KR20190080233A - 재난용 잭 로봇 및 그것의 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 재난용 잭 로봇은, 주행 가능하게 이루어진 로봇 바디와; 상기 로봇 바디에 구비되어 로봇 주변을 실시간으로 촬영하는 카메라와; 상기 로봇 바디에 구비되어 로봇에 대한 제어 신호를 입출력하는 제어부와; 상기 로봇 바디에 구비되어 외부에 위치되는 로봇 제어장치와 상기 카메라 및 제어부와 신호를 주고받도록 하여 원격 제어가 가능하도록 하는 통신부와; 상기 로봇 바디에 구비되어 상기 제어부의 신호에 따라 작동되면서 물체를 들어 올리는 잭 기구와; 상기 잭 기구를 상기 로봇 바디 내의 보관 위치에서 상기 로봇 바디 바깥쪽의 사용 위치로 이동시키는 잭 밀당기구를 포함하여 구성됨으로써 건물 붕괴 사고 현장 등에 사람이 들어가지 못하는 장소에 투입되어 무너진 잔해물을 들어 올려 진입로를 확보함과 동시에 장착된 카메라로 상황을 실시간으로 모니터링 할 수 있다.

Description

재난용 잭 로봇 및 그것의 제어 방법{Jack robot for disaster and control method of the same}

본 발명은 지진과 같은 재난 발생 시에 건물 붕괴 현장 등에 투입하여 이용할 수 있는 재난 대응용 로봇에 관한 것이다.

불의 고리라고 불리는 환태평양 지지대, 지중해-히말라야의 유라시아 지진대에 위치한 지역을 비롯하여 전 세계 곳곳에서 지진이 빈번하게 발생하고 있고, 최근에는 우리나라서도 규모 5.4(포항), 5.8(경주) 정도로 한반도 역사상 역대 최대 규모의 지진이 발생하고 있다.

우리나라는 그동안 지진 안전 지역이라는 인식 하에 건물 등 각종 시설물의 내진설계가 제대로 되어있지 않은 상황에서, 더 큰 지진이 발생하게 되면 건물 붕괴 등 엄청난 재난이 발생할 가능성이 높은 것이 사실이다. 또한 지진에 의한 붕괴가 아니더라도 건물 붕괴사고의 건수와 인명피해가 날로 늘어나고 있는 실정이기에 사고 발생 시 생존율을 높일 수 있는 기술이 절실히 요구되고 있다.

이에 따라, 지진과 같은 재난으로 건물이 붕괴된 지역이나 위험한 군사지역 등 인간이 접근하기 힘든 위험한 지역의 상황을 확인하거나 필요로 하는 여러 문제를 해결하기 위해 무인 이동로봇이 사용되고 있다.

이러한 이동로봇은 일반적으로 사용자의 조작에 의해 이동하거나 센서 등을 이용하여 능동적으로 이동하면서 사람을 대신해서 위험 지역 촬영, 위험물 처리, 화재 진압, 인명 구조 등을 수행하고 있다.

그러나 재난이 발생한 지역에 사람이 위치한 경우, 구조대원들이 파견되어 구조활동을 펼치지만, 건물의 붕괴나 지진 같은 재난현장에서 구조대원들은 재난을 당한 사람의 위치를 확인하기 어려울 뿐만 아니라, 무너진 건물 잔해물을 제거하고 구조대원의 진입로를 확보하기 위해 대형 크레인과 같읕 중장비를 동원하게 되는데, 이러한 구조 방법은 인명을 구조하는 데까지 상당한 시간이 소요되는 문제점이 있다. 재난을 당한 사람에 대한 구조가 늦어지는 경우 사람의 생명이 위독해지거나 부상이 더욱 심해지는 결과가 초래될 수 있으므로 신속하게 진입로를 확보하고 인명을 구조할 수 있는 재난용 로봇이 요구되고 있다.

