JP2019000970A - ロボット管理システム及びロボット管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】アンケート回答者の個人特定情報を保持することで、回答者が重複しない精度の高いアンケートをロボットにより実現する。【解決手段】ロボットがアンケート対象者の情報を認識し、アンケートを行う回答者情報認識部で受け付けた回答者から質問に対する回答を得たときに、回答者に係る個人特定情報である回答者情報を回答者情報記憶部に記憶する。そして、回答者に質問をする前に、回答者情報認識部で受け付けた回答者情報と、回答者情報記憶部に格納された回答者情報とを比較し、回答者情報認識部で受け付けた回答者情報が、回答者情報記憶部に記憶されている回答者情報の中に含まれている場合には、回答者情報認識部で受け付けた回答者情報を有する回答者への質問を中止するようにする。【選択図】図４

Description

本発明は、ロボット管理システム及びロボット管理方法に関する。
に関する。

従来、ロボットが自ら行った作業に対して、作業の終了後にロボットの利用者からアンケートを取る技術が提案されている（特許文献１参照）。
特許文献１に記載の技術は、利用者の命令に従って、「移動する」、「物を持ってくる」、「移動の介添えをする」、「メールを受信する」などの作業を行い、これらの作業に関して、利用者の記憶が新しいうちに、アンケートを行うロボットに関する技術である。

特開２００３−３４０７５７号公報

しかしながら、多くのアンケート対象者に対してアンケートを実施する場合、つまりアンケート対象者が特定されていない複数人の場合には、既にアンケートに回答した人物に対して重複してアンケートを実施する場合が起こり得る。このため、無駄なアンケート結果を集計することになって、集計結果の精度が落ちるという問題が生じやすい。
なお、特許文献１に記載の技術は、ロボットに作業を依頼した利用者へのアンケートを実施するものであるから、アンケートの対象者が特定されているので、上述のような問題は起こりにくい。

本発明は、上記課題を解決するために為されたものであり、アンケート回答者の個人特定情報を保持することで、回答者が重複しない精度の高いアンケートが可能なロボット管理システム及びロボット管理方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本発明のロボット管理システムは上記課題を解決する手段を複数含んでいる。その一例を挙げるならば、本発明は、ロボットを駆動して質問に対する回答を回答者から得るロボット管理システムであって、質問を格納する質問格納部と、質問を出力する質問出力部と、 回答者情報である回答者画像、回答者音声の少なくとも一方を受け付ける回答者情報認識部と、回答者情報認識部で受け付けた回答者から質問に対する回答を得たときに、回答者に係る個人特定情報である回答者情報を記憶する回答者情報記憶部とを備える。

また、本発明のロボット管理システムは、回答者に質問をする前に、回答者情報認識部で受け付けた回答者情報と、回答者情報記憶部に格納された回答者情報とを比較し、回答者情報認識部で受け付けた回答者情報が、回答者情報記憶部に記憶されている回答者情報の中に含まれている場合には、回答者情報認識部で受け付けた回答者情報を有する回答者への質問を中止する重複判定処理部を備える。

本発明によれば、同一の回答者に対して重複する無駄なアンケートを排除することができるので、精度の高いアンケート結果を取得することができる。
上述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の実施の形態例によるロボット管理システム全体構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態例に用いられるロボット、ロボット制御装置及びロボット監視センタのハードウェア構成を示す図である。 本発明の実施の形態例によるロボットの構成例を示す機能ブロック図である。 本発明の実施の形態例によるロボット制御装置の構成例を示す機能ブロック図である。 本発明の実施の形態例によるロボット監視センタの構成例を示す機能ブロック図である。 本発明の実施の形態例によるロボットが行うアンケートの質問テーブルの例を示す図である。 本発明の実施の形態例によるロボットが行うアンケートに対する回答内容テーブルの例を示す図である。 本発明の実施の形態例によるロボットが行うアンケートの回答者情報テーブルの例を示す図である。 本発明の実施の形態例における建物Ｂ内のロボットの移動例を示す図である。 本発明の実施の形態例において、ロボットが立ち止まった対象者にアンケートを実施するときのフローチャートである。 本発明の実施の形態例において、ロボットがアンケートを実施する際の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態例において、ロボットがアンケートを実施した後にアンケートを収集する際の流れを示すフローチャートである。

［ロボット管理システムの全体構成］
図１は、本発明の実施形態例（以下、「本例」と称する）におけるロボット管理システム１３０の全体構成を示す図である。
図１に示すように、本例のロボット管理システム１３０は、アンケートを実施するロボット管理システムであり、ロボット１００、ロボット制御装置１１０及びロボット監視センタ１２０によって構成される。

本例のロボット管理システム１３０では、建物Ｂ内に、アンケートを実施するロボット１００と、ロボット１００を制御するロボット制御装置１１０が配置される。ロボット１００は、建物Ｂ内のアンケート対象者に向けて自律移動してアンケートを実施する自律移動型ロボットである。ロボット１００が取得したデータは、ロボット制御装置１１０で収集され、ロボット制御装置１１０またはロボット監視センタ１２０に蓄積される。なお、ロボット１００とロボット制御装置１１０は、Wi-Fi等の近距離無線通信により接続されている。

