JP6991051B2 - 案内システム - Google Patents

Description

本発明は、概して、建物の入場者を案内するシステムに関する。

近年のロボット制御技術の進歩により、従来は人手により行われてきた作業をロボットにより代替されるようになってきている。例えば、特許文献１によれば、自律走行式の物理的ロボットが、エレベータの乗場呼びを行った後、乗りかごに乗り込んで行先階釦の操作行い、入場者（エレベータ利用者）を目的地まで誘導する。

特開２００８－１６２７５８号公報

オフィスビルや複合オフィスビルのようにオフィスが入った建物に、面会のために入場することがある。しかし、入場者は、面会者に会うことがスムーズにいかないことがある。そのような理由の一例として、入場者が、面会者と会う階にいずれのエレベータを利用したら着くのか知らない、面会者と会う階がいずれの階であるのか知らない、或いは、面会者名を失念してしまう、といったことが考えられる。そのような対策として、入場者や面会者（例えば面会者の出退勤状態）を確認して入場者を案内する受付担当者を建物の入口からエレベータホールの途中に配備したり、エレベータの乗りかごに乗務担当者を配備したりすることが考えられる。しかし、入場者や面会者の確認、入場者のエレベータまでの案内、及び、入場者の行先階までの案内を、人手で行うことは、煩雑である。

特許文献１の技術では、商業施設内の店舗を案内することを人手と代替することは期待できる。しかし、特許文献１の技術を、オフィスが入った建物の入場者の案内に転用することはできない。特許文献１には、入場者や面会者を確認するための技術は開示も示唆もされていない。

上記の課題を解決するために本発明に係る案内システムは、建物の入場者の入力情報を基に認識された入場者が建物に勤務する勤務者であるか否かの判定である入場者判定を行う入場者判定部と、入場者判定の結果が真の場合、建物の各勤務者の出退勤状態のうち入場者の出退勤状態を出勤へ変更する出退勤管理部と、物理的又は仮想的なロボットから入場者に対して１以上の質問をして入場者名を含む１以上の回答を入場者からロボットが受け付ける対話を行う対話制御部と、その対話の内容を基に入場者の面会者を特定する面会者特定部と、特定した面会者の出退勤状態が出勤であるか否かの判定である出退勤判定を行う出退勤判定部と、出退勤判定の結果が真の場合、面会者の階である行先階へ入場者を運ぶことが可能なエレベータと行先階とを入場者にロボットから案内する案内部とを備える。

本発明により、面会者が出勤している場合に当該面会者の階に入場者を案内することを人手無しに行うことができる。

仮想ロボットの設置例。 案内システムの構成図。 仮想ロボットの構成図。 ロボット制御装置の構成図。 ロボット監視センタの構成図。 出退勤管理装置の構成図。 案内装置の構成図。 監視カメラ制御装置の構成図。 仮想ロボットの一変形例を示す図。 建物概要テーブルの構成図。 オフィス用質問テーブルの構成図。 スケジュールテーブルの構成図。 店舗エリアテーブルの構成図。 勤務者テーブルの構成図。 エレベータテーブルの構成図。 出退勤状態更新処理のフローチャート。 入場者案内処理のフローチャート。

以降の説明では、「インターフェース部」は、１以上のインターフェースでよい。１以上のインターフェースは、１以上のＩ／Ｏデバイスに対する１以上のインターフェースデバイスと、１以上の通信インターフェースデバイスとを含んでよい。１以上の通信インターフェースデバイスは、１以上の同種の通信インターフェースデバイス（例えば１以上のＮＩＣ（Network Interface Card））であってもよいし２以上の異種の通信インターフェースデバイス（例えばＮＩＣとＨＢＡ（Host Bus Adapter））であってもよい。

また、以降の説明では、「メモリ部」は、１以上のメモリでよい。メモリ部は、典型的には主記憶デバイスである。少なくとも１つのメモリは、揮発性メモリであってもよいし不揮発性メモリであってもよい。メモリ部は、主に、プロセッサ部による処理の際に使用される。

また、以降の説明では、「ＰＤＥＶ部（Physical Device部）」は、１以上のＰＤＥＶでよい。ＰＤＥＶ部は、典型的には補助記憶デバイスである。「ＰＤＥＶ」は、物理的な記憶デバイスを意味し、典型的には、不揮発性の記憶デバイス、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）である。