한국 공개특허 제10-2017-0029771호 한국 공개특허 제10-2016-0141493호

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 건물 붕괴 사고 현장 등에 사람이 들어가지 못하는 장소에 투입되어 무너진 잔해물을 들어 올려 진입로를 확보함과 동시에 장착된 카메라로 상황을 실시간으로 모니터링 할 수 있는 재난용 잭 로봇 및 그것의 제어 방법을 제공하는 데 목적이 있다.

상기한 과제를 실현하기 위한 본 발명에 따른 재난용 잭 로봇은, 주행 가능하게 이루어진 로봇 바디와; 상기 로봇 바디에 구비되어 로봇 주변을 실시간으로 촬영하는 카메라와; 상기 로봇 바디에 구비되어 로봇에 대한 제어 신호를 입출력하는 제어부와; 상기 로봇 바디에 구비되어 외부에 위치되는 로봇 제어장치와 상기 카메라 및 제어부와 신호를 주고받도록 하여 원격 제어가 가능하도록 하는 통신부와; 상기 로봇 바디에 구비되어 상기 제어부의 신호에 따라 작동되면서 물체를 들어 올리는 잭 기구와; 상기 잭 기구를 상기 로봇 바디 내의 보관 위치에서 상기 로봇 바디 바깥쪽의 사용 위치로 이동시키는 잭 밀당기구를 포함한 것을 특징으로 한다.

상기 로봇 바디에는 소리 또는 진동을 감지하여 상기 제어부에 입력하는 센서부가 구비되는 것이 바람직하다.

상기 로봇 바디에는 비상약, 물, 비상 음식물 중 어느 하나 이상을 보관할 수 있는 응급 키트 보관부가 구비될 수 있다.

상기 잭 기구는, 상기 로봇 바디에 구비되는 유압 잭과, 상기 로봇 바디의 일측에 구비된 오일 탱크와, 상기 오일 탱크와 유압 잭 사이의 유압 라인 상에 구비되어 유압을 제어하는 유압 펌프를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.

상기 잭 밀당기구는 상기 로봇 바디 내에 구비되는 직선이동기구로 구성될 수 있다.

이때, 상기 잭 밀당기구는, 상기 로봇 바디 내에 구비되는 전동 모터 및 이 전동 모터에 의해 회전하는 피니언과, 상기 피니언과 결합되어 상기 잭 기구에 직선 이동력을 전달하는 랙 로드를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.

상기 잭 밀당기구는 상기 로봇 바디 내에 지지되어 상기 랙 로드의 직선 이동을 안내하는 가이드 기구를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 잭 밀당기구는 상기 잭 기구를 경사지게 이동시킬 수 있도록 수평 방향에 대하여 경사지게 배치되어 구성될 수 있다.

상기한 과제를 실현하기 위한 본 발명에 따른 재난용 잭 로봇의 제어 방법은, 상기 카메라를 이용하여 실시간으로 주변을 촬영하여 상기 로봇 제어장치에 송출하고, 상기 로봇 제어장치에서 상기 재난용 잭 로봇을 원격 조정하여 재난 현장으로 이동시키는 제 1 단계와; 상기 제 1 단계 이후, 상기 재난용 잭 로봇 이동 과정에서 들어 올릴 장애물이 있다고 판단되는 경우에 재난용 잭 로봇의 이동을 정지시키고, 상기 잭 밀당기구를 작동시켜 상기 잭 기구를 상기 로봇 바디 밖으로 이동시키는 제 2 단계와; 상기 제 2 단계 후에 상기 잭 기구를 작동시켜 장애물을 들어 올려 공간을 확보하는 제 3 단계를 포함한 것을 특징으로 한다.

상기 제 1, 2, 3 단계에서 상기 센서부를 통해 소리 및 진동을 감지하여 매몰자의 위치를 파악하는 과정을 포함할 수 있다.

