JP4786516B2 - ロボットによるサービスシステムにおけるサービス対象者判別方法と該方法を用いたロボットによるサービスシステム - Google Patents
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ヒューマノイド型のロボットと、1以上の不特定多数の人間の行動を認識する行動認識センサと、データ処理装置とを備え、撮像手段、床センサ、音声認識手段のいずれか1つ、もしくは複数で構成された前記行動認識センサで不特定多数の人間の行動を認識してサービスを実施するサービス対象候補者を選択し、撮像手段、発話手段、音声認識手段のいずれか1つもしくは複数からなるロボットセンサと自律移動手段とを有した前記ロボットにより、前記サービス対象候補者にサービスを行う、ロボットによるサービスシステムにおけるサービス対象者判別方法であって、
予めデータベースに記憶された前記不特定多数の人間の行動エリアに置かれた前記ロボットのサービス対象物の位置に基づいて前記サービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置を推定し、前記ロボットを前記自律移動手段によって前記推定したサービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置に移動させる第1のステップと、移動したロボットに備えられた前記ロボットセンサにより、サービス対象候補者の撮像データを含む能動的行為の判別用データを取得させる第2のステップと、該第2のステップで取得した判別用データと予め用意したサービス対象者の行動パターンデータとを前記データ処理装置で比較し、該比較結果に基づき、サービス対象候補者がサービス対象者か否かを判別する第3のステップとからなり、
前記行動認識センサで選択したサービス対象候補者から、前記ロボットにより行う前記第1と第2のステップからなる確認動作に基づいて第3のステップでサービス対象者を判別することを特徴とする。
ヒューマノイド型のロボットと、1以上の不特定多数の人間の行動を認識する行動認識センサと、データ処理装置とを備え、撮像手段、床センサ、音声認識手段のいずれか1つ、もしくは複数で構成された前記行動認識センサで不特定多数の人間の行動を認識してサービスを実施するサービス対象候補者を選択し、撮像手段、発話手段、音声認識手段のいずれか1つもしくは複数からなるロボットセンサと自律移動手段とを有した前記ロボットにより、前記サービス対象候補者にサービスを行う、ロボットによるサービスシステムであって、
前記不特定多数の人間の行動エリアに前記ロボットのサービス対象物があり、予めデータベースに記憶された前記サービス対象物の位置に基づいて前記サービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置を推定し、前記ロボットを前記自律移動手段によって前記推定したサービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置に移動させる第1のステップと、移動したロボットに備えられた前記ロボットセンサにより、サービス対象候補者の撮像データを含む能動的行為の判別用データを取得させる第2のステップと、該第2のステップで取得した判別用データと予め用意したサービス対象者の行動パターンデータとを前記データ処理装置で比較し、前記サービス対象候補者が能動的行為をしていないことが確認されたとき、前記ロボットを前記サービス対象物とサービス対象候補者の間に移動させて発話による質問動作を行わせ、該質問動作で不審者と認定したとき、前記サービス対象候補者がサービス対象物へ接近しようとした場合は前記ロボットに制止動作を行わせることを特徴とする。
ヒューマノイド型のロボットと、1以上の不特定多数の人間の行動を認識する行動認識センサと、データ処理装置とを備え、撮像手段、床センサ、音声認識手段のいずれか1つ、もしくは複数で構成された前記行動認識センサで不特定多数の人間の行動を認識してサービスを実施するサービス対象候補者を選択し、撮像手段、発話手段、音声認識手段のいずれか1つもしくは複数からなるロボットセンサと自律移動手段とを有した前記ロボットにより、前記サービス対象候補者にサービスを行う、ロボットによるサービスシステムであって、
前記不特定多数の人間の行動エリアにある、前記サービス対象者により操作される操作盤と該操作盤が操作されたという信号を前記データ処理装置に送るセンサ手段とを有するサービス対象物があり、前記行動認識センサで前記サービス対象物に対向してサービス対象候補者を確認した場合に、予めデータベースに記憶された前記サービス対象物の位置に基づいて前記サービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置を推定し、前記ロボットを、前記自律移動手段によって前記推定したサービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置に移動させる第1のステップと、移動したロボットに備えられた前記ロボットセンサにより、サービス対象候補者の撮像データを含む能動的行為の判別用データを取得させる第2のステップと、該第2のステップで取得した判別用データと予め用意したサービス対象者の行動パターンデータとを前記データ処理装置で比較し、前記サービス対象候補者による前記操作盤の操作が行われていないか前記センサ手段からの信号がないことを確認したとき、前記ロボットに、サービス対象者に対する発話を含む説明動作を行わせることを特徴とする。