例えば、ロボット１００は、後述するように、建物Ｂ内のフロアの決められた位置で待機しているが、アンケート対象者を発見すると、アンケート対象者の位置まで自律移動してアンケートを実施する。そして、アンケート対象者から回答を得ると、自律移動して元の待機位置まで戻る。このロボット１００の動きは、ロボット制御装置１１０によって制御される。ここで、「アンケート対象者」とは、アンケートを実施する対象者を指し、アンケート実施に回答した対象者を「アンケート回答者」と呼ぶこととする。

ロボット制御装置１１０は、ロボット１００にアンケートの指令を行う他に、インターネット等のネットワークＮを介して、建物Ｂの外部に設置されたロボット監視センタ１２０との通信を行う。そして、ロボット１００によって収集されたデータは、ロボット制御装置１１０に送られるとともに、ネットワークＮ経由でロボット監視センタ１２０に送られる。
また、ロボット監視センタ１２０は、通常複数の建物Ｂに設置されているロボット制御装置１１０との通信を行い、それぞれの建物Ｂのロボット１００の稼働状態などを監視する。

[ロボット管理システムのハードウェア構成]
図２は、本例のロボット管理システムに用いられる、ロボット１００、ロボット制御装置１１０及びロボット監視センタ１２０のハードウェア構成を示す図である。
図２Ａは、ロボット１００及びロボット制御装置１１０に共通するハードウェア構成を示し、図２Ｂは、ロボット監視センタ１２０のハードウェア構成を示している。

図２Ａに示すように、ロボット１００及びロボット制御装置１１０は、バス２０に接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）２１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２３、不揮発性ストレージ２４を備える。また、外部との通信を行うための通信インターフェース２５を備える。

図２Ａに示す不揮発性ストレージ２４は、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性のメモリであり、ＣＰＵ２１が動作するために必要なプログラムやデータ等が、半永久的に格納されている。図４で後述するように、特に、ロボット制御装置１１０では、この不揮発性ストレージ２４に、主記憶装置１１１と外部記憶装置１１２の記憶領域が設けられる。

通信インターフェース２５は、ロボット１００の場合にはロボット制御装置１１０との通信に利用され、ロボット制御装置１１０の場合には、ロボット１００及びネットワークＮ経由でのロボット監視センタ１２０との通信に利用される。通信インターフェース２５としては、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等が用いられる。

入力部２６は、ロボット１００の場合、後述する画像情報を得るカメラ、音声情報を得るマイク等であり、この入力部２６からアンケート対象者の画像情報及びアンケート回答者からの音声情報が入力される。また、出力部２７は、アンケート回答者に向けて質問を発話するスピーカあるいは文字等により質問を表示するディスプレイなどである。
他に、ロボット１００の場合、入力部２６には、後述するジャイロセンサや測域センサなどのセンサ類も含まれる。なお、図２Ａでは点線で示しているが、ロボット制御装置１１０では、ロボット１００に不可欠な入力部２６及び出力部２７は、必ずしも必要とはされない。

図２Ｂは、ロボット監視センタ１２０のハードウェア構成であり、バス３０に接続されたＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３は、図２Ａに示すＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３と同じなのでここでは説明を省略する。
ロボット監視センタ１２０の通信インターフェース３５は、通信インターフェース２５と同様にＮＩＣ等が用いられ、ネットワークＮを介してロボット制御装置１１０との通信を行う。

ＣＰＵ３１は、ロボット監視センタ１２０の各部の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ３２から読み出して実行する。ＲＡＭ３３には、ロボット監視センタ１２０内で行われる演算処理の途中で発生した変数等が一時的に書き込まれる。ＣＰＵ３１がＲＯＭ３２に記録されているプログラムコードを実行することにより、後述するロボット監視センタ１２０内の各種機能が実現される。

不揮発性ストレージ３４は、ＳＳＤ等のメモリで構成され、図５で後述する主記憶装置１２１及び外部記憶装置１２２に対応する記憶領域を含む。ＲＯＭ３２と不揮発性ストレージ３４には、ＣＰＵ２１が動作するために必要なプログラムやデータ等が、半永久的に格納されている。

［ロボット１００の構成］
図３は、ロボット１００のソフトウェア機能を含む機能ブロック図である。
図３に示すように、ロボット１００は、ＣＰＵ１０４を備え、ＣＰＵ１０４の制御下で各処理が実行されるコンピュータ装置と、そのコンピュータ装置に接続された周辺機器で構成される。
ロボット１００は、主記憶装置１０１、入出力装置１０２及び通信インターフェース１０３を備える。

