JP2014182009A - 外壁検査装置および外壁検査システム - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、窓や突起物などの障害物を回避することが可能で、小型軽量化した外壁検査装置および外壁検査システムを提供することを目的とする。
【解決手段】本発明の外壁検査装置１は、壁面Ｗを検査するための検査装置Ｔと、複数の吸着機構Ｓ１、Ｓ２が取り付けられた第１の移動部材Ｐ１および第２の移動部材Ｐ２と、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を駆動する駆動機構Ｄとを有し、壁面Ｗ上を移動する外壁検査装置１であって、駆動機構Ｄが、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に対して、壁面Ｗに略垂直な方向および略平行な方向に駆動力を伝達するように構成され、駆動機構Ｄにより駆動力が伝達された第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２は、吸着機構により壁面Ｗに吸着されていない一方の移動部材が、吸着機構により壁面Ｗに吸着されて壁面Ｗ上に固定された他方の移動部材に対して相対移動することにより壁面Ｗ上を移動することを特徴とする。
【選択図】図３

Description

本発明は、学校、ホテル、共同住宅などの建築物などの外壁を検査する装置およびシステムに関する。特に、建築物などの外壁面を移動して、対象箇所となる外壁面を検査する装置およびシステムに関する。

近年、学校、ホテル、共同住宅などの建築物や、橋梁、トンネル、高架道路などの構造物において、タイル、モルタル、コンクリート等の浮き、剥離等により、その一部が剥落する問題が発生している。これに伴い、タイル、モルタル、コンクリート等の外壁材の健全度を的確に検査し得る非破壊検査方法の確立が求められている。

外壁の非破壊検査方法としては、目視調査、打診調査、赤外線調査などが採用されている。しかし、目視調査では、費用を低く抑えることが可能であるが、判定結果が天候に左右されやすく、また個人差が大きいという問題がある。一方、打診調査では、手の届く範囲ならば費用を低く抑えることができるが、手の届かない範囲はゴンドラなどの足場が必要なので費用が高くなるという問題がある。また、赤外線調査では、打診調査と比較して精度が低く、判定結果が天候に左右されやすいという問題がある。

上述した問題を解決するために、たとえば特許文献１や特許文献２に開示された、遠隔で操作して外壁を調査するための装置が開発されてきた。特許文献１では、図１６に示されるように、コンクリート建築物の屋上から地上に延びる条体１０３に沿って昇降する移動フレーム１０１の中に、タイル１１０の表面に押し付けられる回転体１０２を有し、回転体１０２がタイル１１０表面を転動する際に発生する音を、図示しない集音マイクにより集音して解析することにより、タイル１１０の浮き上がりおよび剥離の有無を診断することができる壁面タイル診断装置１００が開示されている。また、特許文献２では、図１７に示されるように、建物２１０の屋上からワイヤ２０２を介して吊り下げられ、図示しない壁面打ち手段およびマイクロフォンを有する昇降移動台車２０１が設けられ、壁面打ち手段にて壁面を打った時に発生する打音をマイクロフォンで検出し、検出打音の振動波形に基づいて壁面の劣化具合を検出する外壁診断装置２００が開示されている。これらの装置を用いることにより、ゴンドラなどの足場が必要なくなるので、比較的安価に建築物などの外壁を検査することができる。

特開平５−０９９９０６号公報 特開平８−０２８０６６号公報

しかしながら、上述の検査装置は、いずれも建築物の屋上からワイヤなどを使用して検査装置を吊り下げ、ワイヤなどに沿って検査装置が壁面を移動する構成となっているため、壁面に窓や突起物があると検査装置が移動することができず、そのような外壁を検査することができない。また、装置全体が重く、取り扱いが不便である。したがって、現実的には、建築物などの外壁検査に用いられることは少ない。

本発明は、このような問題を解決するためになされたもので、窓や突起物などの障害物を回避することが可能で、小型軽量化した外壁検査装置および外壁検査システムを提供することを目的とする。

本発明の外壁検査装置は、壁面を検査するための検査装置と、壁面に対して吸着離脱可能な複数の吸着機構がそれぞれ取り付けられた第１の移動部材および第２の移動部材と、前記第１の移動部材および前記第２の移動部材に接続され、第１の移動部材および第２の移動部材を駆動する駆動機構とを有し、前記壁面上を移動する外壁検査装置であって、前記駆動機構が、前記第１および第２の移動部材に対して、前記壁面に対して略垂直な方向および略平行な方向に駆動力を伝達するように構成され、前記駆動機構により駆動力が伝達された前記第１および第２の移動部材は、前記吸着機構により壁面に吸着されていない一方の移動部材が、前記吸着機構により壁面に吸着されて壁面上に固定された他方の移動部材に対して相対移動することにより壁面上を移動することを特徴とする。

また、前記駆動機構が、前記第１および第２の移動部材の一方を、前記第１および第２の移動部材の他方に対してスライド移動させるスライド移動駆動機構と、前記第１および第２の移動部材の一方を、前記第１および第２の移動部材の他方に対して前記壁面に略垂直な方向に移動させる垂直移動駆動機構と、前記第１および第２の移動部材の一方を、前記第１および第２の移動部材の他方に対して前記壁面に略平行な面内で回転させる回転駆動機構とを備えていることが好ましい。

また、前記駆動機構の駆動により、第１または第２の移動部材に取り付けられた複数の吸着機構が、前記第１または第２の移動部材と一体的に移動することが好ましい。

また、前記第１および第２の移動部材の一方が、前記第１および第２の移動部材の他方に重なるように配置され、前記スライド移動駆動機構の駆動時に、スライド移動の方向の相対距離が伸縮しながら移動することが好ましい。

本発明の外壁検査システムは、壁面上を移動する外壁検査装置を制御するシステムであって、前記外壁検査装置が、壁面を検査するための検査装置と、壁面に対して吸着離脱可能な複数の吸着機構がそれぞれ取り付けられた第１の移動部材および第２の移動部材と、前記第１の移動部材および前記第２の移動部材に接続され、第１の移動部材および第２の移動部材を駆動する駆動機構とを有し、前記システムが、前記第１および第２の移動部材を駆動するように、前記駆動機構に指示する駆動指示手段と、前記吸着機構を前記壁面に吸着または前記壁面から離脱させるように、前記吸着機構に指示する減圧指示手段と、前記減圧指示手段により前記吸着機構を前記壁面に吸着させる際、前記吸着機構内の圧力が、前記吸着機構が前記壁面に吸着していることを示す所定の圧力条件を満たすか否かを判断する圧力検出手段と、前記圧力検出手段により前記吸着機構内の圧力が前記所定の圧力条件を満たしていないと判断された場合、前記吸着機構内の圧力が前記所定の圧力条件を満たすまで、前記第１および第２の移動部材を駆動する指示、および／または前記吸着機構内をさらに減圧する指示を行なう吸着不良回避手段と、前記駆動指示手段により前記壁面上で前記第１または第２の移動部材を駆動する際、前記駆動機構の受ける負荷が、前記第１または第２の移動部材を駆動するための所定の負荷条件を満たすか否かを判断する負荷検出手段と、前記負荷検出手段により前記駆動機構の受ける負荷が前記所定の負荷条件を満たしていないと判断された場合、前記駆動指示手段および／または前記外壁検査装置を操作する使用者に異常状態であることを通知する異常状態通知手段とを有することを特徴とする。

また、前記異常状態通知手段により異常状態を通知された前記駆動指示手段が、前記駆動機構に対して前記第１または第２の移動部材の駆動を停止する指示または駆動方向を変更する指示を行なうことが好ましい。

また、前記第１または第２の移動部材の鉛直方向に対する角度が所定の角度条件を満たすか否かを判断する傾斜角検出手段と、前記傾斜角検出手段により前記第１または第２の移動部材の鉛直方向に対する角度が所定の角度条件を満たしていないと判断された場合、前記第１または第２の移動部材の鉛直方向に対する角度が所定の角度条件を満たしていないことを前記駆動指示手段および／または前記外壁検査装置を操作する使用者に通知する傾斜状態通知手段とをさらに有することが好ましい。

また、前記傾斜状態通知手段により傾斜状態が通知された前記駆動指示手段が、前記第１または第２の移動部材の鉛直方向に対する角度が前記所定の角度条件を満たすように、前記駆動機構に対して前記第１または第２の移動部材を回転させる指示を行なうことが好ましい。

本発明によれば、外壁面に窓や突起物などの障害物があったとしても、窓や突起物を回避して移動することが可能である外壁検査装置および外壁検査システムを提供することができる。また、２つの移動部材を相対移動により移動させる構成にすることにより、駆動機構を共通化し、構造を単純化することが可能で、小型軽量化した外壁検査装置を提供することができる。

本発明の外壁検査装置の使用状態を示す平面図である。 本発明の外壁検査装置の平面斜視図である。 本発明の外壁検査装置の真空ポンプ、チューブ、ケーブルおよび制御装置を除いた側面図である。 図３の外壁検査装置の背面斜視図である。 図４の外壁検査装置の第２の移動部材およびすべての吸着機構を除いた背面斜視図である。 図３の外壁検査装置の背面斜視図である。 図６の外壁検査装置の第２の移動部材およびすべての吸着機構を除いた背面斜視図である。 図７の外壁検査装置の拡大背面図である。 図７の外壁検査装置の拡大背面図である。 図３の外壁検査装置の検査装置を除いた拡大側面図である。 図７の外壁検査装置の拡大背面図である。 第１および第２の移動部材が壁面に固定されている状態を示す本発明の外壁検査装置の背面図である。 図１２ａの状態を示す本発明の外壁検査装置の側面図である。 図１２ｂの状態から第２の移動部材が壁面から離間する方向に移動した状態を示す本発明の外壁検査装置の側面図である。 図１２ｃの状態から第２の移動部材が壁面鉛直上方（図中上方）に移動した状態を示す本発明の外壁検査装置の背面図である。 図１２ｄの状態を示す本発明の外壁検査装置の側面図である。 図１２ｅの状態から第２の移動部材が壁面に近接する方向に移動して、壁面に固定されている状態を示す本発明の外壁検査装置の側面図である。 図１２ｆの状態から第１の移動部材が壁面から離間する方向に移動した状態を示す本発明の外壁検査装置の側面図である。 図１２ｇの状態から第１の移動部材が壁面鉛直上方（図中上方）に移動した状態を示す本発明の外壁検査装置の背面図である。 図１２ｈの状態から第１の移動部材が壁面に近接する方向に移動して、壁面に固定されている状態を示す本発明の外壁検査装置の側面図である。 図１２ｃの状態から第２の移動部材が壁面に向かって水平左方（図中右方）に移動した状態を示す本発明の外壁検査装置の背面図である。 図１２ｊの状態を示す本発明の外壁検査装置の側面図である。 図１２ｋの状態から第２の移動部材が壁面に近接する方向に移動して、壁面に固定されている状態を示す本発明の外壁検査装置の側面図である。 図１２ｌの状態から第１の移動部材が壁面から離間する方向に移動した状態を示す本発明の外壁検査装置の側面図である。 図１２ｍの状態から第１の移動部材が壁面に向かって水平左方（図中右方）に移動した状態を示す本発明の外壁検査装置の背面図である。 図１２ｃの状態から第２の移動部材が壁面に向かって時計回り（図中反時計回り）に回転した状態を示す本発明の外壁検査装置の背面図である。 図１２ｏの状態を示す本発明の外壁検査装置の側面図である。 図１２ｐの状態から第２の移動部材が壁面に近接する方向に移動して、壁面に固定されている状態を示す本発明の外壁検査装置の側面図である。 図１２ｑの状態から第１の移動部材が壁面から離間する方向に移動した状態を示す本発明の外壁検査装置の側面図である。 図１２ｒの状態から第１の移動部材が壁面に向かって時計回り（図中反時計回り）に回転した状態を示す本発明の外壁検査装置の背面図である。 本発明の外壁検査装置が壁面上を移動する際の動作を説明するためのフローチャートである。 本発明の外壁検査システムの一実施形態を示すブロック図である。 本発明の外壁検査システムの動作を説明するためのフローチャートである。 従来の外壁検査装置を示す概略図である。 従来の外壁検査装置を示す概略図である。

