JP4487706B2

JP4487706B2 - 移動式ｘ線撮影装置

Info

Publication number: JP4487706B2
Application number: JP2004275502A
Authority: JP
Inventors: 博宮田; 祥司高村; 俊晶中村; 利生門脇; 五郎平田; 雅彦北野; 昌弘河野; 幸伸堀切; 忠彦中原
Original assignee: Shimadzu Corp
Current assignee: Shimadzu Corp
Priority date: 2004-09-22
Filing date: 2004-09-22
Publication date: 2010-06-23
Anticipated expiration: 2024-09-22
Also published as: JP2006087595A

Description

この発明は、移動可能な台車に、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影用装備類、および、台車を動力移動させる運転を行なう台車運転手段を含む動力移動用装備類が搭載されている移動式Ｘ線撮影装置に係り、特に台車の操縦に伴う運転者の負担を軽減するための技術に関する。

病院等の医療機関で病室回診用等として用いられている従来の移動式Ｘ線撮影装置は、図１０に示すように、移動可能な台車５１に、被検体にＸ線を照射するＸ線管５２や高圧電源（図示省略）等のＸ線撮影用装備類、および、台車５１を電動移動させる運転を行なう長棒状の台車運転ハンドル（台車運転手段）５３や走行用電動モータ５４等の動力移動用装備類が搭載されているのに加え、台車５１の電動移動やＸ線撮影に必要なエネルギーを供給するバッテリー５５がＸ線撮影用装備類と動力移動用装備類の両方を兼ねるかたちで搭載されている。その他、台車５１の後部には、フィルムなどのＸ線撮影用記憶媒体を装填したカセッテ（図示省略）を収納するカセッテ収納ボックス５６もＸ線撮影用装備類の一つとして搭載されている（例えば特許文献１を参照。）。

図１０の移動式Ｘ線撮影装置によりＸ線撮影を実行する場合、撮影技師などの運転者ＤＲは台車運転ハンドル５３を操作して台車５１を操縦しながら台車５１に付き添ってＸ線撮影対象の被検体（患者）の居る病室（撮影場所）まで歩いてゆく。台車５１の車輪を走行用電動モータ５４で回転させることにより病院の廊下を移動する台車５１と共に運転者ＤＲが一緒に徒歩で移動するのである。移動式Ｘ線撮影装置が病室に到着した後は、カセッテ収納ボックス５６より未撮影のカセッテを取り出して被検体の背中側にセットしてから、Ｘ線管５２からＸ線を照射してＸ線撮影を行なうことになる。
特開２０００−６０８３３号公報（第２〜３頁，図１〜図３）

しかしながら、上記従来の移動式Ｘ線撮影装置の場合、台車５１の操縦に伴って運転者ＤＲに相当大きな負担がかかるという問題がある。

移動式Ｘ線撮影装置が使われるのは規模の大きな病院であるのが普通であるので、勢い移動式Ｘ線撮影装置でＸ線撮影を行なう回数も多くなる。したがって、運転者ＤＲは毎日のように、広い病院内を台車５１を操縦しながら台車５１と一緒に歩き回らなければならず、運転者ＤＲの負担は決して少なくない。

それに、台車５１を操縦する運転者ＤＲは撮影技師であることが多いので、Ｘ線撮影を行なう前の段階で撮影技師に大きな負担がかかると、Ｘ線撮影の円滑な進行が妨げられることにもなりかねない。

この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、台車の操縦に伴う運転者の負担を軽減することができる移動式Ｘ線撮影装置を提供することを目的とする。