また、以降の説明では、「記憶部」は、メモリ部及びＰＤＥＶ部のうちの少なくともメモリ部を含む。

また、以降の説明では、「プロセッサ部」は、１以上のプロセッサでよい。少なくとも１つのプロセッサは、典型的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなマイクロプロセッサであるが、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）のような他種のプロセッサでもよい。少なくとも１つのプロセッサは、シングルコアでもよいしマルチコアでもよい。一部のプロセッサは、処理の一部又は全部を行うハードウェア回路（例えばＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit））でもよい。

また、以降の説明では、「ｋｋｋ部」（インターフェース部、記憶部及びプロセッサ部を除く）の表現にて機能を説明することがあるが、機能は、１以上のコンピュータプログラムがプロセッサ部によって実行されることで実現されてもよいし、１以上のハードウェア回路によって実現されてもよい。プログラムがプロセッサ部によって実行されることで機能が実現される場合、定められた処理が、適宜に記憶部及び／又はインターフェース部等を用いながら行われるため、機能はプロセッサ部の少なくとも一部とされてもよい。機能を主語として説明された処理は、プロセッサ部あるいはそのプロセッサ部を有する装置が行う処理としてもよい。プログラムは、プログラムソースからインストールされてもよい。プログラムソースは、例えば、プログラム配布計算機又は計算機が読み取り可能な記録媒体（例えば非一時的な記録媒体）であってもよい。各機能の説明は一例であり、複数の機能が１つの機能にまとめられたり、１つの機能が複数の機能に分割されたりしてもよい。

また、以降の説明では、「ｘｘｘテーブル」といった表現にて情報を説明することがあるが、情報は、どのようなデータ構造で表現されていてもよい。すなわち、情報がデータ構造に依存しないことを示すために、「ｘｘｘテーブル」を「ｘｘｘ情報」と言うことができる。また、以降の説明において、各テーブルの構成は一例であり、１つのテーブルは、２以上のテーブルに分割されてもよいし、２以上のテーブルの全部又は一部が１つのテーブルであってもよい。

以降、本発明を実施するための形態を、図面を参照して詳細に説明する。

図１は、仮想ロボットの設置例を示す。

仮想ロボット１００は、建物のエレベータホール１９１に設置され、入場者を希望の階へ案内する。入場者がエレベータホール１９１でエレベータを待っている時間を有効に活用するため、本実施形態では、仮想ロボット１００は、エレベータホール１９１に設置される。しかし、仮想ロボット１００は、エレベータホール１９１以外の場所、例えば、図９に示すように、エレベータの乗りかご内に設置されてもよい。また、仮想ロボット１００に代えて又は加えて、物理的なロボットが採用されてもよい。

図２は、本実施形態に係る案内システム１７０のシステム構成を示す。

建物１９０には、複数のエレベータ１８０と、複数のエレベータ１８０をそれぞれ制御する複数のエレベータ制御装置１４０とがある。エレベータ制御装置１４０は、制御対象のエレベータ１８０の乗りかごの昇降を制御する。

案内システム１７０は、入場者に案内する行先階と利用エレベータ１８０とを決定する案内装置１５０と、案内装置１５０により決定された行先階とエレベータ１８０とを入場者に案内する仮想ロボット１００と、仮想ロボット１００を制御するロボット制御装置１１０と、仮想ロボット１００が取得したデータをロボット制御装置１１０を経由して蓄積し当該データを解析するロボット監視センタ１２０とを備える。また、案内システム１７０は、建物１９０に設けられた監視カメラ（図示せず）により撮影された入場者の顔画像に基づく顔認識を行う監視カメラ制御装置１６０と、顔認識により認識された入場者が建物１９０に勤務する勤務者であるか否かの判定を行いその判定の結果を基にその入場者の出退勤状態を更新する出退勤管理装置１３０とを備える。ロボット制御装置１１０、案内装置１５０、ロボット監視センタ１２０、出退勤管理装置１３０、監視カメラ制御装置１６０及びエレベータ制御装置１４０は、通信ネットワーク１９５を介して通信することができる。ロボット制御装置１１０、案内装置１５０、ロボット監視センタ１２０、出退勤管理装置１３０及び監視カメラ制御装置１６０のうちの２以上の装置が１つの装置にまとめられたり、ロボット制御装置１１０、案内装置１５０、ロボット監視センタ１２０、出退勤管理装置１３０及び監視カメラ制御装置１６０のうちの少なくとも１つの装置が複数の装置に分割されたりしてもよい。

図３は、仮想ロボット１００の構成図である。

仮想ロボット１００は、人間と対話をする機能を有する計算機、又は、人間と対話をするためのマンマシンインターフェース装置である。仮想ロボット１００は、インターフェース部１０３、記憶部１０１、及び、それらに接続されたＣＰＵ１０４を有する。