以下、添付図面を参照し、本発明の外壁検査装置および外壁検査システムを説明する。

本発明の外壁検査装置１は、図１に示されるように、壁面Ｗ上を移動するように構成され、検査対象とする箇所まで移動して壁面Ｗを検査する。本発明の外壁検査装置１の適用範囲は特に限定されるものではないが、たとえば、学校、ホテル、共同住宅などの建築物の外壁検査だけでなく、橋梁、トンネル、高架道路などの構造物の外壁検査にも用いることも可能である。

本発明の外壁検査装置１は、図２および図３に示されるように、壁面Ｗを検査するための検査装置Ｔと、壁面Ｗに対して吸着離脱可能な複数の吸着機構Ｓ１、Ｓ２がそれぞれ取り付けられた第１の移動部材Ｐ１および第２の移動部材Ｐ２と、第１の移動部材Ｐ１および第２の移動部材Ｐ２に接続され、第１の移動部材Ｐ１および第２の移動部材Ｐ２を駆動する駆動機構Ｄとを有している。第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に取り付けられた吸着機構Ｓ１、Ｓ２の両方が壁面Ｗに対して吸着することによって、外壁検査装置１は壁面Ｗに安定して保持される。また、詳細は後述するが、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に取り付けられた吸着機構Ｓ１、Ｓ２のいずれか一方が壁面Ｗから離脱して、離脱した吸着機構Ｓ１、Ｓ２が取り付けられた第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の一方が、駆動機構Ｄにより駆動されることにより、壁面Ｗ上を移動する。そして、吸着機構Ｓ１、Ｓ２が交互に吸着と離脱を繰り返し、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２が交互に駆動されることにより、外壁検査装置１は検査対象箇所まで自在に移動することができる。

検査装置Ｔとしては、本実施形態では、図２および図３に示されるように、ＣＣＤカメラが第２の移動部材Ｐ２に設置され、レンズが壁面Ｗに向けられ、壁面Ｗの状態を撮像し、壁面Ｗに近接した位置で検査ができるように構成されている。また、検査装置Ｔは、図示しないインターフェースを介してパーソナルコンピュータと接続され、遠隔で操作することができるように構成されている。ここで、本実施形態では、検査装置ＴとしてＣＣＤカメラを用いているが、検査装置Ｔの目的は、外壁のタイル、モルタル、コンクリート等の浮き、剥離等の有無を検査することであるので、そのような目的を達成できる、ハンマー、超音波、レーダーなどを用いた他の検査装置であってもよく、特にＣＣＤカメラに限定されない。

第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２は、駆動機構Ｄからの駆動力により移動する部材である。また、吸着機構Ｓ１、Ｓ２、検査装置Ｔなど、外壁検査装置１に必要な部材を支持する支持体としても機能する。本実施形態では、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２はそれぞれ、図２および図３に示されるように、壁面Ｗに吸着されたときに、壁面Ｗに対して略平行な平板状の構造を有しており、第１の移動部材Ｐ１は第２の移動部材Ｐ２に重なるように配置されている。重なるように配置とは、図２および図３に示されるように、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２が離間した状態で、一方の移動部材が他方の移動部材を覆うように配置されている状態である。第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の一方が、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の他方に重なるように配置し、後述するスライド移動駆動機構ＤＳの駆動時に、スライド移動の方向の相対距離が伸縮するように移動することにより、外壁検査装置１全体をコンパクトにすることができる。すなわち、外壁検査装置１が縮んだ状態のとき、外壁検査装置１の全長が短くなり、外壁検査装置１の保管時や、外壁検査装置１を壁面Ｗ上で回転させるときに有利である。第１の移動部材Ｐ１には、図４に示されるように、壁面Ｗ側に３つの吸着機構Ｓ１が取り付けられ、同様に、第２の移動部材Ｐ２には、壁面Ｗ側に３つの吸着機構Ｓ２が取り付けられている。本実施形態では、図４に示されるように、第１の移動部材Ｐ１の前進方向（図４中、右下方向）に２つの吸着機構Ｓ１が設けられ、後退方向（図４中、左上方向）に１つの吸着機構Ｓ１が設けられている。第２の移動部材Ｐ２も同様に、第２の移動部材Ｐ２の前進方向（図４中、右下方向）に２つの吸着機構Ｓ２が設けられ、後退方向（図４中、左上方向）に１つの吸着機構Ｓ２が設けられ、略Ｔ字状の第２の移動部材Ｐ２が、第１の移動部材Ｐ１の前進方向側にある２つの吸着機構Ｓ１の間を移動できるように構成されている。

第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２は、駆動機構Ｄを介して互いに接続され、駆動機構Ｄは、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２が相対移動できるように、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に取り付けられている。また、本実施形態では、第１の移動部材Ｐ１は、後述する駆動源ＳＭ２、ＳＭ４を搭載した第２の案内部材Ｎ２が第１の移動部材Ｐ１に対して移動する際、駆動源ＳＭ２、ＳＭ４が第１の移動部材Ｐ１に接触しないように、略四角形状の孔Ｈ１（図２参照）が設けられており、その孔Ｈ１および駆動源ＳＭ２、ＳＭ４を覆うカバーＣ（図２参照）が設けられている。また、第２の移動部材Ｐ２には、図４および図６に示されるように、後述する垂直移動駆動機構ＤＶおよび回転駆動機構ＤＲの第３および第４案内部材Ｎ３、Ｎ４を挿入可能な孔Ｈ２が設けられている。孔Ｈ２は、第３および第４案内部材Ｎ３、Ｎ４が第２の移動部材Ｐ２に対して壁面Ｗに略平行な面内で相対移動および相対回転できないように構成されている。

ここで、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２は、吸着機構Ｓ１、Ｓ２を取り付けることが可能であり、壁面Ｗを移動して検査するために必要な強度が得られれば、フレーム状の構造などいずれの構造を採用しても良い。また、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の材質は、剛性および軽量化の観点からステンレス鋼などの軽量な金属製であることが好ましいが、他の金属や、樹脂などを採用することもできる。

吸着機構Ｓ１、Ｓ２は、ポンプ等により内部を負圧状態にすることによって壁面Ｗに吸着して、壁面Ｗ上で外壁検査装置１を支持する機構である。第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に取り付けられた複数の吸着機構Ｓ１、Ｓ２は、駆動機構Ｄの駆動により、第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２と一体的に移動するように構成されている。すなわち、複数の吸着機構Ｓ１、Ｓ２がそれぞれ独立して移動するのではないので、駆動のためのモータや減圧のための真空ポンプを少なくすることができ、外壁検査装置１を小型軽量化することができ、移動の制御も容易となる。本実施形態では、吸着機構Ｓ１、Ｓ２は、図２および図３に示されるように、壁面Ｗに吸着離脱する略円錐状の吸着盤Ｓ１１、Ｓ２１と、吸着盤Ｓ１１、Ｓ２１に連結され、ポンプ等の負圧源に接続される、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に固定された略円筒状の吸引脚Ｓ１２、Ｓ２２と、チューブＴｕを介して吸引脚Ｓ１２、Ｓ２２に接続される真空ポンプＰｕ（図２参照）とを備えている。この場合、第１の移動部材Ｐ１に設けられた複数の吸着機構Ｓ１が、共通の真空ポンプＰｕに接続され、第２の移動部材Ｐ２に設けられた複数の吸着機構Ｓ２が、共通の真空ポンプＰｕに接続されている。しかし、複数の吸着機構Ｓ１、Ｓ２のそれぞれを独自に吸着操作したい場合は、それぞれについて吸着ポンプを用いてもよく、特に共通の吸着ポンプを用いることに限定されない。ただし、軽量化の観点からは、本実施形態のように共通の真空ポンプを用いることが好ましい。つまり、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２のそれぞれにおいて、真空ポンプを共通化することで外壁検査装置１の小型軽量化が可能になる。本実施形態のように、複数の吸着機構Ｓ１、Ｓ２が、駆動機構Ｄの駆動により、第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２と一体的に移動し、吸着機構Ｓ１、Ｓ２が共通の真空ポンプＰｕに接続されることにより、小型軽量化と動作制御の容易さが飛躍的に向上する。

吸着盤Ｓ１１、Ｓ２１と吸引脚Ｓ１２、Ｓ２２との間の連結部位には、図２および図３に示されるように、吸着盤Ｓ１１、Ｓ２１と吸引脚Ｓ１２、Ｓ２２の間をシールする弾性材料からなるＯリングＳ１３、Ｓ２３と、吸着盤Ｓ１１、Ｓ２１と吸引脚Ｓ１２、Ｓ２２の連結を補助する可撓性を有する管状の連結補助部材Ｓ１４、Ｓ２４が設けられている。この構成により、表面に起伏のある壁面Ｗへの吸着時に、ＯリングＳ１３、Ｓ２３および連結補助部材Ｓ１４、Ｓ２４が弾性変形して、吸着盤Ｓ１１、Ｓ２１と吸引脚Ｓ１３、Ｓ２３の角度が変化し、壁面Ｗの形状に応じて吸着盤Ｓ１１、Ｓ２１の向きが変わる。したがって、壁面Ｗ表面が傾いている場所でも、吸着盤Ｓ１１、Ｓ１２がその傾きに合わせて向きを変えることができるので、吸着機構Ｓ１、Ｓ２は壁面Ｗに確実に吸着することができる。また、吸着盤Ｓ１１、Ｓ２１の内部空間は、図２に示されるように、第１の移動部材Ｐ１に設けられた制御装置ＣＤにケーブルＣａを介して連結された圧力センサ（図示せず）が設けられ、吸着盤Ｓ１１、Ｓ２１と壁面Ｗにより囲繞される空間の圧力が測定されるように構成されている。真空ポンプＰｕは、吸着盤Ｓ１１、Ｓ２１と壁面Ｗにより囲繞される空間を減圧して、吸着盤Ｓ１１、Ｓ２１が壁面Ｗに吸着し、外壁検査装置１が壁面Ｗに保持されれば、遠心ポンプやピストンポンプなどのいずれのポンプを用いてもよいが、短時間で壁面Ｗに吸着・保持できるという観点から高流量の遠心ポンプが好ましい。また、本実施形態では、真空ポンプＰｕを第１の移動部材Ｐ１上に取り付けるように構成しているが、真空ポンプＰｕは、第１の移動部材Ｐ１、第２の移動部材Ｐ２のいずれに設けてもよいし、外壁検査装置１には設けずに、地上に設けた真空ポンプを、外壁検査装置１に長尺のチューブにより接続してもよい。

第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に接続された駆動機構Ｄは、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に対して、壁面Ｗに対して略垂直な方向および略平行な方向に駆動力を伝達するように構成され、後述する制御により、外壁検査装置１を移動させたい方向に応じて、駆動力を加える方向を変化させるように構成されている。ここで、壁面Ｗに対して略垂直な方向とは、壁面Ｗに近接または壁面Ｗから離間する方向（後述する第３の方向Ｚ）のことをいい、具体的には壁面Ｗの法線を中心に±１０°以内の方向をいう。また、壁面Ｗに対して略平行な方向とは、壁面Ｗに平行な面を中心に±１０°以内の平面内にあるすべての方向（後述する第１の方向Ｘ、第２の方向Ｙおよび第３の方向Ｒ）のことをいう。