ヒューマノイド型のロボットと、1以上の不特定多数の人間の行動を認識する行動認識センサと、データ処理装置とを備え、撮像手段、床センサ、音声認識手段のいずれか1つ、もしくは複数で構成された前記行動認識センサで不特定多数の人間の行動を認識してサービスを実施するサービス対象候補者を選択し、撮像手段、発話手段、音声認識手段のいずれか1つもしくは複数からなるロボットセンサと自律移動手段とを有した前記ロボットにより、前記サービス対象候補者にサービスを行う、ロボットによるサービスシステムであって、
前記データ処理装置または前記ロボットは火災情報取得手段を有し、予め用意した前記不特定多数の人間の行動エリアにおける災害時の避難経路判断用地図情報を前記データ処理装置により取得して避難経路を算出し、前記データ処理装置は前記ロボットに、不特定多数の人間に対する火災発生情報の発話による通知と避難路の指示を行わせ、
前記行動認識センサによって避難しようとしない人、または避難経路外に移動しようとする人をサービス対象候補者として選択し、予めデータベースに記憶された前記サービス対象物の位置に基づいて前記サービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置を推定し、前記ロボットを、前記自律移動手段によって前記推定したサービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置に移動させる第1のステップと、移動したロボットに備えられた前記ロボットセンサにより、サービス対象候補者の撮像データを含む能動的行為の判別用データを取得させる第2のステップと、該第2のステップで取得した判別用データと予め用意したサービス対象者の行動パターンデータとを前記データ処理装置で比較し、前記火災発生情報の発話による通知と避難路の指示に気づいていない人への避難喚起、または避難路外へ行く人への制止動作を含む避難誘導動作をおこなわせることを特徴とする。
ヒューマノイド型のロボットと、1以上の不特定多数の人間の行動を認識する行動認識センサと、データ処理装置とを備え、撮像手段、床センサ、音声認識手段のいずれか1つ、もしくは複数で構成された前記行動認識センサで不特定多数の人間の行動を認識してサービスを実施するサービス対象候補者を選択し、撮像手段、発話手段、音声認識手段のいずれか1つもしくは複数からなるロボットセンサと自律移動手段とを有した前記ロボットにより、前記サービス対象候補者にサービスを行う、ロボットによるサービスシステムであって、
予めデータベースに記憶された前記サービス対象物の位置に基づいて前記サービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置を推定し、前記ロボットを前記自律移動手段によって前記推定したサービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置に移動させる第1のステップと、移動したロボットに備えられた前記ロボットセンサにより、サービス対象候補者の撮像データを含む能動的行為の判別用データを取得させる第2のステップと、該第2のステップで取得した判別用データと、予め用意した前記サービス対象者の年齢判断用の身長、服装、及び音声のいずれかまたは複数に関するデータとを前記データ処理装置で比較し、前記サービス対象候補者が低年齢児であって周囲に保護者がいないとき、前記サービス対象者が迷子であると判断して前記ロボットにサービス対象候補者を保護させることを特徴とする。
11 人間
121、122、123、124、…… 撮像装置やマイク
13 床センサ
14 行動認識部
15 中央サーバ
16 サービス対象者選択用データ、サービス内容データデータベース
17 サービス対象物
18 その他のセンサ(超音波センサなど)
19 ATM
20 その他のセンサ(振動センサなど)
21 火事などの災害
22 その他のセンサ(ビル管理システムなど)
23 迷子
24 保護者
141 データ処理部
142 移動軌跡認識部
143 動作、年齢認識部
144 移動軌跡、動作、年齢データベース
145 確認動作指示部
146 位置認識部
147 移動パターンデータ抽出部
Claims (12)
- ヒューマノイド型のロボットと、1以上の不特定多数の人間の行動を認識する行動認識センサと、データ処理装置とを備え、撮像手段、床センサ、音声認識手段のいずれか1つ、もしくは複数で構成された前記行動認識センサで不特定多数の人間の行動を認識してサービスを実施するサービス対象候補者を選択し、撮像手段、発話手段、音声認識手段のいずれか1つもしくは複数からなるロボットセンサと自律移動手段とを有した前記ロボットにより、前記サービス対象候補者にサービスを行う、ロボットによるサービスシステムにおけるサービス対象者判別方法であって、
予めデータベースに記憶された前記不特定多数の人間の行動エリアに置かれた前記ロボットのサービス対象物の位置に基づいて前記サービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置を推定し、前記ロボットを前記自律移動手段によって前記推定したサービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置に移動させる第1のステップと、移動したロボットに備えられた前記ロボットセンサにより、サービス対象候補者の撮像データを含む能動的行為の判別用データを取得させる第2のステップと、該第2のステップで取得した判別用データと予め用意したサービス対象者の行動パターンデータとを前記データ処理装置で比較し、該比較結果に基づき、サービス対象候補者がサービス対象者か否かを判別する第3のステップとからなり、