この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。

すなわち、請求項１に記載の移動式Ｘ線撮影装置は、移動可能な台車に、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影用装備類、および、台車を動力移動させる運転を行なう台車運転手段を含む動力移動用装備類が搭載されている移動式Ｘ線撮影装置において、台車運転手段の運転を行なう運転者が搭乗する運転者搭乗手段が退避位置へ移動可能に台車に備えられ、運転者搭乗手段の先方に現出する物体と台車との離隔距離を測定する物体距離計測手段が運転者搭乗手段に配備されていると共に、運転者搭乗手段が退避位置から運転者が搭乗可能な位置にセットされている場合のみ物体距離計測手段の測距結果に基づいて台車の移動速度を制御することにより、運転者搭乗手段の先方に現出する物体との衝突を回避する衝突回避手段が動力移動用装備類に含まれていることを特徴とするものである。

（作用・効果）請求項１の発明の移動式Ｘ線撮影装置を移動させる場合は、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影用装備類、および、台車を動力移動させる操縦を行なう台車運転手段を含む動力移動用装備類が搭載されている移動可能な台車に、運転者が台車に備えられている運転者搭乗手段で搭乗する。そして、運転者は台車に搭乗したまま動力移動用装備類の一つである台車運転手段を操作し台車を動力移動させる運転を行なって台車を操縦する。運転者の操縦に応じて他の動力移動用装備類が作動して、台車は運転者を搭乗させたままで運転者の操縦通りに移動してゆく。

即ち、請求項１の発明の移動式Ｘ線撮影装置の場合、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影用装備類、および、台車を動力移動させる操縦を行なう台車運転手段を含む動力移動用装備類が搭載されている移動可能な台車に、台車運転手段の操作を行なう運転者が搭乗する運転者搭乗手段が備えられていて、運転者が台車に搭乗したまま台車運転手段の操作により台車を動力移動させる運転を行なって台車を操縦すると、運転者の操縦に応じて他の動力移動用装備類が作動し、台車は運転者を搭乗させたままで運転者の操縦通りに移動する。

したがって、運転者は台車に付き添って歩かずとも、運転者が台車に乗ったままで台車を移動させられる。その結果、台車の操縦に伴う運転者の負担は軽減される。

また、請求項２の発明は、移動式Ｘ線撮影装置において、運転者搭乗手段が退避位置へ移動可能であるものである。

（作用・効果）請求項２の発明の装置の場合、装置を使用する上で運転者搭乗手段を退避させる必要がある時（運転者搭乗手段が装置格納の妨げになる時や、運転者搭乗手段が台車を非搭乗で操縦するのに妨げになる時など）は、運転者搭乗手段を退避位置へ移動させられるので、運転者搭乗手段が装置使用の妨げとなることはない。

また、請求項５の発明は、請求項１から４のいずれか１つに記載の移動式Ｘ線撮影装置において、運転者搭乗手段が台車から取り外し可能であるものである。

（作用・効果）請求項５の発明の装置の場合、装置を使用する上で運転者搭乗手段を取り外す必要がある時（運転者搭乗手段が装置格納の妨げになる時や、運転者搭乗手段が台車を非搭乗で操縦するのに妨げになる時など）は、運転者搭乗手段を台車から取り外せるので、運転者搭乗手段が装置使用の妨げとなることはない。

また、請求項３の発明は、請求項２に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、運転者搭乗手段の先に現出する物体の離隔距離を測定する物体距離計測手段が運転者搭乗手段に配備されていると共に、運転者搭乗手段の先に現出する物体の衝突を物体距離計測手段の測距結果に基づいて台車の移動速度を制御することにより回避する衝突回避手段が動力移動用装備類に含まれているものである。

（作用・効果）請求項４の発明の装置の場合、運転者搭乗手段に配備されている物体距離計測手段によって、運転者搭乗手段の先方に現出する物体の離隔距離が測定されると共に、動力移動用装備類に含まれている衝突回避手段によって、物体距離計測手段の測距結果に基づいて台車の移動速度を制御することにより運転者搭乗手段の先方に現出する物体との衝突が回避されるので、台車を運転者搭乗手段の先方に現出する物体と衝突させることなく、台車を安全に移動させられる。