本発明の外壁検査装置１は、駆動機構Ｄにより駆動力が伝達された第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２が、吸着機構Ｓ１、Ｓ２により壁面Ｗに吸着されていない一方の移動部材が、吸着機構Ｄにより壁面Ｗに吸着されて壁面Ｗ上に固定された他方の移動部材に対して相対移動することにより壁面Ｗ上を移動するように構成されている。すなわち、駆動機構Ｄが第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の両方に駆動力を加えたときに、壁面Ｗに吸着されている側の移動部材は吸着力により動かず、壁面Ｗから離れている側の移動部材のみが動くように構成されている。第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２が、共通の駆動機構Ｄにより互いに相対移動する構成であるため、それぞれに別個の駆動機構を必要とせず、外壁検査装置１は、全体として小型軽量化を実現することが可能である。軽量化により、外壁検査装置１の搭載可能重量範囲が大きくなり、より高容量の真空ポンプを搭載でき、吸着力を増大させることができる。その結果、検査装置Ｔの重量が大きくなっても、外壁検査装置１を安定して壁面Ｗに保持することが可能である。また、全体として軽量化することができるので、外壁検査装置１の重量に耐えかねてタイル等が剥がれて、壁面Ｗを損傷することもない。さらに、全体として小型化することができるので、壁面Ｗにある障害物を避けやすくなり、有効に検査することが可能である。

駆動機構Ｄは、駆動時に壁面Ｗに吸着されていない側の移動部材を、壁面Ｗに吸着されたもう一方の移動部材に対して相対移動させることができるように構成されていればよいが、本実施形態では、図４および図５に示されるように、駆動機構Ｄは、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の一方を、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の他方に対してスライド移動させるスライド移動駆動機構ＤＳを備えている。ここでいうスライド移動は、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２のうちの一方が、他方に対して壁面Ｗに対して略平行な方向に移動することをいう。スライド移動駆動機構ＤＳは、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に接続され、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に対して、壁面Ｗに対して略平行な方向に駆動力を伝達するように構成されている。そして、スライド移動駆動機構ＤＳが第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の両方に駆動力を加えたときに、壁面Ｗに吸着されている側の移動部材は吸着力により動かず、壁面Ｗから離れている側の移動部材のみがスライド移動するように構成されている。

本実施形態では、スライド移動駆動機構ＤＳは、図４および図５に示されるように、第１のスライド移動駆動機構ＤＳ１および第２のスライド移動駆動機構ＤＳ２を有している。第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に対して、第１のスライド移動駆動機構ＤＳ１は、壁面Ｗに対して略平行な方向の１つである第１の方向Ｘに駆動力を伝達することが可能であり、第２のスライド移動駆動機構ＤＳ２は、壁面Ｗに対して略平行な方向であって、第１の方向に直交する第２の方向Ｙに駆動力を伝達することが可能である。すなわち、第１または第２のスライド移動駆動機構ＤＳ１、ＤＳ２が第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に駆動力を加えたときに、壁面Ｗに吸着されている側の移動部材は吸着力により動かず、壁面Ｗから離れている側の移動部材のみが第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに移動することができる。

より具体的には、第１のスライド移動駆動機構ＤＳ１は、図５および図７に示されるように、第１の案内部材Ｎ１と第１の移動部材Ｐ１に取り付けられた第１の駆動源ＳＭ１を有している。第１の案内部材Ｎ１は、第１の駆動源ＳＭ１の駆動力により、第１の移動部材Ｐ１上を第１の方向Ｘにおいて案内されるように構成されている。本実施形態では、第１の案内部材Ｎ１は、第１の方向Ｘにおいて第１の移動部材Ｐ１上を移動するように構成され、第１の方向Ｘにおいて第２の移動部材Ｐ２が第１の案内部材Ｎ１とともに移動するように第２の移動部材Ｐ２に接続されている。すなわち、図６に示されるように、第２の移動部材Ｐ２に形成された鍵穴状の孔Ｈ２において、第１のスライド移動駆動機構ＤＳ１または第１のスライド移動駆動機構ＤＳ１とともに第１の方向Ｘに移動する他の部材（たとえば、図６における回転駆動機構ＤＲ）が係合することにより、第２の移動部材Ｐ２が第１の案内部材Ｎ１とともに移動するように構成されている。なお、第１の案内部材Ｎ１を、第２の移動部材Ｐ２上を移動し、第１の移動部材Ｐ１が第１の案内部材Ｎ１とともに移動するように構成してもよい。第１の案内部材Ｎ１の形状は特に限定されないが、本実施形態では、図５等に示されるように、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに延びる略四角のフレーム状のガイドフレームとして形成されている。

本実施形態では、第１のスライド移動駆動機構ＤＳ１は、図８に示されるように、一端が第１の駆動源ＳＭ１に接続され、他端が第１の案内部材Ｎ１に接続され、第１の駆動源ＳＭ１からの駆動力を伝達する第１のリンクＬ１と、第１の移動部材Ｐ１から突出し、第１の案内部材Ｎ１を第１の方向Ｘに案内する第１のガイド部Ｇｕ１とをさらに備えている。第１のリンクＬ１は、第１の方向Ｘに伸縮するように第１の駆動源ＳＭ１と第１の案内部材Ｎ１に取り付けられている。第１のガイド部Ｇｕ１は、略四角のフレーム状の第１の案内部材Ｎ１の第１の方向Ｘに沿って形成された第１の案内レールＮＬ１と係合して、第１の案内部材Ｎ１を第１の方向Ｘに案内している。この構成により、第１の駆動源ＳＭ１からの駆動力が、第１のリンクＬ１を介して第１の案内部材Ｎ１に伝達され、第１の案内部材Ｎ１が第１のガイド部Ｇｕ１にガイドされて、第１の方向Ｘに移動する。これにより、第１の案内部材Ｎ１が、第１の移動部材Ｐ１に対して第１の方向Ｘに相対移動し、第１の案内部材Ｎ１（第１のスライド移動駆動機構ＤＳ１）とともに第２の移動部材Ｐ２も第１の方向Ｘに移動する。したがって、第１の移動部材Ｐ１と第２の移動部材Ｐ２とが、第１の方向Ｘにおいて、相対移動が可能となる。

本実施形態では、上述したように、第１のリンクＬ１、第１の案内部材Ｎ１の第１の案内レールＮＬ１、および第１のガイド部Ｇｕ１により、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の一方を、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の他方に対してスライド移動させる構成とした。しかし、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の一方を、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の他方に対してスライド移動させることができれば、本実施形態に限定されることはなく、パンタグラフ機構など、他の公知の機構によりスライド移動させることも可能である。また、本実施形態では、第１の駆動源ＳＭ１として、サーボモータなど、回転駆動力を発生させる駆動源を用いているが、上記のようなスライド移動させることができるものであれば、直線的な駆動力を発生させるものであってもよい。

第２のスライド移動駆動機構ＤＳ２は、図５および図７に示されるように、第２の案内部材Ｎ２と第２の駆動源ＳＭ２を有している。第２の案内部材Ｎ２は、第２の駆動源ＳＭ２の駆動力により、第１の移動部材Ｐ１上を第２の方向Ｙに案内されるように構成されている。本実施形態では、第２の案内部材Ｎ２は、第２の方向Ｙにおいて第１の移動部材Ｐ１上を移動するように構成され、第２の方向Ｙにおいて第２の移動部材Ｐ２が第２の案内部材Ｎ２とともに移動するように第２の移動部材Ｐ２に接続されている。すなわち、図６に示されるように、第２の移動部材Ｐ２に形成された鍵穴状の孔Ｈ２において、第２のスライド移動駆動機構ＤＳ２または第２のスライド移動駆動機構ＤＳ２とともに第２の方向Ｙに移動する他の部材（たとえば、図６における回転駆動機構ＤＲ）が係合することにより、第２の移動部材Ｐ２が第２の案内部材Ｎ２とともに移動するように構成されている。なお、第２の案内部材Ｎ２が第２の移動部材Ｐ２上を移動し、第１の移動部材Ｐ１が第２の案内部材Ｎ２とともに移動するように構成してもよい。

本実施形態では、第２のスライド移動駆動機構ＤＳ２は、図９に示されるように、第２の案内部材Ｎ２に取り付けられた第２の駆動源ＳＭ２に一端が接続され、他端が第１の案内部材Ｎ１に接続された第２のリンクＬ２をさらに備えている。第２のリンクＬ２は、第２の方向Ｙに伸縮するように第２の駆動源ＳＭ２および第１の案内部材Ｎ１に接続されている。第２の案内部材Ｎ２は、その形状は特に限定されないが、本実施形態では、略長方形の平板形状のガイドプレートであり、第２の方向Ｙに沿って移動可能なように、第１の案内部材Ｎ１の第２の方向Ｙに沿って形成された第２の案内レールＮＬ２に係合する第２のガイド部Ｇｕ２を有している。この構成により、第２の駆動源ＳＭ２からの駆動力が、第２のリンクＬ２を介して第２の案内部材Ｎ２に伝達され、第２の案内部材Ｎ２が第２のガイド部Ｇｕ２にガイドされて、第２の方向Ｙに移動する。このとき、第１の案内部材Ｎ１は、第１のガイド部Ｇｕ１と係合しているため、第２の方向Ｙには移動できないように構成されている。これにより、第２の案内部材Ｎ２が、第１の移動部材Ｐ１に対して第２の方向Ｙに相対移動し、第２の案内部材Ｎ２（第２のスライド移動駆動機構ＤＳ２）とともに第２の移動部材Ｐ２も第２の方向Ｙに移動する。したがって、第１の移動部材Ｐ１と第２の移動部材Ｐ２とが、第２の方向Ｙにおいて、相対移動が可能となる。

本実施形態では、上述したように、第２のリンクＬ２、第２の案内部材Ｎ２、第１の案内部材Ｎ１の第２の案内レールＮＬ２、および第２のガイド部Ｇｕ２により、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の一方を、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の他方に対してスライド移動させる構成とした。しかし、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の一方を、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の他方に対してスライド移動させることができれば、本実施形態に限定されることはなく、パンタグラフ機構など、他の公知の機構によりスライド移動させることも可能である。また、本実施形態では、第２の駆動源ＳＭ２として、サーボモータなど、回転駆動力を発生させる駆動源を用いているが、上記のようなスライド移動させることができるものであれば、直線的な駆動力を発生させるものであってもよい。

本実施形態では、駆動機構Ｄはさらに、図４および図６に示されるように、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の一方を、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の他方に対して壁面Ｗに略垂直な方向に移動させる垂直移動駆動機構ＤＶを備えている。垂直移動駆動機構ＤＶは、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を相対的に離間および近接させる方向に移動させる機構である。垂直移動駆動機構ＤＶは、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に接続され、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に対して、壁面Ｗに対して略垂直な方向である第３の方向Ｚに駆動力を伝達するように構成されている。そして、垂直移動駆動機構ＤＶが第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の両方に駆動力を加えたときに、壁面Ｗに吸着されている側の移動部材は吸着力により動かず、壁面Ｗから離れている側の移動部材のみが移動するように構成されている。

垂直移動駆動機構ＤＶは、図５および図７に示されるように、第３の案内部材Ｎ３と第２の移動部材Ｐ２に取り付けられた第３の駆動源ＳＭ３を有している。第３の案内部材Ｎ３は、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を第３の方向Ｚで相対移動させることができるように、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に接続されている。また、駆動源ＳＭ３は、第３の案内部材Ｎ３を介して、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を第３の方向Ｚで相対移動させるように駆動力を発生する。本実施形態では、駆動源ＳＭ３として、サーボモータなど、回転駆動力を発生させる駆動源を用いているが、上記のようなスライド移動させることができるものであれば、直線的な駆動力を発生させるものであってもよい。