前記行動認識センサで選択したサービス対象候補者から、前記ロボットにより行う前記第1と第2のステップからなる確認動作に基づいて第3のステップでサービス対象者を判別することを特徴とするロボットによるサービスシステムにおけるサービス対象者判別方法。 - 前記サービス対象候補者の選択は、前記行動認識センサを構成する撮像装置で前記不特定多数の人間の人物領域を抽出し、該人物領域の移動軌跡と、予め用意した前記サービス対象者の移動パターンデータとを前記データ処理装置で比較して行うことを特徴とする請求項1に記載したロボットによるサービスシステムにおけるサービス対象者判別方法。
- 前記サービス対象候補者の選択は、前記不特定多数の人間の行動エリアに置かれた前記ロボットのサービス対象物周囲の複数のエリアのそれぞれに人間が滞在した時間と、予め用意した前記複数のエリアのそれぞれに人間が滞在した時間に関する統計データとを前記データ処理装置で比較し、前記複数エリアのそれぞれにおける滞在時間が前記統計データにおける標準時間を超えた人間を前記サービス対象候補者とすることを特徴とする請求項1または2に記載したロボットによるサービスシステムにおけるサービス対象者判別方法。
- 前記第1のステップにおける前記ロボットの移動を、前記不特定多数の人間の行動エリアに置かれた前記ロボットのサービス対象物と前記サービス対象候補者との間の方向に向けておこなうことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載したロボットによるサービスシステムにおけるサービス対象者判別方法。
- 前記第1のステップにおける前記ロボットの移動は、前記不特定多数の人間の行動エリアに複数のサービス対象物が有る場合、前記サービス対象候補者に最も近いサービス対象物とサービス対象候補者との間の方向に向けておこなうことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載したロボットによるサービスシステムにおけるサービス対象者判別方法。
- 前記第1のステップにおける前記ロボットの移動は、前記不特定多数の人間の行動エリアに壁や柱とサービス対象物がある場合、前記壁や柱を背にサービス対象物と前記サービス対象候補者との間の方向に向けておこなうことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載したロボットによるサービスシステムにおけるサービス対象者判別方法。
- 前記第1のステップにおける前記ロボットの移動は、前記不特定多数の人間の行動エリアに複数のサービス対象物が有る場合、前記統計データにおける人の滞在時間が最も長いサービス対象物と前記サービス対象候補者との間の方向に向けておこなうことを特徴とする請求項3に記載したロボットによるサービスシステムにおけるサービス対象者判別方法。
- ヒューマノイド型のロボットと、1以上の不特定多数の人間の行動を認識する行動認識センサと、データ処理装置とを備え、撮像手段、床センサ、音声認識手段のいずれか1つ、もしくは複数で構成された前記行動認識センサで不特定多数の人間の行動を認識してサービスを実施するサービス対象候補者を選択し、撮像手段、発話手段、音声認識手段のいずれか1つもしくは複数からなるロボットセンサと自律移動手段とを有した前記ロボットにより、前記サービス対象候補者にサービスを行う、ロボットによるサービスシステムであって、
前記不特定多数の人間の行動エリアに前記ロボットのサービス対象物があり、予めデータベースに記憶された前記サービス対象物の位置に基づいて前記サービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置を推定し、前記ロボットを前記自律移動手段によって前記推定したサービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置に移動させる第1のステップと、移動したロボットに備えられた前記ロボットセンサにより、サービス対象候補者の撮像データを含む能動的行為の判別用データを取得させる第2のステップと、該第2のステップで取得した判別用データと予め用意したサービス対象者の行動パターンデータとを前記データ処理装置で比較し、前記サービス対象候補者が能動的行為をしていないことが確認されたとき、前記ロボットを前記サービス対象物とサービス対象候補者の間に移動させて発話による質問動作を行わせ、該質問動作で不審者と認定したとき、前記サービス対象候補者がサービス対象物へ接近しようとした場合は前記ロボットに制止動作を行わせることを特徴とするロボットによるサービスシステム。 - ヒューマノイド型のロボットと、1以上の不特定多数の人間の行動を認識する行動認識センサと、データ処理装置とを備え、撮像手段、床センサ、音声認識手段のいずれか1つ、もしくは複数で構成された前記行動認識センサで不特定多数の人間の行動を認識してサービスを実施するサービス対象候補者を選択し、撮像手段、発話手段、音声認識手段のいずれか1つもしくは複数からなるロボットセンサと自律移動手段とを有した前記ロボットにより、前記サービス対象候補者にサービスを行う、ロボットによるサービスシステムであって、