主記憶装置１０１は、ＣＰＵ１０４からの指令に基づいて動作する駆動制御部１０１a、対話制御部１０１b及び入出力部１０１ｃを備える。
駆動制御部１０１ａは、ロボット１００を自律移動させる駆動制御を行う。例えば、駆動制御部１０１ａは、ロボット１００が移動する際に、カメラ１０２ａが撮影した画像や、測域センサ１０２ｄが検出した自分の位置から周囲状況を判断して、障害物などを避ける動作を行う。また、駆動制御部１０１ａは、ジャイロセンサ１０２ｃを用いてロボット１００の機体の傾きを検知し、ロボット１００が倒れずに自律歩行ができるようにする。

対話制御部１０１ｂは、後述するマイク１０２ｂとスピーカ１０２eを用いて音声によってアンケート対象者との対話を制御する。例えば、対話制御部１０１ｂは、アンケート調査に必要となる質問等の音声情報をスピーカ１０２ｅから出力し、マイク１０２ｂを通してアンケート回答者からの音声による回答情報を得る。ここで、音声によるアンケートの質問と回答はあくまでも一例を示したものであり、代替の手段としてディスプレイ上に質問を表示し、タッチパネルのタッチにより回答を得ることもできる。
入出力部１０１ｃは、ロボット制御装置１１０の入力データ処理部１１１a及び出力データ処理部１１１cとの間で、データの入出力動作を実行する。すなわち、入出力部１０１ｃは、ロボット制御装置１１０からの指示をロボット１００の入出力装置１０２に伝える他、入出力装置１０２で収集したデータをロボット制御装置１１０に出力する。

入出力装置１０２は、カメラ１０２ａ、マイク１０２ｂ、ジャイロセンサ１０２ｃ、測域センサ１０２ｄ、スピーカ１０２ｅ及び駆動機構１０２ｆを備える。
通信インターフェース１０３は、図１に示すように、ロボット制御装置１１０の通信インターフェース１１３とWi-Fi等で接続されている。この通信インターフェース１０３を経由して、ロボット１００収集した各種データが、ロボット制御装置１１０に送られることになる。

入出力装置１０２のカメラ１０２ａは、静止しているアンケート対象者を撮影し、アンケート対象者の顔などの情報を取得する。マイク１０２ｂは、アンケート回答者からの音声情報を取得する。カメラ１０２ａで取得された画像情報及びマイク１０２ｂで取得された音声情報の各種データは、ロボット１００の入出力部１０１ｃを経由してロボット制御装置１１０に供給される。
ジャイロセンサ１０２ｃは、ロボット１００に加わる角加速度を検出して、ロボット１００の傾き等を検出し、検出データを入出力部１０１ｃ経由でロボット制御装置１１０に供給する。

測域センサ１０２ｄは、ロボット１００の位置を特定するためのセンサであり、併せてロボット１００の周囲環境を検知する。この測域センサ１０２ｄにより、ロボット１００の位置及び障害物等を含む周囲の空間形状が計測され、計測されたデータは入出力部１０１ｃ経由でロボット制御装置１１０に送られる。
スピーカ１０２ｅは、対話制御部１０１ｂで生成された、アンケート調査に必要な質問等の対話用の音声をアンケート回答者に対して出力する。

駆動機構１０２ｆは、駆動制御部１０１ａからの指示に基づいて、ロボット１００を移動させる。駆動機構１０２ｆは、少なくとも車輪を駆動させるモータを備える。あるいは、ロボット１００が人型ロボットである場合には、歩行による移動を行うため、足に相当する部材を駆動するアクチュエータを備える。
なお、通信インターフェース１０３は、ロボット制御装置１１０の通信インターフェース１１３と近距離での無線通信を実行する。

ロボット１００は、移動中にカメラ１０２ａまたは測域センサ１０２ｄにより、障害物が検知された場合には、駆動制御部１０１ａによって自立的な移動を停止するように制御される。
また、駆動制御部１０１ａは、ロボット１００が移動する際に、カメラ１０２ａが撮影した画像や、測域センサ１０２ｄが検出した周囲状況を判断して、障害物などを避ける動作を行う。本例の場合には、ロボット１００が移動できる移動可能範囲は、予め決められた範囲（後述する図９の例での通路４００内など）に制限される。つまり、駆動制御部１０１ａが判断する現在位置は、その移動可能範囲内での位置に留まる。

［ロボット制御装置の構成］
図４は、ロボット制御装置１１０のソフトウェア機能を含む機能ブロック図である。ロボット制御装置１１０は、ＣＰＵ１１４の制御下で各処理が実行されるコンピュータ装置で構成される。
ＣＰＵ１１４は、主記憶装置１１１、外部記憶装置１１２及び通信インターフェース１１３と接続されている。

主記憶装置１１１は、ＣＰＵ１１４の指令に基づいて動作する入力データ処理部１１１ａ、アンケート実施処理部１１１ｂ、出力データ処理部１１１ｃ、移動指示部１１１ｄ、エリア情報登録部１１１ｅ、立ち止まり検出部１１１ｆ、回答者情報認識部１１１ｇ及び重複判定処理部１１１ｈを備える。
また、ロボット制御装置１１０は、外部記憶装置１１２を備え、この外部記憶装置１１２は、回答者情報記憶部１１２ａを備える。