本実施形態では、垂直移動駆動機構ＤＶは、図１０に示されるように、一端が第３の駆動源ＳＭ３に接続され、他端が第３の案内部材Ｎ３に接続される第３のリンクＬ３と、第３の案内部材Ｎ３を第３の方向Ｚにガイドする第３のガイド部Ｇｕ３を有している。ここで、図１０において、詳細を見やすくするために、検査装置Ｔを省略している。第３の案内部材Ｎ３は、図１１に示されるように、後述する略円筒状のベアリングホルダＢＨを挟み込むように、第３の方向Ｚに沿って一体的に形成された突条として設けられている。第３の案内部材Ｎ３には、第３の案内レールＮＬ３が、第３の方向Ｚに沿って設けられ、第３のガイド部Ｇｕ３に案内されるように構成されている。第３のガイド部Ｇｕ３は、第２の移動部材Ｐ２の孔Ｈ２に挿入されて固定されたブラケットＢＬに固定されている。これにより、第３の案内部材Ｎ３は、第２の移動部材Ｐ２に第３の方向Ｚに摺動可能となっている。そして、第３の案内部材Ｎ３は、後述するように、第３の案内部材Ｎ３と第１の移動部材Ｐ１が第３の方向Ｚで相対移動できないように、第１、第２および第４の案内部材Ｎ１、Ｎ２、Ｎ４を介して、第１の移動部材Ｐ１に接続されている。第３のリンクＬ３は、第３の方向Ｚに伸縮できるように構成され、第２の移動部材Ｐ２と第３の案内部材Ｎ３が第３の方向Ｚにおいて相対移動し、第１の移動部材Ｐ１と第２の移動部材Ｐ２とが、第３の方向Ｚにおいて、相対移動が可能となる。

本実施形態では、上述したように、第３の案内部材Ｎ３の第３の案内レールＮＬ３が第３のガイド部Ｇｕ３に案内されることによって、第２の移動部材Ｐ２と第３の案内部材Ｎ３が相対移動することを利用して、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の一方を、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の他方に対して壁面Ｗに略垂直な方向に移動させる構成とした。しかし、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の一方を、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の他方に対して壁面Ｗに略垂直な方向に移動させることができれば、本実施形態に限定されることはなく、パンタグラフ機構など、他の公知の機構を用いて移動させることも可能である。

また、本実施形態では、ベアリングホルダＢＨに第３の案内部材Ｎ３が一体的に設けられるが、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２が互いに第３の方向Ｚで相対移動できればよく、必ずしも一体的に設けられることに限定されない。ただし、小型軽量化の観点からは、一体的に設けられることが好ましい。

図４および６に示されるように、駆動機構Ｄは、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の一方を、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の他方に対して壁面Ｗに略平行な平面内で回転させる回転駆動機構ＤＲを備えている。回転駆動機構ＤＲは、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に接続され、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に対して、壁面Ｗに略平行な平面内で回転する方向である第４の方向Ｒに駆動力を伝達するように構成されている。そして、回転駆動機構ＤＲが第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の両方に駆動力を加えたときに、壁面Ｗに吸着されている側の移動部材は吸着力により動かず、壁面Ｗから離れている側の移動部材のみが回転するように構成されている。

本実施形態では、回転駆動機構ＤＲは、図５に示されるように、第４の案内部材Ｎ４と第２の案内部材Ｎ２に取り付けられた第４の駆動源ＳＭ４を有している。本実施形態における第４の案内部材Ｎ４は、回転駆動させることができるものであれば、その形状は特に限定されないが、第３の案内部材Ｎ３と一体化された略円筒状のベアリングホルダＢＨとして示されている。第４の案内部材Ｎ４は、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を第４の方向Ｒで相対回転させることができるように、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に接続されている。また、駆動源ＳＭ４は、第４の案内部材Ｎ４を介して、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を第４の方向Ｒで相対回転させるように駆動力を発生する。本実施形態では、駆動源ＳＭ４として、サーボモータなど、回転駆動力を発生させる駆動源を用いているが、直線的な駆動力を発生させる駆動源を用い、直線運動を回転運動に変換する機構を用いてもよい。

回転駆動機構ＤＲは、本実施形態では、図１１に示されるように、回転する第４の案内部材Ｎ４（円筒状のベアリングホルダＢＨ）の内側で第４の案内部材Ｎ４を回転可能に支持するシャフトＳＨ（図５参照）および一端が第４の駆動源ＳＭ４に取り付けられ、他端が第４の案内部材Ｎ４に取り付けられた第４のリンクＬ４をさらに備えている。第４のリンクＬ４は、第４の駆動源ＳＭ４からの駆動力により、第４の案内部材Ｎ４に回転力を加えることができるように構成されていれば、その取り付け位置は特に限定されるものではない。本実施形態では、略円柱状のシャフトＳＨ（図５参照）が第２の案内部材Ｎ２上に固定され、そのシャフトＳＨ周りに図示しないベアリングを介して第４の案内部材Ｎ４（ベアリングホルダＢＨ）が回転するように構成されている。また、ベアリングホルダＢＨは、このシャフトＳＨに対して回転可能であるとともに、第３の方向Ｚにも移動可能となっている。なお、本実施形態では、上述のようにベアリングホルダＢＨが、第３の案内部材Ｎ３と第４の案内部材Ｎ４を兼ねて、第３の方向Ｚへの移動と、第４の方向Ｒへの回転動作を行なうように構成されているが、第３の方向Ｚへの移動を別の部材により行い、ベアリングホルダＢＨは回転動作だけを行なうようにしてもよい。

先に述べたように、第４の案内部材Ｎ４（ベアリングホルダＢＨ）は、第２の移動部材Ｐ２に対して第４の方向Ｒで相対回転できないように、第２の移動部材Ｐ２に接続されている。一方、第４の案内部材Ｎ４が取り付けられている第２の案内部材Ｎ２は、第１の移動部材Ｐ１に対して第４の方向Ｒに相対回転できないように、第１の案内部材Ｎ１を介して、第１の移動部材Ｐ２に接続されている。したがって、第４の案内部材Ｎ４は、第１の移動部材Ｐ１に対して第４の方向Ｒに相対回転することができる。この構成により、第４の駆動源ＳＭ４が発生させた駆動力が、第４のリンクＬ４を介して第４の案内部材Ｎ４に伝達され、第４の案内部材Ｎ４が第４の方向Ｒに沿って第１の移動部材Ｐ１に対して回転する。第４の案内部材Ｎ４が第４の方向Ｒに沿って回転すると、吸着機構により吸着されていない側の移動部材が回転し、第１の移動部材Ｐ１と第２の移動部材Ｐ２とが、第４の方向Ｒにおいて、相対回転が可能となる。なお、本実施形態では、第４の案内部材Ｎ４が、第２の移動部材Ｐ２に対して第３の方向Ｚ以外で相対移動しないように接続されているが、第１の移動部材Ｐ１に対して第４の案内部材Ｎ４が第３の方向Ｚ以外で相対移動しないように接続し、第２の移動部材Ｐ２を第４の案内部材Ｎ４に対して相対移動するように構成してもよい。

本実施形態では、上述したように、第４のリンクＬ４、第４の案内部材Ｎ４、シャフトＳＨにより、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の一方を、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の他方に対して壁面Ｗに略平行な平面内で回転させる構成とした。しかし、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の一方を、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の他方に対して壁面Ｗに略平行な平面内で回転させることができれば、本実施形態に限定されることはなく、たとえばギヤを用いた機構など、他の公知の機構により回転させてもよい。

以上、本発明の外壁検査装置１の構造について説明したが、本発明の外壁検査装置１は、外壁検査装置１に搭載した制御装置ＣＤ、外壁検査装置１に有線または無線で接続されたパーソナルコンピュータ（図示せず）等により、さらに様々な機能を実行させたり、外壁検査装置１に図示しない他の機能を有する別部材を取り付けてもよい。なお、後述する、駆動指示機構、減圧指示機構、圧力検出機構、吸着不良回避機構、負荷検出機構、異常状態通知機構、傾斜角検出機構、傾斜状態通知機構は、その一例であり、本明細書で記載した機構以外を、外壁検査装置１に設けてもよい。

本発明の外壁検査装置１は、第１および第２の移動部材を駆動するように、使用者の操作などに基づいて駆動機構Ｄに指示する駆動指示機構と、吸着機構Ｓ１、Ｓ２を壁面Ｗに吸着または壁面Ｗから離脱させるように、吸着機構Ｓ１、Ｓ２に指示する減圧指示機構とを備えることができる。この駆動指示機構および減圧指示機構は、たとえば外壁検査装置１に設けられた制御装置ＣＤにプログラムとして組み込むことができる。また、外壁検査装置１に有線または無線で接続されたコンピュータに組み込まれていてもよい。なお、後述する圧力検出機構、吸着不良回避機構、負荷検出機構、異常状態通知機構、傾斜角検出機構、傾斜状態通知機構についても同様に、外壁検査装置１に設けられてもよいし、外壁検査装置１に接続された他の装置に設けられていてもよい。駆動指示機構および減圧指示機構はそれぞれ、図示しないインターフェースを介して駆動機構Ｄおよび吸着機構Ｓ１、Ｓ２に接続されている。ここで、駆動指示には、壁面Ｗ上を、第１の方向Ｘ、第２の方向Ｙ、第３の方向Ｚ、第４の方向Ｒへの駆動のための指示だけでなく、駆動停止の指示も含まれる。また、吸着機構Ｓ１、Ｓ２を壁面Ｗに吸着させる指示とは、吸着機構Ｓ１、Ｓ２を壁面Ｗに吸着させるように吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の圧力を減圧するための指示であり、吸着機構Ｓ１、Ｓ２を壁面Ｗから離脱させる指示とは、吸着機構Ｓ１、Ｓ２を壁面Ｗから離脱させるように吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の減圧状態を解除するための指示である。減圧状態の解除は、真空ポンプの出力を切ることや吸着機構Ｓ１、Ｓ２内に外気をリークすることなどがあるが、吸着機構Ｓ１、Ｓ２を壁面Ｗから離脱させることができればよく、これに限定されない。このように、駆動指示機構と減圧指示機構を備えることにより、外壁検査装置１を遠隔で操作することができる。

また、本発明の外壁検査装置１は、圧力検出機構を備えていてもよい。圧力検出機構は、吸着機構Ｓ１、Ｓ２が壁面Ｗに吸着する際、吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の圧力が、吸着機構Ｓ１、Ｓ２が壁面Ｗに吸着していることを示す所定の圧力条件を満たすか否かを判断するように構成される。吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の圧力とは、吸着盤Ｓ１１、Ｓ２２と壁面Ｗに囲繞される空間の圧力のことであり、圧力センサ（図示せず）により測定される。所定の圧力条件は、外壁検査装置１の重量や壁面Ｗの状態によって左右されるが、吸着機構Ｓ１、Ｓ２が壁面Ｗに吸着して外壁検査装置１を壁面Ｗ上で保持することができる圧力により定められる。また、判断結果は、図示しないインターフェースを介して吸着不良回避機構に送信される。このように、圧力検出機構を備えていることで、吸着機構Ｓ１、Ｓ２が壁面Ｗに吸着しているかどうかを判断することができるので、外壁検査装置１が落下するのを防止することができる。