インターフェース部１０３は、ロボット制御装置１１０と通信する。

入出力装置１０２は、例えば、仮想ロボットとしての画像を表示するモニタ１０２ｅ、人間を認識する人感センサ１０２ｃ及びカメラ１０２ａ、及び、人間と対話するためのマイク１０２ｂ及びスピーカ１０２ｄである。

記憶部１０１は、ＣＰＵ１０４に実行されることにより対話制御部１０１ａと入出力部１０１ｂを実現する１以上のプログラムを格納する。

対話制御部１０１ａは、人感センサ１０２ｃ及びカメラ１０２ａにより人間が認識された場合、ロボット制御装置１１０からの指示の下、マイク１０２ｂとスピーカ１０２ｄを通じて人間と対話を行う。入出力部１０１ｂは、ロボット制御装置１１０の後述する入力データ処理部１１１ａ及び出力データ処理部１１１ｃとの間でのデータの入出力を実行する。

仮想ロボット１００は、カメラ１０２ａから映像を取得し、マイク１０２ｂから音声を取得し、取得した映像及び音声をロボット制御装置１１０へ送信する。仮想ロボット１００は、ロボット制御装置１１０からの指示によりスピーカ１０２ｄから発話する。また、仮想ロボット１００は、人感センサ１０２ｃ及びカメラ１０２ａの少なくとも１つに基づき人間を検知した場合に、対話を開始する。

図４は、ロボット制御装置１１０の構成図である。

ロボット制御装置１１０は、インターフェース部１１２、記憶部１１１、及びそれらに接続されたＣＰＵ１１３を有する。

インターフェース部１１２は、仮想ロボット１００と通信したり、通信ネットワーク１９５を介して外部の装置と通信したりする。

記憶部１１１は、ＣＰＵ１１３に実行されることにより入力データ処理部１１１ａ、対話処理部１１１ｂ及び出力データ処理部１１１ｃを実現する１以上のプログラムを格納する。

入力データ処理部１１１ａは、仮想ロボット１００から受信したデータを処理する。対話処理部１１１ｂは、入力データと後述の質問シナリオとに応じて次の発話内容（例えば質問）を決める。出力データ処理部１１１ｃは、対話処理部１１１ｂによって決められた発話内容を仮想ロボット１００へ送信する。また、出力データ処理部１１１ｃは、対話内容（１以上の質問と１以上の回答）を案内装置１５０に送信する。

ロボット制御装置１１０は仮想ロボット１００と一体であってもよい。すなわち、仮想ロボット１００が後述の質問シナリオを格納し、仮想ロボット１００の対話制御部１０１ａが、入場者からの回答と質問シナリオを基に対話を行ってもよい。或いは、仮想ロボット１００の対話制御部１０１ａは、ロボット制御装置１１０からの指示通りに対話を行ってもよい（例えば、ロボット制御装置１１０の出力データ処理部１１１ｃからの発話内容通りに発話し、その発話に対する回答をロボット制御装置１１０に送信するといった対話を行ってもよい）。

図５は、ロボット監視センタ１２０の構成図である。

ロボット監視センタ１２０は、インターフェース部１２３、記憶部１２１、及び、それらに接続されたＣＰＵ１２４を有する。

インターフェース部１２３は、通信ネットワーク１９５を介して外部の装置と通信する。

記憶部１２１は、ＣＰＵ１２４に実行されることで対話格納部１２１ａ、情報処理部１２１ｂ及び行先階指示部１２２ｃを実現する１以上のプログラムを格納する。

対話格納部１２１ａは、質問シナリオをロボット制御装置１１０に事前に格納しておく。情報処理部１２１ｂは、案内装置１５０からの情報を基にエレベータ１８０及び行先階を確定する。行先階指示部１２２ｃは、確定した行先階を、確定したエレベータ１８０のエレベータ制御装置１４０へ指示する。この指示に応答して、エレベータ制御装置１４０は、制御対象のエレベータ１８０の乗りかごを、指示された行先階で停止させ、その行先階と乗りかごの扉を開けるようにする。

図６は、出退勤管理装置１３０の構成図である。

出退勤管理装置１３０は、インターフェース部１３２、記憶部１３１、及び、それらに接続されたＣＰＵ１３３を有する。

インターフェース部１３２は、通信ネットワーク１９５を介して外部の装置と通信する。

記憶部１３１は、ＣＰＵ１３３に実行されることで入場者判定部１３１ａ、出退勤管理部１３１ｂ及びスケジュール管理部１３１ｃを実現する１以上のプログラムを格納する。

入場者判定部１３１ａは、建物の入場者の顔情報が建物１９０に勤務する勤務者の顔情報に適合するか否かの判定である入場者判定を行う。なお、「建物の入場者の顔情報」とは、建物１９０に設けられた監視カメラ（図示せず）により撮影された入場者の顔画像又はそれに基づく情報（例えば、顔画像の特徴量を表す情報）である。顔情報は、例えば、監視カメラ制御装置１６０から受信される。