さらに、ロボット制御装置１１０は、ロボット１００及びネットワークＮと相互に通信可能な通信インターフェース１１３を有する。通信インターフェース１１３は、ロボット１００との無線通信を行う他、インターネットなどのネットワークＮを経由して、ロボット監視センタ１２０との通信を行う。

入力データ処理部１１１ａは、通信インターフェース１１３を介してロボット１００から受信した入力データを処理する。
アンケート実施処理部１１１ｂは、ロボット１００にアンケート回答者に対して予め決められた質問をさせ、アンケート回答者から回答を得るように、ロボット１００の対話制御部１０１ｂに対して指令する。
出力データ処理部１１１ｃは、ロボット１００が収集したアンケートに関するデータの出力処理を行い、通信インターフェース１１３経由で、ロボット監視センタ１２０に送信する。

移動指示部１１１ｄは、ロボット１００をアンケート対象者がいるところまで、誘導するためのルートや、アンケートの実施が終了したときに元の位置（待機位置）に戻るルートなど、ロボット１００を移動させるルートを指示する。
なお、アンケート実施処理部１１１ｂの処理内容の詳細は、図９以降のフローチャートを用いて後述する。

エリア情報登録部１１１ｅは、ロボット１００が自律歩行する範囲（エリア）を登録する。具体的には、図９で後述する斜線部４００をロボット１００の稼働可能なエリアとして登録する。
立ち止まり検出部１１１ｆは、ロボット１００のカメラ１０２ａの映像から、アンケート対象者が立ち止まっているか否かを判定する。そして、立ち止まっている人がいれば、ロボット１００を立ち止まっているアンケート対象者に近づけ、アンケートに対する回答を求めるようにロボット１００を制御する。
ここでロボット１００は、早足で歩いている人や通りがかりの人に質問をするようなことはしない。あくまでも近づいたロボット１００に関心を示した人、つまりロボットの側に顔を向けたアンケート対象者にアンケートに関する質問を投げかけるようにする。

回答者情報認識部１１１ｇは、ロボット１００のカメラ１０２ａの映像を画像処理し、アンケート対象者の個人特定情報を認識する。
外部記憶装置１１２が備える回答者情報記憶部１１２ａには、既にアンケートに回答した回答した回答者に関する情報（いわゆる回答者情報）が記憶されている
重複判定処理部１１１ｈは、回答者情報認識部１１１ｇで認識したアンケート対象者、つまりアンケート回答者の候補と、外部記憶装置１１２の回答者情報記憶部１１２ａに記憶されている既アンケート回答者の回答者情報とを照合し、両者が一致しているか否かを判定する。

ここで、回答者情報認識部１１１ｇにおける個人特定情報の認識方法について補足しておく。上述したように、個人特定情報の認識方法は、ロボット１００のカメラ１０２ａの映像を画像処理して行われるが、この画像処理では、人物の顔認識パターンや体形（骨格）、あるいはその服装から個人を特定することができる。また、マイク１０２ｂからの音声を音声分析して、人物の声紋から個人を特定することもできる。

なお、重複判定処理部１１１ｈが一致していると判定する際の一致度は、あくまでも重複するアンケートを排除するためのものなので、必ずしも１００％一致することまで求めない。回答者候補の目、口、鼻の位置情報などが概ね一致していれば十分である。これにより、外部記憶装置１１２の回答者情報記憶部１１２ａへ記憶する情報量を極力減らすことができる。そして、重複判定処理部１１１ｈは、両者の回答者情報が一致していると判定した場合には、重複するアンケート調査を行わないようにロボット１００に指示する。

［ロボット監視センタの構成］
図５は、ロボット監視センタ１２０のソフトウェア機能を含む機能ブロック図である。ロボット監視センタ１２０は、ＣＰＵ１２４の制御下で各処理が実行されるコンピュータ装置から構成される。ＣＰＵ１２４は、主記憶装置１２１、外部記憶装置１２２及び通信インターフェース１２３の制御を司る。通信インターフェース１２３は、ネットワークＮを介してロボット制御装置１１０との通信を行う。

主記憶装置１２１は、質問格納部１２１ａ、質問出力部１２１ｂ及びアンケート収集集処理部１２１ｃを備える。外部記憶装置１２２は、回答記憶部１２２ａを備える。
質問格納部１２１ａには、事前に作成したアンケートに関する質問項目が格納される。この質問項目は、後述する図６の質問テーブルＦ１に相当するものである。
質問出力部１２１ｂは、質問格納部１２１ａに予め格納されたアンケートに関する質問項目をロボット制御装置１１０に供給する。
ロボット制御装置１１０は、ロボット監視センタ１２０から得た質問項目をロボット１００に送り、ロボット１００のスピーカ１０２ｅから音声によりアンケート回答者に向けて発話させる。