本発明の外壁検査装置１は、さらに吸着不良回避機構を備えていてもよい。吸着不良回避機構は、上述の圧力検出機構により吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の圧力が所定の圧力条件を満たしていないと判断された場合、すなわち吸着機構Ｓ１、Ｓ２が外壁検査装置１を壁面Ｗ上で保持できる程度に壁面Ｗに吸着していないと判断された場合、駆動指示機構、減圧指示機構および／または外壁検査装置１を操作する使用者に吸着不良状態であることを通知するように構成される。ここで、吸着不良状態であることの通知は、図示しないインターフェースを介してデジタル信号を送信することにより行なわれる。使用者への通知は、図示しない表示装置への表示、図示しない音発生装置による警告音発生、図示しない発光装置による警告灯点灯などによって行なうことができる。つぎに、信号を受信した駆動指示機構が、吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の圧力が所定の圧力条件を満たすまで、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を移動させるように指示し、および／または信号を受信した減圧指示機構が、吸着機構Ｓ１、Ｓ２内をさらに減圧するように真空ポンプの出力を上げるように指示するように構成されている。第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の移動には、壁面位置を変えずに壁面Ｗに近接する方向に移動させたり、吸着可能な異なる壁面位置へ移動させたりすることなどが含まれる。このように、吸着不良回避機構を備えることにより、吸着機構Ｓ１、Ｓ２が壁面Ｗに吸着できない場合でも、吸着機構Ｓ１、Ｓ２を壁面Ｗに押し付けたり、異なる壁面位置に移動したり、吸着機構Ｓ１、Ｓ２内をさらに減圧したりすることができるので、外壁検査装置１が落下することなく、安定して壁面Ｗ上を移動することができる。さらに、使用者も吸着不良状態であることの通知を受けることになるので、手動でも吸着不良を回避する処理を行なうことができ、外壁検査装置１の落下を防止することができる。

また、本発明の外壁検査装置１は、負荷検出機構を備えていてもよい。壁面Ｗ上で第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２が移動する際、障害物などがあって、スムーズに移動できない場合がある。そのような場合、駆動機構Ｄは、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を駆動するための負荷よりも大きい負荷を受けることになる。負荷検出機構は、駆動機構Ｄの受ける負荷が、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を駆動するための所定の負荷条件を満たすか否かを判断するように構成され、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の移動が妨げられているか否かを判断できるようになっている。所定の負荷条件は、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の重量や駆動源ＳＭ１、ＳＭ２、ＳＭ３、ＳＭ４の出力によって左右されるが、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２が移動を妨げられることなく移動するのに必要な負荷により定められる。また、判断結果は、図示しないインターフェースを介して異常状態通知機構に送信される。このように、負荷検出機構を備えていることにより、壁面Ｗに障害物があっても、それを検知することができる。

本発明の外壁検査装置１は、さらに異常状態通知機構を備えていてもよい。異常状態通知機構は、上述の負荷検出機構により駆動機構Ｄの受ける負荷が所定の負荷条件を満たしていないと判断された場合、すなわち第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の移動が妨げられていると判断された場合、駆動指示機構および／または外壁検査装置１を操作する使用者に異常状態であることを通知するように構成される。駆動指示機構への通知は、図示しないインターフェースを介してデジタル信号を送信することにより行なわれ、使用者への通知は、図示しない表示装置への表示、図示しない音発生装置による警告音発生、図示しない発光装置による警告灯点灯などによって行なわれる。このように、異常状態通知機構を備えていることにより、壁面Ｗに障害物があっても、手動または自動で障害物を回避するための処理を行なうことができる。

駆動指示機構は、異常状態通知機構により異常状態を通知されたとき、駆動機構Ｄに対して第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の駆動を停止する指示または駆動方向を変更する指示を行なうように構成される。駆動を停止する指示を行なう構成により、壁面Ｗ上に障害物があっても、外壁検査装置１が落下するのを防止することができる。また、駆動方向を変更する指示を行なう構成により、外壁検査装置１は、自動で障害物を回避して、落下することなく、安定して壁面Ｗ上を移動することができる。

また、本発明の外壁検査装置１は、傾斜角検出機構を備えていてもよい。傾斜角検出機構は、第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の鉛直方向に対する角度が所定の角度条件を満たすか否かを判断するように構成される。鉛直方向に対する角度は、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に設けられた水平器（図示せず）により測定される。所定の角度条件は、任意に定めることができ、たとえば５°などに設定することができる。また、判断結果は、図示しないインターフェースを介して傾斜状態通知機構に送信される。

本発明の外壁検査装置１は、さらに傾斜状態通知機構を備えていてもよい。傾斜状態通知機構は、傾斜角検出機構により第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の鉛直方向に対する角度が所定の角度条件を満たしていないと判断された場合、第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の鉛直方向に対する角度が所定の角度条件を満たしていないことを駆動指示機構および／または外壁検査装置１を操作する使用者に通知するように構成される。駆動指示機構への通知は、図示しないインターフェースを介してデジタル信号を送信することにより行なわれ、使用者への通知は、図示しない表示装置への表示、図示しない音発生装置による警告音発生、図示しない発光装置による警告灯点灯などによって行なわれる。このように、傾斜状態通知機構を備えていることにより、第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２が鉛直方向に対して傾いていて、進行方向が歪んだり、十分な検査作業が行なえないような場合でも、手動または自動で傾斜を補正するための処理を行なうことができる。

駆動指示機構は、傾斜状態通知機構により傾斜状態が通知されたとき、第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の鉛直方向に対する角度が所定の角度条件を満たすように、駆動機構Ｄに対して前記第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を回転させる指示を行なうように構成されている。回転させる指示を行なうように構成されることで、自動で進行方向を修正でき、また適切な検査動作を行なうことができる。

つぎに、図１０、図１２ａ〜１２ｓを参照しながら、本発明の外壁検査装置１の動作を説明する。なお、図１２ａ〜１２ｓは、動作を説明しやすくするために、適宜一部を省略し、変形し、点線で示しているが、同一の参照符号で示している要素は同一の機能を有するものである。なお、図１２ａ、図１２ｄ、図１２ｈ、図１２ｊ、図１２ｎ、図１２ｏおよび図１２ｓは、外壁検査装置１を壁面Ｗ側から見た図であり、説明の便宜上、第２の移動部材Ｐ２を透かして示している。

＜前進動作＞
まず、外壁検査装置１の前進動作について説明する。図１２ａおよび図１２ｂに示した状態は、吸着機構Ｓ１、Ｓ２の両方により壁面Ｗに外壁検査装置１が吸着された状態（以下、初期状態という）を示している。この初期状態では、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の吸着機構Ｓ１、Ｓ２がともに壁面Ｗに接触して吸着している。この初期状態から、使用者により、前進移動の指示がなされると、駆動指示機構、減圧指示機構等により外壁検査装置１が駆動される。まず、第２の移動部材Ｐ２の吸着機構Ｓ２の減圧が解除されると、第２の移動部材Ｐ２の吸着機構Ｓ２を壁面Ｗから離間させるために、垂直移動駆動機構ＤＶの第３の駆動源ＳＭ３が駆動される。第３の駆動源ＳＭ３が駆動されると、第３の駆動源ＳＭ３に接続された第３のリンクＬ３が作動する。第３のリンクＬ３が作動すると、第３のリンクＬ３が接続された第３の案内部材Ｎ３（ベアリングホルダＢＨ）が駆動される。第３の案内部材Ｎ３が駆動されると、上述したように、第１の移動部材Ｐ１と第２の移動部材Ｐ２とが相対移動し、第１の移動部材Ｐ１と第２の移動部材Ｐ２とが第３の方向Ｚにおいて互いに近付く方向に力が加わる。このとき、第１の移動部材Ｐ１の吸着機構Ｓ１は、壁面Ｗに吸着して、第１の移動部材Ｐ１は第３の方向Ｚには動かないため、相対的に第２の移動部材Ｐ２のみが移動し、図１２ｃに示されるように、第２の移動部材Ｐ２が壁面Ｗから離れる方向に駆動される。

つぎに、図１２ｄに示されるように、壁面Ｗから離間した第２の移動部材Ｐ２が前進方向に移動するように駆動される。すなわち、図１２ｃの状態から、第１のスライド移動駆動機構ＤＳ１の第１の駆動源ＳＭ１が駆動される。第１の駆動源ＳＭ１が駆動されると、第１の駆動源ＳＭ１に接続された第１のリンクＬ１が作動する。第１のリンクＬ１が作動すると、第１のリンクＬ１が接続された第１の案内部材Ｎ１が前進方向に沿って押し出される。上述したように、第１の案内部材Ｎ１は、第２の移動部材Ｐ２と一体となって第１の方向Ｘに移動するので、第１の移動部材Ｐ１と第２の移動部材Ｐ２とが相対移動するように力が加わる。このとき、第１の移動部材Ｐ１の吸着機構Ｓ１は、壁面Ｗに吸着して、第１の移動部材Ｐ１は第１の方向Ｘには動かないため、相対的に第２の移動部材Ｐ２のみが移動する（図１２ａから図１２ｄの状態まで）。

この後、第２の移動部材Ｐ２が上述のような相対移動により、図１２ｅの状態から壁面Ｗ側に向かって移動し、第２の移動部材Ｐ２の吸着機構Ｓ２が壁面Ｗに接触し、吸着されて第２の移動部材Ｐ２の前進が完了する（図１２ｆ参照）。その後、今度は第１の移動部材Ｐ１の吸着機構Ｓ１が壁面Ｗから離間して（図１２ｇ参照）、壁面Ｗに吸着した第２の移動部材Ｐ２に対して第１の移動部材Ｐ１が第１の方向Ｘに相対移動し（図１２ｈ参照）、第１の移動部材Ｐ１の吸着機構Ｓ１が壁面Ｗ側に向かって駆動され、第１の移動部材Ｐ１の吸着機構Ｓ１が壁面Ｗに接触し、吸着されて第１の移動部材Ｐ１の前進が完了する（図１２ｉ参照）。この動作を繰り返すことにより、前進動作が行なわれる。

＜側方移動動作＞
つぎに、外壁検査装置１の側方移動動作について説明する。まず、前進動作と同様に、図１２ａおよび図１２ｂに示される初期状態から、図１２ｃに示されるように、垂直移動駆動機構ＤＶにより、第２の移動部材Ｐ２が壁面Ｗから離れる方向に駆動される。

つぎに、図１２ｊに示されるように、壁面Ｗから離間した第２の移動部材Ｐ２が側方（図１２ｊでは、右方向）に移動するように駆動される。すなわち、図１２ｃの状態から、第２のスライド移動駆動機構ＤＳ２の第２の駆動源ＳＭ２が駆動される。第２の駆動源ＳＭ２が駆動されると、第２の駆動源ＳＭ２に接続された第２のリンクＬ２が作動する。第２のリンクＬ２が作動すると、図１２ｊに示されるように、第２のリンクＬ２が伸びて、第２のリンクＬ２の一端と第１の案内部材Ｎ１の接続箇所と、第２のリンクＬ２の他端と第２の案内部材Ｎ２の接続箇所とが第２の方向Ｙにおいて離れるように力が加わる。上述したように、第２の案内部材Ｎ２は、第２の移動部材Ｐ２と一体となって第２の方向Ｙに移動するので、第１の移動部材Ｐ１と第２の移動部材Ｐ２とが第２の方向Ｙに沿って相対移動するように力が加わる。このとき、第１の移動部材Ｐ１の吸着機構Ｓ１は、壁面Ｗに吸着して、第１の移動部材Ｐ１は第２の方向Ｙには動かないため、相対的に第２の移動部材Ｐ２のみが側方に移動する（図１２ａから図１２ｊの状態まで）。