また、請求項４の発明は、請求項１または３に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、物体距離計測手段は、運転者搭乗手段の斜め先方に現出する物体に対しても離隔距離の計測を行なうと共に、衝突回避手段は、運転者搭乗手段の斜め先方に現出する物体に対しても衝突回避を行なうものである。

（作用・効果）請求項４の発明の装置の場合、物体距離計測手段による離隔距離の計測は運転者搭乗手段の斜め先方に現出する物体に対しても行なわれると共に、衝突回避手段による衝突回避は運転者搭乗手段の斜め先方に現出する物体に対しても行なわれるので、台車を運転者搭乗手段の斜め先方に現出する物体にも衝突させることなく、台車をより安全に移動させられる。

この発明の移動式Ｘ線撮影装置の場合、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影用装備類、および、台車を動力移動させる操縦を行なう台車運転手段を含む動力移動用装備類が搭載されている移動可能な台車に、台車運転手段の操作を行なう運転者が搭乗する運転者搭乗手段が備えられていて、運転者搭乗手段で運転者が台車に搭乗したまま台車運転手段の操作により台車を動力移動させる運転を行なって台車を操縦すると、運転者の操縦に応じて他の動力移動用装備類が作動して、台車は運転者を搭乗させたままで運転者の操縦通りに移動する。したがって、運転者は台車に付き添って歩かずとも、運転者が台車に乗ったままで台車を移動させることができる。

よって、この発明の移動式Ｘ線撮影装置によれば、台車の操縦に伴う運転者の負担を軽減することができる。

以下、この発明の移動式Ｘ線撮影装置の一実施例を説明する。図１は実施例１に係る医用移動式Ｘ線撮影装置（以下、適宜「装置」と略記）の運転者搭乗移動中の状態を横から見て示す立面図、図２は実施例１の装置の運転者搭乗移動中の状態を上から見て示す平面図、図３は実施例１の装置の運転者非搭乗移動中の状態を横から見て示す部分立面図、図４は実施例１の装置の台車移動およびＸ線撮影の制御系統の構成を中心に示すブロック図である。

実施例１の移動式Ｘ線撮影装置は、４輪タイプで後輪駆動型の移動可能な台車１に、被検体ＭにＸ線を照射するＸ線管２等のＸ線撮影用装備類、および、台車１を電動移動させる運転を行なう長棒状の台車運転ハンドル（台車運転手段）３や右・左の後輪４Ａ，４Ｂを回転させる右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂ等の電動移動用装備類が搭載されている他、台車走行およびＸ線撮影に必要なエネルギーを供給するバッテリー６がＸ線撮影用装備類と電動移動用装備類を兼ねるかたちで搭載されている。また、台車１の背部にはフィルムなどのＸ線撮影用記憶媒体を装填したカセッテを収納するカセッテ収納ボックス（図示省略）もＸ線撮影用装備類の一つとして搭載されている。

Ｘ線管２は台車１の正面寄り中央に立設された垂直支柱７に昇降可能に配設されている水平アーム８の先端に取り付けられている。Ｘ線撮影を行なう時は、水平アーム８をＸ線管２ごと台車１の正面側に向ける構成とされている。

Ｘ線撮影の実行に必要な操作を行なう撮影操作パネル９は、Ｘ線撮影用装備類の一つとして台車１の後寄り上面に配設搭載されている。撮影操作パネル９による入力操作でＸ線管２の管電圧・管電流などの撮影条件の設定や、Ｘ線照射の指令などが行なえる。

さらに、高圧電源（図示省略）を含むＸ線照射制御部１０が、やはりＸ線撮影用装備類の一つとして台車１に搭載されていて、Ｘ線照射制御部１０は、撮影操作パネル９による操作にしたがってＸ線管２がバッテリー６から必要なエネルギーの供給を受けながら被検体ＭにＸ線を照射する制御を行なう。