アンケート収集処理部１２１ｃは、例えばロボット１００がマイク１０２ｂを用いて収集したアンケート回答者からの音声による回答結果を収集して、テキストデータに加工する。なお、アンケート収集処理部１２１ｃの詳細は、図１２のフローチャートを用いて説明される。アンケート収集処理部１２１ｃで収集され、テキスト化されたデータは、外部記憶装置１２２の回答記憶部１２２ａに記憶される。すなわち、回答記憶部１２２ａには、質問格納部１２１ａに格納されている質問項目に対するアンケート回答者の回答が記憶される。
なお、ここでは、マイク１０２ｂを用いて音声情報として収集する例を示したが、不図示のディスプレイに質問項目に対する複数の回答候補を表示し、タッチパネル方式でアンケート回答者に回答してもらうこともできる。

以上の説明では、ロボット１００、ロボット制御装置１１０及びロボット監視センタ１２０のそれぞれに、図３〜図５のブロック図に示した機能を分担させて、本例のロボット管理システム１３０を実現している。しかしながら、これらロボット１００，ロボット制御装置１１０及びロボット監視センタ１２０が担う機能は、必ずしも固定されるものではない。特に、ロボット制御装置１１０が持つ機能の一部をロボット監視センタ１２０またはロボット１００に持たせることも可能である。
但し、ロボット１００は単体として構成されるため、余り多くの機能を含めたくないというシステム運用者の要望にも配慮する必要がある。

［各種テーブルのデータ構造］
図６は、ロボット監視センタ１２０の質問格納部１２１ａに、事前に登録しておく質問テーブルＦ１のデータ構造を示したものである。図６に示すように、質問テーブルＦ１は、質問番号フィールド（質問No）Ｆ１ａと質問内容フィールドＦ１ｂを有する。質問番号フィールドＦ１ａには、質問番号１〜Ｎ（質問１〜質問Ｎ）まで、Ｎ個の質問番号が登録される。そして、質問内容フィールドＦ１ｂには、質問１〜質問Ｎに対応した質問内容が登録される。例えば、質問１に対しては、「この店舗（施設）にどれくらいの頻度で来店しますか？」といった質問内容が登録され、質問Ｎとしては「店舗（施設）について、総合的にどれくらい満足していますか？」といった質問内容が登録される。もちろん、質問１〜質問Ｎの質問内容は、利用者が任意に決めることができるものである。

図７は、収集したアンケートの回答が記憶される回答内容テーブルＦ２の例であり、ロボット監視センタ１２０の外部記憶装置１２２の回答記憶部１２２ａに記憶されるものである。
図７に示すように、回答内容テーブルＦ２は、回答者番号フィールドＦ２ａと、回答日時フィールドＦ２ｂと、回答１〜回答Ｎまでの複数の回答を登録するための回答フィールドＦ２ｃを備える。回答者番号フィールドＦ２ａは、アンケートに回答した対象者の番号が登録される。回答者名や回答者の属性などは登録されない。アンケート回答者の数ｋは、任意に決めることができるものであるが、例えば数日続くあるイベントの参加者へのアンケートでは、アンケート回答者の最大値を３０００人に設定することも可能である。その場合には、ｋは３０００以下の数ということになる。

回答日時フィールＦ２ｂには、アンケートを行った日時が分単位で登録される。例えば、「201X.04.01 10:15」は、201X年４月１日10時15分にアンケートの回答を得たという事実を示している。回答フィールドＦ２ｃには、図６の質問番号フィールドＦ１ａの質問１〜質問Ｎに対する回答１〜回答Ｎが記憶される。
例えば、質問１の「この店舗（施設）にどれくらいの頻度で来店しますか？」という質問に対しては、回答者１の回答１は「月１回」であり、回答者ｋの回答１は「月２回」となっている。また、質問Ｎの「店舗（施設）について、総合的にどれくらい満足していますか？」という質問に対しては、回答者１は回答Ｎで「まあまあ満足している」と回答し、回答者ｋは回答Ｎで「大変満足している」と回答している。ここで、全ての回答者１〜ｋが質問１から質問Ｎの全てに回答する訳ではないので、回答１から回答Ｎの中には未回答な空欄が含まれる場合もある。

図８は、ロボット制御装置１１０が備える外部記憶装置１１２の回答者情報記憶部１１２ａに記憶される回答者情報テーブルＦ３の例である。この回答者情報テーブルＦ３は、回答者フィールドＦ３ａと回答者情報フィールドＦ３ｂを備える。
回答者フィールドＦ３ａは、図７の回答者フィールドＦ２ａと同じものであり、アンケートに回答したアンケート回答者が順番に記憶されるだけである。順番に記憶されるといっても、アンケート回答者の名前や属性などが記載される訳ではない。単に何人の回答者がアンケートに答えたかを示す番号だけが記憶されると考えればよい。

一方、回答者情報フィールドＦ３ｂには、既に述べたように、アンケートの重複を排除するための回答者情報が記憶される。すなわち、回答者情報フィールドＦ３ｂには、回答者１〜ｋがどのような個人的な特性を持つかが記憶される。例えば、回答者情報フィールドＦ３ｂに、アンケート回答者の顔認識パターンや体形（骨格）、あるいはその服装などの他、回答者に関する性別や大まかな年齢等を記憶してもよい。なお、図１２で後述するが、図８に示す回答者情報テーブルＦ３は、アンケート期間が終了した後、あるいはアンケート回答者が目標人数に達した場合には、削除され、廃棄されるものである。