出退勤管理部１３１ｂは、入場者判定の結果が真の場合（すなわち、入場者が建物１９０に勤務する勤務者の場合）、当該入場者の出退勤状態を出勤へ変更する。

スケジュール管理部１３１ｃは、建物１９０内のオフィスに関してスケジュールを管理する。

図７は、案内装置１５０の構成図である。

案内装置１５０は、インターフェース部１５２、記憶部１５１、及び、それらに接続されたＣＰＵ１５３を有する。案内装置１５０と出退勤管理装置１３０が一体であってもよい。

インターフェース部１５２は、通信ネットワーク１９５を介して外部の装置と通信する。

記憶部１５１は、ＣＰＵ１５３に実行されることで面会者特定部１５１ａ、出退勤判定部１５１ｂ及び案内部１５１ｃを実現する１以上のプログラムを格納する。

面会者特定部１５１ａは、ロボット制御装置１１０からの対話内容を基に入場者の面会者を特定する。なお、「対応内容を基に入場者の面会者を特定する」とは、例えば、対応内容に含まれている面会者属性（例えば、面会者属性の質問に対する回答（例えば、面会者の会社名、所属及び氏名のうちの少なくとも氏名））と一致するデータを、後述の勤務者テーブル及びスケジュールテーブルの少なくとも勤務者テーブルから特定すること、である。

出退勤判定部１５１ｂは、特定した面会者の出退勤状態が“出勤”であるか否かを判定である出退勤判定を行う。出退勤判定は、例えば、特定した面会者が“出勤”か否かを出退勤管理装置１３０に問合せ、その問合せに応答して受けた回答の分析であってもよい。

案内部１５１ｃは、出退勤判定の結果が真の場合（すなわち、特定した面会者の出退勤状態が“出勤”の場合）、面会者の階である行先階へ入場者を運ぶことが可能なエレベータ１８０と行先階とを入場者にロボット制御装置１１０を通じて仮想ロボット１００から案内する。つまり、仮想ロボット１００が、エレベータ１８０と行先階とを入場者に案内する発話を行う。これにより、入場者は、面会者に会うために利用すべきエレベータ１８０と降りるべき階とを知ることができる。

なお、「特定した面会者の出退勤状態が“出勤”である」ことは、後述の勤務者テーブルから特定可能である。「行先階」は、例えば、面会者が勤務している階（後述の勤務者テーブルから特定された階）、後述のスケジュールテーブルから特定された面会予約済の会議室が設けられている階（後述のスケジュールテーブルから特定された階）、又は、面会者に対する後述の問合せ（入場者が行先階に向かうことを許可するか否かの回答を求める問合せ）に対して面会者から指定された階でよい。「行先階へ入場者を運ぶことが可能なエレベータ」は、後述するエレベータテーブルから特定されたエレベータでもよいし、各エレベータ制御装置１４０への問合せ（行先階で停車可能か否かの問合せ）に対する回答を基に特定されたエレベータでもよい。

図８は、監視カメラ制御装置１６０の構成図である。

監視カメラ制御装置１６０は、インターフェース部１６２、記憶部１６１、及び、それらに接続されたＣＰＵ１６３を有する。

インターフェース部１６２は、通信ネットワーク１９５を介して外部の装置と通信する。

記憶部１６１は、ＣＰＵ１６３に実行されることで顔認識部１６１ａ及び顔情報格納部１６１ｂを実現する１以上のプログラムを格納する。

顔認識部１６１ａは、カメラ１０２ａから入力された入場者の顔画像から顔認識を行う。顔情報格納部１６１ｂは、建物１９０の各勤務者の顔情報、又は、出退勤管理装置１３０による入場者判定の結果が偽となった各入場者の顔情報を事前に格納する。建物１９０の各勤務者の顔情報が事前に格納されている場合、出退勤管理装置１３０に代えて監視カメラ制御装置１６０が入場者判定部１３１ａを有してもよい。