実施例１の装置によりＸ線撮影を実行する場合、カセッテ収納ボックスより未撮影のカセッテを取り出し、図４に一点鎖線で示すように、被検体Ｍの背中側にカセッテＣＴをセットしてから、Ｘ線管２によるＸ線照射を行なう。そうすると、被検体Ｍの透過Ｘ線像がフィルムに写し込まれる。Ｘ線撮影の済んだカセッテＣＴはカセッテ収納ボックスへ戻される。

また、実施例１の装置を別の場所へ移動させる場合、運転者ＤＲは長棒状の台車運転ハンドル３を操作して操縦し台車１を移動先へ走行させる。実施例１の装置の場合、運転者ＤＲによる台車運転ハンドル３の操作に応じて、モータ回転速度制御部１２が右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂの回転方向と回転速度をそれぞれ制御する。さらに右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂの回転態様に応じて右・左の後輪４Ａ，４Ｂが回転することによって、台車１が運転者ＤＲの操縦の通りに移動する。台車１の移動に必要なエネルギー、換言すれば、右・左の後輪４Ａ，４Ｂの駆動に必要なエネルギーもバッテリー６から供給される。

台車運転ハンドル３は、図５に示すように、ブレーキ解除バー１１Ａと台車操縦バー１１Ｂとからなる。ブレーキ解除バー１１Ａには圧力センサ等を利用した解除動作感知センサー１３が設けられている。台車操縦バー１１Ｂでは右端寄りと左端寄りの位置に、内側と外側に別れて配置された二つの圧力検出素子１５ａ，１５ｂからなる右圧力センサ１４Ａと、内側と外側に別れて配置された二つの圧力検出素子１６ａ，１６ｂからなる左圧力センサ１４Ｂとが配設されている。

なお、実施例１の装置の場合、右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂへの駆動電力供給が断たれていることで台車１のブレーキが掛かり、右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂへの駆動電力供給が行なわれていることで台車１のブレーキが解除されるブレーキ方式とされている。このブレーキ方式における右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂへの駆動電力供給の断続制御は、ブレーキ制御部１７がブレーキ解除バー１１Ａの操作に応じて行なう。

運転者ＤＲが台車１を運転する時は、運転者ＤＲは両方の手でブレーキ解除バー１１Ａと台車操縦バー１１Ｂの両方を纏めて握り締める。ブレーキ解除バー１１Ａが運転者ＤＲの手で握り締められると、解除動作感知センサー１３からブレーキ解除信号が出力されるのを受けてブレーキ制御部１７が右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂへの駆動電力供給を開始するので、台車１のブレーキは解除される。

また、運転者ＤＲは両手で台車操縦バー１１Ｂを握って台車１を移動させたい方に押したり、引いたりする。右圧力センサ１４Ａの圧力検出素子１５ａ，１５ｂや、左圧力センサ１４Ｂの圧力検出素子１６ａ，１６ｂは、台車操縦バー１１Ｂの押される向きと強さに応じた圧力検出信号をモータ回転速度制御部１２へ出力する。

モータ回転速度制御部１２は右圧力センサ１４Ａの圧力検出素子１５ａ，１５ｂや、左圧力センサ１４Ｂの圧力検出素子１６ａ，１６ｂの圧力検出信号に基づき、右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂの回転方向と回転速度を制御して右・左の後輪４Ａ，４Ｂを回転駆動し、台車操縦バー１１Ｂの操縦の通りに台車１を移動させる。

台車１の運転を止める時は、運転者ＤＲが左右の手をブレーキ解除バー１１Ａと台車操縦バー１１Ｂから離す。ブレーキ解除バー１１Ａから運転者ＤＲの手が離れると、解除動作感知センサー１３から出力されていたブレーキ解除信号が消滅するのを受けてブレーキ制御部１７が右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂへの駆動電力供給を停止する。右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂの回転が直ちに止まるので、右・左の後輪４Ａ，４Ｂの回転が止まって台車１が停止すると同時に、台車１にブレーキが掛けられる。