［ロボットの移動例と動作説明］
図９は、建物Ｂ内でのロボット１００による移動状態の一例を示す図である。
図９に示すように、建物Ｂには、ロボット１００が建物Ｂ内を一周する通路４００（図９の斜線部）が設定されている。この通路４００は、上述したようにロボット制御装置１１０のエリア情報登録部１１１ｅにより設定され、登録されるものである。ロボット１００は、この通路４００内を周回または往復移動するように、ロボット制御装置１１０により制御される。

図９の例では、通路の左下がロボット１００の待機位置４０３、左上がアンケート対象者の位置４０１として示している。ロボット制御装置１１０の移動指示部１１１ｄは、ロボット１００を待機位置４０３からアンケート対象者の位置４０１まで移動させる移動ルート４０２を設定する。移動指示部１１１ｄで設定された移動ルート４０２は、ロボット制御装置１１０の通信インターフェース１１３を経て、ロボット１００に伝送される。ロボット１００の駆動制御部１０１ａは、この移動指示部１１１ｄで設定された移動ルート４０２に沿って、ロボット１００をアンケート対象者の位置４０１まで移動させる。このロボット１００の移動は、ロボット１００の駆動機構１０２ｆにより行われる。

［立ち止まり検出処理に関するフローチャートの説明］
図１０は、ロボット１００の立ち止まり検出処理を示すフローチャートである。まず、ロボット１００の入出力装置１０２のカメラ１０２ａからの映像を画像処理することで、ロボット制御装置１１０のエリア情報登録部１１１ｅに登録されたエリア内で、立ち止まっている人物を検出する（ステップＳ１０）。
次に、ロボット１００は、駆動機構１０２ｆによりアンケート対象者４０１の近くまで移動する（ステップＳ１１）。このロボット１００の移動は、ロボット１００の現在位置からアンケート対象者の位置までの移動を意味するが、ロボット１００は、図９の待機場所４０３からルート４０２を通ってアンケート対象者のいる場所４０１へ移動することもある。

そして、ロボット制御装置１１０の立ち止まり検出部１１１ｆは、ロボット１００のカメラ１０２ａの映像を処理して、ロボット１００が向かった場所からアンケート対象者が移動していないか否かを判定する（ステップＳ１２）。アンケート対象者が移動していない場合、つまり立ち止まり状態が継続している場合には（ステップＳ１２のＹＥＳ）、アンケートを実施する（ステップＳ１３）。
続いて、アンケートを実施したロボット１００は、駆動制御部１０１ａにより、エリア情報登録部１１１ｅに登録されたエリア情報に基づいて、ロボット１００の現在位置から待機場所４０３へ戻る（ステップＳ１４）。また、ステップＳ１２で、アンケート対象者が移動してしまったと判定された場合には（ステップＳ１２のＮＯ）、ロボット１００は、アンケートを実施することなく、待機場所４０３へ戻る。

［アンケート実施に関するフローチャートの説明］
図１１は、ロボット１００によるアンケート実施処理について説明するためのフローチャートである。まず、ロボット制御装置１１０は、出力データ処理部１１１ｃにおいて、ロボット１００が質問する内容を音声合成する（ステップＳ２０）。すなわち、質問１であれば、「この店舗（施設）にどれくらいの頻度で来店しますか？」という音声を合成する。次に、ロボット１００は、ロボット制御装置１１０の出力データ処理部１１１ｃの指令を受けて、スピーカ１０２ｅから同文の音声を発話する（ステップＳ２１）。

そして、アンケート回答者がロボット１００の質問に対して回答した場合には、ロボット１００は、マイク１０２ｂを用いてアンケート回答者の音声を収集する（ステップＳ２２）。
次に、ロボット１００はアンケート回答者から収集した音声データをロボット制御装置１１０に送り、ロボット制御装置１１０は、入力データ処理部１１１ａにおいて、ロボット１００で収集したアンケートの回答である音声データを、ロボット監視センタ１２０に送る。ロボット監視センタ１２０に送られたアンケートの回答データ（音声データ）は、ロボット監視センタ１２０のアンケート収集処理部１２１ｃにおいて、テキストデータに変換され、外部記憶装置１２２の回答記憶部１２２ａに格納される。

すなわち、回答記憶部１２２ａに設けられる回答内容テーブルＦ２（図６参照）にアンケート回答者の番号（回答者１〜ｋ）と、回答者１〜ｋが回答した回答日時、及び回答内容が記憶される（ステップＳ２３）。
ここで、図７に示す回答内容テーブルＦ２には、ロボット１００のマイク１０２ｂで収集した音声情報をテキストデータに変換した回答情報が記憶されるとしているが、例えば、回答１として「月に一度来ています。」というような音声情報のまま記憶させることも可能である。