この後、第２の移動部材Ｐ２が上述のような相対移動により、図１２ｋの状態から壁面Ｗ側に向かって移動し、第２の移動部材Ｐ２の吸着機構Ｓ２が壁面Ｗに接触し、吸着されて第２の移動部材Ｐ２の側方移動が完了する（図１２ｌ参照）。その後、今度は第１の移動部材Ｐ１の吸着機構Ｓ１が壁面Ｗから離間して（図１２ｍ参照）、壁面Ｗに吸着した第２の移動部材Ｐ２に対して第１の移動部材Ｐ１が第２の方向Ｙに相対移動し（図１２ｎ参照）、第１の移動部材Ｐ１の吸着機構Ｓ１が壁面Ｗ側に向かって駆動され、第１の移動部材Ｐ１の吸着機構Ｓ１が壁面Ｗに接触し、吸着されて第１の移動部材Ｐ１の側方移動が完了する。この動作を繰り返すことにより、側方移動動作が行なわれる。

＜回転動作＞
つぎに、外壁検査装置１の回転動作について説明する。まず、前進動作、側方移動動作と同様に、図１２ａおよび図１２ｂに示される初期状態から、図１２ｃに示されるように、垂直移動駆動機構ＤＶにより、第２の移動部材Ｐ２が壁面Ｗから離れる方向に駆動される。

つぎに、図１２ｏに示されるように、壁面Ｗから離間した第２の移動部材Ｐ２が図１２ｏ中、反時計回りに回転するように駆動される。すなわち、図１２ｃの状態から、回転駆動機構ＤＲの第４の駆動源ＳＭ４が駆動される。第４の駆動源ＳＭ４が駆動されると、第４の駆動源ＳＭ４に接続された第４のリンクＬ４が作動する。第４のリンクＬ４が作動すると、図１２ｏに示されるように、第４のリンクＬ４が、第４の案内部材Ｎ４を反時計回りに回転させる方向に力が加わる。上述したように、第４の案内部材Ｎ４は、第２の移動部材Ｐ２と一体となって第４の方向Ｒに移動するので、第１の移動部材Ｐ１と第２の移動部材Ｐ２とが第４の方向Ｒに沿って相対移動するように力が加わる。このとき、第１の移動部材Ｐ１の吸着機構Ｓ１は、壁面Ｗに吸着して、第１の移動部材Ｐ１は第４の方向Ｒには回転しないため、相対的に第２の移動部材Ｐ２のみが反時計回りに回転する（図１２ａから図１２ｏの状態まで）。

この後、第２の移動部材Ｐ２が上述のような相対移動により、図１２ｐの状態から壁面Ｗ側に向かって移動し、第２の移動部材Ｐ２の吸着機構Ｓ２が壁面Ｗに接触し、吸着されて第２の移動部材Ｐ２の回転が完了する（図１２ｑ参照）。その後、今度は第１の移動部材Ｐ１の吸着機構Ｓ１が壁面Ｗから離間して（図１２ｒ参照）、壁面Ｗに吸着した第２の移動部材Ｐ２に対して第１の移動部材Ｐ１が第４の方向Ｒに相対移動し（図１２ｓ参照）、第１の移動部材Ｐ１の吸着機構Ｓ１が壁面Ｗ側に向かって駆動され、第１の移動部材Ｐ１の吸着機構Ｓ１が壁面Ｗに接触し、吸着されて第１の移動部材Ｐ１の回転が完了し、回転動作が完了する。

引き続いて、図１３のフローチャートを用いて、外壁検査装置１の壁面Ｗ上での動作について説明する。

Ｓｔｅｐ１１
外壁検査装置１が壁面Ｗ上を移動する前においては、図１２ａおよび図１２ｂに示されるように、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に取り付けられた吸着機構Ｓ１、Ｓ２が壁面Ｗに吸着され、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２が壁面Ｗ上で保持されている。このとき、減圧指示機構の指示によって、吸着機構Ｓ１、Ｓ２内が減圧されており、圧力検出機構によって、吸着不良がないか監視されているが、以下の工程においても、吸着機構Ｓ１、Ｓ２が壁面Ｗに吸着されているときは常にその監視がなされている。

Ｓｔｅｐ１２
外壁検査装置１が壁面Ｗ上の移動を開始する際、先ず、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２のいずれかの吸着機構Ｓ１、Ｓ２が、減圧指示機構によって、吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の減圧状態が解消され、壁面Ｗから離脱する。

Ｓｔｅｐ１３
壁面Ｗから離脱した第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２が、垂直移動駆動機構ＤＶによって、壁面Ｗから離間する方向に移動する。図１２ｃに示される例では、第２の移動部材Ｐ２が、壁面Ｗから離間する方向に移動している。このとき、第１の移動部材Ｐ１は、壁面Ｗに固定されている。

Ｓｔｅｐ１４
壁面Ｗから離脱した第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２が、スライド移動駆動機構ＤＳによって、壁面Ｗに固定された第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に対してスライド移動する。図１２ｄに示される例では、第１のスライド移動機構ＤＳ１によって、第２の移動部材Ｐ２が、固定された第１の移動部材Ｐ１に対して、図中上側に相対移動している（壁面Ｗ上を鉛直方向上向きに移動している）。また、図１２ｊに示される例では、第２のスライド移動機構ＤＳ２によって、第２の移動部材Ｐ２が、固定された第１の移動部材Ｐ１に対して、図中右側に相対移動している（壁面Ｗ上を壁面Ｗに向かって左側に移動している）。図１２ｄおよび図１２ｊに示されるように、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の、スライド移動の方向における相対距離が、移動前の相対距離と比べて伸びている。

Ｓｔｅｐ１５
負荷検出機構は、駆動機構Ｄの負荷信号を検出し、駆動機構Ｄの受ける負荷が、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を駆動するための所定の負荷条件を満たすか否かを判断する。図１２ｄおよび図１２ｊに示される例では、第１および第２のスライド移動機構ＤＳ１の駆動源ＳＭ１、ＳＭ２であるサーボモータが受ける負荷が所定の負荷条件を満たすか否かが判断される。

Ｓｔｅｐ１５１
負荷検出機構により駆動機構Ｄの受ける負荷が所定の負荷条件を満たしていないと判断された場合、すなわち壁面Ｗから離脱した第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の移動が妨げられていると判断された場合、異常状態通知機構は、駆動指示機構および／または外壁検査装置１を操作する使用者に異常状態であることを通知する。

Ｓｔｅｐ１５２
異常状態通知機構により異常状態を通知された駆動指示機構は、駆動機構Ｄに対して第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の駆動を停止する指示または駆動方向を変更する指示を行なう。

Ｓｔｅｐ１６
負荷検出機構により駆動機構Ｄの受ける負荷が所定の負荷条件を満たしていると判断された場合、傾斜角検出機構は、壁面Ｗから離脱した第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の鉛直方向に対する角度を検出し、その角度が所定の角度条件を満たすか否かを判断する。

Ｓｔｅｐ１６１
傾斜角検出機構により壁面Ｗから離脱した第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の鉛直方向に対する角度が所定の角度条件を満たしていないと判断された場合、傾斜状態通知機構は、その角度が所定の角度条件を満たしていないことを駆動指示機構および／または外壁検査装置１を操作する使用者に通知する。

Ｓｔｅｐ１６２
傾斜状態通知機構により傾斜状態が通知された駆動指示機構は、壁面Ｗから離脱した第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の鉛直方向に対する角度が所定の角度条件を満たすように、駆動機構Ｄに対して第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を回転させる指示を行なう。図１２ｏに示される例では、回転駆動機構ＤＲによって、第２の移動部材Ｐ２が、固定された第１の移動部材Ｐ１に対して、反時計回りに相対回転している。

Ｓｔｅｐ１７
傾斜角検出機構により鉛直方向に対する角度が所定の角度条件を満たすと判断された場合、壁面Ｗから離脱した第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２が、垂直移動駆動機構ＤＶによって、壁面Ｗに近接する方向に移動する。

Ｓｔｅｐ１８
壁面Ｗに当接した、第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の吸着機構Ｓ１、Ｓ２は、減圧指示機構によって、吸着機構Ｓ１、Ｓ２内が減圧され、壁面Ｗに吸着する。

Ｓｔｅｐ１９
圧力検出機構は、圧力センサにより読取られた吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の圧力が、吸着機構Ｓ１、Ｓ２が壁面Ｗに吸着していることを示す所定の圧力条件を満たすか否かを判断する。

Ｓｔｅｐ１９１
圧力検出機構により吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の圧力が所定の圧力条件を満たしていないと判断された場合、すなわち吸着機構Ｓ１、Ｓ２が壁面Ｗに吸着していないと判断された場合、吸着不良回避機構は、駆動指示機構、減圧指示機構および／または外壁検査装置１を操作する使用者に吸着不良状態であることを通知する。

Ｓｔｅｐ１９２
吸着不良回避機構によって吸着不良であることが通知されると、駆動指示機構は、吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の圧力が所定の圧力条件を満たすまで、第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を移動させるように指示し、および／または減圧指示機構が、吸着機構Ｓ１、Ｓ２内をさらに減圧するように真空ポンプの出力を上げるように指示する。

圧力検出機構により吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の圧力が所定の圧力条件を満たしていると判断された場合、Ｓｔｅｐ１２に戻り、上述のステップが繰り返される。

このように、壁面検査装置１は、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２が壁面Ｗに対して吸着と離脱を繰り返し、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の、スライド移動の方向における相対距離を伸縮させながら移動することにより、壁面Ｗ上を移動することができる。

以上示してきたように、本発明の外壁検査装置によれば、外壁面にあらかじめ認められる窓や突起物などの障害物があったとしても、第１および第２の移動部材が相対移動を繰り返すことで、壁面上を自在に移動することができるので、検査対象箇所まで移動して検査することができる。さらに、負荷検出機構や異常状態通知機構を備えることにより、不意の障害物に対しても、その障害物を回避して移動することが可能である。また、第１および第２の移動部材を相対移動させることにより外壁検査装置を移動させる構成にすることにより、駆動機構をそれぞれの移動部材に設ける必要がなく共通化できるので、構造を単純化することができ、外壁検査装置を小型軽量化することができる。

つぎに、本発明の外壁検査システムについて説明する。なお、本発明の外壁検査システムについて、上述の外壁検査装置と同一の構成要素については同一の参照符号を付し、それらの説明については省略する。

本発明の外壁検査システム２は、壁面Ｗ上を移動する外壁検査装置１を制御するシステムであり、壁面Ｗ上を移動する外壁検査装置１を遠隔で操作することが可能で、壁面Ｗを自在に検査対象とする箇所まで移動して、検査することができる。したがって、人手による打診調査と違って、ゴンドラなどの足場を必要とせず、比較的安価に外壁を検査することができ、また検査対象箇所の近くで検査できるので、精度良く検査することができる。本発明の外壁検査装置１は、学校、ホテル、共同住宅などの建築物の外壁検査に用いられるだけでなく、橋梁、トンネル、高架道路などの構造物の外壁検査にも用いることも可能である。

外壁検査装置１は、壁面Ｗを検査するための検査装置Ｔと、壁面Ｗに対して吸着離脱可能な複数の吸着機構Ｓ１、Ｓ２がそれぞれ取り付けられた第１の移動部材Ｐ１および第２の移動部材Ｐ２と、第１の移動部材Ｐ１および第２の移動部材Ｐ２に接続され、第１の移動部材Ｐ１および第２の移動部材Ｐ２を駆動する駆動機構Ｄとを有している。

本発明の外壁検査システム２は、図１４のブロック図に示されるように、制御部２１、駆動部２２、吸着部２３、傾斜角検知部２４、表示部２５、入力部２６および記憶部２７を備えている。制御部２１は、後述するように、複数の手段を備え、駆動部２２、吸着部２３、傾斜角検知部２４、表示部２５、入力部２６および記憶部２７とインターフェースを介して接続される。図１４では、外壁検査システム２は、外壁検査装置１とは別に示されているが、外壁検査装置１内に設けられてもよい。