さらに、実施例１の装置は、図１や図２に示すように、台車運転ハンドル３の運転を行なう運転者ＤＲが搭乗する運転者搭乗台（運転者搭乗手段）１８が台車１に装備されている点を構成上の顕著な特徴としている。この運転者搭乗台１８は基端側辺を支点として回動可能に軸支されていて、運転者ＤＲが搭乗する時は運転者搭乗台１８が実線で示すように水平姿勢にセットされ、装置を使用する上で妨げとなる時は、運転者搭乗台１８が、図１に矢印ＲＡで示すように、台車１の背面の退避位置へ移動させて起立姿勢にセットされる。

加えて、実施例１の装置は、移動中に台車１の正面に現出する物体および斜め正面に現出する（他の患者や移動中の医療器具類等の）物体と台車１との離隔距離を測定する測距センサ（物体距離計測手段）１９Ａ〜１９Ｄが台車１に配備されている。測距センサ１９Ａ，１９Ｂが台車１の正面に現出する物体の離隔距離を検出し、測距センサ１９Ｃ，１９Ｄが台車１の斜め正面に現出する物体の離隔距離を検出する。測距センサ１９Ａ〜１９Ｄとしては、超音波式距離センサや、赤外線式距離センサなどが例示される。

そして、これらの測距センサ１９Ａ〜１９Ｄは測距離信号はモータ回転速度制御部１２やブレーキ制御部１７に送られると共に、測距センサ１９Ａ〜１９Ｄの測距信号に基づいてモータ回転速度制御部１２やブレーキ制御部１７が台車１の正面や斜め正面に現出する物体との衝突を台車１の移動速度を制御することによって回避する構成とされている。

具体的には、測距センサ１９Ａ〜１９Ｄで測定される物体の離隔距離が一定以下であれば、モータ回転速度制御部１２は物体の離隔距離に応じて右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂの回転を落として台車１を減速させる。また、測距センサ１９Ａ〜１９Ｄで測定される物体の離隔距離が更に短い危険距離以下となれば、ブレーキ制御部１７が右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂへの駆動電力供給を停止する。台車１は後述するように安全停止させられる。したがって、物体との衝突が回避され、台車１を安全に移動させられる。

さらに、実施例１の装置は、移動中に運転者搭乗台１８の先方に現出する物体および運転者搭乗台１８の斜め先方に現出する物体と台車１との離隔距離を測定する測距センサ（物体距離計測手段）２０Ａ〜２０Ｄが運転者搭乗台１８の先縁部に配備されている。測距センサ２０Ａ，２０Ｂが運転者搭乗台１８の先方に現出する物体の離隔距離を検出し、測距センサ２０Ｃ，２０Ｄが運転者搭乗台１８の斜め先方に現出する物体の離隔距離を検出する。測距センサ２０Ａ〜２０Ｄとしては、超音波式距離センサや、赤外線式距離センサなどが例示される。

そして、これらの測距センサ２０Ａ〜２０Ｄも測距離信号はモータ回転速度制御部１２やブレーキ制御部１７に送られると共に、測距センサ２０Ａ〜２０Ｄの測距信号に基づいて、やはりモータ回転速度制御部１２やブレーキ制御部１７が運転者搭乗台１８の先方に現出する物体および運転者搭乗台１８の斜め先方に現出する物体との衝突を台車１の移動速度を制御することによって回避する構成とされている。

具体的には、測距センサ２０Ａ〜２０Ｄで測定される物体の離隔距離が一定以下であれば、モータ回転速度制御部１２は物体の離隔距離に応じて右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂの回転を落として台車１を減速させる。また、測距センサ２０Ａ〜２０Ｄで測定される物体の離隔距離が更に短い危険距離以下となれば、ブレーキ制御部１７が右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂへの駆動電力供給を停止する。台車１が急停止しないように、測距センサ２０Ａ〜２０Ｄは障害物を事前に予測して、装置が障害物に近づくと徐々にモータの回転を落とし、障害物手前では装置は安全停止させられる。したがって、物体との衝突が回避され、台車１を安全に移動させられる。