最後に、ロボット制御装置１１０は、図６に示す質問テーブルＦ１の質問１〜質問Ｎまですべて実施済みであるかを判定する（ステップＳ２４）。そして、未実施の質問が残っている場合（ステップＳ２４のＮＯ）は、ステップＳ２０へ戻る。ステップＳ２４で質問１〜質問Ｎまでのすべて質問が終了したと判定された場合（ステップＳ２４のＹＥＳ）には、アンケート調査を終了する。

図１２は、ロボット制御装置１１０及びロボット監視センタ１２０が連携して行うアンケート収集処理を示すフローチャートである。
まず、ロボット監視センタ１２０は、事前に作成した図６に示す質問テーブルＦ１を主記憶装置１２１の質問格納部１２１ａに登録する（ステップＳ３０）。次に、ロボット監視センタ１２０は、イベント期間が終わってアンケートを実施する期間が終了したか否か、あるいはアンケートを実施した回答者数が目標数に達したか否かを判定する（ステップＳ３１）。

アンケート期間が終了した場合、あるいはアンケート期間が未終了であってもアンケート回答者数が目標人数に達した場合には（ステップＳ３１のＹＥＳ）、ロボット監視センタ１２０は、アンケート結果を集計する（ステップＳ３８）。そして、アンケート集計後には、図８に示す回答者情報テーブルＦ３に記憶した回答者情報を速やかに削除する（ステップＳ３９）．

ステップＳ３１で、アンケート期間が未終了であり、かつアンケートの回答者数が目標人数に達していない場合（ステップＳ３１のＮＯ）には、ロボット制御装置１１０は、回答者情報認識部１１１ｇにてカメラ１０２ａの映像の画像処理を行い、アンケート対象者の顔パターン等の回答者情報を認識する（ステップＳ３２）。
次に、ロボット制御装置１１０は、重複判定処理部１１１ｈで、ステップＳ３２で認識したアンケート対象者の顔パターン等の回答者情報と、外部記憶装置１１２の回答者情報記憶部１１２ａに格納されている回答者情報を比較する。そして、ステップＳ３２で認識したアンケート対象者の回答者情報が回答者情報記憶部１１２ａに保存されている、既にアンケートに回答したアンケート回答者の回答者情報であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。

ステップＳ３２で認識した回答者情報が、既に回答者情報記憶部１１２ａに格納されているアンケート回答者の回答者情報と一致する場合（ステップＳ３３のＹＥＳ）には、ロボット制御装置１１０の重複判定処理部１１１ｈは、このアンケート対象者に対するアンケートは、重複するアンケートであると判断する。そして、アンケートは実施されることなく、ステップＳ３１に戻る。

ステップＳ３２で認識されたアンケート対象者の回答者情報が回答者情報記憶部１１２ａに格納されていないと判定された場合（ステップＳ３３のＮＯ）には、ロボット制御装置１１０は、立ち止まり検出処理部１１１ｆによりアンケート対象者が立ち止まっていることを検出する（ステップＳ３４）。
そして、ロボット制御装置１１０は、ロボット１００をアンケート対象者へ接近させ、ロボット１００は、アンケート対象者に対して対話によりアンケートを実施する（ステップＳ３５）。

次に、ロボット監視センタ１２０は、アンケート収集処理部１２１ｃにより、ロボット１００が実施したアンケート結果を、外部記憶装置１２２の回答記憶部１２２ａの回答内容テーブルＦ２に保存する（ステップＳ３６）。そして、アンケート回答者に関する回答者情報を、ロボット制御装置１１０の外部記憶装置１１２の回答者情報記憶部１１２ａに追加して保存し（ステップＳ３７）、ステップＳ３１へ戻る。

なお、ロボット制御装置１１０の外部記憶装置１１２の回答者情報記憶部１１２ａには、例えば３０００人といった極めて多くの回答者情報が記憶される場合がある。回答者情報は、アンケート期間中保持することにより、アンケート回答者の重複を避ける点で重要な意味を持つが、回答者情報の記憶領域が大きくなりすぎてしまうこともある。そこで、このような場合には、アンケート期間の中の１日あるいは数時間といった予め定められた期間が経過した段階で、回答者情報を削除するようにしてもよい。１日あるいは数時間後に回答者情報を削除した場合でも、アンケート回答者の重複を排除するという目的は実質的に達成できると考えられるからである。

以上説明したように、本発明の実施形態例によれば、アンケート未実施の回答者のみからアンケートを集計し、重複する人物に対するアンケートを実施することがないため、無駄なアンケートを排除することができ、その結果、精度の高いアンケート結果を取得することが可能となる。例えば、アンケート対象者に景品やポイントを与えるような場合であっても、意識的に数回のアンケートに望むなどの悪意のアンケート対象者を排除することができる。

上述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現することもできる。また、上記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

なお、本発明は、明細書または図面に開示した実施形態例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した内容を逸脱しない限りにおいて、他の応用例及び変形例を含むことは勿論である。