상기한 바와 같은 본 발명의 주요한 과제 해결 수단들은, 아래에서 설명될 '발명의 실시를 위한 구체적인 내용', 또는 첨부된 '도면' 등의 예시를 통해 보다 구체적이고 명확하게 설명될 것이며, 이때 상기한 바와 같은 주요한 과제 해결 수단 외에도, 본 발명에 따른 다양한 과제 해결 수단들이 추가로 제시되어 설명될 것이다.

본 발명에 따른 재난용 잭 로봇 및 그것의 제어 방법은 건물 붕괴 사고 현장 등에 사람이 들어가지 못하는 장소에 투입되어 건물의 무너진 잔해물이나 장애물을 들어 올려 신속하게 진입로를 확보함과 동시에 장착된 카메라로 상황을 실시간으로 모니터링 할 수 있도록 구성되기 때문에 골든 타임 안에 신속한 구조 작업이 이루어지도록 하여 구조 작업의 효율성을 높일 수 있는 효과를 제공한다.

또한, 본 발명은, 로봇에 비상식량, 응급 키트 등을 보관할 수 있는 부분이 구성되기 때문에 구조될 때까지 매몰자 또는 부상자의 생명을 연장하여 인명 구조의 신뢰성을 높일 수 있는 효과를 제공한다.

또한, 본 발명은, 사람이 직접 들어가기 위험한 장소에 투입되어 실시간 모니터링을 실시할 수 있고, 아울러 좁은 공간의 물건을 들어 올리는 등 각종 임무를 수행할 수 있으므로, 재난 현장이 아닌 공사 현장에서도 활용 가능할 수 있는 효과를 갖는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 재난용 잭 로봇이 도시된 개략적인 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 재난용 잭 로봇이 도시된 평면 구성도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 재난용 잭 로봇이 도시된 측면 구성도로서,
도 3은 잭 작동 전의 측면도이고,
도 4는 잭 작동 시의 측면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 재난용 잭 로봇의 제어 구조가 도시된 블록도이다.

첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하면 다음과 같다.

도 1 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 재난용 잭 로봇이 도시된 도면들로서, 도 1은 개략적인 사시도, 도 2는 평면 구성도, 도 3 및 도 4는 측면 구성도, 도 5는 제어 블록도이다.

이들 도면을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 재난용 잭 로봇은, 주행 가능하게 이루어진 로봇 바디(10)와, 이 로봇 바디(10)에 구비되어 로봇 주변의 실시간 영상을 촬영하는 카메라(30)와, 로봇 바디(10)에 구비되어 로봇 제어 신호를 출력하는 제어부(40)와, 로봇 바디(10)에 구비되어 상기 카메라(30) 및 제어부(40)와 외부의 로봇 제어장치(100; 도 5 참조)와 신호를 주고받도록 이루어진 통신부(50)와, 로봇 바디(10)에 구비되어 상기 제어부(40)의 신호에 따라 작동되면서 물체를 들어올리는 잭 기구(70)와, 이 잭 기구(70)를 상기 로봇 바디(10) 내의 보관 위치에서 상기 로봇 바디(10) 바깥쪽의 사용 위치로 이동시키는 잭 밀당기구(80)를 포함하여 구성된다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 재난용 잭 로봇은, 로봇 바디(10)에 구비되어 소리 또는 진동을 감지하여 상기 제어부(40)에 입력하는 센서부(60)를 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 재난용 잭 로봇은, 로봇 바디(10)에 구비되어 비상약, 물, 비상 음식물 중 어느 하나 이상을 보관할 수 있는 응급 키트 보관부(15)를 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 따른 재난용 잭 로봇의 주요 구성 부분에 대하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

먼저, 상기 로봇 바디(10)는 주행 가능하게 하는 구동부(20)가 포함되어 구성된다.

도 1에서는 로봇 바디(10)가 박스형 구조로 이루어진 모양을 예시하였으나, 이에 한정되지 않고, 주행 가능한 차체 로봇 구조이면 다양하게 변경하여 구성할 수 있다. 즉, 로봇 바디(10)는 프레임에 구동부(20)를 설치하고, 이 프레임에 캡 등을 씌워서 구성하는 것도 가능하다.