駆動部２２は、外壁検査装置１の駆動機構Ｄにおける駆動源ＳＭ１、ＳＭ２、ＳＭ３、ＳＭ４とインターフェースを介して接続されている。駆動部２２は、後述する制御部２１の駆動指示手段２１ａからの駆動指示の信号を駆動源ＳＭ１、ＳＭ２、ＳＭ３、ＳＭ４のモータに送信するように構成されている。また、駆動部２２は、駆動源ＳＭ１、ＳＭ２、ＳＭ３、ＳＭ４のモータが受ける負荷を検知し、負荷信号を後述する制御部２１の負荷検出手段２１ｂに送信するように構成されている。本実施形態では、駆動源ＳＭ１、ＳＭ２、ＳＭ３、ＳＭ４にサーボモータを用いており、サーボモータのサーボ機構が駆動部２２の機能を有している。

吸着部２３は、外壁検査装置１の吸着機構Ｓ１、Ｓ２における真空ポンプおよび圧力センサとインターフェースを介して接続されている。吸着部２３は、後述する制御部２１の減圧指示手段２１ｄから減圧指示および減圧解除指示の信号を真空ポンプに送信するように構成されている。また、吸着部２３は、圧力センサの圧力値を、後述する制御部２１の負荷検出手段２１ｂに送信するように構成されている。

傾斜角検知部２４は、外壁検査装置１の第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に設けられた水平器ＬＧとインターフェースを介して接続され、水平器ＬＧにより測定される鉛直方向に対する傾斜角を、後述する制御部２１の傾斜角検出手段２１ｅに送信するように構成されている。

表示部２５は、液晶ディスプレイなどの表示装置、スピーカーなどの音発生装置、ランプなどの発光装置などで、制御部２１からの信号を表示できるように構成されている。また、入力部２６は、キーボードやマウスなどの入力装置で、制御部２１にデータを入力できるように構成されている。また、記憶部２７は、ハードディスクドライブなどの記憶装置で、制御部２１のデータを保存できるように構成されている。

制御部２１は、図１４に示されるように、駆動指示手段２１ａおよび減圧指示手段２１ｄを備え、さらに、負荷検出手段２１ｂ、異常状態通知手段２１ｃ、傾斜角検出手段２１ｅ、傾斜状態通知手段２１ｆ、圧力検出手段２１ｇおよび吸着不良回避手段２１ｈを備えている。

駆動指示手段２１ａは、インターフェースを介して駆動部２２と接続され、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を駆動するように、駆動機構Ｄに指示するように構成されている。ここで、駆動機構Ｄに対する指示には、駆動のための指示だけでなく、駆動停止の指示も含まれる。

減圧指示手段２１ｄは、インターフェースを介して吸着部２３と接続され、吸着機構Ｓ１、Ｓ２を壁面Ｗに吸着または壁面Ｗから離脱させるように、吸着機構Ｓ１、Ｓ２に指示するように構成されている。ここで、吸着機構Ｓ１、Ｓ２を壁面Ｗに吸着させる指示とは、吸着機構Ｓ１、Ｓ２を壁面Ｗに吸着させるように吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の圧力を減圧するための指示であり、吸着機構Ｓ１、Ｓ２を壁面Ｗから離脱させる指示とは、吸着機構Ｓ１、Ｓ２を壁面Ｗから離脱させるように吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の減圧状態を解除するための指示である。減圧状態の解除は、真空ポンプの出力を切ることや外気を吸着機構Ｓ１、Ｓ２内にリークすることなどがあるが、吸着機構Ｓ１、Ｓ２を壁面Ｗから離脱させることができればよく、これに限定されない。

圧力検出手段２１ｇは、インターフェースを介して吸着部２３および吸着不良回避手段２１ｈと接続され、減圧指示手段２１ｄにより吸着機構Ｓ１、Ｓ２を壁面Ｗに吸着させる際、吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の圧力が、吸着機構Ｓ１、Ｓ２が壁面Ｗに吸着していることを示す所定の圧力条件を満たすか否かを判断するように構成されている。吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の圧力は、吸着盤Ｓ１１、Ｓ２２と壁面Ｗに囲繞される空間の圧力のことであり、圧力センサにより測定され、吸着部２３から圧力データとして送信される。所定の圧力条件は、外壁検査装置１の重量や壁面Ｗの状態によって左右されるが、吸着機構Ｓ１、Ｓ２が壁面Ｗに吸着して外壁検査装置１を壁面Ｗ上で保持することができる圧力により定められる。また、判断結果は吸着不良回避手段２１ｈに送信される。このように、圧力検出手段２１ｇを備えていることで、吸着機構Ｓ１、Ｓ２が壁面Ｗに吸着しているかどうかを判断することができるので、外壁検査装置１が落下するのを防止することができる。

吸着不良回避手段２１ｈは、インターフェースを介して圧力検出手段２１ｇ、減圧指示手段２１ｄおよび駆動指示手段２１ａと接続され、圧力検出手段２１ｇにより吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の圧力が所定の圧力条件を満たしていないと判断された場合、吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の圧力が所定の圧力条件を満たすまで、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を駆動する指示、および／または吸着機構Ｓ１、Ｓ２内をさらに減圧する指示を行なうように構成されている。吸着不良回避手段２１ｈは、圧力検出手段２１ｇによる判断結果を受信し、受信した判断結果をもとに、減圧指示手段２１ｄ、駆動指示手段２１ａおよび／または外壁検査装置１を操作する使用者に吸着不良状態であることを通知する。ここで、使用者への通知は、表示部２５によって行なわれ、表示装置への表示、音発生装置による警告音発生、発光装置による警告灯発光などが行なわれる。つぎに、信号を受信した駆動指示手段２１ａは、吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の圧力が所定の圧力条件を満たすまで、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を移動させるように指示し、および／または信号を受信した減圧指示手段２１ｄは、吸着機構Ｓ１、Ｓ２内をさらに減圧するように真空ポンプの出力を上げるように指示する。移動には、壁面Ｗ位置を変えずに壁面Ｗに近接する方向に移動させたり、異なる壁面Ｗ位置へ移動させたりすることなどが含まれる。このように、吸着不良回避手段２１ｈを備えることにより、吸着機構Ｓ１、Ｓ２が壁面Ｗに吸着できない場合でも、吸着機構Ｓ１、Ｓ２を壁面Ｗに押し付けたり、吸着可能な異なる壁面Ｗ位置に移動したり、吸着機構Ｓ１、Ｓ２内をさらに減圧したりすることができるので、外壁検査装置１が落下することなく、安定して壁面Ｗ上を移動することができる。さらに、使用者も吸着不良状態であることの通知を受けることになるので、手動でも吸着不良を回避する処理を行なうことができ、外壁検査装置１の落下を防止することができる。

負荷検出手段２１ｂは、インターフェースを介して駆動部２２および異常状態通知手段２１ｃと接続され、駆動指示手段２１ａにより壁面Ｗ上で第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を駆動する際、駆動機構Ｄの受ける負荷が、第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を駆動するための所定の負荷条件を満たすか否かを判断するように構成されている。駆動機構Ｄの受ける負荷は、駆動部２２から負荷データとして負荷検出手段２１ｂに送信される。所定の負荷条件は、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の重量や駆動源ＳＭ１、ＳＭ２、ＳＭ３、ＳＭ４の出力によって左右されるが、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２が移動を妨げられることなく移動するのに必要な負荷により定められる。また、判断結果は異常状態通知手段２１ｃに送信される。このように、負荷検出手段２１ｂを備えていることにより、壁面Ｗに障害物があっても、それを検知することができる。

異常状態通知手段２１ｃは、インターフェースを介して負荷検出手段２１ｂおよび駆動指示手段２１ａと接続され、負荷検出手段２１ｂにより駆動機構Ｄの受ける負荷が所定の負荷条件を満たしていないと判断された場合、駆動指示手段２１ａおよび／または外壁検査装置１を操作する使用者に異常状態であることを通知するように構成されている。ここで、使用者への通知は、表示部２５によって行なわれ、表示装置への表示、音発生装置による警告音発生、発光装置による警告灯発光などが行なわれる。このように、異常状態通知手段２１ｃを備えていることにより、壁面Ｗに障害物があっても、手動または自動で障害物を回避するための処理を行なうことができる。

異常状態通知手段２１ｃにより異常状態を通知された駆動指示手段２１ａが、駆動機構Ｄに対して第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の駆動を停止する指示または駆動方向を変更する指示を行なうように構成されている。駆動を停止する指示を行なう構成により、壁面Ｗ上に障害物があっても、外壁検査装置１が落下するのを防止することができる。また、駆動方向を変更する指示を行なう構成により、外壁検査装置１は、自動で障害物を回避して、落下することなく、安定して壁面Ｗ上を移動することができる。

傾斜角検出手段２１ｅは、インターフェースを介して傾斜角検知部２４および傾斜状態通知手段２１ｆと接続され、第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の鉛直方向に対する角度が所定の角度条件を満たすか否かを判断するように構成されている。鉛直方向に対する角度は、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に設けられた水平器ＬＧにより測定され、傾斜角検知部２４を介して角度データとして送信される。所定の角度条件は、任意に定めることができ、たとえば５°などに設定することができる。また、判断結果は傾斜状態通知手段２１ｆに送信される。

傾斜状態通知手段２１ｆは、インターフェースを介して傾斜角検出手段２１ｅおよび駆動指示手段２１ａと接続され、傾斜角検出手段２１ｅにより第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の鉛直方向に対する角度が所定の角度条件を満たしていないと判断された場合、第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の鉛直方向に対する角度が所定の角度条件を満たしていないことを駆動指示手段２１ａおよび／または外壁検査装置１を操作する使用者に通知するように構成されている。ここで、使用者への通知は、表示部２５によって行なわれ、表示装置への表示、音発生装置による警告音発生、発光装置による警告灯発光などが行なわれる。このように、傾斜状態通知手段２１ｆを備えていることにより、第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２が鉛直方向に対して傾いていて、進行方向が歪んだり、十分な検査作業が行なえないような場合でも、手動または自動で傾斜を補正するための処理を行なうことができる。

傾斜状態通知手段２１ｆにより傾斜状態が通知された駆動指示手段２１ａが、第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の鉛直方向に対する角度が所定の角度条件を満たすように、駆動機構Ｄに対して第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を回転させる指示を行なうように構成されている。回転させる指示を行なうように構成されることで、自動で進行方向を修正でき、また適切な検査動作を行なうことができる。

つぎに、図１５のフローチャートを用いて、外壁検査システム２の一連の動作について説明する。

Ｓｔｅｐ２１
外壁検査装置１が壁面Ｗ上を移動する前においては、減圧指示手段２１ｄの指示により、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に取り付けられた吸着機構Ｓ１、Ｓ２が壁面Ｗに吸着されるように吸着機構Ｓ１、Ｓ２内が減圧され、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２が壁面上で保持されている。このとき、圧力検出手段２１ｇによって、吸着不良がないか監視されているが、以下の工程においても、吸着機構Ｓ１、Ｓ２が壁面Ｗに吸着されているときは常にその監視がなされている。

Ｓｔｅｐ２２
外壁検査装置１が壁面Ｗ上の移動を開始する際、先ず、減圧指示手段２１ｄによって、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２のいずれかの吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の減圧状態が解消され、その吸着機構Ｓ１、Ｓ２が壁面Ｗから離脱する。

Ｓｔｅｐ２３
壁面Ｗから離脱した第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２が、駆動指示手段２１ａの指示によって、垂直移動駆動機構ＤＶに駆動され、壁面Ｗから離間する方向に移動する。

Ｓｔｅｐ２４
壁面Ｗから離脱した第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２が、駆動指示手段２１ａの指示によって、スライド移動駆動機構ＤＳに駆動され、壁面Ｗに固定された第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２に対してスライド移動する。