１００…ロボット、
１０１…主記憶装置、１０１ａ…駆動制御部、１０１ｂ…対話制御部、１０１ｃ…入出力部、１０２…入出力装置、１０２ａ…カメラ、１０２ｂ…マイク、１０２ｃ…ジャイロセンサ、１０２ｄ…測域センサ、１０２ｅ…スピーカ、１０２ｆ…駆動機構、１０３…通信インターフェース、１０４…ＣＰＵ
１１０…ロボット制御装置、
１１１…主記憶装置、１１１ａ…入力データ処理部、１１１ｂ…アンケート実施処理部、１１１ｃ…出力データ処理部、１１１ｄ…移動指示部、１１１ｅ…エリア情報登録部、１１１ｆ…立ち止まり検出処理部、１１１ｇ…回答者情報認識部、１１１ｈ…重複判定処理部、１１２…外部記憶装置、１１２ａ…回答者情報記憶部、１１３…通信インターフェース、１１４…ＣＰＵ
１２０…ロボット監視センタ、
１２１…主記憶装置、１２１ａ…質問格納部、１２１ｂ…質問出力部、１２１ｃ…アンケート収集処理部、１２２…外部記憶装置、１２２ａ…回答記憶部、１２３・・・通信インターフェース、１２４…ＣＰＵ
１３０・・・ロボット管理システム

Claims (7)

1. ロボットを駆動して質問に対する回答を回答者から得るロボット管理システムであって、
   質問を格納する質問格納部と、
   質問を出力する質問出力部と、
   回答者情報である回答者画像、回答者音声の少なくとも一方を受け付ける回答者情報認識部と、
   前記回答者情報認識部で受け付けた回答者から質問に対する回答を得たときに、前記回答者に係る個人特定情報である回答者情報を記憶する回答者情報記憶部と、
   回答者に質問をする前に、前記回答者情報認識部で受け付けた回答者情報と、前記回答者情報記憶部に格納された回答者情報とを比較し、
   前記回答者情報認識部で受け付けた回答者情報が、前記回答者情報記憶部に記憶されている回答者情報の中に含まれている場合には、前記回答者情報認識部で受け付けた回答者情報を有する回答者への質問を中止する重複判定処理部を備える、
   ロボット管理システム。
2. 前記回答者情報認識部で受け付けた前記回答者情報が、前記回答者情報記憶部に記憶されている回答者情報の中に存在しないとき、
   前記質問出力部は、前記ロボットに対して前記質問格納部に格納された質問を出力する、
   請求項１に記載のロボット管理システム。
3. 前記ロボットは、ロボット制御装置とともに建物内に配置され、建物内に来館する人物に対してアンケートを実施するアンケートロボットであり、
   前記質問格納部、前記質問出力部はロボット監視センタ内に設けられ、
   前記回答者情報認識部、前記回答者情報記憶部及び前記重複判定処理部は、前記ロボット監視センタとネットワークを介して接続される、ロボット制御装置内に設けられる、
   請求項１または２に記載のロボット管理システム。
4. 前記ロボットは、ロボット制御装置とともに建物内に配置され、建物内に来館する人物に対してアンケートを実施するアンケートロボットであり、
   前記回答者情報記憶部に記憶される回答者情報は、アンケート期間終了後またはアンケート回答者が目標人数に達した後は、削除されるものである、
   請求項１または２に記載のロボット管理システム。
5. 前記ロボット制御装置は、前記建物内における前記ロボットが動くことのできる範囲を定めるエリア情報登録部を、さらに備え、
   前記ロボット監視センタは、前記ロボットが質問するアンケート回答者からの回答を収集して処理するアンケート収集処理部を、さらに備える、
   請求項３に記載のロボット管理システム。
6. 前記ロボット制御装置は、立ち止まり検出部を、さらに備え、
   前記立ち止まり検出部は、
   前記ロボットの備えるカメラにより撮影した映像を処理して、建物内で止まっている人物をアンケート対象者として特定し、
   前記ロボットは、前記立ち止まり検出部で検出されたアンケート対象者に対してアンケートを実施する、
   請求項３に記載のロボット管理システム。
7. ロボットを駆動して質問に対する回答を回答者から得るロボット管理方法であって、
   回答者への質問を質問格納部に格納するステップと、
   前記質問格納部に格納された質問を質問出力部から出力して前記ロボットに提供するステップと、
   前記質問の回答者となる回答者情報である回答者画像、回答者音声の少なくとも一方を、回答者情報認識部で受け付けるステップと、
   前記回答者情報認識部で受け付けた前記回答者から前記質問に対する回答を得たときに、前記回答者に係る個人特定情報である回答者情報を回答者情報記憶部に記憶するステップと、
   前記回答者に質問をする前に、前記回答者情報認識部で受け付けた回答者情報と、前記回答者情報記憶部に格納された回答者情報とを比較して照合するステップと、
   前記回答者情報認識部で受け付けた回答者情報が、前記回答者情報記憶部に記憶されている回答者情報の中に含まれている場合には、重複判定処理部により、前記回答者情報認識部で受け付けた回答者情報を有する回答者への質問を中止するステップと、
   を含むロボット管理方法。

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