordneten Drehzahlregler und mit zwei, je eine der beiden Bewegungen erfassenden Wegistwertgebern.

Aus der DE-OS 19 06 599 und der DE-OS 19 61 345 sind für zwei im Zwillingsbetrieb arbeitende Drehwippkrane derartige Einrichtungen bekannt, die ein von der Horizontallage einer Last, beispielsweise eines Containers, abhängiges Verhältnis der Dreh- und Wippbewegung beider Krane während eines Hub- und/oder Schwenkvorganges aufrecht erhalten. Zu diesem Zweck sind Stellungsistwertgeber vorgesehen, deren den Drehbzw. Wippwinkeln proportionale Ausgangsgrößen in Analogrechnern derart ausgewertet werden, daß betriebsmäßig eine Steuerung des Drehwerkes zwangsläufig eine Steuerung des Wippwerkes bewirkt.

Zur horizontalen Führung einer am Kranhaken eines Auslegerkranes hängenden Last während einer Schwenkbewegung wurden bisher mechanische Mittel, wie z. B. Doppellenker-Konstruktionen für den Ausleger, verwendet oder kinematisch in die Seilführung eingegriffen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen durch eine erste Kranbewegung erreichten Zustand trotz einer zweiten, eine Änderung dieses Zustandes bewirkenden Kranbewegung aufrecht zu erhalten.

Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die Wegistwertgeber mit je einem Eingang eines dem Drehzahlregler überlagerten Wegreglers und mit je einem Speicher verbunden sind, dessen Ausgang an je einen weiteren Eingang des Wegreglers angeschlossen ist, und daß aus den im Zeitpunkt der Einleitung der das Verhältnis störenden Kranbewegung in den Speichern festgeschriebenen Istwerten und den sich auf Grund der störenden Bewegung ändernden Ausgangsgrößen der Istwertgeber im Wegregler ein Zusatzsollwert für den Drehzahlregler gebildet ist

An Hand eines in der Zeichnung dargertellten

to Ausführungsbeispiels wird die Erfindung im folgenden näher erläutert

In F i g. 1 ist der Ausleger 1 eines Kranes schematisch dargestellt, bei dem das Hubseil 2 über eine Rolle 3 im Eckpunkt des Auslegers geführt ist Durch eine Schwenkung des Auslegers in die gestrichelt gezeichnete Stellung würde ohne die erfindungsgemäße Einrichtung der Kranhaken 4 um die Strecke As angehoben. Für die Drehzahlregelung des Antriebsmotors 5 des Kranhubwerkes ist eine übliche Drehzahleinnchtung vorgesehen, die beispielsweise, wie in F i g. 2 dargestellt, einen Sollwertgeber 6 mit Steuerhebel 7, einen Hochiaufintegrator 8, einen Drehzahlregler 9 mit unterlagertem Stromregler 10 und einen Stromrichter 11 umfaßt

Mit dem Ausleger 1 ist ein Weg-Istwertgeber 13 und mit dem Hubwerksantrieb ein Weg-Istwertgeber 12 verbunden. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel wird der Weggeber ΐ3 winkelgetreu angetrieben und liefert eine sinusförmige Spannung. Die Strecke As errechnet sich demnach aus der Länge des Auslegearmes 1 und dem Sinus Aß des Winkels ß, den der Ausleger mit der durch den Drehpunkt gehenden Horizontalen bildet
Der Ausgang des Weggebers 12 (F i g. 2) ist einerseits direkt mit einem Eingang eines Wegreglers 14 und andererseits über einen Schalter 15 und einen Speicher 16 an einen weiteren Eingang des Wegreglers 14 angeschlossen. Dem Weggeber 13 und dem Speicher 17, der über einen Schalter 15 mit dsm Weggeber 13 verbunden ist, ist ein AnpassungsversUrker 18 zugeordnet, dessen Ausgangssignal dem Wegregler 14 zugeführt wird. Der Ausgang des Wegreglers 14 ist mit einem Eingang des Drehzahlreglers 9 und mit einem Grenzwertmelder 19 verbunden.