つまりモータ回転速度制御部１２やブレーキ制御部１７は衝突回避手段を兼ねているのである。

なお、測距センサ２０Ａ〜２０Ｄの場合、測距信号は運転者搭乗台１８が水平姿勢にセットされている時だけ、測距信号送信スイッチ２１が閉じてモータ回転速度制御部１２やブレーキ制御部１７に送出される。運転者搭乗台１８が退避位置へ移動中の時、あるいは、運転者搭乗台１８が退避位置に留まっている時は、測距信号送信スイッチ２１が開いて測距信号はモータ回転速度制御部１２やブレーキ制御部１７に送出されない。そして、測距信号送信スイッチ２１の開閉動作は運転者搭乗台１８の移動動作と連動して行なわれる構成とされている。

続いて、実施例１の装置で移動運転を行なう場合について説明する。実施例１の装置を運転者が搭乗して運転（運転者搭乗運転）する場合は、図１や図２に示すように、運転者搭乗台１８を水平姿勢にセットしておいて、運転者ＤＲが運転者搭乗台１８に乗ったままで台車運転ハンドル３を握り締めて運転し台車１を操縦移動させる。

なお、実施例１の装置では、台車１の移動時は運転者搭乗台１８が後尾側となるので、運転者搭乗台１８で搭乗中の運転者ＤＲも後尾側となる。その結果、搭乗中の運転者ＤＲの視界には常に台車１があるので、運転者ＤＲは台車１の状況を常時確認しながら運転することができる。

また、実施例１の装置を運転者が搭乗しないで運転（運転者非搭乗運転）する場合は、図３に示すように、運転者搭乗台１８を退避位置に移動させて起立姿勢にセットしておいて、運転者ＤＲが台車１に付き添って歩きながら台車運転ハンドル３を握り締めて運転し台車１を操縦移動させる。

以上に述べた構成を有する実施例１の装置の場合、被検体ＭにＸ線を照射するＸ線管２を含むＸ線撮影用装備類、および、台車１を動力移動させる操縦を行なう台車運転ハンドル３を含む動力移動用装備類が搭載されている移動可能な台車１に、台車運転ハンドル３の操作を行なう運転者ＤＲが搭乗する運転者搭乗台１８が備えられていて、運転者搭乗台１８で運転者ＤＲが台車１に搭乗したまま台車運転ハンドル３の操作により台車１を動力移動させる運転を行なって台車１を操縦すると、運転者ＤＲの操縦に応じて他の動力移動用装備類が作動し、台車１は運転者ＤＲを搭乗させたままで運転者ＤＲの操縦通りに移動する。したがって、運転者ＤＲは台車１に付き添って歩かずとも、運転者ＤＲが台車１に乗ったままで台車１を移動させることができる。

よって、実施例１の移動式Ｘ線撮影装置によれば、台車1 の操縦に伴う運転者ＤＲの負担を軽減することができる。

加えて、実施例１の装置の場合、装置を使用する上で運転者搭乗台１８の退避が必要な時（運転者搭乗台１８が装置格納の妨げになる時や、運転者搭乗台１８が台車１を非搭乗で操縦するのに妨げになる時など）は、運転者搭乗台１８を台車１の背面の退避位置へ移動させられるので、運転者搭乗台１８が装置使用の妨げとなることはない。

続いて、実施例２の移動式Ｘ線撮影装置を説明する。図６は実施例２の装置の運転者搭乗移動中の状態を横から見て示す立面図、図７は実施例２の装置の運転者非搭乗移動中の状態を横から見て示す立面図である。図８は実施例２の装置の運転者非搭乗移動中の別の状態を横から見て示す部分立面図である。