이와 같이 로봇 바디(10)는 주행 가능하고 본 발명의 다른 구성 요소들을 탑재할 수 있는 구조이면 실시 조건에 따라 다양하게 변경하여 실시할 수 있을 것이다.

로봇 바디(10)에서 주행이 가능하도록 하는 구동부(20)는 바퀴를 회전 구동할 수 있는 구성으로 이루어지는데, 본 실시예의 도면에서는 무한궤도형 차륜(22)과 이를 구동하는 구동 모터(24)로 이루어진다. 구동 모터(24)는 양쪽 차륜(22)을 개별적으로 회전시킬 수 있는 두 개의 모터로 구성되고, 전후 주행이 가능하도록 정회전 역회전이 가능하도록 구성되는 것이 바람직하다.

이와 같은 구동부(20)는 본 발명에 따른 로봇을 전진 및 후진, 그리고 좌우 방향의 조향도 가능하게 할 수 있다.

다음, 상기 응급 키트 보관부(15)는 로봇 바디(10)의 일측, 예를 들면 도 1에서와 같이 로봇 바디(10)의 뒤쪽에 여러 가지 구급 물품을 수납할 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다.

이러한 응급 키트 보관부(15)는 구조대원이 대신에 붕괴 건물 내부로 들어가 붕괴 건물에 갇힌 사람에게 응급 약품, 물, 비상 식량 등을 제공할 수 있도록 구성되는 것이다.

다음, 상기 카메라(30)는 재난 현장을 실시간으로 촬영하여 영상 정보를 제공하면서 이를 통해 외부 조정자가 로봇의 주행 방향을 결정하도록 함과 아울러, 재난 현장의 영상 정보를 저장하기 위해 구성된 것으로, 조명 장치도 포함하여 구성되는 것이 바람직하다. 물론, 적외선 카메라를 이용하는 것도 가능하다.

이러한 카메라(30)는 로봇 바디(10)의 외측면에 설치되어 구성될 수 있는데, 로봇 바디(10)의 앞쪽에 하나 또는 필요한 개수로 설치할 수 있으며, 실시 조건에 따라서는 촬영 각도를 변경할 수 있도록 구성되는 것도 바람직하다. 본 실시예의 도면에서는 로봇 바디(10)의 앞쪽에 두 개가 설치된 구성을 보여준다.

카메라(30)는 상기 제어부(40)에 촬상 정보를 입력하여, 제어부(40)를 거쳐 통신부(50)를 통해 외부 조작자 측에 전달되도록 구성되는 것도 가능하고, 실시 조건에 따라서는 카메라(30)에서 얻은 영상 정보를 바로 통신부(50)를 통해 외부 조작자 측에 전달하도록 구성하는 것도 가능하다.

다음, 상기 센서부(60)는 로봇 주행 및 재난 구조에 필요한 여러 센서들을 설치하여 구성할 수 있다.

특히, 센서부(60)는 매몰자가 구조 신호로 보내는 소리나 진동 등을 파악하여 매몰자의 생존 및 위치를 신속하게 파악할 수 있도록 소리감지센서와 진동감지센서 등을 포함하여 구성되는 것이 바람직하다. 또한 진동감지센서를 통해 지진 상황 등도 실시간으로 감지할 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다.

소리감지센서와 진동감지센서를 통해 감지된 소리 감지 및 진동 감지 데이터는 제어부(40)로 입력되고, 통신부(50)를 통해 외부로 전달될 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다.

다음, 상기 제어부(40)는 외부 조정자가 조작하는 외부의 로봇 제어장치(100)와 통신부(50)를 통해 송수신 하면서 각종 조작 신호를 구동부(20), 카메라(30), 잭 기구(70), 잭 밀당기구(80)에 제어 신호를 출력하여 원격 조정이 가능하도록 구성되는 것이 바람직하다.