図１０は、建物概要テーブルの構成図である。

建物概要テーブルＦ１は、質問シナリオの一部である。質問シナリオは、例えば、ロボット制御装置１１０に格納されている。質問シナリオは、案内システム１７０における２以上の装置に分散していてもよい。質問シナリオは、複数の詳細質問シナリオと、複数の詳細質問シナリオのうちのいずれの詳細質問シナリオを使用すべきかの判定に使用される概要質問とで構成されており、建物概要テーブルＦ１は、概要質問に対応したテーブルである。建物概要テーブルＦ１は、例えば、概要質問（例えば、「店舗エリア、オフィスエリア及び共重者エリアのいずれのエリアについての質問ですか？」）に対する回答毎に（例えば、建物１９０におけるエリアの種類毎に）、行先階Ｆ１ａと回答内容Ｆ１ｂといった情報を格納する。行先階Ｆ１ａは、概要質問に対する回答に対応したエリアを目的のエリアに対応した階を示す。回答内容Ｆ１ｂは、概要質問に対する回答の内容を示す。回答内容Ｆ１ｂ毎に、当該回答内容Ｆ１ｂに対応する詳細質問シナリオ（質問テーブル）が関連付けられている。

図１１は、オフィス用質問テーブルの構成図である。

オフィス用質問テーブルＦ２は、オフィス用の詳細質問シナリオに相当する。オフィス用質問テーブルＦ２は、質問毎に、質問Ｎｏ．Ｆ２ａと、質問内容Ｆ２ｂといった情報を格納する。質問Ｎｏ．Ｆ２ａは、質問の番号を示す。質問内容Ｆ２ｂは、入場者が建物１９０での勤務者でない場合の質問を示す。詳細質問シナリオは、面会者等の情報から入場者希望の階（行先階）を特定するための質問のシナリオである。

図１２は、スケジュールテーブルの構成図である。

スケジュールテーブルＧ１は、案内システム１７０におけるいずれかの装置、例えば、出退勤管理装置１３０に格納される。スケジュールテーブルＧ１は、建物１９０のオフィスに関しての予定毎に、行先階Ｇ１ａと、会議室名Ｇ１ｂと、時間帯Ｇ１ｃといった情報を格納する。行先階Ｇ１ａは、予定された面会が行われる会議室がある階を示す。会議室名Ｇ１ｂは、予定された面会の会議室の名前を示す。時間帯Ｇ１ｃは、予定された面会の時間帯及び面会者名を含む。

図１３は、店舗エリアテーブルの構成図である。

店舗エリアテーブルＧ２は、案内システム１７０におけるいずれかの装置、例えば、ロボット制御装置１１０に格納される。店舗エリアテーブルＧ２は、店舗エリアに関わる階毎に、行先階Ｇ２ａと、エリア概要Ｇ２ｂと、店舗名Ｇ２ｃといった情報を格納する。行先階Ｇ２ａは、階を示す。エリア概要Ｇ２ｂは、対応する階にある店舗エリアの概要を示す。店舗名Ｇ２ｃは、対応する階にある店舗の店舗名のリストを示す。

本実施形態では、店舗の案内も可能である。例えば、勤務者ではない入場者について面会者に関する情報が特定できない（入場者に面会者に関する情報が紐づいていない場合）、又は、概要質問において店舗エリアが回答された場合、店舗の案内が開始されてよい。例えば、案内装置１５０は、店舗エリア用の詳細質問シナリオと店舗エリアテーブルＧ２とを基に、入場者に、建物１９０内の店舗に関する情報をアナウンスし、入場者からの回答を基に、入場者の希望と考えられる店舗を特定し、特定した店舗の行先階と利用エレベータとを入場者に案内してよい。

図１４は、勤務者テーブルの構成図である。

勤務者テーブルＧ３は、案内システム１７０におけるいずれかの装置、例えば、出退勤管理装置１３０に格納される。勤務者テーブルＧ３は、建物１９０における勤務者毎に、勤務者名Ｇ３ａと、会社名Ｇ３ｂと、勤務地住所Ｇ３ｃと、出退勤状態Ｇ３ｄといった情報を格納する。勤務者名Ｇ３ａは、勤務者の氏名を示す。会社名Ｇ３ｂは、勤務者が勤務する会社の名前を示す。勤務地住所Ｇ３ｃは、勤務者が勤務する場所の住所を示す。勤務者が複数の場所に在籍する場合、勤務地住所Ｇ３ｃは、複数の場所にそれぞれ対応した複数の住所と、複数の場所のいずれに出勤中であるかのフラグとを示す。従って、建物１９０とは別の建物の監視カメラにより勤務者が認識された場合、当該別の建物に対応した場所について、フラグが立つ。出退勤状態Ｇ３ｄは、勤務者の出退勤状態（例えば、“出勤”、“退勤”）を示す。勤務者テーブルＧ３は、勤務者毎に顔情報を格納してもよい。