Ｓｔｅｐ２５
負荷検出手段２１ｂは、駆動機構Ｄの負荷を検出した駆動部２２から負荷データを受信し、駆動機構Ｄの受ける負荷が、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を駆動するための所定の負荷条件を満たすか否かを判断する。たとえば、第１および第２のスライド移動機構ＤＳ１の駆動源ＳＭ１、ＳＭ２であるサーボモータが受ける負荷が所定の負荷条件を満たすか否かが判断される。

Ｓｔｅｐ２５１
負荷検出手段２１ｂにより駆動機構Ｄの受ける負荷が所定の負荷条件を満たしていないと判断された場合、すなわち壁面Ｗから離脱した第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の移動が妨げられていると判断された場合、異常状態通知手段２１ｃは、駆動指示手段２１ａおよび／または外壁検査装置１を操作する使用者に異常状態であることを通知する。

Ｓｔｅｐ２５２
異常状態通知手段２１ｃにより異常状態を通知された駆動指示手段２１ａは、駆動機構Ｄに対して第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の駆動を停止する指示または駆動方向を変更する指示を行なう。

Ｓｔｅｐ２６
負荷検出手段２１ｂにより駆動機構Ｄの受ける負荷が所定の負荷条件を満たしていると判断された場合、傾斜角検出手段２１ｅは、壁面Ｗから離脱した第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の鉛直方向に対する角度を検出した傾斜角検知部２４から角度データを受信し、その角度が所定の角度条件を満たすか否かを判断する。

Ｓｔｅｐ２６１
壁面Ｗから離脱した第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の鉛直方向に対する角度が所定の角度条件を満たしていないと傾斜角検出手段２１ｅにより判断された場合、傾斜状態通知手段２１ｆは、その角度が所定の角度条件を満たしていないことを駆動指示手段２１ａおよび／または外壁検査装置１を操作する使用者に通知する。

Ｓｔｅｐ２６２
傾斜状態通知手段２１ｆにより傾斜状態が通知された駆動指示手段２１ａは、壁面Ｗから離脱した第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の鉛直方向に対する角度が所定の角度条件を満たすように、駆動機構Ｄに対して第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を回転させる指示を行なう。

Ｓｔｅｐ２７
傾斜角検出手段２１ｅにより鉛直方向に対する角度が所定の角度条件を満たすと判断された場合、壁面Ｗから離脱した第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２が、駆動指示手段２１ａの指示によって、垂直移動駆動機構ＤＶに駆動され、壁面Ｗに近接する方向に移動する。

Ｓｔｅｐ２８
壁面Ｗに当接した、第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の吸着機構Ｓ１、Ｓ２内が、減圧指示手段２１ｄの指示によって減圧される。

Ｓｔｅｐ２９
圧力検出手段２１ｇは、吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の圧力を検出した吸着部２３から圧力データを受信し、その圧力が、吸着機構Ｓ１、Ｓ２が壁面Ｗに吸着していることを示す所定の圧力条件を満たすか否かを判断する。

Ｓｔｅｐ２９１
圧力検出手段２１ｇにより吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の圧力が所定の圧力条件を満たしていないと判断された場合、すなわち吸着機構Ｓ１、Ｓ２が壁面Ｗに吸着していないと判断された場合、吸着不良回避手段２１ｈは、駆動指示手段２１ａ、減圧指示手段２１ｄおよび／または外壁検査装置１を操作する使用者に吸着不良状態であることを通知する。

Ｓｔｅｐ２９２
吸着不良回避手段２１ｈによって吸着不良であることが通知されると、駆動指示手段２１ａは、吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の圧力が所定の圧力条件を満たすまで、第１または第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２を移動させるように指示し、および／または減圧指示手段２１ｄが、吸着機構Ｓ１、Ｓ２内をさらに減圧するように真空ポンプの出力を上げるように指示する。

圧力検出手段２１ｇにより吸着機構Ｓ１、Ｓ２内の圧力が所定の圧力条件を満たしていると判断された場合、Ｓｔｅｐ２２に戻り、上述のステップが繰り返される。

このように、壁面検査装置１は、駆動指示手段２１ａおよび減圧指示手段２１ｄの指示により、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２が壁面Ｗに対して吸着と離脱を繰り返し、第１および第２の移動部材Ｐ１、Ｐ２の、スライド移動の方向における相対距離を伸縮させながら移動することにより、壁面Ｗ上を移動することができる。

以上示してきたように、本発明の外壁検査システムによれば、外壁面にあらかじめ認められる窓や突起物などの障害物があったとしても、駆動指示手段の指示により第１および第２の移動部材が移動を繰り返すことで、壁面上を自在に移動することができるので、検査対象箇所まで移動して検査することができる。さらに、負荷検出手段や異常状態通知手段を備えることにより、不意の障害物に対しても、その障害物を回避して移動することが可能である。

１ 外壁検査装置
２ 外壁検査システム
２１ 制御部
２１ａ 駆動指示手段
２１ｂ 負荷検出手段
２１ｃ 異常状態通知手段
２１ｄ 減圧指示手段
２１ｅ 傾斜角検出手段
２１ｆ 傾斜状態通知手段
２１ｇ 圧力検出手段
２１ｈ 吸着不良回避手段
２２ 駆動部
２３ 吸着部
２４ 傾斜角検知部
２５ 表示部
２６ 入力部
２７ 記憶部
ＢＨ ベアリングホルダ
ＢＬ ブラケット
Ｃａ ケーブル
ＣＤ 制御装置
Ｄ 駆動機構
ＤＳ スライド移動駆動機構
ＤＳ１ 第１のスライド移動駆動機構
ＤＳ２ 第２のスライド移動駆動機構
ＤＶ 垂直移動駆動機構
ＤＲ 回転駆動機構
Ｇｕ１ 第１のガイド部
Ｇｕ２ 第２のガイド部
Ｇｕ３ 第３のガイド部
Ｈ１ 孔
Ｈ２ 孔
Ｌ１ 第１のリンク
Ｌ２ 第２のリンク
Ｌ３ 第３のリンク
Ｌ４ 第４のリンク
ＬＧ 水平器
Ｎ１ 第１の案内部材
Ｎ２ 第２の案内部材
Ｎ３ 第３の案内部材
Ｎ４ 第４の案内部材
ＮＬ１ 第１の案内レール
ＮＬ２ 第２の案内レール
ＮＬ３ 第３の案内レール
Ｐ１ 第１の移動部材
Ｐ２ 第２の移動部材
Ｐｕ 真空ポンプ
Ｒ 第４の方向
Ｓ１、Ｓ２ 吸着機構
Ｓ１１、Ｓ２１ 吸着盤
Ｓ１２、Ｓ２２ 吸引脚
Ｓ１３、Ｓ２３ Ｏリング
Ｓ１４、Ｓ２４ 連結補助部材
ＳＨ シャフト
Ｔｕ チューブ
Ｘ 第１の方向
Ｙ 第２の方向
Ｚ 第３の方向

Claims (8)

1. 壁面を検査するための検査装置と、壁面に対して吸着離脱可能な複数の吸着機構がそれぞれ取り付けられた第１の移動部材および第２の移動部材と、前記第１の移動部材および前記第２の移動部材に接続され、第１の移動部材および第２の移動部材を駆動する駆動機構とを有し、前記壁面上を移動する外壁検査装置であって、
   前記駆動機構が、前記第１および第２の移動部材に対して、前記壁面に対して略垂直な方向および略平行な方向に駆動力を伝達するように構成され、
   前記駆動機構により駆動力が伝達された前記第１および第２の移動部材は、
   前記吸着機構により壁面に吸着されていない一方の移動部材が、前記吸着機構により壁面に吸着されて壁面上に固定された他方の移動部材に対して相対移動することにより壁面上を移動することを特徴とする外壁検査装置。
2. 前記駆動機構が、
   前記第１および第２の移動部材の一方を、前記第１および第２の移動部材の他方に対してスライド移動させるスライド移動駆動機構と、前記第１および第２の移動部材の一方を、前記第１および第２の移動部材の他方に対して前記壁面に略垂直な方向に移動させる垂直移動駆動機構と、前記第１および第２の移動部材の一方を、前記第１および第２の移動部材の他方に対して前記壁面に略平行な平面内で回転させる回転駆動機構とを備えていることを特徴とする請求項１記載の外壁検査装置。
3. 前記駆動機構の駆動により、第１または第２の移動部材に取り付けられた複数の吸着機構が、前記第１または第２の移動部材と一体的に移動することを特徴とする請求項１または２記載の外壁検査装置。
4. 前記第１および第２の移動部材の一方が、前記第１および第２の移動部材の他方に重なるように配置され、前記スライド移動駆動機構の駆動時に、スライド移動の方向の相対距離が伸縮しながら移動することを特徴とする請求項２または３記載の外壁検査装置。
5. 壁面上を移動する外壁検査装置を制御するシステムであって、
   前記外壁検査装置が、
   壁面を検査するための検査装置と、壁面に対して吸着離脱可能な複数の吸着機構がそれぞれ取り付けられた第１の移動部材および第２の移動部材と、前記第１の移動部材および前記第２の移動部材に接続され、第１の移動部材および第２の移動部材を駆動する駆動機構とを有し、
   前記システムが、
   前記第１および第２の移動部材を駆動するように、前記駆動機構に指示する駆動指示手段と、
   前記吸着機構を前記壁面に吸着または前記壁面から離脱させるように、前記吸着機構に指示する減圧指示手段と、
   前記減圧指示手段により前記吸着機構を前記壁面に吸着させる際、前記吸着機構内の圧力が、前記吸着機構が前記壁面に吸着していることを示す所定の圧力条件を満たすか否かを判断する圧力検出手段と、
   前記圧力検出手段により前記吸着機構内の圧力が前記所定の圧力条件を満たしていないと判断された場合、前記吸着機構内の圧力が前記所定の圧力条件を満たすまで、前記第１および第２の移動部材を駆動する指示、および／または前記吸着機構内をさらに減圧する指示を行なう吸着不良回避手段と、
   前記駆動指示手段により前記壁面上で前記第１または第２の移動部材を駆動する際、前記駆動機構の受ける負荷が、前記第１または第２の移動部材を駆動するための所定の負荷条件を満たすか否かを判断する負荷検出手段と、
   前記負荷検出手段により前記駆動機構の受ける負荷が前記所定の負荷条件を満たしていないと判断された場合、前記駆動指示手段および／または前記外壁検査装置を操作する使用者に異常状態であることを通知する異常状態通知手段とを有するシステム。
6. 前記異常状態通知手段により異常状態を通知された前記駆動指示手段が、前記駆動機構に対して前記第１または第２の移動部材の駆動を停止する指示または駆動方向を変更する指示を行なうことを特徴とする請求項５記載のシステム。
7. 前記第１または第２の移動部材の鉛直方向に対する角度が所定の角度条件を満たすか否かを判断する傾斜角検出手段と、
   前記傾斜角検出手段により前記第１または第２の移動部材の鉛直方向に対する角度が所定の角度条件を満たしていないと判断された場合、前記第１または第２の移動部材の鉛直方向に対する角度が所定の角度条件を満たしていないことを前記駆動指示手段および／または前記外壁検査装置を操作する使用者に通知する傾斜状態通知手段とをさらに有する請求項５または６記載のシステム。
8. 前記傾斜状態通知手段により傾斜状態が通知された前記駆動指示手段が、前記第１または第２の移動部材の鉛直方向に対する角度が前記所定の角度条件を満たすように、前記駆動機構に対して前記第１または第２の移動部材を回転させる指示を行なうことを特徴とする請求項７記載のシステム。

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