또한, 제어부(40)는 카메라(30) 및 센서부(60)를 통해서 얻은 정보를 외부의 로봇 제어장치(100)로 출력하도록 하는 기능을 수행하도록 구성되는 것이 바람직하다.

따라서 카메라(30) 및 센서부(60)에서 제어부(40)인 아두이노로 데이터를 보내고 외부 로봇 제어장치(100)인 PC 또는 스마트폰 등에서 통신부(50)의 Wi-Fi 통신 등을 통해 제어부(40)에 신호를 보내면, 제어부(40)에서 구동부(20)와 잭 기구(70)쪽으로 명령을 보내서 제어할 수 있도록 구성된다. 그리고 카메라(30)를 통해 실시간 영상을 확보하여 원격 조작이 가능하도록 구성되는 것이다.

여기서, 외부의 로봇 제어장치(100)는 로봇을 조작하는 조정자가 로봇을 제어하기 위해 사용하는 장치로서, 정보 및 조작 상태를 표시하는 디스플레이, 조작반, 그리고 제어 콘트롤러, 송수신 통신 장치 등을 포함한 PC 또는 스마트폰 등으로 구성되는 것이 바람직하다.

다음, 상기 통신부(50)는 앞서 설명한 외부의 로봇 제어장치(100)와 각종 신호를 송수신하는 구성 부분으로서, 통상 아두이노와 Wi-Fi 쉴드로 원격 조종이 가능하도록 구성할 수 있다.

한편, 도 2에서 도면 부호 45는 배터리로서, 로봇 내의 모터 등 전기를 필요로 하는 여러 장치에 전원을 제공하도록 구성된다.

다음, 상기 잭 기구(70)는 붕괴된 건축물의 잔해를 들어 올려 공간을 확보할 수 있도록 구성된 것으로, 유압 잭(72)을 이용하여 구성될 수 있다.

유압 잭(72)은 유압 실린더 구조로 이루어져 유압에 의해 로드(74)가 상하로 이동하면서 건물 잔해물 등을 들어 올릴 수 있도록 구성되고, 하부에는 받침대 기능을 하는 베이스(75)가 구성되는 것이 바람직하다.

여기서, 베이스(75)는 잭 기구(70) 이용시에 안정되게 지지된 상태에서 작동되도록 면적을 최대한 확장하여 구성하는 것이 바람직하다.

이러한 잭 기구(70)는 제어부(40)의 신호에 따라 유압 잭(72)을 구동하도록 하는 잭 구동수단이 구비되는데, 잭 구동수단은 도 2를 참조하면 상기 로봇 바디(10)의 일측에 구비된 오일 탱크(76)와, 이 오일 탱크(76)와 유압 잭(72) 사이의 유압 라인(78) 상에 구비되어 유압을 제어하는 유압 펌프(77)를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.

본 실시예에서는 유압 잭(72)을 예시하여 설명하였으나, 이에 한정되지 않고 실시 조건에 따라서는 공지의 나사잭(screw jack), 래크 잭(rack jack) 등을 이용하여 구성하는 것도 가능하다.

다음, 상기 잭 밀당기구(80)는, 로봇 바디(10) 내에 보관된 유압 잭(72)을 로봇 바디(10) 밖으로 밀어서 잭 사용이 가능하도록 하는 기구로서, 로봇 바디(10) 내에 구비되는 직선이동기구로 구성될 수 있다.

본 실시예에서 직선 이동기구는 랙과 피니언을 이용한 구성을 보여준다. 즉, 전동 모터(82)에 의해 회전하는 피니언(83)과 이와 맞물린 랙 로드(85)가 직선 이동하면서 유압 잭(72)을 밀거나 당길 수 있도록 구성되는 것이다.

그리고 랙 로드(85)는 가이드 기구(87)에 의해 지지된 상태에서 안정되게 직선 이동하도록 구성되는 것이 바람직하다.