図１５は、エレベータテーブルの構成図である。

エレベータテーブルＧ４は、案内システム１７０におけるいずれかの装置、例えば、案内装置１５０に格納される。エレベータテーブルＧ４は、建物１９０におけるエレベータ１８０毎に、エレベータ識別子Ｇ４ａと、停止可能階Ｇ４ｂといった情報を格納する。エレベータ識別子Ｇ４ａは、エレベータ１８０の識別子を示す。停止可能階Ｇ４ｂは、エレベータ１８０の乗りかごが停止可能な階を示す。

以下、本実施形態で行われる処理の一例を説明する。

図１６は、出退勤状態更新処理のフローチャートである。

監視カメラ制御装置１６０に、監視カメラから、建物１９０の入場者及び退場者の撮影画像が入力される。顔認識部１６１ａは、入場者及び退場者の撮影画像中の顔画像から顔認識を行う（Ｓ２０）。顔認識部１６１ａは、顔認識結果としての顔情報と入場と退場のいずれであるかとを含んだ情報を、出退勤管理装置１３０に送信する。

出退勤管理装置１３０において、入場者判定部１３１ａは、勤務者テーブルＧ３を参照し、監視カメラ制御装置１６０からの情報（顔情報、及び、入場と退場のいずれであるか）を基に、入場者又は退場者がいずれかの勤務者であるか否かを判定する（Ｓ２１）。具体的には、入場者判定部１３１ａは、監視カメラ制御装置１６０からの顔情報が、いずれかの勤務者の顔情報に適合するか否かを判定する。

ステップＳ２１の判定結果が真の場合（Ｓ２１：Ｙ）、出退勤管理部１３１ｂは、適合した勤務者に対応する出退勤状態Ｇ３ｄを更新する（Ｓ２２）。具体的には、当該勤務者が入場者の場合、出退勤管理部１３１ｂは、当該勤務者に対応する出退勤状態Ｇ３ｄを“出勤”に更新する。当該勤務者が退場者の場合、出退勤管理部１３１ｂは、当該勤務者に対応する出退勤状態Ｇ３ｄを“退勤”に更新する。

なお、複数の勤務場所を持つ勤務者について、出退勤管理部１３１ｂは、顔画像を撮影した監視カメラがある建物を特定し（例えば、監視カメラ制御装置が建物毎に存在し、顔情報の送信元の監視カメラ制御装置から建物を特定し）、特定した建物で“出勤”であることを示すフラグを勤務者テーブルＧ３に記録する。

なお、入場者の入力情報は、顔情報に代えて又は加えて、指紋情報のような生体情報や、社員証カードのようなＩＣカード内の情報であってもよい。しかし、本実施形態によれば、監視カメラにより撮影された顔画像が入場者の入力情報として採用されるため、入場者が特段の入力操作をしなくても入場者が勤務者か否かを判定し勤務者と判定された場合に当該勤務者の出退勤状態を自動で更新することができる。また、このように、建物に勤務者が入場した場合に、出退勤状態が“出勤”となって当該勤務者が面会者である入場者に案内が可能となるため、入場者は、面会者が未だ勤務場所に着いていなくて間もなく面会が可能になるであろう当該面会者の階への案内を受けることができる。

図１７は、入場者案内処理のフローチャートである。入場者案内処理は、仮想ロボット１００が入場者を検知した場合に開始される。

仮想ロボット１００が検知した入場者が勤務者であるか否かが判定される（Ｓ３１）。この判定は、例えば、次のいずれかにより行われる。
・仮想ロボット１００のカメラ１０２ａの撮影画像を、入出力部１０１ｂが、ロボット制御装置１１０に送信し、ロボット制御装置１１０が、その撮影画像を監視カメラ制御装置１６０に送信する。監視カメラ制御装置１６０の顔認識部１６１ａが、その撮影画像中の顔画像の顔認識を行う。監視カメラ制御装置１６０又は出退勤管理装置１３０が、顔認識結果に基づく顔情報がいずれかの勤務者の顔情報に適合するか否かを判定する。この判定結果が真の場合、Ｓ３１の判定結果が真である。
・出退勤管理装置１３０の入場者判定部１３１ａが、入場者判定の結果が偽の入場者の顔情報をロボット制御装置１１０に送信する。ロボット制御装置１１０が、入場者判定の結果が偽の入場者の顔情報を蓄積する。仮想ロボット１００のカメラ１０２ａの撮影画像中の顔画像の顔認識を、仮想ロボット１００又はロボット制御装置１１０が行う。仮想ロボット１００又はロボット制御装置１１０が、その撮影画像中の顔画像の顔認識を行う。仮想ロボット１００又はロボット制御装置１１０が、顔認識結果に基づく顔情報が、入場者判定の結果が偽のいずれかの入場者の顔情報に適合するか否かを判定する。この判定結果が偽の場合、Ｓ３１の判定結果が真である。