前記不特定多数の人間の行動エリアにある、前記サービス対象者により操作される操作盤と該操作盤が操作されたという信号を前記データ処理装置に送るセンサ手段とを有するサービス対象物があり、前記行動認識センサで前記サービス対象物に対向してサービス対象候補者を確認した場合に、予めデータベースに記憶された前記サービス対象物の位置に基づいて前記サービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置を推定し、前記ロボットを、前記自律移動手段によって前記推定したサービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置に移動させる第1のステップと、移動したロボットに備えられた前記ロボットセンサにより、サービス対象候補者の撮像データを含む能動的行為の判別用データを取得させる第2のステップと、該第2のステップで取得した判別用データと予め用意したサービス対象者の行動パターンデータとを前記データ処理装置で比較し、前記サービス対象候補者による前記操作盤の操作が行われていないか前記センサ手段からの信号がないことを確認したとき、前記ロボットに、サービス対象者に対する発話を含む説明動作を行わせることを特徴とするロボットによるサービスシステム。 - 前記第2のステップで前記サービス対象者が前記サービス対象物の操作盤に向かっていないことを確認するか、前記サービス対象物に振動を加えていることを確認したとき、前記サービス対象候補者を不審者として前記ロボットに、前記サービス対象物とサービス対象候補者の間に移動させて制止動作を行わせることを特徴とする請求項9に記載したロボットによるサービスシステム。
- ヒューマノイド型のロボットと、1以上の不特定多数の人間の行動を認識する行動認識センサと、データ処理装置とを備え、撮像手段、床センサ、音声認識手段のいずれか1つ、もしくは複数で構成された前記行動認識センサで不特定多数の人間の行動を認識してサービスを実施するサービス対象候補者を選択し、撮像手段、発話手段、音声認識手段のいずれか1つもしくは複数からなるロボットセンサと自律移動手段とを有した前記ロボットにより、前記サービス対象候補者にサービスを行う、ロボットによるサービスシステムであって、
前記データ処理装置または前記ロボットは火災情報取得手段を有し、予め用意した前記不特定多数の人間の行動エリアにおける災害時の避難経路判断用地図情報を前記データ処理装置により取得して避難経路を算出し、前記データ処理装置は前記ロボットに、不特定多数の人間に対する火災発生情報の発話による通知と避難路の指示を行わせ、
前記行動認識センサによって避難しようとしない人、または避難経路外に移動しようとする人をサービス対象候補者として選択し、予めデータベースに記憶された前記サービス対象物の位置に基づいて前記サービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置を推定し、前記ロボットを、前記自律移動手段によって前記推定したサービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置に移動させる第1のステップと、移動したロボットに備えられた前記ロボットセンサにより、サービス対象候補者の撮像データを含む能動的行為の判別用データを取得させる第2のステップと、該第2のステップで取得した判別用データと予め用意したサービス対象者の行動パターンデータとを前記データ処理装置で比較し、前記火災発生情報の発話による通知と避難路の指示に気づいていない人への避難喚起、または避難路外へ行く人への制止動作を含む避難誘導動作をおこなわせることを特徴とするロボットによるサービスシステム。 - ヒューマノイド型のロボットと、1以上の不特定多数の人間の行動を認識する行動認識センサと、データ処理装置とを備え、撮像手段、床センサ、音声認識手段のいずれか1つ、もしくは複数で構成された前記行動認識センサで不特定多数の人間の行動を認識してサービスを実施するサービス対象候補者を選択し、撮像手段、発話手段、音声認識手段のいずれか1つもしくは複数からなるロボットセンサと自律移動手段とを有した前記ロボットにより、前記サービス対象候補者にサービスを行う、ロボットによるサービスシステムであって、
予めデータベースに記憶された前記サービス対象物の位置に基づいて前記サービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置を推定し、前記ロボットを前記自律移動手段によって前記推定したサービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置に移動させる第1のステップと、移動したロボットに備えられた前記ロボットセンサにより、サービス対象候補者の撮像データを含む能動的行為の判別用データを取得させる第2のステップと、該第2のステップで取得した判別用データと、予め用意した前記サービス対象者の年齢判断用の身長、服装、及び音声のいずれかまたは複数に関するデータとを前記データ処理装置で比較し、前記サービス対象候補者が低年齢児であって周囲に保護者がいないとき、前記サービス対象者が迷子であると判断して前記ロボットにサービス対象候補者を保護させることを特徴とするロボットによるサービスシステム。
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