가이드 기구(87)는 로봇 바디(10) 내에 지지된 상태에서 막대 구조로 이루어진 랙 로드(85)가 안정되게 전후 이동하도록 구성되는 것이 바람직하다.

그리고 유압 잭(72)의 둘레에는 상기 랙 로드(85)와 연결되는 결합체(86)가 구성될 수 있고, 결합체(86)와 랙 로드(85)는 일정 각도 범위에서 상대 회전 가능하도록 구성될 수 있다.

또한, 랙 로드(85)는 중공 구조로 형성되어 그 내부에 유압 잭(72)에 유압을 제공하는 유압 라인(78)이 연결되게 구성될 수 있다.

특히, 상기 랙 로드(85)는 수평 방향에 대하여 경사지게 배치되어 직선 이동하도록 구성되는 것이 바람직한데, 이는 유압 잭(72)이 로봇 바디(10) 내에서는 일정 정도 높은 위치에 있다가 사용시에는 바닥면으로 내려가는 것이 바람직하기 때문이다.

이러한 랙 로드(85)의 경사 배치 구조에 따라 유압 잭(72)이 로봇 바디(10)의 보관 위치(도 3의 상태)에서 사용 위치(도 4의 상태)로 이동하게 되면 유압 잭(72)의 베이스(75)가 지면에 위치되면서 안정된 작동이 가능해지게 된다.

한편, 상기한 본 실시예에서는 잭 밀당기구(80)가 랙과 피니언(83)으로 구성된 것을 예시하였으나, 직선이동기구로 유압 실린더, 리니어 액츄에이터 등 공지의 직선 이동 기구를 이용하여 구성하는 것도 가능하다.

이제, 상기한 바와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 따른 재난용 잭 로봇의 제어 방법에 대하여 설명한다.

외부의 로봇 제어장치(100)를 이용하여 제어부(40)에 신호를 출력하여 재난용 잭 로봇을 붕괴 현장으로 투입하기 위해 이동시킨다.

이때, 재난용 잭 로봇을 이동시키는 과정에서 카메라(30)를 이용하여 실시간으로 주변을 촬영하여 외부의 로봇 제어장치(100)에 송출하면서 원격 제어하여 재난용 잭 로봇을 투입 위치로 이동시킨다.

이러한 과정에서 조정자가 재난용 잭 로봇이 이동하는 경로 상에 들어 올릴 장애물이 있다고 판단되는 경우에, 제어부(40)를 통해 로봇의 이동을 정지시키고, 잭 밀당기구(80)를 작동시켜 잭 기구(70)를 로봇 바디(10) 밖 사용 위치로 이동시킨다. 이때, 잭 밀당기구(80)는 전동 모터(82)의 작동으로 피니언(83)이 회전하고, 이와 맞물린 랙 로드(85)가 가이드 기구(87)를 따라 직선 이동하고, 잭 로드(85)에 결합된 유압 잭(72)이 사용 위치로 나오게 된다.

그리고, 잭 기구(70)를 작동시켜 장애물을 들어 올려 공간을 확보한다. 즉, 유압 펌프(77)를 작동시켜 오일 탱크(76)에 저장된 작동유를 유압 잭(72)에 공급함으로써 로드(74)가 상승하면서 잔해물을 들어 올려 공간을 확보하게 되는 것이다.

한편, 재난용 잭 로봇을 이동시키는 과정에서 센서부(60)를 통해서는 매몰자가 보내는 신호를 파악할 수 있다.

상기한 바와 같은, 본 발명의 실시예들에서 설명한 기술적 사상들은 각각 독립적으로 실시될 수 있으며, 서로 조합되어 실시될 수 있다. 또한, 본 발명은 도면 및 발명의 상세한 설명에 기재된 실시예를 통하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.