Ｓ３１の判定結果が真の場合（Ｓ３１：Ｙ）、入場者案内処理が終了し、Ｓ３１の判定結果が偽の場合（Ｓ３１：Ｎ）、処理が進む。すなわち、入場者案内処理の対象を、建物１９０の勤務者ではない入場者といった適切な者に絞り込むことができる。

Ｓ３１の判定結果が偽の場合（Ｓ３１：Ｎ）、仮想ロボット１００が入場者と対話を開始する（Ｓ３２）。対話は、質問シナリオ（例えば図１０及び図１１に示したテーブルＦ１及びＦ２）に沿って進む。対話は、ロボット制御装置１１０の制御の下、仮想ロボット１００と入場者との間で行われる。対応の内容は、随時、ロボット制御装置１１０から案内装置１５０に送られる。

案内装置１５０の面会者特定部１５１ａが、対話内容を受ける都度に、対話内容に行先階があるかを判定する（Ｓ３３）。なお、Ｓ３３が行われず、Ｓ３４以降が行われてもよい。

Ｓ３３の判定結果が真の場合（Ｓ３３：Ｙ）、案内部１５１ｃが、行先階を特定し、特定された行先階に停車可能なエレベータ１８０である利用エレベータ１８０を、例えばエレベータテーブルＧ４から特定し、特定された行先階及び利用エレベータ１８０を、ロボット監視センタ１２０及び案内装置１５０に通知する。ロボット監視センタ１２０の行先階指示部１２２ｃが、利用エレベータ１８０に対応したエレベータ制御装置１４０に行先階を指示する。案内装置１５０の案内部１５１ｃが、利用エレベータ１８０と行先階とを、ロボット制御装置１１０及び仮想ロボット１００を通じて、入場者に案内する（Ｓ４０）。

Ｓ３３の判定結果が偽の場合（Ｓ３３：Ｎ）、対話が進む。案内装置１５０の面会者特定部１５１ａが、入場者名を含む１以上の回答を入場者から受け付け、対話の内容を基に入場者の面会者を特定する（Ｓ３４）。例えば、１以上の回答が、面会者名等の面会者属性、及び、面会予定の会議室名や時間帯といった情報を含む場合、勤務者テーブルＧ３及びスケジュールテーブルＧ１のうちの少なくとも１つを基に面会者が特定される。案内装置１５０の出退勤判定部１５１ｂが、特定された面会者の出退勤状態を出退勤管理装置１３０から取得し（Ｓ３５）、出退勤状態が“出勤”か否かを判定する（Ｓ３６）。

Ｓ３６の判定結果が真の場合（Ｓ３６：Ｙ）、案内部１５１ｃが、勤務者テーブルＧ３を参照し、特定した面会者が、建物１９０とは別の建物にいるか否かを判定する（Ｓ３７）。

Ｓ３７の判定結果が偽の場合（Ｓ３７：Ｎ）、すなわち、面会者が建物１９０のオフィスに出勤している場合、案内部１５１ｃが、行先階（面会者の階）を特定し、特定された行先階に停車可能なエレベータ１８０である利用エレベータ１８０を、例えばエレベータテーブルＧ４から特定し、特定された行先階及び利用エレベータ１８０を、ロボット監視センタ１２０及び案内装置１５０に通知する。ロボット監視センタ１２０の行先階指示部１２２ｃが、利用エレベータ１８０に対応したエレベータ制御装置１４０に行先階を指示する。これにより、入場者が利用エレベータ１８０に着く頃には既に現在の階に乗りかごがいること、及び、当該利用エレベータ１８０の乗りかご内でボタン操作をしなくても既に行先階のボタンが押された状態になっていることが、期待できる。案内装置１５０の案内部１５１ｃが、利用エレベータ１８０と行先階とを、ロボット制御装置１１０及び仮想ロボット１００を通じて、入場者に案内する（Ｓ４０）。

Ｓ３７の判定結果が真の場合（Ｓ３７：Ｙ）、案内部１５１ｃが、面会者のいる別の建物を、ロボット制御装置１１０及び仮想ロボット１００を通じて、入場者に案内する（Ｓ３８）。例えば、仮想ロボット１００が、別の建物の名前、住所、建物１９０から別の建物への経路を表示する。これにより、入場者は、正しい面会場所へ迅速に移動することができる。