実施例２の装置は、運転者搭乗台２２の前側上部に立設された支柱２３の上部間に掛け渡されるかたちで台車運転ハンドル３が配置されているのに加え、図６に矢印ＲＢで示すように、運転者搭乗台２２を台車運転ハンドル３と支柱２３ごと台車１の方へ押し込むことにより台車１の下部の退避位置へ移動可能となっている以外は、実施例１の装置と同様のものであるので、相違する点だけを説明し、共通する点の説明は省略する。

実施例２の装置の場合、運転者搭乗台２２は台車１と台車運転ハンドル３の間に位置するので、運転者ＤＲも運転者搭乗台２２で乗車して運転する時は、運転者ＤＲは台車１と台車運転ハンドル３の間で運転を行なうことになると共に、台車１の移動時は運転者搭乗台２２が台車１の先頭側になる。

次に、実施例２の装置で移動運転を行なう場合について説明する。実施例２の装置を運転者搭乗運転する場合は、図６に示すように、運転者搭乗台２２を台車１の下部の退避位置から引き出しておいて、運転者ＤＲが運転者搭乗台２２に乗ったままで台車運転ハンドル３を握り締めて運転し台車１を操縦移動させる。

そして、実施例２の装置では、上述のように台車１の移動時は運転者搭乗台２２が台車１の先頭側となるので、運転者搭乗部２２で搭乗中の運転者も先頭側となる。その結果、搭乗中の運転者の視界が台車１で遮られることがないので、運転者ＤＲは進路の状況を常時確認しながら運転することができる。

また、実施例２の装置を運転者非搭乗運転する場合は、通常、図７に示すように、運転者搭乗台２２を退避位置に移動させておいて、運転者ＤＲが台車１に付き添って歩きながら台車運転ハンドル３を握り締めて運転し台車１を操縦移動させる。しかし、実施例２の装置を運転者非搭乗運転する場合、図８に示すように、運転者搭乗台２２を退避位置に移動させずに引き出した状態のままで運転することも可能である。

なお、測距センサ２０Ａ〜２０Ｄについては、実施例１の場合と同様、測距信号は運転者搭乗台２２が完全に引き出されている時だけ、測距信号送信スイッチ２１が閉じてモータ回転速度制御部１２やブレーキ制御部１７に送出され、運転者搭乗台１８が退避位置へ移動中の時、あるいは、運転者搭乗台２２が退避位置に留まっている時は、測距信号送信スイッチ２１が開いて測距信号はモータ回転速度制御部１２やブレーキ制御部１７に送出されない構成とされている。

この発明は、上記の実施例に限られるものではなく、以下のように変形実施することも可能である。

（１）実施例１，２の装置の場合、運転者搭乗台１８，２２を退避位置に移動できる構成であったが、運転者搭乗台１８，２２を取り外し可能である他は、実施例１，２と同様の構成の装置が、変形例として挙げられる。この変形例の装置の場合も、運転者搭乗台１８，２２が邪魔な時は取り外し、運転者搭乗台１８，２２が装置の利用の妨げとなることを回避できる利点を有する
（２）実施例２の装置において、図９に示すように、運転操作ハンドル３の両側に台車１の横や後を映す一対のサイドミラー２４，２４が取り付けられている以外は、実施例２と同様の構成の装置が、変形例として挙げられる。

運転者搭乗移動中、運転者ＤＲはサイドミラー２４で横や後の状況を監視しながら運転できるので、より安全に台車１を操縦できる。

この変形例の装置の場合、各サイドミラー２４は蝶番２４Ａで開き角度を調整することでミラー面に映る範囲を変更できる構成とされている。

加えて、各サイドミラー２４は支軸２４Ｂを回転中心として全体が回転可能に軸支されている構成とされている。したがって、例えばサイドミラー２４が運転の妨げになる時は、図９中に一点鎖線で示すように、サイドミラー２４を１８０°回転させて退避位置へ移動させることができる。