10 : 로봇 바디
15 : 응급 키트 보관부
20 : 구동부
30 : 카메라
40 : 제어부
50 : 통신부
60 : 센서부
70 : 잭 기구
80 : 잭 밀당기구
100 : 로봇 제어장치

Claims (10)

1. 주행 가능하게 이루어진 로봇 바디와;
   상기 로봇 바디에 구비되어 로봇 주변을 실시간으로 촬영하는 카메라와;
   상기 로봇 바디에 구비되어 로봇에 대한 제어 신호를 입출력하는 제어부와;
   상기 로봇 바디에 구비되어 외부에 위치되는 로봇 제어장치와 상기 카메라 및 제어부와 신호를 주고받도록 하여 원격 제어가 가능하도록 하는 통신부와;
   상기 로봇 바디에 구비되어 상기 제어부의 신호에 따라 작동되면서 물체를 들어 올리는 잭 기구와;
   상기 잭 기구를 상기 로봇 바디 내의 보관 위치에서 상기 로봇 바디 바깥쪽의 사용 위치로 이동시키는 잭 밀당기구를 포함한 것을 특징으로 하는 재난용 잭 로봇.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 로봇 바디에는 소리 또는 진동을 감지하여 상기 제어부에 입력하는 센서부가 구비된 것을 특징으로 하는 재난용 잭 로봇.
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 로봇 바디에는 비상약, 물, 비상 음식물 중 어느 하나 이상을 보관할 수 있는 응급 키트 보관부가 구비된 것을 특징으로 하는 재난용 잭 로봇.
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 잭 기구는, 상기 로봇 바디에 구비되는 유압 잭과, 상기 로봇 바디의 일측에 구비된 오일 탱크와, 상기 오일 탱크와 유압 잭 사이의 유압 라인 상에 구비되어 유압을 제어하는 유압 펌프를 포함한 것을 특징으로 하는 재난용 잭 로봇.
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 잭 밀당기구는 상기 로봇 바디 내에 구비되는 직선이동기구로 구성된 것을 특징으로 하는 재난용 잭 로봇.
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 잭 밀당기구는, 상기 로봇 바디 내에 구비되는 전동 모터 및 이 전동 모터에 의해 회전하는 피니언과, 상기 피니언과 결합되어 상기 잭 기구에 직선 이동력을 전달하는 랙 로드를 포함한 것을 특징으로 하는 재난용 잭 로봇.
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 잭 밀당기구는 상기 로봇 바디 내에 지지되어 상기 랙 로드의 직선 이동을 안내하는 가이드 기구를 포함한 것을 특징으로 하는 재난용 잭 로봇.
8. 청구항 1에 있어서,
   상기 잭 밀당기구는 상기 잭 기구를 경사지게 이동시킬 수 있도록 수평 방향에 대하여 경사지게 배치되어 구성된 것을 특징으로 하는 재난용 잭 로봇.
9. 청구항 1 내지 청구항 8에 기재된 재난용 잭 로봇을 제어하는 방법으로서,
   상기 카메라를 이용하여 실시간으로 주변을 촬영하여 상기 로봇 제어장치에 송출하고, 상기 로봇 제어장치에서 상기 재난용 잭 로봇을 원격 조정하여 재난 현장으로 이동시키는 제 1 단계와;
   상기 제 1 단계 이후, 상기 재난용 잭 로봇 이동 과정에서 들어 올릴 장애물이 있다고 판단되는 경우에 재난용 잭 로봇의 이동을 정지시키고, 상기 잭 밀당기구를 작동시켜 상기 잭 기구를 상기 로봇 바디 밖으로 이동시키는 제 2 단계와;
   상기 제 2 단계 후에 상기 잭 기구를 작동시켜 장애물을 들어 올려 공간을 확보하는 제 3 단계를 포함한 것을 특징으로 하는 재난용 잭 로봇의 제어 방법.
10. 청구항 9에 있어서,
    상기 제 1, 2, 3 단계에서 상기 센서부를 통해 소리 및 진동을 감지하여 매몰자의 위치를 파악하는 과정을 포함한 것을 특징으로 하는 재난용 잭 로봇의 제어 방법.

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