Ｓ３６の判定結果が偽の場合（Ｓ３６：Ｎ）、案内部１５１ｃが、面会者が不在であることを、ロボット制御装置１１０及び仮想ロボット１００を通じて、入場者に案内する（Ｓ３９）。

以上説明したように、本実施形態によれば、建物１９０の勤務者ではない入場者との対話内容から面会者の階である行先階を特定し、仮想ロボット１００から当該入場者に利用エレベータ１８０と行先階とを案内することができる。

以上、本発明の一実施形態を説明したが、これらは本発明の説明のための例示であって、本発明の範囲をこの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、他の種々の形態でも実行することが可能である。

例えば、仮想ロボット１００の機能が、アプリケーションとして、入場者のスマートフォンのような携帯端末にダウンロードされ実行されてもよい。これにより、仮想ロボット１００の利用のために列に並んで待つことをしなくても、仮想ロボット１００からの案内を受けることが期待できる。

また、例えば、案内部１５１ｃは、入場者へ利用エレベータ１８０と行先階とを案内するときに、入場者が行先階へ向かうことを知らせるメッセージを面会者の情報処理端末（例えば、勤務者テーブルＧ３から特定された面会者アドレス）へ出力してもよい。これにより、面会者は、入場者が来る準備をすること（例えば、行先階のエレベータの前で入場者を迎えること）が可能となる。

また、例えば、案内部１５１ｃは、入場者に利用エレベータ１８０と行先階とを案内する前に、入場者が行先階に向かうことを許可するか否かの回答を求める問合せを面会者の情報処理端末へ出力してもよい。これにより、面会者の希望に応じた柔軟な案内を実現することが期待できる。例えば、問合せに対する回答が許可を示している場合にのみ案内が行われてもよいし、面会者が行先階を変更し変更後の行先階が案内されてもよい。

１００：仮想ロボット、１３０：出退勤管理装置、１５０：案内装置、１６０：監視カメラ制御装置

Claims (5)

1. 停止可能階が異なる複数のエレベータを有する建物に設けられた監視カメラにより検知された入場者の入力情報が前記建物に勤務する勤務者の情報に適合するか否かの判定である第１の入場者判定を行う第１の入場者判定部と、
   前記建物の勤務者の出退勤状態のうち、前記第１の入場者判定において入力情報が勤務者の情報に適合すると判定された入場者の出退勤状態を出勤へ変更する出退勤管理部と、
   前記ロボットにより検知された入場者の入力情報が勤務者の情報に適合するか否かの判定である第２の入場者判定を行う第２の入場者判定部と、
   前記第２の入場者判定において入力情報が勤務者の情報に適合しないと判定された入場者である対象入場者に対して前記ロボットから１以上の質問をして入場者名を含む１以上の回答を前記対象入場者から前記ロボットが受け付ける対話を行う対話制御部と、
   前記対話の内容を基に前記対象入場者の面会者を特定する面会者特定部と、
   前記特定した面会者の出退勤状態が出勤であるか否かの判定である出退勤判定を行う出退勤判定部と、
   前記出退勤判定の結果、前記面会者の出退勤状態が出勤の場合、前記面会者の階である行先階へ前記対象入場者を運ぶことが可能なエレベータである利用エレベータと前記行先階とを前記対象入場者に前記ロボットから案内する案内部と
   を備えることを特徴とする案内システム。
2. 前記案内部は、前記対象入場者へ前記利用エレベータと前記行先階とを案内するときに、前記対象入場者が前記行先階へ向かうことを知らせるメッセージを前記面会者の情報処理端末へ出力する、ことを特徴とする請求項１に記載の案内システム。
3. 前記案内部は、前記対象入場者に前記利用エレベータと前記行先階とを案内する前に、前記対象入場者が前記行先階に向かうことを許可するか否かの回答を求める問合せを前記面会者の情報処理端末へ出力する、ことを特徴とする請求項１に記載の案内システム。
4. 前記出退勤管理部は、２以上の建物が勤務する建物である勤務者について当該勤務者がいずれの建物において出退勤状態が出勤であるかを管理し、
   前記案内部は、前記対象入場者が入場した建物とは異なる建物において前記面会者の出退勤状態が出勤となっている場合、前記異なる建物を前記対象入場者へ案内する、ことを特徴とする請求項１に記載の案内システム。
5. 前記監視カメラにより検知された入場者の入力情報は、前記監視カメラにより撮影された前記入場者の顔画像又はそれに基づく情報である、
   ことを特徴とする請求項１乃至４のうちのいずれか１項に記載の案内システム。

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