（３）実施例１，２の装置の場合、台車１には被検体ＭのＸ線透過像を検出する２次元Ｘ線検出器は搭載されていなかったが、被検体ＭのＸ線透過像を検出するフラットパネル型Ｘ線検出器などの２次元Ｘ線検出器がＸ線管２に対向する配置で台車１に搭載されている他は、実施例１，２と同様の構成の装置が、それぞれ、変形例として挙げられる。

（４）実施例１，２の装置の場合、台車１が後輪駆動型であったが、台車１は前輪駆動型、或いは全輪駆動型であってもよい。

（５）実施例１，２の装置は、医用の装置であったが、この発明は、医用に限らず、工業用や原子力用にも適用することができる。

実施例１に係る移動式Ｘ線撮影装置の運転者搭乗移動中の状態を横から見て示す立面図である。実施例１の装置の運転者搭乗移動中の状態を上から見て示す平面図である。実施例１の装置の運転者非搭乗移動中の状態を横から見て示す部分立面図である。実施例１の装置の台車移動およびＸ線撮影の制御系統の構成を中心に示すブロック図である。実施例１の装置の台車移動の制御系統の構成を詳細に示すブロック図である。実施例２の装置の運転者搭乗移動中の状態を横から見て示す立面図である。実施例２の装置の運転者非搭乗移動中の状態を横から見て示す立面図である。実施例２の装置の運転者非搭乗移動中の別の状態を横から見て示す部分立面図である。実施例２の変形例に係る装置のサイドミラーを示す斜視図である。従来の移動式Ｘ線撮影装置を示す立面図である。

符号の説明

１ …台車
２ …Ｘ線管
３ …台車運転ハンドル（台車運転手段）
１２ …モータ回転速度制御部（衝突回避手段）
１７ …ブレーキ制御部（衝突回避手段）
１８，２２ …運転者搭乗台（運転者搭乗手段）
２０Ａ〜２０Ｄ …測距センサ（物体距離計測手段）
Ｍ …被検体

Claims

移動可能な台車に、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影用装備類、および、台車を動力移動させる運転を行なう台車運転手段を含む動力移動用装備類が搭載されている移動式Ｘ線撮影装置において、台車運転手段の運転を行なう運転者が搭乗する運転者搭乗手段が退避位置へ移動可能に台車に備えられ、運転者搭乗手段の先方に現出する物体と台車との離隔距離を測定する物体距離計測手段が運転者搭乗手段に配備されていると共に、運転者搭乗手段が退避位置から運転者が搭乗可能な位置にセットされている場合のみ物体距離計測手段の測距結果に基づいて台車の移動速度を制御することにより、運転者搭乗手段の先方に現出する物体との衝突を回避する衝突回避手段が動力移動用装備類に含まれていることを特徴とする移動式Ｘ線撮影装置。
移動可能な台車に、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影用装備類、および、台車を動力移動させる運転を行なうハンドルを含む動力移動用装備類が搭載されている移動式Ｘ線撮影装置において、ハンドルの運転を行なう運転者が搭乗する運転者搭乗手段が台車とハンドルとの間に備えられ、運転者搭乗手段が退避位置へ移動可能であることを特徴とする移動式Ｘ線撮影装置。
請求項２に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、運転者搭乗手段の先方に現出する物体と台車との離隔距離を測定する物体距離計測手段が運転者搭乗手段に配備されていると共に、運転者搭乗手段の先方に現出する物体との衝突を物体距離計測手段の測距結果に基づいて台車の移動速度を制御することにより回避する衝突回避手段が動力移動用装備類に含まれている移動式Ｘ線撮影装置。
請求項１または３に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、物体距離計測手段は、運転者搭乗手段の斜め先方に現出する物体に対しても離隔距離の計測を行なうと共に、衝突回避手段は、運転者搭乗手段の斜め先方に現出する物体に対しても衝突回避を行なう移動式Ｘ線撮影装置。
請求項１から４のいずれか１つに記載の移動式Ｘ線撮影装置において、運転者搭乗手段が台車から取り外し可能である移動式Ｘ線撮影装置。