Zur Erläuterung der Arbeitsweise der Einrichtung sei angenommen, daß der Haken 4 sich in einer Höhe h befindet. Die in diesem Zeitpunkt vorliegende Ausgangsgröße des Weggebers 12 sei h und die des Weggebers 13 sei a. Die Speicher 16 und 17 werden im Normalbetrieb mit h bzw. a geführt Wird nun eine Bewegung des Auslegers eingeleitet, so werden über die mit dem Sollwertgeber 25 für die Auslegerbewegung verbundenen Schalter 15 die Speicher 16 und 17 von den Gebern 12 und 13 getrennt und liefern auf Grund ihrer Speicherfunktion die zuletzt erfaßten Istwerte in der Originalgröße. Damit sind zu Beginn der Auslegerbewegung die Eingangsgrößen am Wegregler 14: die vom Weggeber 12 direkt eingespeiste Ausgangsgröße —h, die aus dem Speicher 16 eingespeiste Größe + h und aus dem Anpassungsverstärker 18 die Größe 0, da am Eingang dieses Verstärkers über den Speicher 17 die Größe — a und aus dem Weggeber 13 die Größe + a ansteht. Damit ist das Ausgangssignäl des Wegreglers 14 ebenfalls 0 und der Wegregler kann keinen Zusatzsollwert an den Drehzahlregler 9 liefern. Mit zunehmendem Winkel β des Auslegers stellt sich am Eingang des Anpassungsverstärkers 18 ein überwiegend positives Potential ein, wodurch am Ausgang ein

negatives Potential entsteht- Durch das negative Potential am Eingang des Wegreglers 14 entsteht an dessen Ausgang ein positiver Zusatzsollwert, der dem Drehzahlregler 9 zugeführt wird, falls der ZusatZbolI-wert den von dem Grenzwertmelder 19 vorgegebenen Mindestwert überschreitet Zu diesem Zeitpunkt wird der Drehzahlregler 9 für das Hubwerk freigegeben und gleichzeitig die Hubwerksbremse gelüftet Infolgedessen bewegt sich der Hubwerksmotor so lange im Senksinn, bis der Weggeber des Hubwerks den Zusatzsollwert durch Verminderung des negativen Istwertes des Weggebers 13 kompensiert

Ist die Auslegerbewegung beendet, so schließen die Schalter 15, so daß die Speicher 16,17 auf neue Istwerte geladen werden können und dabei den Eingang des Wegreglers neutral halten.

A!s Beispiel für einen Speicher ist in Fig.3 ein Verstärker 20 dargestellt in dessen Rückführkanal parallel zu einem Kondensator 21 eine Reihenschaltung aus einem ebenfalls mit dem Sollwertgeber für die Auslegerbewegung verbundenen Schalter 22, einem Widerstand 23 und einem Potentiometer 24 angeordnet ist

Sieht man von den Weggebern 12,13 ab, so sind zur Lösung der gestellten Aufgabe nur statisch arbeitende elektronische Bauelemente eingesetzt Besonders vorteilhaft ist dabei die Verwendung der Speicher 16 und 17, denen im Normalbetrieb die Weg-Istwerte von den

ίο Weggebern zugeführt sind und die bei einer Bewegung des Auslegers als Sollwertgeber arbeiten.

In analoger Weise kann beispielsweise je ein Weggeber an die Hubwerke von im Zwillingsbetrieb arbeitenden, gemeinsam eine Last fördernden Kranen gekuppelt sein. Mit Hilfe der erfindungsgemäßen Einrichtung wird dann das zu einem beliebigen Zeitpunkt bestehende Verhältnis der Seillängen der beiden Krane aufrecht erhalten.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (3)

Patentansprüche:

1. Einrichtung zur Aufrechterhaltung eines zwischen zwei miteinander verknüpften Kranbewegungen bestehenden Verhältnisses, mit mindestens einem einer der beiden Bewegungen zugeordneten Drehzahlregler und mit zwei, je eine der beiden Bewegungen erfassenden Wegistwertgebern, dadurch gekennzeichnet, daß die Wegistwertgeber (12,13) mit je einem Eingang eines dem Drehzahlregister (9) überlagerten Wegreglers (14) und mit je einem Speicher (16, 17) verbunden sind, dessen Ausgang an je einen weiteren Eingang des Wegreglers angeschlossen ist, und daß aus den im Zeitpunkt der Einleitung der das Verhältnis störenden Kranbewegung in den Speichern festgeschriebenen Istwerten und den sich auf Grund der störenden Bewegung ändernden Ausgangsgrößen der Istwertgeber im Wegregler ein Zusatzsollwert für den Drehzahlregler gebildet ist

2. Einrichtung nach Anspruch 1 zur Horizontalführung einer an einem Kran mit einfachem Ausleger hängenden Last, dadurch gekennzeichnet, daß der eine Wegistwertgeber (12) an das Hubwerk (5) und der andere Wegistwertgeber (13) an den Ausleger (1) gekuppelt ist

3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Speicher (16,17) ein Verstärker ist, in dessen Rückführkanal parallel zu einem Kondensator (21) eine Reihenschaltung aus einem bei gesperrtem Speicher geöffneten Schalter 22 und einem einstellbaren Widerstand (23, 24) angeordnet ist